VASILE DOBREF

MODELAREA I SIMULAREA
SISTEMELOR ELECTROMECANICE

Colecia Inginerie electric

VASILE DOBREF

MODELAREA I SIMULAREA
SISTEMELOR ELECTROMECANICE

Editura Academiei Navale Mircea cel Btrn

Constana, 2011

Refereni tiinifici: Cpt. cdor. conf. univ. dr. ing. Octavian TRBU
Lt. cdor. ef lucr. dr. ing. Paul BURLACU

Copyright 2011 Editura Academiei Navale Mircea cel Btrn

Toate drepturile rezervate

Corector: Ozana CHAKARIAN

Editare computerizat: Mirela DOBRE
Copert: Gabriela SECU

Editura Academiei Navale Mircea cel Btrn

Str. Fulgerului nr. 1, 900218, Constana
Tel. 0241/626200/1219, fax 0241/643096
Email: editura@anmb.ro

CUPRINS
LUCRAREA NR. 1
MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK; BIBLIOTECILE
STANDARD SIMULINK ..
LUCRAREA NR. 2
BIBLIOTECA POWER SYSTEM BLOCKSET: ELEMENTE,
FACILITI, UTILIZARE ..
LUCRAREA NR. 3
SIMULAREA UNUI CIRCUIT REDRESOR I FILTRU LC ..
LUCRAREA NR. 4
MODELE MATLAB-SIMULINK PENTRU SURSE UTILIZATE N
SISTEMELE DE ACIONARE CU MOTOR DE C.C.; MODELUL
MOTORULUI DE C.C. .
LUCRAREA NR. 5
SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR DE C.C.
I VTC N CIRCUIT NCHIS ..
LUCRAREA NR. 6
MODELE SIMULINK PENTRU SURSE UTILIZATE N
SISTEMELE DE ACIONARE CU MOTOR ASINCRON; MODELE
ALE MOTORULUI ASINCRON CU ROTORUL N SCURTCIRCUIT
LUCRAREA NR. 7
SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR ASINCRON
I INVERTOR DE TENSIUNE CU CURENI PRESCRII CU COMAND
VECTORIAL .
LUCRAREA NR. 8
SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR
ASINCRON I INVERTOR DE TENSIUNE CU COMAND
VECTORIAL ...
LUCRAREA NR. 9
SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR
SINCRON CU MAGNEI PERMANENI I INVERTOR DE
TENSIUNE CU CURENI PRESCRII .....
LUCRAREA NR. 10
SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR
SINCRON CU MAGNEI PERMANENI I INVERTOR DE
TENSIUNE CU MODULAIE N DURAT .
BIBLIOGRAFIE

15
21

27

32

36

43

49

54

59
63

LUCRAREA NR. 1

MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK;

BIBLIOTECILE STANDARD SIMULINK

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop iniierea n utilizarea mediului de simulare
MATLAB-SIMULINK, familiarizarea cu principalele biblioteci ale acestuia i
realizarea unor modele simple.
2. Noiuni teoretice
Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK (MS) este un produs-program,
aplicaie Windows, cu faciliti importante, permind obinerea unor modele
precise ale unor sisteme complexe. El utilizeaz infrastructura" de calcul a
MATLAB, respectiv organizarea matriceal a variabilelor. Principalul avantaj al
MS este interfaa comod cu utilizatorul, acesta avnd la dispoziie blocuri ce
realizeaz diferite funcii: matematice, de conectare, de vizualizare etc. Prin
interconectarea acestora, pe baza modelelor matematice ale sistemelor simulate, se
construiesc modele complexe. La rndul lor, acestea pot fi grupate, crendu-se noi
blocuri, ce pot fi n continuare interconectate.
Blocurile sunt organizate n biblioteci (Library) denumite Toolbox sau
Blockset.
Descrierea modului de lansare MS i a componenei bibliotecilor se va
realiza considerndu-se varianta MATLAB_Release_11.1 (5.3) i SIMULINK3.
Deschiderea bibliotecii SIMULINK se face fcnd click pe butonul Simulink
Library Browser din fereastra Matlab (fig. 1) sau dnd comanda simulink n
fereastra Matlab (posibilitate de a lansa Simulink i n versiunile anterioare Matlab 4.x).

Fig. 1 Fereastra Matlab i lansarea Simulink

Va fi deschis o nou fereastr, fig. 2, n care apar bibliotecile Simulink i

Simulink instalate.

Fig. 2 Fereastra Simulink Browser

Fig. 3 Detalierea bibliotecilor i

deschiderea unui model nou

Detalierea coninutului fiecrei biblioteci se face fie cu click pe +",

obinndu-se lista fiecrei biblioteci (fig. 3), fie (recomandabil) cu click-dreapta
pe bibliotec i deschiderea bibliotecii, obinndu-se o nou fereastr, fig. 4.
Deschiderea unui nou model se face cu click pe butonul New" al ferestrei
Simulink Browser (fig. 3) sau al oricrei ferestre noi Simulink.

Fig. 4 Biblioteca Simulink

Principalele biblioteci din structura de baz a MATLAB-SIMULINK, ce

pot fi accesate prin dublu click cu butonul din stnga al mouse-ului, sunt:

Sources - blocuri ce reprezint surse de semnale (sinusoidal, constant,

generator de semnal .a.), fig. 5.a;
Sinks - blocuri de vizualizare a semnalelor (Scope - "Osciloscop",
XYGraph - "Osciloscop grafic" etc.), fig. 5.b. Pot fi modificate
rezoluiile pe vertical i orizontal, n funcie de domeniile semnalelor
vizualizate;
Continuous - blocuri de calcul continuu, fig. 5.c, cele mai importante
fiind Integratorul i Memory.
Math - operaii matematice fig. 5.d, (sumator, produsul a dou
variabile, multiplicare cu o constant, funcii trigonometrice, funcii
Matlab .a.);
Signals & Systems - blocuri de conectare fig. 5.e (multiplexor,
demultiplexor, selector de semnale, ground - mas", terminator ieire neconectat .a.).
Pentru evitarea avertismentelor (Warnings) Matlab la executarea unei
simulri, intrrile neutilizate ale blocurilor din model trebuie conectate la mas",
iar ieirilor li se conecteaz terminatoare.
Crearea unui model nou se realizeaz ntr-o fereastr nou. Deschiderea
unei noi ferestre de modelare se poate face n mai multe moduri echivalente: click
pe butonul New" al ferestrei Simulink Browser sau al oricrui nou model (ferestre
noi de modelare), meniul File-New...-Model al oricrei ferestre de bibliotec,
shortcut Ctrl+N n orice fereastr de bibliotec.
Plasarea blocurilor n noua schem se realizeaz prin dragarea = "tragerea"
acestora (apsarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul necesar i
poziionarea blocului n noua schem). Unele blocuri au posibilitatea actualizrii
parametrilor, acetia avnd valori implicite pentru blocurile luate din biblioteci.
Fcnd dublu click pe fiecare bloc, se va deschide o fereastr de dialog n care se
introduc noile valori ale parametrilor blocului respectiv.
Interconectarea blocurilor se realizeaz prin unirea (cu butonul din stnga
apsat) unei "borne" de ieire a unui bloc cu o born" de intrare a altui bloc
(urmrii modificarea tipului de cursor pentru a vedea cnd poate fi eliberat
butonul mouse-ului). Un punct de conexiune (conectarea unei ieiri la intrrile mai
multor blocuri) se realizeaz fcnd click dreapta pe prima legtur i dragnd spre
celelalte intrri.

Fig. 5 Principalele biblioteci Simulink:

a) Sources; b) Sinks; c) Continuous; d) Math; e) Signals &Szstems

Pentru realizarea unui bloc nou se selecteaz blocurile ce vor fi grupate

(ncadrarea ntr-o fereastr definit cu butonul din stnga apsat) i apelarea
comenzii corespunztoare (meniul Edit-Create Subsystem). Noului bloc i pot fi
modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem (nume bloc, numele
noilor ferestre de actualizare a parametrilor, asocierea parametrilor formali cu
valorile de intrare, textul corespunztor butonului "Help").
Dup realizarea schemei bloc corespunztoare modelului matematic se
plaseaz blocurilor de vizualizare (cel mai frecvent Scope-Osciloscop" din
biblioteca Sinks). Acestea trebuie activate (dublu click), deschizndu-se fereastra

10

ce conine ecranul osciloscopului (fig. 6.a), putndu-se n acest moment modifica

configurarea osciloscopului. Pentru aceasta:
se face click-dreapta n fereastra osciloscopului, deschizndu-se o
caset de dialog n care se selecteaz Axesproperties..., deschizndu-se
o nou fereastr (fig. 6.b) n care se pot defini domeniul axei y a
osciloscopului i numele semnalului vizualizat;
se face click pe butonul Properties (fig. 6.a), deschizndu-se fereastra de
dialog (fig. 6.c) n care se poate selecta numrul de axe al osciloscopului
i baza de timp (Time range).

Fig. 6 Ferestrele osciloscopului:

a) Fereastra principal; b) Proprieti (click dreapta);
c) Proprieti (butonul Properties)

n cazul creterii numrului de axe, blocul Scope din schem i va modifica

n mod corespunztor numrul de intrri. n acest caz, fiecare semnal va fi
vizualizat n cte un sistem de axe, al aceluiai osciloscop. Pentru a vizualiza mai
multe semnale n acelai sistem de axe, semnalele vor fi multiplexate (conectate la
intrrile unui bloc Mux, ieirea acestuia conectndu-se la un osciloscop avnd un
singur sistem de axe).
Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simulrii (meniul
Simulation-Parameters..., fig. 7): momentul nceperii simulrii (Start time), durata
simulrii (Stop time), metoda de integrare (Solver options), pasul maxim de
integrare (Max step size), eroare (Relative tolerance).

11

Fig. 7 Fereastra pentru modificarea parametrilor simulrii

n ceea ce privete metoda de integrare, Simulink prezint iniial n fereastra

de modificare a parametrilor simulrii metoda implicit aleas n funcie de structura
modelului. Aceasta poate fi schimbat, alegndu-se ntre o metod cu pas variabil
de integrare i una cu pas fix. Metoda de integrare cu pas variabil implicit aleas
este ode45, ceea ce constituie metoda de integrare Runge-Kutta de ordinul 5, ce
ofer rezultate bune pentru majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare
cu pas fix sunt variante ale celor cu pas variabil.
Pentru mai multe detalii privind metodele de integrare, a se vedea manualul
Simulink n format PDF Using Simulink" aflat n:
MatlabR11\help\pdf_doc\simulink\sl_using.pdf, pag. 4.11.
Lansarea n execuie se face fcnd click pe butonul Start din tool-bar-ul
ferestrei modelului sau din meniul Simulation-Start sau cu shortcut-ul Ctrl+T.
Salvarea unui model SIMULINK se poate realiza cu comanda din meniul
File-Save As..., specificndu-se directorul i numele sub care va fi salvat.
3. Chestiuni de studiat
Se vor identifica principalele biblioteci ale Simulink (localizare,
componen), modul de modificare a parametrilor implicii ai blocurilor i efectele
asupra structurii i comportamentului unui model.
Se vor realiza modele simple, urmrindu-se familiarizarea cu utilizarea i
configurarea blocurilor de vizualizare.
4. Modul de lucru
Dup lansarea Matlab (Start-Programs 4 sau iconul
pe desktop, se
verific (butonul Path Browser al ferestrei Matlab) existena n cile de cutare
Matlab (fereastra Path) a directorului propriu de salvare i selectarea acestei ci
drept cale curent (fereastra Current Directory).
Nu facei salvri dect n directorul propriu de lucru!

12

Se deschide Simulink (fig. 1, fig. 4) i un model nou (fig. 3).

A. Se realizeaz modelul din fig. 8. Localizarea blocurilor este:
o Signal generator - Sources;
o Gain
- Math;
o Integrator
- Continuous;
o Scope
- Sinks.
Se selecteaz:
din meniul Simulation-Parameters:
timpul final al simulrii (Stop time) [s]: 100;
metoda de integrare: ode45;
pasul maxim de integrare (Max step size) [s]: 0.0001;
din Scope-Properties:
baza de timp a osciloscoapelor (Time range) [s]: 10.

Fig. 8 Schema L_1 de simulare

Se lanseaz simularea i se modific n timpul rulrii acesteia,

observndu-se efectele:
forma de und a generatorului de semnal;
amplitudinea semnalului;
unitatea de msur a frecvenei semnalului generat;
frecvena semnalului;
amplificrile blocurilor Gain i Gainl;
scalarea osciloscoapelor.
Se va modifica schema simulrii pentru vizualizarea ambelor semnale n
aceeai fereastr de osciloscop, utiliznd pe rnd dou sisteme de axe
(Scope-Properties.), respectiv un bloc Mux pentru multiplexarea ambelor semnale
ntr-un singur osciloscop cu un canal.

13

Fig. 9 Meniul Format

Se vor urmri efectele schimbrii proprietilor blocurilor cu ajutorul

meniului Format (fig. 9):
Font - tip i dimensiune caractere
Flip Name
Hide Name
Flip Block
Rotate Block
Show Drop Shadow
Foreground Color - linie contur
Background Color - umplere bloc
Sample Time Colors
Wide Vector Lines
Vector Lines Widths
Port Data Types
Se va salva modelul realizat.
Se urmrete funcionalitatea altor blocuri din bibliotecile Simulik.
B. Se va urmri funcionarea modelelor demonstrative ale Simulink
(Demos-Simple Models i Complex Models) modificnd parametrii blocurilor i
urmrind efectele asupra funcionrii modelelor.
5.

Coninutul referatului
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
bibliotecile Simulink i blocurile utilizate n modelele realizate.

14

LUCRAREA NR. 2

BIBLIOTECA POWER SYSTEM BLOCKSET:

ELEMENTE, FACILITI, UTILIZARE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop iniierea n utilizarea bibliotecii Power System
Blockset.
2. Noiuni teoretice
Biblioteca Power System Blockset este una din bibliotecile ce pot fi
deschise din fereastra Simulink Library Browser (Lucrarea 1, fig. 2). Ea conine
elemente specifice domeniului electrotehnic, fiind organizat n mai multe subbiblioteci (fig. 1).

Fig. 1 Biblioteca Power System Blockset

Nu se va insista pe componena fiecrei sub-biblioteci, aceasta fiind uor

de identificat prin deschiderea fiecreia dintre ele fcnd dublu-click pe iconul
acesteia. Utilizarea blocurilor din sub-biblioteci este similar blocurilor Simulink
n ceea ce privete interconectarea lor. Exist ns specificiti ce se refer n
principal la sursele utilizate i vizualizarea rezultatelor. Ca surse de alimentare
trebuie utilizate sursele din subbiblioteca Electrical Sources. Nu mai este posibil
utilizarea surselor din biblioteca Simulink-Sources. Pentru vizualizarea
rezultatelor, pot fi utilizate osciloscoapele din biblioteca Simulink-Sinks, dar
acestea nu pot fi conectate direct pe liniile de conexiune din model, ci doar prin
intermediul unor blocuri de msur de tensiune, de curent sau de impedan,
preluate din subbiblioteca Measurements. O facilitate important o reprezint
blocul Multimeter. Fizic, acest bloc nu are nicio intrare, dar preluarea sa ntr-un
15

model face posibil ca prin interfaa lui (accesat prin dublu-click pe bloc) s
poat fi selectate semnalele ce vor fi vizualizate, din lista tuturor semnalelor
disponibile. Aceast list este constituit prin concatenarea tuturor msurtorilor
selectate prin masca blocurilor utilizate n care a fost selectat opiunea
Measurements.
De exemplu, pentru puntea universal (Universal Bridge) aflat n subbiblioteca Power Electronics, pot fi selectate ca i msurtori (fig. 2):
tensiunile ce solicit elementele semiconductoare;
curenii prin elementele semiconductoare;
tensiunile de linie (de intrare sau ieire, n funcie de configuraia
selectat) i tensiune din circuitul de c.c.;
toate tensiunile i curenii.

Fig. 2 Selectarea semnalelor de ieire de msur ale unui bloc

Selectarea primei opiuni (Device voltages) va face ca la deschiderea

interfeei de configurare a blocului Multimeter, aflat n acelai model cu puntea
universal, s se poat selecta care anume semnale (fig. 3) s fie vizualizate de
ctre osciloscopul conectat la ieirea blocului Multimeter.

16

Fig. 3 Selectarea semnalelor de vizualizat prin masca blocului Measurements

3. Chestiuni de studiat
A. Se vor identifica blocurile din componena sub-bibliotecilor Power
System Blockset i parametrii setabili prin masca acestora.
B. Se va realiza un model simplu utiliznd blocuri din componena Power
System Blockset.
4. Modul de lucru
A. Dup deschiderea Simulink Library Browser, se deschide Power
System Blockset (click-dreapta).
Se deschide un model nou i se preiau succesiv n acesta blocuri din
componena sub-bibliotecilor. Se urmresc parametrii ce pot fi modificai prin
masca blocurilor.
Se urmrete funcionarea modelelor demonstrative ale bibliotecii (dublu
click pe butonul Demos din bibliotec).
B. Se realizeaz un model simplu (fig. 4) al pornirii prin cuplare direct la
reea a unui motor asincron.
Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile Power System Blockset i
Simulink este urmtoarea:
AC Voltage Source, AC Voltage Source1,
AC Voltage Source2
blocuri AC Voltage Source n
Electrical Sources;
Asynchronous Machine SI Units
bloc Asynchronous Machine
SI Units n Machines;.

17

Fig. 4 Modelarea pornirii prin cuplare direct la reea a motorului asincron

cu rotorul n scurtcircuit

Machines Measurement Demux

bloc Machines Measurement

Demux n Machines;
Voltage Measurement
bloc Voltage Measurement n
Measurements;
Constant
bloc Constant n Sources din
Simulink;
Scope, Scope1, Scope2
blocuri Scope n Sinks din
Simulink.
n continuare, se vor face cteva observaii referitoare la parametrii
modelelor preluate din sub-bibliotecile Power System Blockset:
o Asynchronous Machine SI Units - varianta implicit (preluat din subbiblioteca Machines) reprezint modelul unui motor asincron cu rotor bobinat.
Pentru a utiliza modelul unui motor asincron cu rotorul n scurt-circuit, prin
masca blocului se va modifica tipul de rotor (parametrul Rotor type"),
selectndu-se tipul Squirell-cage" (fig. 5). Restul parametrilor vor fi
meninui, cu excepia frecvenei nominale. Se va observa tensiunea nominal
a motorului L-L volt. [Vrms] (Line to line voltage) - Tensiunea nominal de
linie (valoarea eficace) = 220V.

18

Fig. 5 Masca blocului synchronous Machine SI Units

o Sursele AC Voltage Source, AC Voltage Source1, AC Voltage Source2

trebuie s formeze un sistem trifazat simetric de tensiuni avnd valoarea
eficace a tensiunii de linie egal cu tensiunea nominal a motorului. Cum prin
masca acestor blocuri se solicit valoarea de vrf a tensiunii (Peak
Amplitude), iar aceste surse reprezint tensiunile de faz ale sistemului
trifazat, rezult c valoarea de vrf a acestora va trebui s fie:

cu defazaj ntre ele de 120 (AC Voltage Source: 0, AC Voltage Source1: 120, AC Voltage Source2: 120) i frecvena de 50 Hz. n fig. 6 este
exemplificat masca blocului AC Voltage Source1.
o Machines Measurement Demux - varianta implicit (preluat din subbiblioteca
Measurements) reprezint demultiplexorul de msur corespunztor motorului
sincron simplificat (Simplified synchronous). Prin masca blocului se va alege
varianta corespunztoare motorului asincron (Machine type: Asynchronous) i
vizualizarea doar a curenilor statorici (is_abc) i a vitezei rotorului (wm),
fig. 7.

19

Fig. 6 Masca blocului AC Voltage

Sourcel

Fig. 7 Masca blocului Machines

Measurement Demux

Se selecteaz metoda de simulare cu pas variabil ode23tb, pasul maxim de

simulare 0.0001 [s]. Se pornete simularea, iar dup atingerea regimului staionar
n gol (Tm = 0), se modific n timpul simulrii parametrul blocului Constant
(cuplul static aplicat la arbore) urmrind evoluia vitezei.
Se urmrete influena parametrilor mainii asincrone asupra comportrii
acesteia pe durata pornirii.
Se selecteaz i alte mrimi de vizualizat prin intermediul mtii blocului
Machines Measurement Demux i se reiau simulrile.
5.

Coninutul referatului
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
blocurile din componena fiecrei sub-biblioteci;
observaii.

20

LUCRAREA NR. 3

SIMULAREA UNUI CIRCUIT REDRESOR I FILTRU LC

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop simularea unui redresor monofazat necomandat, a
unui circuit de filtrare L-C i o sarcin rezistiv. Se vor realiza modelele MatlabSimulink (blocuri Simulink) i modelul utiliznd biblioteca Power System
Blockset. Se vor compara modalitile de obinere a modelelor, timpii de execuie,
rezultatele obinute.
2. Noiuni teoretice
Se va considera un redresor monofazat bialternan necomandat urmat de
un filtru L-C, ce are o sarcin rezistiv. Ca scheme practice de redresoare, este
cazul redresorului monofazat cu punct median sau a redresorului monofazat n
punte. Considernd cea de-a doua variant, schema sistemului ce trebuie simulat
este prezentat n fig. 1. Rezistorul R corespunde rezistenei bobinei de filtrare L.

Fig. 1 Schema redresorului monofazat cu filtru L-C i sarcin rezistiv

Neglijnd comutaiile aferente redresorului, ecuaiile ce caracterizeaz

funcionarea circuitului sunt urmtoarele:

21

Se va considera ca variabil de stare tensiunea pe condensatorul C, uC.

Ecuaia diferenial ce descrie evoluia acesteia se obine nlocuind (4) i (5) n
(2):
Derivnd (6) n raport cu timpul i nlocuind att rezultatul ct i (6) n (3),
se obine ecuaia diferenial ce descrie evoluia tensiunii uC:

Pentru realizarea modelului Simulink al sistemului propus, trebuie

explicitat derivata de ordin cel mai mare al variabilei de stare uC:

3. Chestiuni de studiat
Se vor realiza modelele Simulink i Power System Blockset ale redresorului
monofazat bialternan cu filtru LC i sarcin rezistiv. Se vor compara rezultatele
simulrilor i se va urmri influena valorilor parametrilor filtrului asupra
comportrii sistemului.
4. Modul de lucru
4.1 Modelul Simulink
Se va realiza un model general, ce s poat fi utilizat indiferent de valorile
parametrilor circuitului. Pentru aceasta, modelul Simulink va fi realizat cu
parametri formali, respectiv va fi implementat ecuaia literal (8). nainte ns de
a fi pornit simularea, valorile numerice ale parametrilor circuitului (R, L, C, Rs)
vor trebui iniializate n spaiul Matlab.
Se deschide un model nou Simulink i se realizeaz schema din fig. 2.

22

Fig. 2 Modelul Simulink al redresorului monofazat cu filtru L-C i sarcin rezistiv

Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile Simulink este urmtoarea:

Us
bloc Sine Wave n Sources;
Abs
bloc Abs (modul) n Math;
Integrator, Integrator1, ... blocuri Integrator n Continuous;
Sum, Sumi
blocuri Sum n Math;
Mux, Mux1
blocuri Mux n Signals&Systems;
C, 1/Rs, 1/LC, ...
blocuri Gain n Math;
Tensiuni, Cureni
blocuri Scope n Sinks.
Parametrii blocului Us se vor seta:
amplitudine: sqrt(2)*220
frecven [rad/sec]: 314.
La ieirea blocului Abs se obine tensiunea redresat ud. La ieirea
blocului 1/LC se obine membrul drept al ecuaiei (8). Integrnd de dou ori, se
obine mrimea de stare uC. Curenii prin condensator iC, prin bobin iL i prin
sarcin is se calculeaz pe baza relaiilor (4), (2), respectiv (5).
Blocurile Gain realizeaz funciile descrise de numele lor.
Toate integratoarele vor avea condiii iniiale nule.
Osciloscoapelor li se vor selecta urmtoarele proprieti:

Scope
Tensiuni
Cureni

Time range
0.1
0.1

Y min/Y max
-400/400
-2/12

Ca metod de integrare (meniul Simulation-Parameters...), se va alege

metoda cu pas variabil ode45, pasul maxim de integrare impunndu-se 0.0001 [s],
23

iar timpul final (Stop time) 0.1 [s]. Pasul maxim de 0.0001 a fost ales pentru a
putea urmri evoluia semnalelor n timpul simulrii.
Dup realizarea modelului, acesta se salveaz ntr-un fiier de tipul mdl, de
exemplu L_4.mdl, n directorul propriu de lucru, i se nchide.
Se creeaz apoi n directorul propriu de lucru un fiier Matlab (de tip .m),
de exemplu l4.m, n care se iniializeaz valorile parametrilor circuitului. Acesta
va conine liniile:
R=0.1;
L=0.2;
C=0.0002;
Rs=25;
L_4;
La tastarea, n fereastra Matlab, a numelui acestui fiier (l4), se vor ncrca
n spaiul Matlab valorile parametrilor elementelor din circuit, ultima linie a
fiierului determinnd deschiderea modelului L_4.mdl. Avnd valorile iniializate,
se poate acum porni simularea (butonul Start).
Se va urmri, n timpul simulrii, evoluia mrimilor. Rezultatele pentru
valorile parametrilor de mai sus sunt cele din fig.3.

Fig. 3 Rezultatele rulrii modelului din fig.2

4.1 Modelul Power System Blockset

Sistemul din fig. 2 poate fi simplu simulat utiliznd blocuri din biblioteca
Power System Blockset. ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz schema din
fig. 4 ce se va salva cu un alt nume dect L_4 (exemplu L_4_psb).

24

Fig. 4 Modelul PSB al redresorului monofazat cu filtru L-C i sarcin rezistiv

Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile PSB i Simulink este urmtoarea:

220V 50Hz
bloc AC Voltage Source n Electrical
Sources;
Ti
bloc Linear Transformer n Elements;
200 mH, 0.1 ohmi
bloc Series RLC Branch n Elements;
25 ohmi 200uF
bloc Parallel RLC Branch n Elements;
us, ud, uc
blocuri Voltage Measurement n
Measurements;
Multimeter
bloc Multimeter n Measurements;
Mux
bloc Mux n Signals&Systems;
Tensiuni, Curenti
blocuri Scope n Sinks.
Se vor modifica parametrii blocurilor la urmtoarele valori:
AC Voltage Source
Peak Amplitude: sqrt(2)*220
Frequency [Hz]: 50
T1
Nominal power and frequency: [2000 50]
Winding 1 parameters: [220 0.03 0.02]
Winding 2 parameters: [220 0.03 0.02]
Winding 3 parameters: 0
Magnetization resistance ...: [25 25]
Universal Bridge
Number of bridge arms: 2
Port configuration: ABC as inputs terminals
Snubber resistance: 250
Snubber capacitance: 0.1e-6
Power electronic device: Diodes
Ron: 0.01
Lon: 0
Forward voltage: 0.8
Measurements: Device currents
25

 200 mH, 0.1 ohmi

Resistance: 0.1
Inductance: 0.2
Capacitance: inf
Measurement: Branch current
25 ohmi 200uF
Resistance: 25
Inductance: inf
Capacitance: 0.0002
Ca metod de integrare (meniul Simulation-Parameters...), se va alege
metoda cu pas variabil ode23tb, timpul final (Stop time) 0.1 [s]. Pasul maxim i
cel iniial nu vor fi modificai fa de valoarea implicit auto.
Cele dou osciloscoape vor avea aceleai setri ca i cele din modelul
Simulink (pot fi copiate din modelul Simulink).
Rezultate ale rulrii modelului sunt prezentate n fig. 5.

Fig. 5 Rezultatele rulrii modelului PSB din fig. 4

Se vor observa diferenele n ceea ce privete timpul de execuie a celor

dou modele (Simulink i PSB) i facilitile modelului PSB (evidenierea
comutaiilor din redresor, posibilitile de vizualizare a semnalelor).
Se vor compara rezultatele obinute cu cele dou modele.
Se va studia rspunsul sistemului, pentru diferite valori ale parametrilor
electrici (L, R, C, Rs).
5.

Coninutul referatului
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
comparaie ntre rezultatele obinute cu cele dou modele;
observaii privind influenele valorilor parametrilor electrici asupra
comportrii sistemului.

26

LUCRAREA NR. 4

MODELE MATLAB-SIMULINK PENTRU SURSE UTILIZATE

N SISTEMELE DE ACIONARE CU MOTOR DE C.C.;
MODELUL MOTORULUI DE C.C.

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelelor Simulink ale unui redresor
monofazat complet comandat, unui variator de tensiune continu i a motorului de
c.c. cu excitaie separat, precum i interconectarea fiecreia dintre surse cu
modelul motorului.
2. Noiuni teoretice
2.1 Redresorul monofazat complet comandat
Indiferent de tipul redresorului monofazat complet comandat (cu punct
median sau n punte), expresia valorii instantanee a tensiunii redresate este:

unde u s este valoarea instantanee a tensiunii alternative de alimentare.

Reprezentarea grafic a expresiei (1) este chiar forma de und a tensiunii
redresate, fig. 1.

Fig. 1 Forma de und a tensiunii la ieirea unui redresor monofazat complet comandat

27

2.2 Variatorul de tensiune continu

n regim de curent nentrerupt, forma de und a tensiunii la ieirea unui
VTC este (fig. 2) o succesiune de pulsuri dreptunghiulare de amplitudine
constant (tensiunea de c.c. de alimentare).

Fig. 2 Forma de und a tensiunii la ieirea unui variator de tensiune continu

Valoarea medie a tensiunii poate fi reglat fie prin modificarea duratei

pulsurilor, frecvena fiind constant, fie pstrnd constant durata pulsurilor, prin
modificarea frecvenei de comand.
2.3 Motorul de c.c. cu excitaie separat
Ecuaia de tensiune a circuitului indusului unei maini de c.c. cu excitaie
separat este:

n care:
ud - valoarea instantanee a tensiunii de alimentare;
id - valoarea instantanee a curentului din circuitul indusului;
Ra, L - rezistena, respectiv inductivitatea total din circuitul indusului,
L=La+Lf
La - inductivitatea indusului;
Lf - inductivitatea de filtrare;
e - tensiunea electromotoare,
k - constanta t.e.m. = MN/IN
- viteza unghiular a rotorului.
Modelul motorului de c.c. cu excitaie separat se obine integrnd did/dt
din (2), innd cont i de (3), la care se adaug expresia cuplului dezvoltat:
28

i ecuaia general a micrii considernd momentul total de inerie la arborele

motorului, J, ca fiind constant:

3. Chestiuni de studiat
Se vor realiza modelele Simulink ale:
redresorului monofazat complet comandat;
variatorului de tensiune continu;
motorului de c.c. cu excitaie separat.
Se vor realiza succesiv modelele sistemelor de acionare cu motor de c.c.
cu excitaie separat i redresor comandat respectiv VTC, urmrindu-se influena
modificrii unghiului de comand (redresor), a factorului de comand (VTC), a
valorii bobinei de filtrare.
4. Modul de lucru
4.1 Modelul redresorului monofazat complet comandat
ntr-o fereastr nou Simulink se va realiza modelul din fig. 3.

Fig. 3 Modelul Simulink al redresorului monofazat complet comandat

Comutatorul Switch transfer la ieire una din cele dou intrri ( us , us ) ,

n funcie de semnul intrrii de comand, asigurnd realizarea expresiei (1).
Semnalul de comand se obine din aceeai tensiune de alimentare alternativ us,
decalat n timp cu unghiul de comand . Cum a doua intrare a blocului
Variabile Transport Delay (prin care se controleaz unghiul de comand ) are
dimensiunile de timp, blocul grd-t realizeaz transformarea grade-timp
corespunztoare frecvenei de 50 Hz a tensiunii us.

29

Localizarea blocurilor n bibliotecile Simulink este:

us
bloc Sine Wave n Sources;
Fcn
bloc FCN n Functions&Tables;
Switch
bloc Switch n Nonlinear;
Alfa
bloc Constant n Sources;
grd-t
bloc Gain n Math;
ud
bloc Scope n Sinks.
Se vor seta parametrii osciloscopului i ai simulrii astfel nct s se poat
urmri n timpul simulrii influena modificrii unghiului de comand asupra
formei de und a tensiunii ud.
4.2 Modelul variatorului de tensiune continu
Se poate realiza cel mai simplu prelund blocul Pulse Generator din
Sources. Prin masca acestuia (fig. 4) se pot modifica:
perioada de comand;
factorul de comand;
amplitudinea (valoarea tensiunii de alimentare).

Fig. 4 Masca blocului Pulse Generator

4.3 Modelul motorului de c.c. cu excitaie separat

ntr-o fereastr nou Simulink se va realiza modelul motorului de c.c. cu
excitaie separat descris de ecuaiile (2), (3), (4) i (5), ca n fig. 5.

Fig. 5 Modelul Simulink al motorului de c.c. cu excitaie separat

30

Toate blocurile utilizate au fost localizate n sub-bibliotecile Simulink pe

parcursul lucrrilor desfurate anterior, cu excepiile urmtoare:
blocurile ud i ms - blocuri de tip Input (In1);
blocurile id i omg - blocuri de tip Output (Out1), toate patru din subbiblioteca Signals&Systems.
Blocul lim_0 (de tipul Saturation n Nonlinear) realizeaz limitarea
inferioar la 0" (zero) a curentului id, innd cont de restriciile fizice ale
sistemelor de acionare cu m.c.c. i redresor comandat sau VTC, ce nu pot asigura,
datorit elementelor semiconductoare, dect curent pozitiv. Pragurile de limitare
ale blocului vor fi setate la: Upper limit: inf; Lower limit: 0.
Ca valori concrete al parametrilor, se vor utiliza datele uneia din mainile
de c.c. utilizate n cadrul lucrrilor de laborator de la disciplina Acionri
electromecanice". Un set posibil de valori este:

Se vor simula (metoda de integrare ode45) diferite regimuri de pornire,

prin modificarea valorii tensiunii de alimentare ud (0220 V) i a cuplului static
ms (MN 17 Nm), urmrindu-se de fiecare dat evoluiile curentului i vitezei.
4.4 Modele ale sistemelor de acionare cu motor de c.c.
Se vor interconecta succesiv modelele motorului de c.c. cu excitaie
separat cu modelele redresorului monofazat complet comandat i ale variatorului
de tensiune continu. Se va urmri influena asupra rspunsului i comportrii a
modificrii unghiului de comand (redresor), a factorului de comand (VTC), a
cuplului static, a valorii inductivitii de filtrare.
Se vor alege convenabil parametrii simulrii i ai osciloscoapelor, pentru a
se putea urmri n timpul simulrii diferitele influene.
5.

Coninutul referatului
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
parametrii motorului de c.c.;
observaii.

31

LUCRAREA NR. 5

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR DE

C.C. I VTC N CIRCUIT NCHIS

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop simularea sistemului de acionare cu motor de curent
continuu i variator de tensiune continu (VTC), n circuit nchis, respectiv
modificarea automat a comenzii VTC, astfel nct viteza real a sistemului de
acionare s urmreasc n permanen viteza prescris, indiferent de perturbaiile
aprute din exterior (modificrile cuplului static).
2. Noiuni teoretice
Realizarea unui sistem de acionare n circuit nchis (sau SRAV - sistem de
reglare automat a vitezei) pentru un motor de c.c. i VTC presupune
monitorizarea n permanen a vitezei sistemului de acionare i elaborarea pe
baza acesteia i a valorii prescrise a vitezei comenzii convertorului static (n cazul
de fa, a variatorului de tensiune continu -VTC) astfel nct viteza sistemului s
urmreasc" viteza prescris.
Structura tipic a unui astfel de sistem, fig. 1, conine dou regulatoare n
cascad, unul de vitez Rm i unul de curent Ri.

Fig. 1 Structura tipic a unui SRAV cu motor de c.c. i VTC

Nu se vor detalia aici aspectele teoretice care stau la baza alegerii tipurilor
de regulatoare, precizndu-se doar c cele dou regulatoare sunt, n general, de
tipul proporional-integrator (PI) i c, pentru a ndeplini i funcia de limitare a
curentului prin indus, id, regulatorul de curent trebuie parametrat astfel nct
constanta sa de integrare s fie mult mai mic dect cea a regulatorului de vitez
(s fie mai rapid).
32

Ieirea unui regulator PI este dat de:

unde:
c - ieirea regulatorului;
kp - constanta de proporionalitate;
k - constanta de integrare;
i*, i - valorile prescris i msurat ale mrimii controlate (de intrare).
Pentru regulatorul de curent se poate considera un tip mai simplu, dar
foarte eficient i anume regulator bipoziional, ntlnit n literatur i sub
denumirea de regulator bang-bang". n fapt, acest tip de regulator este un
comparator cu histerezis, comutaiile fiind determinate de condiiile:

ceea ce va determina pstrarea curentului id n jurul valorii prescrise i*d , cu o

eroare dat de banda de histerezis (fig. 2).

Fig. 2 Evoluia mrimii controlate de un regulator bipoziional

3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Simulink al sistemului de reglare automat a vitezei
acionrii cu motor de c.c. i VTC, prelund modelul motorului de c.c. din
lucrarea anterioar.
4. Modul de lucru
ntr-o fereastr nou Simulink se preia modelul motorului de c.c. realizat
n cadrul lucrrii anterioare. Se completeaz schema cu modelele celor dou
regulatoare, ca n fig. 3.

33

Fig. 3 Modelul Simulink al SRAV cu motor de c.c. i VTC

Integratorul din componena regulatorului de vitez, a crui caset de

dialog este reprodus n fig. 4 este de tipul cu limitare, valoarea de saturaie fiind
de ordinul 2IN al motorului de c.c.

Fig. 4 Caseta de dialog a integratorului cu limitare

Pragurile de saturaie ale limitatorului final al acestui regulator trebuie s

fie setate la aceleai valori ca i limitele integratorului.
Ieirea blocului Relay, avnd semnificaia comenzii contactorului static
din componena VTC, poate fi transformat pentru a avea semnificaia tensiunii
de alimentare a motorului selectndu-se n caseta sa de dialog valoarea de ieire
pentru starea on" (Output when on), ca fiind valoarea tensiunii de c.c. de
alimentare a VTC (220V). Valoarea histerezisului comparatorului se va selecta de
ordinul 1A.
Localizarea blocurilor nou aprute n bibliotecile Simulink este:
34

 Relay
bloc Relay n Nonlinear;
lim, lim_0
blocuri Saturation n Nonlinear.
Se vor seta parametrii osciloscoapelor i ai simulrii astfel nct s se
poat urmri n timpul simulrii influenele modificrii valorii cuplului static i a
valorii prescrise a vitezei asupra rspunsului sistemului.
n fig. 5 este prezentat un rspuns tipic pentru o pornire n gol (ms=2Nm)
la 120 rad/s, urmat de un oc de cuplu de 20 Nm, apoi revenire n gol.

Fig. 5 Rspunsul SRAV cu motor de c.c. i VTC:

a) cuplul static ms i curentul prin indus id; b) viteza;
c) tensiunea de alimentare a motorului ud (baza de timp este detaliat)

Se vor modifica parametrii regulatorului de vitez, observndu-se

influenele asupra rspunsului sistemului (evoluiei vitezei).
Se va modifica nivelul histerezisului regulatorului de curent, observnduse influenele asupra pulsaiilor curentului id i frecvenei de comutaie a VTC.
5.

Coninutul referatului
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
observaii privind influenele parametrilor regulatorului de vitez
asupra rspunsului sistemului de acionare;
observaii privind influena sensibilitii regulatorului de curent asupra
formei de und a curentului i frecvenei de comutaie a VTC.
35

LUCRAREA NR. 6

MODELE SIMULINK PENTRU SURSE UTILIZATE

N SISTEMELE DE ACIONARE CU MOTOR ASINCRON;
MODELE ALE MOTORULUI ASINCRON CU ROTORUL
N SCURTCIRCUIT

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop identificarea modului de realizare a modelelor
Simulink ale unor surse de alimentare pentru motoarele de curent alternativ
trifazate (sursa trifazat de tensiune sinusoidal, invertor de tensiune cu modulaie
n amplitudine, invertor de curent cu modulaie n amplitudine, invertor de
tensiune cu modulaie sinusoidal n durat, invertor de tensiune cu cureni
prescrii), precum i pentru modelele motorului asincron.
2. Noiuni teoretice
2.1 Modele ale surselor de alimentare
O surs de tensiune alternativ trifazat simetric i echilibrat este
constituit dintr-un sistem de trei tensiuni egale ca valoare eficace i frecven,
decalate (defazate) ntre ele cu cte 2/3 rad. n practic, astfel de surse nu exist
dect de frecven fix, 50 Hz. Realizarea unui model al unei astfel de surse,
reglabile ca valoare eficace i ca frecven este util att pentru validarea
modelelor motoarelor de c.a., dar i pentru studiul prin simulare a comportrii n
regim staionar i n regim dinamic a sistemelor de acionare cu motoare de c.a.
Un invertor trifazat de tensiune cu modulaie n amplitudine furnizeaz
sarcinii un sistem trifazat simetric i echilibrat de tensiuni de linie, de form
dreptunghiular, cu amplitudinea egal cu valoarea tensiunii de c.c. din circuitul
intermediar (Ud) i durate 2/3 [1]. Tensiunile de faz, rezultate din cele de linie,
sunt constituite din paliere succesive de Ud/3 i 2Ud/3. Modelul unui astfel de
invertor trebuie s permit modificarea frecvenei i a amplitudinii sistemului de
tensiuni, simultan pe toate fazele.
Invertoarele de tensiune cu modulaie n durat asigur prin comanda
elementelor invertorului modificarea att a frecvenei sistemului de tensiuni
furnizate sarcinii, dar i a valorii eficace.
Din punct de vedere al prii de for, invertoarele de tensiune, indiferent
de tipul modulaiei, au aceeai structur: punte trifazat de contacte alimentat de
circuitul intermediar de c.c. caracterizat de tensiunea Ud. Comenzile elementelor
sunt ns diferite, cele mai multe fiind bilogice, respectiv comenzile elementelor
de pe aceeai faz sunt n opoziie.
36

Un invertor trifazat de curent cu modulaie n amplitudine furnizeaz

sarcinii un sistem trifazat simetric i echilibrat de cureni (de faz), de form
dreptunghiular, cu amplitudinea egal cu valoarea curentului de c.c. din circuitul
intermediar (Id) i durate 2/3. Modelul unui astfel de invertor trebuie s permit
modificarea frecvenei i a amplitudinii sistemului de cureni, simultan pe toate
fazele.
Datorit asemnrii formelor de und corespunztoare invertoarelor de
tensiune i de curent cu modulaie n amplitudine, modelele celor dou tipuri de
invertoare sunt similare, semnificaia i valorile ieirilor fiind ns diferite.
Modelele motoarelor de c.a. alimentate de la astfel de invertoare trebuie s in
cont de caracterul sursei, fiind diferite n cazul alimentrii n tensiune sau n
curent.
2.2 Modele ale motorului asincron
Pentru obinerea modelului Matlab-Simulink al motorului asincron, este
necesar modelul matematic al acestuia, sub forma ecuaiilor de stare:

Din punct de vedere formal, o conciziune deosebit se obine scriind

ecuaiile de tensiuni ale motorului asincron sub form fazorial [2]. Urmrindu-se
realizarea unui model ce s reflecte situaia real a unui sistem de acionare,
ecuaiile fazoriale de tensiune se scriu n sistemul de coordonate fix, solidar cu
statorul.
Neglijnd saturaia circuitului magnetic (inductivitatea de magnetizare
constant), considernd ca mrimi de stare curenii statorici i rotorici, prin
proiectarea ecuaiilor fazoriale pe cele dou axe ortogonale ale sistemului de
coordonate (d, q), solidar cu statorul, rezult modelul matematic al motorului
asincron sub forma ecuaiilor de stare:

n care:

37

Termenii ce apar n matricile [Miu] au semnificaiile:

R1, R2 - rezistene de faz ale nfurrilor statorice i rotorice;
L1, L2 - inductiviti de dispersie statorice i rotorice;
Lm - inductivitate de magnetizare;
p numrul de perechi de poli ai mainii;
- viteza unghiular a rotorului.
Modelul matematic descris de (1) i (2) trebuie completat cu ecuaia
general a micrii:

n care primul termen din paranteza dreapt reprezint cuplul electromagnetic

dezvoltat de motor, iar:
Ms - cuplul static total la arborele motorului;
J - momentul de inerie total la arborele motorului.
Modelul matematic al motorului asincron descris de (1), (2) i (3) este
valabil n cazul n care mrimea de comand este tensiunea statoric, respectiv
componentele (usd, usq) ale acesteia. Pe baza acestui model matematic se obine
modelul Matlab-Simulink al motorului asincron comandat n tensiune, aceasta
fiind semnificaia indicelui u" al matricilor [Mi].
3. Chestiuni de studiat
Se vor identifica modalitile de realizare a modelelor Simulink ale
surselor trifazate destinate alimentrii motoarelor de curent alternativ, precum i a
motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit alimentat n tensiune.
Se vor realiza succesiv modelele sistemelor de acionare cu motor
asincron, alimentat de la diferite surse. Se vor vizualiza n fiecare caz curenii prin
fazele motorului i viteza. Se vor modifica parametrii fiecrui tip de surs
38

(frecven, amplitudine, factor de modulare n frecven, factor de modulare n

amplitudine etc.), observndu-se influenele asupra comportrii sistemului
(cureni, vitez).
4. Modul de lucru
Modelele celor mai frecvent ntlnite surse trifazate de c.a., precum i cel
al motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit sunt grupate n biblioteca Simulink
Surse_mca. Aceast bibliotec nu este una standard, ci ea a fost creat cu ajutorul
blocurilor i ale facilitilor de grupare i mascare Simulink.

Fig. 1 Biblioteca Surse_mca

Ea conine (fig. 1) urmtoarele blocuri:

Cda_ItmA - comanda unui invertor trifazat de tensiune cu modulaie n
amplitudine; prin masca blocului se pot modifica frecvena i timpul de
comutaie pe faz, ce corespunde vitezei de modificare a tensiunilor;
Cda_PWM - comanda cu modulaie sinusoidal n durat a unui
invertor trifazat; prin masca blocului se pot modifica frecvena
tensiunilor sinusoidale de comand, factorul de modulare n frecven,
factorul de modulare n amplitudine;
GTS - generator trifazat sinusoidal; se pot modifica frecvena i
valoarea eficace;
ITC - invertor trifazat de curent cu modulaie n amplitudine; prin
masca blocului se pot modifica frecvena, valoarea curentului din
circuitul intermediar (amplitudinea curentului) i timpul de comutaie
pe faz, ce corespunde vitezei de modificare a curenilor;
39

 MA_U - modelul n tensiune al motorului asincron cu rotorul n

scurtcircuit, descris de ecuaiile (1), (2) i (3). La intrrile blocului
trebuie aplicate tensiunile de faz i valoarea cuplului static. Ieirile
sunt curenii pe cele trei faze, multiplexai, cuplul electromagnetic
dezvoltat i viteza mecanic a rotorului;
MS_MP - modelul n tensiune al motorului sincron cu magnei
permaneni. La intrrile blocului trebuie aplicate tensiunile de faz i
valoarea cuplului static. Ieirile sunt curenii pe cele trei faze,
multiplexai, cuplul electromagnetic dezvoltat i viteza mecanic a
rotorului;
P3 - modelul unei puni trifazate de contacte, fiind n fapt modelul
prii de for a unui invertor. La intrare trebuie furnizate comenzile
elementelor invertorului (obinute cu unul din blocurile Cda_ItmA sau
Cda_PWM), ieirile fiind tensiunile de faz rezultate;
P3HTg - modelul unui invertor de tensiune cu modulaie n durat n
circuit nchis (cu cureni prescrii, de tipul bang-bang"). La intrrile
blocului trebuie aplicate valorile prescrise instantanee ale curenilor pe
cele trei faze (multiplexate) i valorile msurate" ale curenilor, de
asemenea multiplexate. Modelul ine cont de histerezisul
comparatoarelor mrimilor prescrise i msurate, precum i de timpul
de gard la comutaiile de pe aceeai faz (terminaia HTg).
Pentru generalitate, modelul motorului asincron a fost realizat cu parametri
formali (rl, r2, ls1, ls2, Im, p, j). Din acest motiv, nainte de utilizarea acestuia, n
spaiul Matlab trebuie s existe valorile numerice ale parametrilor. Acestea se
ncarc executnd comanda maspar" n fereastra Matlab. Aceasta comand
execut fiierul cu acelai nume ce conine parametrii motorului asincron.
ntr-o fereastr nou Simulink se vor prelua succesiv cte o surs
trifazat:
GTS
P3+Cda_ItmA
P3+Cda_PWM
ITC
P3HTg
Pentru fiecare se va identifica modul de realizare (click-dreapta sau meniul
Edit - Look Under Mask). n cazul surselor ce sunt create utiliznd subsisteme
grupate (Cda_PWM, P3, P3HTg), se vor degrupa (Look Under Mask) acele
subsisteme pn la nivelul blocurilor standard Simulink.
Pentru sursele n circuit deschis (GTS, P3 cu ambele tipuri de comenzi,
ITC) se va conecta un osciloscop cu trei canale la ieire, pornindu-se simularea. Se
vor alege parametrii simulrii (Max Step Size suficient de mic) i parametrii
osciloscopului (Time Range, fr limitarea numrului de puncte memorate - n
Data History) astfel nct s se poat vizualiza convenabil formele de und i s se
40

poat urmri, n timpul simulrii, efectele modificrii parametrilor comenzilor

(frecven, amplitudine ...).
Se va prelua apoi modelul motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit
MA_U, degrupndu-se i identificnd modalitatea de implementare a modelului
descris de ecuaiile (1) - (3).
Se vor realiza succesiv modelele acionrii i ale sistemelor de acionare cu
motor asincron alimentat de la surs sinusoidal, respectiv invertoare de tensiune
(modulaie n amplitudine, modulaie sinusoidal n durat, modulaie n durat cu
cureni prescrii). n ceea ce privete ultimul tip de invertor, valorile prescrise se
vor obine de la un GTS, ce va avea acum semnificaie de cureni prescrii,
valorile msurate" fiind preluate de la ieirea modelului motorului (fig. 2).

Fig. 2 Modelul sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de tensiune

cu cureni prescrii

Domeniul valorilor cuplului static aplicat motorului se va alege innd cont

c parametrii din fiierul maspar.m sunt ale unui motor cu PN = 2,2 kW, nN = 1450
rot/min.
Pentru fiecare model se vor vizualiza curenii, cuplul electromagnetic
dezvoltat de motor i viteza unghiular a acestuia (fig.2), realizndu-se simulri
ale urmtoarelor regimuri:
o pornire n gol (1..2 Nm) la frecven redus (10 Hz); ATENIE la
corelaia tensiune-frecven!
o accelerare
o modificarea cuplului static.
Se vor observa efectele i importana corelrii corecte tensiune-frecven.
Se vor face observaii privind formele de und ale curenilor, influena
acestora asupra pulsaiilor cuplului electromagnetic dezvoltat de motor,
comportrii generale a sistemului de acionare.
5.

Coninutul referatului
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
observaii asupra realizrii modelelor surselor trifazate; posibile alte
soluii;
41

observaii asupra formelor de und ale curenilor pentru diferitele tipuri

de surse simulate;
observaii i concluzii privind comportarea de ansamblu a diferitelor
sisteme de acionare simulate.

42

LUCRAREA NR. 7

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR

ASINCRON I INVERTOR DE TENSIUNE CU CURENI
PRESCRII CU COMAND VECTORIAL

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelului Matlab-Simulink al sistemului
de acionare cu motor asincron i invertor de tensiune cu cureni prescrii,
controlat cu orientare dup fluxul rotoric.
2. Noiuni teoretice
Sisteme de acionare cu vitez variabil cu motor asincron, performante
din punctul de vedere al comportrii dinamice, se pot obine controlnd vectorial
motorul asincron, respectiv controlnd componentele curentului statoric
generatoare de flux (reactiv) i generatoare de cuplu (activ), similar motorului de
curent continuu. Acest tip de control se poate obine doar dac reglarea celor dou
componente ale curentului se realizeaz n sisteme de coordonate rotitoare,
solidare fie cu fluxul statoric, fie cu cel rotoric, fie cu cel de magnetizare
(rezultant), comanda numindu-se cu orientare dup fluxul corespunztor. n aceste
sisteme de coordonate, componentele curentului (reactiv i activ) au o evoluie
similar mrimilor de c.c. Datorit avantajelor, din punctul de vedere al modelului
matematic al motorului asincron rezultat, comanda cu orientare dup fluxul rotoric
este cea mai utilizat.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron, scris n sistemul
solidar cu fluxul rotoric este [1]:

n care:
p - numrul de perechi de poli ai mainii;
Lm - inductivitatea de magnetizare;
Lr = Lm + Lcj2 - inductivitatea total a rotorului raportat la stator;
imr - modulul fazorului curentului de magnetizare rotoric; alegerea
sistemului de coordonate se face astfel nct acest curent s fie orientat dup axa
Ox a sistemului rotitor, solidar cu fluxul rotoric, ce va putea fi deci controlat prin
intermediul modulului curentului de magnetizare rotoric, similar fluxului de
excitaie al mainii de c.c., ce este controlat de curentul de excitaie. Pentru

43

funcionare la viteze inferioare celor corespunztoare caracteristicii mecanice

naturale, modulul curentului de magnetizare rotoric este constant;
iy - componenta fazorului curentului statoric dup axa Oy, ortogonal cu
Ox. Cuplul electromagnetic este, deci, rezultatul produsului a dou mrimi
ortogonale (imr i isy), controlul acestuia realizndu-se prin comanda componentei
active a curentului statoric (isy), ce are efecte similare curentului din indus din
cazul mainii de c.c.
Pentru determinarea structurii schemei de reglare vectorial a motorului
asincron cu orientare dup fluxul rotoric, este necesar considerarea modelului
matematic al acestuia, n sistemul solidar cu fluxul rotoric. Deoarece se propune
utilizarea unui invertor de tensiune cu cureni prescrii, curenii statorici vor fi
determinai n exclusivitate de ctre invertor, trebuind deci luat n considerare
doar ecuaia de tensiuni rotorice, scris n sistemul solidar cu fluxul rotoric.
Aceasta, proiectat pe axele (x, j) ale sistemului solidar cu fazorul fluxului rotoric,
conduce la:

Ecuaia (2) evideniaz faptul c, dac sistemul de acionare funcioneaz

di
la viteze inferioare caracteristicii mecanice naturale i mr = ct., mr = 0 ,
dt

curentul de magnetizaie i deci fluxul rotoric, vor fi controlate de componenta

reactiv a curentului statoric (isx), iar cuplul, aa cum s-a artat mai sus, de
componenta activ (isy), ortogonal cu isx. Se obine astfel un control independent
al fluxului i cuplului, prin intermediul componentelor ortogonale ale curentului
statoric, n sistemul solidar cu fluxul rotoric.
Motorul asincron este comandat ns de curenii furnizai de invertor
(sistem trifazat de cureni ce alimenteaz nfurrile statorului), ce sunt, evident,
ntr-un sistem de coordonate fix, solidar cu statorul. Obinerea mrimilor de
referin ale acestora se face pornindu-se de la componentele curentului statoric n
sistemul solidar cu fluxul rotoric (isx, isy), ce sunt transformate n sistemul
ortogonal fix solidar cu statorul (D, Q) i ulterior n mrimi trifazate.
Transformarea componentelelor curentului statoric n sistemul ortogonal de
coordonate fix, solidar cu statorul, se realizeaz aplicnd o transformare de rotaie
cu unghiul r , sistemului ortogonal (isx, isy). Se obin astfel componentele
curentului statoric n sistemul ortogonal fix:
44

respectiv:

Unghiul de rotaie r se obine prin integrarea ecuaiei (3), n care r este

viteza mecanic a rotorului, respectiv:

Modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare va conine blocurile

corespunztoare prii de for (motor asincron, invertor de tensiune cu cureni
prescrii P3HTg) i schema de reglare pentru viteze hipo-naturale.
Valorile nominale ale componentelor curentului statoric n sistemul solidar
cu fluxul rotoric (isx, isy) se obin rezolvnd sistemul ecuaiilor (1) i (3), pentru
cuplul nominal i alunecarea nominal.
3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu motor
asincron i invertor de tensiune cu cureni prescrii, utiliznd modelul motorului
asincron comandat n tensiune (fig. 1).
Blocurile specifice reglajului vectorial (transformri de coordonate,
regulatoare) au fost grupate ntr-o nou bibliotec Simulink, Control_ca.
4. Modul de lucru
Dup lansarea MATLAB, se ncarc parametrii motorului asincron
(comanda maspar ce ncarc fiierul maspar.m). n spaiul Matlab trebuie adugai
parametrii necesari schemelor de reglare automat a vitezei:

45

Fig. 1 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor asincron comandat

n tensiune i invertor de tensiune cu cureni prescrii,
controlat cu orientare dup fluxul rotoric
% Parametrii necesari in SRAV vectoriale
K=0.0371;
% constanta cuplului de frecri
imr=2.61;
% curentul de magnetizare rotoric
isy=6.35;
% curentul activ
Kt=lmA2/(lm+ls2)*imr; % constanta cuplului electromagnetic
gv=j/(p*KtA2);
% ctig regulator curent activ
tv=j/K;
%constanta de timp de integrare regulator curent activ

Aceasta se realizeaz fie tastnd direct n fereastra Matlab liniile de mai

sus (fr comentarii), fie (recomandat) editnd fiierul maspar.m i adugndu-le,
dup care se reexecut comanda maspar.
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 1. Modelele
motorului asincron (MA_U) i ale invertorului (P3HTg - Histerezis comparatoare
= 0.2; Timp de gard = 3e-06; Tensiunea din circuitul intermediar = 500) sunt
localizate n biblioteca Surse_mca, iar cele specifice reglajului vectorial
(PI_sat_err, e+j, e-j, T2_3, T3_2) n biblioteca Control_ca.
Blocurile slip, sin, cos, K*om, sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca
Functions&Tables a Simulink). Blocul slip realizeaz calculul termenului al
doilea al expresiei (5), respectiv (u[2] / (u[1] * (lm+ls2) / r2)).
Osciloscopul Visxy* vizualizeaz valorile prescrise ale componentelor
reactiv i activ ale curenilor statorici, n sistemul solidar cu fluxul rotoric, iar
Visxy valorile reale ale acelorai componente.
46

Osciloscopul Viabc vizualizeaz curenii statorici, Vme cuplul

electromagnetic dezvoltat de motor, iar VOm viteza unghiular.
Tuturor osciloscoapelor nu li se vor limita numerele de puncte vizualizate
(Data History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 15*gv;
Integral (Ti) = 20*tv;
Saturaie = 2*isy.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters...) se va selecta ode45 (pas
variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii (Stop time) 5 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources), va fi
de 150 [rad/sec] la 0.5 secunde de la nceperea simulrii. Pn la acest moment,
prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile din masca
blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 2.2 sec, prescrierea s se modifice de
la 150 [rad/sec] la -150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o reversare de sens.
Se va porni simularea, ce va avansa lent datorit modelului invertorului cu
cureni prescrii (P3HTg), pasul de integrare fiind dat de frecvena de comutaie a
acestuia.

Fig. 2 Comportarea sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de tensiune cu

cureni prescrii comandat cu orientare dup fluxul rotoric la pornire i reversare de sens:
a) valorile prescrise ale componentelor reactiv i activ ale curentului statoric n sistemul de
coordonate solidar cu fluxul rotoric; b) valorile reale ale acelorai componente; c) curenii
statorici; d) cuplul electromagnetic dezvoltat de motor; e) viteza unghiular a rotorului
47

Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt prezentate n fig. 2.

Se vor modifica parametrii regulatorului de curent activ i se vor observa
influenele acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.
5. Coninutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;
observaii privind evoluia componentelor curentului statoric n
sistemul solidar cu fluxul rotoric;
comparaie ntre valorile curenilor statorici n cazul acestui tip de
control i cazul pornirii treapt la 50 Hz, tensiune nominal (cuplare
direct la reea);
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare.

48

LUCRAREA NR. 8

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR

ASINCRON I INVERTOR DE TENSIUNE CU COMAND
VECTORIAL

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelului Matlab-Simulink al sistemului
de acionare cu motor asincron i invertor de tensiune cu modulaie n durat,
controlat cu orientare dup fluxul rotoric.
2. Noiuni teoretice
n cazul invertoarelor cu caracter de surs de tensiune, curenii statorici
reprezint un efect al tensiunii de alimentare a motorului, nefiind direct controlai
prin comanda invertorului. Deoarece cuplul electromagnetic dezvoltat de motor
este efectul curenilor statorici:

controlul acestuia se va realiza, n cazul invertoarelor de tensiune, n mod indirect,

respectiv tensiune curent cuplu. Aceast determinare indirect a cuplului
electromagnetic, dezvoltat de motor prin intermediul tensiunii de alimentare a
acestuia, va impune luarea n consideraie a ecuaiilor de tensiuni ale statorului
[1].
Scris sub form fazorial i proiectat apoi pe axele sistemului de
coordonate rotitor, solidar cu fluxul rotoric, ecuaia de tensiuni a statorului
conduce la:

n care:
Ts` = L`s / R1 constanta de timp tranzitorie a statorului;

L`s = Ls ( L2m / Lr ) inductivitatea total tranzitorie a statorului;

49

Ts = Ls / R1 constanta de timp a statorului.

Ecuaiile (2) i (3) evideniaz interdependenele dintre componentele
curentului statoric dup cele dou axe isx i isy, respectiv fiecare dintre ele este
determinat att de tensiunea statoric dup axa respectiv, dar i de cealalt
component a curentului.
Considernd un sistem fr ntrzieri datorate timpului mort al invertorului
(frecvena de comutaie a invertorului suficient de mare) i c motorul
d i mr
= 0 , rezult
funcioneaz la flux rotoric constant, respectiv |imr| = constant,
dt
(Lucrarea nr. 7) ecuaia (2)) i |imr | = isx. n aceste ipoteze, componentele tensiunii
statorice n sistemul solidar cu fluxul rotoric vor fi:

n care isx*, isy* sunt valorile prescrise ale componentelor curentului statoric.
Termenii II ai expresiilor (4) i (5) reprezint componentele de decuplare
ale ecuaiilor (2) i (3), implementarea lor constituind circuitul de decuplare,
specific schemelor de reglare vectorial aferente invertoarelor cu caracter de surs
de tensiune.
n final, determinarea tensiunilor statorice instantanee pe faz se face
pornind de la expresiile (4) i (5), ce sunt transformate n sistemul (D, Q) fix,
solidar cu statorul (transformare fazorial ei r ) i apoi n mrimi trifazate
(transformare 2 3).
Unghiul de rotaie r se obine similar comenzii destinate invertoarelor de
tensiune cu cureni prescrii (Lucrarea nr. 7, ecuaia (5)).
3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu motor
asincron i invertor de tensiune, comandat vectorial cu orientare dup fluxul
rotoric.
Se vor studia influenele valorilor parametrilor regulatorului asupra
performanelor dinamice ale sistemului.
Blocurile specifice reglajului vectorial (transformri de coordonate,
regulatoare) sunt grupate ntr-o nou bibliotec Simulink, Control_ca.

50

4. Modul de lucru
Dup lansarea Matlab, se ncarc parametrii motorului asincron (comanda
maspar ce ncarc fiierul maspar.m). n spaiul Matlab trebuie adugai
parametrii necesari schemelor de reglare automat a vitezei:
% Parametrii necesari in SRAV vectoriale
K=0.0371;
% constanta cuplului de frecri
imr=2.61;
% curentul de magnetizare rotoric
isy=6.35;
% curentul activ
Kt=lm2/(lm+ls2)*imr; % constanta cuplului electromagnetic
gv=j/(p*Kt2);
% ctig regulator curent activ
tv=j/K;
% constanta de timp de integrare regulator curent activ

Aceasta se realizeaz fie tastnd direct n fereastra Matlab liniile de mai

sus (fr comentarii), fie (recomandat) editnd fiierul maspar.m i adugndu-le,
dup care se reexecut comanda maspar.
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 1.

Fig. 1 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor asincron comandat n tensiune i

invertor de tensiune cu modulaie n durat, controlat cu orientare dup fluxul rotoric

Modelul motorului asincron (MA_U) este localizat n biblioteca

Surse_mca, iar cele specifice reglajului vectorial (PI_sat_err, e+j, e-j, T2_3, T3_2)
n biblioteca Control_ca.
Blocurile slip, sin, cos, f(u), sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca
Functions&Tables a Simulink). Blocul slip realizeaz calculul termenului al
doilea al expresiei (5) din Lucrarea nr. 7, respectiv:
,
iar blocul f(u) realizeaz calculul cuplului static de mers n gol:
51

Considernd c frecvena de comutaie a invertorului este suficient de

mare astfel nct valoarea medie a tensiunii la ieirea invertorului, pe un ciclu de
comutaie, s urmreasc fidel valorile prescrise, n simulare nu mai este necesar
considerarea unui model al invertorului, respectiv modelul comandat n tensiune
al motorului asincron (MA_U) este alimentat direct cu tensiunile statorice
rezultate n urma transformrilor e j r i 2 3.
Se conecteaz i se activeaz blocuri de vizualizare pentru urmtoarele
semnale:
valorile prescrise ale componentelor curentului statoric Visxy*;
valorile msurate ale componentelor curentului statoric Visxy;
curenii statorici Viabc;
cuplul electromagnetic dezvoltat Vme (ieirea 2 a blocului MA_U);
viteza real VOm (ieirea 3 a blocului MA_U).
Osciloscopul Visxy* vizualizeaz valorile prescrise ale componentelor
reactiv i activ ale curenilor statorici, n sistemul solidar cu fluxul rotoric, iar
Visxy valorile reale ale acelorai componente.
Domeniul timpului (Time range) tuturor osciloscoapelor se va configura la
valoarea 5.5 (sec) i nu li se vor limita numerele de puncte vizualizate (Data
History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 15*gv;
Integral (Ti) = 20*tv;
Saturaie = 2*isy.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters...) se va selecta ode45 (pas
variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii (Stop time) 5.5 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources) va fi de
150 [rad/sec] la 1 secund de la nceperea simulrii. Pn la acest moment,
prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile din masca
blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 3 sec, prescrierea s se modifice de
la 150 [rad/sec] la -150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o reversare de sens.
Se va porni simularea. Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt
prezentate n fig. 2.

52

Fig. 2 Comportarea sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de tensiune cu

modulaie n durat comandat cu orientare dup fluxul rotoric la pornire i reversare de
sens: a) valorile prescrise ale componentelor reactiv i activ ale curentului statoric n
sistemul de coordonate solidar cu fluxul rotoric; b) valorile reale ale acelorai
componente; c) curenii statorici; d) cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
e) viteza unghiular a rotorului

Se vor modifica parametrii regulatorului de curent activ i se vor observa

influenele acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.
Se va simula apoi aplicarea unui cuplu static de ordinul cuplului nominal
al motorului (parametrii din fiierul maspar.m sunt ai unui motor cu PN = 2,2 kW,
nN = 1450 rot/min) dup pornirea n gol. Se va urmri evoluia curenilor (att
componentele din sistemul solidar cu fluxul rotoric - isx, isy, ct i cei din sistemul
fix - ia, ib, ic).
5. Coninutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;
observaii privind evoluia componentelor curentului statoric n
sistemul solidar cu fluxul rotoric;
comparaie ntre valorile curenilor statorici n cazul acestui tip de
control i cazul pornirii treapt la 50 Hz, tensiune nominal (cuplare
direct la reea);
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare.
53

LUCRAREA NR. 9

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR

SINCRON CU MAGNEI PERMANENI I INVERTOR DE
TENSIUNE CU CURENI PRESCRII

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelului Matlab-Simulink a sistemului de
acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i invertor de tensiune cu
cureni prescrii.
2. Noiuni teoretice
Motoarele sincrone cu magnei permaneni s-au impus n aplicaii ce
necesit performane statice i dinamice ridicate, n special n cazul acionrilor
speciale (de tipul aeronautic) datorit raportului foarte bun putere/mas.
Modelul Park (n sistemul rotitor cu viteza al motorului sincron cu
magnei permaneni este:

n care:
Ra rezistena de faz a indusului;
Ld inductivitatea dup axa d;
Lq inductivitatea dup axa q;
p numrul de perechi de poli ai mainii;
m viteza mecanic a rotorului;
KT constanta tensiunii electromotoare;
s = d/dt operatorul Laplace.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor este:

la care trebuie adugat ecuaia general a micrii pentru completarea modelului

sistemului de acionare:

54

n care:
ms - cuplul static la arborele motorului;
J - momentul de inerie total la arborele motorului;
k - coeficientul cuplului de frecri vscoase.
Cea mai utilizat strategie de comand vectorial a motorului sincron este
cea prin care se urmrete meninerea nul a valorii curentului reactiv, dup axa d,
id = 0, respectiv controlul vitezei (poziiei) prin comanda curentului iq, prin
intermediul tensiunii uq [1].
n acest caz, schema bloc a motorului sincron cu magnei permaneni este
similar motorului de c.c. cu excitaie separat (fig.1).

Fig. 1 Schema bloc a motorului sincron cu magnei permaneni

pentru cazul n care id =0

Meninndu-se id = 0, pentru o amplitudine dat a curenilor statorici,

cuplul dezvoltat de motor este maxim.
Pot fi abordate i alte strategii de comand (meninerea constant a
factorului de putere sau meninerea constant a tensiunii statorice, la vitez
constant). Acestea conduc ns la structuri de comand mai complicate dect n
cazul impunerii id = 0, deoarece implic relaii neliniare ntre curent i cuplu.
Modelul Matlab-Simulink al motorului sincron cu magnei permaneni se
obine prin integrarea ecuaiilor de stare, rezultate din ecuaiile de tensiuni (1):

Acest model descrie comportarea motorului sincron n sistemul solidar cu

rotorul (i cu cmpul nvrtitor). Pentru obinerea modelului Matlab-Simulink al
motorului sincron cu magnei permaneni care s fie mascat similar unui motor
real (alimentat n sistemul de referin fix), modelul descris de ecuaia matriceal
(4) trebuie precedat de dou blocuri de transformare: (3 2) i (e-j), ce
55

transform curenii trifazai de alimentare ntr-un sistem bifazat (prima

transformare) rotitor solidar cu rotorul (a doua transformare). n urma integrrii
ecuaiilor de stare n sistemul rotitor, curenii de faz se obin prin aplicarea
transformrilor inverse (e+j) i (2 3). Modelul astfel obinut este mascat n
blocul MS_MP din biblioteca Surse_mca. Dup preluarea ntr-o fereastr nou
Simulink, se va degrupa i identifica realizarea modelului, pe baza ecuaiilor (2),
(3) i (4).
Considernd strategia de reglare a motorului sincron cu magnei
permaneni cu impunerea meninerii nule a curentului reactiv (id * = 0),
componenta activ, ce controleaz cuplul electromagnetic dezvoltat de motor (iq*)
este rezultatul regulatorului de vitez. Ambele componente sunt considerate ca
fiind n sistemul rotitor solidar cu rotorul. Transformnd cele dou componente
(id*, iq*) n sistemul trifazat fix, (transformri e+j i 2 3) rezult valorile
instantanee prescrise ale curenilor de faz (ia*, ib*, ic*).
3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu motor
sincron cu magnei permaneni i invertor de tensiune cu cureni prescrii (fig.2).

Fig. 2 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i

invertor de tensiune cu cureni prescrii

Se vor studia influenele valorilor parametrilor regulatorului asupra

performanelor dinamice ale sistemului.

56

4. Modul de lucru
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 2.
Modelele motorului sincron cu magnei permaneni (MS_MP) i ale
invertorului (P3HTg - Histerezis comparatoare = 0.5; Timp de garda = 3e-06;
Tensiunea din circuitul intermediar = 300) sunt localizate n biblioteca
Surse_mca, iar cele specifice reglajului vectorial (RaWom, e+j, T2_3) n biblioteca
Control_ca.
Regulatorul de vitez (ce furnizeaz valoarea prescris a curentului activ
iq*) este de tipul anti wind-up, structura sa realiznd limitarea valorii de ieire i
evitarea saturrii acesteia. Degruparea acestuia (Look Under Mask) evideniaz
structura sa (fig. 3).

Fig. 3 Structura regulatorului PI de tip anti wind-up

Blocurile sin, cos sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca

Functions&Tables a Simulink).
Osciloscopul Viabc vizualizeaz curenii statorici, Vme cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar VOm viteza unghiular.
Osciloscoapele Vidq* i Vidq vizualizeaz valorile prescrise, respectiv
reale ale componentelor curentului statoric n sistemul rotitor Park.
Domeniul timpului (Time range) tuturor osciloscoapelor se va configura la
valoarea 2 (sec) i nu li se vor limita numerele de puncte vizualizate (Data
History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 2;
Integral (Ti) = 3;
Saturaie = 10.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters...) se va selecta ode45 (pas
variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii (Stop time) 2 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources), va fi
de 150 [rad/sec] la 0.2 secunde de la nceperea simulrii. Pn la acest moment,
prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile din masca
blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 1 sec, prescrierea s se modifice de
la 150 [rad/sec] la -150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o reversare de sens.
57

Se va porni simularea. Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt

prezentate n fig. 4.

Fig. 4 Comportarea sistemului de acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i

invertor de tensiune cu cureni prescrii la pornire i reversare de sens:
a) valorile prescrise ale componentelor dup axele d i q ale curenilor statorici;
b) valorile msurate ale acelorai componente; c) curenii statorici; d) cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, e) viteza unghiular a rotorului

Se vor modifica parametrii regulatorului de vitez i se vor observa

influenele acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.
Se va urmri comportarea sistemului la aplicarea unui oc de sarcin dup
atingerea vitezei staionare.
5. Coninutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;
observaii privind modul de realizare a regulatorului anti wind-up;
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare;
observaii privind evoluia curentului statoric n diferitele regimuri
simulate.
58

LUCRAREA NR. 10

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU MOTOR

SINCRON CU MAGNEI PERMANENI I INVERTOR DE
TENSIUNE CU MODULAIE N DURAT

1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelului Matlab-Simulink a sistemului de
acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i invertor de tensiune cu
modulaie n durat.
2. Noiuni teoretice
Observaie. Modelul motorului sincron cu magnei permaneni este
prezentat n Lucrarea 9. n aceast lucrare se prezint doar specificaiile n cazul
alimentrii acestuia de la invertor de tensiune cu modulaie n durat, strategia de
reglare fiind cea corespunztoare meninerii nule a componentei reactive a
curentului statoric (id = 0).
Pentru realizarea comenzii motorului sincron cu magnei permaneni
alimentat de la invertor de tensiune cu modulaie n durat astfel nct id = 0
(controlul cuplului prin intermediul curentului iq), din ecuaia de tensiuni a
motorului sincron n sistemul Park:

se obine structura circuitului de decuplare care asigur condiia pus, respectiv

valoarea de comand a tensiunii dup axa d:

n care iq* este valoarea prescris a componentei active a curentului, ce rezult ca

ieire a regulatorului de vitez. Valoarea prescris a tensiunii dup axa q, n cazul
cnd id = 0, se obine conform (1):

59

Tensiunile de alimentare a motorului n sistemul fix rezult pe baza

valorilor de comand (ud*, uq*), crora li se aplic dou transformri: (e+j) i (2
3).
Ca i la simularea sistemului de acionare cu motor asincron i invertor de
tensiune cu modulaie n durat, comandat cu orientare dup fluxul rotoric
(Lucrarea 8), considernd c frecvena de comutaie a invertorului este suficient
de mare astfel nct valoarea medie a tensiunii la ieirea invertorului, pe un ciclu
de comutaie, s urmreasc fidel valorile prescrise, n simulare nu mai este
necesar considerarea unui model al invertorului, respectiv modelul comandat n
tensiune al motorului sincron cu magnei permaneni (MS_MP) este alimentat"
direct cu tensiunile statorice rezultate n urma transformrilor (e+j) i (2 3).
3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu motor
sincron cu magnei permaneni i invertor de tensiune comandat vectorial (fig. 1).
Se vor studia influenele valorilor parametrilor regulatorului asupra
performanelor dinamice ale sistemului.
4. Modul de lucru
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 1.

Fig. 1 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i

invertor de tensiune cu modulaie n durat

60

Modelul motorului sincron cu magnei permaneni (MS_MP) este localizat

n biblioteca Surse_mca, iar cele specifice reglajului vectorial (RaWom, e+j, T2_3)
n biblioteca Control_ca.
Regulatorul de vitez (ce furnizeaz valoarea prescris a curentului activ
iq*) este de tipul anti wind-up, structura sa realiznd limitarea valorii de ieire i
evitarea saturrii acesteia. Degruparea acestuia (Look Under Mask) evideniaz
structura sa (fig. 2).

Fig. 2 Structura regulatorului PI de tip anti wind-up

Circuitul de decuplare implementeaz expresiile (2) i (3) de calcul al

valorilor prescrise ale tensiunilor dup cele dou axe, pentru pstrarea nul a
curentului reactiv id.
Blocurile sin, cos sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca
Functions&Tables a Simulink).
Osciloscopul Viabc vizualizeaz curenii statorici, Vme cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar VOm viteza unghiular. Osciloscoapele
Vudq* i Vidq vizualizeaz valorile prescrise ale componentelor tensiunii
statorice, respectiv valorile reale ale componentelor curentului statoric n sistemul
rotitor Park.
Domeniul timpului (Time range) tuturor osciloscoapelor se va configura la
valoarea 2 (sec) i nu li se vor limita numerele de puncte vizualizate (Data
History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 2;
Integral (Ti) = 3;
Saturaie = 10.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters...) se va selecta ode45 (pas
variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii (Stop time) 2 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources), va fi de 150
[rad/sec] la 0.2 secunde de la nceperea simulrii. Pn la acest moment,
prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile din masca
blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 1 sec, prescrierea s se modifice de
la 150 [rad/sec] la -150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o reversare de sens.
Se va porni simularea. Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt
prezentate n fig. 3.
61

Fig. 3 Comportarea sistemului de acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i

invertor de tensiune cu modulaie n durat la pornire i reversare de sens: a) valorile
prescrise ale componentelor dup axele d i q ale tensiunilor statorice; b) valorile
msurate" ale componentelor curenilor statorici dup axele d i q; c) curenii statorici;
d) cuplul electromagnetic dezvoltat de motor; e) viteza unghiular a rotorului

Se vor modifica parametrii regulatorului de vitez i se vor observa influenele

acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.
Se va urmri comportarea sistemului la aplicarea unui oc de sarcin dup
atingerea vitezei staionare.
Se vor observa diferenele, din punctul de vedere al timpului de execuie, fa de
cazul utilizrii invertorului cu cureni prescrii.
5. Coninutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;
observaii privind modul de realizare a regulatorului anti wind-up;
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare;
observaii privind evoluia curentului statoric n diferitele regimuri
simulate.
62

Bibliografie
[1] Bitoleanu, A., Ivanov, S., Popescu, M., Convertoare statice, Editura Infomed,
Craiova, 1997
[2] Ivanov, S., Reglarea vectorial a sistemelor de acionare electric,
Reprografia Universitii din Craiova, 2000.

63