Sunteți pe pagina 1din 53

1

Cuprins
1 INTRODUCERE
1.1 Proiectul in ansamblu
1.2 Obiectivul tezei
1.3 Definitia levitatiei magnetice
1.4 Incitantul domeniu al ingineriei de control
1.5 Tipuri de design in ingineria de control
1.5.1 Viziunea de proiectare
1.5.2 Punerea in fuctiune si acomodarea
1.5.3 Studiul de investigatii
1.6 Sumarul tezei
2 LITERATURA EXISTENTA IN ABORADAREA LEVITATIEI MAGNETICE
2.1 Introducere
2.2 Bazele magnetismului
2.3 Terra un mare magnet
2.4 Producerea magnetismului
2.5 Cmpul invizibil
2.6 Tehnici ale levitaiei magnetice
2.6.1 O viziune
2.6.2 Principalele limitri ale tehnicilor electromagentice ale levitaiei magnetice
2.6.3 Levitaia folosind magnei permaneni
2.6.4 Levitaia folosind materiale diamagnetice
2.6.5 Levitaia folosind superconductori
2.6.6 Levitaia folosind cureni turbionari
2.6.7 Levitaia cu conductori cu curent in cmpuri magnetice
2.6.8 Suspensie in circuite rlc in cmp electrostatic.
2.6.9 Suspensie in circuite rlc in cmp electromagnetic
2.6.10 Suspensie in circuite cu electromagnei de curent continuu
2.7 Tehnologii si aplicaii
2.7.1 Rulmenii magnetici.
2.7.2 Rulmenii magnetici cu superconductori
2.7.3 Magneii de ultim generaie
2.7.4 Magnei reciclai
2.7.5 Magneii superconductori
2.7.6 Trenuri maglev
3 MODELAREA MATEMATICA
3.1 Introducere
3.2 Analiza sistemului si design
3.3 Determinarea parameterilor
4 IMPLEMENTAREA HARDWARE SI SOFTWARE A SISTEMULUI
4.1 Introducere
4.2. Schema fizic si electric. Piese componente
4.2.1 Arduino uno
4.2.2 Led-ul infrarou
4.2.3 Fototranzistorul
4.2.4 Mosfet
4.2.5 Bobina
4.3 Software

2

5 CONCLUZII I RECOMANDARI
5.1 Concluzii
5.2 Recomandari

BIBLIOGRAFIE
































3

Cuvnt nainte
Levitaia magnetic a evoluat din considerente importante n proiectarea sistemelor
care necesit pierderi reduse datorate frecrii i a unui consum redus de energie.
Aplicaiile sale variaz de la sistemele de transport feroviar de mare vitez pana la
diverse aplicaii industriale (de exemplu, lagre magnetice). Magnetismul i sistemul
de bucl nchis de control sunt secretele de a face un obiect s pluteasc n mijlocul
spaiului n care gravitaia este prezent.
Lucrarea de fat va implica proiectarea i implementarea unui dispozitiv de levitaie
magnetic adecvat pentru a fi inclus ca implementare hardware n sistemele de
control.
n lucrare vom proiecta si implementa un sistem de control pentru levitaia magnetic
a unei bile de oel sau bile magnetice. Un emitor infrarou i detector sunt montate ca
emitor i repectiv receptor de lumin, pentru a crea un fascicul invizibil pentru
circuitul de control. Cum atracia magnetic face ca bila s fie atras de bobin, bila va
ncepe s blocheze fasciculul de lumin. Circuitul de control folosete un sistem
feedback de la detectorul de lumin infrarou (de la receptor) pentru a regla curentul in
bobin i pentru a pstra obiectul exact centrat n fasciculul de lumin infrarou.
Compensatorul de faz al circuitului de control este proiectat astfel nct echilibrul este
atins n cazul n care fora de atracie magnetic echilibreaz exact fora de gravitaie ce
actioneaz asupra bilei. Bila apoi rmne perfect suspendat sub bobin, cu nici un
mijloc vizibil de sprijin.
Acest sistem de levitaie magnetic are scopul de a oferi un mijloc, pentru studen,i de
a ntelege i de a dezvolta tehnici de analiz i proiectare adecvate pentru sisteme
asemntoare.








4





1 Introducere
1.1 Proiectul de ansamblu
Miniaturizarea dispozitivelor si circuitelor electronice au revoluionat totul, de la
telefoane la implanturi medicale. Producia de piese de nalt calitate si dimensiuni
uimitoar de mici necesit mbuntiri tehnologice de prelucrare i micare. Pentru a
stabiliza pri de maini i a le mica cu un nivel ridicat de precizie, este necesar o
nou clas de acionare. Printre aceste maini, levitatoarele magnetice ofer multe
beneficii ce nu pot fi egalate de nici un alt procedeu. Este in intenia acestei lucrri de
tez s pun n aplicare un actuator magnetic cu un singur grad de libertate care va
produce micarea precis de control a obiectului care vrem s il levitm.
Obiectivul n spatele operaiunii de levitaie magnetic este exprimat in ideea de a
include un dispozitiv Maglev n sistemele de control industriale, astfel nct studenii ar
putea explora caracteristicile i dinamica de rspuns a sistemului. Pentru a gzdui
acest lucru, un dispozitiv de levitaie magnetic va fi construit ca acesta sa poat
demonstra levitaia magnetic i, de asemenea, s permit studenilor s adune
informaii relevante privind sistemul.
Un dispozitiv Maglev este un sistem care utilizeaz cmpuri magnetice ca s
pluteasc un obiect ntr-o anumit poziie. Cei mai muli oameni au experimentat cu
magnei permaneni sa leviteze i s neleag cum plutete n aer un obiect, nsa s-a
dovedit destul de dificil. Dac un obiect este plasat prea departe de sursa magnetic,
cmpul magnetic este prea slab pentru a sprijini greutatea obiectului. Dac este plasat
prea aproape de sursa magnetic, cmpul magnetic devine prea puternic i provoac
obiectul s se ndrepte spre sursa pn cnd se face un contact fizic cu magnetul.
Din cele de mai sus, se constat c un dispozitiv de levitatie magnetica format din
magnei este un exemplu de sistem inerent instabil. Pentru a depi aceast
instabilitate un electromagnet va trebui s fie construit. Acest electromagnet este un
dispozitiv simplu alctuit dintr-un material magnetic sub forma unei bobine cu o
nfaurare prin care trece un curent electric. Aceast bobin permite varierea acestui
curent pentru a genera un cmp magnetic ce se adapteaz diferit i, prin urmare, o for
variabil s fie exercitat pe orice obiect n vecintatea sa.
tiind c putem controla cantitatea de for exercitat asupra obiectului de testare,
vom putea s dezvoltm astfel un sistem de control de stabilizare, care poate folosi
5

msurtorile de poziie i viteza ca parametri de feedback pentru a stabiliza poziia
obiectului.

1.2 Obiectivul tezei

Deci problema dat este de a proiecta, construi i testa un sitem de levitaie
magnetic care va levita o bil de oel sau un magnet sub un electromagnet pe o
singur ax cu mare precizie.
Obiectivul aceast tezei a fost atins si s-a proiectat i construit sistemul de levitaie
magnetic.
Sistemul de levitaie magnetic a fost analizat matematic i proiectarea unui sistem de
control a facut ca sa levitam o bil de oel sau magnet sub un electromagnet, pentru o
perioad nedeterminat de timp, la aproximativ 30 milimetrii distana de la baza
electromagnetului.
De asemnea obiectivul specific acesei teze este de a analiza un sistem de levitaie
magnetic i de a dezvolta o implementare hardware pentru a analiza comportamentul
de sistem al fenomenului de levitaie magnetic.
Aceste sisteme de levitaie magnetic pot fi utilizate n diferite alte sisteme pentru a
dezvolta mai multe competene ce pot fi necesare pentru cerinele de astzi in
domeniul de control al ingineriei moderne.

1.3 Definirea levitaiei magnetice
Levitaia este definit ca: "ridicarea unui corp sau obiect deasupra solului fr suport
sau dispozitiv de sprijin i fr ajutor material". Este aproape de ideea
antigravitaional (masa n levitaie nu atinge solul).
n extinderea definiiei obiectele grele fcute s pluteasc trebuie sa fac asta "fr
ajutorul material" i de "nici un dispozitiv de sprijin" (care are o mas), iar un cmp
magnetic ine (n poziie) un obiect n suspensie de la sol fr nici un ajutor material
ntre sol i orice punct al obiectului i pune acest obiect n levitaie. Astfel un elicopter
sau o minge de tenis de mas, pluteste pe un jet de ap sau un jet de aer deci nu
"plutesc(leviteaz)", fluidul (ap sau aer) care curge cu putere le susine greutatea.

1.4 Incintantul domeniu al ingineriei controlate
Controlul de tip Feedback in inginerie are o istorie lung, care a nceput cu dorina
timpurie a oamenilor pentru a valorifica materialele i forele naturii n avantajul lor.
6

Primele exemple de dispozitive de control includ sisteme de reglare cu ceas i
mecanismele pentru pstrarea morilor de vnt in direcia btii vntului.
Un pas decisiv nainte n dezvoltarea sitemelor de control a avut loc n timpul
revoluiei industriale. n acel moment, maini diferite au fost dezvoltate , maini ce au
mbuntit mult capacitatea de a transforma materiile prime n produse pentru
beneficiu societaii. Cu toate acestea, utilajele asociate, n special motoarele cu
aburi, implicau cantiti mari de energie, i energii ce se pierdeau odat cu acesta,
acetia i-au dat repede seama c aceast putere trebuie "controlat" ntr-o manier
organizat iar sisteme de feedback au fost inventate si fcute s funcioneze n condiii
de siguran i eficien. O dezvoltare major a acelui moment a fost de exemplu
inevenia regulatorului de debit penru aburi pe principiul bilelor zburtoare al lui Watt.
Acest dispozitiv regleaz viteza un motor cu aburi de suprancrcarea fluxului cu abur,
a se vedea figura 1.1. Aceste dispozitive au rmas disponilbile si pna azi .

Figura 1.1: Regulatorul de debit a lui Watt


Cele dou rzboaie mondiale, de asemenea, au condus la multe evoluii n controlul
ingineriei. Unele dintre acestea au fost asociate cu sistemele de orientare, n timp ce
altele au fost conectate cu avansate sisteme de fabricaie, cerine impuse de efortul de
rzboi.
Zborul n spaiu n anii 1960 i dupa 1970, de asemenea, a depins de dezvoltarea
sistemelor de control. Aceste evoluii apoi s-au aplicat asupra produciei de bunuri de
consum, precum i alte aplicaii comerciale, precum i mediu (ecologie) i cele
7

medicale. Aceste aplicaii avansate de control au continuat apoi ntr-un ritm si mai
rapid. Pentru a cita doar un exemplu, centrul liniei control pentru grosime n laminoare
a fost o poveste de succes major prin aplicari avansate de inginerie de control. ntr-
adevr, precizia controlului de grosime in centrul liniei s-a mbuntit cu dou ordine
de mrime in ultimii 50 de ani, i nu numai partea aceast parte, de a controla
grosimea. Pentru multe companii aceste evoluii nu au dus doar la creterea
rentabilitii dar, de asemenea, a fost vital pentru unele s nu dea faliment.
Pn la sfritul secolului XX, ingineria de control a devenit un element omniprezent
(dar n mare parte nevzut) societii moderne. Practic fiecare sistem cu care venim n
contact este susinut de sisteme de control sofisticate. Exemplele variaz de la simple
produse de uz casnic (reglarea temperaturii n aparate de climatizare, termostate n
nclzitoare de ap cald etc.) la mult mai sofisticate sisteme, cum ar fi autoturismul
de familie (care are sute de bucle de control) i la sisteme pe scar larg (cum ar fi
combinatele chimice, aeronavele i procesele de fabricaie moderne).
Multe dintre aceste controlere industriale implic tehnologii de "ultim or". De
exemplu, n exemplul de laminor citat anterior, sistemul de control implic fore de
ordinul 2.000 tone, viteze de pn la 120 km/or i tolerane (n industria de aluminiu)
de 5 microni sau 1/500 de grosimea unui fir de pr uman! Toate acestea se realizeaz
cu hardware de mare precizie, instrumente de calcul avansat i algoritmi de calcul
sofisticat.
Dincolo de aceste exemple "industriale", mecanismele de reglementare feedback sunt
eseniale pentru funcionarea sistemelor biologice, reelelor de comunicare, economiilor
naionale i chiar banala interaciune uman. ntr-adevr dac cineva cauta cu atenie,
sistemele de control, ntr-o form sau alt, se gsesc n fiecare aspect al vieii.
n acest context, controlul ingineriei este preocupat cu proiectarea, implementarea i
meninerea acestor sisteme. Aa cum vom vedea mai trziu, aceast domeniu este unul
din cele mai dificile i interesante zone ale ingineriei moderne. ntr-adevr, s
efectueze controlul cu succes trebuie s combine multe discipline, inclusiv de modelare
(pentru a captura si nelege esena care sta la baza fizic si chimic a procesului), o
tehnologie senzor (pentru a msura starea sistemului), actuatori (care s se aplice
msuri corective sistemului), de comunicare (pentru a transmite date), de calcul (pentru
a ndeplini sarcina complex de schimbare a datelor msurate n forme de acionare
corespunztoare), i interfaare (pentru a permite o multitudine de diferite componente
ntr-un sistem de control sa "vorbesc" ntre ele i s formeze un tot unitar).
Astfel ingineria de control este un subiect interesant multidisciplinar cu o gam extrem
de mare de aplicaii practice. n plus, interesul pentru controlul ingineriei este puin
probabil s se diminueze n viitorul apropiat. Dimpotriv, este probabil s devin tot
8

mai importanat datorita cretereii globalizrii pieelor i preocuprilor tot mai mari
legate de mediu.
Am vzut mai sus c ingineria de control a facut paii cei mai importani n
momente cruciale din istoria umanitii (ex. revoluia industrial, al doilea rzboi
mondial, zborul n spaiu, globalizare economica, acionrii economice gandit prin
bursa de valori etc.). Fiecare dintre acesti pai au fost susinui de incredibila
dezvoltare ,corespunztoare a fiecrui domeniu, n care st la baza teoria de control.
Din vremuri timpurii, atunci cnd conceptul de feedback a devenit imperios necesar i
a nceput sa fie aplicat, inginerii s-au ntlnit uneori cu rezultate neateptate. Aceste
descoperiri au devenit catalizatori pentru analizarea riguroas a conceptului. De
exemplu, dac vom merge napoi la regulatorul de debit cu bile zburtoare a lui Watt, s-
a constatat c, n anumite cazuri aceste sisteme ar putea produce oscilaii de auto-
susinere. Spre sfritul secolului al XIX-lea mai muli cercettori (inclusiv Maxwell)
au artat cum aceste oscilaii pot fi descrise prin proprietile ecuaiilor difereniale
ordinare.
Evoluia tehnica i nu numai n jurul perioadei celui de al doilea rzboi mondial a fost,
de asemenea, dublat de evoluiile semnificative n teoria de control . De exemplu,
munca de pionierat a fost dusa de Bode, Nyquist, Nichols, Evans i alii care au aprut
cu aceste concepte n acel moment. Acele mijloace grafice simple pentru analiza
problemelor de control al feedback-ul cu o singur intrare si o singura ieire, sunt
acum, cunoscute sub termenul generic "teoria clasic de control".
n anii 1960 s-a vzut o dezvoltare a zborului in spaiu iar atunci s-au dezvoltat
sisteme alternative mai complexe pentru controlul strilor. Acest lucru s-a putut vedea
in urma publicrii lucrrilor lui Wiener, Kalman (i alii) care au fcut ca in aceste
sisteme pe lng control s apar optimizarea i estimarea proceselor. Deci au facut ca
probleme cu mai multe variabile s fie tratate ntr-o manier unitar. Acest lucru a fost
considerat dificil, dac nu imposibil, n cadrul viziunilor clasice. Acest set de evoluii se
numesc astzi "Teoria modern de Control".
n anii 1980 aceste abordri diferite pentru control au atins un nivel si mai sofisticat
i accentul apoi s-a mutat pe alte probleme conexe, inclusiv pe efectul de modelare al
erorii privind performana de controlelor de tip feedback . Acest lucru poate fi
clasificat ca perioada de "Teoria Robusta de Control".
n paralel a fost facuta o munc substanial pe probleme de control neliniare. Acest
lucru a fost motivat de faptul c multe probleme de control al lumii reale implica efecte
neliniare.
9

Au existat numeroase alte evoluii inclusiv controlul adaptiv, autoreglarea, control
inteligent, etc. Acestea sunt prea numeroase pentru a le detalia aici. Oricum, scopul
acestei expuneri este de a relata doar o scurta istorie, care sa trezeasc interesul i
ntelegerea despre ce vorbim cnd pronunm cuvintele controlului ingineriei sau
ingineria de control.
1.5 Tipuri de design in sistemele de control
Designul sistemelor de control n practic necesit un efort ciclic, unde ntre
modelare, proiectare, simulare, testare i implementare trebuie s fie gsite soluiile
optime dupa nevoi si necesiti.
Proiectarea fiecarui sistem de control, de asemenea, ia mai multe forme diferite i
fiecare necesit o abordare uor diferit.
Un factor care influeneaz forma sistemului este dac sistemul e parte a unei misiuni
predominant comerciale sau nu. De exemplu n cazul care acest lucru nu include
cercetarea, educaia sau o misiune special, cum ar fi de aterizarea primului om pe
lun. Dei costul este ntotdeauna considerabil, aceste tipuri de design de control n
principal sunt dictate de cerin tehnic, de cerin pedagogic, de fiabilitate i de
siguran.
Pe de alt parte, dac proiectul sistemului de control este motivat comercial, atunci
devine o situaie diferit si trebuie s tim dac face parte dintr-un produs comercial de
larg folosi (cum ar fi sistemul de control electronic al vitezei cruise control) sau
dac este parte a unui proces de producie (precum controlerul de micare a unor roboi
de asamblare). n primul caz trebuie s se ia n considerare in costul final al
autoturismului doar nite banaele de microcontrolere. n al doilea caz unde avem n
mod semnificativ contolere mai complexe, care vor furniza mbuntirea procesului de
fabricaie, preul se va lua din valoarea produsului prelucrat.
1.5.1 Viziunea iniial de proiectare
n aceast faz, inginerul de controlul se confrunt cu un spaiu gol, el trebuie sa aib
o viziune asupra proiectului i este nevoit sa vin cu un concept de nceput care mai
apoi s-l poata dezvolta. Aceasta trebuie sa fie sigur de factorii ce apar si s-i includa
pe toi mai apoi n proiectul su de control.
n general sistemele i plantele de producie sunt proiectate pe baza unei aa zise
stri de echilibru, pe consideraii singure i uor de identificat. ns apoi avem marea
mirare c dificulti operaionale apar mai jos pe pist. Este convingerea noastr c
inginerii de control ar trebui s fie parte integrant din toate echipele de proiectare.
Inginerul de control trebuie s interacioneze i s i se prezinte toate specificaiile de
10

proiectare, pentru a se asigura c sunt luate in consideraie i problemele de dinamic,
i nu numai starea de echilibru.
1.5.2 Punerea in funciune i acomodarea (tuning)
Odat ce baz arhitectural a unui sistem de control este facut , inginerul de
controlul devine unul de tunare, de acomodare al sistemului de control pentru a
satisface specificaiile cerute ct mai bine posibil. Aceast faz necesit o nelegere
profund a principiilor de feedback pentru a se asigura c tunarea sistemului de control
se efectueaz n mod oportun, sigur i satisfctor.
1.5.3 Studiul de investigaii
Sudiul investigaiilor aparin consultanilor de inginerie de control. Investigaiile
despre ce s-a ntamplat, cum i de ce, sunt adesea rolul unei ei intra in proiect al
consultanilor de inginerie de control. Aici scopul lor este de a sugera aciuni corective
care va rezolva o problem observat n procesul de control. n aceste studii, este
important ca inginerul de control sa aib o vedere holistic asupra procesului, deoarece
controlul de succes, de performan, de obicei, depinde de funcionarea satisfctoare a
mai multe componente interconectate. n experiena noastr, superficialitatea duneaza
performana controlului i susceptibiltatea este in general asociat cu defecte a bazei de
proiectare, actuatori sraci, senzori inadecvai, sau probleme cu sistemul de calcul
(software) sau chiar calculatorul, iar rezultatul este unul srac. Toate aceste probleme
ar trebuie s intre in fia postului pentru inginerul de control, i ntr-adevr, de multe ori
numai inginerul de control care are o vedere de ansamblu poate s faca coreciile
necesare pentru a rezolva cu succes aceste probleme complexe.
1.6 Sumarul tezei
Teza este separat n ase capitole distincte. O scurt descriere a fiecrui capitol este
dup cum urmeaz:
Capitolul 1 - Acest capitol ofer o introducere general, d conturul temei tezei,ofer
metodologia care a fost abordat pentru a ne asigura c scopurile i obiectivele tezei au
fost atinse. Acest capitol este, de asemenea, destinat s ofere motivaia si inspiraia
necesar pentru studierea ingineriei de control.
Capitolul 2 - Descrie fizica levitaiei magnetice i al principiilor sistemelor de control
de tip feedback.
Capitolul 3 - Acest capitol descrie modelarea matematic i caracteristicile fizice ale
sistemelor de levitaie magnetic.
11

Capitolul 4 - Acest capitol descrie procesul de integrare fizica hardware . Aici avem
detalii pentru toate problemele ntmpinate i modificrile fcute.
Capitolul 5- Acest capitol conine o concluzie final a proiectului i recomandri pentru
viitoarele sisteme de levitaie magnetic.






















12


2 Literatura existent ce abordeaz
levitaia magnetic

2.1 Introducere
Cercetarea implicata n acest proiect s-a axat pe construcia unui electromagnet,a unei
tehnici de modelare i stabilitate, unei tehnici de emisie-detecie i de asemenea
proiectarea unui sistem de control.
Cercettorile electromagnetice facute au artat c un electromagnet poate fi controlat
n mod adecvat pentru ca sa faca sa pluteasc o bil de oel sau un magnet . Aceasta
se poate face cu o fora magnetica controlata proporional cu curentul ce trece prin
bobina electromagnetului.
2.2 Bazele magnetismului
Magnetismul este o for de baza a naturii. Iar un magnet este o bucat de material
bogata in metal care atrage anumite obiecte metalice i atrage sau respinge alte
magnei. Oelul i alte combinaii de metale i aliaje sunt magnetizable, aluminiul,
plumb, aur i alam nu sunt magnetice. Rocile i minerale care conin fier de multe ori
prezint proprieti magnetice. Magnetita este un mineral bogate in fier gsit n rocile
din ntreaga lume. Magnetita este un magnet natural. Un obiect care contine fier nu
nseamn ca este un magnet. Magnei pot aprea n mod natural sau pot fi fabricati.
Magneti fabricati pot fi temporari sau permanenti. Obiectele care contin fier pot deveni
magnetizati dac sunt expusi la magnetism. De exemplu, un cui din oel care conin fier
normal nu se comporta ca un magnet. Daca insa intra in contact cu un magnet, cuiul
incepe sa aiba proprietati magnetice de atractie sau respingere. Odata ce magnetul este
indepartat cuiul nu mai are acele proprietati. Deci obiectele care pstreaz magnetismul
lor permanent sunt numite magnei temporari i sunt de obicei compuse din fier.
Magnei temporari ctiga i isi pierde uor magnetismul lor. Pe de alt parte, magnei
permaneni pstreaz aceea proprietate de magnetism. Oelul este frecvent utilizat
pentru a fabricatia magneior permaneni pentru c ei pstreaz acele proprietati
magnetice.
Teremenul de magnet provine de la cuvntul grecesc magnezia. O legenda greaca spune
ca un cioban a observat c obiecte personale metalice a fost atrase de buci mari de
13

magnetita. Aceste depozite minerale bogate n fier au devenit cunoscute sub numele de
magnei, numite dupa locul de natere al ciobanului, Magnesia.


Chinezii i europenii au nvat s utilizeze proprietatile direcionale ale magneilor
pentru a naviga pe mare cu sute de ani n urm, crescand astfel cltoriile si implicit
schimburile comerciale. Prima busola a fost pur i simplu o bucat lunga de magnetita
ce plutea pe o bucata de lemn in apa sau suspendat de un fir de ata. . Atunci cnd i se
permite s circule liber, capatul barei de magnetita se indreapta mereu spre polul nord.
Magnei vin n diferite forme i dimensiuni. Indiferent de forma sau dimensiuni, toti
magneii au dou lucruri n comun: o Polul Nord i Polul Sud. Cei doi poli ai unui
magnet sunt numite Nord i Sud, din cauza tendinei acestora de a se alinia spre
punctule Nord i Sud polii pmntului..
n cazul n care un magnet este rupt n buci mici, fiecare bucat va deveni un magnet
cu polul Nord i polul Sud. Nu exist nici un astfel de magnet sa aiba doar polul Nord
sau doar o polul Sud. Magnetii se atrag si se resping dupa cum polii interactioneaya
intre ai, poli de acelasi fel se resping, iar poli diferiti se atrag.
Magnei expun aceste proprieti, atragerea i respingere, din cauza dispunerea lor
atomice . Ca toate materialele, fier, cobalt i nichel acestia sunt compusi din atomi. n
aceste materiale cu potenial magnetic, gruparile de atomi se comporta ca niste mici
magnei. Acesti atomi sunt numiti domenii. Cnd domeniile sunt aranjate la ntmplare,
materialul nu prezint proprieti magnetice. Pe de alt parte, n cazul n care materialul
vine in contact cu un magnet, domeniile atomice se vor alinia ntr-o singur direcie i
materialul va deveni magnetizat.

2.3 Terra un mare magnet

La nceputul anilor 1600, om de tiin englez William Gilbert a publicat un
document important sugernd c Pmntul acioneaz ca un magnet uria i exercit o
for magnetic pe toate materialele bogate n fier pe suprafaa sa. De fapt, pmantul
este un magnet foarte mare, dar slab. Ca o bar magnetic, cmpul magnetic al
pmntului se rspndete ntr-un arc (ca model) peste pmnt cu cea mai puternic
for magnetic la cei doi poli. Minerale precum magnetita prezint proprieti
magnetice, deoarece acestea sunt expuse n mod continuu i interacioneaz cu cmpul
magnetic al pmntului. Busolele, de asemenea, funcioneaz din cauza orientarea
nord-sud a acului magnetic spre Nord i Sud, poli pmntului.

14

Nordul magnetic al pmntului i de polul sud nu sunt la fel ca polii ca poziie
geografic cu polii nord i sud. Polii geografici reprezint puncte cele mai nordice si
sudice pe pmnt. Interesant, polii magnetici pmntului se mut n mod constant.
Cum atomi de fier, cobalt i nichel se rceasc n roca lichid topit, se alinieaz cu
curenii poliilor magnetici. Studiind alinierea rocilor magnetice, se poate vedea
schimbrile magnetice ale pmntului i sa fcut o diagram diagram cu micarea
polilor magnetici ai pmntului prin timp.
Aceasta arat c nu numai polii magnetici s+au mutat, ei chiar si+au schimbat
poziiile n ntregime. Cercetrile arat c ultima inversare a fost cu peste 700 000 de
ani n urm.
n prezent, polul nord magnetic al pmntului este situat n apropierea Bathhurst
Islanda, n nordul continentul al Canadaei (76 N, 101 W), aproximativ 1.500 de
kilometri (950 km) la est de polul nord geografic (90 grade N). Polul sud magnetic
este este acum n Antarctica (66 S 140 E). Cauza sau cauzele de circulaie i chiar
inversarea polilor magnetici nu este complet nelease de oamenii de tiin.


2.4 Producerea magnetismului

Oamenii de tiin cred c pmntul expune aceste proprieti magnetice nu pentru
ca interiorul pmntului conine un imens magnet, dar curenii de convecie transport
atomi n nucleul pmantului. Fluxul curenilor de convecie ncep s circule atunci
cnd materialulul cald se ridic i apoi se rcete, i materialul mai rece apoi se
scufunda. Nucleul Pamantului este compus de roc topit, i aceast piatr lichid
este compus din atomi. Fiecare atom este compus din electroni percepui ca
negativi, cei ncrcai pozitiv sunt protoni, iar neutroni sunt neutri. Electronii se
nvrt n jurul sarcinilor ncrcate pozitiv protoni i a celor ncrcate neutru neutroni.
Micarea de rotaie a electronilor este responsabil pentru crearea unui mic cmp
magnetic n jurul fiecrui atom. i aa micarea de rotaie a atomilor care compun
roca topit este responsabil pentru crearea unui cmp magnetic n jurul Pmntului.
Magnetismul si electricitatea sunt att de strns legate nct oamenii de tiin le
consider dou expresii pentru aceeai for (electromagnetism). La fel ca n
magnetism, electricitatea este creat de micarea electronilor. Mai exact, atunci cnd
electronii sunt animai de un contact apropiat cu un cmp magnetic sau o surs de
15

alimentare (cum ar fi o baterie), acestea vor mica. Atomii care compun o bucat de
srm dein electroni, protoni i neutroni care o legtur relativ slab, numit o legtura
metalic. Cnd electronii sunt excitai, ei sunt capabili s se rup de atracia pe care o
face nucleul atomului i ncep s curg prin srm ca ntr-o mare de electroni
Atunci cnd aceti electroni sunt ghidai printr-un fir, atunci energie electric sau
curent electric este produs. Aceasta simpl srm conduce curentul electric la locaii
specifice, unde poate fi exploatat.
n 1820, fizicianul danez Hans Oersted a descoperit accidental c firele electrice care
transport curent produc un cmp magnetic n jurul lor la fel ca magnei permaneni.
Oersted a plasat din greeal un fir de srma, probabil, ataat la o baterie, alturi de un
acul unui compas magnetic ( o busol) . A constatat c acul compasului sttea
ndreptat spre nord pn cnd a fost adus n vecintatea lui un fir parcurs de curent.
Brusc acul compasului s-a micat. Cnd firul parcurs de curent a fost eliminat, acul
busolei i-a reluat din nou poziia spre nord. Acest lucru l-a dus pe Oersted la
concluzia c firul a fost nconjurat de un cmp magnetic i acest cmp magnetica
cauzate acul busolei s se mite. Descoperirea accidental c aceti cureni electrici
produc cmpuri magnetice a determinat oamenii de tiin s investigheze cum
cmpurile magnetice, la rndul su, ar putea fi utilizate pentru a produce electricitate.
n 1831, fizicianul i chimistul britanic Michael Faraday a efectuat dou
experimente pentru a dovedi c magnei pot fi utilizai pentru a produce electricitate.
n primul rnd, a micat un magnet nainte i napoi printr-o bobin de fire izolate
(plastic filmate) de srm. Cmpul magnetic al magnetului n micare a excitat
electronii i i-a facut curg n interiorul firului. Pentru o clip, Faraday a produs un
curent electric cu un magnet. Acest curent nu ar fi fost produs n cazul n care
magnetul rmnea staionar i cmpul magnetic ar fi rmas constant. Cheia a fost
cmpul magnetic n micare. n al doilea rnd, Faraday micat o bobin de srma
nainte i napoi peste un magnet, din nou a produs curent electric pentru un moment.
Chiar dac i aa cmpul magnetic al magnetului nu a fost n micare, curent electric a
fost produs pentru c bobina de srma s-a micat n cmpul magnetic. Generatoarele
din ziua de azi sunt modelate dup acest al doilea experiment.
Exist dou tipuri sau metode de levitaie magnetic, Levitaie Electro Dinamic
(EDL) i Levitaie Electro Magnetic (EML). Levitaia electromagnetic este, de
asemenea, cunoscut ca levitaie atractiv deoarece utilizeaz forele atractive ale
magneilor. Acest sistem foloseste electromagnei supraconductori situati pe aparatul
de orientare ataat la vehicul sub inele feromagnetice ale trenulu. Magnei atrag
trenul spre, inele de orientare, care sunt ine feromagnetice. Acum cellalt tip
levitaia electrodinamic este, de asemenea, menionat ca levitaie respingtoare
pentru ca foloseste forele respingtoare , adica poli magnetici de acelasi tip. Magnei
situai pe partea de jos a trenului ridic trenul care acestia l mping mpotriva polilor
magnetici ataati la sistemul de cale i ghidare.

2.5 Cmpul invizibil


Puterea invizibil magnetic din jurul unui magnet este numit cmp magnetic.
Cmpul magnetic se extinde n toate direciile, dar este cel mai puternic la cei doi poli.
16

El are limite, i un obiect poziionat n afara cmpului su nu va fi afectat de aceasta.
Magneii mai puternici au cmpuri magnetice mai mari, iar magnei mai slabi au
cmpuri magnetice mai mici. Un cmp magnetic poate fi suficient de puternic pentru a
penetra materiale non-magnetice (cum ar fi hrtie, sticl, plastic, ap i carton) i astfel
pot nc exercita o for magnetic pe un material magnetic.
Chiar dac cmpurile magnetice sunt invizibile, acestea pot fi expuse de o
demonstraie simpl n cazul n care pe o bucat de hrtie rigid este plasat peste un
magnet i pilitur de fier este mprtiat pe hrtie. Pilitura de fier se va aranja ntr-un
model ca un arc, i astfel se va vedea alinierea n "linii de for", care reprezint o
forma vizual cmpul magnetic. Deoarece cmpul magnetic este cel mai puternic
lng poli, se pot vedea astfel concentraii mai dense de pilitur de fier este n
apropiera polilor. Concentraia se subiaz ns spre centru magneilor, unde cmpul
magnetic se slbete.





2.6 Tehnici ale levitaiei magnetice

2.6.1 O viziune
Fenomenele de levitaie au fascinat umanitatea, filosofi ,prin trecerea timpului, au
privit cu interes acest subiect, ns n ultima vreme cnd s-a putut gsi o soluie
tehnic, acesta a atras mult atenie ca un mijloc de a elimina frecarea sau contactul
fizic n anumie aplicatii tehnice i tehnologice. Dei rulmenti fr frecare sunt o
aplicaie important, trenurile de mare vitez cu suspendare i levitaie au primit cea
maimareatenie.
Pe lng sistemele cu sprijin pe aer pentru elementele de rotaie, cum este utilizat
pentru Aerotrain n Frana sau Hovercraft n Regatul Unit, exist nou metode
electromagnetice de sprijin pentru mase n rotaie, sau mase n micare pentru
transport. Aceste metode sunt dup cum urmeaz:
1. Levitaia folosind forele de repulsie dintre magnei permaneni.
2. Levitaia folosind forele de repulsie dintre materiale diamagnetice.
3. Levitaia folosind magnei supraconductori.
4. Levitaia produs de forele de repulsie datorate curenilor turbionari indui.
17

5. Levitaia folosind fora care acioneaz pe un curent dirijor liniar ntr-un cmp
magnetic.
6. Suspendarea folosind un circuit de LCR reglat i o for electrostatic de atracie
dintre dou plci.
7. Suspendarea folosind un circuit de LCR reglat i o for magnetic de atracie
dintre un electromagnet i un corp feromagnetic.
8. Suspendarea folosind un electromagnet n curent continuu controlat i fora de
atracie ntre corpuri magnetizate.
9. Permeabilitai mixte n sisteme de levitaie, unde este permeabilitatea
materialului.


2.6.2 Principalele limitari ale tehnicilor electromagentice ale
levitatiei magnetice

La un moment sau altul, fiecare dintre metodele de levitaie de mai sus au fost subiectul
unor cercetrii entuziaste. ns au existat mereu diferite instabiliti. Aceste dificulti au
fost evideniate printr-o examinare atent a naturii forelor magnetice, aici avem o lege
unde fora este invers proportional cu ptratul distanei. Earnshaw n lucrarea sa, care
este acum considerat o pies clasic pentru toi cercettori din domeniul
electromagnetic, suspendarea, matematic, arat c este imposibil pentru un pol magnetic
plasat ntr-un cmp static de fore , pentru a avea o poziie de echilibru stabil, cnd o
lege este invers proporional cu ptratul altei legi; acest calcul fundamental este
cunoscut drept Teorema lui Earnshaw. Braunbeck a efectuat o analiz similar, n mod
special pentru constante magnetice i electrice ale cmpurilor, i a dedus c suspendarea
sau levitaia nu este posibil atunci cnd materialele prezente au r
r
> 1 sau
r
c < 1,
dar c este posibil atunci cnd materialele au
r
< 1 sau
r
c < 1;
r
este permeabilitatea
relativ i
r
c este permitivitatea relativ a materialului. Suspendarea astfel a fost
realizat folosind materiale diamagnetice i ca urmare a efectului curenilor n obiecte
suspendate. Mai multe variante din ultima metod, n special, sunt n prezent obiectul
unor ample investigatii.

2.6.3 Levitaia folosind magnei permaneni


Rezult din teorema Earnshaw i Braunbeck c aceast suspensie stabil sau levitaie,
este imposibil cu un sistem de magnei permaneni (sau electromagnei parcuri de
curent), cu excepia cazului n sistemul conine un material diamagnetic (
r
< 1), fie un
supraconductor (
r
= 0), i c este cu totul imposibil s realizeze levitaie n cmpuri
18

electrostatice, deoarece nu exist nici un material cunoscut de materiale cu
r
c < 1.



Aplicatii pe utilizarea de magnei permaneni a nceput n jurul anilor 1890 i a fost la
acel moment un exemplu aplicativ pentru o parte sau o ntreaga ncrctur sau un rotor
cu sau arbore magnetic. n ciuda numrului mare de brevete nici unul dintre aceste
invenii nu au avut fost un succes comercial. Interes n acest subiect ns au stagnat
pn n anii 1930 iar apariia noilor materiale magnetice a trezit din nou acest interes.
Cele mai frecvente aplicatii cu magnei au fost pentru reducerea frecrilor, prin arbori
suspendai sau axele suspendate.
Evoluiile recente n fabricaia magneilor permaneni, din materiale de ferit cu
coercivitatea mare, au trezit din nou interes n ideea de a folosi aceste tipuri de magnei
pentru levitaia vehiculelor. Polgreen n 1959 a fost primul care a propus o aplicaie sub
forma unui vehicul care utilizeaz dezvoltrile recente pentru magneii de bariu, ca ei s
acioneze n modul de repulsie. Propuneri similare, inclusiv una pentru trenuri de mare
vitez n tuburi vidate n SUA, au fost fcute de alii n acelai timp. n toate aceste
propuneri se credea c ferita de bariu ar fi ieftin pentru fabricarea n cantiti mari ce ar
fi fost necesare pentru construirea pistei. Unul dintre avantajele utilizrii ferit piesa este
c nu exist nici o cureni turbionari indui (Eddy) a cror reacie ar duce la o for de
foarte buna tragere (frecare magnetic) sau o pierdere de putere la suspensie . McCaig ,
Bahmanyar i Ellison au fcut un studii pentur aceste fore de ridicare, au fcut
configuraii i modele de pist. Cu toate acestea, orice sisteme practice construite n jurul
acestei idei ar necesita amortizare n direcia vertical, precum i ghidare i amortizare n
direcia lateral. Un nou material magnetic a aprut recent, i anume samariu-cobalt, care
are coerecivitate chiar mai mare dect ferita de bariu. Coercitivatea intrinsec a acesteor
materiale de pmnturi rare de cobalt poate fi 20-50 ori mai mare dect magnei
permaneni convenionali, producnd capabiliti de ridicare ,n modul de repulsie, care
sunt 5-10 ori mai mare. n ciuda acestor mbuntiri semnificative n materialele
disponibile rmn multe dificulti practice n punerea n aplicare a sistemelor de
transport folosind piese de magnei permaneni.

2.6.4 Levitaia folosind materiale diamagnetice

Levitaia poate fi realizat de asemenea n cmpuri magnetice statice prin folosirea
materialelor diamagnetice. Cu toate acestea, chiar i dou materiale care prezint cel mai
pronunate proprieti diamagnetice, adic bismut i grafit, sunt att de slab diamagnetice
nct numai buci mici pot fi levitate.
Topicul de levitaie n prezena materialelor diamagnetice a fost studiat de Braunbeck i
Boerdijk. Braunbeck a levitat buci mici de bismut de dimensiunea 2 x 0,75 mm i
greutate de 8 mg, i grafit, de 2 x 12 mm greutate 79 mg, n special ntre poli formai de
un electromagnet capabil s produc un cmp magnetic cu densitatea de flux 2.3 tesla.
Boerdijk a repetat acest experiment pe o scar mai mic folosind magnei permaneni i,
de asemenea, a efectuat un experiment alternativ, care a implicat un disc magnetizat de
diametru de 1mm ntre un magnet ce-l atrage n sus i o bucat de material diamagnetic
sub aceasta care plutete n aer.
19


Analiza sa a ajuns la concluzia c ar trebui s fie posibil s pluteasc magnetizate
particule micrometrice magnetizate de dimensiune de o fraciune de milimetru deasupra
unei buci de bismut sau grafit, fr ajutorul unui magnet surmounted. O nou
examinare a levitaiei diamagnetice este coninut ntr-un raport de la General Electric
(SUA) , dar concluzia general ce poate fi tras din aceste rezultatele de lucru este c
inevitabil fenomenul levitaiei diamagnetice este numai de interes academic.

2.6.5 Levitaia folosind superconductori

Anumite metale si aliaje cnd sunt rcite la o temperatura ce se apropie 0 K (-273
0
C )
devin supraconductori. Starea supraconductoare este indicat prin absena complet de
rezisten electric, i o dat iniiat un curent va continua sa curga fr prezena unei surse
de tensiune n circuit. Aceasta este nsoit de respingere a fluxului magnetic n structura
supraconductoare, care este cunoscut ca efectul Meissner i care provoac un
supraconductor s se comporte ca un material diamagnetic perfect (
r
=0). Suspensia
stabil, folosind magnei permaneni, prin urmare, este posibil.
Primul demonstraie nregistrat a acestui principiu au fost facut de Arkadiev n 1945,
i implica levitaia uni magnet tip bara de 15 mm peste o plac de plumb
supraconductoare. n ncercarea ulterioar de a dezvolta un giroscop criogenic de
suspendare magnetic,sfere supraconductoare au putu fi levitate asupra diferitelor
aranjamente de electromagnei.
Un schem n care plutete n aer un vehicul peste dou ine paralele supraconductoare a
fost propus de Powell n 1963. Mai trziu, un al doilea sistem a fost conceput n care s-
au ataat magnei supraconductori vehiculului; aceti magnei se pot plimba peste ine,
fr atingerea lor, eliminnd astfel nevoia de ine supraconductoare. Au existat, de
asemenea, propuneri pentru a sprijini o sanie cu rachet de lansare capabil de viteze de 5
km/s i au existat de asemenea studii suplimentare cu specificaii de baz pentru
transportul vehiculelor de pasageri.

Un vehicul electro-dinamic levitatat este ridicat i ghidat de forele de repulsie dintre
magnei supraconductori ai vehicului i circuitele secundare de pe pist (cureni
turbionari eddy dac circuitele de cale sunt pasive). Levitaie este auto-stabilizatore i
distana dintre magnei i circuitele secundare poate fi mai mare de 10 cm. Cu toate
acestea, rigiditate i amortizarea suspensiei sunt mici, iar vehiculul trebuie s fie n
micare pentru a genera ridicarea. Prin urmare, este necesar o vitez minim care trebuie
s fie depit nainte ca vehiculul s nceap s leviteze i sistemul acesta este n general
considerat aplicabil numai pentru sistemele de transport de mare viteza (peste 400 km/h).
Unele dintre problemele i dezavantajele care rmn nerezolvate sunt, pe lng cele de
frecare aerodinamic, pe astfel de vehicule exist i o frecare magnetic (curenii
turbionari eddy) care este destul de mare la viteze mici. Aceast povar este destul de
substanial pe sistemul de propulsie n timpul acceleraiei. Frecrile aceste se reduc la
viteze mari, dar pentru a obine raport ridicare-frecare mare, care este o figur de merit
pentru aceste sisteme, o cantitate mare de materiale conductoare (aluminiu) este necesar
n circuitul secundar (track). La viteze mari coeficientul sczut de amortizare inerent
sistemului se reduce n continuare i poate deveni de fapt i negativ, ceea ce prezint
20

probleme destul de serioase n stabilitatea vehiculului n general. nsa nu s-a dorit un
sistem de amortizare pasiv deoarece era inadecvat. Propunerile considerate au fost
pentru a varia curenii n bobin, sau s varieze puterea n motorul sincron liniar n
conformitate cu acceleraia vertical de feed-back pentru a produce mai mult de
amortizare n detrimentul cifrei de merit.

Cercetrile n sistemele de levitaie supraconductoare este destul de activ n Canada,
Japonia i Anglia. Cile ferate naionale japoneze au produs n 1972 un vehicul de 3 si
tone, care a avut un lift de 6 cm ,dar cu o orientare care a fost furnizat de roi pe laturile
de ghidaj. Un alt vehicul ,al doilea, i mai avansate,cu o lungim de operare pe o pist de
20 de km a fost raportat n 1979 care a realizat viteze mai mari de 250 km.
Au existat dou proiecte de acest tip i n SUA. Unul a fost fcut printr-un efort de
colaborare ntre diferite universiti i laboratoare industriale sub conducerea
Departamentului Transporturilor. Cellalt, numit proiectul de Magneplane, a fost parial
fcut sub direcia lui National Science Foundation. Ambele studii au fost n mare parte
teoretice, iar partea experimental a implicat doar magnei permaneni. Cercetare n
SUA se pare c au fost suspendate pe termen nelimitat ncepnd aproximativ cu 1975.

Cercetare n Canada pentru sisteme de levitaie supraconductoare pentru transport de
mare vitez deasupra solului, folosind motorul sincron liniar pentru propulsie se
efectueaz de ctre o echip multidisciplinar de oamnei de tiin i ingineri de la
universiti din Toronto, Queens i McGill. O roata cu diametrul 7.6 mm ce se nvrte
deasupra unei axe verticale cu o viteza periferic de maxim de 100 km/h este folosit
pentru a efectua diferite teste cu scar larg la sistemele de propulsie, levitaie i de
orientare (ghidaje laterale).
n Marea Britanie munca de cercetare n acest domeniu este n desfurare pentru un
numr de ani la Universitatea Warwick; i o pist de 600 m a fost construit pentru a testa
un vehicul mic care, iniial, este tras de o frnghie la viteze de pn la 35 m/s. Acest
vehicul mic este 3 m lungime si cantareste 150 kg.
Studii sunt, de asemenea, sunt efectuate de consoriile Siemens, AEG i Brown Boveri,
n Erlangen din Germania i un vehicul a fost supusunor teste preliminare pe o pist
circular 280 m diametru. Se crede c din cauza problemelor de orientare-ghidare i a
frecrilor magnetice (eddy drag curent) acest lucru a fost ntrziat destul de considerabil.

2.6.6 Levitatia folosind curenti turbionarii (eddy currents)

O for de repulsie este generat ntre o bobina ce transport curent alternativ i o
suprafa electric conductoare ce se afl n imediata apropiere a bobinei, astfel nct
cmpul magnetic alternativ din bobina induce cureni turbionari (eddy) n aceast
suprafa conductoare. Acest efect poate fi utilizata pentru levitaie a efectua obiecte i
unul dintre primele brevete tinznd s fac acest lucru este c de Anschutz-Kaempfe n
aplicaii giroscopic. Aceasta tehnica a fost folosita pentru levitatie simultane i topire
de exemplare la 10 kHz pentru zona de rafinare de metale. Acest lucru a devenit o
tehnica standard pentru prepararea unor cantiti mici de aliaje fr contaminare
Creuzete.
Bedford, Peer si Tonks descrie o pluteasc farfurie n care dou bobine concentrice
21

transporta 50 Hz curenii n direcii opuse i s pluteasc o plac circular desfurarea
n condiii stabile; mai multe alte sistemele experimentale pentru levitaie de plci,
sfere etc. sunt descrise de Lintwhite [3].


Mai recent, cu toate acestea, din cauza evoluia motoare liniare, n special de tip flux
transversal, s-a afirmat c astfel de maini ar putea fi utilizate pentru levitaie combinate
i propulsia vehiculelor de mare vitez. Sistemele combinate de levitaie i propulsie
angajarea motoare liniare pentru vehiculele cu o greutate mai mare de 50 tone poate fi
comparabil cu cea a regimului de magnet superconductor de performan.
++ Unul dintre avantajele susinut pentru respectivele programe, denumite "magnetice
ruri", este c le ofer posibilitatea de ridicare i de orientare n cazul n care motorul
este necesar pentru propulsie este sursa de astfel de instalaii. Acesta este susinut de
asemenea c, pentru o mpingere special puterea secundar de intrare ntr-un motor
liniar levita va fi la fel ca o main concepute pentru traciune numai. Evident, o mare
de lucru, n special teoretice, trebuie s fi fcut, dar este dificil s se prevad c pot
exista mbuntiri dramatice la primar (reactiv) de intrare pentru decalajul mare aer+

funcionare a afirmat ca unul de caracteristicile sale de operare, i, de asemenea, c
rigiditate i mrime al forelor de orientare i lift sunt adecvate n geometrii examinat
pn n prezent pentru cererile de transport teren avansate propuse. Recent elena [58] a
artat c teoretic minim reactiv de intrare la un vehicul de 50 tone sub tensiune la o
alimentare de 50 Hz este MVAR 30,8 pentru levitaie la un decalaj de 0.1 m,
comparativ cu 3.25 MW necesare pentru a asigura propulsia vehiculului, la 120 m/s
pentru a depi aerodinamice tragei. Elena, de asemenea, arat c o astfel de main va
avea un factor de putere n mod inerent sraci i n cazul n care la bord puterea factor
de corecie echipament este folosit pentru a aduce pe acesta la factorul de putere
Unitatea exist substaniale greutate pedeapsa. Eficiena general ori produs de factorul
de putere este apoi 0.38 pentru un astfel de vehicul. Cu toate acestea, utilizarea de
motoare liniare flux transversal ca unitile de propulsie numai rmne foarte
promitoare.++++


22

2.6.7 Levitaia prin folosirea forelor care acioneaz asupra
unor conductori n cmp magnetic


Vigoare acionnd un conductor de lungime l transport un curent I i situat ntr-un
acioneaz ntr-o direcie normal att dirijor i domeniul. Pfann i Hagelbarger raport
[3] au sprijinit poriunile topit de o tij de metal n curs de topire zona de localizarea
topit n cmpul magnetic transversal i trecerea unui curent prin tija. Dei curentul este
ajustat pentru a da for ascendent aproximativ egal cu greutatea de metal topit,
tensiunea superficial contribuie de asemenea la meninerea zona topit n locul.
nclzirea zona topit este efectuate fie de inductie de incalzire sau de torta flacr.
Astfel, spre deosebire de Erika curent tehnica levitaie, funciile de topire i levitaie
sunt pstrate separat. Tije de fier, nichel i staniu au fost levitat prin aceast metod.
O variant de aceeasi tehnica a fost propus de Powell pentru levitaie a unui vehicul pe
dou ine paralele supraconductoare transport un curent persistente. Ataat la vehicul
sunt dou jgheaburi inversat supraconductoare, care merge peste ine, fr a le atinge.
Levitaie este efectuat de ctre curenii persistente care curge n fire longitudinal care
se construiesc jgheaburi. Jgheaburi sunt concepute pentru a da echilibru stabil vehicul
att vertical i lateral.++++


2.6.8 Suspensia in circuite RLC in camp electrostatic.


.++++
Un ax electric efectuarea sau rotor pot avea loc n suspensie de for electrostatic ntre
o pereche de electrozi n cazul n care unul dintre electrozii este organismul s fie
suspendat. Corp suspendat i formularul de electrod fixe elementul capacitiv de circuit
LCR reglate astfel nct diferena de potenial ntre doi electrozi crete ca distana dintre
ele crete, i invers, adic circuit este reglat la rezonan la valori de capacitate mai
mic dect cea la decalajul de suspendare. Electrozii trebuie s fie meninut la o
diferen potenial de mai multe kilovolts. Aplicatii de acest principiu au fost studiate
pentru vid giroscoape. Aceast tehnic pare s au fost investigate ca pe scar larg ca o
folosind for magnetic de atracie n circuitele de LCR tuned. Este, cu toate acestea,
aproape sigur c pe lng problema de tensiuni foarte mari, care sunt necesare pentru a
realiza suspendarea, aceast metod de asemenea, sufer de inerente instabilitate ca
urmare a utilizrii de tuned LCR circuite, i problemele legate de furnizarea de
amortizare i mare putere reactiv sunt doar ca de negative i n sistemele de LCR
angajarea unei variaii de inductan cu decalaj lime.+++++++++



23

2.6.9 Suspensie in circuite rlc in camp electromagentics

.+++++++++
Variaie a rezistorilor de Electromagnetul n apropierea obiectului feromagnetic n funcie
de distana dintre cele dou este utilizat n aceast metod de a reglementa actuale i,
prin urmare, fora de atracie. Acest lucru este realizat prin ncorporarea electromagnet
ntr-un circuit de LCR reglate astfel c, atunci cnd obiectul s fie suspendat se mut de
electromagnet circuit tinde s devin rezonante, crescnd astfel actuale i, prin urmare,
fora care acioneaz pe ea. Invers, atunci cnd obiectul se mut spre electromagnet,
curent i for de atracie diminueaz. n cazul n care, prin urmare, fora este echilibrat
impotriva gravitatiei c la o oarecare distan de separare este posibil pentru a obine un
punct static stabil sit de suspendare a organismului. Cu toate acestea, circuitele de LCR
tuned posed o constant de mare de timp, ceea ce nseamn c odat ce distribuite din
acest punct stabil statice, obiect, de obicei, merge ntr-o oscilatie divergente excepia
cazului n care unele mijloace sunt folosite pentru a controla i de a accelera curent
modificri sau s prevad amortizarea n alt mod. Kaplan a constatat c la frecvene de
ordinul a 6-26 kHz, neetan condensatori variind de la 0.4F la 0.02F furnizate de
amortizare adecvate pentru a obine suspensie discul ferit i tija de cntrire 3.5 g i 13.5
g respectiv. n alte metode, ulei de amortizare este folosit, organismul s fie suspendat n
imersate n ulei.

Astfel cu toate c aceast metod pare s ofere la prima vedere o distanta de for n mod
inerent stabil avantaje caracteristice i, prin urmare, considerabile pentru suspendarea
corpurilor feromagnetic, mai degrab dezamgitor sufer de prea multe dezavantaje la au
dus la multe aplicaii practice..
Rigiditatea suspensiei, utiliznd metoda de circuit AC reglate tinde s fie destul de sczut
pentru multe aplicaii. Principalul dezavantaj, cu toate acestea, provin din faptul c la
punctul static sit circuit este predominant inductiv i, prin urmare, putere de intrare este
destul de mare; i c structura fier inclusiv ca obiectul s fie suspendate trebuie s fie
laminate.
Astfel cu toate c aceast metod pare s ofere la prima vedere o distanta de for n mod
inerent stabil avantaje caracteristice i, prin urmare, considerabile pentru suspendarea
corpurilor feromagnetic, mai degrab dezamgitor sufer de prea multe dezavantaje la au
dus la multe aplicaii practice.++++++++++


2.6.10 Suspensie in circuite cu dc electromagneti

++ Metoda este n prezent de departe cele mai avansate tehnologic i este subiectul
cercetrii la nivel mondial pentru avansate de sisteme de transport solului i, de
asemenea, pentru aplicarea n rulmenti contactless pentru viteze mari i foarte mici care
utilizeaz controlat de electromagnei DC.
Aceasta tehnologie a fost dezvoltat n anii 1970 n Germania, Japonia, SUA i Marea
Britanie, i vehicule de vehicule de diferite dimensiuni, cntrind ntre 1 ton i 35
24

tone, au fost operate cu succes n aceste ri, la viteze variind de la civa kilometri pe
or la peste 400 de km pe or.
Vehiculul japonez HSST-02 este propehhed de un motor de inducie liniar montate pe
vehicul dar vehiculului German Transrapid-05, care a fost demonstrat pe o pist de
900m, este o main de lungime stator, adic maina stator, adic lichidare stator este
pe pista. n continuare, masina este un motor sincron liniare, care utilizeaz magnei de
ridicare ca excitaie magnei. Se propune ca vehiculul 121 ton va avea un aer miez
liniar sincrone cu motor cu
nfurri pe pist i probabil supraconductoare excitaie magnei. Acest sistem, prin
urmare, elimin necesitatea de a colecta putere prin alunecare pensula contacte la viteze
mari.
O caracteristic roman din vehiculele germane este c magneii sunt montate pe
membri individual suspendate, iar acest concept a fost etichetat "magnei sunt montate
pe membri individual suspendate, si acest concept a fost etichetat"magnet roata". O
variant de acest lucru, un asiu suspendate similar cu cea din autoturisme, a fost
folosit de Japonia Air Lines pentru vehiculul lor HSST-02, de General Motors si de
autor la Universitatea Sussex.
Pe lng realizrile descrise mai sus n zona de vehicul, considerabile de lucru este n
curs de desfurare n aplicarea controlat de electromagnei DC contactless sau
frictionless sprijin n locul convenionale rulmenti.+++++++++


2.7 Tehnologii si aplicatii

2.7.1 Rulmentii magnetici

+++++ O poart magnetice este un arbore din metal nconjurat de o carcasa care
conine magnei. Ax este suspendat i rotit n interiorul carcasei de forele magnetice.
Datorit forelor magnetice, arborele are nici un contact cu alte piese de echipament i
apare foarte puin frecare sau vibraii (care uzeaza de piese). n plus, nici o lubrifiere
este necesar i rulmeni poate rezista la temperaturi foarte ridicate. Lagre magnetice
au o viata nelimitat. Aceste beneficii economisi bani n echipament de nlocuire.***

2.7.2 Rulmentii magentici cu superconductori
*++++++ Utilizarea de frecare redus lagare magnetice n componente mecanice
nu este nou. Ce este nou este dezvoltarea de supraconductoare lagare magnetice care
produc frecarea 25% mai puin dect regulate lagare magnetice. Materiale
supraconductoare utilizate n aceste lagre magnetice au fost descoperite n 1986.
Rulment aproape frictionless este produs atunci cnd un rulment magnetice este
poziionat deasupra materiale supraconductoare, care este apoi rcit cu azot lichid la
minus 300 de grade Fahrenheit. La aceast temperatur, materiale supraconductoare
produce un egal dar vizavi de cmp magnetic n raport cu magnet, i poart magnetice
levita n rspuns la cmpul magnetic opuse.
25

Lagre magnetice superconduction au multe aplicaii. Un exemplu este un volant
superefficient dezvoltat de laboratorul naional Argonne. Un volant este un mecanism
mecanic utilizat pentru stocarea extra energia produs de centrale electrice. Aceast
energie poate fi exploatat mai trziu pentru a oferi suplimentar de energie pentru orele
de vrf de consum. Un alt exemplu este utilizarea volantului super-eficiente pentru a
stoca energie n automobilelor electrice n loc s utilizai bateriile pentru stocarea
energiei. n prezent, pachete de baterie pentru masini electrice ia aproximativ 10 de
ore pentru a rencrca. Rencrcare volantului super-eficiente ar lua doar un pic mai
mult de reumplere rezervor de gaz de o main i ofer o mai mare putere, de
asemenea.

2.7.3 Magnetii de ultima generatie

Lagre magnetice superconduction au multe aplicaii. Un exemplu este un volant
superefficient dezvoltat de laboratorul naional Argonne. Un volant este un mecanism
mecanic utilizat pentru stocarea extra energia produs de centrale electrice. Aceast
energie poate fi exploatat mai trziu pentru a oferi suplimentar de energie pentru orele de
vrf de consum. Un alt exemplu este utilizarea volantului super-eficiente pentru a stoca
energie n automobilelor electrice n loc s utilizai bateriile pentru stocarea energiei. n
prezent, pachete de baterie pentru masini electrice ia aproximativ 10 de ore pentru a
rencrca. Rencrcare volantului super-eficiente ar lua doar un pic mai mult de
reumplere rezervor de gaz de o main i ofer o mai mare putere, de asemenea.


2.7.4 Magnetii reciclai
aRspunznd interesului folosind materiale reciclate, Master magnei, o companie
britanic, a dezvoltat un separator magnetic pentru a fi utilizate n plante de reciclare. Ea
are multe avantaje fata de separatoare electromagnetice. Deoarece Mastermag tip K
Permanent magnetice separatorul este un magnet puternic permanent, nici o energie
electric este necesar pentru a genera un cmp magnetic i atragerea rezultate


2.7.5 Magnetii superconductori

Air Force oameni de tiin i industrie privat Cercetatorii au dezvoltat mici magnei
puternici, care cntresc mult mai puin dect tradiionale magnei. Aceti magnei sunt
ovale n form magnetice bobine, fcute de lungimi de fir supraconductoare de lichidare.
Deoarece supraconductoare srm conduce electricitatea cu rezisten foarte mic, bobine
produc cmpuri magnetice puternice. Bobina supraconductoare este relativ uoare n
greutate i poate fi folosit n multe aplicaii, inclusiv sistemele de tren maglev, compact
generatoare, motoare i satelii.
Magnei supraconductori sunt, de asemenea, n curs de dezvoltare pentru stocare de
energie electric. Alte tipuri de sisteme de stocare a energiei necesit baterii sau volante
26

mecanice pentru a stoca energie, i de energie suplimentar este necesar reconversia
Energia stocat pentru utilizarea de putere de plante. Sistem de stocare a energie magnet
superconductor este cea mai eficient. Necesit nici msuri suplimentare de energie
pentru conversie. Pentru a atinge proprietile supraconductoare, firul trebuie s fie rcit,
care este un proces simplu i ieftin. De asemenea, este probabil c mai mare
temperatura materiale vor fi dezvoltate n curnd, pentru a obine proprietile
supraconductoare mai aproape, la temperatura camerei.



2.7.6 Trenuri maglev
a Maglev (magnetic levitat solului transport) este probabil s devin un mod
important de transport viitoare. Magnei situat ntr-un tren de monorai-ca i n
pereii de pista de tren suspenda, propulsa i mainile mai sus pista de control.
Masini de tren-cum ar fi literalmente plutesc deasupra piesa, i nu exist nici o
frecare. Trenurile Maglev poate cltorie 300 km pe or i ofer vitez de
compania aerian de cltorie cu comoditatea de a numeroase staii de sisteme de
transport feroviar. De exemplu, o excursie de zece ore masina ntre Los Angeles
i San Francisco ar putea fi redus la unul i jumtate de ore pe un tren maglev.
Japonia i Germania au deja sisteme de maglev. Florida este investigheaz
posibilitatea de a un sistem maglev. Maglev de transport a fost cercetat n
primul rnd de oameni de tiin American n 1912, dar nu a fost considerat serios
pn n anii 1960.
Maglev este o alegere bun de mediu. Utilizarea pe scar larg a sistemului de
tren ca o alternativ de transport ar ajuta pstra combustibili fosili folosite de
automobile i de avioane i de a reduce poluarea aerului. Sistemul este foarte
linitit i ar reduce poluarea fonic, precum i.
Autostrada i Aeroportul extinderi ar fi redus, facilitarea cererii de rare i
costisitoare teren. n cele din urm, folosind maglev ar reduce congestia
automobile i compania aerian i scurta comuta lung n orae mari.

Mai multe agenii din SUA sunt implicate cu maglev interese i n curs de
cercetare, inclusiv SUA Armata corpului de ingineri, Argonne National de
laborator, SUA Departamentul de transport, US Air Force i Administraia
Federal de cale ferata. US Air Force este n mod activ de testare un sistem
maglev pentru arme de aprare, i NASA are n vedere utilizarea de un sistem
maglev verticale, numite maglift, care ar ajuta pentru a propulsa rachete n spaiu.

27












3 Modelarea matematic
3.1 Introducere
Sistemul fizic, aa cum se arat n figura 3.1, const dintr-o bil de oel sau
magnet, care este de a fi levitata sub un electromagnet. n sensul teoretic de studiu
si analiza comportamentala al sistemului, realistic dar arbitrar au fost selecatati
anumiti parametri ai acestui sistem. Pentru electromagnet, parametrii necesari
care au fost asumati sunt: o rezistenta, o inductan, o constant magnetica i o
mas de bil de oel sau magnet, iar efectul de histerezis al electromagnetului au
fost asumate ca fiind neglijabile. Sistemul fizic este prezentat in figura de mai
jos.

28


Figure 3.1: Sistemul fiszic al levitatiei magnetice

Aceasta teza se concentreaz pe proiectarea un controler pentru pstrarea unei bile
de oel sau magnet suspendate n aer. n situaia ideal, for magnetic produs
de curentul din electromagnetul va contracara greutatea de bilei. . Funcia
principal a acestui controler este de a menine un echilibrul intre for magnetic
i greutatea bilei.
n funcie de metoda de analiz, modelul matematic al acestui sistem de
levitaiemagnetic a fost creat cu scopul de a proiecta un sistem de control.
Liniarizarea sistemului i faza de compensare au fost ideile pentru a proiecta
acest sistem instabil neliniar. Modelarea propusa n tez ofer un sistem robust de
levitaie magnetic cu bucl nchis care pot stabiliza sistemul penru o gama larga
de variante a masei suspendate. Metodele de proiectare a acestui sistem sunt
prezentate n lucrare.

3.2 Analiza si design-ul sistemului

Sistemul de levitaie magnetic n aceasta teza este ilustrat n figura 1; se
pstreaz o bil de oel sau magnet suspendata n aer contracarnd greutatea ei cu
fora o electromagnetic; unde x(t) este distana dintre bil i electromagnet, x
0

este poziia de referin sau edistan corespunztoare de levitatie. Fora
electromagnetic este f(i,x), ce actioneaza asupra bilei, si toate acestea pot fi
29

exprimate prin urmtoarea formul dinamic n conformitate cu Legea lui Newton
pe directia verticala.

2
( )
( , )
2
d x t
m mg f i x
dt
= (3.1)
Unde m este greutatea bilei si g constanta de gravitatie.

Ecuatia (3.1) se mai poate scrie astfel:


[ ( , )]
( , )
e ft
ft
e
f i x dx dW dW
dW
dW
f i x
dx dx
=
=
(3.2)
Unde dWe este energia electrica de intrare in sistem, iar dWft este energia stocata in
sistem, acum vom asuma dWe este energia electrica de intrare in sistem este egal cu
zero pentru a avea un sistem liniar. Atunci:

( , ) .
ft
dW
f i x i const
dx
= =
(3.3)
Forta electromagnetica produsa de ecuatia (3.3) este urmatoarea:

2
( ) ( )
( , ) .
2
i t dL x
f i x i const
dx
= =
(3.4)
Unde L(x) este inductanta totala a infasurarii electromagnetului si x este pozitia bilei.
Bila suspendata contribuie la modificarea inductanei bobinei electromagnetice. Daca
bila se apropie de magnet, inductan totala crete, daca bila se indeparteaza scade,
ajungnd la valoarea minim cand bila este complet indepartata. Dac L1 este
inductan fr bila i Lo este inductan cu bila atingand bobina, atunci variatia
inductantei poate fi aproximata prin formula:


1
( )
o o
L x
L x L
x
= +
(3.5)
30

Dac lum variatia incrementala total a inductanei i nlocuim n ecuaia forei (3.4),


2 2
0 0
1
2 2 2
0 0 0 0
2 2 2
( ) ( ) ( )
( , )
2 2
( ) ( )
2 2 ( )
L x i t dL x i t d
f i x L
dx dx x
L x L x i t i i t
C
x x x t
| |
= = +
|
\ .
| |
= = =
|
\ .
(3.6)
Unde C este o constanta de forta si se exprima sub modul:

0 0
2
L x
C =
(3.7)

Poziia bilei va influena inductanei bobinei electromagnetului, i modificrile sale
sunt neliniare. n plus, punctul de echilibru ntre fora electromagnetic i gravitatie este
n mod inerent instabila. Pentru a rezolva aceast problem fora electromagnetic
neliniare trebuie s fie linearizata dup cum urmeaz:

2
2
0 0 0 0
2 2
0 0 0 0
2 2
( , ) ( ) ( )
I I CI CI
f i x C C i t x t
x x x x
| | | | | | | |
= = +
| | | |
\ . \ . \ . \ .


0 1 .
....... f f = + + (3.8)

Unde Io este egal cu curentul din bobina cnd bila este n Xo (Xo este poziia de
echilibru).
Cnd for magnetic balanseaza forta gravitationala a bilei, acceleratia bilei devine
zero i ecuaia (3.1) are forma:

2
0
0
0
I
f C mg
x
| |
= =
|
\ .
(3.9)
n ecuaiile (3.1), (3.8), i (3.9), putem neglija termenii mai mari i astfel concluziam
c fora de control,
1
f
, ine bila in echilibru prin ecuaia 3.10 de mai jos.
31


2 2
2
0 0 0 0
0 2 2
0 0 0 0
2 2
( , ) ( ) ( )
I CI CI I
f i x f f C i t x t C
x x x x
| | | | | | | |
= = +
| | | |
\ . \ . \ . \ .
(3.10)

2
0 0
1 2 2
0 0
2 2
( ) ( )
CI CI
f i t x t
x x
| | | |
=
| |
\ . \ .


Pentru a gsi fora de control folosind ecuaiile (3.1), (3.8) i (3.9), putem obine:

2
( )
( , )
2
d x t
m f i x
dt
=
(3.11)

Pentru ecuaia electrica, presupunem c bobina electromagnetului este modelata
adecvat ca o combinaie de rezisten-inductor in serie. Reinem c inductorul include
bila i are inductana total descrisa anterior. Relaia de tensiune-curent pentru bobina
este dat de:

( )
( ) ( ) ( )
di t
V t Ri t L x
dt
= +
(3.12)
Aceast ecuaie este de fapt destul de complicat din cauza dependenei neliniare a
inductorului fata de poziia bilei. Putem simplifica aceasta analiza si presupunem c
atunci cnd sistemul este proiectat n mod corespunztor, bila va rmne aproape de
poziia de echilibru, si asta inseamna ca x=x
0
. Acest lucru face c L(x) sa fie doar
L+L
0
. Vom face si presupunerea simplificatoare anume c inductana bobinei L
1
este
mult mai mare dect contribuia inductiva a bilei L
0
, i obtinem astfel ecuaia final:

1
( )
( ) ( )
di t
V t Ri t L
dt
= +
(3.13)
Deplasarea bilei este msurat printr-un senzor foto-detector care este o ieire,
matematic vorbind, i poate fi formulata ca:
y=V
x (
x)=|x (3.14)
unde este amplificarea obtinuta de senzor

32

Combinnd ecuaiile (3.10), (3.11), (3.13), i (3.14) in transformarea Laplace, cu
tensiunea electromagnetului ca intrare i deplasare poziiei bilei ca ieire obtinem:

1 1
1
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
i
di
V t R L V s RI s sL I s
dt
V s
I s
R sL
= + = +
=
+

(3.15)

2
0 0
1 1 2 2
0 0
2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x
CI CI
F s I s X s K I s K X s
x x
| | | |
= =
| |
\ . \ .

(3.16)
unde
0
2
0
2
I
CI
K
x
=
si
2
0
3
0
2
x
CI
K
x
=
(3.17)
) ( ( )
x
V X s s | =
(3.18)
Si de asemenea:

2
1 1
2
( , ) ( ) ( )
2
d x
m f i x ms X s F s
dt
= =


2
1
2
1
2
1
( ) [ ( ) ( )]
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
x
x
x
ms X s K I s K X s
ms X s K X s K I s
X s ms K K I s
=
=
=
(3.19)

Inlocuind ecuatiile (3.15) si (3.18) din ecuatiile (3.19), vom obtine:

( )
2
1
1

( ) ( )
x
x
ms K
V s V s
K
R sL |
=
+
(
3.20)

33

Funcia de transfer totala ntre tensiunea de intrare in bobina V(s) i tensiunea de iesire
a senzoruluiV
X
(s) este data de:

1
2
1
( )
( )
( ) ( )( )
x
x
V s K
G s
V s sL R ms K
|
= =
+


1
2
1
( )
( )
( ) ( )( )
x
x
V s K
G s
V s sL R ms K
|
= =
+

(3.22)

1
2
3 2
( )( )
K
s p s K
=
+

Unde:

1
1
1
K
K
mL
|
=
,
2
x
K
K
m
=
si
3
1
R
p
L
=


Mai departe ecuatia 3.22 se simplifica astfel:

1
3 2
3 2 3 2
( )
K
G s
s p s K s p K
=
+

(3.24)

3.3 Determinarea parametrilor
Parametrii n sistemul de ecuaii se determin dup cum urmeaz. Rezisten bobinei i
inductana (R si L) pot fi msurate cu o punte de masura RLC. Masa bilei se poate
masura usor cu un cantar. Distana dorit iniial, x
0
este msurat prin indicatorul de
nlime, si este necesar ca bila sa intersecteaze fasciculul luminos al foto detectorului.
Pentru intelgerea calcului teoretic i studiu comportamental al sistemului, am selectat
diferiti parametri indicati n tabelul 3
Tabelul 3.1: Parametrii initiali experimentali ai sistemului
Parametrii Valori initiale
X
0
0,03 m
M 0,09 Kg
R 3,49 ohmi
34

L 0,165mH
B 200V/A
I
0
5A

Amplificarea obtinuta de senzor prin deplasarea bilei cu 1mm, este imediat masurat
de fotodetector. Pentru a gsi I
0
, un piedestal a fost folosit pentru a seta bila la x
0
, iar
curentul in bobina a fost crescut pn cnd bila a inceput sa se ridice de pe soclu.
nlocuind parametrii masurati x
0
, I
0
, m i constanta gravitaional n ecuaia (3.8)
obtinem parametrul C.

0
0
2
0
I
x
f mg C
| |
|
\ .
= =

2
2 2 5 2 2 0
0
0, 03
(0, 09kgx9,8m/ s )( ) 3,17 10
5
x m
C mg x Nm A
I A

| |
= = =
|
\ .

Parametrul calculat C si parametrii initiali x
0
si I
0
vor fi folositi pentru a determinam
parametrii K
I,
K
x ,
K
1 ,
K
2
si p
3

5 0
2 2
0
2 5
2 3,17 10 0, 35 /
(0, 03)
I
CI
K x x N m
x

= = =


2 2
5 0
3 3
0
2 5
2 3,17 10 58, 7 /
(0, 03)
x
CI
K x x N m
x

= = =


1
1
1
0, 35 200
4713,8
0, 09 0,165
K x
K
mL x
|
= = =


2
58, 7
653, 2
0, 09
x
K
K
m
= = =


3
1
3, 49
21,15
0,165
R
p
L
= = =


Substituim in ecuatia (3.24), si vom obtine bucla functiri de transfer
2 3 2
( ) 4713,8 4713,8
( )
( ) ( 21,15)( 652, 2) 21,15 652, 2 13794
x
V s
G s
V s s s s s s

= = =
+ +

(3.26)
35

Deci polii buclelor deschise sunt : s
1
=21,15, s
2
= -25,56, si s
3
=-25,56 Deci loci
incep la poli si se termina la zero. Punctele de separare de pe axa reala sunt calculate
astfel:

3 2
( )
( 21,15 652, 2 13794)
( )
b
D s
K s s s
N s
= = +
(3.28)
Conditia de optimizare necesara este :
2
0 ( 21,15 652, 2)
b
dK
s s
ds
= = +

1
2
38,18
17,12
s
s
=
=

(3.29)
Alegem
2
17,12 s = deci putem calcula 13, 74
b
K = =13,74 din ecuatia (3.28)



36








37


4 Implementarea hardware si software

4.1 Introducere
Teorema lui Earnshaw dovedete de fapt c un magnet static nu poate fi levitat prin
nici un
aranjament de magnei permaneni sau bobine conectate la o sursa de tensiune . Acest
lucru poate fi pur i simplu dovedit dup cum urmeaz:

"Fora static ca o funcie de poziie F(x) care acioneaz asupra oricrui corp n
vid , datorit gravitaiei , campurile electrostatice i cmpurile magnetice vor fi mereu
lipsite de divergenta . divF=0. La un punct de echilibru, forta este zero . n cazul
n care echilibrul este stabil forta trebuie sa fie indreptata inspre punctul de echilibru
pe unele sfere mici n jurul punctului .
Cu toate acestea , prin teorema lui Gauss ,
s F ( x ) . dS = v divF . dV



Integrala componentei radiale a forei pe suprafaa trebuie s fie egal cu
integrala forei divergente peste volumul interior care este zero " - . ( Philip
Gibbs i Andre Geim , martie 1997 )

Cu toate acestea, un circuit de control activ poate rezolva aceast problem, prin
reglarea rapid a puterii electromagnetului.
Principiul general este foarte simplu: un electromagnet atrage n sus o bila n timp ce
un fascicul de lumin msuoara poziia exact prin contrul de sus a bilei. Forta de
atractie a electromagnetului este permanent ajustata in functie de pozitia bilei.
Cu cat mai puin lumina este detectata, circuitul reduce curentul in electromagnet. Cu
mai puin curent, efectul de ridicare este mai slab i bila cade putin pn cnd
fasciculului luminos nu mai este blocat si invers. Bila rmne astfel centrata pe
fotodetector, care masoara permanent modificri de poziie. Desigur, n cazul n care
38

bila este eliminata in electromagnet are putere maxima . i invers, dac fasciculului
luminos este blocat electomagnetul e oprit complet.
4.2 Schema fizica si electrica .Piese componente
Sistemul de monitorizare prin meninerea n levitaie a unui obiect are o
configuraie relativ simpl dar reprezint un exemplu cu adevrat concludent asupra
modalitilor de conducere ale unor procese care necesit un nalt grad de atenie
asupra controlului parametrilor necesari funcionrii n condiii optime de vitez,
randament i cu un consum ct mai redus de resurse. Ca in figura 4.1 putem indetifica
urmatoarele piese componente:
a. Arduino UNO este o platforma de procesare open-source
b. R1-rezistenta de 100 ohmi si 0.5W
c. R2-rezistenta de 10kohmi si 0,5 W
d. D1-IR led-adica led cu infrarosu
e. D2-dioda de sens-IN4004
f. T1-fototranzistor cu infrarosu
g. T2-tranzistor Mosfet , cu puterea pe canlul N
h. Electromagnetul de atractie.
Figura 4.1 Diagrama pieselor si legaturilor electrice
4.2.1 Arduino UNO
Arduino UNO este o platforma de procesare open-source, bazata pe software si
39

hardware flexibil si simplu de folosit. Consta intr-o platforma de mici dimensiuni (6.8
cm / 5.3 cm in cea mai des intalnita varianta) construita in jurul unui procesor de
semnal si este capabila de a prelua date din mediul inconjurator printr-o serie de
senzori si de a efectua actiuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
servomotoare, si alte tipuri de dispozitive mecanice. Procesorul este capabil sa ruleze
cod scris intr-un limbaj de programare care este foarte similar cu limbajul C++.


Specificatii :

Microcontroler: ATmega328
Tensiune de lucru: 5V
Tensiune de intrare (recomandat): 7-12V
Tensiune de intrare (limita): 6-20V
Pini digitali: 14 (6 PWM output)
Pini analogici: 6
Intensitate de iesire: 40 mA
Intensitate de iesire pe 3.3V: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
40

Clock Speed: 16 MHz
Modulare de latimea impulsului, sau PWM, este o tehnica pentru obtinerea de rezultate
analogice cu mijloace digitale. Digital control este folosit pentru a crea un val ptrat, un
semnal comutat ntre on i off. Acest model de activare-dezactivare poate simula
tensiuni ntre plin pe (5 voli) i n afara (0 voli) prin schimbarea poriunea de timp
semnalul cheltuiete pe fa n momentul n care semnalul cheltuiete off. Durata de
"timp" este numit impulsului. Pentru a obine diferite valori analogice, modifica sau
Modula, c durata impulsului. Dac v repetai acest pe-off model destul de repede cu
un LED de exemplu, rezultatul este ca daca semnalul este o tensiune constant ntre 0 i
5v luminozitatea LED-ul de control.
n graficul de mai jos, linii verzi reprezint o perioad de timp regulate. Aceast durat
sau perioad este inversul frecvenei PWM. Cu alte cuvinte, cu Arduino pe PWM
frequency la circa 500Hz, verde linii ar msura fiecare 2 milisecunde. Un apel la
analogWrite() este pe o scar de la 0 - 255, astfel c analogWrite(255) cere un ciclu de
100% din (mereu pe), iar analogWrite(127) este un 50% din ciclu (pe jumtate din
timp) de exemplu

4.2.2 Led-ul
LED - infrarou 950nm. Aceste dispozitive funcioneaz ntre 940-950nm i
funcioneaz bine pentru generice IR sisteme generice , inclusiv telecomanda si ca
pentru senzori tactili . Functioneaza la tensiunea 1.5VDC i curent de max.50mA.
Rezistenta R1 are rolul de protectie pentru ledul infrarosu de emisie. Stiim ca iesirea
prin pinul digital 13 este Vcc=5V cu un curent de maxim de 40mA. Ne trebuie o
41

cadere de tensiune pe ledul de emisie de 3,3 V.
Atunci R1= U cadere/Iiesire=3,3V/0,04A= 82,5 Ohmi. Am ales R1=100 Ohmi.


4.2.3 Fototranzistorul
Motivul pentru care tensiunea la A0 (VA3) modificrile cu lumina este deoarece
phototransistor permite s treci mai curent atunci cnd mai mult lumin strlucete pe
ea, sau trece mai putin curent cu mai puin lumin. Acest curent, care este etichetat-
m n circuitul de mai jos, de asemenea, trebuie s treac prin rezistor. Atunci cnd mai
multe curente trece printr-o rezisten, tensiune peste ea va fi mai mare. Cnd trece mai
curent, tensiune va fi mai mic. Deoarece un capt al rezistor este legat de Vss = 0 V,
tensiune la VA3 sfritul merge n sus cu mai mult curent i n jos cu mai puin curent.

Un rezistor "rezist" la fluxul de curent. Voltajul ntr-un circuit de tensiune poate
fi asemnat cu presiunea apei. Pentru o anumit cantitate de curent electric, mai mult
de tensiune (presiune) este pierdut pe o rezisten mai mare dect pe un rezistor mai
mic, care are aceeai cantitat de curent care trece prin el. Dac n schimb se menine
rezistena constant i variaza curentul, putei msura o tensiune mai mare (cderea de
presiune) peste acelai rezistor cu mai mult curent, sau mai puin cu mai puin curent.

Intrrile analogice de pe Arduino sunt invizibile pentru circuitul de fototransistor.
Deci, A0 monitorizeaz uncircuit dar nu are efect asupra lui. Aruncati o privire la
circuitul de mai jos. Cu 5 voli (5 V) la partea de sus i GND (0 V) n partea de jos a
circuitului, 5 V de electrici de tensiune face ca furnizarea de electroni n BOE vrea s
curg prin el.
42

Fig.

Motivul pentru care tensiunea pe A0 (VA3) se modific cu lumina care cade pe
fototranzistor este deoarece fototransistor permite s treca mai mult curent atunci cnd
mai este mai mult lumin pe el, sau trece mai putin curent cu mai puin lumin.
Acest curent, de asemenea, trebuie s treac prin rezistor. Atunci cnd mai multe
curent trece printr-o rezisten, tensiune pe el va fi mai mare. Cnd trece mai putin
curent, tensiunea va fi mai mica. Deoarece un capt al rezistor este legat de Vss = 0 V,
tensiune la VA3 merge n sus cu mai mult curent i n jos cu mai puin curent.
Dac nlocuim cei rezistorul de 2 k cu un rezistor de 1 k, VA3 va vedea valori
mai mici pentru acealasi curent. De fapt, este de dou ori la mai mult curent pentru a
obine VA3 la acelai nivel de tensiune, ceea ce nseamn ca lumina va trebui s fie de
dou ori mai strlucitoare pentru a ajunge la nivelul de 3,5 V. Deci, un rezistor mai
mic n serie cu un fototransistor face circuitul mai puin sensibil la lumina. Dac n
loc s nlocuii rezistorul de 2 k rezistor cu un rezistor de 10 k, VA3 va fi de 5 ori
mai mare cu acelai curent i numai de 1/5 lumina poate a genera 1/5din curent pentru
a obine VA3 trecut nivelul de 3.5V. Deci, o rezisten mai mare face circuit mai
sensibil la lumina.
Noi am ales pentru fototranzistorul nostru un rezistor R2=10 k

4.2.4 Tranzisstorul MOSFET.
Aa nct s obinem o structur ca n figura de mai jos, unde este prezentat un
tranzistor MOSFET de tip N.
43


rou semiconductor slab dopat de tip P (substrat)
albastr semiconductor puternic dopat de tip N
alb oxid de siliciu
maro semiconductor de tip P+, puternic dopat
gri metal / polisiliciu
S source/surs
G gate / poart
D drain / dren
B Bulk / substrat
Aa cum este figurat, observm c ntre S i D avem dou jonciuni. Una ntre surs i
substrat, iar cealalt ntre substrat i dren. Acestea au anodul comun.
Dac aplicm o tensiune ntre surs i dren, acum nu circul nici un curent, deoarece
indiferent de polaritatea tensiunii, una dintre jonciuni este blocat i cealalt saturat.
Acum s aplicm ntre poart i surs o tensiune pozitiv, suficient de mare ct s
determine apariia stratului de inversie. Semiconductorul de sub poart devine de tip N,
astfel nct apare un canal de conducie. Prin acesta circul un curent de la surs la
dren.
Cu alte cuvinte, n termeni foarte generici, tranzistorul MOS controleaz printr-o
tensiune de poart, curentul care trece de la surs la dren.
44

Simboluri

Pe rndul de sus snt reprezentate tranzistoare MOSFET canal P, iar pe rndul de jos, cu
canal N.
n prima coloan este figurat i conexiunea la substrat. Uneori poate fi legat direct la
surs, alteori, poate s vin la un pin al capsulei. Sensul sgeii arat tipul jonciunii
care se formeaz ntre substrat i surs.
n a doua coloan snt alte tipuri de simboluri, simplificate. A se observa c sensul
sgeii este invers. Aceasta este o reprezentare mai intuitiv, avnd sgeata la fel ca
tranzistorul bipolar corespunztor. La MOS canal N i NPN, sgeata iese, iar la MOS
canal P i PNP, sgeata intr.
Uneori, la tranzistoarele de putere, mai apare n schem o diod Zener (clamping
diode) ntre surs i dren.
Comparaie cu tranzistoarele bipolare
Corespondena ntre pinii celor 2 tranzistoare este: baz-poart, emitor-surs, colector-
dren. Att tranzistorul MOS ct i cel bipolar funcioneaz ca surse de curent
comandate. La bipoar curentul de colector este proporional cu cel de baz, iar la MOS,
curentul de dren este proporional cu ptratul tensiunii de poart.
a. O diferen foarte important ntre MOS i bipolar este c MOS-urile se comand n
tensiune, nu n curent. Datorit oxidului dintre poart i regiunea de inversie, n regim
staionar, nu circul curent de la terminalul de comand, aa cum se ntmpl n cazul
tranzistoarelor bipolare. Practic un MOSFET poate s in sute de amperi cu curent de
poart zero, pe cnd un bipolar de putere, are nevoie de cel puin a suta parte din
curentul de dren s fie aplicat pe baz.
b. Dei nu trebuie comandate n curent, capacitatea capacitorului MOS nu trebuie
neglijat. Poate ajunge chiar la 10nF n cazul tranzistoarelor de putere. Aceasta poate s
ntrzie intrarea n saturaie a tranzistorului, sau s afecteze semnalul la intrarea
acestuia. De aceea tranzistoarele MOS de putere trebuie atacate cu circuite speciale de
gate driver. Acestea snt totui de putere mai mic dect n cazul bipolarelor.
45

c. Oxidul de poart al tranzistoarelor MOS este subire i se poate strpunge uor n
tensiune, datoriz descrcrilor electrostatice. Tranzistoarele MOS ale anilor 80 veneau
cu o bucat de metal sudat ntre surs i poart, care trebuia tiat dup montare. De
asemenea se recomanda lipirea acestora cu letconul scos din priz. n prezent, circuitele
de protecie ESD din interiorul capsulei au eliminat aceast problem. Personal nu mi s-
a ntmplat niciodat s ard un MOS la lipire sau la manevrare.
d. Tranzistoarele MOS pot fi puse n paralel deoarece nu intr n ambalare termic, aa
cum este cazul bipolarelor.
e. n regiunea liniar, cderea de tensiune ntre dren i surs poate fi orict de mic,
depinznd doar de curent. Asta din cauz c tranzistorul MOS se comport ca o
rezisten, notat n catalog ca Rdson. La bipolare nu poate fi mai mic de 200mV, sau
chiar valori mai mari. Acesta este un avantaj pentru sursele n comutaie, unde scad
pierderile de conducie.
Parametrii specifici de catalog ai tranzistorului MOS
Vds, max(V) este tensiunea maxim care poate fi aplicat ntre dren i surs. Am zis
mai sus c ntre dren i surs apar dou diode dintre una este polarizat invers, mai
exact, cea dintre substrat i dren. Ca orice diod, i aceasta are o tensiune de
strpungere.
Vgs, max (V) este tensiunea maxim care poate fi aplicat ntre poart i surs. Oxidul
de poart este foarte subire, de ordinul zecilor de nanometri, i se poate strpunge la o
tensiune mic. n general Vgs, max este de +/-20V.
Rds, on este rezistena canalului cnd tranzistorul este deschis. Acest parametru este
important la funcionarea n comutaie, unde acest parametru determin pierderile
datorate conduciei. Valorile tipice se ntind de la sute de ohmi, la tranzistoarele de
semnal, pn la miliohmi, la tranzistoarele de sute de amperi.
Vt este tensiunea de prag, respectiv tensiunea ntre poart i surs de la care ncepe s
treac un curent ntre dren i surs.
gm (mA/V)este trasconductana, adic raportul ntre variaia curentului de dren i
variaia corespunztoare a tensiunii de poart. Tranzistoarele MOS din circuitele
integrate digitale au transconductane de microamperi pe volt, tranzistoarele de putere
ating uor valori de zeci de amperi pe volt.

Tranzistroul MOSFET FQP33 N10 are urmatorii parametrii:
- Vds, max(V)=100V
-Id,max(A)=33A
-Temperatura de operare: -55 C pana la +175C


46

4.4 Constructia bobinei
Designul magneilor, n special pentru furnizarea fortei de ridicare n sistemele de
suspendare magnetic, implic luarea n considerare a diverilor parametri ce
interacioneaz intre ei. Sunt luati n considerare factorii dar si metodele de generare a
fortei magneto-motoare, materiale potrivite pentru bobina, performana pentru bucla
inchisa i o privire generala asupra cerinelor de sistem.
Consideratia statica de proiectare este punctul de inceput si asta se face folosind ecuaia
forei de atracie pe care vrem sa o obtinem:

( )
2
0
2
2
NI A
F
x

=

Unde : - N numarul de spire;
- I-curentul ce trece prin bobina(A);
- O -constanta de permabilitate magntica=4pi 10 N/AA
-A-aria transversala a bobinei(mpatrati)
-x-distanta dintre electomagnet si piesa de metal(m);
Considerentele dinamice, de asemenea, cand vorbim despre suspensia unor obiecte
sunt importante pentru sistemele cu bucla inchisa daca vrem o mai buna performanta.
Cei mai importanti factori ce influeneaza caracteristicile dinamice sunt:
a)Inductanta bobinei si constanta de timp;
b) tensiunea de operare .
Pentru a produce un cmp magnetic care n primul rnd se extinde n afara bobinei de
ridicare, trebuiesc luate n considerare aceste idei.
Bobinele scurte i grase sunt mai bune decat cele lungi i slabe. Ele reduc fluxul de
scurgere care altfel scapa prin pri.
O plrie de fier (cum ar fi o saiba) pe partea de sus este o idee bun. Ea ajut
pentru a ine nfurrilor n loc, i de asemnea ajut la diminuarea pierderilor de
flux magnetic din partea de sus.
O saiba de plastic pe partea de jos este o idee bun. Ea ajut sa ina nfurrile
pe o bobin de groasa, fr sa existe o ecranare a fluxului magnetic ce merge n
partea de jos.
47

Un miez de fier va crete foarte mult puterea din bobina.
O bobin cu rezisten de de 4-5 ohmi alimentata cu pn la 1 amper este
ideala .
Izolarea cu band n jurul bolului nainte de bobinare previne distrugerea
izolatiei de pe primele spire.

Fig.4


Fig.4

Partea de jos a miezului din oel (la baz) ar trebui s aiba forma conica dsu semisfrica
si neteda , nu rugoasa punct. Aceasta formeaza sursa ca un flux magnetic care merge n
jos. Daca am avea un miez din otel cu fundul plat ar avea prea multe miscari laterale si
obiectul levitat intre in vibratie si cade sau se uneste cu bobina. Ansamblului
bol/bobina ntreg poate fi transformat pentru a ridica i mai mici aceasta. Putei vedea
o piuli care se incheie spltorul de top n locul. Aceasta ajut, de asemenea elimina
vibraiile i zumzet.
Am folosit sarma magnet 24-ga, n 1341 se transform pe 24 straturi rana pe un bol de
transport. Exist o plat-aib de aluminiu pe partea de jos (sfritul cap) i comune
galvanizat otel splare plate pe partea de sus. Lungimea bobinei este de dou ori
limea de Scotch magic banda transparent, care asigur straturile de nfurri.
Acest bobina are ohmi 7.0 de rezisten. Condus de o surs de 15V, poart aproximativ
2 amperi de curent. Din pcate, ea tinde s obine destul de cald, dac este lsat pe
deplin timp de zece minute. Bobina este energizat de o 2N3055 NPN de putere
Tranzistor pe un radiator.
48

Numrul de viraje va avea un efect direct pe bobina pe DC rezisten. O rezisten mare
va scdea curent, n cazul n care sursa de alimentare nu este schimbat. Dar dac v
construi bobina n primul rnd, i alegei tensiunea de alimentare n al doilea rnd, apoi
putei realiza orice curent vrei. Deci, bobina magnetice cmp este direct proporional
cu numrul de rotaii (de fapt se transform/inch), i de la bobina de curent. Uor pentru
a maximiza performana pstrai palplane pe ture, i creterea curent.

4.5 Simulare

4.6 Software
4.7 Rezultate

49

5. Concluzii si recomandari
5.1 Concluzii
a Acest sistem de levitaie magnetic este n mod inerent instabile de sistem, din cauza
neliniaritate sistem. Acest sistem este destul de greu s pun n aplicare folosind
Hardware. n cele din urm, sistemul este liniarizat despre un punct de exploatare i
implementat folosind analogic controler.
Deoarece rspunsul de senzori pentru cantitatea de lumina infrarosie absorbit nu a fost
o funcie liniar, raza de dispozitivul de levitaie magnetic a fost limitat la 3-10 mm
de la baza electromagnet. Acest lucru a dus la mai multe regiuni de funcionare n
cazul n care rspunsul la controler ar putea nu fi depindea.
Acesta este un proiect mare, care genereaz o mulime de interes. Levitators sunt
distractive i nc foarte rar vzut. Acest proiect ar face un neobinuit tiina Targul
display i ilustreaz potenialul de maglev dispozitive.
Dei obiectivele tezei au fost realizate cu succes folosind hardware-ul de design i
abilitile semnificative au fost obinute n ceea ce privete controler de proiectare i
implementare. Dificultile implicate n dezvoltarea mecanismul de teledetecie sa
dovedit a fi cea mai dificil i consumatoare de timp aspect la acest proiect. O
nelegere mai bun detectare tehnici i tehnologii de ar fi mbuntit n mod
semnificativ ansele de a dezvolta un sistem Maglev rezonabil stabil.
Din cauza importana crescnd a simind tehnici i tehnologii n aplicaii industriale i
comerciale, ar fi sugerat c mai mult de expunere prevzute n timpul prelegeri de
absolvent de studeni. Cu mai mult de expunere n aceste zone, multe dintre dificultile
ntlnite pe parcursul dezvoltrii proiectului pot fi evitate.
5.2 Recomandri
s Ce schimbri ar face acest lucru mai bine? Cum pot mbunti acest designul? Un
numr redus cip poate fi realizat prin nlocuirea de incredere dar 741 vechi cu un
dispozitiv de moderne. Piese moderne trebuie specificaiile mai bine n ceea ce privete
toate, i pot fi gsite n pachetele dual i quad. Alternativ, primele trei op-Amperi poate
fi nlocuit cu un amplificator de instrumentaie.
O etap de ieire liniar cu un circuit de elicopter PWM. Acest lucru permite analiza
liniara tehnici pentru a analiza performana circuit. Asta este, dac vei compara
semnalul dorit de control cu un fierstru de und, apoi impulsului este proporional
cu bobina dorit curent.
50

Singura problem este bobina obine cald n cteva minute. Acesta va fi cald la atingere
n jumtate de or. Mai devreme n cazul n care nici un obiect este inut. Bil de oel
gol ar lua mult mai puin energie s pluteasc dect la poart jumtate de inch solide
pe care am folosit. Folosind o minge mai uoare ar reduce cerinele actuale de bobina
de medie i maxim, care ar reduce considerabil disiparea cldurii.
Opto-detectoare sunt utilizate dispozitive foarte unghi larg. Se ridica o cantitate
considerabil de lumin ambiental, chiar de la n interiorul o cutie pentagonal. Ar fi
util s foloseasc ceva pentru a restrnge lor unghi vizibile, cum ar fi un LED panou
bezel Muntele. i ar fi bine s mount-le apropiate posibil.
Ieire tranzistor (2N3055) se execut cu nici o generaie de cldur vizibile. Putei
elimina radiatorului i 2N3055 mare ar putea fi nlocuit cu un dispozitiv de TIP29 mai
mici. Sau ar putea fi nlocuit de un dispozitiv de JFET ca un IRF510. Dispozitivul mai
mici pot fi montate pe circuitul de bord, care ar simplifica cerinele montaj i cablare.


Bibliografie






51




1 Conector USB Tip B (Mam), pentru alimentarea cu 5V i transmisii de date.;
2 Alimentare plac Arduino. Se recomand ca tensiunea de alimentare s fie ntre
7V-12V;
Obs.: * n cazul n care alimentai Arduino Uno prin conectorul USB din alt surs
nafar de PC(de exemplu un astfel de ncrctor), trebuie s avei atenie la tensiunea
de alimentare deoarece alimentarea de la conectorul USB nu trece prin stabilizatorul de
5V al plcii!
* n momentul cnd avei placa Arduino Uno la PC pentru programare sau comunicare
prin intermediul monitorizrii seriale este recomandat s deconectai alimentarea
extern din conectorul nr. 2;
3 Buton de reset, reseteaz placa FAR ns a se pierde programul scris n aceasta.
Programul rencepe de la funcia void setup();
4 ir pini digitali, conine 14 intrri/ieiri din care 6 pot fi folosite ca ieiri PWM
(3,5,6,9,10,11).
* Pinii 0(rx), 1(tx) sunt folosii pentru a primi (rx) i transmite (tx) date. n cazul n
care programul folosete funcia de comunicare serial (se poate indentifica n program
prin Serial.begin) aceste ieiri nu pot fi folosite.;
* Pinul 13 are conectat un led (L pe plac) n serie cu o rezistent. LED-ul ne indic
starea pinului: aprins pentru HIGH, i stins pentru LOW. (Semnalele Logice, Primul
52

program pe Arduino Uno) ;
* GND este conectat la mas;
* AREF Analogic Reference
5 ir pini alimentare:
* IOREF Se poate msura tensiunea la care opereaz microcontrolerul (3.3V sau 5V);
* RESET Reseteaz placa cnd acesta este conectat la mas (GND);
* 3.3V Furnizeaz o tensiune de 3,3V;
* 5V Furnizeaz o teniune de 5V;
* GND Este conectat la mas
* Vin Prin intermediul acestui pin se poate alimenta placa Arduino Uno respectndu-
se tensiunea recomandat de alimentare (n cazul n care alimentm placa prin acest
pin, tensiunea trece prin stabilizator);
6 ir pini analogici, A0A5. Valoarea acestori pini se poate citi cu funcia
analogRead(), din citire rezult numere ntre 0-1023 pentru 0V 5V.
7 Pini ICSP (In-Circuit Serial Programming);

Microcontroler: ATmega328
Tensiune de lucru: 5V
Tensiune de intrare (recomandat): 7-12V
Tensiune de intrare (limita): 6-20V
Pini digitali: 14 (6 PWM output)
Pini analogici: 6
Intensitate de iesire: 40 mA
Intensitate de iesire pe 3.3V: 50 mA
Flash Memory: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Clock Speed: 16 MHz




53