Universitatea Politehnica Timișoara

Facultatea de Automatică și Calculatoare

Referat Sisteme Distribuite și Senzori

Inteligenți

Senzor inteligent:
9DoF Razor IMU M0

Studentă: Bugiu Andrada

Anul I, Master SIAPS

2017
 Cuprins

1. Noțiuni introductive........................................................................................3
2. Senzorul MPU-9250.......................................................................................4
2.1. Caracteristicile senzorului.....................................................................4
2.2. Funcționalitatea senzorului....................................................................7
2.3. Aplicații ale senzorului..........................................................................9
3. Microprocesorul SAMD21...........................................................................10
3.1. Caracteristicile microprocesorului.......................................................10
4. Bibliografie...................................................................................................11
 1. Noțiuni introductive

Fig.1. Sistemul 9DoF Razor IMU M0 – fața superioară

Sistemul 9DoF Razor IMU M0 este format dintr-un microprocesor SAMD21 și un

senzor MPU-9250 9DoF (9 Degrees of Freedom – 9 grade de libertate), care creează un așa
numit IMU (Inertial Measurement Unit – unitate de măsurare inerțială) mic, reprogramabil și
multifuncțional. Acesta poate fi programat să monitorizeze și să înregistreze mișcarea, să
transmită unghiurile Euler printr-un port serial sau chiar să acționeze ca un pedometru de
numărare a pașilor.
Senzorul MPU-9250 9DoF este dotat cu trei axe - un accelerometru, un giroscop și un
magnetometru - care îi permit să simtă accelerația liniară, viteza de rotație unghiulară și
vectorii câmpului magnetic. Microprocesorul SAMD21 de la Atmel, este un microcontroler
ARM Cortex-M0+ de 32 de biți, compatibil cu Arduino.
În plus față de o pereche de IC-uri, dispozitivul 9DoF Razor IMU include o mufă de
cartelă μSD, un încărcător de baterie LiPo, un comutator de control al puterii și o serie de
întreruperi de I / O pentru extinderea proiectului.

Fig.2. Sistemul 9DoF Razor IMU M0 – fața inferioară

 2. Senzorul MPU-9250
2.1. Caracteristicile senzorului

MPU-9250 este un modul multi-cip (MCM) format din două matrițe integrate într-un
singur pachet. O matriță găzduiește giroscopul cu 3 axe și accelerometrul cu 3 axe, iar cealaltă
patronează magnetometrul cu 3 axe AK8963 de la Asahi Kasei Microdevices Corporation.
Astfel, senzorul MPU-9250 este un dispozitiv de urmărire a mișcării (MotionTracking) cu 9
axe, care combină un giroscop cu 3 axe, un accelerometru cu 3 axe, un magnetometru cu 3
axe și un procesor de mișcare digitală (Digital Motion Processor – DMP) într-un pachet mic
de 3 x 3 x 1 mm. Dispozitivul dispune de interfețe seriale I2C și SPI. Utilizând platforma de
fabricare CMOS-MEMS, patentată și voluminoasă, care integrează plăcile MEMS cu plăci
electronice CMOS, dispozitivul oferă o robustețe ridicată.

Fig.1. Schema hardware de ansamblu a senzorului MPU-9250 9DoF

Caracteristici Giroscop
 Senzori de viteză unghiulară X-, Y- și Z-, de ieșire digitală, cu o scală programabilă de
către utilizator de ± 250, ± 500, ± 1000 și ± 2000 ° / sec
 3 ADC-uri pe 16 biți integrate pentru digitizarea ieșirilor
 Filtru low-pass programabil digital
 Curent de funcționare pentru giroscop: 3,2mA
 Curent în modul Sleep: 8μA
 Factor de scalare a sensibilității calibrat
 Funcția de autotestare
 Caracteristici Accelerometru
 Accelerometru de ieșire digitală, cu o scală programabilă de ± 2g, ± 4g, ± 8g și ± 16g
și
 3 ADC-uri pe 16 biți integrate pentru digitizarea ieșirilor
 Curent de funcționare al accelerometrului: 450μA
 Curent în mod de funcționare cu putere redusă: 8.4μA la 0.98Hz, 19.8μA la 31.25Hz
 Curent în modul Sleep: 8μA
 Întreruperi programabile de către utilizator
 Întrerupere pentru funcționarea redusă a procesorului
 Funcția de autotestare

Caracteristici Magnetometru
 Senzor magnetic pe 3 axe din siliciu monolit cu efect Hall și cu concentrator magnetic

 3 ADC-uri pe 16 biți integrate pentru digitizarea ieșirilor

 Domeniu larg de măsurare și rezoluție ridicată cu consum redus de curent.
 Rezoluția datelor de ieșire de 14 biți (0.6μT / LSB) sau 16 biți (15μT / LSB)
 Intervalul de măsurare la scară globală este de ± 4800μT
 Curent de funcționare al magnetometrului: 280μA la rata de repetiție de 8Hz
 Funcția de autotestare cu sursă magnetică internă pentru a confirma funcționarea
senzorului magnetic pe produsele finale

Alte caracteristici
Unități de
Parametru Condiții MIN TYPICAL MAX
măsură
Tensiune de alimentare
VDD - 2.4 2.5 3.6 V
VDDIO - 1.71 1.8 VDD V
Curent de alimentare
Normal mode 9-axe (fără DMP)
- 1 kHz giroscop
Output Data Range,
- 4 kHz accelerometru - 3.7 - mA
Output Data Range,
- 8 Hz magnetometru
rata de repetiție
- toate cele 9 axe de 3.5 mA
 detectare a mișcării și
DMP activate
Low Power Mode
Accelerometru 0.98 Hz rata de
μA
(DMP, Giroscop, modificare - 8.4 -
Magnetometru
dezactivate)
Temperatură
Parametrii de
performanță nu se
Limitele specifice °C
aplică dincolo de -40 - +85
de temperatură
limitele specificate de
temperatură
I2C
- toate registrele, Fast
- - 400 kHz
Frecvența de Mode
operare - toate registrele,
- - 100 kHz
Standard Mode
SPI
- toate registrele, Low 100 ±10%
- - kHz
Speed
- toate registrele, High 1 ±10%
Frecvența de - - MHz
Speed
operare
- citirea senzorilor și a
20 ±10%
registrelor de - - MHz
întrerupere

 Magistrală I2C auxiliară pentru citirea datelor de la senzori externi (senzor de

presiune)
 Sensibilitate minimă pe axa transversală între axele accelerometrului, giroscopului și
magnetometrului
 Tamponul FIFO de 512 octeți permite procesorului de aplicații să citească datele în
serii
 Senzor de temperatură pentru ieșirea digitală
 Filtre digitale programabile de către utilizator pentru giroscop, accelerometru și senzor
de temperatură
 10.000 g toleranță la șoc
 Structura MEMS sigilată ermetic și lipită la nivelul plachetelor
 Compatibil cu directiva RoHS (Restriction of Hazardous Substances Directive)
 2.2. Funcționalitatea senzorului

Fig.2. Diagrama pinilor de ieșire ai senzorului MPU-9250

Descrierea semnalelor
Număr pin Nume pin Descriere pin
1 RESV Rezervat, conectat la VDDIO
Ceas serial Master I2C,
7 AUX_CL pentru conectarea la senzori
externi
Tensiune de alimentare cu
8 VDDIO
I/O digitale
AD0: Adresa LSB Slave I2C;
9 AD0/SDO
SDO: Serial Data Output SPI
Conectarea filtrului de reglare
10 REGOUT
capacitor
Intrare digitală de
sincronizare a frame-urilor.
11 FSYNC
Conectat la sursă (GND) dacă
e nefolosit
12 INT Întrerupere ieșire digitală
13 VDD Tensiune de alimentare
18 GND Sursă de alimentare electrică
19 RESV Rezervat, nu se conectează
Rezervat, conectat la sursă
20 RESV
(GND)
21 AUX_DA Date seriale Master I2C,
pentru conectarea la senzori
 externi
22 nCS Chip select
SCL: Ceas serial I2C; SCLK:
23 SCL/SCLK
Ceas serial SPI
SCL: Date seriale I2C;
24 SDA/SDI
SCLK: Serial Data Input SPI
Neconectat intern, poate fi
2-6, 14-17 NC folosit pentru urmărirea
traseului la PCB

Fig.3. Diagrama bloc a senzorului MPU-9250

MPU-9250 este alcătuit din următoarele blocuri și funcții cheie:

 Senzor de giroscop MEMS cu trei axe, cu ADC pe 16 biți și condiționarea semnalului
 Senzor de accelerometru MEMS cu trei axe, cu ADC pe 16 biți și condiționarea
semnalului
 Senzor de magnetometru MEMS cu trei axe, cu ADC pe 16 biți și condiționarea
semnalului
 Procesor de mișcare digitală (DMP)
  Interfețe de comunicare serială I2C și SPI
 Interfață serială auxiliară I2C pentru senzori de la terți
 Pontare (înregistrarea timpului)
 Regiștrii pentru date de la senzori
 FIFO
 Întreruperi
 Senzor de temperatură cu ieșire digitală
 Autotest pentru giroscop, accelerometru și magnetometru
 Bias și LDO
 Pompă de încărcare (Charge pump)

Procesorul digital de mișcare (DMP) este încorporat în MPU-9250 și permite

descărcarea algoritmilor de procesare a mișcării de la procesorul gazdă. DMP achiziționează
date de la accelerometre, giroscoape, magnetometre și senzori terți suplimentari și prelucrează
datele. Datele rezultate pot fi citite din registrele DMP sau pot fi puse într-un tampon FIFO.
DMP are acces la unul dintre pinii externi ai MPU, care pot fi utilizați pentru generarea de
întreruperi. Acest pin (pinul 12) ar trebui să fie conectat la un pin pe procesorul gazdă, care
poate să trezească gazda din modul de suspendare.
Scopul DMP este de a descărca atât cerințele de temporizare, cât și puterea de
procesare de la procesorul gazdă. În mod obișnuit, algoritmii de procesare a mișcării ar trebui
să fie executați la o rată ridicată, adesea în jur de 200Hz, pentru a oferi rezultate exacte cu o
latență redusă. Acest lucru este necesar chiar dacă aplicația actualizează la o rată mult mai
mică. DMP poate fi folosit ca instrument pentru a minimiza puterea, a simplifica
sincronizarea, a simplifica arhitectura software și a salva MIPS valoroase pe procesorul gazdă
pentru utilizare în aplicație.

2.3. Aplicații ale senzorului

1) Tehnologii bazate pe controlul/navigarea aplicației UI fără atingere
2) Tehnologii bazate pe comanda mișcării
3) Servicii bazate pe locație, puncte de interes și estimarea drumului
4) Receptoare și jocuri portabile
5) Controlere pentru jocuri bazate pe mișcare
6) Comenzi 3D de la distanță pentru televizoare conectate la Internet și mouse-uri 3D
7) Senzori pentru dispozitive inteligente de purtat, folosite în sănătate, fitness, sport

3. Microprocesorul SAMD21
3.1. Caracteristicile microprocesorului

 Procesor ARM Cortex-M0+

 Frecvență maximă CPU: 48 MHz
 Memorie 32/64/128/256KB Flash și 4/8/16/32KB SRAM
 În jur de 52 pini de I/O
 Interfețe: Inter-IC Sound (I2 S), USB, Serial Communication (SERCOM)
 Convertor analog-numeric (ADC), comparator analogic (AC), convertor numeric-
analogic (DAC), numărător de timp real (RTC)

Fig.4. Schema hardware de ansamblu a microprocesorului SAMD21

 4. Bibliografie

1) https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor-imu-m0-hookup-guide?
_ga=2.97318239.1952688293.1509120162-585762665.1499357943
2) https://cdn.sparkfun.com/assets/learn_tutorials/5/5/0/MPU9250REV1.0.pdf
3) https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Dev/Arduino/Boards/Atmel-42181-SAM-
D21_Datasheet.pdf
4) https://cdn.sparkfun.com/assets/learn_tutorials/5/6/7/sparkfun-9dof-razor-imu-v30-
schematic.pdf