Proiect de Disertatie PDF

Cuprins
Cuprins
Capitolul 1 Introducere
1.1 Scurt istoric al mainilor cu comand numeric
1.2 Despre comanda numeric
1.3 Tema proiectului
Capitolul 2 Obiectivele i specificaiile proiectului
2.1 Obiective
2.1.1 Descrierea problemei
2.1.2 Implementarea aplicaiei
2.1.3 Constrngeri
2.2 Specificaiile proiectului
Capitolul 3 Studiu bibliografic
3.1 Soluii asemntoare
3.2 Maini cu comand numeric
3.2.1 Scurt istoric
3.2.2 Avantajele utilizrii CNC-urilor
3.2.3 Structura unui CNC
Capitolul 4 Analiz i proiectare
4.1 Sistemul TrioMotion. Structura hardware
4.1.1 Despre Controller-ul MC206X
4.1.2 Servodriver DigitalX ST - Plus
4.1.3 Servomotoare
4.1.4 Surse n comutaie
4.1.5 ntreruptoare automate
4.2 Program TrioMotion Perfect 2
4.2.1 Conectarea la Controller
4.2.2 Configuraia hardware a controller-ului
4.2.3 Setarea constantelor servo
4.2.4 Meniul aplicaiei Motion Perfect 2
Capitolul 5 Implementare
5.1 Realizarea aplicaiei desktop
5.2 Conversia CAD - CAM
Capitolul 6 Testare i validare
Capitolul 7 Concluzii
Bibliografie
Acronime
Anexa
.... 1
.... 1
.... 2
.... 3
.... 4
.... 4
.... 4
.... 5
.... 5
.... 5
.... 7
.... 7
.... 7
.... 7
.... 10
.... 12
.... 18
.... 18
.... 18
.... 23
.... 26
.... 28
.... 30
.... 33
.... 33
.... 35
.... 36
.... 39
.... 54
.... 54
.... 60
.... 62
.... 64
.... 65
.... 66
.... 67
Proiect de disertatie
ii
Capitolul 1
Capitolul 1 INTRODUCERE
Procesele de fabricaie din zilele noastre au ajuns la un nivel de modernizare destul de
ridicat, n care sistemele de control al micrii au devenit din ce n ce mai utilizate n special
n automatizrile industriale, imprimri, ambalare, producia componentelor electronice,
asamblare etc. Datorit modernizrilor aparute procesul de fabricaie nu mai este constrns
spre procese fixe, unde secvenele i etapele de producie erau determinate de anumite setri
ale echipamentelor i care erau dificil de modificat.
n condiiile actuale ale economiei de pia pentru ca produsele s poat fi
competitive, la realizarea acestora este necesar un pre redus, o calitate ridicat i un timp de
obinere ct mai scurt, parametrii greu de obinut cu sistemele automate fixe care prezint
incapacitatea de a se putea adapta rapid la schimbrile produsului. Cu alte cuvinte, obinerea
unui nou model de produs ntr-un interval de timp relativ scurt ar obliga companiile care
folosesc sisteme automate fixe s schimbe foarte des utilajele, lucru pe care nu i l-ar putea
permite. Sau un alt dezavantaj ar fi faptul c rulajul n loturi mici a produselor ar fi aproape
imposibil datorita timpului necesar schimbrii echipamentelor dedicate.
Apare aadar necesitatea utilizrii unor maini versatile controlate de calculator, ceea
ce duce la creterea numrului de operaii ce pot fi realizate cu o main.
Tendinele de dezvoltare a pieei produselor sunt caracterizate de urmtoarele cerine
de baz:
Variante noi de produse;
Durata de existen redus a produsului;
Dimensiuni mici ale loturilor;
Termene de livrare scurte;
Presiune ridicat asupra preului;
Cerine stricte de calitate;
Distrugere nepoluant a produsului.
Orice sistem de producie modern care dorete s realizeze produse competitive,
trebuie s rspund necesitilor crescute de productivitate, flexibilitate i fiabilitate. Pentru
realizarea unei adaptri la cerinele pieei nseamn n primul rnd flexibilitate n ceea ce
privete schimbrile n gndire, iar mai apoi dispunerea de mijloacele necesare.
Sistemele de control al micrii sunt o ramur a automaticii n care poziia i viteza
mainilor-unelte pot s fie controlate folosind un dispozitiv specializat, n general servo.
Acestea sunt o parte esenial a roboticii i mainilor-unelte cu comand numeric, dar cu
toate acestea este mult mai complex dect mainile-unelte specializate, unde partea de
cinematic este mai simpl [1].
1.1 Scurt istoric al mainilor cu comand numeric

Mainile cu comand numeric, n englez Computerized Numerical Control, sau
CNC-uri cum sunt cunoscute, au aprut la puin timp dupa cel de al doilea razboi mondial ca
rezultat al cerinelor industrieie aeronautice de a produce componente mai complexe i care s
precise din punct de vedere a dimensiunilor.
Conceptul de control numeric a fost dezvoltat de catre John Parsons ca o modalitate de
a produce un nveli mai rigid pentru avioane ceea ce a condus la o serie de proiecte de
cercetare a Forelor Aeriene la MIT, ncepute n anul 1949.
Dup faza iniiala de planificare si studiu a urmat construirea unei maini
experimentale de frezat n laboratorul de servomecanisme de la MIT. Profesorul J. F. Reintjes,
1
directorul laboratorului, James O. McDonough, Richard W. Lawrie, A. K. Susskind i H. P.

Grossimon a fost oamenii implicai n acest proiect de cercetare.
Prima main cu comand numeric comercial a fost construit n anul 1950 i
funciona folosind o banda perforat. Din moment ce s-a demonstrat ca acest concept poate sa
duca la scderea costurilor armata american a cumprat 120 de astfel de maini. Dar existau
i o serie de probleme ca de exemplu inexistena codului G, limbaj universal al CNC-urilor pe
care l avem azi, fiecare productor definind propriul limbaj pentru definirea programelor.
O serie de dezvoltri eseniale au promovat CNC-urile rapid pan n anul 1960. A
aprut codul G ca limbaj pentru scrierea programelor. El i are originile la MIT, unde a fost
folosit n laboratorul de servomecanisme n anul 1958 i a fost standardizat n 1960. Apoi a
aprut conceptul de CAD i a nceput s nlocuiasc rapid desenele pe hrtie i desenatorii.
Pn n 1970 au aprut dezvoltatori precum Intergraph i Computervision. S-au dezvoltat de
asemenea minicalculatoarele care au fcut CNC-urile mai ieftine si mai puternice.
n curnd CNC-urile au luat locul mainilor hidraulice i celor manuale care foloseau
tehnologii mai vechi [2].
1.2 Despre Comanda numeric

Comanda numeric este o form de automatizare programabil n care aciunile
mecanice ale mainilor-unelte sau ale altor echipamente sunt controlate prin intermediul unui
program. Introducerea comenzii numerice a mainilor-unelte a aprut, n mare msur, ca
rezultat al dezvoltrii continue a mijloacelor de producie din cadrul sistemelor de prelucrare.
Procesul de prelucrare care se realizeaz pe o main-unealt cu comand numeric
este un proces flexibil, prin prisma faptului c se adapteaz i rspunde cel mai rapid la o
nou sarcin de producie. n acest context, dezvoltrile i cercetrile privind prelucrrile
realizate pe aceste maini sunt i vor i n viitor ndreptate spre creterea perfomanelor,
precum i pe optimizarea proceselor de prelucrare. Cu ajutorul informatizrii tehnologice care
a aprut n domeniul mainilor-unelte CNC este o realitate realizarea produselor mai precise,
mai ieftine i mai rapid.
Spre deosebire de o tehnologie de prelucrare realizat pe o main-unealt clasic, cea
de prelucrare pe o main-unealt CNC este o tehnologie n care succesiunea fazelor
deprelucrare sunt analizate la nivelul tuturor detaliilor privind micrile realizate, att din
punct de vedere geometric ct i din punct de vedere tehnologic. Procesele de prelucrare care
sunt bazate pe comanda numeric sunt procese n care timpul operativ de lucru este cunoscut
cu exactitate i este acelai pentru fiecare pies realizat, astfel nct se poate realiza o
planificare a proceselor, deoarece termenele de livrare a pieselor realizate vor fi respectate [3].
Comparnd mainile-unelte clasice cu cele cu comand numeric, se poate observa c
mainile-unelte cu comand numeric ofer posibilitatea de a cuprinde n plus urmtoarele
caracteristici:
- flexibilitate complet pentru producerea unei scheme noi este necesar doar de
programul CNC pentru realizarea acesteia;
- concentrarea mai multor operaii, realizate pe mai multe maini-unelte convenionale
ntr-o singur operaie care va fi realizat pe maina-unealt CNC;
- concentrarea mai multor faze n cadrul unei singure operaii
- precizie de prelucrare nalt
- erorile cauzate de operator sunt reduse foarte mult
- posibilitatea de prelucrare a unor scheme complexe
- productivitate nalt prin reducerea timpilor ajuttori.
Trebuie s se acorde o atenie deosebit procesului de fabricaie, mai ales respectrii
termenelor de livrare n condiiile globalizrii economiei i a lrgirii granielor pieei de
desfacere, economiile rilor aflate n tranziie [1].
2
Capitolul 1
Procesele de prelucrare tehnologic se afl ntr-o continu evoluie de la introducerea

mainilor-unelte cu comand numeric n fabricaie. Mainile-unelte prezint posibiliti de
prelucrare ce se afl ntr-o cretere accentuat, n timp ce preul lor este n scdere.
Dezvoltarea tehnologiei calculatoarelor i a electronicii a condus la evoluia
tehnologiei bazate pe principiile comenzii numerice. Tehnologia hardware n echipamentele
cu comand numeric a evoluat rapid de-a lungul anilor, odat cu apariia i dezvoltarea
tuburilor electronice, releelor electromagnetice, semiconductoarelor, tranzistorilor, circuitelor
integrate, microprocesoarelor, microcalculatoarelor, etc. De asemenea, componenta software a
evoluat continuu, odat cu dezvoltarea software-ului din cadrul calculatoarelor personale.
S-a dezvoltat de asemenea componenta software, astfel pentru a realiza o conexiune
ntre programator i maina-unealt cu comand numeric a fost elaborat un limbaj de
programare asistat de calculator. Deci, plecnd de la prima variant a limbajului de
programare numeric au fost dezvoltate urmtoarele versiuni care au la baz primul model i
au introduse noi mbuntiri pentru a diminua neajunsurile.
Structura unui limbaj de programare asistat de calculator este format din:
Procesorul: constituit din mai multe programe, care ncarc n memoria central a
calculatorului textul surs, efectueaz analiza acestuia, detecteaz erorile de programare i
calculeaz coordonatele punctelor situate pe traiectoria sculei;
Postprocesorul este constituit din mai multe subprograme care prelucreaz datele din
fiierul de ieire al procesorului, furniznd suportul de comand numeric a unei anumite
maini-unelte;
Limbajul are o sintax i un vocabular care conine comenzile pentru realizarea
micrilor dorite.O instruciune a limbajului de programare reprezint un cuvnt predefinit
care are un set de parametri.
Obiectul acestui proiect este implementarea unei aplicaii pentru un sistem de control
al micrii cu dou axe, utiliznd limbajul numeric de programare. Aplicaia este format din
implementarea schemei unui circuit electric, de asemenea exemplific un mod de integrare
pentru tehnologiile de realizare a schemelor de circuite electrice i a tehnologiilor utilizate
pentru programarea sistemului de control.
Un aspect important l constituie partea harware a sistemului de control al micrii,
fr de care nu se poate realiza partea software.
Motivul alegerii acestei teme este posibilitatea de a dezvolta implementarea unei
aplicaii care utilizeaz att sistemele hardware ct i cele software, cu utilizarea unor
tehnologii actuale promovate de companii care reprezint nite fore importante n industrie,
dar aduc i unele contribuii importante pentru dezvoltarea standardelor viitoare.
Cerinele pentru implementarea aplicaiei sunt, n special, n domeniul software pentru
a putea utiliza limbajul de programare numeric n condiii optime i care s nu conduc la
defectarea componentei hardware a sistemului.
1.3
Tema proiectului
Tema proiectului const n construirea unei aplicaii care aib funcionalitatea unui
convertor CAD CAM pentru un o main cu comand numeric ce servete n principal la
realizarea de circuite electrice imprimate.
Capitolul 2 OBIECTIVELE I SPECIFICAIILE

PROIECTULUI
2.1
Obiective
2.1.1 Descrierea problemei

Aceast lucrare are ca obiectiv realizarea unui convertor CAD CAM pentru un
sistem de control al micrii pe trei axe cu ajutorul tehnologiei produse de firma produs de
firma Trio Motion Technology. Pentru realizarea schemei chircuitului electric se folosete
programul CADSoft Eagle PCB Software.
2.1.2 Implementarea aplicaiei
Convertorul const n principal din dou pri principale: o parte care realizeaza o
conversie din schema electronic n cod G i cea de-a doua parte care realizeaza conversia din
cod G n cod ce poate fi utilizat de sistemul de control al micrii produs de firma Trio
Motion Technology.
Pentru a realiza aplicaia propriu-zis se folosete limbajul de programare C# n care
se prelucreaz fiierul ce conine cod G i genereaz fiierul cu limbaj specific Trio Motion
Technology.
Condiiile necesare pentru atingerea obiectivelor sunt necesare urmtoarele:
Sistemul de micare trebuie s fie conectat la un calculator pentru a se putea
realiza aplicaia
Cunotine despre partea hardware a sistemului, dar i despre mediul de
programare
Mediul de programare este gratuit, oferit de Trio Motion
Interfaa grafic a software-ului oferit d utilizatorului posibilitatea de a crea
noi programe pentru controller
La realizarea programelor este necesar folosirea instruciunilor prestabilite,
acestea putnd s fie pentru comanda micrii, a axelor, intrrilor / ieirilor,
programe i structuri repetitive, comenzi pentru operaii matematice sau
parametrii axelor
Interfaa grafic permite schimbarea parametrilor de micare pentru axele
controller ului (constantele servo, unitatea pentru parametrii de micare,
viteza, acceleraia, deceleraia, limitele axelor)
Se ofer posibilitatea de a monitoriza n timp real evoluia parametrilor de
micare prin interfaa grafic
Se permite realizarea de micri precise efectuate fie din linia de comand, fie
din programul surs
Cunotine depre programul de realizat scheme de PCB-uri, CADSoft Eagle
PCB Software
Cunotine de programare n limbajul C# pentru realizarea unei interfee
grafice, respectiv pentru prelucrarea fiierelor ce conin limbaj n cod G
4
Capitolul 2
Cunoaterea limbajului de programat CNC-uri, cod G, a principalelor funcii

folosite pentru micri liniare, pentru setarea vitezei, pentru realizarea de
micri pe cele trei axe X, Y, Z.
2.1.3 Constrngeri
Programul care face conversia din coordonate spaiale n cod G nu folosete funcia
special pentru a realiza cercuri, respectiv alte elemente precum arce de cerc ci genereaz cod
G care realizeaz aceste elemente prin segmente care au o anumit precizie. n concluzie, n
funcie de aceast precizie reprezentarea elementelor precum cercuri sau arce de cerc vor avea
o anumit acuratee n reprezentare.
O alta constrngere ar fi rezoluia encoderelor folosite la controlul micrii motoarelor
folosite la poziionare. n prezent rezoluia este de 2000 de impulsuri pe milimetru, deci se pot
realiza elemente grafice cu o acuratee destul de bun.
2.2
Specificaiile proiectului
Sistemul de control are o structur de ansamblu destul de lesne de nteles. Dup cum
se poate deduce n figura de mai jos, figura 2.1, acesta este alctuit dintr-un controller care
comunic cu calculatorul printr-o conexiune USB, de asemena controller-ul este cel care d
comanda pentru realizarea micrii servodriverelor, ce controleaz servomotoarele pentru
fiecare ax . Pentru protecia controller-ului sunt sigurane i ntreruptoare automate care
mpreun cu sursele de comutaie asigur condiii optime de dezvoltare i implementare a
aplicaiilor.
Figura 2.1 Structura general a sistemului

5
n aceast lucrare se dorete implementarea unei aplicaii care s realizeze schema

unui circuit electric cu ajutorul sistemului de control al micrii descris mai sus i a
programului specializat de proiectare a circuitelor de tip PCB, Eagle. Pentru implementarea
aplicaiei cu ajutorul controller-ului este necesar realizarea conexiunii USB ntre acesta i
calculator. Mediul de dezvoltare Motion Perfect 2 este utilizat la implementarea aplicaiilor,
care utilizeaz limbajul de programare Trio BASIC i oferi posibilitatea de a dezvolta rapid
i uor aplicaii. Pentru crearea acestei lucrri se utilizeaz limbajul de programare pentru a
controla axele x, y, z. Limbajul Trio BASIC este unul uor de nteles, cuprinznd instruciuni
predefinite pentru a putea realiza cu precizie o micare pe oricare din axe.
Capitolul 3
Capitolul 3. STUDIU BIBLIOGRAFIC

3.1
Solutii asemntoare
Alte soluii care s-au studiat pentru a realiza convertoare CAD CAM folosesc
programul de proiectat AutoCAD care genereaza un fisier cu extensia DXF de unde se
genereaz coordonate pentru punctele care alctuiesc figura reprezentat utiliznd un anumit
soft care ulterior poate genera i cod G.
3.2
Maini cu comand numeric
3.2.1 Scurt istoric

n multe lucrri de specialitate i articole, s-au ntrebuinat de-a lungul anilor multe
definiii pentru noiunea de comand numeric (NC). Dar majoritatea acestor definii au fost
cumulate ntr-o form destul de simpl i anume: comanda numeric este o form de
automatizare programabil n care aciunile mecanice ale mainilor-unelte sau ale altor
echipamente sunt controlate prin intermediul unui program.
Comanda numeric a mainilor-unelte a aprut, n mare msur, ca rezultat al
dezvoltrii continue a mijloacelor de producie din sistemele de prelucrare.
Se poate afirma despre un echipament c este cu comand numeric dac instruciunile
care permit punerea n funciune a mainii sunt transmise spre aceasta ntr-o form codificat.
Ca o confirmare a acestei definiii, prima main-unealt cu comand numeric a fost
maina deesut a lui Jacquard (1800) care avea ca program surs o band perforat.
Odat cu introducerea acestor maini-unelte n fabricaie, procesele tehnologice de
prelucrare s-au schimbat i se afl i n prezent ntr-o continu evoluie [1].
Controlul unei maini-unelte implic domenii variate, cum ar fi tipul de acionare,
modul de control i limitarea micrilor pe axe, modul de control al vitezelor, modul de
selectare i de utilizare a unor faciliti asociate n principal procesului de lucru, etc.
Astfel ntre un nivel de control complet manual i unul complet automatizat, se pot
distinge urmtoarele etape:
Nivelul zero: apare la primele maini pentru achiere fiind controlate complet
manual;
Nivelul unu: este asociat mainilor care sunt acionate cu ajutorul roii hidraulice /
motor cu ardere intern;
Nivelul doi: cuprinde majoritatea mainilor-unelte convenionale care sunt
caracterizate de posibilitatea sincronizrii micrii sculei cu a piesei. n ceea ce privete
controlul micrilor, operatorul uman joac un rol important, decisiv;
Nivelul trei: include mainile care opereaz n cicluri fixe de micri prestabilite,
bazate pe sisteme cu comand prin came, copiere hidraulic i electric, comand secvenial
de tipul matrice cu fie, tamburi cu bile, etc.
Nivelul patru: se ntlnete la sistemele de prelucrare care asigur msurarea
dimensiunilor piesei n timpul procesului de prelucrare;
Nivelul cinci: cuprinde o gam larg a comenzii numerice[4].
Tehnologia ce se baza pe nivelul trei de control, n particular n industria aerospaial,
a constituit un handicap major n dezvoltarea acestei tehnologii. A fost aproape imposibil
realizarea unor piese n condiii de precizie, n conformitate cu standardele n domeniu dar i
la un pre sczut. Timpul relativ lung pentru a trece de la prelucrarea unui produs la alt
produs, a fost considerat un alt inconvenient esenial.
7
Comanda numeric a mainilor-unelte este o metod de comand ce a aprut n anii

1950. Primele motivaii pentru dezvoltarea i realizarea sistemelor bazate pe principiul
comenzii numerice la mainile-unelte au fost legate de prelucrarea de nalt precizie, ntr-un
timp scurt a pieselor complexe. Ea a fost dezvoltat n USA ncepnd cu 1942 pentru a
mulumi nevoile industriei aeronautice: mainile convenionale ce se foloseau nu mai fceau
fa cerinelor de productivitate la prelucrarea precis a pieselor.
n figura 3.1 este prezentat una din primele versiuni ale unei maini-unelte cu
comand numeric.
Figura 3.1 Frez cu comand numeric [5]

Conceptul de comand numeric a fost propus iniial de ctre John Parsons, n anul
1947. Astfel, n anul 1949 industria aeronautic, U.S Air Force, a fcut un contract cu Parsons
Corporation, Michigan, pentru proiectarea unei maini-unelte cu o prelucrare flexibil, pentru
o producie de serie mic a pieselor. Parsons Corporation a fcut un subcontract cu
Servomechanism Laboratory of the Massachusets Institute of Technology (M.I.T) pentru
realizarea sistemului de control al mainii.
n urma acestor colaborri, n anul 1952 M.I.T prezint prima main de frezat cu
comand numeric de conturare pe trei axe. Echipamentul de comand numeric de tip NC
citea programul de prelucrare a piesei de pe banda perforat. La expoziia de maini-unelte de
la Chicago din anul 1955, au fost prezentate cteva tipuri de maini-unelte comandate
numeric realizate de diverse companii. Dar ncepnd cu anul 1957, mainile-unelte cu
comand numeric au nceput s fie acceptate de industria constructoare de maini.
Incipient aceste echipamente se consituiau din organe de comand acionate prin
cablu, iar introducerea datelor se fcea cu ajutorul cartelelor perforate. Odat cu apariia
microprocesoarelor i progresul realizat n domeniul electronicii, costul acestor echipamente a
8
Capitolul 3
sczut pn prin anul 1970, toate ofereau capaciti pentru tratamentul informaiilor
importante. Suporturile i transmiterea de date au putut fi asigurate cu ajutorul dischetelor,
benzilor magnetice etc.,dup cum se poate observa n reprezentarea schematic din figura 2.2.
Evoluia aceasta care a autorizat tratamentul de date n timp real, a permis creterea
posibilitilor oferite de acest tip de comand i a favorizat integrarea acestor acestora n
construcia de echipamente automatizate.
Figur 3.2 Reprezentarea schematic a unui echipament cu comand numeric [5]

Buna performan a echipamentelor cu comand numeric ca i a servomotoarelor i a
sistemelor de msurare a axelor numerice a crescut, ca urmare a dezvoltrii tehnologiei
avansate n hardware i software din domeniul calculatoarelor, ca i n mecanica fin i
electronic. De fapt progresul calculatoarelor a avut una din cele mai mari implicaii dintre
toate utilajele prelucrtoare, asupra mainilor-unelte cu comand numeric.
n jurul anului 1961, ca rezultat a eforturilor reunite ale cercettorilor de la M.I.T i
I.I.T (Illionois Institute of Techonology), s-au elaborat primul limbaj de programare asistat de
calculator, APT (Automatic Programmed Tool), care a stat la baza dezvoltrilor ulterioare ale
limbajelor de programare. Astfel devenea posibil ntocmirea mult mai rapid a programelor
cu comand numeric n cazul pieselor mai complexe.
n evoluia lor n ani, echipamentele cu comand numeric s-au perfecionat de la cele
iniiale de tip NC, Numerical Control, la echipamentele de comand numeric prin calculator
de tip CNC, Computer Numerical Control, acestea din urm dezvoltndu-se dup anul 1970.
La echipamentele de tip NC, programul este memorat pe un suport adecvat, de regul se
utilizeaz banda perforat. La echipamentele de tip CNC, programul de comand numeric
este memorat de ctre memoria CNC-ului.
Cu ajutorul interfarii unui calculator cu o main sau cu mai multe maini-unelte NC
sau CNC, s-au dezvoltat sistemele de tip DNC, Direct Numerical Control sau Distributive
Numerical Control. Suportul pentru programul NC, i anume banda perforat, este nlturat
transmisia unui program spre maina-unealt realizndu-se mult mai rapid i cel mai
important, fr erori. Capacitatea stocrii centralizate a programelor NC i conducerii mai
multor maini-unelte CNC de la un calculator central a fcut posibil, dup anul 1975,
dezvoltarea sistemelor flexibile de fabricaie. Celulele i sistemele flexibile existente n rile
dezvoltate au creat posibilitatea desfurrii procesului de prelucrare cu intervenie din ce n
ce mai sczut din partea operatorului uman.
9
Mainile-unelte cu comand numeric se adapteaz rapid diverselor piese supuse

prelucrrii datorit flexibilitii, deoarece se schimb doar programul NC. Astfel, rigiditatea
programului s-a eliminat, cu avantaje importante n cazul prelucrrii loturilor mici i mijloci
de piese, a prototipurilor i a pieselor unicate.
n rile puternic dezvoltate, numrul mainilor-unelte cu comand numeric se afl n
cretere, n detrimentul mainilor-unelte convenionale. Ca exemplu, n Marea Britanie, n
domeniul strungurilor i al frezelor, numrul celor care utilizeaz comanda numeric a depit
cu mult numrul mainilor-unelte convenionale nc din deceniul trecut. De asemenea, din
statisticile realizate n SUA, rezult c n aceeai perioad,raportul dintre strungurile clasice i
cele cu comand numeric era de 2:1[6].
Dezvoltarea actual i viitoare n domeniul automatizarii pentru echipamentele cu
comand numeric poate fi ntlnit la urmtoarele tendine:
Perfecionarea strungurilor automate mono i multiaxe, n direciile mririi
numrului de scule, creterii preciziei, etc.
Dezvoltarea mainilor-unelte agregate, n vederea extinderii tipizrii pentru game
largi de dimensiuni
Perfecionarea n continuare a construciei echipamentelor de comand numeric,
prin creterea gradului de universalitate, reducerea costului de producie i a gabaritului
Extinderea echipamentelor cu calculator integrat (de tip CNC) acestea avnd o mai
mare flexibilitate n programare i eliminnd multe erori
Extinderea sistemelor DNC, prin crearea unor sisteme ierarhice, care s fac posibil
realizarea seciilor i uzinelor automate
Dezvoltarea i perfecionarea centrelor de prelucrare, care s fie prevzute cu
sisteme de schimbare a sculelor individuale, scul cu scul, sau n bloc, a ntregii cutii
multiaxe, precum i sistemul de schimbare automat a semifabricatului-asemenea maini
poart denumirea de complexe tehnologice, datorit posibilitilor foarte largi de prelucrare
Extinderea sistemelor integrate flexibile de prelucrare, precum i robotizarea lor
Extinderea mainilor-unelte cu comand adaptiv, limitativ i opional
Utilizarea laserului ca scul la mainile-unelte, programarea prelucrrii unor piese
complexe necesit un mare volum de calcule, greu rezolvabile, prin metode i prelucrare
manual, generatoare de erori datorate programatorului uman, motiv pentru care se face cu
ajutorul calculatorului electronic, numindu-se programare asistat
Introducerea limbajelor de programare, orientate pe probleme de tehnic de
fabricaie, care face legtura ntre om i calculatorul electronic [3].
3.2.2 Avantajele utilizrii CNC-urilor
Tentaia de a se afirma c, comanda numeric nu era rentabil dect la realizarea
seriilor mari de piese sau la generarea suprafeelor complexe , era frecvent ntlnit n anii
1970 1980.
Aceste afirmaii ereau n parte justificate dac se ine cont de greutatea cu care se
realiza pregtirea fabricaiei i programarea (numeroase calcule geometrice fcute de mn,
timpi de schimbare a tehnologiilor mari, iar dispozitivele de nregistrare i citire a
informaiilor dificile i laborioase).
Capacitile slabe de calcul ale echipamentelor electronice de comand la vremea
respectiv, nu permiteau s se efectueze n timp real corecii legate de geometria sculelor i
restriciona programatorul s defineasc traiectoriile axelor pentru fiecare scul sau punct
generator de pe fiecare scul. Astfel spus, el trebuia s scrie programul pentru o scul dat iar
iar ascuirea oblig la corecia programului. n paralel cu aceasta, costul ridicat al
echipamentelor nu poate fi autorizat dect la seriile mari i consecutive de fabricaie.
10
Capitolul 3
Comanda numeric poate fi utilizat astzi, ntr-o manier economic n cazul seriei
mici sau pentru fabricaii individuale de piese, fr ca acestea din urm s aib forme
complicate.
Comentariile iniiale, c prelucrrile pe maini-unelte cu comand numeric sunt
nerentabile trebuiau actualizate.
n figura 3.3 este prezentat o plac pe care se efectueaz guriri simple i filetare,
unde se poate observa faptul c la realizarea unei piese aveam un ctig de 1 or 15 minute
fa de prelucrarea pe maini-unelte convenionale, n timp ce la prelucrarea a 2 piese ctigul
este de 4ore i 15 minute, iar la o serie de 10 piese deja se ajunge la un ctig aproximativ de
40 ore. Acest ctig de timpi n execuie provin, n principal, din cheltuielile mai reduse de
punere n fabricaie i tratament de date pentru un reper.
Figura 3.3 Timpi de realizare a piesei pentru prelucrarea pe maini convenionale i cu

comand numeric [7]
Asistena calculatorului permite definirea mai rapid a modelului geometric al piesei, a
proiectrii rapide a tehnologiei de prelucrare, calcule rapide i n timp real pentru stabilirea
condiiilor de operare. n acest context, timpii necesari pentru asigurarea programrii pot fi
redui la jumtate i timpii de execuie a celor 10 piese de asemenea pot fi redui la jumtate.
Avantajele acestea sunt datorate n general aportului tehnic adus de comanda
numeric, dar sunt mult mai vizibile n cazul programrii asistate de calculator care elimin i
restriciile legate de timpii i costurile de programare.
Comanda numeric cuprinde urmtoarele avantaje n comparaie cu mainile-unelte
convenionale:
scoaterea n exteriorul postului de lucru a sarcinilor legate de modelarea geometric,
cinematic i tehnologic a procesului de prelucrare;
reducerea timpilor pentru mersul n gol prin realizarea n regim automat a secvenelor
procesului de prelucrare: prin punerea n poziie de lucru a sculelor cu viteze de avans
rapide, prin schimbarea automat a sculelor, prin schimbarea automat a vitezelor cu
ajutorul variatoarelor;
reducerea numrului de operaii care erau necesare pentru efectuarea de lucrri
precise: trasare, utilizare de lunete, eliminarea dispozitivelor de copiat;
11
realizarea de suprafee complexe prin deplasarea dup mai multe axe simultan i
posibilitatea realizrii de piese cu suprafee mult mai apropiate de necesitile
funcionale;
definirea condiiilor optimale de lucru, pentru c aceste maini ofer posibilitatea de a
face s varieze continuu viteza de lucru i astfel crete dura de via a sculelor;
diminuarea gradului de implicare a factorului uman, prin creterea gradului de
automatizare a echipamentelor i diminuarea sarcinilor de control, care sunt efectuate
n timpul derulrii operaiilor de prelucrare, de echipamente speciale;
posibilitatea de a asigura flexibilitatea n raport cu evoluiile tehnice actuale n
materie de moduri de schimbare a sculelor, de proiectare geometric i tehnologic sau
utilizarea unor sisteme de tratament de date CFAC (Concepia Fabricaiei Asistat de
Calculator).
integrarea echipamentelor periferice (dispozitive pentru msurarea sculelor,
manipulatoare, roboi etc.) sau integrarea MUCN n ansamble automatizate [5].
Comanda numeric aduce un aport important n domeniu tehnic dar i economic, astfel
c n concluzie se pot afirma urmtoarele:
comanda numeric permite progresul spre excelen n fabricaie pentru c ea
asigur: precizie ridicat, repetitivitatea ei, fiabilitate - flexibilitate i calitate, indispensabile
ntr-o economie de pia;
comanda numeric asigur fabricaie de piese cu eforturi materiale i financiare
minime.
n concluzie, sistemele de fabricaie actuale ar trebui s-i regndeasc activitatea n
termeni de productivitate, fiabilitate si flexibilitate, iar comanda numeric are o contribuie
important la realizarea acestor obiective.
3.2.3 Structura unui CNC
Un sistem cu comand numeric are urmtoarele elementele de baz: maina-unealt,
echipamentul de comand numeric i programul NC/CNC, acestea fiind reprezentate n
figura 3.4. Semifabricatul este fixat n sistemul de prindere la mainii-unelte, iar scula este
deplasat n raport cu piesa, n conformitate cu programul de prelucrare.
Figura 3.4 Elementele de baz ale unui sistem NC/CNC
12
Capitolul 3
Echipamentul CNC care comand maina-unealt este format din dou componente
principale: hardware care reprezint partea fizic a oricrui sistem de calcul, precum
procesorul, memoria, dispozitivele periferice i software care reprezint o denumire generic
pentru programele stocate n memorie ntr-o form electronic. Pentru a schimba sau modifica
datele, programatorul trebuie s citeasc i s scrie din memorie. Memoria principal a unui
calculator este de tip RAM, care este o memorie volatil astfel nct programatorul poate s
schimbe cu uurin coninutul acestei memorii, modificnd programele vechi i nlocuindu-le
cu altele noi. Atunci cnd se ntrerupe alimentarea electric a mainii se pierde coninutul
acestei memorii, din acest motiv programele se stocheaz n memoria de tip hard-disk. Pe
lng memoria RAM, calculatorul dispune i de memoria ROM care permite citirea din ea,
dar scrierea nu este posibil. Calculatorul are nevoie de memoria ROM pentru stocarea
informaiilor importante, legate de sistem i nu de utilizator. Deoarece utilizatorul nu poate s
scrie n memoria ROM, deci nu poate s i schimbe coninutul. Coninutul acesteia nu se
modific la ntruperea curentului electric. Exist diverse unelte software pentru CNC care sunt
stocate n aceast memorie. Echipamentele de tip CNC au majoritatea functiilor de comand
realizate prin software i mai puin prin hardware.
Functiile de baz ale unui echipament de tip CNC sunt:
- memorarea informaiilor necesare procesului de prelucrare, a programului CNC
- transmiterea acestor informaii elementelor de execuie ale mainii CNC recepionarea semnalelor de la traductori de deplasare sau a altor elemente de urmrire legate
de desfurarea procesului pentru a se putea realiza feedbackul.
n lume exist o serie de firme consacrate care produc echipamente CNC dintre cele
mai performante, la ora actual. Cele mai moderne echipamente moderne specifice pentru
strunguri, maini de rectificat i centre de prelucrare sunt fabricate de firmele SIEMENS,
HAIDENHEIN, FANUC, etc.
Pe msur ce numrul de echipamente tehnologice controlate de calculator (mainiunelte) crete, tendina n lume este ca numrul de angajai din ateliere s scad. n schimb,
numrul personalului din serviciile de proiectare constructiv i tehnologic ar urma s
creasc semnificativ.
Evolutia sistemelor CNC este continu, att n domeniul hardware ct i n domeniul
software. Se poate remarca tendina de minimizare a prii hardware pe de o parte, iar pe de
alt parte datorit posibilitilor grafice, tendina de programare asistat a sistemelor, de
cretere a costului software-ului.
Informaiile participante n cadrul unui sistem de prelucrare CNC sunt din ce n ce mai
complexe datorit dinamicii informaiilor actuale referitoare la maina-unealt, piesa de
prelucrat, operaiile/fazele de prelucrare, etc.
La o analiza a fluxului informaional ntr-un sistem CNC, se poate spune c are loc n
dou etape:
Prelucrarea extern a informaiilor, unde pe baza informaiilor din desenul de
execuie
a piesei se elaboreaz programul CNC al piesei.
Prelucrarea intern a informaiilor, cuprinznd transmiterea informaiilor spre
mainaunealt, n vederea realizrii piesei, dup ce programul a fost ncrcat n echipamentul
CNC.
n figura 3.5 se pot observa subansamblurile de baz tipice ale unui centru de
prelucrare vertical CNC. Astfel pe batiu (1) se deplaseaz sania transversal (2), respectiv
sania longitudinal (3), iar pe montant (8) se deplaseaz sania vertical (9) cu arborele
principal (6). Pe masa mainii (3) se prinde piesa (4) care se prelucreaz. Scula (5) este adus
la comanda de schimbare a sculei din magazia de scule (7), aflat n arborele principal.
Echipamentul de comand numeric (10) controleaz desfurarea programului pentru
execuia piesei.
13
Figur 3.5 Fluxul informaional ntr-un sistem CNC [1]

Punctul de plecare l constituie proiectarea constructiv, din cadrul prelucrrii externe
a informaiilor, unde informaiile privind schema de prelucrat sunt materializate prin desenul
de execuie. Proiectarea desenului piesei poate fi realizat n sistem clasic, la planet sau
utiliznd proiectarea asistat de calculator, cu ajutorul unui sistem de CAD. Apoi
programatorul elaboreaz pe baza limbajului comenzii numerice programul surs CNC, care
poate fi citit i nteles de echipamentul cu comand numeric. CNC-ul prelucreaz
informaiile memorate n cadrul programului, iar un software specializat realizeaz
compilarea programului; toate acestea au loc nainte de a se executa programul pentru a nu
duce la distrugerea sistemului CNC si a pieselor care urmeaz s fie prelucrate. Operatorul
mainii-unelte CNC are mai puine atribuii, n comparaie cu muncitorul de la maina-unealt
clasic, dar mai importante. Operatorul mainii-unelte este considerat intermediarul care
transmite informaiile despre proces sistemului tehnologic. Prin urmare, intervenia unui
operator uman, pe lng faptul c activeaz maina-unealt, mrete si flexibilitatea acesteia.
La realizarea unei piese pe o main-unealt clasic, intervenia operatorului uman
este foarte mare, acest lucru avnd consecine asupra productivitii i a calitii. Dar cum n
mod normal se urmrete scderea costului de prelucrare, creterea productivitii i a
preciziei de prelucrare, acest lucru cere ca intervenia uman s fie din ce n ce mai mult
eliminat. n acest caz, acest lucru nseamn c funciile operatorului uman de memorare,
transmitere i recepionare a informaiilor privind procesul de prelucrare trebuie preluate ntrun anumit fel de alte elemente. n plus, orict de calificat ar fi un muncitor acesta poate
manevra destul de greu organele de comand ale mainilor-unelte clasice, n vederea realizrii
unor micri simultane ntr-o corelaie foarte bine stabilit. Pe baza acestor deziderate, s-a
14
Capitolul 3
ajuns la concluzia necesitii introducerii unui anumit grad de automatizare adic la

proiectarea i automatizarea unor elemente cu funcionare automat care s poat substitui
mcar parial intervenia uman.
Prelucrarea suprafeelor unei scheme pe o main-unealt cu comand numeric se
realizeaz prin programarea deplasrilor instrumentului de scriere n raport cu sistemul de
coordonate cartezian, legat de schema dorit. Denumirea sistemului vine de la matematicianul
i filozoful francez Renatus Cartesius, care a trit ntre anii 1596 si 1650. Sistemul de
coordinate cartezian are trei axe de coordinate perpendiculare ntre ele. Sensul pozitiv al
axelor sistemului cartezian este dat de Regula minii drepte, astfel c degetul din mijloc
indic sensul pozitiv al axei Z, degetul mare indic sensul pozitiv al axei X, iar degetul
arttor indic sensul pozitiv al axei Y; dup cum se poate vedea n figura 3.6 [8].
Figur 3.6 Regula minii drepte

n momentul n care instrumentul de desenat al schemei electrice se deplaseaz n
spaiul de lucru al unei maini-unelte CNC, fie n regim manual, fie n regim automat prin
program traiectoria acestuia trebuie msurat. Toatele axele numerice au un sistem de msur,
cu o anumit unitate de msur. Unitatea de msur depinde n majoritatea cazurilor de
rezoluia mainii. Incrementul minim de deplasare pentru maini de frezat este de 0,001 mm.
Cu alte cuvinte, 1 BLU = 0,001 mm. n figura 3.7 se poate observa rezoluia pentru un sistem
de coordonate.
15
Figur 3.7 Rezoluia sistemului de msur

La orice tip de deplasare, programatorul trebuie sa poat programa instrumentul de
desenare ntr-o direcie cunoscut. n cazul unei deplasri elementare, instrumentul se
deplaseaz ntre dou puncte de coordonate, ntre punctul iniial i final al deplasrii. Dup
cum n termeni matematici, un punct poate fi descris prin distan i direcie, acelai principiu
se aplic i n cazul mainilor-unelte CNC.
Avantajele mainilor-unelte cu comand numeric:
- flexibilitate complet pentru producerea unei noi scheme este nevoie doar de
programul CNC al acesteia;
- concentrarea mai multor operaii, realizate pe mai multe maini-unelte convenionale
ntr-o singur operaie care va fi realizat pe maina-unealt CNC;
- concentrarea mai multor faze n cadrul unei singure operaii
- precizie de prelucrare nalt
- erorile cauzate de operator sunt reduse foarte mult
- posibilitatea de prelucrare a unor scheme complexe
- productivitate nalt prin reducerea timpilor ajuttori.
n ceea ce privete dezavantajele unui CNC se poate include: meninerea n
funcionare poate s fie costisitoare i personalul responsabil cu proiectarea tehnologic i
operarea mainii necesit instruire temeinic.
Avnd n vedere tendinele de dezvoltare ale acestor maini-unelte n lume, dar i a
echipamentelor CNC este destul de evident importana utilizrii proceselor bazate pe
comanda numeric.
Comanda numeric este acum mai important ca oricnd, devenind fora conductoare
din industria prelucrrii metalelor, mbuntind nivelurile de productivitate.
Mainile-unelte cu comand numeric sunt mai rapide, mai precise i mai flexibile
acolo unde trebuie s fie prelucrate forme complexe i unde ar fi folosite n caz contrar,
operaiile manuale. Comanda numeric a ajuns s fie foarte utilizat i cunoscut pe scar
larg, prin capacitatea de prelucrare a produselor la un nivel ridicat de calitate, dar mai ales
economic fa de alte metode. Este eronat concepia prin care comanda numeric este
profitabil numai la serii mari, adevrul fiind chiar invers. O comparaie real ntre
prelucrrile CNC i metodele de prelucrare convenional indic beneficii mai rapide cu
16
Capitolul 3
producia CNC dect cu producia convenional. Eficiena prelucrrii cu ajutorul

echipamentelor cu comand numeric este faptul c sunt tot mai sigure n exploatare, uor de
utilizat i pot fi utilizate chiar i n regim neasistat de om [6].
17
Capitolul 4 ANALIZ I PROIECTARE

4.1
Sistemul TrioMotion. Structura hardware
4.1.1 Despre Controller-ul MC206X

Ca o definiie general un controller, este o structur electronic destinat controlului
unui proces sau, mai general, unei interaciuni caracteristice cu mediul exterior, fr s fie
necesar intervenia operatorului uman.
Apariia i utilizarea controller-ului de uz general a dus la o reducere consistent a
costurilor, dimensiunilor, consumului i o mbuntire a fiabilitii.
O definiie, cu un sens foarte larg de cuprindere, ar fi aceea c un controller este un
microcircuit care ncorporeaz o unitate central (CPU) i o memorie mpreun cu resurse
care-i permit interaciunea cu mediul exterior.
Resursele integrate la nivelul microcircuitului ar trebui s includ, cel puin,
urmtoarele componente:
unitate central (CPU)
memorie local tip ROM/ PROM/ EPROM/ FLASH i eventual una de tip RAM
un sistem de ntreruperi
I/O - intrri/ieiri analogice i digitale
un port serial de tip asincron i/sau sincron
un sistem de conversie analog numeric(una sau mai multe intrari analogice)
un sistem de conversie numeric analogic i/sau ieiri PWM
memorie de date nevolatil de tip EEPROM
un ceas de gard (timer de tip watchdog)
faciliti pentru optimizarea consumului propriu.
Utilizarea unui controller constituie o soluie prin care se poate reduce dramatic
numrul componentelor electronice precum i costul proiectrii i al dezvoltrii unui produs.
De asemenea utilizarea unui controller, orict de evoluat ar fi, nu elimin unele
omponente ale interfeei cu mediul exterior: subsisteme de prelucrare analogic (amplificare,
redresare, filtrare, protecie-limitare), elemente pentru realizarea izolrii galvanice
(optocuploare, transformatoare), elemente de comutaie de putere (tranzistoare de putere, relee
electromecanice sau statice).
Controller-ul utilizat pentru realizarea unui sistem de micare este cel de tip
MC(Motion Coordinator), reprezentat n figura 4.1.,care este ideal pentru a fi folosit aplicaii
care necesit micarea interpolat i desigur secvena de coordonate de micare. Seriile
centralizate de controllere ofer posibilitatea de scalare dar i o mare flexibilitate.
Scalabilitatea este oferit prin alegerea a doi controlori de baze i peste 15 opiuni de
circuite fiice (daughter boards). Aceste opiuni hardware pot fi utilizate mpreun cu driverele pentru servo.
Controller-ul Motion Coordinator este programat cu ajutorul limbajului de programare
Motion Perfect 2, oferit gratuit. Software-ul utilizat este un instrument puternic de programare
multi-tasking, care poate s fie utilizat pentru realizarea unor funcii variate, ca de exemplu n
electronice, angrenaje, indici punct-la-punct dar i micare interpolat.
Controller-ul MC206X este un coordonator de micare, care utilizeaz tehnologia de
nalt performan dezvoltat pe 32 bii DSP, n virgul mobil, de ctre Trio Motion
Technology, oferind o vitez de calcul fr precedent, flexibilitate, dar i conectivitate.
MC206X ofer pn la patru axe de control servo sau control pas cu pas i o ax
principal pentru encoder. Controller-ul folosete tehnici avansate FPGA pentru a reduce
18
Capitolul 4
dimensiunile i face posibil potrivirea celor 4 axe de pas cu pas i circuit servo ntr-un design
compact de conectare pe ine DIN.
Figura 4.1 Controller-ul MC206X [9]

Controller permite extinderea cu ajutorul unui singur circuit auxiliar (daughter board),
utiliznd adaptorul opional P399. Acest circuit auxiliar poate s ofere control suplimentar
pentru axe sau pentru funciile de comunicaie.
n ceea ce privete intrrile i ieirile controller-ului, se cunoate faptul c are 16
optoisolated digital I/O (8 intrri, 8 bi-direcionale). Pentru fiecare ax este disponibil o
vitez mare de nregistrare a intrrilor pe hardware, pentru un control extrem de precis i
pentru liniile de asamblare. Modulul I/O poate s fie extins utiliznd modulele analogice i
digitale CANbus, oferite de ctre Trio Motion, pentru a putea oferi o suplimentare de 256 de
canale digitale de 24 voli i 32 de intrri analogice de 10 voli.
Controller-ul MC206X iniializeaz cu ajutorul software-ului 8 axe: sunt implementate
pn la 4 axe reale servo sau pas cu pas, dar poate fi adugat opional un circuit auxiliar.
Orice ax care nu este utilizat de hardware, poate s fie folosit ca o ax virtual pentru
realizarea ajutrilor necesare dar i pentru micrile de legtur.
Axele controller-ului care pot s fie iniializate sunt folosite astfel:
Axa 0: pas cu pas / servo / encoder
Axa 4: encoder
Axa 5: pentru circuitul fiic care este adugat opional
Axa 6 / 7: axe virtuale
Capacitatea de comunicare este foarte divers, astfel c MC206X conine dou porturi
seriale RS232, un port RS485, un port serial TTL i un canal CAN, pentru dotarea
standard. Adaptoarele sunt capabile s converteasc portul TTL la reeaua de fibr optic,
dezvoltat de Trio Motion. Porturile seriale RS232 i RS485 au posibilitatea de a fi
convertite pentru a rula protocolul MODBUS pentru PLC sau interfaa HMI.
19
Conexiunea dintre controller-ul MC206X i calculator se realizeaz cu ajutorul

comunicaiei USB, care a fost descris n capitolul anterior.
Figura 4.2 Conexiunile la controller-ul MC206X [10]

n figura 4.2 sunt prezentate conexiunile care se realizeaz la controller. n ceea ce
privete conexiunea CANBus, ilustrat n figura 4.3, aceasta este utilizat pentru a furniza att
tensiunea de 24 voli pentru controller, ct i pentru conexiunile de expansiune pentru
modulul de I/O.
Figura 4.3 Conexiunea CANBus [10]

20
Capitolul 4
Intrrile analogice 0 - 7 sunt coninute de primul conector al controller-ului,

reprezentate n figura 4.4 , care furnizeaz 10 bii pentru intrarea analogic standard.
Rezoluia intrrilor analogice este stabilit i ea va returna valori ntre 0 i 1023 care pot s
fie citite cu ajutorul parametrului AIN0. Intrarea analogic funcioneaz n mod corect dac se
alimenteaz cu tensiunea de 24 voli I/O.
Intrrile 04 pot fi utilizate ca intrri de nregistrare pentru axele 0 - 4 i sunt folosite
mpreun cu instruciunea REGIST.
Figura 4.4 Conector pentru intrrile analogice 0 7 [10]

Instruciunea REGIST(mode) captureaz poziia unei axe atunci cnd observ
nregistrarea intrrii sau marca Z pe encoder. nregistrarea se efectueaz de partea hardware
astfel nct ntrzierile software s nu afecteze precizia poziiei nregistrate. nceperea
nregistrrii se realizeaz cu ajutorul instruciunii REGIST(). Poziia exact este stocat se
poate observa, utiliznd instruciunea REG_POS. Pentru controller-ul MC206X nregistrarea
regitrilor se realizeaz pentru dou axe, astfel nct pot fi nregistrate dou axe simultan i
diferena lor n poziia determinat.
Parametrul mode poate s ia urmtoarele valori:
1 Poziie absolut atunci cnd marca Z se afl pe front cresctor;
2 Poziie absolut atunci cnd marca Z se afl pe front descresctor;
3 Poziie absolut atunci cnd intrarea R se afl pe front cresctor;
4 Poziie absolut atunci cnd intrarea R se afl pe front descresctor.
Intrrile 815 sunt coninute al doilea conector al controller-ului, prezentat n figura
4.5, care sunt folosite pentru alimentarea cu 24 de voli a intrrilor i ieirilor. Conexiunile I/O
sunt izolate de modulul intrrilor de tensiune. Canalele de I/O sunt bi-direcionale i pot fi
folosite att ca intrare ct i ca ieire. Intrrile au o protecie de 24 voli, utilizat ca surs
pentru ieirile conectate la acelai pin. Dac ieirea nu este folosit, atunci ea poate fi utilizat
ca o intrare n program.
Figura 4.5 Conector pentru intrrile de tensiune 8 -15 [10]

21
Amplificator de activare (watchdog) cu releu pe ieire este al treilea conector,

reprezentat n figura 4.6, conine un releu de contact intern utilizat pentru a activa
amplificatoarele externe atunci cnd controller-ul a pornit n mod corect i sistemul i
aplicaia sunt pregtite.
Amplificatorul de activare este un releu cu un set de contacte normal deschis.
Contactul releului este activat ntr-un circuit deschis dac controller-ul nu este conectat la
tensiune electric sau exist o eroare de urmrire pe una din axele de micare sau
programatorul seteaz instruciunea WDOG ca fiind inactiv.
Toate amplificatoarele pas cu pas sau servo trebuie s fie inhibate atunci cnd
amplificatorul de ieire este activat ntr-un circuit deschis.
Figura 4.6 Conector pentru amplificatoarele de activate releu ieire [10]

Controller-ul MC206X are un design pentru a putea suporta orice combinaie de
motoare pas cu pas sau servo, hardware-ul standard al controller-ului. Fiecare din primele 4
axe (0 3) poate s fie activat fie servo fie pas cu pas, n conformitate cu cerinele
utilizatorului. Ieirile pas cu pas / intrrile encoder-ului (Stepper outputs/ Encoder inputs) sunt
folosite pentru a realiza legtura ntre controller i servomotoarele pentru axele x, y, z.
n figura 4.7 sunt prezentate porturile pentru ieirile pas cu pas / intrrile enconderului
pentru cele 4 axe ale controller-ului MC206X, iar n partea dreapt este ilustrat schema
electric a unui port.
Figura 4.7 Porturile axelor 0 3 i schema electric a unui port [10]

22
Capitolul 4
Portul encoder-ului furnizeaz un curent limitat la 5 voli pe ieire, care este capabil s
alimenteze toate encoder-ele de pe controller.
n tabelul 4.1 este prezentat semnificaia pentru fiecare pin al portului ieiri pas cu
pas / intrrile encoderului.
Numrul pinului Axa servo Axa pas cu pas
1
Enc. A
Pas +
2
Enc. /A
Pas 3
Enc. B
Direcie +
4
Enc. /B
Direcie 5
GND
GND
6
Enc. Z
Boost +
7
Enc. /Z
Boost 8
5V
5V
9
Neconectat Neconectat
Shell
Ecran
Ecran
Tabel 4.1 Pinii portului ieiri pas cu pas/intrri encoder
Cardul Micro SD, reprezentat n figura 4.7, este un adaptor de memorie care folosit
mpreun cu MC206X ofer un un mod simplu de a transfera programele de pe calculator pe
controller fr o conexiune ntre acestea. Adaptorul de memorie este compatibil cu o gama
larga de carduri Micro SD, cu o capacitate de pn la 2 GB. Fiecare card trebuie s fie
formatat, cu ajutorul calculatorului, n FAT32 nainte s fie folosit de adaptorul de card SD.
Figura 4.7 Cardul i adaptorul de card SD [10]

4.1.2 Servodriver Digitax ST Plus
Servodriver-ele folosite pentru acest sistem de control al micrii sunt cele de tipul
Digitax ST Plus, de la compania Emerson. Aceste servodrivere au aprut pentru a ndeplini
cerinele clienilor, de a fabrica produse de dimensiuni ct mai mici i ct mai flexibile.
Servodriver-ele Digitax ST sunt optime pentru a fi folosite n aplicaii care necesit un
servo cuplu nalt, rspuns dinamic, uor de utilizat i caracteristici flexibile de integrare.
23
Digitax ST Plus dispune de un controller de micare functional, dedicat n special maini

performante care au nevoie de o reea drive-to-drive i de o sincronizare precis.
Servodriver-ele sunt destinate comenzii servomotoarelor, cu un curent alternativ
nominal de maxim 8A. Sunt dedicate n special pentru utilizarea n operaii de pick& place,
decupare dup contur,printare, sincronizare dup contur, bobinare, etc.
Structura unui servodriver precum i elementele componente ale acestuia sunt
prezentate n figura 4.8.
Keypad
Modelul
Port de
programare
I/O Analogice
I/O Digitale
Cuplu de
sigurant
inactiv
Releu de
ieire
Figur 4.8 Servodriver ul Digitax ST Plus [11]
Keypadul servomotorului este format din dou rnduri orizontale de afiare cu 7
segmente de LED-uri. Partea de sus a afiajului arat starea unitii sau meniul curent i
numrul parametrului putnd fi vizualizat. Partea de jos a afiajului arat valoarea
parametrului sau tipul specific.
Sub afiaj se afl butoanele de programare care sunt folosite pentru a putea naviga prin
structura parametrilor sau pentru a schimba valorile parametrilor. n partea dreapta se poate
observa butonul M, Mod, care este utilizat pentru a schimba modurile de afiare, partea de
sus sau partea de jos; iar sub butonul Mod se gsete buton de Stop/Reset. Structura
keypadului este reprezentat n figura 4.9.
24
Capitolul 4
Figur 4.9 Keypadul servomotorului [12]

Digitax ST Plus dispune de caracteristicile disponibile pentru driver-ul standard
mpreun cu funionaliti mai avansate, incluznd profile cu came i coordonator de micare.
Driver-ul este programat cu ajutorul software-ul CTSoft, care este inclus gratuit n
configuraia software a fiecrui servodriver. Caracteristicile avansate de micare sunt
configurate utiliznd funciile de micare din PLCopen din cadrul mediului de dezvoltare
automat Control Techniques SyPT Pro [13].
Reeaua drive-to-drive permite ca Digitax ST Plus s poat fi mai uor integrat
alturi de alte dispozitive automate cum ar fi HMI, PC, I/O i alte dispozitive din cadrul
Control Techiniques.
Digitax ST Plus ofer posibilitatea de a proteja codul surs creat de ctre utilizatori.
SyPT Pro poate s protejeze munca dumneavoastr, deoarece este posibil doar salvarea unei
versiuni software compilate nu i a codului surs, astfel nct ceilali clieni i competitorii s
nu poat accesa dect o versiune standard. Acest lucru reprezint o provocare pentru a
proiecta propriile seciuni standard ale mainii, independent de ali utilizatori.
Control Techniques permite un mod facil de a accesa setul complet de caracteristici
ale servomotorului. Software-ul creat permite optimizarea unitii de reglaj, configurarea unei
copii rezerv, configurarea controller-ului de micare i proiectarea reelei unitate-unitate.
Principalele caracteristici ale servomotorului Digitax ST Plus:
Alimentare monofazat 200/240V sau trifazat 200/240V i 380/480V;
Cuplu nominal n intervalul 0.72 19.3 Nm;
Asigur cuplu mare la pornire (57.7 Nm cuplu de vrf);
Curent nominal maxim 8A;
Ideal pentru aplicaii cu un control centralizat de la un controller de micare sau de la
un calculator industrial;
Intrri/ieiri analogice i digitale integrate;
Modul hardware pentru intrare i ieire simulat de encoder ncorporat;
Posibilitatea de ataare a dou module optionale (feedback, comunicaie, module de
intrri/ieiri) [14].
Control Techniques a creat cinci pachete principale de software:
CTSoft configurarea driver-ului i editarea indexului de micare
CTScope software pentru osciloscop n timp real
PowerToolsPro uor de folosit, toate driver-ele sunt incluse ntr-un singur software
de configurare a micrii Digitax ST EZ
SyPT Pro unitate de automatizare i mediul de programare al micrii
CTO PCServer server OPC n conformitate pentru interfaa software-ului
25
calculatorului cu unitatea Control Techniques [15].

Pachetele software pot s fie conectate utiliznd conexiunea Ethernet, CTNet serial
sau conexiunea USB. Conexiunea Ethernet permite ca unitile s fie accesate de la distan.
4.1.3 Servomotoare
Servomotoarele folosite n sistemul de control al micrii sunt cele de curent
alternativ, ideale pentru aplicaii n care se cere un cuplu mare i accelerri i decelerri
rapide.
Servomotorul Unimotor hd, ilustrat n figura 4.10, a fost proiectat folosind un proces
de dezvoltare dovedit ca prioritate n inovare i fiabilitate, aceasta ducnd la creterea
reputaiei att ca performane ct i calitate pentru Control Techniques. Aceste servomotoare
au fost proiectate pentru a putea fi folosite mpreun cu servodriver -ele Digitax ST.
Informaiile de pe acest motor pot fi folosite n mod automat pentru a optimiza setrile
drivere-lor, caracteristic care simplific punerea n funciune, mentenana, asigur
perfomane consistente i salveaz timp.
Alegerea dispozitivului corect pentru realizarea feedback-ului n cadrul aplicaiei
create, are un rol important pentru obinerea de performane optime. Unimotor pune la
dispoziie o serie de opiuni pentru a oferi diferite nivele de precizie i rezoluie pentru a se
potrivi ntr-o gam variat de aplicaii [17].
Figura 4.10 Servomotorul Unimotor hd [16]

Servomotorul are o gam larg de accesorii pentru a se potrivi cu specificaiile
sistemului.
Specificaiile tehnice ale servomotorului Unimotor hd:
uplu: 0.72Nm
Cuplu mare la raportul de inerie pentru performane ridicate
Compact dar i puternic
Energie mare pentru disiparea energiei
Grad de protecie IP 65: sigilat mpotriva apei pulverizate i prafului atunci cnd este
montat i conectat
Proiectarea statorului este segmentat
Verificat cu teste riguroase de performan i fiabilitate
26
Capitolul 4
Alimentare trifazata la 220 VAC;

Turatie nominala : 3000 rpm;
Echipat cu dispozitiv de feedback :
o Resolver: robust pentru aplicaii extreme
o Enconder incremental
o Encoder absolut
o SinCos
o SSI
o EnDat
o Hiperface
Figura 4.11 Plcua de identificare a servomotorului

n figura 4.11 sunt reprezentate simbolurile parametrilor care apar pe plcua de
identificare, iar apoi este prezentat semnificaia fiecruia:
Pole: indic numrul de poli
ICS: curentul de stant constant la temperatura de 140 C
Ke: acesta este tensiunea alternativ pentru 1000 rpm, cu motorul la temperatura de
20 C
Amb. : gama de temperatur ambiant
Nn: numrul de rotaii pe minut
Pn: puterea nominal
Kt: valoarea artat pentru magnetul motorului la temperatura de 20 C
Tcw: timp termic constant a nfurrilor cu privire la temperatura statorului
Mcs: cuplu de stand constant
MN: cuplu nominal
Insul. CI F: bobinajul se afl n clasa standard F
IP 65: gradul de protecie
Drive VPWM: indic faptul c motorul este folosit mpreun cu unitatea Voltage
Pulse Width Modulated, cu tensiunea de alimentare indicat
Brake: curentul, cuplul nominal i tensiunea de funcionare de frn sau N / A n
cazul n care frna nu este montat.
Setul de drivere i motoare oferite de Control Techniques, furnizeaz un sistem
optimizat din punct de vedere al randamentului, performanelor, costului i modului de
27
utilizare. Servomotoarele Unimotor sunt echipate cu SinCos sau Encodere absolute, acestea
oferind rezoluie i precizie nalt, n timpului procesului de fabricaie.
4.1.4 Surse n comutaie
Sursele n comutaie folosite pentru sistemul de control al micrii sunt cele produse
de compania Mean Well, care este ilustrat n figura 4.12.
Principalele caracteristici ale acestora sunt urmtoarele:
- curent alternativ de intrare universal / gama complet
- protecie mpotriva scurtcuitelor, suprasarcinii, supranclzirii sau mpotriva depirii
tensiunii de alimentare
- ventilaie prin convecie cu aer
- sursa este instalat pe ine DIN
- UL 508 (echipament industrial de control) aprobat
- indicator LED pentru pornire
- frecvena de comutare este fixat la 100 KHz.
Figura 4.12 Sursa de comutaie Mean Well

Specificaiile tehnice ale sursei de comutaie sunt:
Specificaiile caracteristice ieirilor:
- tensiune de alimentare: 24 V
- curent nominal: 2A
- gama de variaie a curentului: 0 - 2A
- putere nominal: 48 W
- gama de variaie a tensiunii: 480 mVp-p
- tolerana la tensiune: 21.6 ~ 26.4 V
- timpul de cretere: 800ms, 60 ms / 230 V AC
- timpul de ateptare: 60ms / 230V AC .
Specificaiile tehnice ale intrrilor:
- gama de variaie a tensiunii: 85 ~ 264V AC , 120 ~ 370V DC
- gama de variaie a frecvenei: 47 ~ 63Hz
28
Capitolul 4
- eficiena: 80%
- curent alternativ: 1.5A / 115V AC , 0.75A / 230V AC
- curent de cuplare: 28A / 115V AC, 56A / 230V AC
- curent untare: < 1 mA / 240V AC
Specificaii tehnice de protecie:
- suprasarcin: 105 ~ 150 % puterea nominal de ieire
- supratensiune: 17.25 ~ 20.25 V
Se recomand oprirea alimentrii cu tensiune, prinderea de diodele Zener.
- supranclzire: 135C, se detecteaz pe sursa de cldur a tranzistorului de
putere
Se recomand oprirea cu alimentrii cu tensiune, repornirea pentru a se redresa.
Specificaii tehnice n ceea ce privete mediul nconjurtor:
- temperatura de funcionare: -10 ~ +50C
- umiditate: 20 ~ 90% RH
- temperatura de depozitare: -20 ~ +85 C
- umiditatea de depozitare: 10 ~ 95% RH
- coeficient de temperatur: 0.03% / C ( 0 ~ 50 C)
- oscilaii: 10 ~ 500Hz, 2G 10 min/ 1 ciclu, perioad de 60 min de-a lungul
axelor x,y,z [17].
Figura 4.13 prezint dimensiunile sursei de comutaie utilizat pentru sistemul de
control, de asemenea indic i pinii acesteia.
Figura 4.13 Specificaiile mecanice ale sursei de comutaie

n tabelul 4.2 este prezentat atribuirea pentru pinii sursei de comutaie.
Numrul pinului Atribuire
1
AC / L
2
AC / N
3
FG
4, 5
IEIRE DC V
6, 7
IEIRE DC +V
8
LED
9
+VADJ
Tabel 4.2 Atribuirea pinilor pentru sursa de comutaie
29
Schema bloc a sursei de comutaie este format dintr-un filtru EMI, redresoare i
filtru, putere de comutare, control PWM, circuit de redresare, dup cum se poate observa n
figura 4.14.
Figura 4.14 Diagrama bloc a sursei de comutaie

4.1.5 ntreruptoare automate
ntreruptorul automat conine un comutator electric automat destinat s protejeze
circuitele electrice mpotriva scurtcircuitelor, astfel nct circuitul protejat s nu sufere
defeciuni din cauza efectelor provocate de un curent mai mare dect cel nominal.
Fa de siguranele electrice fuzibile, care dup fiecare declanare trebuie nlocuite
(deoarece se arde fuzibilul), ntreruptoarele automate trebuie doar reanclanate manual dup
nlturarea defectului sau ncetarea strii de suprasarcin, aceasta deosebindu-le de siguranele
automate care reanclaneaz singure n cazurile menionate.
Funcionalitatea ntreruptoarelor automate este urmtoarea: ntreruptoarele au n
construcie un releu electromagnetic, care comand declanri foarte rapide n caz de
scurtcircuit, care este, de altfel, i funcia principal a ntreruptoarelor. Curentul releului este
reglabil, i se alege mai mare dect al supracurenilor temporari de scurt durat, cum ar fi cei
ce apar la pornirea motoarelor electrice.
ntreruptoarele sunt fi prevzute i cu un releu termic. Acesta funcioneaz pe
principiul termo-bi-metalului, oferind o protecie temporizat la deschidere, n funcie de
suprasarcin.
ntreruptoarele automate pot fi prevzute i cu releu de detecie al curenilor reziduali,
numit i protecie diferenial, care detecteaz posibilele scurgeri de curent spre exteriorul
circuitului. Aceast protecie msoar suma curenilor prin cele trei faze, care n condiii
normale trebuie s fie zero, orice alt valoare (peste un anumit prag reglabil) ducnd la
alarmare sau ntreruperea circuitului.
Dac apare un scurtcircuit n primele momente ale acestuiasau al unei stri de
suprasarcin, ntreruptorul i circuitul protejat sunt strbtute de un supracurent mult peste
cel nominal. Cnd se deschid contactele ntreruptorului, ntre ele se formeaz un arc electric.
Rolul de stingere a acestui arc revine camerei de stingere a ntreruptorului. ntreruptoarele
automate folosite la tensiuni mari au ca mediu de stingere a arcului electric: vidul, gaze inerte,
(hexafluorura de sulf SF6) sau uleiul dielectric.
ntreruptoarele moderne sunt construite cu limitare de curent adic pn la un curent
maxim admisibil, astfel c n cazul unui scurtcircuit sau suprasarcini neadmisibile, curentul nu
poate atinge valoarea maxim teoretic. Curentul maxim pe care l poate ntrerupe un
ntreruptor poart numele de capacitate de rupere. n caz de depire a acestui curent,
ntreruptorul, dei declaneaz, datorit puterii electrice excesive conduse prin circuit este
posibil s nu reueasc s sting arcul electric format ntre contactele sale, curentul de
scurtcircuit sau cel limitat, circulnd n continuare, putndu-se produce avarii serioase n
instalaia protejat, respectiv el nsui se poate defecta sau i micoreaz considerabil durata
de via [18].
30
Capitolul 4
Caracteristici generale pentru ntreruptoarele automate MOLLER:

ntreruptor automat modular 1P+N ntr-un singur modul necesitnd staiu redus
pentru instalare
Indicator de poziie contacte rou verde
Born cu ghidaj izolant pentru cablare corect
Accesorii multiple, inclusiv cu montare ulterioar
Cureni nominali pn la 40 A
Caracteristici de declanare B, C
Capacitate de rupere nominal 4,5 kA conform IEC/EN 60898 [19].
n figura 4.15 este reprezentat ntreruptorul automat utilizat n cadrul sistemul de
control, produs de compania MOELER.
Figura 4.15 ntreruptor automat Moeller [20]

Caracteristici electrice:
- Tensiune nominal:230/400 V; 50/60 Hz-AC
- Capacitate de rupere:4.5 kA
- Caracteristica de declanare: C
- Sigurana fuzibil admis:Max. 100 A, >4.5 kA
- Gradul de protecie:Carcas turnat, IP 40
- Durata de via:> 8.000 cicluri [21].
Caracteristici mecanice:
- nlimea ferestrei/carcasei: 45/77 mm
- Limea carcasei: 17.5 mm pe pol (1 modul)
- Montaj: Cu cleme pe in DIN
- Terminale: Clem tip brid
- Protecia terminalelor: la atingere cu mna
- Conductorul maxim admis: 16 mm
- Grosime bareta interconectare: 0.8-2 mm
- Domeniu de temperatur: -5...+40 grade Celsius [21].
4.1.6 Sigurane automate
Siguranele automate sunt utilizate la protecia circuitelor electrice de suprasarcini,
prevenirea defeciunilor cauzate de scurtcircuite. Asigur respectarea normelor de securitate a
31
muncii i protecia mediului. Declanarea poate fi realizat cu bimetal (la suprasarcini),

declanator instantaneu electromagnetic (scurtcircuite) sau manual, n acelai timp avnd loc
i acionarea polilor.
Sigurana automat este un dispozitiv mecanic de comutare, care servete la:
decuplarea automat a circuitului electric de la reea, atunci cnd curentul
depete o anumit valoare maxim
conectarea manual circuitului electric la reea sau deconectarea de la aceasta.
Exist dou tipuri de protecii pe care le asigur aceste sigurane automate:
a) Protecia persoanelor: se asigur protecie fa de curenii periculoi prin
corp, n cazul tensiunilor nalte de contact datorate defeciunilor de izolaie, legturii la
mas.
b) Protecia contra incendiilor: se asigur o protecie a cablurilor i a
conductorilor mpotriva supranclzirii n caz de suprasarcin, scurtcircuit i
scurcircuit la pmnt.
Siguranele automate sunt utilizabile n toate instalaiile de joas tensiune, att n
construciile de locuine i utilitare, ct i n industrie. Graie diverselor variante i cu ajutorul
unei game cuprinztoare de accesorii (de ex. ntreruptoare auxiliare, ine, disjunctoare pentru
cureni de lucru i subtensiuni), vei gsi ntotdeauna soluia cea mai bun la diversitatea
exigenelor n diferite domenii i situaii aplicative. De exemplu pot s fie folosite n: sisteme
de distribuie casnice, sisteme de distribuie industriale, construcii de sisteme de comand,
sisteme de distribuie contorizate, electronic, tensiuni joase, instalaii solare i multe altele.
Sigurana automat utilizat pentru sistemul de control al micrii utilizat n acest proiect sunt
prezentat n figura 4.16.
Figur4.16 Sigurana automat Schneider [22]

Specificaii tehnice ale siguranelor automate:
Tensiune nominal de lucru: 230 / 400 V AC
Fiabilitate electric: min. 6000 acionri
Fiabilitate mecanic: min. 20000 acionri, carcas rezistent la ocuri i
radiaii UV
Grad de protecie: IP 40
Montare: in de montaj 35x7,5mm
Conexiune: clem cu urub
Seciune clem: 1,0 25 mm2
Plombare: se poate plomba n poziie oprit
Temperatura mediului: -25 C...+55 C
Declanorul termic este inaccesibil din exterior [28].
32
Capitolul 4
Pentru a putea determina caracteristice de funcionare, cerinele structurale, dar i

eventualele teste se folosete norma EN 60898.
Pe sigurane, sarcina maxim admis scade n raport cu temperatura mediului. Cnd se
face dimensionarea siguranelor, n situaia n care se monteaz mai multe sigurane una lng
alta ntr-un tablou, trebuie luat n calcul creterea temperaturii din interiorul tabloului. De
regul, temperatura de referin la sigurane este de 40 C.
4.2
Programul Motion Perfect 2
Sistemul software utilizat este Motion Perfect 2, o aplicaie pentru calculator, care este
proiectat pentru a fi utilizat mpreun cu gama de controllere de micare multi tasking
Motion Coordinator.
Pentru a programa controller-ul MC206X, este necesar conexiunea USB dintre acesta
si calculator.Odat ce utilizatorul este conectat la controller are posibilitatea de a dezvolta
ntr-un mod uor i rapid programele de control.
Motion Perfect 2 ofer utilizatorului posibilitatea de a folosi o interfa Windows
pentru a configura controller-ul, dezvoltarea rapid a aplicaiilor i nu n ultimul rnd o
verificare n timp real a proceselor care se execut pe controller.
Pentru folosirea n condiii optime a aplicaiei Motion Perfect 2 sunt necesare
urmtoarele cerine:
Procesor: Clasa Pentium, care funcioneaz la 1GHz;
Memorie RAM: 256 Mb;
Spaiu pe hard disk: 20 Mb;
Sistem de operare: Windows 2000, Windows XP;
Display: 1024 x 768;
Conexiune: port serial RS 232 sau port USB. [manual Motion Perfect 2]
4.2.1 Conectarea la controller
Este indicat ca nainte de a rula aplicaia software, s se verifice dac exist o
conexiune ntre Motion Coordinator i un port USB disponibil al calculatorului. Apoi se poate
porni Motion Perfect 2 pe calculatorul pe care se va realiza programul surs, iar n momentul
n care este detectat controller-ul va aprea fereastra de mai jos. Fereastra de conectare la
controller conine o zon mic de mesaje, n partea din stnga jos, unde se afieaz informaii
despre starea n care este procesul de conectare. n aceast lucrare, Motion Perfect 2 este
conectat la controller-ul MC206X utiliznd o conexiune USB, prezentat n figura 4.18.
Figura 4.18 Conectare controller

33
Pentru a putea folosi Motion Perfect este important nelegerea conceptului de

proiect. Proiectul ajut la realizarea procesului de proiectare i dezvoltare a aplicaiilor, prin
furnizarea unei copii a programelor de pe controller. Odat ce a fost definit un proiect, Motion
Perfect asigur pstrarea unei consistene ntre programele de pe controller i fiierele de pe
calculator. n momentul n care se dorete salvarea sau editarea programelor de pe controller,
acestea sunt salvate n mod automat i pe calculator, ceea ce nseamn c nu mai trebuie
realizat transferul fiierelor pe controller.
nainte de a se realiza conexiunea controller calculator, se realizeaz o verificare a
proiectelor. n cazul n care sunt identice, conexiunea s-a realizat cu succes, iar utilizatorul
poate s foloseasc Motion Perfect 2, dup cum este ilustrat n figura 4.19.
Figura 4.19 Ferestra de verificare a proiectelor realizat cu succes

n cazul n care programele difer, atunci sunt puse la dispoziia utilizatorului o serie
de opiuni pentru a modifica programele astfel nct acestea s fie identice.
Opiunile oferite de Motion Perfect 2 sunt urmtoarele:
Save: salveaz coninutul controller-ului pe hardisk.
Aceast opiune se folosete n cazul n care se conecteaz pentru prima dat
controller-ul la calculator i nu este salvat nici un proiect pe calculator sau
dac apar inconsistene la verificarea proiectelor i se tie cu siguran c
versiunea de pe controller este cea corect. n acest caz, fiierele cu nume
identic vor fi nlocuite cu varianta de pe controller.
Load: ncrc fiierele de pe calculator pe controller.
Aceast opiune se utilizeaz dac se dorete ncrcarea ntregului proiect de pe
calculator pe controller sau dac apar inconsistene la verificare, iar versiunea
de pe calculator este cea corect. n acest caz ntregul coninut al controllerului va fi nlocuit.
Change: modific proiectul de pe calculator pentru a-l compara cu...
Aceast opiune se folosete doar dac s-a muncit la mai multe proiecte
simultan, iar proiectul de pe controller se poate s nu fie ultimul proiect
memorat n Motion Perfect 2. n acest caz, se poate selecta alt proiect de pe
calculator, iar apoi se poate realiza o verificare nou a proiectului dup care se
repet procesul de mai sus.
New: creeaz un nou proiect.
34
Capitolul 4
Coninutul controller-ului va fi ters i un nou proiect va fi creat pe calculator.

Atunci cnd se creeaz un proiect nou, Motion Perfect 2 va crea un nou
director cu numele proiectului n care voi fi salvate programele, la care va fi
adugat extensia .prj.
Resolve: aceast opiune trebuie s fie folosit atunci cnd este selectat
proiectul corect, dar exist unul sau mai multe fiiere care difer ntre
versiunea de pe controller i cea de pe calculator sau nu exist n ambele
locaii. n acest caz, va trebui s fie aleas versiunea care este considerat a fi
corect, fie cea de pe controller fie ceea de pe calculator. De obicei, atunci
cnd se ncarc proiectul dup ce calculatorul a dat anumite erori, este
recomandabil s se salveze versiunea de pe controller.
Cancel: anuleaz procesul de conectare i va rula Motion Perfect 2 n modul
deconectat.
Dup ce proiectul a fost verificat i nu au aprut probleme la conectare, se creeaz n
mod automat o copie dup fiierele existente n calculator. Ilustrarea unei conexiuni euate a
controller ului la aplicaia software este prezentat n figura 4.20.
Dac aplicaia Motion Perfect 2 nu a fost folosit un interval de timp limitat, atunci se
va realiza deconectarea automat a controller-ului.
Figura 4.20 Fereastra de verificare a proiectelor euat

4.2.2 Configuraia harware a controller ului
Configuraia hardware a controller-ului poate fi acum vizualizat accesnd din meniul
Controller al aplicaiei Motion Perfect 2, opiunea Controller configuration.
Se va deschide o fereastr n care va fi afiat pentru controller-ul utilizat, n cazul
nostru MC206X, configuraia care este urmtoarea:
Versiunea sistemului software: 1.67
Perioada servo: 1000 us
Axele 0 i 1 sunt de tipul servo
Axa 2 este de tipul pas cu pas (stepper)
Axa 4 este de tipul encoder
Comunicaie USB n slotul 1
Intrri digitale: 0 15
Ieiri digitale: 8 15
Intrri analogice: 32 - 32
Ieiri analogice.
35
Configurarea controller-ului pe baza configuraiei de mai sus este prezentat n figura

4.21.
Figura 4.21 Configuraia harware a controller-ului MC206X

4.2.3 Setarea constantelor servo
Sistemele servo controleaz motorul prin ajustarea constant a tensiunii de ieire, care
ofer o vitez dorit de utilizator pentru unitatea de servo. Viteza dorit este elaborat innd
cont de poziia msurat a axei de la encoder i comparnd-o cu poziia generat de ctre
Motion Coordinator.
Poziia dorit este schimbat n mod permanent de ctre Motion Coordinator pe
parcursul realizrii unei micri. Diferena ntre poziia dorit ( unde se dorete ca motorul s
ajung) i poziia msurat ( unde se afl n acest moment motorul) a fost definit ca eroare de
urmrire.
Controller-ul are setat din fabricaie eroare de urmrire de 1000 de ori pe secund i
reactualizeaz tensiunea de ieire n concordan cu funcia servo.Controller-ul Motion
Coordinator are integrate 5 constante care controleaz modul n care funciile servo genereaz
tensiunea de ieire de la eroarea de urmrire, prezentate n tabelul 3.3.
Constanta
Numele parametrului Valoarea predefinit
Constanta proporional
P_GAIN
1.0
Constanta Integrativ
I_GAIN
0.0
Constanta Derivativ
D_GAIN
0.0
Constanta Viteza de ieire
OV_GAIN
0.0
Constanta Viteza FeedForward VFF_GAIN
0.0
Tabel 4.3 Constantele integrate n controller-ul Motion Coordinator
Pentru diferite valori ale regulatoarelor se pot obine:
Vitez constant a motorului obinut prin utilizarea valorilor sczute ale
constantelor proporionale, dar adugnd constanta viteza de ieire(output velocity)
se introduce o amortizare constant n contul unei erori de urmrire mai mari.
Erori de urmrire mici n timpul unui ciclu micare complet: obinut prin
utilizarea vitezei feedforward pentru a compensa eroarea de urmrire mpreun cu
valori ridicate ale regulatoarelor proporionale.
Realizarea exact a punctelor la sfritul micrii: obinut prin folosirea
constantei integrative mpreun cu constanta proporional.
36
Capitolul 4
n figura 4.22 se poate observa interpretarea comenzii dintr-un program al soft-ului,

precum i modul n care constantele pentru servo sunt folosite n bucla de control.
Interpretarea comenzii
TrioBASIC
Profil de vitez /
DPOS
Cerere de vitez
FE
MPOS
P_GAIN
I_GAIN
D_GAIN
VFF_GAIN
MSPEED
OV_GAIN
Rezultatul
cereri de
viteza
Tensiune de ieire forat

DAC
PP STEP
DPOS = cererea de
poziie
MPOS = poziia
msura
MSPEED = viteza
msurat
FE = eroare de
urmrire
Servo
On/ off
Convetor digital - analogic

DAC_OUT
Decodor quad.
puls
Feedback - ul
encoderului
Viteza de referin 10V

Amplificator
Servo
Figura 4.22 Diagrama pentru bucla servo

37
Constanta proporional:
- creeaz o tensiune de ieire care este proporional cu eroarea de urmrire;
- valori prea ridicate ale constantei duc la apariia oscilaiilor;
- valori prea mici ale constatei duc la apariia erorii de urmrire.
Op = Kp x E
Constanta integrativ
- creeaz o ieire care este proporional cu suma erorilor care apar pe
parcursul funcionrii sistemului.
- prin adugarea unei constante integrative la sisteme servo se poate observa
reducerea erorii de pozitie atunci cnd se afl n repaus sau n micare n mod
constant, dar va duce la apariia sau chiar la creterea suprareglajului. n unele cazuri
pot s apar oscilaii.
- constanta integrativ poate s duc la apariia suprareglajului, deci este uzual
folosit doar la sistemele cu vitez constant sau cu o accelerare uoar.
Oi = Kix
Constanta derivativ
- produce o ieire care este proporional cu rata de schimb din eroarea de
urmrire i grbesc rspunsul pentru schimbrile din eroare, dar meninnd constant
stabilitatea relativ.
- prin adugarea constantei derivative unui sistem este posibil s se produc un
rspuns constant;
- constanta permite folosirea unei valori mai ridicate a constantei proporionale
dect ar putea fi folosit n mod normal.
- valori ridicate ale constantei de derivare pot s conduc la oscilaii.
Od = Kd x e
Constanta viteza de ieire (Output Velocity Gain)
- este o constant care este multiplicat cu schimbarea care apare n poziia
msurat.
- aceast constant duce la creterea sistemului de amortizare, ducnd la
crearea unei ieiri care este proporional cu schimbrile care apar la poziia msurat;
msurat, iar rezultatul este nsumat cu celelalte constante i mai apoi este aplicat la
servo;
- adugarea unei valori negative la aceast constant este echivalentul adugarii
amortizrii;
- constanta poate fi folosit pentru micri constante, dar genereaz erori de
urmrire foarte mari;
- permite utilizarea unei valori mai mari a constantei proporionale dect poate
fi folosit n mod normal;
- valori ridicate ale constantei pot s conduc la apariia oscilaiilor, dar i la
erori de urmrire ridicate
Oov = Kov x Pm
Constanta viteza feedforward (Velocity feedforward Gain)
dorit.
- ca micare este creat prin utilizarea erorii de urmrire la viteze mari, care
poate s fie destul de semnificativ.
- pentru a preveni acest lucru, constanta viteza feedforward creeaz o ieire
proporional pentru a fi schimbat n poziia dorit, astfel nct s fie creat micarea
fr a fi necesar prezena erorii de urmrire.
Ov = Kvff x Pd
38
Capitolul 4
- aceast constant poate fi setat prin minimizarea erorii de urmrire la o

vitez constant, dar numai dup ce celelalte constante au fost setate.
4.2.4 Meniul aplicaiei Motion Perfect 2
Meniul principal al Motion Perfect 2 cuprinde urmtoarele submeniuri, prezentate n
figura 4.23:
Project: conine opiuni pentru crearea, ncrcarea sau salvarea proiectelor Motion
Perfect, dar i ncrcarea / salvarea fiierelor de pe calculator i datelor din tabele;
Controller: conine opiuni pentru afiarea informaiilor despre controller, include
conectarea / deconectarea i verificarea informaiilor legate de configurare;
Program: conine opiuni specifice de program: crearea, editarea i rularea sarcinilor
de pe controller;
Tools: accesul la instrumentele Motion Perfect. Aceste opiuni sunt disponibile i din
bara de instrumente;
Options: configurarea mediului Motion Perfect. Include opiuni pentru a iniializa
porturile pentu comunicaii i pentru a personaliza ecranul editor;
Window: controleaz aspectului spaiului de lucru pentru Motion Perfect;
Help: accesul la fiierele de ajutor i informaii despre versiunea aplicaiei software
utilizat.
Figura 4.23 Meniul principal al Motion Perfect 2

Meniul Controller conine urmtoarele elemente, reprezentat n figura 4.24:
Connect: se realizeaz conectarea la controller i se pornete managerul de proiect.
Acest element este activ doar dac Motion Perfect nu este n prezent conectat la controller;
Disconnect: se realizeaz deconetarea de la controller i sunt oprite instrumentele
pentru proiecte. Acest element este activ doar dac Motion Perfect este n prezent conectat la
controller;
Connect to Simulator: se realizeaz conectarea la simulatorul virtual i este pornit
managerul de proiect. Controller-ul din simulator poate fi iniializat doar dac nu este deja
pornit. Conexiunea la simulator se poate executa doar dac Motion Perfect este n prezent
deconectat de la controller;
Reset Controller: se efectueaz o resetare a software-ului instalat pe controller,
aceasta ducnd la deconectarea controller-ului de la Motion Perfect;
Recover projects from EPROM: se efectueaz resetare a controller-ului i se revine
la programele care erau anterior stocate n memoria EPROM;
Controller Configuration: afieaz configuraia hardware i software pentru
controller ul utilizat;
CANIO Status: afieaz starea modulelor CAN I / O conectate la controller;
Ethernet Configuration
Enable Features: realizeaz activarea sau dezactivarea oricror caracteristici care pot
fi activate utiliznd codurile pentru fiecare caracteristic;
Enable Editing: reactualizeaz starea de pornire a controller-ului pornind din
EPROM pentru a rula din memoria RAM i pentru a permite editarea;
39
Fix Project into EPROM: se stocheaz programele din memoria RAM n memoria
flash EPROM a controller-ului. Starea de pornire pentru fiecare program nu mai poate fi
schimbat;
Flash Stick / Memory Card: stocheaz proiectul curent pe un flash stick sau ncarc
un proiect de pe un flash stick sau un card de memorie;
Load System Software: efectueaz o actualizare a sistemul software a controller
ului. Pentru Motion Perfect este posibil o actualizare a software-ului cu o versiune mai nou
oferit de Trio Motion. Nu este indicat reactualizarea software-ului , doar dac acest lucru
este sugerat de ctre un specialist n domeniu.
Full Directory: afieaz o list complet a tuturor fiierelor de pe controller, detalii
despre memoriile folosite i starea de rulare a fiecrui program;
Lock Controller: blocheaz controller-ul,cu o parol aleas de programator , pentru a
preveni modificrile;
Unlock Controller: deblocheaz controller-ul blocat anterior, pentru a permite din
nou editarea programelor existente.
Figura 4.24 Meniul Controller al Motion Perfect 2

Blocarea controller-ului, prezentat n figura 4.25, va preveni ca toti utilizatorii
neautorizai s nu poat vizualiza sau schimba programele existente n memoria controllerului. Pentru a bloca controller-ul este necesar un cod numeric, care trebuie s conin cel puin
5 numere. Aceast valoare introdus va fi codificat de sistem i folosit pentru a bloca
structura directoarelor de pe controller. Codul de blocare este pstrat n memoria flash a
controller-ului i poate fi obinut cu ajutorul comenzii LOCK (lock_code) n linia de
comand. Odat ce controller-ul este blocat, devine imposibil crearea, editarea sau salvarea
oricrui program dar i conectarea controller-ului la Motion Perfect 2 pn n momentul n
care este introdus codul pentru deblocare.
40
Capitolul 4
Figura 4.25 Blocarea controller ului

Dac a fost uitat codul de blocare, atunci este imposibil deblocarea controller-ului. n
acest este necesar trimiterea controller-ului distribuitorului pentru a-l putea debloca. Pentru
deblocarea controller-ului, figura 4.26, este nevoie introducerea codului de blocare. Dup ce
codul pentru deblocare este introdus, se poate obine access la toate programele din memoria
controller-ului.
Figura 4.26 Deblocarea controller-ului

Meniul Tools, ilustrat n figura 4.27, este alctuit din urmtoarele elemente,care sunt
identice cu cele din bara de instrumente a Motion Perfect 2, figura 4.28:
Figura 4.27 Meniul Tools al Motion Perfect 2

41
Figura 4.28 Spaiul de lucru al Motion Perfect 2

1 arat dac controller-ul este conectat
2 arat dac controller-ul este deconectat
3 terminalul sau linia de comand
4 parametrii axelor
5 drivere inteligente
6 osciloscopul
7 keypad
8 jog axis
9 I / O digitale
10 intrri analogice
11 vizualizare tabel cu variabile (Table viewer)
12 vizualizare variabile (Variable viewer)
13 evoluia variabilelor
14 simulator
Terminalul sau linia de comand, prezentat n figura 4.29, ofer o conexiune direct cu
Motion Perfect 2. Marea majoritate a funciilor care trebuie s fie executate pe parcursul
instalrii, programrii i punerii n funciune a unui sistem cu controller Motion Coordinator,
au fost automatizate de ctre opiunile disponibile n meniul de opiuni al Motion Perfect 2.
Figura 4.29 Linia de comand a Motion Perfect 2

Atunci cnd Motion Perfect este conectat la controller, la pornirea liniei de comand
va fi afiat o fereastr de dialog pentru a alege canalul de comunicaie folosit.
Pentru linia de comand a controller-ului se utilizeaz canalul 0. Canalele 5, 6 i 7 sunt
folosite pentru comunicaia cu programele care ruleaz pe controller. Dup alegerea canalului
necesar, se va porni instrumentul uneltei pentru canalul selectat. Un singur terminal poate fi
conectat la un canal la un moment dat.Canalele de comunicaie pentru linia de comand sunt
ilustrate n figura 4.29.
42
Capitolul 4
Figura 4.30 Canalele de comunicaie

Fereastra care include parametrii axelor, figura 4.31, ofer utilizatorului posibilitatea
de a monitoriza i schimba parametrii de micare pentru orice ax a controller-ului.
Fereastra este format dintr-un numr de celule, care sunt separate n dou, astfel:
- Partea de sus conine valori ale parametrilor care pot s fie schimbai de utilizator;
- Partea de jos conine valori ale parametrilor care nu pot s fie schimbai de utilizator,
aceste valori sunt stabilite de ctre sistemul software al controller-ului.
Parametrii a cror valoare poate s fie schimbat de utilizator, pot fi selectai cu
ajutorul mouse-ului sau tastelor cursor. De asemenea exist posibilitatea de a selecta
coninutul mai multor celule simultan folosind tasta Shift i selectnd celulele dorite. Funciile
pot s fie implementate n viitor care utilizeaz selecia de celule multiple.
Figura 4.31 Fereastra cu parametrii axelor controller-ului

43
n momentul n care utilizatorul schimb parametrul units pentru orice ax, toate
informaiile pentru axa respectiv sunt recitite, cum este vorba i de ali parametri ca: speed,
accel, mpos, etc. care sunt ajustate de acest factor pentru a fi vizualizate n unitile
utilizatorului.
Parametrul AXISSTATUS, este un parametru setat automat de sistemul software,
care conine setul de caractere ocyxehdrfmaw, fiecare avnd o caracter avnd o
semnificaie.
Semnificaia caracterelor pentru parametrul AXISSTATUS este prezentat n tabelul
4.4.
Caracter Semnificaia caracterului
o
Encoder Overcurrent
c
Cancelling Move
y
Reverse Soft Limit
x
Forward Soft Input
e
Following Error
h
Feed Hold Input
d
Datum Input
r
Reverse Limit
f
Forward Limit
m
Remote Driver Error
a
Drive Comms Error
w
Warning FE Range
Tabel 4.4 Semnificaia caracterelor parametrului AXISSTATUS
Butonul Axes, figura 4.32, din partea de jos a ferestrei Axis Parameters, va deschide
o nou fereastr de dialog din care utilizatorul are posibilitatea de a selecta axele pentru care
dorete s poat fi vizualizai parametrii.
Figura 4.32 Butonul Axes

n dreapta butonului Axes, se gsete butonul Refresh care are rolul de a fora
Motion Perfect 2 s reciteasc ntreaga seciune de parametri. n scopul de a reduce ncrcarea
pe comunicaiile controller-ului, parametrii situai n partea de sus, sunt citii doar prima dat
cnd este deschis fereastra sau exist vreun parametru care a fost editat de utilizator. Este
posibil ca la schimbarea valorii unui parametru ntr-un program, valorea s nu fie afiat
corect dect dup ce a fost realizat o reactualizare a parametrilor.
Software-ul osciloscop al Motion Perfect 2 poate s fie utilizat pentru a urmri
micrile axelor i ale valorilor parametrilor de micare, asistnd dezvoltarea programelor i
funcionarea mainii-unelte.
44
Capitolul 4
Funcia osciloscop este format din patru canale, fiecare fiind capabil s nregistreze
pn la 1000 de eantioane/secund, cu acionare manual sau declanate din program.
Controller-ul nregistreaz informaiile la frecvena selectat, dup care ncarc informaiile n
software-ul osciloscop pentru a putea fi vizualizate. n cazul n care este folosit un interval de
timp mai mare, informaiile sunt preluate n seciuni, iar vizualizarea grafic se va efectua n
seciuni afiate pe ecran.
Controller-ul poate s nregistreze informaii n dou moduri:
modul program: nregistrarea informaiilor ncepe n momentul n care ntlnete
instruciunea trigger ntr-un program care ruleaz pe controller;
modul manual: nregistrarea informaiilor ncepe imediat.
Funcia osciloscop este ilustrat n figura de mai jos, figura 4.33.
Figura 4.33 Software-ul Osciloscop

Fiecare canal al osciloscopului are urmtoarele componente de control, care sunt
organizate fiecare ntr-un bloc de canale de control nconjurate de un chenar colorat care
indic culoarea canalului pe ecran. n figura 4.34 este prezentat canalul cu chenar rou, ale
crui elemente vor fi descrise n continuare.
Parametru
Numr Ax
Auto
centrare on
Mod scalare
Scalare
vertical
Resetarea
vertical
a compensrii
Ajustarea
vertical
Figura 4.34 Un canal al software-ului osciloscop
45
Parametrul, ceea ce osciloscopul nregistreaz i afieaz, este selectat dintr-o list

derulant de parametri predefinii. Acesta este situat n colul din stnga sus al fiecrui canal
al osciloscopului. n funcie de parametrul ales, eticheta comut ntre ax i ch (canal).
Acest lucru duce la a doua list derulant care permite utilizatorului s selecteze axa necesar
pentru un parametru de micare sau un canal pentru o intrare/ieire digital sau un parametru
de intrare analogic. Este de asemenea posibil, s se reprezinte punctele deinute n tabelul
controller-ului n mod direct, prin selectarea parametrului table, urmat de numrul canalului
a cror prime/ultime puncte au fost configurate folosind o opiune avansat de dialog. Dac
canalul nu este necesar, atunci trebuie selectat parametrul none din lista derulant.
O list derulant este utilizat pentru a permite utilizatorului s selecteze axa necesar
pentru un parametru de micare sau un canal pentru o intrare /ieire digital sau un parametru
de intrare analogic. Eticheta pentru lista derulant comut ntre:
vid: canalul osciloscopului nu este utilizat;
ax: este selectat un parametru al axelor (de exemplu: MTYPE, MSSPEED);
canal: este selectat un parametru specific canalelor (de exemplu: AIN, AOUT, IO).
n ceea ce privete scalarea vertical ( unitile de diviziune de pe ecran) sunt selectate
pe canal i acestea pot fi configurate fie n mod automat fie n mod manual.
n mod automat, osciloscopul calculeaz scalarea cea mai potrivit n momentul n
care a terminat de nregistrat, nainte de a afia reprezentarea punctelor pe ecran. Astfel, dac
osciloscopul ruleaz cu o declanare continu, iniial se afl n imposibilitatea de a selecta o
scalare vertical. Trebuie s fie oprit i repornit sau s fie utilizat modul de scalare manual.
n modul manual, utilizatorul selecteaz scala pe unitile de diviziune. Scalarea
vertical este schimbat prin apsarea butoanelor sus/jos pn se ajunge la valoarea dorit,
situate pe partea cu caseta de test curent. Pentru a reveni la modul automat de scalare se apas
butonul situat n partea stng i se alege opiunea automatic.
Butoanele pentru ajustarea vertical a compensrii sunt folosite pentru a muta
reprezentarea punctelor pe ecran. Acest tip de control este folosit mai ales atunci cnd dou
sau mai multe reprezentri sunt identice, caz n care acestea se suprapun i doar linia cea mai
de sus va putea fi observat pe ecran. Valoarea de compensare rmne pentru un canal pn n
momentul n care butonul pentru resetarea vertical a compensrii este apsat sau este
utilizat bara derulant pentru a afia reprezentarea n poziia sa iniial.
Prin apsarea butonului de resetare vertical a compensrii se realizeaz eliminarea
valorii pentru compensarea vertical, aleas din bara derulant. n momentul n care butonul
este activ, compensarea vertical va fi automat rescalat, iar reprezentarea va fi afiat de
fiecare data pe ecranul osciloscopului.
Dup ce osciloscopul a terminat de rulat i a afiat pe ecran reprezentarea punctelor,
poate fi activat butonul de auto-centrare care este iniial localizat la minimul i maximul
reprezentrii punctelor afiate.
Starea intrrilor/ieirilor digitale, figura 4.35, i permite utilizatorului s vizualizeze
starea tuturor canalelor de intrare/ieire i comutarea strilor pentru canalele de ieire. De
asemenea, opional permite utilizatorului s introduc o descriere pentru fiecare de
intrare/ieire, prin bifarea butonului Show Description.
Intrrile digitale prezint numrul total de canale de intrare ale controller-ului
MC206X.
Ieirile digitale prezint numrul total de canale de ieire ale controller-ului MC206X.
46
Capitolul 4
Figura 4.35 Starea intrrilor/ieirilor digitale

Primul rnd de LED-uri indic starea pentru canalele de intrare 0 7. Dac un LED
are culoarea verde corespunde unei intrri active, iar dac are culoarea alb corespunde unei
intrri inactive.
Al doilea rnd de LED-uri prezint starea pentru canalele bidirecionale. Dac un LED
are culoarea galben atunci canalul respectiv este activ, iar dac are culoarea alb atunci
canalul respectiv este inactiv.
Meniul Options, figura 4.36, prezint modurile n care se poate configura Motion
Perfect 2 pentru a se potrivi cerinelor utilizatorilor.
Figura 4.36 Meniul Options al Motion Perfect 2

Seteaz dispozitivul standard de comunicaii pentru utilizarea Motion Perfect 2.
Acesta are nevoie de o conexiune cu controller-ul pentru a putea fi funcional. Conexiunile
posibile la controller au fost discutate anterior n cadrul acestui capitol. n mod normal sunt
recunoscute porturile instalate pe calculator i acestea vor fi afiate n fereastra de configurare
Configure Communications.
n cazul n care portul la care se dorete realizarea conexiunii, trebuie selectat
opiunea Add Port i ales portul dorit, dup cum este prezentat n figura 4.37.
47
Figura 4.37 Configurarea comunicrii cu controller-ul

Fereastra de dialog pentru editatea opiunilor permite schimbarea aspectului exterior al
editorului Motion Perfect 2, pentru a-l modifica dup gusturile personale. Se ofer
posibilitatea de a schimba att dimensiunile ct i culori folosite pentru a sublinia
caracteristice sintaxei. Mai multe detalii despre editorul Motion Perfect 2 n meniul
Program.
Meniul Program, figura 4.38, conine opiuni pentru crearea, editarea, compilarea i
rularea programelor create cu ajutorul controller-ului, i anume:
Figura 4.38 Meniul Program al Motion Perfect 2

Pentru a putea crea un nou program pe controller, trebuie s avei n primul rnd un
proiect activ. Iniial pentru a crea un proiect, se va deschide o fereastr pentru a selecta
proiectul la care va fi adugat programul creat i numele acestuia. Programele create n cadrul
unui proiect sunt de tipul BASIC i pot fi vizualizate cu aplicaia Notepad, dac Motion
Perfect 2 nu este la dispoziia utilizatorului.
Dup crearea unui nou program, acesta va fi adugat n mod automat att pe controller
ct i n fiierul proiect de pe calculator. Fiierul creat anterior poate fi editat n editorul text al
Motion Perfect 2, care va fi pornit automat.
Editorul de text poate fi pornit din meniul Program, butonul de editare a programelor
din seciunea control panel sau prin click dreapta din lista de programe i selectnd opiunea
Editare din meniul pop-up.
48
Capitolul 4
Editorul Motion Perfect 2, figura 4.39, este proiectat s funcioneze n mod similar cu
orice editor de text care se gasete pe un calculator. Operaiuni standard ca editarea blocurilor
de funcii, cutare text i nlocuire i imprimare, sunt toate susinute n conformitate cu tastele
pentru comenzi rapide standard Windows. n plus, acesta ofer o evideniere a sintaxei
TrioBASIC, formatarea programelor i programe de compilare a sintaxelor pentru
descoperirea erorilor.
Figura 4.39 Editorul de text al Motion Perfect 2

Din fereastra de dialog Editor Options pot fi controlate opiunile disponibile pentru
editorul de text, care poate s fie deschis din meniul principal al editorului de text. Aceasta
i permite utilizatorului s modifice fonturile folosite pentru ecran i imprimare, culorile
pentru sintax i evidenierea liniilor, spaierea folosit automat n formatarea unui program.
Fontul ecranului i pentru imprimare este cel utilizat de Motion Perfect 2 pentru a afia
textul n fereastra de editare, este prezentat n figura 4.40. Fontul este limitat doar la fonturi cu
pax fix.
Figura 4.40 Opiunile editorului de text

49
n figura 4.41 sunt ilustrate culorile pentru urmtoarele:

Normal Text: text care nu este evideniat
Screen Background
Current Line (background): linia curent de depanare a problemelor
Break Line (background): linie care conine o instruciune de oprire
Current Line Break (background) linie care conine o intruciune de oprire care
este de asemenea i linia curent
Error Line (background) prima linie care conine o eroare de compilare
BASIC key word cuvnt cheie n limbajul TrioBASIC
Comment Text
Constant Text textul care face o valoare constant
Strings
Label Defenition definirea etichetei unui program
Label Reference n cazul n care execuia unei instruciuni sau a unui subprogram
este necesar.
Figura 4.41 Opiunile editorului de text

Opiunea Format este aplicat pentru intrarea textului i pentru reformatarea automat
realizat de Motion Perfect 2. Pentru reformatarea automat, codul pentru coloana de start i
limea sunt specificabile. Pentru definirea etichetelor se ncepe ntotdeauna cu coloana 0,
codul de start al coloanei poate fi utilizat pentru a indenta toate liniile care conin codul. n
cazul n care este bifat opiunea Auto tab on enter se va realiza n mod autmat indentarea
liniei urmtoare la aceeai poziie ca i linia curent.
Funciile meniului de editare sunt aceleai ca pentru orice editor de text similar,
oferind posibilitatea de a folosi blocurile standard cut, copy, paste, precum i blocuri pentru a
gsi i nlocui cuvinte din text, dar i numeroase funcii pentru selectare i stergere.
Opiunea de caut/nlocuiete este similar cu alte editoare, chiar i caracteristice
ofer multe din aceleai opiuni. Tot ce trebuie fcut este s se introduc textul cutat n
csua Find What, iar dac se folosete i opiunea nlocuiete atunci trebuie introdus n
csua Replace With textul dorit.
Debugger-ul software-ului Motion Perfect 2, figura 4.42, permite utilizatorului s
ruleze programul direct din fereatra editorului de text, executnd linie cu linie n timp ce se
poate vizualiza linia executat n fereastra editorului. De asemenea, este posibil setarea de
puncte de ntrerupere n cadrul unui program i se execut la vitez normal pn ajunge la
punctul de ntrerupere dup care se oprete execuia programului, iar aceast linie de cod va fi
evideniat n fereastra debugger-ului.
50
Capitolul 4
Atunci cnd programele ruleaz pe controller, orice fereastr a editorului de text va fi

comutat automat n modul debug i va putea fi doar citit.
Figura 4.42 Debugger-ul pentru Motion Perfect

Pentru a putea ncepe execuia pas cu pas a unui program trebuie s:
Utilizai mouse-ul pentru a apsa butonul galben, aflat alturi de numele programului
n lista de programe din control panel;
Dac programul dorit este selectat, apsai butonul Step din control panel sau
utilizai elementul Debug-Step line.
Linia curent de cod care se execut este indicat n fereastra de debug prin
evidenierea acesteia cu fundal verde, iar punctul de ntrerupere este evideniat cu un fundal
rou. Pentru a continua execuia pas cu pas a unui program, trebuie apsat n mod repetat
butonul galben de lng numele programului din lista de programe a control panel sau apsat
butonul Step sau apsat tasta F8.
Punctul de ntrerupere este un loc special pentru marcatori n cod care permite alocarea
unei seciuni particulare din cadrul programului pentru a fi identificat n momentul n care
are loc verificarea codului de erori. Dac se insereaz un punct de ntrerupere, programul se
va opri din execuie la linia de cod care conine punctul i va reveni la controlul Motion
Perfect 2, de unde se poate relua execuia programului pas cu pas, n modul n care a fost
descris anterior.
Pentru a insera un punct de ntrerupere, prima poziie a cursorului este pe linia la care
se dorete s apar ntreruperea, apoi folosii fie Ctrl B fie inserare punct de ntrerupere din
meniul debug. Punctele de ntrerupere pot s fie adugate sau terse n timp ce are loc
execuia programului.
Un program poate s fie rulat pn la urmtorul punct de ntrerupere astfel:
Folosind mouse-ul pentru a apsa butonul rou de lng numele programului din
lista de programe a control panel;
Dac programul este selectat, atunci este suficient apsarea butonului Run din
bara de instrumente a editorului de text sau utiliznd tasta F5;
Prin selectarea din meniul Debug a opiunii Run.
Dac este necesar oprirea unui program nainte s ajung n punctul de ntrerupere
atunci:
- Apsarea butonului verde de lng numele programului din lista de programe a
control panel;
- Apsarea butonului de stop din control panel, dac programul este deja selectat;
51
- Din meniul Debug se selecteaz opiunea Stop.

Alternativ toate programele pot s fie oprite prin apsarea butonului Halt din control
panel sau prin selectarea din meniul Program a opiunii Halt sau prin combinaia de taste
Ctrl F.
Un program poate fi dat rulat n patru moduri:
Din control panel: dac programul este selectat, prin apsarea butonului verde;
Din lista de programe: prin apsarea butonului rou de la stnga numelui
programului, butonul se va schimba n culoarea verde i va funciona ca un buton de oprire
pentru aceeai sarcin;
Din bara de instrumente a editorului: dac este deschis fereastra editorului de text
sau din butoanele barei de instrumente pentru a putea fi rulat programul;
Din meniul Program al Motion Perfect 2.
Fereastra Control Panel, figura 4.43, apare n partea stng a ferestrei principale
Motion Perfect 2. Aceasta ofer o legtur direct cu multe dintre operaiunile executate
frecvent de Motion Perfect 2, n particular funciile fiierelor i directoarelor.
Figura 4.43 Fereastra Control Panel

Butoanele radio fixed / editable sunt utilizate pentru a bloca editarea coninutului controllerului. Astfel, atunci cnd este selectat opiunea fixed coninutul programelor este copiat n
memoria de tip Flash EPROM a controller ului i coninutul programelor nu poate fi
modificat cu ajutorul software ului Motion Perfect 2. Memoria Flash EPROM ofer o
stocare permanent, de ncredere pentru programele de pe controller.
Starea controller ului, prezentat n figura 4.44 este alctuit din urmtoarele
butoane:
Drives Enabled comut ntre starea de activ (watchdog) i starea de inactiv
(watchdog off). Dac culoarea LED ului este galben atunci driver ele sunt dezactivate, iar
dac are culoarea gri driver-ele sunt active i dac se aprinde intermitent atunci a aprut o
eroare la cel puin o ax a controller ului.
Axis status error are n mod normal culoarea gri cu excepia cazului n care apare o
eroare de micare pe controller. n momentul n care apare o eroare, se poate folosi acest
buton pentru a terge condiia de eroare.
52
Capitolul 4
Figura 4.44 Starea controller-ului

Directorul cu programe este o list derulant a tuturor programelor existente pe
controller. Lista afieaz numele programului urmat de doi indicatori opionali: primul este un
numr ce specific numrul atribuit programului care se execut, iar dac nu se execut nici
un program atunci spaiul dedicat este necompletat. Al doilea indicator reprezint starea
programului.
Bifa care apare n dreptul numelui unui program indic faptul c programul a fost
compilat cu succes i este pregtit pentru a fi rulat. Dac n schimb apare o cruce nseamn c
au aprut probleme n timpul compilrii i programul nu poate fi executat. Dac nu apare
nimic, nseamn ca programul nu a fost nc compilat.
Dac se d click pe numele unui program, acesta va putea fi selectat doar dac nu
exist programe care ruleaz pe controller, n cazul n care exist nu va putea fi selectat
programul. n cazul n care se d dublu-click pe un program, acesta are ca efect deschiderea
editorului de text doar dac nu sunt programe care ruleaz pe controller, n cazul n care exist
programe care ruleaz pe controller editorul de text va putea fi deschis doar n modul de citire,
fara posibiliti de editare. Numele programelor care se afl n stare de execuie este afiat cu
caractere italice.
Butoanele de rulare ofer un mod simplificat pentru a rula, opri sau executa programe
pas cu pas. Acestea pot s aib trei culori:
rou: click pe acest buton corespunde cu rularea unui program. n momentul n care
se pornete execuia programului, butonul va deveni verde;
verde: click pe butonul verde corespunde cu oprirea unui program. n momentul n
care se oprete execuia unui program, acest buton va deveni rou;
galben: click pe acest buton corespunde cu execuia pas cu pas a unui program.
Opiunile generale care pot s fie selectate din cadrul panoului de control al aplicaiei
software sunt prezentate n figura 4.45.
Figur 4.45 Opiunile generale

Memoria disponibil afieaz memoria liber care este pe controller.
Motion Stop este o funcie care oprete toate programele care ruleaz la un moment
dat pe controller, anuleaz toate micrile axelor i dezactiveaz driver-ele de micare. Nu
este recomandabil s fie folosit pentru opririle de urgen.
53
Capitolul 5 IMPLEMENTARE
Implementarea aplicaiei const n ralizarea convertorului CAD CAD propriu-zis,
care are ca finalitate realizarea de cablaje a unor scheme de circuite electrice utiliznd CNC-ul
produs de cei de la TrioMotion i programe ce se pot descrca gratuit.
5.1
Realizarea aplicaiei desktop
Avnd n vedere faptul c aplicaia are ca scop lucrul cu fiiere, s-a realizat o interfa
grafic pentru o uoar utilizare a acesteia.
Limbajul de programare C# este unul din cele mai folosite pentru realizarea
aplicaiilor software pentru c prezint o mulime de obiecte, metode i librrii care sunt
foarte uor de utilizat i prezint un avantaj mai ales la realizarea de interfee grafice. Acest
limbaj este foarte asemntor cu limbajul C++, cele dou prezentnd o mulime de
similitudini, inclusiu o parte a numelui. El a fost dezvotat de programatorii de la Microsoft,
principalii creatori fiind Andes Heilsberg, Scott Wiltamuth i Peter Golde, i a fost lansat
pentru prima dat n anul 2000. Limaju de programare C# face parte din platforma .NET care
a cunoscut o ampla dezvoltare mai ales n ultimii ani, fiind utilizat n extrem de multe aplicaii
software ce servesc diferite domenii de activitate.
Principalele caractesitici ale acestui limbaj de programare sunt:
-
este uor de utilizat, simplu, modern, cu o mare productivitate n programare

este un limbaj orientat pe obiecte
ofer suport pentru dezvoltarea de componente software
Prezint un mod automat de gestiune a memoriei, prezentnd un garbage collector care

elibereaz memoria de obiectele care nu mai sunt necesare aplicaiei, deci nu mai este sarcina
programatorului s se ocupe de momentul i locul unde trebuie distruse anumite obiecte. Se
pot dezvolta aplicaii care sa funcioneze sub diferite sisteme de operare, chiar i pentru
sisteme ncapsulate (embedded systems) [24].
Folosind deci limbajul de programare C# s-a realizat o fereastra (WindowsForm) care
cuprinde un meniu pentru deschiderea fiierelor, pentru conversia acestora din cod G n cod
specific TrioMotion 2, pentru poziionarea sculei n poziia zero, respectiv pentru realizarea
conexiunii ntre calculator i controllerul mainii cu comand numeric.
Figura 5.1 Interfaa convertorului

54
Capitolul 5
Pentru a explica ntr-o manier ct mai uor de nteles este necesar mai nti s
prezentm principalele funcii ale limbajului C# folosite n realizarea convertorului CAD
CAM, n principal funciile speciale folosite la prelucrarea fiierelor.
n principal exist dou fiiere, unul care este generat coninnd cod G i unul care
conine cod TrioBASIC. Pentru aceasta s-au creat obiecte din clasa StreamReader i obiecte
din clasa StreamWriter, din care s se citeasc sau s se scrie cod pentru partea CAM. De
asemenea pentru a efectua operaii cu aceste obiecte s-au folosit metode folosite pentru lucrul
cu tipuri de date String, specifice limbajului C#, i anume cu ReadLine() respectiv
WriteLine(), care citesc sau scriu un ir de caractere pe o singur linie din fiier.
Exist de asemenea o opiune n meniu pentru mutarea sistemului n punctul zero pe
care l dorete utilizatorul prin apsarea butonului Poziionare care v-a deschide o fereastr
ca cea din figura 5.2 cu posibiliatea de incrementare sau decrementare a pozitiei sistemului pe
fiecare din cele trei axe i avnd o anumit vitez dat n cmpul liber din partea superioar a
ferestrei.
Butonul Open... din meniu File din figura 5.1 deschide o alta fereastr de unde se
poate selecta fiierul dorit care conine cod G. Butonul de Convert face conversia propriu-zis
a limbajelor din cod G n limbaj TrioBASIC, dar aceasi funcionalitate o prezint i butonul
i care indic direcia n care se desfoar conversia. Mai exist dup cum se poate
observa un buton Conexiuni ce prezinta alte dou funcii Conectare i deconectare ca n figura
5.2 unde se observa n partea dreapt jos i un ptrat rou care semnific faptul c nu este
realizat conexiunea la controller-ul TrioMotion.
Figura 5.2 Butonul Conexiuni

Prezena verde a ptratului de la Status Conexiune are semnificaia de conexiune
realizat ntre calculator i maina cu comand numeric.
n csua din figura 5.3 lang care scrie Viteza, utiliztorul poate introduce valoarea
vitezei cu care CNC-ul s se deplaseze n punctul de zero. Micrile pe cele trei axe sunt
incremental liniare, n sensul pozitiv al axei, respectiv n sensul negativ al acesteia. Sensul
pozitiv este realizat prin apsarea butonului care conine semnul plus, iar sensul negativ se
parcurge prin apsarea butonului ce conine semnul minus. De asemenea operatorul are
55
opiunea de a intruduce poziia la care s se deplaseze CNC-ul, fr a mai utiliza butoanele

plus sau minus.
Fereastra se nchide fie prin apsarea butonului specific marcat cu x, fie prin
aclanarea butonului Close care genereaz un eveniment de nchidere a acesteia.
Figura 5.3 Fereastra pentru poziionare

Realizarea convertorului necesita cunoaterea codului G, principalele funcii utilizate
fiind descrise n tabelul 5.1.
Tabelul 5.1 Funcii ale codului G [25]
Cod
Descriere
G00
Poziionare rapid micri pe dou sau 3 axe, comanda nu mic neaprat
n linie dreapta de la punctul de start la punctul final. Mic fiecare ax la
viteza ei maxim pn cnd vectorul axei este atins. Vectorul cel mai scurt
se termin de obicei primul (dac au viteze date similare). Aceasta are
importan pentru c genenereaz un anumit semnal dac s-a ntampinat un
anumit obstacol ce trebuie evitat. Unele maini fac innterpolri rapide ca o
caracteristic a unei mai uoare programri.
G01
Interpolare liniar cea mai folosit comand utilizat la tieri. Programul
specific punctele de start i de final, iar sistemul de control
calculeaz(interpoleaz) automat punctele intermediare prin care s treac
generndu-se astfel o linie dreapt. De aici denumirea de interpolare liniar.
Sistemul de control calculeaz vitezele unghiulare la care s porneasc
motoarele. Calculatorul face mii de calcule pe secund, iar motoarele
reacioneaz foarte rapid la fiecare semnal. Cu toate acestea traiectoriile
actuale ale mainii se realizeaz cu o rata de avans dat i cu o precizie care
oscileaz foarte puin ntre limite.
G04
Staionare (pentru o perioad) ia o adres pe perioada staionrii. Perioada
este specificata de ctre un parametru de control, de obicei un set de
milisecunde. Unele unelte pot accepta X1.0 secunde sau P1000
milisecunde, aceste dou fiind echivalente. Alegerea perioaderi de
staionare: cel mai des staionarea dureaz una sau dou rotaii complete ale
axului. De obicei mult mai puin de o secund. Dar trebuie atenie n
56
Capitolul 5
G21
G90
M02
M03
M05
X
Y
Z
F
selectarea duratei deoarece lungimea ei poate consuma un timp ce ar putea

fi util. n alte cazuri nu conteaz, dar un volum mare de repetri (mii de
cicluri), ar fi indicat s se calculeze cu precizie durata de staionare pentru a
nu se risipi o perioad mare de timp.
Folosirea de uniti metrice
Ciclu fix
Sfrit de program programul se termin i execuia se poate sau nu
ntoarce la nceputul programului i poate sau nu s reseteze valorile
regitrilor, M02 a fost codul original de terminare a programului, acum este
considerat o comand nvechit, dar nc are o susinut compatibilitate.
Multe sisteme moderne de control nlocuiesc M02 cu M30.
Axul se rotete normal Viteza de rotaie a axului este determinat de
valoarea de la adresa S, n rotaii pe minut (modul G79 sau din fabricaie)
sau metri pe minut (modul G96). Folosind regula minii drepte se poate
determina sensul de rotaie n sensul acelor de ceasornic sau contra acelor
de ceasornic.
Regula burghiului drept indic sensul de avans al axului.
Axul se oprete
Poziionare absolut sau incremental pe axa X
Poziionare absolut sau incremental pe axa Y
Poziionare absolut sau incremental pe axa Z
Viteza de avans
Corespunztor acestor acestor funcii ale codului G exist funcii specifice TrioBASIC
care sunt dup cum urmeaz:
BASE(numr ax/ axe) comanda este folosit pentru a direciona comenzile de
micare i parametrii axelor la axe particulare, fie o ax fie un grup de axe
ACC(rat) seteaz rata de accelerare i decelerare simultan, unde rata este dat n
uniti/secund/secund
MOVE(distan/ distane) comand de micare incremental. O ax sau un grup de
axe se mic incremental cu viteza i acceleraia programat pe o distan specificat
n coordonate relative
MOVEABS(poziie) comand de micare n coordonate absolute. Mic o ax sau
mai multe axe la o poziie fa de poziia de zero. Primul parametru din list este trimis
primei axe precizate n funcia BASE, al doilea celei de-a doua axe i aa mai departe
WAIT IDLE comand care suspend execuia programului pn cnd se termina de
executat micarea pe axa curent.
EXECUTE comand folosit pentru a implementa execuia unei comenzi la distan
de la PC prin Trio PC activex.
SPEED seteaz valoarea vitezei pe axa curent ca i referin. Viteza este returnat
n uniti/secund. Viteza impus este viteza aplicat micrii n timpul execuiei
comenzilor MOVE, MOVEABS, ...
ACCEL = valoare este parametrul care seteaz sau citete rata de accelerare pentru
fiecare ax utilizat. Pentru rata de accelerare se folosete unitatea de msur de uniti
/ sec /sec.
DECEL = valoare - este parametrul care seteaz sau citete rata de decelerare pentru
fiecare ax utilizat. Pentru rata de decelerare se folosete unitatea de msur de
uniti / sec /sec.
57
CREEP = valoare seteaz viteza de creep pentru axa curent. Acest parametru este
folosit pentru partea lent a secvenei DATUM i trebuie ca ntotdeauna s fie o
valoare pozitiv. Unitatea de msur este uniti / s.
DATUM (numr_secven) realizeaz 6 secvene de evenimente pentru a localiza o
ax la o poziie absolut. Viteza de creep folosit n cadrul evenimentelor este setat cu
ajutorul instruciunii CREEP, iar viteza de deplasare este setat cu ajutorul instruciunii
SPEED. n tabelul 5.2 este prezentat fiecare secven a acestui parametru.
Tabelul 5.2 Secvenele instruciunii DATUM
Numrul secvenei
Descriere
DATUM(0) se folosete pentru resetarea sistemul
dup apariia unei erori critice pe una din axe, dar
poziia va rmne neschimbat.
Pentru axele care utilizeaz comand pas cu pas cu o
verificare a poziiei, poziia curent msurat pentru
0
toate axele este setat ca fiind cererea de poziie,
prin urmare eroarea de urmrire are valoarea 0.
DATUM(0) trebuie s fie folosit numai dup ce
WDOG este inactiv, n caz contrar pot s apar
efecte imprevizibile asupra micrii.
Micarea pe axe se realizeaz la viteza de creep
nainte pn la apariia marcatorului axei Z. Cererea
1
de poziie este resetat la 0,
iar poziia msurat este corectat astfel nct are loc
meninerea erorii de urmrire.
Axele se deplaseaz la viteza de creep n sens invers
pn cnd este ntlnit marcatorul axei Z. Cererea de
2
poziie este resetat la 0, iar poziia msurat este
corectat astfel nct are loc meninerea erorii de
urmrire.
Micarea axelor se efectueaz la viteza programat
nainte pn este atins comutatorul datum. Axele se
mut apoi la viteza de creep pn ce comutatorul
3
datum este resetat. Cererea de poziie este resetat la
0, iar poziia msurat este corectat astfel nct are
loc meninerea erorii de urmrire.
n sens invers pn este atins comutatorul datum.
Axele se mut apoi la viteza de creep nainte pn ce
4
comutatorul datum este resetat. Cererea de poziie
este resetat la 0, iar poziia msurat este corectat
astfel nct are loc meninerea erorii de urmrire.
nainte pn este atins comutatorul datum. Axele se
mut apoi la viteza de creep n sens invers pn ce
comutatorul datum este resetat. Apoi continu la
5
viteza de creep n sens invers cutnd marcatorul Z
pe servomotor. Cererea de poziie este considerat a
fi intrarea z i poziia msurat va fi corectat pentru
a se menine eroarea de urmrire.
58
Capitolul 5

n sens invers pn este atins comutatorul datum.
Axele se mut apoi la viteza de creep nainte pn ce
comutatorul datum este resetat. Apoi continu la
viteza de creep nainte cutnd marcatorul Z pe
servomotor. Cererea de poziie este considerat a fi
intrarea z i poziia msurat va fi corectat pentru a
se menine eroarea de urmrire
n ceea ce privete parametrii axelor, exist comenzi pentru setarea limitele pentru
fiecare ax. Aceste limite sunt stabilite de productor, iar programele create trebuie s se
ncadreze n aceste limite.
Aceti parametri sunt:
FS_LIMIT = valoare - o limit poate s fie impus de software unui program de

control. Acest parametru deine poziia absolut a limitei nainte stabilit n unitile
utilizatorului. n momentul n care se atinge limita, controller-ul va reduce viteza de deplasare
pe axa respectiv i apoi va anula micarea. FS_LIMIT este inactiv atunci cnd valoarea sa
este mai mare dect valoarea REP_DIST.
RS_LIMIT = valoare o limit poate s fie impus de software unui program de

control. Acest parametru deine poziia absolut a limitei n sens invers stabilit n unitile
utilizatorului. n momentul n care se atinge limita, controller-ul va reduce viteza de deplasare
pe axa respectiv i apoi va anula micarea. RS_LIMIT este inactiv atunci cnd valoarea sa se
afl n afara intervalului de REP_DIST.
REP_DIST=valoare este o distan care se repet i care conine limitele ntre care
se poate executa deplasarea axelor nainte ca poziia s se afle n intervalul stabilit. De
exemplu, atunci cnd o ax execut o micare nainte, poziia dorit i poziia msurat vor
continua s creasc. n momentul n care poziia msurat atinge valoarea parametrului
REPDIST, aceasta va scdea de dou ori pentru a se asigura c poziia msurat rmne n
intervalul stabilit.
Dup ce au fost setai parametrii corespunztori axelor, folosii n special pentru
crearea de programe care s deplaseze sistemul n origine sau doar pentru iniializare, se pot
stabili parametrii de micare propriu-zis a axelor.
Pentru utilizarea subprogramelor este definit instruciunea GOSUB etichet, care
stocheaz poziia liniei de comand dup executarea comenzii GOSUB, iar apoi revine la linia
specificat. Dup ce a ajuns la sfritul subprogramului, a fost ntlnit instruciunea
RETURN, se revine la linia de comand stocat iniial. Un exemplu de subprogram poate s
reprezinte comenzile necesare pentru descrierea literei Z, prezentat mai sus.
Pentru ncheierea unui program surs se folosete tot un subprogram, doar
instruciunea de apelare este diferit. Comanda GOTO etichet este cea care identific
urmtoarea linie din program care trebuie s fie executat. Etichetele pot s fie caractere cu o
lungime variabil.
Returnarea valorilor pentru intrrile digitale se realizeaz cu ajutorul comenzii
IN(numr intrare, opional intrare final) sau poate fi apelat fr parametri. n funie de
numrul de parametri are urmtoarele semnificaii:
- Fr parametru: returneaz suma binar pentru primele 24 de intrri (dac este
conectat);
- Cu un parametru: dac valoarea este mai mic dect valoarea celui mai mare canal de
intrare, se va returna valoarea canalului de intrare (0 sau 1);
- Cu doi parametri: returneaz suma binar a grupului de intrri.
Setarea ieirilor i alocarea strilor pentru primele 24 de ieiri de a fi redate se
efectueaz cu ajutorul instruciunii OP (opional numr ieire, valoare). n cazul unui canal de
59
ieire singular, comanda este format din doi parametri: primul parametru reprezint numrul
canalului 8 95, iar al doilea are setat valoarea 0 sau 1. Dac comanda este folosit cu un
singur parametru, acesta va seta n mod simultan primele 24 de ieiri cu numrul binar alocat
pentru fiecare, iar dac comanda este apelat fr nici un parametru atunci primele 24 de ieiri
vor fi redate. Primele 8 ieiri (0 7) nu exist n mod fizic pe controller, iar dac sunt apelate
nu se va ntampla nimic i rezultatul returnat va fi ntotdeauna 0.
5.2
Conversia CAD CAM
Partea de proiectare a cablajului este realizat n programul celor de la CADSoft,

Eagle pentru care exist deja un program compatibil gratuit care genereaz un fiier ce
conine cod G pentru realizarea cablajului circuitului respectiv cu un CNC care lucreaz cu
cod G.
Acest program se numete PCB GCODE i poate genera cod G pentru orice tip de
cablaj, avnd opiuni de selectare a unitiilor cu care s lucreze, microni, milimetri, miimi,
inch, a pasului dintre dou puncte consecutive (epsilon), opiuni pentru funciile codului G, a
tipului de fiier pe care s l genereze i alte opiuni.
Figura 5.3 Interfata PCB GCODE

Pentru a deschide aplicaia PCB GCODE se deschide nti programul Eagle, apoi din
meniul File se deschide schema electric proiectat de utilizator, iar apoi tot din meniul File
dar de data aceasta din fereastra care se deschide pentru schem, se selecteaz opiunea
Switch to Board, n urma crei aciuni se va deschide schema PCB-ului.
n fereastra nou deschis exista un buton n partea superioar numit Run ULP prin
apsarea cruia apare o fereastr de dialog de unde se poate selecta fiierul pcb-gcodesetup.ulp. Apelarea acestuia va porni programul PCB GCODE de unde se pot face setrile
dorite.
n urma celor prezentate mai sus se poate constata c funciile din fiierul ce conine
cod G au fost nlocuite cu funcii din limbajul TrioBASIC, micrile rezultate fiind aceleai,
binenteles dac unitaile au fost respectate. n cazul de fa coordonatele n cod G sunt date n
60
Capitolul 5
milimetri deci s-a n mulit cu 100 valoarea generat pentru c CNC-ul nostru se mica o
sutime de milimentru la un impuls.
Astfel n figura 5.4 se prezint conversia unui fiier ce conine cod G n fiier ce
conine cod TrioBASIC. Se poate Observa c dup fiecare comand de MOVEABS se afl o
comand WAIT IDLE care are rolul de a atepta terminarea comenzii de micare pe axa sau
axele respective, deoarece la prezena multor comenzi cu pai mruni maina ar prezenta
vibraii, ns n acest mod se ateapta finalizarea micrilor curente i abia apoi se pornesc
motoarele care sunt necesare realizrii micrilor ulterioare.
Figura 5.4 Conversia realizat ntre cele dou fiiere (Cod G - TrioBASIC)
61
Capitolul 6 TESTARE I VALIDARE

Pentru a testa aplicaia realizat, s-a proiectat n programul Eagle schema unui circuit
electronic ce corespunde unui filtru. Aceast schem, ulterior s-a imprimat pe o coal de
hrtie pentru a vedea i compara rezultatele generate de programul PCB GCODE cu
micrile pe care le face CNC-ul.
Schema electric ce conine simbolic componentele circuitului este reprezentat n
figura 6.1, iar prin apsarea butonului Switch to board din meniul File se generaz schema
pentru circuitul PCB pe care putem s l editm n modul n care dorim.
Figura 6.1 Schema electric a filtrului

n finalul proiectrii schema PCB arat precum se observ n figura 6.2.
Figura 6.2 Schema PCB a filtrului

62
Capitolul 6
n programul PCB GCODE s-a setat pasul sa fie de 0.01 milimetri, viteza de avans a
frezei s fie de 2000 de mm/min, iar unitatea de msur folosit este milimetrul. n urma
apelrii software-ului s-a realizat schema PCB din figura 6.3 care trebuie s coincid cu
schema realizat ulterior de CNC.
Figura 6.2 Schema realizat cu PCB GCODE

Dup cum se poate observa n figura 6.3, schema realizat de CNC se suprapune peste
cea din figura 6.2 ceea ce nseamn ca rezultatele la care am ajuns sunt bune.
Figura 6.3 Schema realizat de CNC

n concluzie programul realizat este o aplicaie bun ce poate realiza scheme electrice
imprimate cu ajutorul acestui tip de CNC. Precizia cu care poate s efectueze aceste scheme
depinde att de rezoluia mainii cu comand numeric, de freza utilizat, ct i de rezoluia
setat software n programul PCB GCODE.
63
Capitolul 7 CONCLUZII
Odat cu dezvoltarea calculatoarelor i a tiinei informaiei, tehnologia CAD CAM
este din ce n ce mai rspndit i utilizat. A devenit att de important nct s-au introdus la
faculti materii de specialitate unde se studiaz partea de CAD, respectiv CAM. Utiliznd
aceste modaliti de integrare CAD CAM proiectarea i producia au devenit mult mai
versatile, s-a redus timpul de realizare a produselor. Deci acest domeniu este de actualitate i
de viitor cu o aplicabilitate sporit [26].
n acest lucrare s-a urmrit realizarea unui sistem de conversie a unui limbaj specific
anumitor maini cu cumand numeric n alt limbaj caracteristic altor tipuri de maini
numerice.
Utilitatea acestui program este concretizat n condiiile de pia actuale deoarece se
poate achiziiona un CNC care s fie folosit la realizarea de PCB-uri i care are un pre redus,
dar care are un limbaj de programare propriu, n detrimentul unei maini cu comand
numeric ce cost mult mai mult i face acelai lucru.
Desigur exist unele aspecte ale aplicaiei care pot s fie mbuntite pentru a spori
precizia, pentru a se putea realiza interpolri circulare mult mai precise decat aproximarea lor
prin interpolri liniare, sau se pot realiza i alte moduri de frezare pentru a se plia pe alte
aplicaii de alte dimensiuni, dar care totui ar fi constrnse de spaiul de lucru al mainii.
Programul specific celor de la TrioMotion creat pentru sistemul lor de poziionare,
TrioBASIC are cateva avantaje fa de celelalte limbaje, cum ar fi faptul c exist deja
instruciuni predefinite care s transmit anumite comenzi sitemului, i care sunt mult mai
accesibile utilizatorului. Desigur ofer i alte faciliti pentru controlul micrii pe cele trei
axe, pe lang faptul c pot fi configurate ieirile, respectiv intrrile digitale sau analogice ale
controller-ului.
Aplicaia realizat este de actualitate i cu o utilitate rspndit, utiliznd sisteme de
control ce folosesc tehnologii moderne i performante, limbajul avnd cteva avantaje fa de
alte limbaje specifice mainilor cu comand numeric. iar programul realizat poate s fie
actualizat uor, de catre cunoscatori ai codului G, limbajului C# i ai limbajului TrioBASIC.
64
Bibliografie
Bibliografie
[1] Liviu Morar, Comanda numeric a mainilor -unelte, Institutul Politehnic Cluj
Napoca Facultatea de mecanic, anul 1985
[2] http://www.cmsna.com/blog/2013/01/history-of-cnc-machining-how-the-cnc-conceptwas-born/
[3] Alexandru Crean, Tehnologii de prelucrare cu CNC, editura Dacia, Cluj Napoca,
anul 2002
[4] Liviu Morar, Programarea echipamentelor CNC utiliznd limbajul textual, editura
U.T.PRES Cluj Napoca, anul 2005
[5] http://www.rasfoiesc.com/business/afaceri/industria-lemnului/Proiect-Sculptareamodelelor-c83.php
[6] Steve Krar, Arthur Gill, CNC Technology and Programming, editura McGraw-Hill
International, anul 1990
[7] http://aspeckt.unitbv.ro/jspui/bitstream/123456789/41/1/Master_Thesis_Pap_Lehel.pdf
2010
[8] Liviu Morar, Programarea sistemelor numerice CNC, editura U.T.PRES Cluj Napoca,
anul 2006
[9] http://www.controlinmotion.com/products/motion-control/stand-alonecontrollers/mc206x-motion-coordinator.shtml
[10] http://www.triomotion.com/tmt3/downloads/manuals/manual6-8/Full%20Manual6.8.pdf
[11] http://www.emersonindustrial.com/enen/documentcenter/ControlTechniques/Brochures/digitax_st_brochure.pdf
[12]
http://www.controltech.com.tr/Documents/Digitax%20ST/Digitax%20ST%20User%20Guide
%20iss1.pdf
[13] http://www.ctiautomation.net/Lenze-Drives-Motors.htm
[14] http://actionarielectrice.ro/servomotoare-brushless/
[15] http://www.actionarielectrice.ro/product_details.php?cat_id=8&cat_name=Controllere&s1_id=4&s1_name=Stand
alone&s2_id=0&s2_name=&pr_id=137&pr_name=MC%20206X
[16] http://www.directindustry.com/prod/leroy-somer/compact-ac-brushless-electric-servomotors-8355-742401.html
[17] http://www.emersonindustrial.com/enEN/controltechniques/products/servodrives/unimotorhd/Pages/unimotor-hd.aspx
[18] http://en.wikipedia.org/wiki/Circuit_breaker
[19] http://www.loreelectro.ro/moeller/pln4-c101n-siguranta-automata-1pn10a1-modulmoeller-/id-be97dc696a8cdd23372c60df36933888.html
[20] http://ie.farnell.com/merlin-gerin/c60hb110/mcb-10a-1pole-typeb/dp/1421052?whydiditmatch=rel_3&matchedProduct=1085650
[21] http://www.roinstalatii.ro/siguranta-automata-p-n-moeller-10a-p1401.html
[22] http://electroshops.ro/siguranta-automata-1pn--20a---schneider-a9n21548/1108.htm
[23] http://www.schneider-electric.info.ro/distributie.php?id=3
[24] http://www.ls-infomat.ro/user/content/e9efcsharp.pdf
[25] http://en.wikipedia.org/wiki/G-code
[26] Du Yixian, Tian Qihua , Du Xuan , He Kongde - CAD/CAM courses integration of
theoretical teaching and practical training - 5th World Conference on Educational Sciences WCES 2013
65
Acronime
CNC - Computerized Numerical Control
MIT - Massachusetts Institute of Technology
CAD Computer Aided Design
CAM Computer Aided Manufacturing
PCB Printed Circuit Board
USB Universal Serial Bus
NC Numerical Control
IIT - Illinois Institute of Technology
APT - Automatically Programmed Tool
DNC - Direct numerical control / Distributed numerical control
MUCN Maini Unelte cu Comand Numeric
RAM Random Acces Memory
ROM Read Only Memory
CPU Central Process Unit
PROM Programmable Read Only Memory
EPROM Electrically Programmable Read Only Memory
EEPROM Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory
PWM Pulse Width Modulation
DPS Digital Signal Processor
FPGA Field Programmable Gate Array
CAN - Controller Area Network
SD Secure Digital
LED Light Emitting Diode
HMI Human Machine Interface
PC Personal Computer
66
Anexa
Anexa
using
using
using
using
using
using
using
using
using
using
System;
System.Collections.Generic;
System.ComponentModel;
System.Data;
System.Drawing;
System.Linq;
System.Text;
System.Threading.Tasks;
System.Windows.Forms;
System.IO;
namespace ConvertorCADCAM
{
public partial class Form1 : Form
{
bool PortOpen = false;
bool a = false;
bool b = false;
String nr;
float nrR;
int nrI;
double Controler = 0, firmware = 0;
StreamReader inFile;
StreamWriter outFile;
String sOut, s;
public Form1()
{
InitializeComponent();
deconectareToolStripMenuItem.Enabled = false;
}
private void openToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
OpenFileDialog op = new OpenFileDialog();
if (op.ShowDialog() == DialogResult.OK)
richTextBox1.LoadFile(op.FileName, RichTextBoxStreamType.PlainText);
this.Text = op.FileName;
try
{
inFile = new StreamReader(op.OpenFile());
}catch (Exception)
{
//no file
}
outFile = new
StreamWriter("E:\\odc\\Faculta\\Disertatie\\Interfata\\Test.bas");
s=inFile.ReadLine();
while (!s.Equals("G90")) s = inFile.ReadLine();
while (!inFile.EndOfStream)
{
s = inFile.ReadLine();
if (s.Contains("G00") || (s.Contains("G01")) || (s.Contains("G02")))
sOut = s.Replace(" ", "");
else sOut = "";
if (sOut.Contains("F"))
{
float Rspeed;
int speed;
67
String sp = sOut.Substring(sOut.LastIndexOf("F") + 1, sOut.Length
- sOut.LastIndexOf("F") - 1);
Rspeed = float.Parse(sp);
speed = (int)Rspeed;
outFile.WriteLine("SPEED=" + speed.ToString());
sOut = sOut.Replace(sOut.Substring(sOut.LastIndexOf("F"),
sOut.Length - sOut.LastIndexOf("F")),"");
}
if (sOut.Contains("G00"))
{
sOut = sOut.Replace("(", "");
sOut = sOut.Replace(")", "");
sOut = sOut.Replace("G00", "MOVEABS(");
}
if (sOut.Contains("G01")) sOut = sOut.Replace("G01", "MOVEABS(");
if (sOut.Contains("G02")) sOut = sOut.Replace("G02", "MOVEABS(");
if (sOut.Contains("X"))
{
nr = sOut.Substring(sOut.LastIndexOf("X") + 1,
sOut.LastIndexOf("Y") - sOut.LastIndexOf("X")-1);
nrR = float.Parse(nr)*100;
nrI = (int)nrR;
sOut = sOut.Replace("X"+nr, nrI.ToString());
outFile.WriteLine("Base(0,1)");
}
if (sOut.Contains("Y"))
{
nr = sOut.Substring(sOut.LastIndexOf("Y") + 1, sOut.Length sOut.LastIndexOf("Y") - 1);
nrR = float.Parse(nr) * 100;
nrI = (int)nrR;
sOut = sOut.Replace("Y"+nr, ","+nrI.ToString());
}
if (sOut.Contains("Z"))
{
nr = sOut.Substring(sOut.LastIndexOf("Z") + 1, sOut.Length sOut.LastIndexOf("Z") - 1);
nrR = float.Parse(nr) * 100;
nrI = (int)nrR;
sOut = sOut.Replace("Z"+nr, nrI.ToString());
outFile.WriteLine("Base(2)");
}
if (sOut.Contains("MOVEABS")) sOut = sOut + ")";
if (!sOut.Equals(""))
{
outFile.WriteLine(sOut);
outFile.WriteLine("WAIT IDLE");
}
}
inFile.Close();
outFile.Close();
}
private void conectareToolStripMenuItem1_Click(object sender, EventArgs e)
{
PortOpen=TrioPC1.Open(0, 0);
if (PortOpen)
{
conectareToolStripMenuItem1.Enabled=false;
deconectareToolStripMenuItem.Enabled = true;
MessageBox.Show("Conexiune reusita!");
do
{
68
Anexa
a = TrioPC1.GetVariable("CONTROL", out Controler);
b = TrioPC1.GetVariable("VERSION", out firmware);
} while (a.Equals(true) && b.Equals(true));
MessageBox.Show("Controller Found " + Controler + "\n" + " version" +
firmware);
}
else MessageBox.Show("Conexiune nereusita!");
}
private void deconectareToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
TrioPC1.Close();
if (!PortOpen) deconectareToolStripMenuItem.Enabled=false;
conectareToolStripMenuItem.Enabled = true;
}
private void exitToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
this.Close();
}
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
this.Close();
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
richTextBox2.LoadFile("E:\\odc\\Faculta\\Disertatie\\Interfata\\Test.bas",
RichTextBoxStreamType.PlainText);
}
private void convertToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
richTextBox2.LoadFile("E:\\odc\\Faculta\\Disertatie\\Interfata\\Test.bas",
RichTextBoxStreamType.PlainText);
}
}
}
69

Proiect de Disertatie PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect de Disertatie PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

1.1 Scurt istoric al mainilor cu comand numeric

directorul laboratorului, James O. McDonough, Richard W. Lawrie, A. K. Susskind i H. P.

1.2 Despre Comanda numeric

Procesele de prelucrare tehnologic se afl ntr-o continu evoluie de la introducerea

Capitolul 2 OBIECTIVELE I SPECIFICAIILE

2.1.1 Descrierea problemei

Cunoaterea limbajului de programat CNC-uri, cod G, a principalelor funcii

Figura 2.1 Structura general a sistemului

n aceast lucrare se dorete implementarea unei aplicaii care s realizeze schema

Capitolul 3. STUDIU BIBLIOGRAFIC

Maini cu comand numeric

3.2.1 Scurt istoric

Comanda numeric a mainilor-unelte este o metod de comand ce a aprut n anii

Figura 3.1 Frez cu comand numeric [5]

Figur 3.2 Reprezentarea schematic a unui echipament cu comand numeric [5]

Mainile-unelte cu comand numeric se adapteaz rapid diverselor piese supuse

Figura 3.3 Timpi de realizare a piesei pentru prelucrarea pe maini convenionale i cu

Figura 3.4 Elementele de baz ale unui sistem NC/CNC

Figur 3.5 Fluxul informaional ntr-un sistem CNC [1]

ajuns la concluzia necesitii introducerii unui anumit grad de automatizare adic la

Figur 3.6 Regula minii drepte

Figur 3.7 Rezoluia sistemului de msur

producia CNC dect cu producia convenional. Eficiena prelucrrii cu ajutorul

Capitolul 4 ANALIZ I PROIECTARE

Sistemul TrioMotion. Structura hardware

4.1.1 Despre Controller-ul MC206X

Figura 4.1 Controller-ul MC206X [9]

Conexiunea dintre controller-ul MC206X i calculator se realizeaz cu ajutorul

Figura 4.2 Conexiunile la controller-ul MC206X [10]

Figura 4.3 Conexiunea CANBus [10]

Intrrile analogice 0 - 7 sunt coninute de primul conector al controller-ului,

Figura 4.4 Conector pentru intrrile analogice 0 7 [10]

Figura 4.5 Conector pentru intrrile de tensiune 8 -15 [10]

Amplificator de activare (watchdog) cu releu pe ieire este al treilea conector,

Figura 4.6 Conector pentru amplificatoarele de activate releu ieire [10]

Figura 4.7 Porturile axelor 0 3 i schema electric a unui port [10]

Figura 4.7 Cardul i adaptorul de card SD [10]

Digitax ST Plus dispune de un controller de micare functional, dedicat n special maini

Figur 4.9 Keypadul servomotorului [12]

calculatorului cu unitatea Control Techniques [15].

Figura 4.10 Servomotorul Unimotor hd [16]

Alimentare trifazata la 220 VAC;

Figura 4.11 Plcua de identificare a servomotorului

Figura 4.12 Sursa de comutaie Mean Well

Figura 4.13 Specificaiile mecanice ale sursei de comutaie

Figura 4.14 Diagrama bloc a sursei de comutaie

Caracteristici generale pentru ntreruptoarele automate MOLLER:

Figura 4.15 ntreruptor automat Moeller [20]

muncii i protecia mediului. Declanarea poate fi realizat cu bimetal (la suprasarcini),

Figur4.16 Sigurana automat Schneider [22]

Pentru a putea determina caracteristice de funcionare, cerinele structurale, dar i

Programul Motion Perfect 2

Figura 4.18 Conectare controller

Pentru a putea folosi Motion Perfect este important nelegerea conceptului de

Figura 4.19 Ferestra de verificare a proiectelor realizat cu succes

Coninutul controller-ului va fi ters i un nou proiect va fi creat pe calculator.

Figura 4.20 Fereastra de verificare a proiectelor euat

Configurarea controller-ului pe baza configuraiei de mai sus este prezentat n figura

Figura 4.21 Configuraia harware a controller-ului MC206X

n figura 4.22 se poate observa interpretarea comenzii dintr-un program al soft-ului,

Tensiune de ieire forat

Convetor digital - analogic