Introducere in Simulink (1)

 Simulinkul este un mediu interactiv de modelare, simulare si

analiza dinamică a sistemelor liniare(continue), neliniare,
discrete, (continue în timp, discrete în timp) sau hibride.
 Cu ajutorul pachetului de programe Simulink se pot construi
diagrame bloc, utilizând biblioteca standard (nucleului de
baza) sau realizând propriile blocuri (interfaţa grafică
interactiva denumită „graphical user interface” – GUI ).
 Modelele complexe se realizează ierarhic creând blocuri
grupate în subsisteme. Aceste subsisteme se pot cupla între
ele realizându-se un singur sistem în care se evidenţiază
mărimile de intrare şi de ieşire.
 După realizarea modelului matematic al sistemului, următorul
pas este simularea dinamică utilizând una din metodele de
1
integrare numerică oferită de program (Ode23, Ode45 etc).
 Introducere in Simulink (2)
 Simularea dinamică a sistemului analizat se bazează pe
cunoaşterea sistemului de ecuaţii diferenţiale, pe realizarea
shemei bloc şi desigur pe utilizarea unei metode de integrare
numerică. Rezultatele simulării pot fi afişate atât grafic cât şi
sub forma unor tabele numerice.
 Utilizând blocurile bibliotecii S-Functions se pot crea propriile
blocuri, care se integrează în schemele existente, realizate cu
blocuri din biblioteca standard a Simulinkului.
 Utilizarea Simulinkului pentru studiul diferitelor regimuri de
functionare ale sistemelor dinamice permite si vizualizarea mai
multor ferestre grafice în acelaşi timp.
 Biblioteca Simulink conţine mai multe seturi (colecţii) de blocuri
dedicate diferitelor domenii de activitate, cum ar fi ingineria
electrica – maşini, convertoare statice si acţionări electrice,
electronica - procesarea digitala a semnalelor etc.
2
 Editorul Simulinkului
 Când se doreşte accesarea bibliotecii
Simulink sau deschiderea unui model,
Simulinkul afişează instantaneu fereastra
editorului său.
 Pentru a deschide o fereastră Simulink si
implicit pentru a crea un model nou se
acceseaza new model din meniul principal.
Aceasta fereastră conţine cele mai uzuale
comenzi ale Simulinkului, cum ar fi:
deschiderea unui model, salvarea acestuia,
accesarea bibliotecii, setarea parametrilor
simulării si rularea unei simulări etc 3
 Editorul
Simulinkului

Editorul Simulink conţine următoarele componente de baza:

 Menu Bar – conţine comenzile pentru crearea, editarea,
vizualizarea, printarea si simularea modelelor;
 Toolbar – conţine cele mai utilizate comenzi Simulink care
pot fi accesate printr-un simplu click pe butonul respectiv;
 Canvas – afişează diagrama bloc a modelului si implicit
permite editarea acesteia;
 Status Bar – afişează situaţia simulării când aceasta este in
progres. De asemenea, afişează si timpul simulării curente si
4
numele metodei de integrare numerica selectata.
 Vizualizarea traiectoriei unui semnal.
Crearea modelelor şi a subsistemelor.
 Vizualizarea traiectoriei unui semnal necesita intr-o
prima etapa crearea unui model matematic,
implementat in Simulink printr-o schema bloc.
 Pasul următor include alegerea metodei de integrare
şi a pasului minim şi maxim, simularea modelului şi
implicit vizualizarea diferitelor forme de unda.
 Crearea modelelor in Simulink reprezintă:
– construirea unei diagrame (scheme) bloc bazata
pe modelul matematic al sistemului, aranjat
astfel incat sa rezulte mărimile de intrare – stare –
ieşire (MM-ISI).
5
 Vizualizarea traiectoriei unui semnal
 Pentru vizualizarea traiectoriei unui semnal se considera
exemplul urmator: Sa se vizualizeze semnalul de iesire a unui
amplificator care are factorul de amplificare (gain) egal cu 0.5 si
care are ca marime de intrare un semnal sinusoidal.
 Primul pas consta in accesarea librariei Simulink, dupa care se
deschide o fereastra pentru a crea modelul cerut. Din libraria
standard se selecteaza blocurile necesare implementarii
modelului, dupa cum urmeaza:
– din libraria Math operation se selecteaza blocul Gain, care
reprezinta un amplificator, si se muta in fereastra nou creata.
Acest bloc are un singur parametru care este setat la
valoarea unu. Desigur ca orice parametru intern al diferitelor
blocuri poate fi modificat. In cazul modelului nostru am setat
parametrul intern gain la valoarea ceruta (0.5);
– din libraria Sources se selecteaza blocul Sine Wave care
reprezinta semnalul de intrare sinusoidal;
– din libraria Sinks se selecteaza blocul Scope care reprezinta
6
un Osciloscop;
Crearea modelelor/Vizualizarea semnalelor
 Odată ce blocurile modelului sunt plasate in
noua fereastra se pot unii prin linii pentru a
realiza conexiunile dintre mărimile de intrare –
stare – ieşire.
 Conectarea blocurilor se poate face manual,
utilizând mouseul, sau automat, prin
selectarea blocurilor care urmează a fi
conectate, ţinând apăsat tasta Ctrl.
 Pentru vizualizarea semnalului de ieşire a
blocului amplificator se poate selecta din
meniul principal comanda start simulation
după care prin dublu click pe Scope se
vizualizează forma de undă rezultantă.
 O alta metodă de vizualizare a semnalelor
este prin setarea parametrilor interni blocului
Scope (ParametersData historySave data
to workspace). Prin aceasta metoda datele
pot fi salvate in fereastra de lucru a
MATLABului si apoi prelucrate cu funcţiile
(comenzile) acestuia.
7
 Crearea modelelor
 Crearea modelelor in Simulink
utilizând biblioteca standard
(nucleul de baza).
 Modelul alăturat integrează şi
derivează un semnal sinusoidal
(o forma de unda sinusoidala) şi
reprezintă pe acelaşi grafic cele 3
semnale. Pentru a vizualiza pe
acelaşi grafic mai multe semnale
se utilizează blocul mux
(multiplexor).
 Diagrama bloc a modelului şi
rezultatul simulării sunt prezentate
in figurile alăturate:
8
 Modelarea sistemelor in timp continuu

 In biblioteca Simulink standard exista atât blocuri

analogice (continue) cat si discrete. In cazul
blocurilor analogice acestea generează la ieşire
mărimi continue chiar daca mărimea de intrare este
un semnal variabil. Blocurile analogice se regăsesc
in libraria standard in setul de funcţii al bibliotecii
Continuous precum si in alte biblioteci, cum ar fi
Math Operations (gain, sum), Sinks (Scope) si
Sources (Constant, Clock).
 Unele blocuri pot fi analogice sau discrete, in funcţie
de mărimea de intrare la care sunt conectate, de
exemplu blocul gain. 9
 Un sistem continuu poate fi modelat cu
ajutorul unei ecuaţii diferenţiale de
ordinul 1, de forma : dt  2x(t )  u(t ) (*)
dx

 Unde u(t) reprezintă mărimea de intrare a sistemului si este un

semnal dreptunghiular (forma de unda pătratica) cu amplitudinea si
frecventa egale cu unu (1 rad/sec).
 Pentru a implementa acest model in Simulink avem nevoie de un
bloc integrator (integer), din biblioteca Continuous, care sa integreze
mărimea proprie de intrare dx/dt pentru a obţine mărimea de ieşire x
a sistemului.
 Pentru a genera un semnal dreptunghiular se utilizează blocul Signal
Generator din biblioteca Sources, la care se va seta forma de unda
corespunzătoare si unitatea de măsura se modifica in rad/sec. Alte
blocuri necesare pentru a construi schema bloc a modelului sunt
blocurile gain si sum din biblioteca Math Operations, iar pentru
vizualizarea semnalului de ieşire este necesar si un osciloscop
(scope) accesibil in biblioteca Sinks.
 Schema bloc a modelului si reprezentarea grafica a mărimii de iesire
x a sistemului continuu sunt prezentate in figura următoare: 10
 In ecuaţia (*), x reprezintă mărimea de ieşire a
integratorului si a sistemului dar este in acelaşi timp
si una din mărimile de intrare care calculează
derivata dx/dt.
 Ecuaţia (*) poate fi scrisa si cu ajutorul operatorului
Laplace (s): s  x  2 x  u

 Care are ca soluţie funcţia de transfer:

u x 1
x ; 
s2 u s2
 Pentru a implementa ecuaţia de mai sus este
necesar blocul Transfer Fcn, la care se setează
corespunzător coeficienţii de la numărător si numitor
(numerator [1], denominator [1 2]).
 Prin utilizarea Transformatei Laplace modelul devine
mai simplu si are forma diagramei bloc din fig. 11
urmat.:
12
 Crearea subsistemelor
 Daca modelul pe care dorim sa-l implementam in Simulink
creste ca dimensiune si complexitate, poate fi simplificat prin
gruparea diferitelor blocuri intr-un subsistem sau in mai multe.
 Prin aceasta facilitate se reduce numărul blocurilor modelului si
se menţine ordinea de conectare a diagramei bloc a sistemului.
 Crearea subsistemelor se poate realiza prin doua modalitati:
– Prin adăugarea unui bloc subsystem, din libraria Ports &
Subsistems, la un model deja creat, iar apoi prin
deschiderea acestuia se poate copia modelul existent in
interiorul subsistemului;
– prin gruparea blocurilor, prin selectarea acestora se fixează
mouse-ul pe unul din blocuri şi se face clic pe butonul din
dreapta. Din meniul ce apare se alege „create subsystem” şi
cu un clic se obţine un singur bloc numit „subsystem”. Prin
clic pe subsystem se obţine un nou meniu din care alegând
„edit mask” se obţine în final fereastra „mask editor”
13
 Exemplul următor utilizează una din cele doua metode de
creare a subsistemelor descrisa mai sus si va reprezenta
grafic rezultatul atât utilizând metoda directa din Simulink,
prin utilizarea unui osciloscop, cat si prin utilizarea unui bloc
mascat care apelează un fişier MATLAB script.
 Exemplul . Sa se modeleze un oscilator cu frecventa variabila
si amplitudine constanta care sa genereze doua funcţii
ortogonale, sinus si cosinus, iar apoi sa se reprezintă grafic
rezultatul simularii.
 Solutie: Modelul matematic al unui oscilator are forma:

d 2 y1 1 dy1 dy 2
  2  y1    y1
dt 2 y2  
 dt dt

y 2    y1  dt
14
y1    y 2  dt
15
Modelarea si simularea sistemelor dinamice
 Modelarea si simularea unui sistem dinamic conţine
doua etape:
– Crearea unui model grafic utilizând editorul modelelor
din nucleul de baza al librăriei Simulink (modelarea
sistemului dinamic). Modelul dinamic descrie ecuaţiile
matematice ale sistemului pe care dorim sa-l simulam, in
funcţie de timp, stabilind mărimile de intrare – stare –
ieşire (MM-ISI). Aceste ecuaţii pot conţine ecuaţii
algebrice, integrale si diferenţiale;
– Simularea regimurilor de funcţionare ale sistemului intr-
un anumit interval de timp. Simulinkul utilizează
informaţiile de intrare ale utilizatorului in interiorul
modelului pentru realizarea propriu-zisa a simulării
(simularea sistemului dinamic).
16
 Modelarea sistemelor dinamice (1)
 Simulinkul conţine o librărie cu blocuri standard si un editor
grafic ce permite realizarea conexiunilor dintre ele. Astfel, prin
selectarea si interconectarea corespunzătoare a blocurilor se
poate implementa, intr-o lume virtuala, orice sistem dinamic
real.
 Fiecare bloc reprezintă un sistem dinamic elementar ce
poate avea la ieşire o variaţie liniara (continua in timp), sau
discreta (variabila in timp).
 Tipul fiecărui bloc determina legătura dintre mărimile de intrare,
stare si cele de ieşire ale sistemului si variaţia acestuia in timp.
Conexiunile dintre blocuri se realizează prin linii.
 Fiecare bloc poate sa contina una sau mai multe mărimi de
intrare - stare – ieşire, după cum descrie si figura:

17
 Modelarea sistemelor dinamice (2)
 Majoritatea blocurilor conţin parametrii care trebuie
definiţi înaintea comenzii de simulare a sistemului, cum ar
fi condiţiile iniţiale, pasul de eşantionare etc.
 Mărimile de ieşire ale unor blocuri depind de mărimile de
stare ale sistemului. Aceste blocuri trebuie sa retina
(memoreze) valorile de stare anterioare pentru a calcula
actualele mărimi de stare. Pentru a realiza acest lucru
aceste blocuri trebuie sa contina o memorie interna. De
exemplu, blocul integrator realizează integrala semnalului
de intrare si conţine ca mărime de stare valoarea
anterioara mărimii de intrare. Blocuri care nu conţin
mărimi de stare sunt, de exemplu: blocul sumator (sum),
blocul gain etc.
 Principala caracteristica a blocurilor din biblioteca
Simulink consta in posibilitatea de-a modifica parametrii
acestora. Blocul gain conţine un parametru cu acelaşi
nume care poate fi modificat corespunzător. 18
 Simularea sistemelor dinamice
 Simularea sistemelor dinamice se refera la procesul de evaluare
(calculare) a marimilor de stare si marimilor de iesire intr-un
anumit interval de timp, utilizand informatii furnizate de modelul
matematic al sistemului.
 Simularea propriu-zisa a unui sistem include doua faze:
1. Initializarea modelului
2. Executia modelului
 In timpul procesului de initializare Simulinkul evaluează expresiile
parametrilor din blocurile modelului matematic pentru a
determina valorile acestora, determina calitatea semnalului (tipul
si dimensiunile datelor), si verifica daca fiecare bloc poate
accepta semnalele generate de parametrii de intrare.
– De asemenea, in aceasta faza Simulinkul determina memoria necesara
calculului parametrilor de stare si timpul de simulare necesar determinarii
timpului de esantionare al blocurilor existente in modelul respectiv si le
sorteaza in ordinea in care trebuie sa fie rulate (executate).
 In faza de executie Simulinkul evalueaza succesiv marimile de
stare si marimile de iesire ale sistemului pe intervalul de timp
setat (simulation start time – stop time) utilizand informatiile
furnizate de modelul matematic al sistemului dinamic. 19
 Înainte de lansarea in execuţie a simulării unui sistem
dinamic se setează parametrii care definesc timpul
de simulare (valoarea iniţială si finală), metoda de
integrare (ode23, ode45 etc) si pasul simulării (pas
variabil, pas fix – continuu sau discret). Acest lucru
se poate realiza din meniul principal al editorului
Simulink accesând fereastra Simulation
Parameters, după cum descrie si figura:

20
 Simulinkul oferă posibilitatea simulării unui sistem atât cu pas continuu (fix) cat si
cu pas variabil. Diferenţa consta in faptul ca daca se alege pasul variabil se poate
imbunatatii precizia simulării prin reducerea mărimii pasului (paşii inutili vor fi
eliminaţi).
 De asemenea, se poate alege metoda de integrare numerica din meniul Solver.
Metodele de integrare a sistemelor continue sunt metodele numerice clasice
(Runge-Kutta, Adams, Euler, Rosenbrock, metoda trapezelor etc).

 Simulinkul oferă opt metode de integrare numerica a ecuaţiilor diferenţiale

care pot fi utilizate pentru rezolvarea unor sisteme flexibile (non-stiff) sau pentru
sisteme rigide (stiff) si de asemenea pentru sisteme discrete (cu pas variabil).
 Al doilea meniu Workspace I/O din fereastra Simulation Parameters (fig. )
permite afisarea semnalelor de iesire. Acest meniu are trei opţiuni:
 Structure with time – permite salvarea datelor in workspace (timpul - tout si a
semnalelor de iesire – xout, yout, xFinal). Pentru afişarea valorilor xout si yout se
tasteaza in fereastra de comanda (command window) a MATLABului
„xout.signals.values” sau „yout.signals.values”;
 Structure – acest meniu este identic cu primul cu deosebirea ca nu afişează
timpul;
 Array – afiseaza marimile definite in workspace, având pe prima coloana
vectorul timp.
 Meniul Diagnostic ne permite sa urmărim toate evenimentele decurse in timpul
simulării: de atentionare (warning), eroare (error) sau de loc (non).
 Meniul Advance si meniul Real-Time Workshop permit stabilirea diferitelor opţiuni
care pot afecta rezultatele simulării precum si o extensie a posibilităţilor de
realizare a unor modele complexe in vederea utilizării unor algoritmi in timp21real.
Modelarea si simularea sistemelor discrete (1)
 Simulinkul oferă si facilitatea de-a simula sisteme discrete
(date/semnale eşantionate), incluzând sisteme ale căror
componente operează la rate de eşantionare diferite si sisteme
care au in componenta atât mărimi discrete cat si continue.
 Blocurile discrete sunt redate in librăria Discrete, dar pot fi întâlnite
si in alte librarii cum ar fi Sources (Pulse Generator) sau Sinks.
Aceste blocuri prezintă un timp de discretizare (eşantionare),
unele dintre ele având setat acest timp iar alte blocuri permit
modificarea acestui parametru intern.
 Sistemele discrete din biblioteca Simulink au doua caracteristici de
baza:
– Blocuri care conţin parametrii ce pot fi setaţi pentru a defini timpul de
eşantionare (de ex. blocurile sine wave sau pulse generator). Aceste
blocuri pot fi găsite in biblioteca Sources sau Discrete.
– Blocuri care pot primi timpii de eşantionare de la alte blocuri conectate
ca marimi de intrare ale acestora.
22
Modelarea si simularea sistemelor discrete (2)

 Facilitatea setării timpului de eşantionare a unui bloc permite

modelarea sistemelor care conţin atât componente discrete
care funcţionează la diferite rate de eşantionare cat si sisteme
hibride care conţin atât componente continue cat si
componente discrete.
 Timpul de eşantionare al unui bloc nu poate fi modificat in
timpul unei simulări. Daca se doreşte modificarea acestuia
simularea trebuie oprita iar după modificarea parametrului
respectiv se poate reporni simularea pentru a avea efect.
 In continuare se prezintă un exemplu in care blocul integrator
cu timp discret (Discrete-Time-Integrator) va genera la ieşire
tot un semnal discret deoarece are ca mărime de intrare un
bloc analogic care generează un semnal continuu (blocul
constant cat si blocul gain sunt mărimi analogice) care nu-i
modifica parametrii interni (timpul de eşantionare). 23
Simularea sistemelor discrete

24
 Discretizarea modelelor
 Prin discretizarea unui model se înţelege înlocuirea
blocurilor continue ale modelului cu blocuri discrete
echivalente, utilizând o anumită metodă de discretizare
(Tustin, zoh etc).
 Simulinkul poate discretiza un model existent, utilizând o
fereastră grafică interactivă (GUI), prin accesarea
meniului
toolsmodel discretizer.
 Această metodă (GUI) de discretizare permite automat
identificarea blocurilor continue ale modelului existent.
 Următorul pas constă în modificarea parametrului intern
sample time (de la Ts=0 la Ts>0) al blocului respectiv
pentru ai da acestuia caracter discret.
 Discretizarea modelelor reprezintă un pas important în
proiectarea regulatoarelor (filtrelor) digitale şi este foarte
utilă pentru simularea sistemelor de control în buclă
deschisă şi cu buclă de reglare (SRA, acţionare electrică 25
Figura de mai jos ne arată cum se poate discretiza un model liniar
existent prin utilizarea interfeţei grafice interactive GUI – Model
Discretizer. Această metodă de discretizare permite automat
identificarea blocurilor continue ale modelului existent. In cazul nostru
există doar un singur bloc în această situaţie, blocul „Generator de
semnal” :

26
 Controlul in timp discret al SRA
 Pentru reducerea erorilor şi a timpului de simulare,
regulatoarele / controlerele continue pot fi înlocuite cu
cele discrete.
 Diferenţa principală între cele două tipuri de
regulatoare constă în faptul că sistemele digitale
operează cu semnale discrete (discretizate cu un
timp/perioada de eşantionare).
 Proiectarea unui sistem discret implică, în prima fază,
discretizarea/conversia blocurilor continue iar apoi
obţinerea unui model discret echivalent, implementat
prin fdt sau prin mărimi de stare.
2 z 1
s  27
Ts z  1
Modelarea şi simularea sistemelor neliniare de control
 Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac
principiul superpoziţiei, adică nu sunt liniare şi omogene ;
 De exemplu, pentru un semnal de intrare sinusoidal, semnalul
de ieşire al unui sistem neliniar (convertor static) va conţine
mai multe semnale de amplitudine şi fază diferite faţă de
fundamentală (armonici), în timp ce un sistem liniar va conţine
la ieşire doar o mărime sinusoidală.
 Un model neliniar conţine componente interne cum ar fi
sursele controlate de tensiune sau curent, condensatoare,
bobine sau elemente ce depind, de exemplu, de tensiunea
aplicată la intrare.
 Elementele care au caracteristici neliniare se numesc
regulatoare sau algoritmi de reglare, şi pot fi întâlnite, de
exemplu, la protecţia sistemelor bazate pe scheme electrice
cu relee, în interfeţele de ieşire ale echipamentelor de
conducere numerică (convertoare numeric-analogice) etc.
28
Implementarea SRA cu elemente neliniare
 În sistemele de reglare automată (SRA) elementele
neliniare se întâlnesc ca blocuri intermediare între
regulatoare şi elementele de execuţie.
 Blocul de saturaţie modelează cel mai frecvent tip de
neliniaritate, deoarece, în general domeniile de variaţie ale
mărimilor fizice sunt limitate (cuplurile dezvoltate de
servomecanisme şi motoare electrice, puterile surselor de
alimentare, valorile absolute ale tensiunilor şi curenţilor
etc).
 Un sistem neliniar poate fi modelat printr-o ecuaţie
diferenţială de stare de forma:
dx
 f ( x, t ); x(0)  x0
dt
29
Sistemul de reglare automată (SRA) are în componenţă
un element neliniar (blocul de saturaţie), utilizat
pentru limitarea semnalului de intrare al unui
servomecanism, modelat printr-o funcţie de transfer
cu poli şi zerouri descrisă de relaţia:
10( s  10)  ( s  10)
H (s) 
( s  1)  ( s  0.3  i )  ( s  0.3  i ) 30
 Modelarea şi implementarea elementelor
de circuit neliniare
 Modelarea elementelor neliniare de circuit (rezistenţă variabilă,
inductanţă de saturaţie) se poate realiza prin utilizarea
blocurilor Look-up-table, pentru implementarea vectorilor de
intrare-ieşire, care caracterizează funcţionarea elementelor
respective, sau prin utilizarea unui bloc neliniar din biblioteca
Discontinuities, cum ar fi: Saturation, DeadZone, Relay etc.
 Dacă se cunoaşte expresia analitică de variaţie a parametrilor
(de ex. I=f(U)), modelarea elementelor neliniare se poate face
direct prin utilizarea unui bloc Fcn, în interiorul căruia se
introduce ecuaţia respectivă.
 Biblioteca SimPowerSystems furnizează o colecţie vastă de
modele neliniare.
31
 Modelarea unei inductanţe variabile
 Pentru modelarea unei inductanţe variabile se pleacă
de la ecuaţiile de definiţie:
di d 
u  L     u  dt i
L( )
dt dt

 Curentul care trece prin bobină este o funcţie neliniară

a fluxului de dispersie (legătură), care depinde de
tensiunea care cade la bornele acesteia. De aceea
modelul unei inductanţe neliniare poate fi implementat
ca o sursă controlată de curent, ca în figura:

32
 Implementarea inductanţei neliniare in Simulink

 Pentru implementarea caracteristicii neliniare i=f(Ψ) s-a

utilizat un bloc Look-up-table din biblioteca Look-up-tables a
nucleului de bază al Simulinkului, în interiorul căruia s-au
setat parametrii de intrare-ieşire descrişi de figura 6.28:
Vector of input values (fluxul): [-1.25 -1 1
1.25]*(120*sqrt(2)/(2*pi*60)), Vector of output values
(curentul): [-2 -1 1 2]*(120*sqrt(2)/(2*pi*60)). 33
 Modelarea circuitelor electrice
 Pentru modelarea circuitelor electrice în Simulink, se
pleacă de la ecuaţiile matematice de definiţie obţinute
prin aplicarea teoremelor şi legilor din electrotehnică,
care se aranjează într-o formă convenabilă
implementării, în funcţie de mărimile de intrare – stare
– ieşire (MM-ISI).
 Implementarea circuitelor electrice se poate face şi
prin funcţii de transfer, mărimi de stare sau utilizând
blocurile bibliotecii SimPowerSystems.
 După implementarea schemei bloc a circuitului
electric, se setează corespunzător fiecare parametru
din interiorul blocului respectiv, iar apoi se alege
metoda de integrare numerică şi se trece la simularea
răspunsului dinamic al circuitului. 34
 Exemplul următor ilustrează implementarea în Simulink a unui circuit
electric RL alimentat de la o sursă de tensiune alternativă şi simularea
regimului tranzitoriu precum şi staţionar al acestuia.

di
U ca  i  R  L  ; i (0)  i0
dt
t
1
i (t )   (U ca  i  R)dt  i (0)
L0

35
 Exemplu: Să se implementeze în Simulink prin fdt modelul matematic
(MM) al unui circuit RLC serie şi al unui circuit RLC paralel, iar apoi
să se simuleze răspunsul treaptă aplicat la t=0, dacă R=1 .5, L=2 şi C=2.

 Circuitele electrice pot fi implementate în Simulink mult mai simplu prin reducerea
ecuaţiilor matematice la funcţii de transfer (fdt) sau la MM-ISI. Această metodă de
implementare se poate utiliza doar atunci când parametrii circuitului sunt
constanţi.
 Soluţie: În ambele cazuri, un circuit electric RLC poate fi implementat ca un sistem
de ordinul doi, care este stabil pentru valori reale pozitive ale parametrilor R, L şi C.
Funcţia de transfer a circuitului serie si paralel RLC utilizat ca filtru de reţea (filtru
trece jos), are forma:

1 / LC 1/ LC
G (s)  2 G(s)  2
s  s  R / L  1 / LC s  s 1/ RC  1/ LC 36
Implementarea in Simulink a unui circuit
RLC serie si paralel prin fdt

37
 Biblioteca SimPowerSystems(SPS)
 Setul de blocuri din biblioteca SimPowerSystems
extinde bibliotecile Simulinkului cu blocuri dedicate
modelării, simulării şi analizei circuitelor electrice,
maşinilor şi acţionărilor electrice, convertoarelor
statice şi a sistemelor energetice de putere;
 Biblioteca SimPowerSystems poate fi utilizată
împreună cu biblioteca Simulink standard pentru a
construi diferite diagrame bloc prin conectarea
elementelor unui sistem dinamic (acţionare electrică)
cu diferiţi algoritmi de control în scopul studiului
diferitelor strategii de comandă şi efectele acestora
asupra întregului sistem energetic de putere.
38
 Caracteristicile Bibliotecii SimPowerSystems
 Modelează şi simulează circuitele electrice şi
electronice utilizând simboluri standard, cum ar fi:
rezistorul, bobina, condensatorul sau dioda, tiristoare,
tranzistoare etc;
 Furnizează blocuri care modelează diferite tipuri de
maşini electrice (mcc, maşina de inducţie, maşina
sincronă), convertoare statice (redresoare în punte,
invertoare);
 Furnizează blocuri pentru modelarea unui sistem
energetic complet de putere (Transport, Distributie);
 Utilizează metoda de discretizare a unui sistem
dinamic pentru a creşte viteza de execuţie a unei
simulări;
 Permite diferite metode de analiză a unui sistem
(circuit electric) în vederea obţinerii MM-ISI şi 39
calculează transferul de putere.
 Biblioteca SimPowerSystems(versiunea 6.5)
conţinea nouă biblioteci cu componente electrice
şi electronice (powerlib):

40
Analiza sistemelor in SimPowerSystems(SPS)
 Afişeaza tensiunea şi curentul în regim staţionar (Interfaţa
grafică interactivă (GUI) afişează valorile curenţilor şi
tensiunilor măsurate în regim staţionar şi toate variabilele
mărimilor de stare, incluzând curenţii prin bobine şi tensiunile
la bornele condensatoarelor);
 Afişeaza şi modifica valorile iniţiale ale mărimilor de stare;
 Calculeaza circulaţia de putere şi iniţializeaza parametrii unei
maşini electrice;
 Genereaza un raport care include calcularea mărimilor de
regim staţionar.
 Cu ajutorul bibliotecii SimPowerSystems se pot analiza
diferite configuraţii de circuite electrice şi se pot calcula
modelele matematice echivalente ale mărimilor de stare
(MM-ISI) fără sa fie necesară rularea unei simulări
41
Final Conclusion

42