Sunteți pe pagina 1din 72

SISTEME DE ACHIZIII DE DATE

(notie de curs)

CAP 1. INTRODUCERE.
1.1 Sisteme de achiziie de date.
In modul cel mai general prin achizitie de date se ntelege procesul de
obtinere a datelor de la o un sistem fizic. Achizitia de date denumeste practic
o ramura a ingineriei ce se ocupa cu colectarea informatiei de la o serie de
surse numerice si/sau analogice, convertirea acestor date ntr-o forma
digitala, prelucrarea, stocarea si transmiterea a datelor.
n sensul cel mai restrns, un sistem de achizitie de date trebuie sa poata
executa trei functii fundamentale:
- convertirea fenomenului fizic ntr-un semnal care poate fi masurat;
- masurarea semnalelor generate de senzori n scopul extragerii
informatiei;
- analizarea datelor si prezentarea lor ntr-o forma utilizabila in cadrul
unui sistem.
In prezent se considera dou mari categorii de SAD: sisteme de achiziie
pentru utilizri generale, folosite n cele mai diverse scopuri (cercetare,
educaie, etc.) i sisteme de achiziie utilizate n mediul industrial.
In cazul SAD-urilor de uz general, evoluia acestora a fost n mod
decisiv influenat de dezvoltarea calculatorului personal, la care acestea
sunt, n general, conectate. Astfel de sisteme au n principal rolul de a
achiziiona date specifice unui anumit proces n vederea unei prelucrri
ulterioare, procesarea avnd loc, de regul, cu nsi calculatorul la care sunt
conectate. Simultan, calculatorul permite interaciunea utilizatorului cu SAD,
prin intermediul unei interfee grafice-utilizator specializat.
Au fost elaborate medii de dezvoltare de aplicaii software specifice
sistemelor de achiziie i prelucrare de date, dintre care cele mai larg
utilizate in prezent sunt MATLAB i LabView.

Mediul MATLAB, utilizat cu precdere n cercetare i n nvmnt,


include o serie de unelte (toolbox-uri) specifice pe domenii, care permit
soluionarea eficient a urmtoarelor categorii de probleme: procesare date,
simulare, vizualizare grafic a rezultatelor obinute. O facilitate aparte
oferit de mediul MATLAB o constituie posibilitatea dezvoltrii unor
interfee grafice-utilizator specifice achiziiei de date. Mai mult dect att, au
fost elaborate i realizate industrial o serie de SAD care pot comunica direct
cu aplicaii software dezvoltate n MATLAB.
MediulLabView este un mediu de programare dedicat exclusiv achiziiei
i procesrii datelor. Dintre caracteristicile sale remarcabile se menioneaz
eficiena n programare precum i posibilitatea elaborrii, cu uurin, a unor
interfee grafice-utilizator apropiate ca imagine de panourile frontale ale
instrumentaiei de msur (de unde i denumirea de instrumente virtuale).
Mediul LabView este utilizat aproape n exclusivitate pentru achiziie i
prelucrare date, fiind mediul preferat n care proiectanii de sisteme de
achiziie de date i elaboreaz aplicaiile software incluse n aceste sisteme.
Eficiena n utilizare a mediului LabView este rezultatul urmtoarelor
caracteristici particulare. Pe de o parte faptul c programarea se face grafic,
adic se conecteaz grafic ntre ele blocuri reprezentnd echivalentul unor
subrutine testate, ce pot include zeci i chiar sute de instruciuni n C; pe de
alt parte, orice aplicaie soft se elaboreaz n LabView n paralel cu
interfaa grafic-utilizator aferent, pentru care exist obiecte virtuale
predefinite (butoane, liste derulante, instrumente, ecran de osciloscop, etc.)
uor de utilizat.
Din punctul de vedere al realizrii fizice, SAD pentru utilizri
generale se materializeaz sub urmtoarele forme:
- fie ca plci echipate cu componente, incluse n calculator i conectate
electric la magistralele existente pe placa de baz a acestuia;
- fie ca echipamente de sine stttoare, ce pot fi conectate din exterior la
calculator. Conectarea se face un port (paralel, serial, USB, etc).
In figura 1.1 este prezentat modul de integrare a unui sistem de
prelucrare numeric n comanda unui proces fizic.

Fig 1.1. Sistem de achizitie de date si comanda.


Sistemele de achiziie pentru aplicaii industriale prezint cteva
caracteristici care le deosebesc fa de SAD pentru utilizri generale.
n primul rnd, aceste sisteme rezult prin conectarea unui numr
variabil de traductoare (senzor mpreun cu circuitele electronice aferente) la
o unitate central de procesare i comand, care se interfaeaz cu operatorul
uman. In concordanta cu natura procesului industrial deservit, sistemul de
traductoare acoper o suprafata mai mult sau mai puin extins, fapt ce
impune probleme specifice de soluionat: pe de oparte, problema transmiterii
la distan a informaiei achiziionate iar pe de alt parte, este necesar
stabilirea unui echilibru optim ntre cantitatea de informaie procesat
local(lng traductor) i informaia vehiculat i prelucrat n unitatea
central de procesare i comand.
Fa de prelucrarea analogic, procesarea numeric a semnalelor ofer
o serie de avantaje. Aceste avantaje rezult chiar din caracteristicile specifice
sistemelor de prelucrare numeric (SPN):
- repetabilitatea, adic proprietatea unui SPN de a conduce la rezultate
identice ale prelucrrii, dac semnalele numerice de intrare sunt aceleai i
dac se folosete acelai algoritm de prelucrare;

- reprogramabilitatea, reprezint posibilitatea de modificare a algoritmului


de prelucrare numeric doar prin reprogramare, fr vreo alt modificare n
structura SPN;
- adaptabilitatea, adic posibilitatea de modificare a funciei de transfer
corespunztoare unui algoritm de prelucrare numeric, n concordan cu
caracteristicile semnalelor de intrare sau cu caracteristicile de mediu;
- imunitatea ridicat la perturbaii precum i stabilitatea, caracteristici ce
rezult din nsi structura discret a semnalelor numerice.
SAD industriale difer de sistemele de achiziie pentru utilizri
generale i prin scopul urmrit, rolul sistemelor industriale fiind n principal
acela de a achiziiona date din proces cu scopul reglrii, la valori prescrise, a
anumitor parametri ai acestuia. Desigur i in cazul proiectarii unui SAD de
uz general trebuie avut n vedere c cel mai adesea acestea se vor utiliza n
condiii grele de lucru i mult mai rar n medii favorabile, cum ar fi de
exemplu cele de laborator. n anumite cazuri se impune utilizarea de circuite
redundante. Creterea n timp a performanelor procesoarelor numerice de
semnal (DSP) a permis implementarea pe SAD industriale a unor algoritmi
de prelucrare a datelor din ce n ce mai complecsi, conferindu-le acestora
trsturi de comportament "inteligent". Apare, astfel, o nou categorie de
sisteme de achiziie industriale, denumite prin abuz senzori inteligeni. In
trecut, soluia acestei probleme o constituia transmisia informaiei sub
forma analogic, prin bucle de curent de 4-20 mA. Dezavantajele legate de
lungimea cablurilor de legtur (cte un cablu pentru fiecare traductor)
precum i imunitatea sczut la perturbaii, specific tuturor sistemelor
analogice, a impus trecerea la transmisii digitale, pe magistrale industriale.
Consecinele acestei tendine, nc actual, le suporta mulimea
utilizatorilor, ajuni acum dependeni de fabricant i care nu puteau migra de
la un tip de magistral la altul, dat fiind incompatibilitatea acestora.
Astfel sub egida IEEE (The Institute of Electrical and Electronics
Engineers), s-a elaborat standardul IEEE 1451, menit s soluioneze aceast
problem. Pn n momentul de fa, prevederile standardului privitor la
traductoarele conectate prin magistrale industriale pot fi rezumate la
urmtoarele:
- o delimitare a terminologiei n domeniu, prin introducerea noiunii de
transductor, termen care include att senzorul ct i actuatorul (elementul de
execuie), chiar dac cele dou elemente sunt diferite din punct de vedere
fizic unul fa de cellalt;
4

- precizeaz condiiile pe care trebuie s le satisfac aa-numitul modul de


interfa pentru un transductor inteligent (STIM - Smart Transducer
Interface Module);
- precizeaz parametrii unei interfee prin care un STIM se conecteaz la
singurul element ce depinde de tipul magistralei utilizate: blocul NCAP
(Network Capable Application Processor).
n aceste condiii, cu excepia blocului NCAP, elementele componente
ale unui transductor inteligent trebuie s satisfac o serie de condiii bine
precizate, fapt ce asigur compatibilitatea i n consecin independena
utilizatorului fa de furnizor.
Se constat c arhitectura sistemului este organizat pe dou niveluri:
unul pentru achiziia datelor iar cellalt pentru distribuia datelor.
Semnalele ce urmeaz a fi achiziionate sunt furnizate de mai muli
senzori (S1, S2, ... Sn), care interacioneaz cu procesul condus. Aceste
semnale sunt mai nti condiionate i apoi convertite sub form numeric.
Condiionarea presupune operaii de genul amplificare/atenuare, filtrare,
etc., astfel nct semnalul condiionat s corespund domeniului de intrare al
convertorului analog numeric (CAN).
n schema din figura 1.2 aceste operaii se presupun a fi efectuate n
blocul denumit generic amplificator instrumental. Conversia A/N presupune
mai nti eantionarea semnalului (discretizarea lui n timp) urmat de
conversia A/N propriu-zis (discretizare n valoare). Aceste operaii sunt
efectuate de circuitele incluse n blocul Convertor A/N.

Fig 1.2. Sistem de achizitie de date si comanda.


Filtrul antialias (antialiere) care precede convertorul A/N are un
comportament de filtru trece-jos (un sistem de tip PT1). El are rolul de a
limita spectrul semnalului aplicat la intrarea convertorului A/N, astfel nct
pentru frecvena cu care are loc eantionarea s fie satisfcut teorema
eantionrii. n acest fel, erorile de aliere rezultate ca urmare a unei
frecvene de eantionare insuficiente, sunt diminuate. Nivelul inferior din
arhitectura prezentat n figura 1.2 are n principal rolul de a furniza la ieire
semnalele necesare pentru comanda actuatorilor (A1, A2 .... An), pornind de
la informaii numerice furnizate de blocul procesor. Se utilizeaz n acest
scop un bloc convertor numeric analogic (N/A), urmat de un filtru de
reconstituire i circuite de condiionare (blocul amplificator ieire). O serie
de intrri/ieiri digitale completeaz funcionalitatea sistemului.
Se menioneaz, n fine, funciile multiple asigurate de blocul procesor
(implementat de regul sub forma unui sistem cu microprocesor,
microcontroler sau DSP):
- supervizeaza/monitorizeaza funcionarea ntregului sistem, avnd rol de
dispozitiv de comand sau circuit de control a achiziiei;
- realizeaz o preprocesare local a datelor achiziionate;
- asigur interfaarea cu un echipament informatic.
1.2. Problematica eantionarii semnalelor.
Achiziionarea semnalelor care caracterizeaz anumite procese fizice
nu este un scop n sine. Aceste semnale urmeaz a fi prelucrate i pe baza
rezultatelor obinute se regleaz procesul condus.
Utilizarea metodelor numerice la prelucrarea semnalelor analogice
necesit discretizarea acestora n timp, fapt ce se realizeaz prin operaia de
eantionare (sampling opeeration), precum i discretizare n valoare,
realizat prin operaia de cuantizare.
Presupunnd eantionarea unui semnal analogic s(t) cu pasul
(perioada) de eantionare constant Te (vezi figura 1.3), rezult o secvena:
s(k)=s(kTe), unde k este un ntreg.

Fig 1.3. Exemplificare esantionare semnal analogic.


ntre perioada de eantionare i frecvena de eantionare sau (rata de
eantionare), notat cu fe, exist relaia urmatoare:

nlocuirea semnalului s(t) prin eantioanele sale s(kT) se poate face


doar dac pe baza acestora se poate reconstitui semnalul iniial, adic
secvena dat de relaia s(k)=s(kTe), constituie o reprezentare unic a
semnalului original. Pentru acesta trebuie respectate condiiile impuse de
teorema eantionrii: Un semnal analogic s(t), care are frecvena ceea mai
mare din spectrul su fmax, poate fi reconstituit n mod unic din eantioanele
s(kT) dac:
reconstituirea se face utiliznd relaia:

Reprezentarea semnalului prin relaia anterioara este valabil numai


pentru semnale aperiodice eantionate suficient de des nct s fie evitate
erorile de aliere. Erorile de aliere apar dac, n urma eantionrii, semnale
analogice diferite vor fi reprezentate n domeniul de frecven prin aceleai
componente spectrale. Pentru a ilustra consecina acestor erori, n domeniul
timp, ar putea fi reconstituite dou semnale sinusoidale diferite, fiind
reprezentate prin acelai eantioane (figura 1.3).

Fig 1.3. Reconstituirea semnalelor esantionate.


De aceea, pentru un circuit de eantionare dat, dac frecvena maxim
de eantionare este limitat din considerente practice, rezult necesitatea
limitrii i a spectrului semnalului analogic n corelaie cu frecvena de
eantionare, utiliznd n acest scop unu filtru antialias (un PT1). Spre
exemplu, dup cum rezult din figura 1.3, dac frecvena de eantionare nu
este suficient de mare semnalul reconstituit va diferi esenial de semnalul
original.
1.3. Problematica reconstituirii semnalelor.
Prin reconstituirea unui semnal analogic s(t) se nelege determinarea
formei de variaie n timp a acestuia pe baza eantioanelor s(kTe), care au
fost prelevate n domeniul timp sau pe baza eantioanelor cunoscute n
domeniul frecven. Secvena reconstituit va conine un numr sporit de
componente fa de secvenele primare, dependent de precizia impus la
reprezentarea lui s(t). n domeniul timp, acest proces de ndesire a
eantioanelor n scopul obinerii semnalului reconstituit se numete
interpolare. Alturi de criteriul obinerii unei precizii ct mai bune a
semnalului reconstituit fa de semnalul original (sau de referin), este de
dorit ca interpolarea s se realizeze ntr-un timp de calcul ct mai scurt.
n principiu calculul numeric al componentelor lips se poate efectua
utiliznd relatia anterior mentionata
,

ns reconstituirea prin aceast metod are nevoie de un numr relativ mare


de termeni (teoretic, un numr infinit). Aceast soluie nu este convenabil
din punct de vedere aplicativ, necesitnd o durat relativ mare de calcul. De
aceea, procesul de filtrare ideal, se nlocuiete printr-o filtrare care
aproximeaz funcia de transfer a filtrului ideal.
Metodele de interpolare clasice folosesc funcii de interpolare care au
proprietatea fundamental, ca de altfel i funcia din relaia mentionata c n
punctele de eantionare reconstituirea se face fr erori, indiferent de
frecvena de eantionare.
Semnalul s*(t) rezultat prin interpolare are deci proprietatea:
iar s*(t) i s(t) trebuie s difere ct mai puin pentru kTe < t < (k +1)Te .
Cele mai simple metode de interpolare au la baz dezvoltarea n serie
a semnalului s(t) :
unde kN, iar s(kTe ), s'(kTe ), s''(kTe ) sunt valorile semnalului s(t)
respectiv ale derivatelor sale de ordin 1,2,..., n punctul kTe.
Dac n relaia anterioara se reine doar primul termen rezult
interpolarea de ordin 0, sau interpolarea cu reinere:
Astfel, semnalul reconstituit este format din trepte, valoarea unui
eantion fiind reinut pn la eantionul urmtor. (vezi figura urmatoare).

Fig 1.5. Ilustrativa referitoare la problematica reconstituirii semnalelor


utilizand interpolarea de ordin "0".
Interpolarea cu reinere poate fi realizat cu ajutorul unui circuit de
eantionare i memorare (CEM) care se gsete n starea de eantionare
exact la momentele kTe, n rest fiind n starea de memorare.

Dac n relaia anterioara se rein primii doi termeni, rezult


interpolarea de ordinul 1:
Valoarea primei derivate n momentul de eantionare kTe se
aproximeaz n funcie de valorile eantioanelor s(kTe ) i s((k +1)Te ) prin
relaia:

n figura 1.6 este exemplificat reconstituirea semnalului prin


interpolare de ordin 1.

Fig 1.6. Ilustrativa referitoare la problematica reconstituirii semnalelor


utilizand interpolarea de ordin "1".
Dup cum rezult din relaia anterioara datorit faptului c la calculul
lui s(kTe) se utilizeaz eantionul curent s(kTe) i eantionul urmtor
s((k+1)Te), rezult c reconstituirea semnalului este ntrziat cu un interval
de timp de durat Te. Dac s(kTe) se exprim n funcie de eantionul actual
i eantionul anterior atunci reconstrucia se face fr ntrziere, realiznduse o extrapolare. Pentru ca erorile de reconstituire prin interpolare a
semnalelor s fie ct mai mici, se folosesc interpolri de ordin superior
(interpolarea Lagrange, interpolare spline).
n cadrul procesului de interpolare se poate constata c semnalul
reconstituit depinde n mare msur de relaia de faz dintre semnalul util i
pasul de eantionare, evident necunoscut n procesul reconstituirii (vezi
figura 1.7). De aceea, n cazul instrumentelor virtuale sau a osciloscoapelor
numerice, pentru obinerea unei reproduceri acceptabile a semnalului
original, chiar dac se folosesc tehnici speciale de interpolare, este necesar
eantionarea cu o frecven mai mare dect frecvena Nyquist. Prin frecvena
10

Nyquist se nelege dublul frecvenei maxime coninute n spectrul


semnalului.

Fig 1.7. Semnal original vs semnal reconstituit.


In practica, dac frecvena de eantionare este mai mare de 10 ori
dect frecvena maxim din spectrul semnalului, chiar i interpolarea liniar
produce erori reduse (de regula sub 5%), care se pot considera deja
acceptabile.
Obs: n consecin, regula nescris de a preleva 10 eantioane pe o perioad
poate fi considerat un fel de standard in cazul acestor instrumente de
msur (osciloscoape numerice).

11

CAP 2. CIRCUITE DE CONDIIONARE A SEMNALELOR


ACHIZIIONATE.
2.1. Generalitati.
n cadrul noiunii de condiionare a semnalului se includ operaiile de
prelucrare realizate asupra semnalului achiziionat naintea conversiei analog
numerice propriu-zise. Circuitele de condiionare a semnalelor realizeaz
de fapt adaptarea ntre senzorul de la intrare i convertorul analog
numeric (A/N sau CAN).
n principiu, circuitele de conditionare transform un semnal electric
ntr-un alt semnal electric, prelucrat, tipul operaiei de prelucrare diferind n
funcie de scopul urmrit.
Trebuie subliniat faptul c precizia cu care sunt achiziionate
semnalele analogice i apoi prelucrate numeric depinde deopotriv de
precizia asigurat de circuitele analogice ct i de circuitele numerice,
precum i de programele de prelucrare corespunztoare. De aceea, trebuie
acordat o atenie sporit circuitelor de condiionare a semnalelor, pentru c
odat ce semnalul analogic achiziionat prezint erori mari, chiar i cele mai
elaborate programe de prelucrare numeric pot ntmpina dificulti pentru a
obine rezultatul dorit.
Deoarece domeniile pentru tensiunile de intrare ale unui convertor
A/N sunt standardizate, pentru a utiliza eficient rezoluia convertorului
deseori este necesar mrirea sau micorarea limitelor tensiunii de msurat.
Acest deziderat se poate realiza cu ajutorul unui amplificator
operaional conectat ntr-o schem de amplificare/atenuare. n situaia n
care semnalul este foarte mic, sau dac prezint o component de mod
comun apreciabil, este necesar utilizarea unui amplificator diferenial de
msur (denumit i amplificator instrumental). Aceste amplificatoare
prezint un factor de rejecie de mod comun (CMR) cu valori ridicate,
zgomote i deriv reduse, band de trecere limitat, amplificare stabil i cu
valori programabile pe cale numeric.
Pentru a izola galvanic sistemul de achiziii fa de sursa de semnal se
utilizeaz amplificatoare de izolare. Acestea au ca scop asigurarea protecia
componentelor sistemului mpotriva deteriorrilor cauzate de potenialul

12

ridicat n raport cu masa la care se pot gsi ieirile sursei de semnal, dar i
protecia personalului mpotriva urmrilor nedorite ale unui oc electric.
Din punct de vedere tehnic, prezena izolrii galvanice fa de sursa de
semnal conduce la mbuntirea performanelor sistemului ca urmare a
diminurii componentei de mod comun prezent alturi de semnalul util.
Amplificarea/atenuarea semnalului furnizat de senzor este necesar,
pe de o parte, pentru ca acesta s ajung aproape de limita maxim admis a
convertorului A/N, asigurndu-se astfel o gam dinamic ct mai mare
pentru sistemul de achiziie; pe de alt parte, prin modificarea automat i
controlat a valorii amplificrii pentru tensiunea de intrare, se asigur o
precizie bun n ntreg intervalul de msurare. Valoarea amplificrii se
stabilete astfel nct nivelul maxim la intrarea CAN, pentru oricare surs de
semnal comutat la intrare s fie apropiat de limita superioar a domeniului
standard al convertorului. n acest fel se pot obine bii semnificativi
suplimentari n rezultatul conversiei A/N. De exemplu, un sistem cu un
convertor A/N de 12 bii i amplificator de msur prevzut cu 16 valori la
care poate fi programat amplificarea, este echivalent din punctul de vedere
al preciziei cu un sistem de achiziie care ar utiliza un CAN cu 16 bii.
Folosind circuite de comparare este posibil luarea unor decizii n funcie de
nivelul semnalului analogic. De exemplu, achiziia propriu-zis a unui
semnal analogic s aib loc numai dac nivelul acestuia depete un anumit
prag sau este situat ntre anumite limite prestabilite, etc.
2.2. Circuite pasive de condiionare a semnalelor
n cazul n care traductorul furnizeaz la ieire un semnal de curent
unificat (210 mA sau 420 mA), conversia acestuia n tensiune se poate
realiza foarte simplu prin intermediul unui rezistor (vezi figura 2.1).
Valoarea rezistenei rezult n funcie de curentul de ieire al traductorului i
bineneles de domeniul de tensiune dorit. Abaterea valorii rezistenei
utilizate, fa de cea rezultat prin calcul, se poate corecta prin efectuarea
unei calibrri iniiale prin care se determin factorul de corecie necesar.
Dup aceea, operaia de corecie poate fi aplicat automat (prin program) la
efectuarea fiecrei msurtori. n aceast situaie nu abaterea fa de
valoarea nominal a rezistenei prezint importan, ci stabilitatea valorii
acesteia n raport cu factorii de influen extern (temperatur, umiditate,
etc.) precum i n timp. n cazul n care valoarea curentului de ieire al
traductorului este mic, este necesar utilizarea unui convertor curenttensiune cu amplificator operaional.

13

Fig 2.1. Circuit de convesie curent-tensiune.


Atenuarea semnalului de la ieirea senzorului este necesar dac
acesta are un domeniu de variaie mai mare dect cel admis de convertorul
analog numeric (CAN). Atenuatorul se realizeaz cu ajutorul unui divizor
rezistiv, astfel conceput nct valorile rezistenelor s nu fie nici prea mici,
pentru a nu ncrca sursa de semnal, dar nici prea mari, pentru ca raportul de
divizare s nu fie influenat de curentul de intrare al circuitului conectat la
ieirea divizorului (vezi figura 2.2). Rezistenele care formeaz divizorul
trebuie s aib o bun stabilitate a valorii n raport cu temperatura i n timp.

Fig. 2.2. Circuit de atenuare a semnalului.


Filtrarea semnalului are ca scop att reducerea perturbaiilor
suprapuse peste semnalul util, ct i eliminarea erorilor de aliere. Utiliznd
un filtru pasiv cu o singur celul, de tipul trece jos, format din rezistena R
i capacitatea C (vezi figura 2.3), frecvena de tiere are expresia (un
element de tip PT1 - proportional temporizator de ordinul 1):

Fig. 2.3. Circuit de filtrare a semnalului (un element de tip PT1).


14

Definind raportul de atenuare dintre tensiunea de intrare i tensiunea


de ieire cu relaia:

pentru frecvene de cel puin 3 ori mai mari dect f0 atenuarea se poate
aproxima prin expresia:

Pentru obinerea unor filtre trece-jos cu o caracteristic atenuarefrecven cu panta de cdere ct mai abrupt, se conecteaz n cascad dou
sau mai multe astfel de celule, (atenuarea rezultant fiind produsul
atenurilor individuale), sau se utilizeaz filtre active (cu amplificator
operaional AO).
2.3. Comutatorul electronic i multiplexorul.
Multiplexorul i circuitul de eantionare memorare (CEM) sunt
componente importante n structura unui sistem de achiziie. Performanele
unui circuit de eantionare i memorare respectiv ale unui multiplexor
depind n bun msur de caracteristicile comutatoarelor electronice utilizate.
Un comutator electronic ideal are rezistena infinit n stare deschis
(ROFF) i rezisten nul n starea nchis (RON) (vezi figura 2.4). Durata
tranziiei din starea deschis n starea nchis i invers este nul, rezultnd c
frecvena de comutare dintr-o stare n alta poate fi orict de mare. Puterea
disipat pe comutatorul electronic ideal este nul, att n starea deschis ct
i n starea nchis, dup cum, de asemenea, puterea mrimii de comand
(uc), tinde spre zero.
Evident, caracteristicile unui comutator electronic real difer
decaracteristicile menionate mai sus, cel mult pot fi apropiate de aceasta.
Mai mult dect att, un comutator electronic real prezint i o capacitate
parazit (Cd), ntre intrare i ieire, i care i face simit efectul n cazul
strii deschise.

Fig 2.4. Comutator electronic ideal - ilustrativa.


15

Comutatoarele electronice cele mai performante se realizeaz cu


tranzistoare cu efect de cmp in tehnologie CMOS (Complementary metal
oxidesemiconductor), acestea prezentnd valori mici pentru rezistena n
stare de conducie precum i pentru capacitatea parazit. Pentru ca rezistena
comutatorului n stare de conducie RON s nu varieze cu nivelul semnalului
comutat, se utilizeaz circuitul prezentat n figura 2.5a. Acesta include dou
tranzistoare conectate n paralel, unul cu canal de tip p i altul cu canal de tip
n. Dat fiind variaia rezistenei RON cu tensiunea la borne, pentru cele dou
tranzistoare, conform figurii 2.5b, rezult c rezistena echivalent
(reprezentat cu linie ntrerupt) variaz foarte puin cu nivelul semnalului
aplicat la intrarea comutatorului electronic.

Fig. 2.5. Comutator electronic real realizat cu tranzistoare in tehnologie


CMOS (a), respectiv caracteristica tensiune intrare vs rezistenta RON.
n general, multiplexorul ndeplinete funcia de a transmite semnalul
de la una din intrrile sale la o cale de ieire unic.
Selectarea unei ci de intrare se face n funcie de codul binar aplicat
intrrilor de comand. ntre numrul P de canale de intrare i codul binar al
cuvntului de selecie M exist relaia P=2^M. n funcie de structura intern
i respectiv de natura semnalului multiplexat, multiplexoarele pot fi
analogice respectiv numerice. Evident, n cazul multiplexoarelor numerice la
fiecare intrare se poate asocia un cuvnt format din N bii (o secven de bii
[bk]) care corespunde unui semnal numeric de intrare. Din punct de vedere
funcional un multiplexor se prezint ca n figura 2.6. Deoarece n funcie de
necesiti pot fi utilizate n acelai sistem mai multe circuite de multiplexare,
selecia unui circuit la un moment dat se realizeaz cu ajutorul semnalului de
16

tip Autorizare (Enable).

Fig. 2.6. Multiplexorul.


n figura 2.7 este prezentat structura de principiu a unui multiplexor
analogic.

Fig. 2.7. Multiplexor analogic.


Comutatoarele sunt aduse succesiv n conducie funcie de codul
numeric de adres a canalului aplicat la intrarea circuitului de decodificare.
Multiplexarea se poate face secvenial sau cu adresare aleatorie. La ieirea
multiplexorului se poate conecta un amplificator cu ctig programabil
(ACP) (in engleza, "PGA programmable-gain amplifier") - sau un circuit de
17

eantionare i memorare (CEM) (in engleza S/H circuits - sample and hold
circuits).
Unele variante de multiplexoare au regitri i decodificatoare interne
de adrese, la altele aceste funcii se asigur din exterior.
In practica, intrrile neutilizate ale multiplexorului trebuie conectate la
mas, pentru a nu afecta precizia n funcionare.
Multiplexarea analogic nu este recomandat dac intervalele de
msurare difer mult de la un canal la altul; totodat, utilizarea acesteia se
recomand pn la distane de cel mult 100 m. n cazul aplicaiilor
industriale, n care traductoarele sunt rspndite pe o arie mare i n medii
puternic perturbate, este recomandat utilizarea multiplexrii semnalelor
convertite sub form numeric.
Multiplexare semnalelor de nivel sczut (1 mV 1 V) trebuie n
general evitat, datorit erorilor mari ce apar n funcionare. Dac anumite
considerente impun, totui, utilizarea unei asemenea soluii, trebuiesc avute
n vedere o serie de probleme specifice: influena tensiunilor de natur
termic, efectul semnalului de mod comun, etc.. Pentru a diminua efectul
acestora, semnalul util se va aplica diferenial la intrarea circuitului de
multiplexare iar conectarea sursei de semnal se va face prin intermediul unor
conductoare ecranate. Totodat, dup multiplexare, semnalul va fi amplificat
utiliznd n locul unui amplificator obinuit amplificatoare de msur
(instrumentale), care asigur o amplificare mare i un factor ridicat de
rejecie a semnalului de mod comun.
Similar timpului de comutare, specific comutatoarelor electronice, n
cazul multiplexorului se poate defini timpul de stabilizare tM a ieirii dup
efectuarea comenzii de comutare a semnalului de intrare. n funcie de
variantele constructive ale multiplexoarelor (comutatoarelor electronice),
valoarea rezistenei n stare de conducie poate varia ntre cativa pn la
sute de ohmi.
Utilizarea unui multiplexor analogic se impune cu necesitate n cazul
existenei mai multor surse de semnal ce urmeaz a fi convertite n semnale
numerice cu ajutorul unui singur convertor analog numeric. Prezena
multiplexorului face ca la intrarea circuitului de eantionare i memorare s
se aplice i s fie reinut de fiecare dat valoarea unui singur eantion n
vederea conversiei analog numerice. Pentru utilizarea ct mai eficient a
perioadei de achiziie, multiplexorul comut la urmtorul canal n timp ce
CEM se gsete n starea de memorare, adic pe durata conversiei tensiunii
de la ieirea sa. Dup terminarea conversiei analog numerice a eantionului
18

curent, CEM este comandat n starea de achiziie, n vederea prelurii unui


eantion din semnalul analogic al canalului urmtor, deja comutat i
stabilizat.
2.4. Amplificatorul operaional (AO).
n structura sistemelor de achiziie a datelor un rol deosebit de
important l au amplificatoarele instrumentale sau de msur (AM).
Funcionarea AM se bazeaz pe caracteristicile amplificatorului operaional,
de aceea, n cele ce urmeaz se face o prezentare succint a acestora.
Amplificatorul operaional cel mai frecvent utilizat este un
amplificator de tensiune, avnd att ca mrime de intrare ct i de ieire o
tensiune. n figura 2.8 se prezint schema echivalent a unui lan de
amplificare n tensiune, format din sursa de semnal ug, avnd rezistena
intern Rg, amplificatorul ce are la intrare tensiunea ui i furnizeaz la ieire
tensiunea ue, pe rezistena de sarcin Rs.

Fig. 2.8. Schema unui lant de amplificare in tensiune.


Amplificatorul se caracterizeaz la intrare doar prin rezistena sa de
intrare Ri (capacitatea de intrare se presupune neglijabil) iar n circuitul de
ieire se gsete o surs de tensiune comandat n tensiune AuI i rezistena
de ieire Re. Dac ctigul (amplificarea) A al amplificatorului este constant
cu nivelul semnalului de intrare, atunci amplificatorul este liniar.
Ctigul A (gain) arat de cte ori mrimea de ieire este mai mare
dect mrimea de intrare. Pentru ntregul lan de amplificatoare rezult
amplificarea global AU:

Amplificarea global este independent de caracteristicile sursei i ale


sarcinii dac Ri tinde la infinit i Re este zero (cazul unui amplificator ideal).
19

n aceste condiii amplificarea global este identic n valoare cu


amplificarea A, proprie amplificatorului.
Schema echivalent a unui amplificator operaional (AO) este
prezentat n figura 2.9.

Fig. 2.9. Amplificatorul operational (schema echivalenta).


Cele dou tensiuni de intrare ui+ i ui- se aplic pe intrarea
neinversoare (+) respectiv pe intrarea inversoare (-), iar tensiunea ud=ui+-ui-,
reprezint tensiunea diferenial de intrare care se regsete pe rezistena
diferenial de intrare Rd.
Circuitul echivalent de ieire al amplificatorului operaional este
format din sursa de tensiune comandat Aud i rezistena de ieire Re.
Mrimea A reprezint amplificarea n tensiune n bucl deschis a
amplificatorului operaional. Tensiunea de la ieirea amplificatorului
operaional are urmatoarea expresie:

Amplificarea A avnd valori de regula foarte mari (10^7) iar


tensiunea de ieire ue fiind de valoare finit, rezult c ud are valoare extrem
de mic, tinznd ctre zero.
n consecin, un amplificator operaional ideal se caracterizeaz prin
amplificare n bucl deschis i rezistena diferenial de intrare ce tind
ambele spre infinit, n timp ce att curenii de polarizare i+ i i-, ct i
rezistena de ieire tind ctre zero. Amplificatorul operaional ideal prezint
aceste caracteristici ntr-o band de frecven presupus infinit.

20

Circuitele de baz care se implementeaz cu ajutorul amplificatorului


operaional sunt: amplificatorul inversor, amplificatorul neinversor,
sumatorul i difereniatorul.
Aceste circuite includ amplificatoare operaionale i elemente pasive
conectate ntr-o bucl de reacie. Rolul acestor circuite de baz este de a
permite implementarea, cu ajutorul lor, a principalelor operaii matematice
(adunare, scdere, integrare, difereniere).
Utiliznd amplificatoare operaionale cu parametri apropiai de cei ai
unui amplificator ideal, n cazul acestor aplicaii vor fi diferene mici ntre
parametrii circuitului real i parametrii circuitului ideal corespunztor.
Performanele circuitului real se nrutesc datorit unor limitri n
funcionarea amplificatorului operaional real, ca rezultat spre exemplu, al
creterii frecvenei. Trebuie avut n vedere faptul c amplificarea n bucl
deschis este foarte mare doar pn la civa Hz, dup care ea descrete n
raport cu frecvena i astfel se degradeaz i performanele n bucl nchis.
Dependena amplificrii n bucl deschis a unui AO cu frecvena poate fi
aproximat pe baza relaiei:

unde A0 este amplificarea de curent continuu n bucl deschis iar fA este


frecvena la care Af se micoreaz cu 3 dB.
Se demonstreaz, de asemenea, c amplificarea n bucl nchis se
modific cu frecvena conform expresiei:

n care Au0 este amplificarea de curent continuu n bucl nchis.


n domeniul semnalelor mici de intrare AO este caracterizat de timpul
de rspuns iar pentru semnale mari de intrare AO este caracterizat prin
viteza maxim cu care se poate modifica tensiunea de ieire ("slew-rate") i
timpul de stabilizare.
Amplificarea n bucl deschis ajunge la valoare unitar la frecvena
de tiere fT. Practic, peste aceast frecven amplificatorul funcioneaz ca
un atenuator. n general amplificatoarele operaionale se caracterizeaz prin
produsul band*amplificare, de valoare constant i egal cu fT. Banda de
21

frecven a amplificatorului operaional fiind limitat rezult c i viteza de


rspuns a acestuia este limitat.
Astfel, circuitele de intrare ale unui AO real pot conduce la apariia
unor erori la intrare. Sursele acestor erori pot fi curenii de polarizare de la
intrare, tensiunea i curentul de decalaj la intrare, deriva n raport cu
temperatura a tensiunii i curentului de decalaj, i nu n ultimul rnd
zgomotul intern.
n afara acestora trebuie avui n vedere i ali parametri importani:
rejecia semnalului de mod comun (CMR) i rejecia tensiunii de alimentare.
Dei, n mod evident, la un moment dat sunt prezente toate aceste surse de
erori, ntr-o aplicaie dat se va lua n considerare, n primul rnd, acea surs
de eroare ce are efectul cel mai nsemnat.
n general, n cazul unor msurtori, este foarte important
identificarea surselor de erori, deoarece numai astfel se pot lua msurile
adecvate n vederea eliminrii acestora i implicit i a efectelor nedorite
produse de ele.
Existena, n cazul amplificatoarelor operaionale reale, a unor cureni
de intrare, impune existena la intrarea amplificatorului a circuitelor de
curent continuu necesare pentru circulaia acestor cureni.

22

CAP. 3. CIRCUITE DE EANTIONARE I MEMORARE.


3.1. Caracteristici ale circuitelor de eantionare i memorare.
Circuitul de eantionare i memorare (CEM) ("S/H circuit - sample
and hold") se poate afla, n funcie de nivelul logic al semnalului de
comand uc=E/M, n starea de eantionare sau n starea de memorare
(reinere).
n starea de eantionare semnalul analogic de la intrare se regsete
i la ieire, circuitul funcionnd ca un repetor.
n starea de memorare, la ieirea CEM se menine valoarea tensiunii
de la intrare corespunztoare momentului trecerii din starea de eantionare n
starea de memorare.
n figura 3.1a este prezentat un CEM din punct de vedere funcional iar
diagramele de timp, care descriu funcionarea de principiu ale unui CEM
avnd caracteristici ideale, sunt prezentate in figura 3.1b.

Fig 3.1. Circuit de esantionare si memorare dpdv functional (a), respectiv


explicativa referitor la functionarea unui CEM (diagrame de timp) (b)
CEM ndeplinete funcia de prelevare a valorii momentane a unui
semnal analogic i memorarea acesteia pe durata procesului de achiziie. De
fapt, cu ajutorul unui CEM n stare de memorare, conectat la intrarea unui
convertor analog numeric, se menine constant tensiunea pe durata
conversiei.

23

n caz contrar, modificri inerente ale tensiunii de intrare ar putea


determina erori semnificative n procesul de conversie A/N. Pe de alt parte,
prezena CEM la intrarea convertorul A/N permite stabilirea cu precizie a
momentului prelevrii eantionului ce urmeaz a fi convertit, cerin care se
impune n unele aplicaii.
Din punct de vedere constructiv, circuitul de eantionare i memorare
este integrat, de cele mai multe ori, n acelai circuit cu convertorul A/N.
Pentru asemenea circuite integrate caracteristicile de catalog se refer la
ntreg ansamblul CEM-CAN.
Circuitele de eantionare i memorare se pot utiliza i la reconstituirea
semnalelor multiplexate n timp, efectund de fapt o interpolare cu reinere
(de exemplu n cadrul sistemelor de distribuie de date).
Fa de un circuit de eantionare i memorare cu caracteristici ideale,
un CEM real are un comportament usor diferit (figura 3.2).

Fig. 3.2. Ilustrativa referitoare la functionarea unui circuit de esantionare si


memorare (CEM) real (diagrame de timp)
In cazul trecerii din starea de eantionare n stare de memorare
tensiunea de la ieirea CEM nceteaz s urmreasc semnalul de la intrare,
cu o anumit ntrziere fa de comanda de memorare. Aceasta ntrziere tap
(figura 3.2), numit timp de apertur, reprezint intervalul de timp de la
momentul t1 al frontului cztor al semnalului de comand pentru starea de
memorare, pn la momentul t2 la care are loc comutarea efectiv a
circuitului. Valoarea maxim a variaiilor aleatoare ale timpului de apertur
reprezint instabilitatea timpului de apertur tiap.
24

ntrzierea introdus de timpul de apertur poate fi eliminat printr-o


comand anticipat a CEM, cu durat de valoare egal cu durata tap.
Instabilitatea timpului de apertur limiteaz ns frecvena maxim de
eantionare i deci i limita superioar a domeniului de frecvene al
semnalului de intrare ce poate fi convertit A/N fr erori de aliere.
Timpul de stabilizare la comutarea CEM n stare de memorare tsm,
reprezint intervalul de timp de la momentul de sfrit al timpului de
apertur t2, pn n momentul t3 la care amplitudinile oscilaiilor tensiunii de
la ieirea circuitului scade sub valoarea de 1/2 LSB ("least significant bit").
O unitate LSB ("least significant bit") reprezint valoarea analogic a
tensiunii de intrare corespunztoare bitului de semnificaie minim din
rezultat n procesul de conversie analog numeric. Evident, acest proces de
conversie A/N poate fi declanat numai dup ce s-a stabilizat ieirea CEM,
aflat n stare de memorare, adic dup momentul t3, la sfritul timpului de
stabilizare tsm.
Pe durata strii de memorare tensiunea de la ieirea CEM se modific,
se altereaz. Acest proces este caracterizat prin panta de variaie a tensiunii
de ieire n raport cu timpul, ue/t, numit vitez de alterare. De asemenea,
alterarea tensiunii memorate de CEM, pn n momentul terminrii
procesului de conversie analogic numerice, trebuie s fie mai mic de 1/2
LSB. Tot pe durata strii de memorare, tensiunea ue, de la ieirea CEM,
poate fi afectat de variaiile tensiunii de la intrarea circuitului ui, prin aanumitul fenomen de diafonie. Diafonia existent se determin n condiiile
utilizrii unei tensiuni de intrare sinusoidale de amplitudine i frecven
maxim pentru un CEM dat. Evident, n condiii de funcionare corect a
CEM se impuse ca si aceasta eroare s fie mai mic dect 1/2 LSB.
La trecerea din starea de memorare n starea de eantionare se
definete timpul de achiziie tac, care reprezint intervalul de timp de la
momentul t4, al frontului descresctor al semnalului de comand pentru
starea de eantionare a CEM, pn la momentul t6, cnd tensiunea de ieire
CEM urmrete tensiunea de intrare cu o precizie impus (eroare mai mic
de 1/2 LSB).
Astfel, timpul de achiziie este compus din timpul datorat ntrzierii la
comanda de comutare n starea de eantionare te, (intervalul de la momentul
de timp t4 pn la t5), rezultat ca urmare a vitezei limitate de variaie a
tensiunii de la ieirea CEM i din timpul de stabilizare la eantionare tse
(intervalul de timp de la momentul t5 pn la t6).
25

n starea de eantionare, erorile de decalaj i ctig precum i erorile


de neliniaritate ale caracteristicii de transfer ale unui CEM trebuie evaluate,
de asemenea, tot n raport cu rezoluia conversiei analog numerice,
exprimat n uniti LSB.
Prezena si cumularea acestor erori n comportamentul real al CEM
limiteaz frecvena maxim de achiziie a eantioanelor prelevate n procesul
de achiziie a semnalelor.
3.2. Principii de realizare a circuitelor de esantionare si memorare
(CEM).
Principial, un circuit de eantionare i memorare este compus dintr-un
condensator CM i un comutator electronic CE (figura 3.3).
n starea de eantionare, cnd comutatorul electronic este nchis,
tensiunea de ieire ue, de la bornele condensatorului, urmrete tensiunea de
intrare ui. La comanda de memorare, comutatorul electronic este trecut n
poziia deschis i altfel tensiunea ue rmne la valoarea tensiunii de intrare
din momentul respectiv.

Fig. 3.3. Circuit de esantionare si memorare (S/H circuit).


Alterarea tensiunii de ieire n starea de memorare a CEM se
datoreaz, pe de o parte, rezistenei de pierderi a condensatorului de
memorare, pe de alt parte, curentului de la intrarea circuitului urmtor,
conectat la bornele acestui condensator. De aceea, este necesar introducerea
unui amplificator operaional AO2, cu impedan mare de intrare (cu
tranzistoare cu efect de cmp n circuitul de intrare), pentru ca descrcarea
condensatorului pe durata memorrii s fie ct mai lent i astfel s nu
depind de sarcina conectat la ieirea CEM (vezi figura 3.4).
Utilizarea unui amplificator operaional AO1 la intrarea CEM este de
asemenea benefic, deoarece este mrit impedana de intrare, iar pe de alt
26

parte, ncrcarea condensatorului n stare de eantionare se face printr-o


impedan mic (impedana de ieire a AO1). Ca urmare a acestui fapt este
micorat timpul de achiziie.

Fig. 3.4. Circuit de esantionare si memorare implementat cu doua AO.


n funcie de caracteristicile aplicaiei n care se utilizeaz circuitul de
eantionare i memorare, valoarea concret a capacitii condensatorului de
memorare rezult ca o soluie de compromis. Astfel, dac valoarea
capacitii condensatorului este prea mare crete timpul de achiziie, n timp
ce scade viteza de alterare pe durata strii de memorare. Dac s-ar alege
valoarea capacitii condensatorului mult prea mic ar scdea timpul de
achiziie, dar i alterarea tensiunii de ieire ar avea valori inacceptabil de
mari.
Dezavantajul circuitului de eantionare i memorare, prezentat n
figura 3.4, const n faptul c erorile tensiunii de decalaj ale celor dou
amplificatoare operaionale AO1 i AO2 se nsumeaz, deoarece ele lucreaz
independent.
n vederea reducerii erorilor de decalaj ale circuitului de eantionare i
memorare, cele dou amplificatoare operaionale se includ ntr-o bucl de
reacie negativ global (vezi figura 3.5).
Astfel, erorile de decalaj ale circuitului de eantionare i memorare
sunt date practic numai de amplificatorul operaional AO1; de aceea, acesta
trebuie s aib o deriv redus a tensiuni de decalaj. n starea de memorare,
cele dou amplificatoare operaionale funcioneaz independent, n
configuraii repetoare. Rezult, astfel, un sistem mai precis dar mai lent.
Diafonia circuitului este determinat de transmiterea tensiunii de la ieirea
amplificatorului operaional AO1, prin capacitatea parazit Cd a

27

comutatorului CE, n poziia corespunztoare strii de memorare (poziie


deschis).

Fig. 3.5. Circuit de esantionare si memorare implementat cu doua AO


(varianta cu bucla de reactie negativa)
n cazul n care este necesar un timp de achiziie mic dar n acelai
timp i o durat de memorare lung, se utilizeaz dou CEM conectate n
cascad (vezi figura 3.6). Astfel, CEM1 are un timp de achiziie sczut,
asigurnd aceast performan i pentru sistemul n ansamblu. Circuitul
CEM2 memoreaz pe intervale mari de timp tensiunea de la ieirea primului
circuit, avnd o vitez de alterare foarte mic.

Fig. 3.6. Circuit de esantionare si memorare (varianta cu doua CEM


inseriate).

28

CAP. 4. CONVERTOARE ANALOG NUMERICE.


4.1. Caracteristici ale convertoarelor analog numerice.
Convertorul analog numeric (CAN) accept ca mrime de intrare un
semnal analogic si (tensiune sau curent) i furnizeaz la ieire un semnal
numeric se, dependent de valoarea semnalului analogic de intrare.
Prin eantionare are loc discretizarea n timp a semnalului de intrare,
respectiv conversia analog numeric realizeaz discretizarea acestuia ca
valoare. De fapt, rezultatul unei conversii A/N l constituie numrul de trepte
(cuante) elementare care aproximeaz cel mai bine valoarea semnalului de
intrare.
Considernd un CAN care are ca mrime de intrare tensiunea ui,
rezult funcia de transfer a convertorului de forma:

unde: D - valoarea numeric a semnalului de ieire, Ur - tensiunea de


referin, iar K este o constant adimensional. Dac K=1, rezult funcia de
transfer a unui CAN unipolar:

unde: DCF reprezint valoarea zecimal n cod fracionar a secvenei de bii


[bk] de la ieirea convertorului. n secvena [bk]=[b1, b2, .... bk, ....bN ],
format din N variabile binare cu k=1,2,.....N, b1 este bitul de semnificaie
maxim (MSB - "Most Significant Bit") respectiv bN este bitul de
semnificaie minim (LSB - "Low Significant Bit"). Tensiunea de referin
Ur este chiar captul de scal (FSR - "Full Scale Range") al convertorului
analog numeric, adic limita superioar a intervalul de variaie a tensiunii de
intrare. Pentru un CAN unipolar FSR are valoarea tipic de 10 V, 5 V sau
2,5V.
Mrimea 1 LSB reprezint cea mai mic variaie a tensiunii de la
intrarea CAN care produce dou tranziii succesive ale secvenei [bk] de la
ieire. Aceast mrime rezult sub forma:
29

Se observ c unui LSB i corespunde o variaie a tensiunii de intrare


de valoare egal cu q, numit cuanta sau treapta elementar a convertorului.
Rezoluia unui CAN este exprimat prin valoarea mrimii de 1 LSB, i este
dat de numrul N de bii din care este format secvena binar de ieire. De
aceea, rezoluia trebuie interpretat ca un parametru de proiectare i nu ca o
performan specific care rezult prin msurtori.
Avnd n vedere faptul c la intrarea CAN semnalul este continuu, n
timp ce semnalul de la ieire are valori discrete DCF, rezult c relaia de
egalitate este exact numai pentru 2N valori particulare ale mrimii de
intrare (tensiuni nominale decalate la intervale de 1 LSB) i doar
aproximativ pentru toate celelalte valori ale semnalului analogic de intrare.
Astfel, reprezentarea semnalului sub form numeric introduce
inevitabil o eroare sistematic, numit eroare de cuantizare, i care are valori
cuprinse n intervalul 0.5 LSB.
Se va observa c eroarea de cuantizare exist chiar i n situaia cea
mai favorabil, adic n lipsa oricrei alte erori. Pentru un CAN cu intrare de
tensiune eroarea de cuantizare se poate exprima prin relaia:

sau se mai poate exprima n uniti [LSB] prin expresia:

n figura 4.1 este prezentat caracteristica de transfer a unui CAN


unipolar, cu ieirea n cod binar natural, considerat ideal (adic fr alte
surse de erori n afara erorii de cuantizare ec). O caracteristic de transfer
fr eroare de cuantizare s-ar putea obine numai dac convertorul ar avea o
rezoluie infinit (adic numr infinit de bii n codul de la ieire). n aceeai
figur este reprezentat variaia cu nivelul mrimii de intrare a erorii de
cuantizare n cazul unui CAN ideal (eroarea ec) respectiv real (eroarea ec ).

30

Fig. 4.1. Caracteristica de transfer a unui CAN unipolar,


cu ieirea n cod binar natural
Timpul de apertur al unui CAN reprezint intervalul de timp n care
convertorul utilizeaz efectiv semnalul de intrare pentru efectuarea
conversiei.
Prin timpul de conversie TC al unui CAN, se nelege intervalul de
timp dintre momentul declanrii unui proces de conversie i momentul
obinerii efective a secvenei binare de ieire, ca rezultat al conversiei.
Timpul de apertur poate coincide cu timpul de conversie (de exemplu
pentru un CAN cu aproximri succesive) dup cum n unele situaii poate fi
de durat mai redus (de exemplu n cazul unui CAN cu integrare).
Parametrul rata de conversie exprim numrul de conversii analog
numerice efectuate ntr-o secund, fiind, deci, inversul timpului de conversie.
n cazul tipic al unui convertor A/N precedat la intrare de un circuit de
eantionare i memorare, caracteristicile acestora sunt interpretate n
ansamblu; de exemplu, rata de conversie va reprezenta inversul duratei unui
ciclu de conversie sau achiziie TC, fiind identic cu frecvena de eantionare
fe.
Fa de un convertor analog numeric cu caracteristica de transfer
ideal, un CAN real prezint i alte surse de erori pe lng eroarea de
31

cuantizare. Aceste erori rezult prin diferena dintre caracteristica real a


convertorului i caracteristica ideal.
Astfel, eroarea de decalaj a unui CAN este valoarea tensiunii de la
intrare care determin ca ieirea numeric s fie zero.
4.2. Convertor A/N cu comparare de tip paralel.
n principiu, cel mai simplu CAN cu comparare de tip paralel, cu
rezoluie de un singur bit, rezult utiliznd un comparator la intrrile cruia
se aplic tensiunea analogic de convertit i respectiv tensiunea de referin.
Ieirea comparatorului va reprezenta chiar bitul corespunztor
semnalului numeric de ieire. Pe baza acestei observaii i analiznd funcia
de transfer din figura 4.1, rezult c pentru a realiza un convertor A/N
paralel cu N bii sunt necesare 2^N-1 comparatoare, care determin poziia
valorii tensiunii de intrare ui fa de valorile de referin pentru care apar
tranziiile n secvena de ieire (vezi figura 4.2).

Fig. 4.2. Convertor A/N (CAN) cu comparare de tip paralel.


n cazul convertorului A/N unipolar, tensiunile de referin aplicate
comparatoarelor au valoarea:

pentru j=1,2,,2N-1.
Deoarece, de regul, n cazul unui convertor A/N FSR=Ur, rezult:

32

adic tensiunile de prag care se aplic la bornele inversoare ale


comparatoarelor sunt de valori:

Aceste tensiuni de prag se obin prin divizarea tensiunii de referin


Ur, utiliznd n acest scop o reea de rezistene, a cror valoarea total este
egal cu 2^N R. Tensiunea analogic de intrare se aplic la bornele
neinversoare ale fiecrui comparator. n funcie de valoare acestei tensiuni,
se va obine la ieirea comparatoarelor o succesiune de 1 logic (n cazul
comparatoarelor pentru care ui>Ucj) urmat de o succesiune de 0 logic
(pentru comparatoarele la care ui<Ucj). Pentru obinerea codului de ieire
propriu-zis, de N bii, este necesar utilizarea unui circuit decodificator.
Principala calitate a convertorului A/N de tip paralel este rata de
conversie extrem de ridicat, ce poate ajunge pn la 500 MEPS (mega
eantioane/secund); este de fapt cel mai rapid tip de CAN realizat cu
circuite electronice. Dezavantajul principal l constituie complexitatea
ridicat.
Astfel, pentru un CAN cu o rezoluie de N=8 bii, sunt necesare 2^N1=2^8-1=255 comparatoare.
4.3. Convertor A/N cu aproximri succesive.
n general, principiul de funcionare al convertoarelor analog
numerice cu comparare const n compararea tensiunii de intrare ui cu o
tensiune Uc, variabil cu valori discrete i care este furnizat de un convertor
N/A. Presupunnd cazul unui CNA pe N bii, valoarea tensiunii de
comparaie va fi dat de expresia:

n relaia de mai sus, Ur reprezint tensiunea de referin, K este o


constant adimensional, iar D este valoarea numeric a semnalului de la
ieirea CNA, care poate fi modificat n cuante egale cu q. Biii b1bN sunt
valorile logice ale celor N bii aplicai la intrarea convertorului numeric
analogic.

33

Procedeul de comparare, prin testri repetate, dureaz pn cnd prin


modificarea tensiunii Uc, diferena dintre tensiunile comparate este mai mic
dect 1 LSB.
n aceast situaie, tensiunea de la ieirea CNA este practic egal cu
tensiunea de intrare (cu o diferen cel mult egal cu q), i prin urmare codul
numeric aplicat la CNA va reprezenta rezultatul conversiei A/N.
Modificarea valorii tensiunii de comparaie respectiv a codului numeric
aplicat la intrare CNA de la o etapa de comparare la alta, se poate face
conform mai multor strategii, rezultnd n consecin mai multe tipuri de
convertoare A/N cu comparare: convertoare cu aproximaii succesive, cu
tensiune de comparaie n trepte egale i cu urmrire.
n figura 4.3. este prezentat schema de principiu a unui CAN cu
aproximri succesive, care utilizeaz pentru stabilirea codului de la intrarea
CNA un registru cu aproximaii succesive.

Fig. 4.3. CAN cu aproximari succesive.


Biii din secvena [bk], reprezentnd rezultatul unei conversii analog
numerice se obin prin comparaii succesive cu un singur comparator,
ncepnd cu bitul b1, de semnificaie maxim i terminnd cu bitul cel mai
puin semnificativ. Fiecare bit bk se obine prin comparare, ntr-o perioad a
semnalului de tact T0, i este memorat n registrul cu aproximri succesive.
Acest registru furnizeaz secvena de comand bk pentru CNA, astfel
nct la ieirea acestuia s se obin tensiunea de comparare Uck, ale crei
valori succesive sunt date de relaia:

34

Astfel, pentru stabilirea valorii bitului bK din secvena de la ieirea


CAN, se utilizeaz tensiunea de comparare Uck, rezultat pe baza biilor bj
(cu j=1,2...k-1) stabilii anterior.
Practic, pentru un CAN cu aproximaii succesive, modificarea codului
de la intrarea CNA are loc pe baza urmtoarelor reguli:
- variaia tensiunii de comparaie la un moment dat, este egal cu jumtate
din variaia suferit n tactul precedent;
- tensiunea de comparaie Uck crete sau scade fa de valoarea precedent,
dup cum n urma comparrii, ui>Uc(k-1) sau ui< Uc(k-1);
- primul salt de tensiune Uc1 este egal cu jumtatea din valoare maxim a
acestei tensiuni (egal cu Ur).
Conform regulilor enunate mai sus, variaia tensiunii de comparare
Uck, pentru o valoare dat a tensiunii de intrare ui, se
prezint ca n figura 4.4.

Fig. 4.4. Explicativa la modul de functionare a unui CAN cu aproximatii


succesive.
Se constat c principiul comparrii cu o tensiune care se modific
conform principiului njumtirii conduce cel mai rapid la aproximarea

35

tensiunii de intrare. Pentru determinarea fiecrui bit din secvena de ieire se


necesit o singur operaie d comparare.
Timpul de conversie TC, al unui CAN cu aproximaii succesive,
rezult prin urmare: TC=N*T0,
unde: - T0 reprezinta semnalului de tact, iar N este numrul de bii de
la ieirea CAN.
Deoarece tensiunea de intrare trebuie s rmn constant pe toat
durata conversiei, CAN este precedat de un CEM, care trece n stare de
memorare dup activarea comenzii "Start Conversie". CEM revine n stare
de eantionare dup ce s-a terminat conversia analog numeric, semnalat
prin semnalul "Stare Conversie". De regula, convertoarele A/N cu
aproximaii succesive pot avea rezoluii de pn la 16 bii (uzual 12 bii) i
rata de conversie de ordinul MEPS.
Precizia total a unui CAN cu aproximaii succesive depinde n mare
msur de performanele convertorului N/A utilizat n structura sa intern.
Cele mai recente convertoare cu aproximaii succesive folosesc CNA cu
comutare de capaciti (sau redistribuire de sarcini). Fa de CNA cu reea de
rezistene, convertoarele cu comutare de capaciti asigur, pe de o parte, o
precizie i liniaritate mai ridicat i n acelai timp sunt mai uor de realizat
din punct de vedere tehnologic. Totodat, variaia cu temperatura a valorii
capacitilor este mai redus,de pn la 1 ppm/0C, fapt ce sporete precizia
n funcionare a circuitului electronic.
Pentru prezentarea principiului de funcionare al unui CAN cu
comutare de capaciti, se consider un convertor cu 3 bii, prezentat n
figura 4.5.
Pe durata eantionrii (comutatoarele electronice fiind n poziiile din
figur), tensiunea analogic de intrare ui ncarc capacitile conectate n
paralel. n starea de memorare, care urmeaz, sunt trecute n stare deschis
comutatoarele CEi i CEc i sunt poziionate comutatoarele CE1, CE2, CE3,
CE4, corespunztor biilor secvenei numerice. Dac aceste comutatoare sunt
conectate la mas, n nodul A (borna inversoare a comparatorului) va rezulta
o tensiune de valoare ui fa de mas.
Prin nchiderea numai a comutatorului CE1 (corespunztor bitului de
semnificaie maxim - MSB) la tensiunea Ur, celelalte comutatoare (CE2,
CE3, CE4) rmnnd conectate tot la mas, la potenialul din nodul A, de
valoare ui, se va aduga valoarea Ur/2.

36

Fig. 4.5. CAN cu comutare de capaciti.


n funcie de rezultatul comparrii potenialului punctului A fa de
mas (borna neinversoare a comparatorului), se stabilete valoarea logic
final a bitului b1 (MSB). Dac b1 rezultat este 1 logic, comutatorul CE1 va
rmne conectat la Ur, respectiv, n caz contrar, va fi conectat la mas. n
continuare, printr-un proces similar, se determin valorile logice ale
urmtorilor doi bii b2 i b3.
La sfritul conversiei analog numerice comutatoarele CEi, CE1
CE4 sunt conectate din nou la ui, iar CEc la mas, astfel nct convertorul
trece n stare de eantionare, fiind pregtit pentru un nou ciclu de conversie.
n cazul general, valoarea capacitii corespunztoare bitului de semnificaie
minim, se alege n aa fel nct valoarea total a capacitilor conectate n
paralel s fie 2C; se realizeaz, astfel, divizarea cu 2 a tensiunii Ur la
conectarea capacitilor corespunztoare biilor din secvena de comand.
n cazul n care CAN cu capaciti comutate este conectat direct la
sursa de semnal, trebuie avut n vedere ca momentul declanrii conversiei
propriu-zise s aib loc numai dup ce regimul tranzitoriu de ncrcare al
capacitilor din convertor este practic ncheiat. Valoarea constantei de timp
de ncrcare , (de cca. 300 ns) rezult ca produs dintre capacitatea de intrare
a convertorului (mai mare de 20 pF) i rezistena sursei de semnal mpreun
cu rezistena RON a comutatoarelor interne.

37

Practic, se poate considera c tensiunea ce urmeaz a se converti are


valoarea stabilizat dup un anumit numr de constante de timp , dependent
de rezoluia convertorului: aproximativ 9 pentru un CAN cu 12 bii,
respectiv 11 pentru un CAN cu 16 bii.
4.4. Convertor A/N cu comparare de tip serie-paralel.
Schema de principiu a unui CAN de tip serie-paralel (pipeline) de 12
bii este prezentat n figura 4.6.
Iniial, semnalul de intrare este eantionat, dup care CEM1 este trecut
n starea de memorare. Are loc n continuare prima conversie analog
numeric, rezultnd primii 6 bii mai semnificativi ai secvenei de ieire.
Acetia sunt memorai (n registrul tampon "buffer") i n acelai timp
comand convertorul N/A aferent.

Fig. 4.6. CAN cu comparare de tip serie-paralel.


Tensiunea obinut n acest fel la ieirea convertorului numeric
analogic va reprezenta aproximarea pe 6 bii a semnalului analogic de intrare.
La sfritul conversiei A/N CEM2 preia eantionul din semnalul de
intrare i l memoreaz pn cnd se stabilizeaz ieirea CNA. n acest
moment, semnalul de la ieirea CNA se scade din eantionul memorat de
CEM2, iar tensiunea astfel rezultat este convertit pe 7 bii, cu ajutorul
CAN2.
38

Secvenele binare de la ieirile lui CAN1 i CAN2 sunt combinate


astfel nct bitul 7, suplimentar la cea de a doua conversie, se utilizeaz la
corecia erorii introduse de prima conversie analog numeric. Rezultatul pe
12 bii al conversiei A/N se obine n cele din urm n registrul de ieire.
Se va observ c n timp ce CEM1 este n starea de memorare pentru
un eantion curent u(kTe) al semnalului de intrare, pn cnd se obin primii
6 bii mai semnificativi, CEM2 are memorat la ieire eantionul u((K-1)Te),
n vederea obinerii urmtorilor 7 bii, mai puin semnificativi. Astfel,
secvena numeric la ieirea convertorului A/N pe N bii, n ansamblu, se
obine cu cel puin dou perioade de eantionare ntrziere fa de momentul
declanrii conversiei.
Practic, dependent de structura concret a convertorului, ntrzierea
poate fi de 3 sau chiar 4 perioade de eantionare. De aceea, problema
semnalrii momentului obinerii efective a secvenei numerice de ieire,
complet, este deosebit de important n cazul acestui tip de convertor.
Principiul de funcionare al unui convertor analog numeric serieparalel se poate argumenta dpdv matematic. Se consider funcia de transfer
a unui CAN unipolar care are N (un numr par) de bii la ieire:

relaie care se mai poate scrie sub forma:

Dup ce n cea de a doua sum se face substituia k-N/2=j,


rezult:

Se observ c termenul din parantez reprezint chiar eroarea de


cuantizare la conversia analog numeric pe N/2 bii a tensiunii de intrare ui.
nmulind aceast eroare cu 2^(N/2) rezult o alt tensiune ui, care de
asemenea, se poate converti analog numeric pe N/2 bii. Astfel, rezultatul
conversiei analog numerice pe N bii a tensiunii de intrare rezult n dou
etape.
Dup prima conversie rezult primii N/2 bii mai semnificativi, iar
dup a doua etap de conversie rezult i ceilali N/2 bii, mai puin
semnificativi.
39

4.5. Convertorul A/N cu integrare n dou pante.


Convertorul analog numeric cu integrare n dou pante este cel mai
adesea utilizat n voltmetre numerice destinate pentru msurri n aplicaii
lente. Acest tip de convertor asigur o precizie remarcabil i mai ales o
foarte bun rejecie a semnalelor perturbatoare cu frecvena reelei, ca
urmare a nsi principiului su de funcionare.
Structura de principiu a unui convertor A/N cu integrare n dou pante
este prezentat n figura 4.7.

Fig. 4.7. Convertorul A/N cu integrare n dou pante.


Pentru analiza funcionrii circuitului se au n vedere diagramele de
timp prezentate n figura 4.8.

Fig. 4.8. Convertorul A/N cu integrare n dou pante - diagrame de timp.


Procesul de conversie analog numeric cu integrare n dou pante
cuprinde dou etape. ntr-o prim etap se integreaz tensiunea analogic de
intrare ui, un interval de timp constant tr (timp de referin). Procesul de

40

integrare ncepe de fiecare dat n condiii iniiale nule. n cea de a doua


etap se integreaz o tensiune de referin Ur, de polaritate opus tensiunii ui.
Integrarea tensiunii de referin se realizeaz pe durata unui interval
de timp de durata tx, cnd tensiunea uI, de la ieirea amplificatorului
integrator devine din nou egal cu zero.
n figura anterioara, forma de variaie a tensiunii uI este reprezentat
cu linie continu pentru ui>0, respectiv cu linie ntrerupt pentru cazul ui<0.
n ambele situaii se consider tensiunea de intrare constant pe durata
timpului de integrare tr.
Considernd cazul n care ui>0, i aplicnd principiul conservrii
sarcinii electrice, se poate scrie:
respectiv:
Relaia anterioara indic efectuarea unei conversii tensiune-timp cu
ajutorul unei funcii de transfer liniare. Evident, conversia decurge n mod
similar celor de mai sus pentru o tensiune de msurat negativ.
n conformitate cu cele deja prezentate, conversia analog numeric a
tensiunii ui se reduce, de fapt, la msurarea duratei tx. Practic, acest lucru se
realizeaz prin numrarea impulsurilor de frecven constant f0, pe durata
intervalului de timp tx.
Valoarea numeric a rezultatului conversiei este chiar numrul de
impulsuri D, contorizat n interval de timp tx, adic:

Din relaiile prezentate rezult:


Variaiile mrimilor de referin tr i f0 pot influena n mod direct
rezultatul conversiei. Pentru a reduce influena acestor erori, intervalul de
timp tr este generat prin contorizarea unui numr de referin Nr, de
impulsuri cu frecvena f0, pe baza expresiei:

41

Pe durata unui proces de conversie, se pot considera c sunt constante


att frecvena f0, ct i valorile elementelor R i C.
n aceste condiii, din relaiile amintite rezult n final funcia de
transfer a convertorului A/N cu integrare n dou pante, de forma:

Ultima relaie evideniaz faptul c eroarea conversiei analog


numerice depinde practic de precizia referinei de tensiune Ur.
Un proces de conversie analog numeric este iniiat de dispozitivul de
comand, care aplic tensiunea analogic ui, prin comutatorul CE, la intrarea
circuitului integrator. n acelai moment se anuleaz coninutul
numrtorului i se permite accesul impulsurilor, cu frecvena f0, la intrarea
numrtorului (vezi figura 4.7). Coninutul numrtorului este incrementat
pentru fiecare impuls cu frecvena f0, pn la capacitatea maxim Nmax i
apoi este anulat de urmtorul impuls. Momentul anulrii coninutului
numrtorului este semnalat dispozitivului de comand prin frontul de
comutare din nivelul logic 1 n 0 al bitului de semnificaie maxim al
numrtorului. Pe baza acestui semnal, n acest moment, dispozitivul de
comand trece comutatorul CE n poziia corespunztoare integrrii tensiunii
de referin Ur. Astfel, intervalul de integrare a tensiunii de intrare tr are
valoarea dat de expresia:

Respectiv, pe baza relaiilor anterior prezentate, rezult c numrul de


impulsuri Nr este egal cu:
Dispozitivul de comand menine accesul impulsurilor cu frecvena f0
la intrarea numrtorului i pe durata integrrii tensiunii de referin.
Procesul de numrare se desfoar pn cnd circuitul comparator
sesizeaz la ieirea integratorului acelai nivel de tensiune care a fost prezent
la declanarea procesului de conversie (acest nivel este, de regul, chiar
potenialul masei, adic 0 V). n acest moment, comparatorul semnaleaz
dispozitivului de comand, printr-un scurt impuls la ieire, sfritul etapei de
integrare a tensiunii de referin, iar acesta blocheaz n consecin accesul
impulsurilor la intrarea numrtorului.

42

Coninutul numrtorului D, corespunztor momentului respectiv,


reprezint chiar rezultatul conversiei analog numerice a tensiunii ui, conform
relaiei:

Obs: n general, intervalul de timp de integrare a tensiunii de intrare


se alege egal sau un multiplu ntreg al perioadei tensiunii de la reea. n
aceste condiii, prin integrarea pe o perioad, sunt considerabil atenuate
perturbaiile de mod serie cu frecvena reelei, care afecteaz cel mai
frecvent tensiunea de msurat.

43

CAP.5. SISTEME DE ACHIZIII I DISTRIBUII


DE DATE
5.1. Generalitati.
Interesul deosebit pentru prelucrarea prin metode numerice a
semnalelor analogice se datoreaz mai ales dezvoltrii sistemelor numerice
performante de prelucrare a informaiei, ce pot avea ca element central un
sistem cu microprocesor (P), un microcontroler (C) sau un procesor
numeric de semnal (DSP).
Aceast prelucrare presupune, n primul rnd, prelevarea la momente
de timp precizate a valorilor semnalelor analogice (discretizare n timp) i
conversia acestor valori sub form numeric (discretizare n valoare).
Operaiile menionate se realizeaz cu ajutorul unui sistem de achiziie
a datelor (SAD), ce cuprinde circuite analogice de condiionare a semnalelor
i circuite pentru conversia analog numeric.
Semnalele numerice rezultate sunt transferate sistemului de prelucrare
numeric i de comand.
n vederea achiziionrii mai multor semnale analogice cu un singur
sistem de achiziii de date, exist mai multe variante constructive. n aceste
sisteme de achiziii de date, de tip multicanal, unele componente ale
sistemului sunt distribuite ntre mai multe surse de semnal analogic. Pe
msur ce n cadrul sistemului crete numrul componentelor distribuite
pentru diferitele surse de semnal, structura se poate simplifica, dar se
diminueaz i performanele funcionale.
n cele ce urmeaz sunt prezentate dou variante de sisteme
multicanal, cele mai des utilizate:
- SAD cu multiplexarea semnalelor analogice la intrare;
- SAD cu multiplexarea ieirilor convertoarelor A/N.

44

5.2. Sisteme de achiziii de date cu multiplexarea semnalelor analogice


la intrare.
n figura 5.1 se prezint structura unui sistem de achiziie de date cu
multiplexarea semnalelor analogice la intrare. Se consider c naintea
aplicrii fiecrui semnal analogic uip la intrarea multiplexorului, acestea au
fost deja prelucrate (condiionate), adic amplificate cu un amplificator
instrumental, de regul cu ctig programabil, i/sau filtrate de perturbaii,
etc..

Fig. 5.1. Schema bloc a unui sistem de achiziie de date cu multiplexarea


semnalelor analogice la intrare.
Semnalele analogice de la intrarea sistemului de achiziie sunt
conectate succesiv, la intrarea circuitului de eantionare i memorare, prin
intermediul multiplexorului (MUX).
Circuitul de eantionare i memorare (CEM) are rolul de a preleva
valori ale semnalului analogic, la intervale de timp egale cu pasul de
eantionare Te.
Convertorul analog numeric (CAN) realizeaz transformarea n forma
numeric a semnalului analogic de la intrare. Rezult astfel o secven de
date, care reprezint valorile eantioanelor de intrare cu o precizie dat de
rezoluia convertorului A/N.
Secvenele de date [bk]p, de la ieirea convertorului A/N, sunt
transferate apoi procesorului local, n vederea prelucrrii numerice.
Circuitul de comand al achiziiei (CCA) realizeaz interfaarea ntre
circuitele SAD i procesor, n vederea funcionrii corecte a sistemului de
achiziie a datelor. Astfel, CCA comand multiplexorul prin semnalul
numeric M, circuitul de eantionare i memorare cu semnalul E/M,
45

convertorul A/N prin semnalul "Start Conversie" i, dup caz, amplificatorul


cu ctig programabil prin semnalul de ctig.
Simultan, CCA furnizeaz calculatorului un semnal cu privire la
starea procesului de conversie ("Stare Conversie"). De fapt, din punct de
vedere constructiv, de cele mai multe ori, CCA face parte chiar din
procesorul local. Separarea acestora n figura anterioara este realizata doar
din punct de vedere funcional.
Procesul de achiziie a datelor, corespunztor celor P semnale
analogice de intrare, se realizeaz conform diagramelor de timp prezentate n
figura 5.2.

Fig. 5.2. Explicativa la procesul de achizitie a datelor (diagrame de timp).


Se va considera c la momentul iniial, naintea declanrii procesului
de achiziie, multiplexorul este comandat deja, prin semnalul M, astfel nct
la intrarea circuitului de eantionare i memorare, aflat n starea de
eantionare, este aplicat semnalul ui1.
Declanarea procesului de achiziie se realizeaz la momentul t1, prin
frontul de comand al strii de memorare a CEM. La momentul t2, sincron
cu frontul de ridicare al semnalului "Start Conversie", se declaneaz
procesul de conversie a eantionului prelevat din semnalul ui1, astfel nct:

46

n relaia de mai sus, tap este timpul de apertur al CEM, iar tsm
reprezint timpul de stabilizare al CEM la comutarea nstarea de memorare.
Totodat, la momentul t2 comut i semnalul de comand al multiplexorului
M, nct la intrarea CEM s fie conectat semnalul de intrare ui2.
Sfritul conversiei analog numerice a eantionului prelevat din
semnalul de intrare ui1, corespunde momentului t3, marcat prin frontul de
coborre al semnalului "Stare Conversie". Rezult, deci, c:
t3- t2 TC,
unde: - TC este timpul de conversie al convertorului A/N.
Comanda de prelevare a unui eantion din semnalul de intrare ui2, este
dat la momentul t4, prin frontul de comand al trecerii CEM din starea de
eantionare n starea de memorare.
De aceast dat se impune ca:
t4- t3 tac,
unde: - tac reprezinta timpul de achiziie al CEM.
La momentul t5, ales astfel nct intervalul (t5-t4) s respecte relaia
anterioara se declaneaz propriu-zis conversia analog-numeric
corespunztoare eantionului prelevat din semnalul ui2. SPN poate prelua, n
ntreg intervalul (t3-t5), rezultatul conversiei analog numerice
corespunztoare eantionului din semnalul ui1, adic ieirile [b1 , b2,, bN]
ale CAN.
Rezultatul conversiei analog numerice, corespunztoare eantionului
prelevat din semnalul ui2, devine disponibil
ncepnd de la momentul t6, acest lucru fiind semnalat prin
semnalul "Stare Conversie".
Dup cum rezult din diagramele de timp din figura 5.2, procesul de
achiziie se desfoar periodic, prin prelevarea i conversia numeric a
eantioanelor din toate cele P semnale analogice de la intrarea sistemului de
achiziie.
Prin perioada de achiziie Tac, se nelege intervalul de timp necesar
pentru achiziia a cte unui eantion din toate cele P semnale de la intrarea
SAD. Pentru SAD prezentat mai sus, Tac se poate exprima cu relaia:
Tac=P(t4- t1)

47

Pe baza relaiilor anterioare rezult valoarea minim a perioadei de


achiziie Tacmin:
Tacmin=P(tap+ tsm+TC+tac)
Se observ c valoarea perioadei de achiziie minim este direct
proporional cu numrul de canale de la intrarea SAD.
n cazul acestei variante de SAD, se consider c multiplexorul este
comandat n vederea comutrii ieirii sale pe intrarea analogic urmtoare,
pe durata timpului de conversie a eantionului corespunztor semnalului
analogic precedent. De aceea, timpul de stabilizare tm a ieirii
multiplexorului nu intervine la determinarea perioadei de achiziie cu relaia
prezentata. (se are n vedere c, n general, tm este mult mai mic dect TC).
Sistemul de achiziie a datelor cu multiplexarea semnalelor analogice
la intrare are cea mai simpl arhitectur, deoarece utilizeaz pentru achiziia
mai multor semnale analogice un singur CEM i un singur convertor A/N. n
acelai timp, deoarece se achiziioneaz serial cte un eantion din fiecare
semnal prezent la intrare, acest SAD este cel mai lent n raport cu oricare
alt structur de achiziie a datelor.
5.3. Sistem de achizitii de date cu multiplexarea ieirilor CAN.
Structura sistemului de achiziie de date cu multiplexarea ieirilor
convertoarelor analog numerice este prezentat n figura 5.3.
Un SAD cu multiplexarea ieirilor CAN cuprinde cte un ansamblu
CEM-CAN pentru fiecare din cele P semnale analogice de intrare. Rezult
c procesele de eantionare i conversie analog numeric se pot desfura
practic independent i simultan pentru toate semnalele de intrare.
n aceste condiii, este necesar doar multiplexarea semnalelor
numerice de la ieirile convertoarelor A/N, n vederea transferrii acestora la
procesor.
Similar cu cazul unui sistem de achiziie cu multiplexarea intrrilor,
comanda multiplexorului i transferul rezultatelor se efectueaz n
intervalele corespunztoare strilor de eantionare ale CEM.

48

Fig. 5.3. Schema de principiu a unui sistem de achizitii de date cu


multiplexarea ieirilor CAN.
Astfel, pentru achiziionarea a cte unui eantion din cele P semnale
analogice de intrarea rezult perioada de achiziie minim, dat de expresia:
Tacmin = tap + tsm + TC + tac
Similar celor prezentate anterior, n relaie s-a considerat c timpul de
stabilizare al multiplexorului digital tm, se poate neglija, fiind mult mai mic
n raport cu timpul de conversie TC al convertorului A/N.
Analiznd relaiile anterioare, prin care sunt exprimate valorile
minime ale perioadelor de achiziie n cazul celor dou structuri de SAD
prezentate mai sus, rezult c sistemul de achiziie de date cu multiplexarea
ieirilor convertoarelor A/N permite obinerea unei viteze de achiziie
maxime, realiznd o achiziie cvasi paralel a semnalelor de intrare.
Sistemul de achiziie de date cu conversia analog numeric paralel,
naintea multiplexorului, poate include pe fiecare canal cte o memorie
tampon, sau chiar cte un procesor local, n cazul n care sursele de semnal
analogic sunt rspndite pe o arie extins.

49

5.4. Sisteme de distribuie de date.


Semnalele analogice ce conin informaii cu privire la procesele fizice
sunt achiziionate cu ajutorul sistemelor de achiziie a datelor (SAD) i apoi
prelucrate cu sisteme de prelucrare numeric (SPN).
Se obin, astfel, semnalele numerice n reprezentri binare
corespunztoare aplicaiilor, care sunt utilizate pentru memorarea i afiarea
informaiei, pentru transmiterea la distan sau pentru comanda unor
elemente de execuie (motoare, relee, electrovalve) prin care se realizeaz
efectiv controlul unor procese tehnice.
Rezult deci c achiziionarea semnalelor nu este un scop n sine.
Sistemul de distribuie de date (SDD) realizeaz conversia semnalelor
numerice prelucrate n semnale analogice necesare pentru comanda unor
elemente de execuie.
n varianta cea mai simpl, un sistem de distribuie de date cu un
singur semnal analogic de ieire cuprinde un registru de ieire, un convertor
N/A i filtrul de ieire (figura 5.4).
Valorile semnalelor numerice obinute dup prelucrare sunt
transferate n registrul tampon. Convertoarele N/A transform secvenele
numerice n semnale analogice. Filtrul de ieire, de tipul trece jos, realizeaz,
de fapt, funcia de interpolare a semnalului de la ieirea convertorului
numeric analogic.

Fig. 5.4. Schema bloc a unui sistem de distribuie de date cu un singur


semnal analogic de ieire.
n cazul sistemelor de achiziie i distribuie de date, de tip multicanal,
dac semnalele numerice sunt generate de ctre procesor pe o singur
magistral, prin multiplexare n timp, sistemul de distribuie de date trebuie
s realizeze i funcia de demultiplexare. Cel mai adesea, demultiplexarea
este efectuat asupra semnalului numeric generat de procesor.
n figura 5.5. este prezentat structura unui sistem de distribuie de
date cu demultiplexare numeric.
50

Fig. 5.5. . Schema bloc a unui sistem de distribuie de date cu demultiplexare


numeric.
Semnalul numeric rezultat din prelucrare, se ncrc succesiv n
registrele de ieire la momente care corespund cu frecvena de distribuie a
datelor.
n general, aceast frecven de distribuie este egal cu frecvena de
achiziie a datelor utilizat n cadrul sistemului de achiziie de date.
Funcia de demultiplexare se realizeaz prin ncrcarea succesiv a datelor n
regitrii de ieire din structura SDD. n acelai timp, deoarece
demultiplexarea se realizeaz asupra semnalului numeric, rezult necesitatea
existenei cte unui convertor N/A i a unui filtru de ieire pentru fiecare
canal de ieire.

51

CAP.6. STUDIU DE CAZ SISTEM INTEGRAT DE


ACHIZITII DE DATE SI COMANDA CU PROCESOR
NUMERIC DE SEMNAL (DSP).
6.1. Caracteristici tehnice ale kitului MCK2407.
Acest paragraf cuprinde o descriere de ansamblu asupra kitului
MCK2407 si modul de utilizare al procesorului de semnal TMS320LF2407
(F2407) controler DSP pentru aplicatiile de control digital al miscarii
(DMC Digital Motion Control). Controlerul DSP F2407 este un dispozitiv
care se alimenteaza la o tensiune de 3.3 V (tensiune redusa) proiectat sa
implementeze aplicatii DMC avansate, prin integrarea unui miez de DSP de
inalta performanta si a unor periferice de microcontroller pe un singur circuit
integrat.
Controlerul DSP F2407 are toate perifericele necesare controlului/
reglarii simultane a 2 motoare trifazate de curent alternativ.
Placa MCK (Motion Control Kit) cuprinde kitul de baz MSK2407
(Motion Starter Kit), ce prezinta facilitati de evaluare a caracteristicilor
F2407, oferind totodata si posibilitatea de a porni dezvoltarea codului DSP
folosind asamblorul, link-editorul i depanatorul incluse in interfata software
DMCD-Lite/Pro.
Kitul MCK include de asemenea un convertor de putere trifazat, un
motor fr perii (brushless) i un analizor grafic pentru aplicaiile DMC.
Placa MSK2407 are 2 conectori dedicati interfatarii cu modulele de putere
externe. Fiecare conector furnizeaza toate semnalele I / O pentru interfatarea
cu modulul de putere si cu motorul electric.
Caracteristici tehnice:
Kitul de control MCK 2407 curpinde:
plac MSK2407 DSP
modul de putere PM 50 si un adaptor pentru conectarea cu placa MSK
2407 DSP
motor fara perii trifazat cu traductor TIRO
o platforma software care curprinde: un program monitor, posibilitati de
analiza grafica pentru aplicatiile de control a unui motor, mediul integrat de
dezvoltare DMCD-Lite/Pro incluzand compilator/asamblor, link-editor si
debugger

52

Placa MSK2407 DSP cuprinde:


Procesorul de semnal TMS320LF2407
64 Kword de memorie SRAM cu 0 stri de asteptare
8 Kword, memorie EPROM
2 terminale ale convertorului numeric analogic de 12 biti conectate serial
interfata RS-232 porturi de comunicatie pe magistrala CAN
o interfata JTAG
o singura intrare de alimentare (5 10 %)V de curent continuu
Placa PM50 (convertorul de putere) cuprinde:
un invertor de putere trifazat: 36V, 2.1 A, frecventa PWM se ridica pana la
20 KHz
masurarea curentilor motorului si a tensiunii de circuit intermediar de c.c.
portul de intrare a semnalelor de la traductorul TIRO
alimentare: 5V curent continuu pentru circuitele logice (doar V2.0), 12-36
V de curent continuu pentru motor

Fig. 6.1. Schema bloc a placii MSK 2407.

53

Fig. 6.2. Schema bloc a convertorului de putere PM 50.


In figurile 6.1 si 6.2 sunt prezentate schemele bloc din care este
constituit kitul MCK 2407, si anume: placa MSK 2407, convertorul de
putere PM 50 si motorul electric.
6.2. Procesorul de semnal (DSP) TMS 320 LF 2407.
Consideratii generale.
Cipul TMS320C240 este prima unitate standard din cadrul seriei
C24x de DSP controlere. Acesta stabileste standardele pentru controlul
digital de motor single-cip. C240 poate executa 20 MIPS. Aproape toate
instructiile sunt executate intr-un singur ciclu de 50 ns. Aceasta inalta
performanta permite executia in timp real a unor algoritmi de control foarte
complexi, cum ar fi control adaptiv, filtre Kalman, etc.
C240 are caracteristici arhitecturale necesare pentru procesare de
semnal de inalta viteza si functii de control digital si are perifericele
necesare pentru a furniza o soluyie single cip pentru aplicatii de control a
actionarilor electrice. C240 este fabricat folosind tehnologia CMOS
submicronica, reusind obtinerea unei rate de disipatie a puterii foarte reduse,
de asemenea sunt incluse cateva moduri de consum redus pentru
economisirea de energie.
Aplicatiile care beneficiaza de puteri avansate de procesare a cipului
C240 includ:

54

- actionari de motoare industriale


- controlere si invertoare de putere
- sisteme de miscare ca si conducere, frane automate si control de
clima
- imprimante, copiatoare si alte produse de birotica
- unitati de banda magnetica, optica si alte produse cu mare capacitate
de stocare
- robotica si control de masini unelte
Pentru a functiona ca manager de sistem, DSP-urile trebuie sa aiba
integrate periferice de intrare-iesire. Managerul de evenimente a lui C240
este deosebit fata de altele disponibile pe DSP. Aceasta unitate de periferie
optimizata pe aplicatie, cuplata cu miezul DSP de inalta performanta,
permite folosirea unor tehnici de control avansate de inalta precizie si
eficienta pentru controlul de viteza, valabila pentru toate tipurile de motoare.
In managerul de evenimente sunt incluse functiile speciale de
generare a PWM, cum ar fi functia de dead band, si un automat pentru
metode PWM space vector, pentru motoare trifazate aceasta livrand eficienta
maxima comutarii tranzistoarelor de putere. Trei timere independente fiecare
cu registrul sau de comparare suporta generarea unor unde PWM atat
asimetrice (necentrate) cat si simetrice (centrate). Doua din cele patru intrari
de captura sunt direct conectate la semnalele provenite de la un TIRO. Un
rezumat al caracteristicilor C240 este:
- miezul unitatii centrale de prelucrare a lui C240:
- unitatea centrala aritmetico-logica pe 32 biti
- acumulator pe 32 biti
- un inmultitor paralel de 16 ori 16 biti cu rezultat pe 32 biti
- trei registre de deplasare pentru scalare
- opt registre auxiliare pe 16 biti cu unitate aritmetica dedicata pentru
adresare indirecta a memoriei de date
- memoria:
- 544 cuvinte de 16 biti de tip DARAM ( RAM cu dublu acces )
-16 k cuvinte de 16 biti de memorie program de tip ROM sau
flash EEPROM
- 224 k cuvinte de 16 biti de spatiu de memorie maxim
adresabil (64 k cuvinte pentru memorie program, 64 k cuvinte memorie date,
64 k cuvinte de spatiu intrari / iesiri si 32 k cuvinte spatiu de memorie
globala)

55

- un modul de interfata cu memoria externa cu un generator soft


pentru stari de asteptare, o magistrala de adrese pe 16 biti, si o magistrala de
date pe 16 biti
- suport hard pentru stari de asteptare
- controlul programului:
- operare pipeline pe patru nivele
- o stiva implementatahard cu opt nivele
-sase intreruperi externe: intreruperea pentru protectia
invertorului, reset, NMI, trei intreruperi mascabile
- setul de instrucii:
- compatibilitate la nivel de cod sursa cu C2x, C2xx, C5x din
familia TMS320
- operatii de repetare a unei singure instructii
- instructii de multiplicare / acumulare intr-un singur ciclu
- instructii pentru gestionarea programului si a datelor de tipul
mut bloc
- capabilitate de adresare indexata
- capabilitate de adresare cu bit inversat pentru transformate
Fourier rapide-radix 2
- consum de putere:
- tehnologie static CMOS
- patru moduri de power down pentru reducerea consumului
- emulare: IEEE standard 1149.1 port de interfata pentru test bazat pe
logica de emulare
- viteza: un ciclu de instructie de 50 ns ( 20 MPS ), cu majoritatea
instructilor intr-un singur ciclu
- managerul de evenimente:
-12 canale PWM / comparare ( dintre care noua independente )
- trei timere de uz general pe 16 biti cu sase moduri de operare,
- trei unitati de full-compare pe 16 biti cu capabilitate de dead band
- trei unitati de simple-compare pe 16 biti
- patru unitati de captura dintre care doua au posibilitatea de
interfatare quadrature encoder-pulse
- convertor analog numeric dual pe 10 biti
- pini de intrare/ iesire multiplexati, 28 programabili individuali
- un modul de ceas de tip bucla cu calare pe faza ( PLL )
- un modul de watch-dog cu o intrerupere de timp real
- o interfata de comunicatie seriala ( SCI )
- o interfata de periferie seriala ( SPI )

56

Convertorul analog numeric integrat.


Convertorul ADC este un convertor pe 10 biti cu circuit intern de
esantionare / memorare. Modulul ADC consta din doua convertoare analog
numerice de 10 biti cu circuite de esantionare / memorare integrate.
Sunt disponibile un numar total de 16 canale de intrare analogice. Opt
canale de intrare analogice sunt disponibile pentru fiecare unitate ADC
printr-un multiplexor analogic 8 la 1. Timpul maxim de conversie pentru
fiecare ADC este de 6,6 s. Tensiunea de referinta pentru modulul ADC
trebuie furnizata de la o sursa de tensiune. Pinii de referinta VREFHI si
VREFLO pot fi conectati la orice tensiune mai mica sau egala cu 5 V. Pinii
Vcca si Vssa trebuie sa fie conectati la 5 Vdc respectiv la masa analogica.

Fig. 6.3. Diagrama bloc a modulului ADC din cadrul


procesorului de semnal TMS 320F240.

57

Modulul ADC prezentat in figura 6.3. prezinta urmatoarele


caracteristici principale:
- 8 intrari analogice pentru fiecare unitate ADC, rezultand un total de 16
intrari analogice (ADC0 ADC15)
- masurare simultana a doua intrari analogice folosind doua unitatii ADC
- mod de lucru: cate o singura conversie si conversie continua
- conversia poate fi pornita software, dupa un eveniment intern si / sau
eveniment extern
- intrari de referinta VREFHI si VREFLO (high and low voltage)
- bloc de conversie analog digitala
- doi registrii cu doua nivele pentru memorarea rezultatului conversiei
- doua registre de control
- posibilitate de programare a prescalerului
- operare in mod polling sau intrerupere
Rezultatul conversiei pentru convertorul de 10- biti este aproximat de
urmatoarea relatie:
Rezultat 1023

Tensiune de intrare
Tensiune de iesire

Modulul ADC are 20 de pini prin care putem realiza conectarea cu


circuitele externe. Dintre acesti pini 16 sunt reprezentati de catre intrarile
analogice ADC0 ADC15. Alti doi pini VREFHI si VREFLO sunt pinii
pentru tensiunea de referinta analogica. Pinii de alimentare analogica Vcca si
Vssa sunt separati de pinii de alimentare a partii de alimentare si este folosita
o tehnica de reducere a zgomotului pentru asigurarea acuratetii conversiei.
De exemplu: liniile de alimentare a partii analogice trebuie sa fie cat
mai scurte posibil si trebuie sa fie bine decuplate.
Pinii de intrare analogica ADC0 ADC7 apartin primei unitati ADC
iar pinii ADC8 ADC15 apartin celei de a doua unitati ADC. Intrarile
analogice ADC0 si ADC1 ai primului modul si intrarile analogice ADC8 si
ADC9 a acelui de al doilea modul sunt multiplexati cu pini de intrare / iesire
numerica. Printr-o programare corespunzatoare a modulului sistem, acesti
patru pini de intrare analogica (ADC0, ADC1, ADC8 i ADC9 ) pot fi
folositi ca pini de intrare/iesire numerica. Acurateea acestor patru pini este
mai mica decat cea a pinilor de intrare analogica dedicati (ADC2 ADC7, si
ADC10 ADC15 ).

58

Modurile de funcionare a modulului ADC


Modulul ADC include urmtoarele facilitati:
- esantionare si conversie simultana a doua canale de intrare ( cate unul
pentru fiecare unitate ADC );
- moduri de conversie unica si continua;
- doi registrii cu doua nivele pentru stocarea rezultatelor;
- conversia poate fii pornita prin instructii, de un semnal extern sau de
evenimentele aparute la oricare dintre timere sau unitatea de captura patru;
- registrii de control sunt dublu bufferati (shadow) astfel efectul scrierii
bitilor se va reflecta de-abia la urmatoarea conversie ( dupa terminarea
conversiei curente );
- setarea unui fanion de intrerupere si generarea unei intreruperi la sfarsitul
fiecarei conversii daca intreruperile sunt nemascate si activate;
- daca o a treia conversie este facuta fara citirea FIFO, rezultatul primei
conversii este pierdut.
Fiecare modul ADC realizeaza esantionarea intr-un ciclu de ceas si
conversia in cinci ciclii de ceas prescalati pentru o durata totala de sase ciclii
de ceas necesara procesului de eantionare / conversie.
Arhitectura modulului ADC necesita un timp de esantionare /
conversie de cel putin 6 s pentru a asigura acuratetea conversiei. Relatia
dintre numarul de ciclii necesari (sase) si minimul de 6 s trebuie sa fie
indeplinita de ceasul de sistem ( SYSCLK ). Deoarece ceasul de sistem
SYSCLK poate opera la frecvente ce nu respecta aceasta relatie, un prescaler
este furnizat impreun cu modulul ADC pentru a permite realizarea de
performante optime chiar si cand tactul DSP-ului variaza de la aplicatie la
aplicatie. Trebuie selectata valoarea prescalerului astfel ca timpul de
conversie sa fie mai mare decat 6 s. Valoarea prescalerului trebuie sa
satisfaca urmtoarea formula:
SYSCLK clock period X prescaler value X 6 6 s

59

Tabelul 6.1. Sample Clock Frequencies and Appropriate Prescaler Values.


ADCTRL2 Bits
Prescale value
Bit 2
0
0
0
0
1
1
1
1

Bit 1
0
0
1
1
0
0
1
1

Bit 0
0
1
0
1
0
1
0
1

4
6
8
10
12
16
20
32

Urmatoarea tabela prezinta registrii implicati in functionarea


ADC-ului:
Tabelul 6.2. Addresses of ADC Registers.
Address

Register

7032h
7034h
7036h
7038h

ADCTRL1
ADCTRL2
ADCFIFO1
ADCFIFO2

Name Section Page

ADC control register


ADC control register
ADC 2-level deep data register FIFO for ADC
ADC 2-level deep data register FIFO for ADC

Registrul de control ADCTRL1 programeaza: inceputul conversiei,


functiile de activare-dezactivare, activarea intreruperilor si sfarsitul
conversiei. Registrul este prezentat in figura urmatoare:

Figura 6.4. Registrul 1 (ADCTRL1) de control al ADC (adresa 7032h).

60

Semnificatia acestor biti este urmatoarea:


Bitul 15 - suspend soft. Folosit in vederea emularii
0 = oprire imediata cand bitul 14 este pe 0
1 = terminarea conversiei inaintea opririi emularii
Bitul 14 suspend free. Folosit in vederea emularii
0 = operatia este determinata de suspend soft
1 = ruleaza in continuare la suspendarea emularii
Bitul 13 ADCIMSTART. Pornirea imediata a conversiei
0 = nici o actiune
1 = start imediat al conversiei
Bitul 12 ADC2EN. Activare dezactivare pentru convertorul ADC2
0 = ADC2 dezactivat
1 = ADC2 activat
Bitul 11 ADC1EN. Activare dezactivare pentru convertorul ADC1
0 = ADC1 dezactivat
1 = ADC1 activat
Bitul 10 ADCCONRUN. Bit de setare a modului de conversie continuu
0 = nici o actiune
1 = conversie continu
Bitul 9 ADCINTEN. Valideaza intreruperea. Daca bitul este setat apare o
cerere de intrerupere daca ADCINTFLAG este setat.
Bitul 8 ADCINTFLAG. Fanion de intrerupere. Ne indica daca a aparut o
ntrerupere. Scrierea cu 1 sterge bitul
0 = nu a aparut nici un eveniment
1 = a aparut un eveniment
Bitul 7 - ADCEOC. Ne indica starea conversiei ADC
0 = sfarsit de conversie
1 = conversie in desfasurare

61

Biii 6-4 ADC2CHSEL. Selecteaza canalul pentru ADC2


000 = canal 9
001 = canal 10
010 = canal 11
011 = canal 12
100 = canal 13
101 = canal 14
110 = canal 15
111 = canal 16
Biii 3-1 ADC1CHSEL. Selectare canal pentru ADC1
000 = canal 1
001 = canal 2
010 = canal 3
011 = canal 4
100 = canal 5
101 = canal 6
110 = canal 7
111 = canal 8
Bitul 0 ADCSOC. ADC start conversie

0 = nici o actiune

1 = start conversie
Registrul de control ADCTRL2 selecteaza clock-ul prescalerului,
modul de conversie, operatiile de emulare si prezinta starea lui ADC FIFO.
Registrul este prezentat n urmatoarea figura:

Fig. 6.5. Registrul 2 (ADCTRL2) de control al ADC (adresa 7034h).

62

Semnificatia acestor biti este urmatoarea:


Bitul 15-11 Rezervat.
Bitul 10 ADCVSOC. Mascare start conversie pentru EV.
0 = mascare ADCEVSOC
1 = activare conversie prin EV
Bitul 9 ADCEXTSCO. Masc externa
Bitul 8 Rezervat.
Bitul 7-6 ADCFIFO2. Bitii de stare FIFO2
00 = FIFO2 este goala
01 = FIFO2 are o intrare
10 = FIFO2 are doua intrari
11 = FIFO2 a avut dou intrari si a aparut a treia; prima intrare a fost
pierduta
Bitul 5 Rezervat.
Bitul 4-3 ADCFIFO1. Bitii de stare FIFO1
00 = FIFO1 este goala
01 = FIFO1 are o intrare
10 = FIFO1 are doua intrari
11 = FIFO1 a avut doua intrari si a aparut a treia; prima intrare a fost
pierduta
Bitul 2 0 ADCPSCALER. Prescaler pentru clock.
Registrii de memorare a rezulatutului conversiei. Acesti registrii
pot fi numai cititi, ei neputand fi inscrisi. La fiecare, resetare ei sunt stersi.
Acesti registrii contin rezultatul conversiei analog numerice pe 10 biti.
Aceste rezultate sunt stocate in registrii de tip FIFO pe 2 nivele, ceea ce
inseamna ca este oferita o flexibilitate sporita prin faptul ca exista
posibilitatea efectuarii conversiei a doua variabile inainte ca acestea sa fie
citite din registrii. Bineinteles, daca are loc o a treia conversie in timp ce
exista doua valori necitite in FIFO, prima valoare convertita se pierde.

Fig. 6.6. Registrii de date (ADCFIFO1 adresa 7036h si ADCFIFO2adresa 7038h).

63

Bitii 15-6 memoreaza valoarea convertita (10 biti) D9-D0.


Bitii 5-0 sunt biti rezervati. Ei sunt totdeauna cititi 0.
Programarea functionarii convertorului analog numeric integrat
Exemplu de cod sursa in asamblare de initializare a modulului convertor
analog numeric:
;
; Set up ADC Module of TMS320F240
;
LDP #224 ;DP = 224 Data Page for ADC Registers
SPLK #1000100100000000b,ADCTRL1
; ||||||||||||||||
; 5432109876543210
;ADCTRL1 ADC Control Register 1
;Bit 15 (1) SuspendSOFT Complete Conv before halting emulator
;Bit 14 (0) SuspendFREE Operations is determined by SuspendSOFT
;Bit 13 (0) ADCIMSTART Immediate Start of Conversion is disabled
;Bit 12 (0) ADC2EN ADC2 is disabled.
;Bit 11 (1) ADC1EN ADC1 is enabled.
;Bit 10 (0) ADCCONRUN ADC Continuous Conversion Mode is disabled
;Bit 9 (1) ADCINTEN Enable ADC Interrupt
;Bit 8 (1) ADCINTFLAG ADC Interrupt Flag
;Bit 7 (0) ADCEOC End of Conversion Bit READ ONLY
;Bits 64 (000) ADC2CHSEL ADC2 Channel Select
;Bits 31 (000) ADC1CHSEL ADC1 Channel Select
;Bit 0 (0) ADCSOC ADC Start of conversion bit
SPLK #0000000000000101b,ADCTRL2
; ||||||||||||||||
; 5432109876543210
;ADCTRL2 ADC Control Register 2
;Bits 1511 (00000) Reserved
;Bit 10 (0) ADCEVSOC Event Manager SOC mask bit is masked
;Bit 9 (0) ADCEXTSOC External SOC mask bit is masked.
;Bit 8 (0) Reserved
;Bits 76 (00) ADCFIFO1 Data Register FIFO1 Status READ ONLY
;Bit 5 (0) Reserved
;Bits 43 (00) ADCFIFO2 Data Register FIFO2 Status READ ONLY
;Bits 20 (101) ADCPSCALE ADC Input Clock Prescaler
; Prescale Value 16
; SYSCLK Period = 0.1u sec
; 0.1u sec x 16 x 6=9.6u sec >= 6u sec
64

6.3. Interfata software DSPMOT.


Programul DSPMOT reprezinta un instrument avansat pentru
analizarea si evaluarea programelor de control digital al miscarii. DSPMOT
este inclus in kitul MCK2407.
Programul permite incarcarea aplicatiilor de pe placa MSK2407 DSP,
examinarea valorilor variabilelor programului si executarea programului
DSP. Prin apelarea din program a unei functii adecvate se poate activa
comunicatia, salvarea datelor si functiile de referinta din aplicatia respectiva.
Astfel, toate caracteristicile grafice grafice bazate pe Windows ale
programului DSPMOT pot fi de asemenea folosite ca si o depanare avansata
a programului, reducand semnificativ timpul de dezvoltare a al aplicaiei de
control al miscarii.
DSPMOT reprezinta o platforma de lucru pentru evaluarea si
analizarea aplicatiilor de control al miscarii executate pe placa MSK2407
DSP. De obicei se poate defini un mediu de lucru de baza pentru o aplicatie
data. Acest mediu de lucru consta in totalitatea parametrilor asociati cu o
aplicatie anume, cum ar fi calea si numele fisierelor corespunzatoare
programelor executabile TMS320LF2407, adresele variabilelor si valorile
initiale, respectiv setarile grafice, informatia despre achizitia de date,
generatorul de referinta si parametrii regulatoarelor numerice. Aceste fisiere
binare avand extensia .mot pot fi incarcate si utilizate la sfarsit pentru a lucra
cu mediul si fisierele aplicatiei asociate.
La definirea unui nou proiect se poate atasa la acesta un fisier cod
executabil specific (un fisier cu extensia .out si fisierele sale asociate cu
extensia .map).
Pentru nivelul de baza in utilizarea DSPMOT pentru oricare aplicatie
TMS320LF2407 care ar putea fi incarcata intr-o memorie RAM externa de
pe placa MSK2407DSP in scopuri de depanare, se poate examina, modifica
si/sau selecta variabilele specifice pentru a putea fi initializate pentru aceasta
aplicatie si se poate executa acea aplicatie din DSPMOT.
Pentru un nivel avansat in utilizarea DSPMOT daca apelarea functiei
specifice este inclusa in aplicatia utilizatorului disponibilitati puternice
suplimentare ale acestui program pot fi adaugate pentru a executa depanarea.
Astfel este posibila includerea caracteristicilor de comunicare din programul
monitor MON2407 in aplicatia utilizatorului permitand on-line in timp util,
observarea/modificarea variabilelor programului pe parcursul executiei
codului.

65

Daca modulul de achizitie de date este de asemenea inclus in aplicatia


utilizata, pana la 8 variabile de program pot fi memorate simultan pe
parcursul executiei miscarii in timp real si apoi transferate de pe kit pe
calculator si vizualizate in mediul grafic DSPMOT.
Daca modulul generator de referinta este inclus in aplicatia
utilizatorului, se poate defini o referinta a miscarii la nivel inalt in programul
DSPMOT incarcand-o de pe calculator pe kit, executand-o automat pe kitul
MSK2407DSP. In final folosind modulul de control se pot defini parametrii
regulatorului la nivel inalt in programul DSPMOT, se pot incarca de pe
calculator pe placa si in final utiliza pe placa MSK2407 DSP.
Dac programul DSPMOT este o aplicatie MDI, mai multe proiecte
pot fi deschise simultan permitand testarea si compararea diferitelor solutii
de miscare pentru o structura de control data.
In continuare sunt detaliate cateva meniuri de comanda din programul
DSPMOT (meniuri care prezinta interes din punct de vedere al partii de
achizitii de date din proces):
Comenzi din meniul Graphics

Fig. 6.7. Meniul Graphics.

66

Meniul de comand Graphics /Setup Plot


Meniul permite selectarea si gruparea in aceeasi figura a variabilor
proiectului de miscare care vor fi memorate pe parcursul executiei miscarii
prin procedura de achizitie de date. Aceste variabile trebuie definite folosind
Motion /Setup DSPVariables. Odata lista definita se poate trece la selectarea
Graphics /Setup Plot dialog pentru a selecta restul variabilelelor
corespunzatoare si distribuirea lor pe grafice pentru vizualizare.

Fig. 6.8. Fereastra de dialog Graphics/Setup Plot.


Dupa cum se observa in figura precedenta, fereastra de dialog conine
lista completa a graficelor selectate pentru a fi memorate. Pot fi definite pana
la 4 subgrafice diferite. Pentru fiecare subgrafic,variabilele la care se doreste
vizualizarea evolutiei in timp se pot alege din lista de variabile memorate
grupate sub numele de Available Curves.
Fiecare subgrafic are o lista asociata de curbe selectate care vor fi
afisate sub numele de Subplot Axis. Lista poate fi actualizata de utilizator
prin adaugarea sau renuntarea la o variabila din lista Available Curves.
67

Intotdeauna prima variabila din lista enuntata mai sus este variabila
Timp de achizitie. De obicei se vor selecta alte variabile pentru a fi adaugate
in lista Subplot Axis. Cand prima variabila este selectata si adaugata la
aceasta lista ca si coordonata a axei Y, programul insereaza automat ca si
coordonata a axei X, variabila Timp de achizitie.
Daca totusi se doreste folosirea unei coordonate X diferite de cea a timpului
(de exemplu pentru a vizualiza dependenta dintre 2 variabile se va selecta
variabila dorita in lista Available Curves si se va aduga in Lista Subplot
Axis . Noua variabila selectata va inlocui variabila timpului, adica
coordonata X. Cand se va aplica acest lucru casuta de editare Monotonous
X Axis trebuie deselectata.
Axele verticale nu au nume, putandu-se defini pentru oricare dintre
cele doua axe verticale. Grupul Labels contine numele curente folosite
pentru axa dreapta si cea stanga. Acestea se pot modifica oricand prin
editarea lor.
Meniul de comand Gaphics /Plot Option
Acest meniu permite setarea parametrilor grafici pentru toate
variabilele selectate pentru a fi trasate in toate cele 4 subgarfice ale
progarmului DSPMOT cum ar fi culorile, latimea liniei si modelul, culoarea
de fond, culorile axelor si dimensiunile unitatilor pentru fiecare axa.
Pentru fiecare subgrafic se poate slecta oricare din variabilele
apartinand listei Curves. Odata o variabila selectata atributele sale grafice
sunt afisate si pot fi examinate si/sau modificate de utilizator.
Se poate defini de asemenea axa x si masura unitatii prin editarea in
czmpul de control X-Axis a unei alte variabile si respectiv prin selectarea
unei unitati de masura din lista asociata a unor unitati posibile. Unitatea axei
X este h, reprezentand unitatea esantionata a timpului.
Meniul de comand Motion /Setup DSP Variables
Permite atasarea la un proiect de miscare dat a unui program DSP
specific (de exemplu fisiere cu extensia .out sau .map), permite examinarea,
initializarea si selectarea pentru achizitia de date a variabilelor din aplicatia
respectiva. Pentru un nou proiect comanda va deschide fereastra de dialog
prezenta in figura.

68

Fig. 6.9. Fereastra de dialog DSP Variables.


In acest caz prima comanda care se va executa va fi cea de atasare la
noul proiect a fisierelor program corespunzatoare aplicaiei DSP. Dupa ce sa incrcat fisierul cu extensia .map, casuta DSP Variables va fi incarcata
cu toate simbolurile globale definite in aplicatia DSP. Daca se doreste sa se
aiba doar cateva simboluri in lista DSP Variables, exista posibilitatea
sortarii listei de variabile.
Scopul principal al ferestrei de dialog Motion Setup DSP Variables
este de a defini variabilele care vor fi memorate pe parcursul miscarii,
folosind capacitatea de achizitie de date inclusa n programul DSP. Se pot
selecta toate variabilele pentru a fi memorate si se pot defini parametrii lor in
acest scop.
Variabilele incarcate de pe placa reprezinta valori intregi
reprezentabile pe 16 biti. Sunt considerate ca numere intregi cu semn, fara
unitate de masura pentru reprezentarile grafice in DSPMOT. Domeniul lor
este intre -32768 si +32767. De obicei reprezentarea lor grafica va fi facuta
in aceste coordonate pentru a examina comportarea numerica reala a
algoritmilor DSP. Daca este necesara o reprezentare fizica a acestor numere
in casuta de control Scale Factor, se poate defini un factor de scalare
pentru variabila selectata. Acesta poate fi setat la o alta valoare pozitiva care
trebuie sa corespunda cu unitatea de masura afisata aleasa din reprezentarea
grafica a variabilei din casuta de control Unit Measure.
Se poate de asemenea modifica adresa unei variabile selectate, daca se
doreste definirea unei noi locatii pentru a fi vizualizata sau achizitionata pe
parcursul rularii programului.

69

Meniul de comand Motion / Upload Acquisition Date


Meniul Motion / Upload Acquisition Date permite transferul datelor
stocate in memoria de pe placa MSK2407 pe calculator si afisarea ei in
conformitate cu setarile de afisare prestabilite. Acesta optiune poate fi
executata doar dupa ce s-au dat comenzile Motion /Start Motion
Acquisition Motion / Start Acquisition.
Obs: Aceasta optiune trebuie executata dupa fiecare rulare a
programului, ea incarcand datele achizitionate pe placa MSK2407 in
memoria calculatorului, in vederea afisarii lor in interfata grafica DSPMOT.
6.4. Achizitia de date dintr-un sistem de reglare automata a vitezei unui
motor.
Schema de control a aplicatiei de reglare a turatiei unui motor fara
perii este prezentata in figura urmatoare:

Fig. 6.10. Schema bloc pentru reglarea turatiei a unui motor.


Dupa cum se poate observa aceasta aplicatie este bazata pe masurarea
a 2 curenti de faza si a pozitiei rotorului. Blocul estimator de viteza este un
simplu bloc de derivare. Curentii de faza masurati, ia si ib , sunt transformati
in componente de referinta ale statorului, ids i iqs . Apoi, bazandu-se pe
informatia de pozitie, aceste componente sunt transformate in ide i iqe .
70

Regulatoarele de viteza si de curent sunt, cum s-a spus i mai de tip PI


proporional integratoare discrete. Tensiunea controlata de blocul oscilator
implementeaza (software) coordonatele transformarii si calculul referintelor
tensiunii de faza, v as , v bs i v cs aplicate invertorului. Practic cele 6 ieiri
PWM ale procesorului de semnal sunt direct conduse prin program,
bazandu-se pe aceste tensiuni de referinta.
Semnalul de referinta este obtinut folosind generatorul de referinta al
DSPMOT si de asemenea parametrii vitezei sunt setati in DSPMOT din
meniul de comanda Motion/Setup Controller.
In continuare sunt prezentate cateva exemple de achizitii de date din
sistemul de reglare automata, achizitii de diverse variabile care prezinta
interes in cazul aplicatiei prezentate.
Exemple de achizitii de date din structura de reglare automata a vitezei unui
motor.
x1e3
1

0.5

-0.5

0.2

0.4
Acquisition time

0.6

0.8

1
x1e3

i_d_ref

i_d

Fig. 6.11. Evolutia curentului Id si Idref in rotor.


x1e3
15

10

0.2

0.4

0.6

0.8

1
x1e3

Acquisition time
i_q

i_q_ref

Fig. 6.12. Evolutia curentului Iq si Iqref in rotor.

71

75

60

45

30

15

0
0

0.2

0.4
Acquisition time

0.6

0.8

1
x1e3

omg_ref

omg

Fig. 6.13. Evolutia vitezei motorului in raport viteza prescrisa.


x1e3
1

0.5

-0.5

-1
0

0.2

0.4
Acquisition time

0.6

0.8

1
x1e3

i_beta

i_alpha

Fig 6.14. Evolutia curentului Ialfa si Ibeta in stator.


Obs: Kitul cu DSP, MCK 2407 reprezinta un exemplu tipic de sistem
achizitii de date si comanda ce se preteaza la conducerea de diverse procese
industriale.

72