METODE DE PROIECTARE ASISTAT DE CALCULATOR A

SISTEMELOR DE CONDUCERE

1 Proiectarea sistemelor liniare invariante n timp monovariabile n

MATLAB cu instrumentul de proiectare SISO Design Tool
1.1 Componentele i opiunile de proiectare SISO Design Tool
Instrumentul de proiectare SISO Design Tool (pe scurt SISO Tool) este alctuit
din trei componente principale:
Interfaa grafic SISO Design Task din Control and Estimation Tools Manager,
care faciliteaz proiectarea regulatoarelor pentru sisteme n circuit nchis cu o singur
intrare i o singur ieire prin intermediul unor ferestre interactive.
Fereastra grafic de acordare Graphical Tuning, care reprezint de asemenea o
interfa grafic, utilizat pentru afiarea i manipularea caracteristicilor Bode,
Nichols i a locului rdcinilor pentru controllerul care este proiectat n mod curent.
Aceast fereastr este denumit SISO Design pentru Design Name.
Interfaa LTI Viewer asociat cu SISO Design Task
SISO Design Tool este destinat proiectrii compensatoarelor (numite i
regulatoare sau controllere) pentru sisteme n circuit nchis de tip SISO, prin metode
interactive care permit urmtoarele opiuni de proiectare:
Manipularea dinamicilor n bucl nchis utiliznd locul rdcinilor.
Modelarea rspunsului Bode n circuit deschis.
Adugarea de poli i zerouri controllerului.
Adugarea i acordarea unor reele de tip lead/lag i a unor filtre.
Inspectarea rspunsurilor n circuit nchis cu LTI Viewer.
Ajustarea marginilor de faz i de amplitudine.
Convertirea modelelor din discret n continuu i viceversa.
Proiectarea automat a controllerelor.
Pentru ilustrarea modului n care se deschide SISO Design Tool va fi utilizat
modelul motorului de c.c. din capitolele precedente. Dac modelul motorului nu a
fost nc implementat, se introduce la prompterul MATLAB comanda

load ltiexamples

care ncarc o colecie de modele liniare, inclusiv modelul motorului de c.c. Pentru
deschiderea SISO Design Tool i importarea modelului, se introduce comanda:

sisotool(sys_dc)

Aceast comand deschide nodul SISO Design Task din Control and Estimation
Tools Manager, precum i fereastra Graphical Tuning cu locul rdcinilor i
caracteristicile Bode n circuit deschis (setri implicite) pentru motorul de c.c.
1
 Arhitectura SISO Design Task

Click dreapta n orice

zon pentru vizualizarea
opiunilor de proiectare

Bara de stare ofer

informaii despre
modul de utilizare a
ferestrei i despre
starea curent a
procedurii de proiectare
Fereastra Graphical Tuning pentru motorul de c.c.

2
 1.2 Utilizarea SISO Design Task Node i importul de modele n SISO Tool
Nodul SISO Design Task din Control and Estimation Tools Manager conine
urmtoarele pagini (ferestre) pentru specificarea proiectrii i comportamentului
controllerului:
Arhitecture (arhitectura):
- Modific structura cu reacie i eticheteaz semnalele i blocurile.
- Configureaz buclele pentru proiectarea multi-bucl prin asignarea semnalelor
pentru eliminarea efectelor altor bucle cu reacie.
- Import modelele n sistem.
- Convertete perioada de eantionare a sistemului sau comut ntre diferite
perioade de eantionare pentru proiectarea unor controllere diferite.
Compensator Editor (editorul controllerului):
- Editeaz n mod direct polii, zerourile i amplificarea compensatorului.
- Adaug sau elimin poli i/sau zerouri ale compensatorului.
Graphical Tuning (acordarea grafic):
- Configureaz graficele din fereastra Graphical Tuning.
- Utilizeaz graficele de proiectare pentru manipularea grafic a rspunsului
sistemului.
Analysis Plots (grafice de analiz):
- Configureaz graficele de analiz n LTI Viewer.
- Utilizeaz aceste grafice pentru vizualizarea rspunsului sistemului n circuit
deschis sau nchis.
Automated Tuning (acordarea automat):
- Genereaz regulatoarele n mod automat prin utilizarea unor metode de tip
control optimal, PID (Proporional-Integrator-Derivator), control bazat pe model
intern (IMC - internal model control), control linear-quadratic-Gaussian (LQG), sau
metode de tip loop shaping (modelarea buclei).
- Utilizeaz un instrument de optimizare a rspunsului pentru acordarea
automat a sistemului astfel nct acesta s satisfac cerinele de proiectare
(disponibil numai cu Simulink Response Optimization).
Importarea modelelor n SISO Design Tool
Prin introducerea comenzii

sisotool

la prompterul MATLAB, the Control and Estimation Tools Manager deschide

simultan nodul SISO Design Task i o fereastr Graphical Tuning (necompletat).
Modelul motorului de c.c. poate fi importat prin efectuarea unui click pe meniul
System Data din pagina Architecture a SISO Design Task. Aceast manevr deschide
fereastra de dialog System Data, prezentat n figura urmtoare:

3
 Pentru importarea modelului motorului de c.c. se parcurg urmtorii pai:
1. Se selecteaz G i se face click pe Browse. Ca rezultat se deschide fereastra de
dialog Model Import, prezentat n continuare.

2. Se selecteaz sys_dc din lista de modele disponibile. Se face click pe Import,

apoi Close. Acum se poate observa sys_dc ncrcat n zona G din meniul System
Data.

4
 3. Se face click pe OK. n acest moment fereastra Graphical Tuning este
actualizat cu modelul motorului de c.c. dup cum se poate observa din figura
urmtoare:

1.3 Structuri cu reacie n SISO Tool

Configuraia implicit utilizat de SISO Design Tool este cea cu regulatorul pe
calea direct a buclei de reglare, ceea ce nseamn c structura cu reacie a sistemului
este cea din figura urmtoare:

Blocurile din bucl au urmtoarea semnificaie:

G proces (instalaie)
H dinamica traductorului
F filtru de intrare (pre-filtru)
C compensator (regulator, controller)

5
 Valorile implicite pentru F, H, i C sunt toate setate la 1. Acest lucru nseamn c
n mod implicit regulatorul are amplificare unitar. Blocul G conine modelul
motorului de c.c., sys_dc.
Pe lng arhitectura cu reacie standard prezentat anterior, exist i alte structuri
cu reacie. Pentru implementarea acestor alternative, n fereastra Architecture se face
click pe Control Architecture, ceea ce are ca efect deschiderea unei ferestre de dialog.

Click pentru
selectarea
configuraiei dorite

Meniurile Signs i Blocks and Signals pot fi utilizate pentru schimbarea semnului
semnalului de reacie la sumatoare i respectiv pentru redenumirea blocurilor i
semnalelor din diagram.
Pe oricare din paginile nodului SISO Design Task din Control and Estimation
Tools Manager, se poate efectua click pe Show Architecture pentru afiarea
arhitecturii curente a sistemului cu reacie i a unei liste cu identificatorii i
denumirile asociate componentelor sistemului.

6
 Analiza rspunsul sistemelor cu reacie
n funcie de compensatorul proiectat, este util examinarea diferitelor rspunsuri
ale sistemului n circuit nchis pentru respectivul compensator (rspuns la intrare
treapt, impuls etc.). De exemplu, pentru vizualizarea rspunsului la intrare treapt al
sistemului n bucl nchis, se face click pe meniul Analysis Plots. Aceast manevr
deschide pagina Analysis Plots care conine o list cu tipul rspunsurilor disponibile,
din care iniial nu este selectat nici-unul.
Se selecteaz tipul plot-ului pentru fiecare rspuns din Analysis Plots group box,
dup care se selecteaz rspunsurile n Contents of Plots table:

Dup selectarea unui rspuns, se va deschide LTI Viewer care va afia rspunsul
respectiv. De asemenea, se poate efectua click pe Show Analysis Plot pentru
deschiderea LTI Viewer.
n figura urmtoare este prezentat graficul pentru rspunsul la intrare treapt n
circuit nchis pentru motorul de c.c.
Aa cum se observ din grafic, timpul de rspuns al motorului de c.c. la o intrare
de tip treapt este de aproximativ 1.5 secunde, ceea ce este destul de mult pentru
majoritatea aplicaiilor. De asemenea, exist o eroare staionar de poziie foarte
mare. Pentru mbuntirea performanelor, se pot folosi diverse tehnici de proiectare
(cum ar fi de exemplu tehnicile Bode).

7
 n funcie de selectarea diverselor metode de proiectare a regulatorului, interfaa
LTI Viewer asociat cu SISO Design Task va actualiza n mod automat rspunsurile
alese pentru respectiva procedur de proiectare.

1.4 Fereastra Graphical Tuning

Fereastra Graphical Tuning este o interfa grafic destinat afirii i manipulrii
caracteristicilor Bode, Nichols i a locului rdcinilor pentru controllerul n curs de
proiectare.
Majoritatea sarcinilor de proiectare pot fi realizate n cadrul nodului SISO Design
Task din Control and Estimation Tools Manager. Multe din aceste sarcini pot fi
realizate de asemenea n fereastra Graphical Tuning, dei ferestrele din SISO Design
Task sunt mai uor de utilizat. Totui, exist o serie de operaiuni, cum ar fi ajustarea
benzii de frecven, care pot fi efectuate numai cu fereastra Graphical Tuning.
n modul implicit, fereastra Graphical Tuning reprezint:
Polii ca x-uri.
Zerourile ca o-uri.
Marginile de amplitudine i de faz n colul din stnga-jos a caracteristicilor
Bode amplitudine-frecven i respectiv faz-frecven.
SISO Design Tool furnizeaz editoare pentru setarea opiunilor de plotare din
fereastra Graphical Tuning. Pentru schimbarea unitilor de frecven, de exemplu,
pe toate caracteristicile Bode create n SISO Design Tool din rad/sec n heri, se
selecteaz SISO Tool Preferences din meniul Edit al nodului SISO Design Task, aa
cum se observ n continuare.

8
 Aceast manevr deschide fereastra de dialog SISO Tool Preferences:

Pentru realizarea modificrii respective se utilizeaz opiunile din zona Units.

Aceast schimbare a unitilor va fi valabil ntreaga sesiune de lucru.
SISO Design Tool are meniuri de tip click-dreapta n oricare din zonele de
plotare. Dac se deschide de exemplu meniul caracteristicii Bode de amplitudine prin
efectuarea unui click dreapta n zona alb a graficului va aprea urmtoarea fereastr:

9
 Dei meniurile pentru fiecare plot conin n general aceleai opiuni, exist opiuni
specifice pentru fiecare tip de plot; de exemplu, acolo unde meniul click-dreapta al
editorului Closed-Loop Bode Editor are opiunea Select Compensator, meniul
editorului Open-Loop Bode Editor are opiunea Gain Target.

2 Proiectarea sistemelor n domeniul frecven utiliznd diagramele Bode

2.1 Tehnica de proiectare bazat pe diagramele Bode
Una dintre tehnicile de proiectare a sistemelor de conducere pentru sisteme liniare
este cea bazat pe caracteristicile de frecven (diagramele) Bode n circuit deschis
(aa-numita tehnic loop shaping).
Prin utilizarea diagramelor Bode, este posibil:
Proiectarea specificaiilor pentru marginile de amplitudine i de faz
Ajustarea lrgimii de band
Adugarea de filtre pentru rejecia perturbaiilor
Pentru exemplificarea tehnicii de proiectare a unui controller utiliznd diagramele
Bode, n paragrafele urmtoare va fi utilizat modelul motorului de c.c. Funcia de
transfer a motorului de c.c., obinut anterior, are forma:

Transfer function:
1.5
------------------
s^2 + 14 s + 40.02

n cazul acestui exemplu, cerinele de proiectare (performanele) pentru

indicatorii de calitate ai evoluiei sistemului n circuit nchis sunt urmtoarele:
Timp de cretere mai mic de 0.5 secunde
Eroarea staionar de poziie mai mic de 5%
Suprareglaj mai mic de 10%
Marginea de amplitudine mai mare de 20 dB
Marginea de faz mai mare de 40 de grade

2.2 Ajustarea factorului de amplificare al regulatorului

Rspunsul la intrare treapt obinut cu LTI Viewer arat c sistemul n circuit
nchis obinut n paragraful 1.3 este prea lent:

10
 Cea mai simpl abordare pentru creterea vitezei de rspuns este creterea
factorului de amplificare al regulatorului. Pentru aceasta, se procedeaz astfel:
1. Se face click pe Compensator Editor pentru deschiderea editorului.
2. Se selecteaz C din lista controllerelor.
3. n caseta de dialog din dreapta semnului = n zona compensatorului se
introduce de exemplu valoarea 38 i se apas Enter.

11
 Dup aceasta, SISO Design Tool va calcula amplificarea controllerului, iar
diagramele Bode i locul rdcinilor din Graphical Tuning vor fi actualizate.
O procedur alternativ const n setarea amplificrii direct n Graphical Tuning
prin agarea liniei graficului Bode al amplitudinii i deplasarea acestuia n sus
(pentru creterea amplificrii). Prin urmare, amplificarea i polii se modific, iar noile
valori ale compensatorului sunt actualizate n pagina Compensator Editor.

2.3 Ajustarea lrgimii (limii) de band

Deoarece una dintre cerinele de proiectare este un timp de cretere sub 0.5
secunde, trebuie ncercat setarea amplificrii astfel nct frecvena de tiere de c.c.
(la 0 dB) s fie aproximativ 3 rad/sec. Motivul pentru care se seteaz lrgimea de
band la 3 rad/sec este acela c pentru o aproximare de ordinul unu, aceasta
corespunde la o constant de timp de aproximativ 0.33 secunde.
Pentru vizualizarea mai bun a frecvenei de tiere se poate selecta opiunea Grid
din meniul tip click-dreapta. Prin efectuarea unui click stnga pe diagrama Bode de
amplitudine se poate aga curba i se trage de aceasta pn cnd intersecteaz linia
de 0 dB (pe axa y) la 3 rad/sec. Aceasta modific att afiajul SISO Design Tool ct
i rspunsul la intrare treapt furnizat de LTI Viewer. Pentru o frecven de tiere de
3 rad/sec, amplificarea controllerului trebuie s fie de aproximativ 38. n mod
implicit, fereastra Graphical Tuning afieaz valorile marginilor de amplitudine i de
faz n colurile din stnga jos ale diagramelor Bode. n cazul diagramei Bode de
amplitudine, se specific i faptul dac sistemul n circuit nchis este stabil sau nu.
n figura urmtoare este prezentat fereastra Graphical Tuning n cazul analizat.

Curba corespunztoare
caracteristicii Bode de
amplitudine poate fi
deplasat n sus sau n
jos. Fereastra
Graphical Tuning
recalculeaz
amplificarea
compensatorului pe
msur ce curba este
deplasat.

Creterea amplificrii
regulatorului modific
marginea de faz la
119 grade. Fereastra
Graphical Tuning
adaug un marker
pentru indicarea noii
margini de faz.

12
 n figura de mai jos este prezentat rspunsul la intrare treapt pentru sistemul n
circuit nchis, obinut cu LTI Viewer.

Rspunsul la intrare treapt (funcia indicial) arat faptul c eroarea staionar i

timpul de cretere s-au mbuntit ntr-o oarecare msur, dar trebuie proiectat un
regulator mai sofisticat pentru ndeplinirea tuturor specificaiilor de proiectare, i n
special cea legat de eroarea staionar.

2.4 Adugarea unui integrator

Dup cum se tie, pentru anularea erorii de regim staionar este necesar
adugarea unui integrator (unui pol n origine) n controller. Pentru aceasta, se poate
proceda astfel:
1. Se face click pe Compensator Editor pentru deschiderea editorului pentru
controller.
2. Se face click dreapta oriunde n tabelul Dynamics, apoi se selecteaz Add
Pole/Zero > Integrator.
Procesul de adugare a integratorului este ilustrat n figurile urmtoare:

13
14
 Adugarea integratorului modific frecvena de tiere a sistemului. Prin urmare,
trebuie reajustat amplificarea regulatorului pentru a readuce frecvena de tiere la
valoarea de 3 rad/sec; factorul de amplificare ar trebui s fie acum n jur de 100.
Dup adugarea integratorului i reajustarea amplificrii, fereastra Graphical
Tuning afieaz un x rou n origine pe locul rdcinilor (corespunztor polului n
origine al integratorului).

Adugarea unui
integrator modific
marginea de
amplitudine de la
infinit la 11.5 dB.
Fereastra Graphical
Tuning afieaz
markere colorate
pentru marginile de
amplitudine i de
faz.

Rspunsul la intrare treapt al sistemului n circuit nchis devine cel din figura de
mai jos. Prin utilizarea pe grafic a meniului click-dreapta se pot pune n eviden
valoarea suprareglajului i timpul de cretere (listate n meniul Characteristics).
Rspunsul la intrare treapt se stabilizeaz n jurul lui 1, ceea ce conduce la
satisfacerea cerinei de eroare staionar. Acest lucru se datoreaz integratorului, care
foreaz sistemul spre o eroare staionar de poziie nul. Cu toate acestea, din figur
se observ c valoarea maxim a rspunsului este de cca. 1.3, ceea ce nseamn un
suprareglaj de aproximativ 30%; timpul de cretere este de aproximativ 0.4 secunde.
Deoarece suprareglajul este peste valoarea impus de 10%, regulatorul cu un
integrator i cu un factor de amplificare (regulator de tip I) nu este suficient pentru
satisfacerea tuturor cerinelor de proiectare.

15
 2.5 Implementarea unui element cu avans de faz
O parte dintre cerinele de proiectare impun o margine de amplitudine de peste 20
dB i o margine de faz de peste 40. Regulatorul obinut pn acum asigur o
margine de amplitudine de 1.5 dB i o margine de faz de 38.1, ceea ce nseamn c
ambii indicatori nu ndeplinesc cerinele. Timpul de cretere trebuie s fie micorat
pentru mbuntirea performanelor de stabilitate. O abordare posibil este creterea
factorului de amplificare (care dup cum s-a vzut conduce la creterea vitezei de
rspuns), dar sistemul este deja oscilant, iar creterea amplificrii va conduce la
micorarea marginilor de stabilitate (acest lucru se poate experimenta n SISO Tool
prin creterea amplificrii i verificarea valorilor marginilor de stabilitate).
Prin urmare, singura posibilitate este aceea de a aduga regulatorului anumite
dinamici suplimentare. O soluie posibil este aceea de a aduga o reea (un element)
cu avans de faz (lead network). Acestei reele i corespunde o funcie de transfer cu
un zero i un pol, ambele reale i negative, cu zeroul mai mare dect polul (constanta
de timp de la numrtor mai mare dect constanta de timp de la numitor, adic o
funcie de tip PD real). Pentru adugarea reelei cu avans de faz se procedeaz astfel:
1. Se face click pe Compensator Editor pentru deschiderea editorului
compensatorului.
2. n zona tabelului Dynamics se face click dreapta i apoi se selecteaz Add
Pole/Zero > Lead.
n figurile urmtoare este prezentat procesul de adugare a unui element cu avans
de faz la regulatorul sistemului.

16
17
 Cmpurile editabile pot fi vizualizate n grupul Edit Selected Dynamics n partea
dreapt a paginii atunci cnd este selectat un item din tabelul Dynamics, aa cum se
poate observa n continuare.

n acest exemplu, zeroul real este setat la -7.38 i polul real la -11.1.
Reeaua cu avans de faz poate fi adugat i direct n fereastra Graphical
Tuning, prin efectuarea unui click dreapta n diagrama Bode, selectarea cmpului Add
Pole/Zero > Lead, plasarea unui x pe plot n locul n care se dorete adugarea
reelei, i efectuarea unui click stnga pentru plasarea acesteia. Pagina Compensator
Editor va fi actualizat pentru includerea noii reele cu avans de faz n tabelul
Dynamics.
Ferestrele Graphical Tuning i LTI Viewer vor fi cele din figurile urmtoare.

18
19
 Din rspunsul la intrare treapt se poate observa c timpul de cretere este acum
de aproximativ 25%. Suprareglajul este n continuare prea mare, iar marginile de
stabilitate sunt n continuare inacceptabile, ceea ce nseamn c parametrii reelei cu
avans de faz trebuie acordai.

2.6 Deplasarea polilor i zerourilor compensatorului

Pentru mbuntirea vitezei rspunsului se pot modifica polii i zerourile
compensatorului, prin editarea dinamicilor reelei cu avans de faz n caseta Edit
Selected Dynamics din pagina Compensator Editor:
1. Se modific valoarea zeroului real al reelei pentru deplasarea acestuia ct mai
aproape de cel mai din stnga pol al instalaiei - motorul de c.c. (marcat printr-un x
albastru).
2. Se modific valoarea polului real al reelei pentru deplasarea acestuia la
dreapta. Se observ cum marginea de amplitudine crete pe msur ce polul se
deplaseaz.
Pe msur ce se seteaz parametrii, se poate vizualiza cu LTI Viewer rspunsul la
intrare treapt corespunztor.
n figura urmtoare sunt prezentate valorile finale de proiectare care satisfac
cerinele impuse.

20
 Valorile finale de proiectare sunt urmtoarele:
Polii la 0 i -28
Zeroul la -4.3
Factorul de amplificare = 84
Aceste valori se pot introduce direct n caseta Edit Selected Dynamics, aa cum se
prezint n continuare.

Rspunsul la intrare treapt al sistemului n circuit nchis este prezentat n

continuare.
n meniul click-dreapta al LTI Viewer, se poate selecta Characteristics > Peak
Response i Characteristics > Rise Time pentru vizualizarea valorii maxime a
rspunsului (i a suprareglajului) precum i a timpului de cretere. Prin plasarea
mouse-ului deasupra punctelor albastre se vizualizeaz markerele de date cu valorile
respective. Rspunsul la intrare treapt arat c timpul de cretere este de 0.45
secunde, iar valoarea maxim a rspunsului este de 1.03 rad/sec, ceea ce corespunde
unui suprareglaj de 3%. Prin urmare, aceste rezultate satisfac cerinele de proiectare.

21
 2.7 Implementarea unui filtru de rejecie
Dac se cunosc perturbaiile care acioneaz asupra sistemului la o anumit
frecven, atunci se poate utiliza un filtru de rejecie de tip oprete-band (notch
filter) pentru atenuarea amplificrii sistemului la acea frecven. Pentru adugarea
filtrului, se efectueaz click pe Compensator Editor i apoi n pagina editorului click
dreapta n tabelul Dynamics, dup care se selecteaz Add Pole/Zero > Notch.

22
Valorile implicite sunt furnizate ca n figura de mai jos:

Rezultatele obinute prin implementarea filtrului se pot observa n continuare:

23
 Pentru vizualizarea detaliat a parametrilor filtrului, se poate face click pe iconul
Zoom In din fereastra Graphical Tuning. n editorul Open-Loop Bode Editor, se
apas butonul stnga al mouse-ului i se deplaseaz mouse-ul pentru desenarea unei
casete n jurul filtrului. La eliberarea mouse-ului, fereastra Graphical Tuning va face
un zoom al regiunii selectate.
Pentru a nelege modul n care ajustarea parametrilor afecteaz filtrul, se
consider funcia de transfer a filtrului de forma:

s 2 + 21n s + n2
H f (s ) =
s 2 + 2 2n s + n2

Cei trei parametri ajustabili sunt 1, 2 , n . Raportul 1 / 2 seteaz adncimea

filtrului, iar n este frecvena natural a filtrului.
n diagrama urmtoare se observ cum prin deplasarea markerelor roii i negre
se modific parametrii, i prin urmare i funcia de transfer a filtrului.

Ajustarea lui pentru raportul 1 / 2

constant (setarea limii filtrului cu
pstrarea constant a adncimii)

Ajustarea
frecvenei n
Ajustarea raportului 1 / 2

n tabelul Dynamics se poate selecta linia cu filtrul de rejecie adugat. Cmpurile

editabile apar n caseta Edit Selected Dynamics:

24
 Observaie. SISO Design Tool poate fi utilizat i pentru modificarea filtrului de la
intrarea sistemului n circuit nchis. Aplicaiile tipice care necesit utilizarea unui pre-
filtru sunt: realizarea unei structuri de urmrire tip feedforward pentru reducerea
sarcinii buclei de reacie atunci cnd marginile de stabilitate sunt mici; filtrarea
coninutului de nalt frecven din semnalul de referin n scopul limitrii
suprareglajului sau pentru evitarea excitrii modurilor rezonante instalaiei. Filtrele
uzuale sunt de tip trece-jos i au rolul de a reduce zgomotul din semnalul de intrare.
Pentru implementarea unui filtru de intrare se utilizeaz meniul click-dreapta n
Closed-Loop Bode Editor din fereastra Graphical Tuning, dup care se selecteaz
Select Compensators > F(F).

3 Proiectarea sistemelor de conducere cu metoda locului rdcinilor

Una dintre tehnicile uzuale de proiectare a sistemelor de conducere este locul
rdcinilor. Aceast abordare presupune un proces iterativ de proiectare ce const n
manipularea amplificrii, polilor i zerourilor regulatorului n diagrama ce reprezint
locul rdcinilor.
Pe msur ce parametrul k al locului rdcinilor variaz ntr-o gam continu de
valori, locul rdcinilor indic traiectoriile polilor sistemului n circuit nchis.
n mod tipic, metoda locului rdcinilor este utilizat pentru acordarea
amplificrii de bucl a unui sistem de conducere monovariabil (SISO) prin
specificarea unui set de locaii pentru polii sistemului n circuit nchis.
S considerm bucla de urmrire de mai jos:

n acest sistem, P(s ) este procesul (instalaia), H (s ) reprezint dinamica

traductorului, iar k este un factor de amplificare (scalar) care poate fi ajustat. Polii
sistemului n circuit nchis sunt rdcinile ecuaiei: q(s ) = 1 + k P(s ) H (s ) .
Tehnica locului rdcinilor const n plotarea traiectoriilor polilor sistemului n
circuit nchis n planul complex. Graficul obinut se poate folosi pentru identificarea
valorii factorului de amplificare asociat cu setul dorit de poli n circuit nchis.
Exemplul de proiectare pentru motorul de c.c. prezentat n capitolul anterior s-a
bazat pe diagramele Bode obinute cu SISO Design Tool. Fiecare dintre facilitile de
proiectare disponibile pe diagramele Bode are o variant corespondent n locul
rdcinilor. Prin urmare, locul rdcinilor i diagramele Bode disponibile n SISO
Design Tool furnizeaz perspective complementare privind aceleai probleme de
proiectare. Deorece SISO Tool poate afia simultan i locul rdcinilor i diagramele
Bode, se pot combina ambele metode pentru luarea deciziilor de proiectare.
25
 4 Proiectarea sistemelor de conducere n SISO Design Tool cu metoda de
acordare automat
4.1 Metode de acordare automat
Interfaa SISO Design Tool a softului MATLAB dispune de o metod de acordare
automat (automated tunning) care simplific operaiunea de proiectare i acordare a
compensatoarelor. n total exist cinci metode de acordare automat disponibile n
SISO Design Tool, metode care permit proiectarea on-the-fly a unui controller
stabilizator pentru o bucl de reglare SISO, precum i rafinarea unui compensator
deja proiectat, astfel nct s fie satisfcute cerinele de proiectare ale utilizatorului.
Metodele de acordare automat disponibile sunt urmtoarele:
Acordarea optimizat optimizeaz parametrii regulatorului
Acordarea PID (Proporional-Integator-Derivator)
Acordarea de tip IMC (Internal Model Control). Permite obinerea unui
controller stabilizator cu reacie de ordin complet utiliznd metoda de control bazat
pe model intern.
Sinteza LQG (Linear Quadratic Gaussian). Proiecteaz un controller stabilizator
cu reacie de ordin complet de tip LQG.
Metoda de tip loop shaping (modelarea buclei). Permite gsirea unui regulator
stabilizator cu reacie de ordin complet cu lrgime de band sau form dorit.
Dac o anumit metod de acordare nu se aplic sau nu d rezultate, se ncearc
alte specificaii de proiectare sau se alege o alt metod de acordare automat.

26
 Pentru alegerea unei anumite metode de acordare automat, trebuie analizat
stabilitatea prii fixe a sistemului de reglare automat. Anumite metode de acordare
nu se pot aplica dac aa-numita parte fix efectiv (sau instalaie efectiv) este
instabil. Mai precis, sistemul n circuit deschis L = C P trebuie s aib partea fix
efectiv P stabil. Partea fix a unui sistem de reglare automat conine de regul
procesul (instalaia), elementul de execuie i traductorul. Prin parte fix efectiv (sau
instalaie efectiv) se nelege sistemul controlat de regulator (care este n curs de
proiectare) i conine toate elementele din sistem, altele dect regulatorul propriu-zis.
n figurile urmtoare se prezint dou situaii posibile.

Parte fix efectiv Parte fix efectiv care

care conine conine procesul propriu-
procesul propriu-zis zis, un regulator i dou
i bucla de reacie bucle de reacie

Fluxul de lucru n procesul de proiectare a regulatorului cu o metod de acordare

automat presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Se selecteaz o metod de acordare automat din meniul Design method.
2. Dac se selecteaz Optimization-Based Tuning, se procedeaz conform
indicaiilor din paragraful 4.2. (Acordarea optimizat).
3. Se selecteaz un compensator din meniul derulant al metodei alese.
4. Se determin modul de lucru al compensatorului i se seteaz specificaiile
(cerinele) de proiectare.
5. Se efectueaz click pe Update Compensator i se analizeaz modificrile
aprute n graficele asociate.
Dac n acest proces apare un buton Update Compensator dezactivat, atunci se
ncearc alte specificaii de proiectare (pasul 4) sau se alege o alt metod de
acordare automat (pasul 1). Dac butonul este dezactivat, acest lucru nseamn c
metoda aleas nu funcioneaz pentru respectivul model.

4.2 Metoda de acordare optimizat

Accesarea metodei de acordare optimizat creeaz o sarcin de proiectare n
cadrul procedurii Automated tuning care are rolul de asistent n procesul de acordare
i optimizare a sistemului de conducere. Dac pachetul software Simulink
Response Optimization este instalat o dat cu MATLAB, atunci se poate utiliza
aceast metod pentru:

27
 Acordarea direct a semnalelor de ieire n cadrul modelelor Simulink.
Acordarea rspunsurilor sistemelor LTI cu SISO Design Task.

4.3 Metoda de acordare PID

Legile de reglare PID (proporional-integrator-derivator) sunt cele mai uzuale
metode de reglare folosite n industria modern. SISO Design Tool furnizeaz patru
metode de acordare PID, inclusiv o metod pentru sisteme (procese) instabile
(Singular frequency based tuning). n majoritatea aplicaiilor, regulatoarele PID
rezultate n urma procesului de acordare furnizeaz performane acceptabile.
Pentru acordarea unui regulator PID, se parcurg urmtoarele etape:
1. Se selecteaz un regulator dintre opiunile de mai jos:
P regulator de tip proporional ( C = K p )
KI
PI regulator de tip proporional-integrator ( C = K p + )
s
KI
PID regulator de tip proporional-integrator-derivator ( C = K p + + Kd s )
s
K K s
PIDF regulator de tip PID cu filtru trece-jos ( C = K p + I + d )
s s
+1
N
Dac se alege acest ultim regulator, atunci trebuie specificat frecvena N n
rad/sec.
28
2. Se selecteaz un algoritm de acordare din lista Tuning algorithm:
Singular frequency based tuning acordare bazat pe frecvenele singulare.
Aceast metod implementeaz tehnici de control robust pentru localizarea
regiunilor PID stabilizatoare din spaiul parametrilor. Aceast metod se poate
aplica i proceselor instabile.
Ziegler-Nichols n circuit deschis. Setrile regulatorului se bazeaz pe un
model de aproximare al procesului de ordinul unu cu timp de ntrziere.
Metoda utilizeaz acordarea Chien-Hrones-Resnick (CHR) cu suprareglaj de
20%.
Ziegler-Nichols n circuit nchis. Setrile controllerului sunt obinute dintr-un
tabel de tip Ziegler-Nichols modificat, bazat pe amplificarea limit i frecvena
de oscilaie ale sistemului. Metoda Ziegler-Nichols n circuit nchis nu se aplic
pentru modele ale procesului de ordinul unu sau doi cu timp mort (de
ntrziere). Dac se selecteaz totui aceast metod pentru astfel de sisteme,
algoritmul de acordare este comutat automat pe metoda Ziegler-Nichols n
circuit deschis.
Acordarea bazat pe model intern IMC (Internal Model Control). Setrile
regulatorului sunt derivate dintr-un regulator IMC de ordin complet (de notat
faptul c metoda PID cu algoritm IMC este diferit de acordarea IMC, obinut
prin selectarea metodei Internal Model Control (IMC) Tuning).

29
 3. Se seteaz opiunile de acordare disponibile pentru algoritmul de acordare
selectat:
Dac a fost aleas metoda Singular frequency based tuning, se poate selecta
una dintre urmtoarele opiuni din lista Performance metric:
Integral Absolute Error (IAE) criteriul erorii integrale absolute
Integral Square Error (ISE) criteriul erorii integrale ptratice
Integral Time Absolute Error (ITAE) criteriul erorii integrale
absolute de timp
Integral Time Square Error (ITSE) criteriul erorii integrale ptratice
de timp
Toate acestea sunt criterii de performan uzuale bazate pe rspunsul n
domeniul timp al sistemului.

Dac se alege algoritmul Ziegler-Nichols n circuit deschis, se poate selecta o

opiune de acordare prin apsarea unuia dintre butoanele:
Setpoint tracking urmrirea referinei
Load disturbance rejection rejectarea perturbaiilor
Dac se alege algoritmul Ziegler-Nichols n circuit nchis, se poate selecta o
opiune de acordare prin apsarea unuia dintre butoanele:
Ziegler-Nichols
Tyreus-Luyben
Astrom-Hagglund

30
31
 Dac se alege algoritmul Internal Model Control (IMC) based tuning, se
utilizeaz indicatorul de tip slider pentru setarea constantei de timp dominante
a sistemului n circuit nchis (Dominant closed-loop time constant).
4. Se efectueaz click pe Update Compensator.

4.4 Acordarea automat de tip PID. Exemplu pentru motorul de c.c.

Pentru ncrcarea modelului motorului de c.c. se procedeaz astfel:
1. Dac modelul nu este nc n workspace, se introduce comanda

load ltiexamples

2. Pentru deschiderea SISO Design Tool i importarea modelului, se tiprete

sisotool(sys_dc)

la prompterul MATLAB. Aceast manevr deschide att nodul SISO Design Task din
Control and Estimation Tools Manager, ct i fereastra Graphical Tuning.
3. Se efectueaz click pe Analysis Plots i apoi se selecteaz tipul graficului Step
pentru Plot 1. Dup aceea, se bifeaz csua aferent pentru Closed-Loop r to y, aa
cum se observ din figura urmtoare, pentru deschiderea interfeei asociate LTI
Viewer cu rspunsul la intrare treapt pentru sistemul n circuit nchis (de la semnalul
de referin r la ieirea y).
4. n fereastra LTI Viewer care apare, se poate utiliza meniul tip click-dreapta
pentru vizualizarea timpului de cretere i a valorii de regim staionar pe grafic.

32
 n mod implicit, compensatorul este de tip proporional cu factorul de
proporionalitate egal cu 1, iar reacia negativ este unitar.
Atunci cnd se aplic o treapt unitar la intrare (la referin), valoarea de regim
staionar a ieirii sistemului este de 0.0361, ceea ce este foarte departe de valoarea
unitar a referinei, iar timpul de cretere este de 0.589 secunde.

Pentru aplicarea metodei de acordare automat de tip PID se procedeaz astfel:

1. Se efectueaz click pe meniul Automated Tuning.
2. Se selecteaz acordarea PID din lista Design method.
3. Se pstreaz C n calitate de compensator implicit.

33
 Se poate alege dintre urmtoarele tipuri de regulatoare: P, PI, PID
Proiectarea unui regulator de tip proporional - P
1. Se alege opiunea P din linia Controller type, ceea ce nseamn C = K p .
2. Se selecteaz o metod de acordare, de exemplu Ziegler-Nichols n circuit
deschis, din lista Tuning algorithm.
3. Se efectueaz click pe opiunea Set-Point Tracking.
4. Se efectueaz click pe Update Compensator. Ca urmare a acestor manevre, LTI
Viewer este actualizat prin aplicarea metodei de acordare automat PID cu
compensator de tip P, iar valoarea factorului de proporionalitate al compensatorului
este acum de 205.49.
Din rspunsul la intrare treapt se observ c timpul de cretere a ajuns la doar
0.0774 secunde, fa de 0.589 secunde pentru C = 1. Cu toate acestea, valoarea de
regim staionar de 0.885 poate fi mbuntit prin alegerea unui controller de tip PI.

Proiectarea unui regulator de tip PI - proporional-integrator

KI
1. Se alege opiunea PI din linia Controller type, adic C = K p +.
s
2. Se selecteaz o metod de acordare, de exemplu Ziegler-Nichols n circuit
deschis, din lista Tuning algorithm.
3. Se efectueaz click pe opiunea Set-Point Tracking.
4. Se efectueaz click pe Update Compensator. Ca urmare a acestor manevre, LTI
Viewer este actualizat prin aplicarea metodei de acordare automat PID cu
compensator de tip PI, iar funcia de transfer a regulatorului este acum
487.64
(1 + 0.36s ) .
s
34
 Dei timpul de cretere a crescut puin fa de cazul anterior (0.0876 secunde), se
poate observa c valoarea de regim staionar a ieirii este 1. Prin urmare, aplicarea
metodei de acordare automat PID cu controller de tip PI va garanta o eroare
staionar de poziie nul.

4.5 Acordarea automat de tip IMC (Internal Model Control)

Proiectarea bazat pe model intern genereaz un controller cu reacie e ordin
complet care garanteaz stabilitatea n circuit nchis atunci cnd eroarea de modelare
este nul. Regulatorul conine i un integrator, care garanteaz eroare de poziie de
regim staionar nul pentru procesele fr derivator (fr zerou n origine). Metoda de
acordare bazat pe model intern poate fi utilizat att pentru procese stabile ct i
pentru procese instabile.
Pentru proiectarea unui regulator de tip IMC se procedeaz astfel:
1. Se specific o valoare n cmpul Dominant closed-loop time constant
(constanta de timp dominant a sistemului n circuit nchis). Valoarea iniial a
acestei constante este setat la 5% din valoarea duratei de regim tranzitoriu pentru
sistemul n circuit deschis. n general, creterea acestei valori conduce la micorarea
vitezei de rspuns a sistemului n circuit nchis i l face mai robust.
2. Se specific o valoare n cmpul Desired controller order (ordinul
regulatorului) utiliznd indicatorul de tip slider. Dup ce se obine un regulator de
ordin complet, se poate ncerca reducerea ordinului acestuia. Prin reducerea ordinului
controllerului, performanele sistemului se pot nruti i se poate pierde chiar i
stabilitatea sistemului n circuit nchis.
3. Se efectueaz click pe Update Compensator.
35
 4.6 Acordarea automat pe baza sintezei LQG
Proiectarea prin metoda LQG (Linear Quadratic Gaussian) conduce la un
regulator cu reacie de ordin complet care garanteaz stabilitatea sistemului n circuit
nchis. Regulatorul conine i un integrator suplimentar, care garanteaz eroare
staionar nul (pentru procese fr derivator). Detalii despre metoda LQG sunt
prezentate n capitolul urmtor.
Pentru proiectarea automat a unui regulator LQG se procedeaz astfel:
1. Se specific preferinele pentru rspunsul controllerului utiliznd indicatorul de
tip slider Controller response.
Se deplaseaz sliderul spre stnga pentru un rspuns mai agresiv al
controllerului. Acest lucru nseamn faptul c un suprareglaj mare este
penalizat mai tare, astfel nct controllerul acioneaz mai puternic. Dac se
consider c modelul este precis i c mrimea reglat are un domeniu de
variaie admisibil destul de larg, atunci un controller mai agresiv este de dorit.
Se deplaseaz sliderul spre dreapta pentru un rspuns robust al controllerului.
2. Se specific estimarea nivelului zgomotului de msurare utiliznd indicatorul
de tip slider Measurement noise.
Se deplaseaz sliderul spre stnga pentru cazul n care zgomotul de msurare
este considerat mic. Acest lucru nseamn c se ateapt un nivel mic al
zgomotului ce apare la msurtorile ieirii procesului. Deoarece aceste
msurtori sunt utilizate de ctre estimatorul Kalman nglobat n controller,
perturbaiile ce acioneaz asupra procesului vor fi preluate cu mai mare

36
 acuratee n estimrile strilor. n acest caz, controllerul este mai puin robust
dac eventualele zgomote sunt de nivel mare.
Se deplaseaz sliderul spre dreapta dac zgomotele provenite din msurtori
sunt considerate de nivel mare. Aceast setare are ca rezultat un controller mai
robust la zgomotul de msurare.
3. Se seteaz preferina legat de ordinul controllerului prin utilizarea
indicatorului de tip slider Desired controller order.
4. Se face click pe Update Compensator.

4.7 Acordarea automat cu metoda Loop Shaping

Metoda de tip loop shaping (modelarea buclei) permite proiectarea unui regulator
stabilizator cu reacie de ordin complet cu lrgime de band sau form dorit. Prin
urmare, forma dorit a buclei poate fi specificat prin alegerea unei lrgimi de band
dorite sau prin modelarea rspunsului n frecven a sistemului n circuit deschis. n
cazul n care este instalat toolboxul Robust Control al MATLAB, se poate utiliza
metoda loop shaping pentru sisteme SISO (informaii suplimentare se pot obine prin
studierea seciunii H-Infinity Loop Shaping din Robust Control Toolbox Users
Guide).
Pentru proiectarea unui controller cu metoda de acordare automat loop shaping
se procedeaz astfel:

37
 1. Se selecteaz o preferin de acordare prin acionarea urmtoarelor butoane de
opiuni:
Target bandwidth permite specificarea unei inte pentru lrgimea de
band b . De aici rezult o anumit form a buclei n funcie de valoarea
b
aleas pentru lrgimea de band, cuplat cu un integrator: .
s
Target loop shape permte specificarea unei inte pentru forma buclei ntr-
una din urmtoarele reprezentri: spaiul strilor, amplificare-poli-zerouri sau
funcie de transfer.
2. Se seteaz opiunile de acordare disponibile pentru una dintre cele dou
preferine setate mai sus, dup cum urmeaz:
Dac a fost aleas Target bandwidth, trebuie specificat lrgimea de band
dorit (Target open-loop bandwidth) n cmpul editabil corespunztor.

Dac a fost aleas Target loop shape, se procedeaz astfel:

Se introduce forma dorit pentru sistemul n circuit deschis (Target
open-loop shape). Aceast form poate fi o reprezentare de stare, o
reprezentare amplificare-poli-zerouri sau o funcie de transfer.
Se introduce domeniul de frecven dorit pentru modelarea buclei
[wmin,wmax].

38
 3. Se specific ordinul controllerului cu ajutorul indicatorului Desired controller
order.
4. Se efectueaz click pe Update Compensator.

5 Funcii MATLAB pentru proiectarea sistemelor de conducere

5.1 Proiectarea n spaiul strilor bazat pe alocarea polilor
Prin proiectarea unui sistem de conducere se poate nelege n sens larg procesul
de selectare a factorilor de amplificare de pe reacie astfel nct sistemul de reglare n
circuit nchis s satisfac specificaiile de proiectare.
Majoritatea metodelor de proiectare deja prezentate, bazate pe interfaa SISO
Design Tool, sunt iterative, combin selecia parametrilor cu analiza i simularea
dinamicilor procesului.
Suplimentar fa de utilizarea SISO Design Tool, se pot utiliza funcii puternice
MATLAB pentru o gam larg de aplicaii de conducere, incluznd aici:
Proiectarea sistemelor SISO clasic
Proiectarea modern a sistemelor multivariabile (MIMO), cum ar fi alocarea
poli-zerouri i metodele de tip LQG
De exemplu, n tabelul urmtor sunt prezentate funciile MATLAB care permit
proiectarea bazat pe locul rdcinilor:

39
 Funcie Descriere
pzmap Traseaz harta poli-zerouri
rlocus Traseaz locul rdcinilor Evans
sgrid Traseaz graficul cu caroiaj i parametrizat dup n i al
locului rdcinilor pentru sisteme continue
sisotool Interfaa grafic de tip GUI pentru locul rdcinilor
zgrid Traseaz graficul cu caroiaj i parametrizat dup n i al
locului rdcinilor pentru sisteme discrete

Locaiile polilor i zerourilor sistemului n circuit nchis au un impact direct

asupra unor caracteristici ale sistemului precum timpul de cretere, durata regimului
tranzitoriu, oscilaiile din regimul tranzitoriu etc.
Locul rdcinilor utilizeaz factorii de amplificare ai controllerului pentru
deplasarea polilor sistemului n circuit nchis pentru ca acesta s satisfac
specificaiile de proiectare. Pe de alt parte, se pot utiliza tehnicile de proiectare din
spaiul strilor pentru alocarea acestor poli ai sistemului n circuit nchis. Aceste
tehnici sunt cunoscute generic sub numele de metode de alocare poli-zerouri, care
difer de tehnicile bazate pe locul rdcinilor prin urmtoarele:
Prin utilizarea tehnicilor de alocare a polilor se pot proiecta compensatoare
dinamice.
Tehnicile de alocare a polilor se pot aplica la sisteme multivariabile (MIMO).
Alocarea polilor necesit un model de stare al sistemului (se poate folosi funcia
MATLAB ss pentru conversia altor modele n formatul de stare). n domeniul
continuu, modelele de stare sunt de forma:

dx
= x& = Ax + Bu
dt
y = Cx + Du

unde A, B, C, i D sunt matrice de dimensiuni corespunztoare, x este vectorul de

stare, iar u i y sunt vectorii de intrare i de ieire.
Proiectarea legii de reglare dup stare (setarea factorilor de amplificare de
reacie)
Prin proiectarea unei legi de reglare dup stare de forma

u = Kx ,

dinamica sistemului n circuit nchis devine

x& = ( A BK )x ,

i prin urmare polii sistemului n circuit nchis sunt de fapt valorile proprii ale
matricei A BK .

40
 Dac se folosete funcia place, se poate calcula o matrice de amplificare K ,
matrice care permite asignarea polii sistemului n circuit nchis n locaii dorite din
planul complex (dac bineneles sistemul este controlabil, adic perechea ( A, B ) este
controlabil).
De exemplu, dac vectorul p conine locaiile dorite pentru polii sistemului n
circuit nchis, comanda:

K = place(A,B,p);

calculeaz matricea de amplificare corespunztoare K.

Proiectarea estimatorului de stare
Legea cu reacie dup stare u = Kx prezentat mai sus poate fi implementat
doar dac toate variabilele de stare x sunt cunoscute (msurabile). Cu toate acestea,
dac exist variabile de stare care nu se pot msura, se poate construi un estimator de
stare (observer) care furnizeaz estimaii on-line ale variabilelor de stare x . Legea de
reglare u = Kx , care folosete estimaiile variabilelor de stare, conduce la o alocare
a polilor i la obinerea unor performane n circuit nchis similare cu cele care s-ar fi
obinut dac toate strile erau msurabile. Acest lucru se poate realiza prin
proiectarea unui estimator (observer) de stare de forma:

x& = Ax + Bu + L( y Cx Du ) .

Polii estimatorului de stare sunt valorile proprii ale matricei A LC , care pot fi
alocate arbitrar printr-o alegere potrivit a matricei de amplificare L a estimatorului,
cu condiia ca sistemul s fie observabil (perechea (C, A) s fie observabil). n
general, dinamicile estimatorului trebuie s fie mai rapide dect dinamicile
controllerului (valorile proprii ale matricei A BK ).
Funcia place se poate folosi pentru calculul matricei L :

L = place(A',C',q)

unde q este vectorul care conine valorile dorite pentru polii n circuit nchis ai
observerului.
Prin nlocuirea vectorului x cu estimaia acestuia x n legea de reglare u = Kx
obinem o lege dinamic de reglare cu reacie dup ieire:

x& = [ A LC (B LD )K ]x + Ly
u = Kx

Sistemul n circuit nchis rezultat are urmtoarea dinamic:

x& A BK BK x
e& = 0 A _ LC e
, e = x x

41
 De aici rezult c se pot asigna toi polii sistemului n circuit nchis prin alocarea
independent a valorilor proprii ale controllerului A BK i respectiv ale
estimatorului de stare A LC (principiul separrii).
Exemplu
Se consider un model continuu n spaiul strilor de forma

sys_pp = ss(A,B,C,D)

cu apte ieiri i patru intrri.

S presupunem c au fost proiectate:
O lege de reglare cu reacie dup stare, adic o matrice de amplificare K,
utiliznd intrrile 1, 2, i 4 ale procesului ca mrimi de comand
Un observer de stare cu matricea L folosind ieirile 4, 7, i 1 ale procesului ca
mrimi msurate (provenind de la traductoare)
Intrarea 3 a procesului ca mrime de intrare adiional cunoscut
Atunci se pot conecta legea de reglare (controllerul) i estimatorul, i se obine
legea dinamic de reglare cu reacie prin introducerea urmtorului cod:

controls = [1,2,4];
sensors = [4,7,1];
known = [3];
regulator = reg(sys_pp,K,L,sensors,known,controls)

Instrumente software pentru plasarea polilor

Funciile specializate MATLAB pot fi utilizate pentru:
Calculul matricelor de amplificare K i L i prin urmare obinerea locaiilor
dorite pentru polii n circuit nchis.
Construirea estimatorului de stare i a controllerului folosind aceste matrice de
amplificare.
n tabelul urmtor sunt prezentate funciile MATLAB care permit proiectarea
bazat pe alocarea polilor:

Funcie Descriere
acker Alocarea polilor pentru sisteme SISO (algoritmul Ackermann)
estim Formeaz estimatorul de stare pe baza matricei de amplificare a
estimatorului
place Alocarea polilor pentru sisteme MIMO
reg Formeaz regulatorul cu reacie dup ieire pe baza matricelor
de amplificare ale controllerului i estimatorului

Observaii. Funcia acker este limitat la sisteme monovariabile i trebuie

utilizat pentru sisteme cu numr mic de variabile de stare. Funcia place este mai
general i este mai robust din punct de vedere numeric dect acker.

42
 Procedura de alocare a polilor poate fi ru condiionat din punct de vedere
numeric dac se aleg locaii nerealiste ale polilor. n particular, trebuie evitat:
Plasarea mai multor poli n aceeai locaie.
Mutarea polilor care sunt slab controlabili sau observabili. Acest lucru necesit
n mod uzual amplificri mari, ceea ce conduce la o structur a valorilor proprii ale
circuitului nchis foarte sensibil la perturbaii.

5.2 Proiectarea cu metoda LQG (Linear-Quadratic-Gaussian)

Metoda LQG este o tehnic modern de proiectare n spaiul strilor a legilor de
reglare dinamice optimale. Metoda permite realizarea unui compromis ntre
performanele obinute i efortul de reglare, i ia n considerare perturbaiile care
acioneaz asupra procesului, precum i zgomotul de msurare.
Ca i metoda de alocare a polilor, proiectarea LQG necesit un model de stare al
procesului ((se poate folosi funcia MATLAB ss pentru conversia altor modele n
formatul de stare). n continuare va fi prezentat pe scurt metoda LQG pentru sisteme
continue (se pot consulta informaiile disponibile n manuale i prin help pentru
funciile dlqr i kalman pentru proiectarea LQG discret).
Proiectarea prin metoda LQG se refer la urmtoarea problem de reglare:

perturbaie Proces

Regulator
zgomot

Scopul conducerii este reglarea ieirii y a sistemului la zero. Asupra procesului

acioneaz perturbaiile w , iar vectorul mrimilor de comand este u . Mrimile de
comand sunt generate de ctre regulator pe baza msurtorilor ieirii y = y + v ,
afectate de zgomotul v . Ecuaiile de stare i ale ieirii sunt de forma:

x& = Ax + Bu + Gw
y = Cx + Du + Hw + v

unde att w ct i v sunt modelate ca zgomote albe.

Regulatorul LQG const dintr-o lege de reglare optimal cu reacie dup stare i
dintr-un estimator de stare de tip Kalman. Cele dou componente ale legii de reglare
LQG se pot proiecta n mod independent.
Legea de reglare optimal cu reacie dup stare (Optimal State-Feedback Gain)
n reglarea LQG, performanele de reglare sunt msurate printr-un criteriu
integral ptratic de performan de forma:

43
 {x }

J (u ) = T
Qx + 2 xT Nu + u T Ru dt
0

Matricele de ponderare Q, N i R sunt specificate de proiectant i definesc

compromisul dintre performanele de reglare (rapiditatea cu care ieirea tinde la zero)
i efortul de reglare.
Primul pas al procedurii de proiectare const n gsirea unei legi de reglare cu
reacie dup stare u = Kx care minimizeaz criteriul J (u ) (numit i funcie cost).
Matricea de amplificare K care satisface acest criteriu se obine prin rezolvarea unei
ecuaii Riccati algebrice. Aceast amplificare este denumit matrice de amplificare
LQ-optimal.
n MATLAB, sintaxa de implementare a metodei este simpl. Dac se d sistemul
(A,B,C,D) i matricele de ponderare Q, R i N, se utilizeaz funcia lqr pentru
construirea legii de reglare LQ-optimale, i anume K.

K= lqr(A,B,Q,R,N)

Dac N este omis, atunci valoarea sa implicit este 0.

Estimatorul de stare de tip Kalman
Ca i n cazul metodei de alocare a polilor, legea de reglare LQ-optimal cu
reacie dup stare u = Kx nu poate fi implementat dac nu se cunosc (nu se
msoar) variabilele de stare. Este posibil ns proiectarea unui estimator de stare
care furnizeaz estimaiile x , astfel nct legea de reglare u = Kx s rmn
optimal n cazul reaciei dup ieire. Estimaiile variabilelor de stare sunt generate
de ctre un filtru Kalman

x& = Ax + Bu + L( y Cx Du )

avnd ca intrri mrimile de comand u i msurtorile corupte de zgomot y .

Funciile de covarian ale zgomotelor:

( ) ( )
E wwT = Qn , E vvT = Rn , E wvT = N n ( )
permit obinerea matricei de amplificare Kalman L prin intermediul unei ecuaii
algebrice Riccati.
Filtrul Kalman este un estimator optimal atunci cnd lucreaz cu zgomot alb de
tip Gaussian. n mod specific, el minimizeaz matricea de covarian asimptotic

lim E ((x x )(x x ) )

T
t

a erorii de estimare x x .

44
 Estimatorul
Kalman

Sintaxa de implementare a filtrului Kalman n MATLAB se bazeaz pe funcia

kalman. Comanda

[kest,L,P] = kalman(sys_kf,Qn,Rn,Nn);

returneaz modelul de stare kest al estimatorului Kalman atunci cnd se d modelul

procesului sys_kf i matricele de covarian ale zgomotelor Qn , Rn i N n . L este
matricea de amplificare Kalman i P este matricea de covarian.
Matricea Qn are dimensiunea egal cu (dimensiunea lui w ) (dimensiunea lui
w ), Rn : (dimensiunea lui y ) (dimensiunea lui y ), iar N n : (dimensiunea lui w )
(dimensiunea lui y ).
Legea de reglare LQG
Pentru construirea regulatorului LQG trebuie realizat conectarea filtrului
Kalman cu legea de reglare LQ-optimal, aa cum se observ n figura urmtoare.

Proces

Filtrul
Kalman

Regulatorul LQG

Regulatorul LQG are urmtoarele ecuaii:

x& = [ A LC (B LD )K ]x + Ly
u = Kx

Dac au fost deja construite filtrul Kalman, kest, i legea de reglare, K, atunci se
utilizeaz funcia lqgreg pentru implementarea regulatorului LQG.

regulator = lqgreg(kest, K);

45
 Instrumente software pentru proiectarea LQG
Funciile specializate MATLAB acoper att proiectarea regulatoarelor LQG
pentru procese continue ct i a regulatoarelor LQG pentru procese discrete. Tabelul
urmtor descrie funciile de proiectare LQG.

Funcie Descriere
care Rezolv ecuaii algebrice Riccati n domeniul timp continuu
dare Rezolv ecuaii algebrice Riccati n domeniul timp discret
dlqr Legea de reglare LQ-optimal pentru sisteme discrete
kalman Estimatorul Kalman
kalmd Estimatorul discret Kalman pentru procese continue
lqgreg Formeaz regulatorul LQG atunci cnd sunt disponibile
amplificarea LQ i filtrul Kalman
lqr Legea de reglare LQ-optimal pentru sisteme continue
lqrd Legea de reglare LQ-optimal discret pentru procese continue
lqry Legea de reglare LQ-optimal fr ponderarea ieirii

Exemplu de proiectare LQG

Se consider urmtoarea problem de reglare.

Proces

Regulatorul LQG

Scopul conducerii este reglarea ieirii procesului la zero. Perturbaia de la intrare

d este de frecven joas cu densitatea spectral de putere (PSD power spectral
density) concentrat sub 10 rad/sec. n scopul proiectrii LQG, perturbaia este
modelat ca un zgomot alb furnizat de un filtru trece jos cu frecvena de tiere de 10
rad/sec, aa cum se observ n continuare.

(zgomot alb) (zgomot colorat)

Filtru trece jos

n figura urmtoare este prezentat caracteristica amplitudine-frecven a filtrului

trece jos.

46
 Markerul verific
frecvena de tiere a
filtrului de 10 rad/sec
n punctul de 3 dB.

Msurtorile sunt influenate de un zgomot n, a crui intensitate este dat de

( )
E n 2 = 0.01

Se utilizeaz funcia cost:

( )

J (u ) = 10 y 2 + u 2 dt
0

pentru specificarea compromisului performane / cost reglare.

Modelul de stare n circuit deschis este:

x& = Ax + Bu + Bd
y = Cx + n

100
unde ( A, B, C ) este o realizare de stare a funciei de transfer .
s 2 + s + 100
Urmtoarele comenzi MATLAB realizeaz proiectarea unui regulator LQG
optimal F (s ) pentru problema de reglare considerat.

sys = ss(tf(100,[1 1 100])) % Model de stare proces

% Proiectarea legii LQ-optimal (amplificarea K)

47
 K = lqry(sys,10,1) % u = -Kx minimizeaza J(u)

% Se separa intrarea de comanda u si perturbatia d

P = sys(:,[1 1]);
% input [u;d], output y

% Proiectarea estimatorului de stare Kalman: Kest

Kest = kalman(P,1,0.01)

% Formarea regulatorului LQG =legea LQ+filtrul Kalman

F = lqgreg(Kest,K)

Ultima comand returneaz un model de stare F al regulatorului LQG F (s ) .

Observaie. Funciile lqry, kalman, i lqgreg realizeaz o proiectare LQG
discret atunci cnd sunt aplicate unor procese discrete.
Pentru validarea proiectrii, se nchide bucla cu ajutorul comenzii feedback,
apoi se creeaz i se adaug filtrul trece jos n serie cu sistemul n circuit nchis, apoi
se compar rspunsul la impuls n circuit deschis cu rspunsul la impuls n circuit
nchis, folosind funcia impulse.

% Inchiderea buclei
clsys = feedback(sys,F,+1)
% Observati reactia pozitiva

% Crearea FTJ si conectarea lui in serie cu clsys

s = tf('s');
lpf= 10/(s+10) ;
clsys_fin = lpf*clsys;

% Raspunsurile in circuit deschis vs. circuit inchis

impulse(sys,'r--',clsys_fin,'b-')

n figura de mai jos se observ rspunsurile la impuls n circuit deschis (linie

roie ntrerupt) versus circuit nchis (linie albastr continu).
Observaie. Problema de proiectare LQG standard se refer la reglarea ieirii
procesului la o valoare nul (referin nul). Tehnica LQG se poate aplica i n cazul
problemelor de urmrire, unde scopul de conducere este ca ieirea s urmreasc un
semnal de intrare impus r (dac acesta este constant, atunci se numete referin). n
acest caz, pentru reformularea problemei, trebuie comparat ieirea y a sistemului cu
semnalul impus. Prin urmare, scopul este acum de a fora eroarea dintre ieire i
referin s tind ctre zero. O practic uzual n aceast situaie este de a aduga un
integrator pentru eroarea e = y - r, n scopul anulrii acesteia.

48
 6 Proiectarea n MATLAB a sistemelor de reglare n cascad (multi-bucl)
n numeroase aplicaii de conducere, proiectarea unei singure bucle de reglare nu
este fezabil. n aceste situaii se poate proiecta un sistem de reglare n cascad, cu
dou (n mod uzual) sau mai multe bucle de reglare concentrice. Interfaa de
proiectare SISO Design Tool poate fi utilizat i n acest caz pentru proiectarea
compensatoarelor sistemului de reglare n cascad.
Fluxul de proiectare a sistemelor de reglare n cascad (multi-loop)
Procedura tipic const n proiectarea de la interior spre exterior: mai nti se
realizeaz o proiectare de sine-stttoare a buclei de reglare interioare, i apoi
proiectarea buclei exterioare.
SISO Design Tool se poate seta astfel nct s se izoleze buclele individuale.
Interfaa va ignora dinamica buclei exterioare. Dup proiectarea buclei interioare, se
continu proiectarea compensatorului pentru bucla extern (bucla principal), astfel
nct s fie ndeplinite specificaiile de proiectare n circuit nchis.
Exemplu de proiectare a sistemelor de reglare n cascad: motorul de c.c.
Sistemul de reglare studiat n continuare are ca scop reglarea poziiei (unghiului)
la arborele motorului de c.c., spre deosebire de exemplele discutate anterior, la care
se dorea reglarea vitezei unghiulare.
Schema de reglare n cascad a motorului de c.c. este prezentat n continuare.
Din figur se pot observa cele dou bucle de reglare, una interioar, de reglare a
vitezei unghiulare, prevzut cu controllerul (regulatorul) C2 , i una exterioar, cu
regulatorul C1 . Poziia unghiular se obine din turaie prin aplicarea unui integrator.

49
 Scopul reglrii pentru acest exemplu este micorarea duratei regimului tranzitoriu
pentru ntreg sistemul n circuit nchis, precum i meninerea simultan a unei
margini de faz de cel puin 65 cu lrgime de band maxim, pentru bucla interioar.
Proiectarea sistemului de reglare n cascad pentru motorul de c.c. implic
urmtoarele etape:
Dezvoltarea modelului matematic al motorului de c.c.
Selectarea arhitecturii de conducere i importarea modelului
Proiectarea buclei interioare
Acordarea buclei exterioare
Validarea proiectrii cu LTI Viewer/SISO Design
Dezvoltarea modelului matematic al motorului de c.c.
Parametrii fizici eseniali sunt urmtorii:

R=2.0 % Ohms
L = 0.5 % Henrys
Km=0.1; % Constanta de cuplu
Kb = 0.1 % Constanta electromotoare
Kf= 0.2; % Nms
J = 0.02 % kg.m^2/s^2

n primul rnd se construiete un model de stare al motorului de c.c., considernd

ca intrare tensiunea aplicat Va , iar ca ieire viteza unghiular .

h1 = tf(Km,[L,R]); % Armature
h2 = tf(1,[J, Kf]) % Ecuatia miscarii
dcm = ss(h2) *h1; % w = h2 in serie cu h1
dcm = feedback(dcm, Kb, 1, 1);% Inchiderea buclei

Pentru a adapta acest model la arhitecturile posibile din SISO Tool, se alege aa-
numita configuraie multi-bucl:

50
 Prin compararea acestei arhitecturi cu diagrama bloc a sistemului de reglare n
cascad, se observ c acestea nu se potrivesc. Cu toate acestea, folosind regulile de
transformare a schemelor bloc, se poate manipula schema original pentru ca aceasta
s se ncadreze n arhitectura disponibil n SISO Design Tool. Schema obinut este
prezentat mai jos.

Pentru obinerea acestei reprezentri, se adaug un derivator ideal n bucla

interioar pentru pstrarea echivalenei celor dou scheme. Canalul intrare-ieire de la
Va la este dcm(1), la care se va aduga un integrator pentru obinerea poziiei
unghiulare .

G = dcm*tf(1,[1,0])%Motor cu integrator; iesire theta

C2 = tf('s') % Derivatorul

Selectarea arhitecturii de conducere i importarea modelului

Se deschide SISO Design Tool cu comanda sisotool la prompterul
MATLAB. Dup deschiderea Controls & Estimation Tools Manager, se face click pe
Control Architecture n pagina Architecture. Se selecteaz configuraia multi-bucl
cu dou compensatoare, C1 n bucla principal (exterioar) i C2 n bucla interioar.

51
 n continuare se import parametrii modelului prin efectuarea unui click pe
System Data din meniul Architecture. Se deschide caseta de dialog System Data. Se
seteaz G la valoarea G din workspace. Se presupune c avem un traductor ideal i
se seteaz H la 1. C1 i C2 sunt factorii de proporionalitate ai controllerelor ce vor fi
proiectate. Se seteaz C1 la 1 i C2 la valoarea C2 din workspace. Caseta de dialog
System Data trebuie s arate ca cea din figura urmtoare.

Dup selectarea arhitecturii multi-bucl, se efectueaz click pe meniul Graphical

Tuning. Se seteaz tipurile de grafice astfel:
1. Open-Loop 1 la "Root-Locus"
2. Open-Loop 2 la "Open-Loop Bode"
Pagina Graphical Tuning va trebui s arate astfel:

52
 Se face click pe Show Design Plot pentru vizualizarea editorului SISO Design.

Proiectarea buclei interioare

Pentru proiectarea buclei interioare se merge n pagina Architecture unde se
elimin efectele buclei externe prin parcurgerea urmtorilor pai:
1. Click pe Loop Configuration. Se deschide caseta de dialog Open-Loop
Configuration.
2. Din meniul derulant se selecteaz Open-Loop Output pentru C2 .
3. Click pe Highlight feedback loop. Acest manevr deschide o figur cu
arhitectura sistemului de conducere care prezint configuraia buclelor.

53
 Se observ c regulatorul C1 i bucla extern sunt marcate cu gri, ceea ce
nseamn c acestea nu vor avea efect asupra buclei interioare n acest stadiu al
proiectrii.
Dup aceasta, se revine la SISO Design Graphical editor, i se utilizeaz
diagrama Bode pentru bucla 2 (bucla interioar) n circuit deschis (open loop 2)
pentru creterea amplificrii n scopul obinerii unei lrgimi de band maxime la o
margine de faz de peste 65. n mod normal se obine un factor de proporionalitate
de aproximativ 16.1 pentru C2 .

Prin aceasta se ncheie procedura de proiectare a buclei interioare.

Acordarea buclei exterioare
Scopul proiectrii pentru bucla extern este acela de minimizare a duratei
regimului tranzitoriu. Trebuie remarcat faptul c bucla extern poate vedea bucla
interioar, i prin urmare acordarea va afecta ntregul sistem.
Se parcurg urmtorii pai:
1. n meniul Analysis Plot din Controls & Estimation Tools Manager se
selecteaz caseta Closed-Loop r to y.
2. Se selecteaz step din meniul derulant pentru Plot 1. Aceast manevr va
deschide LTI Viewer pentru SISO Design.

54
 3. Se efectueaz click dreapta n zona rspunsului la intrare treapt i se
selecteaz Characteristics>Settling Time. LTI Viewer ar trebui s arate astfel:

Se observ c durata regimului tranzitoriu este de aproximativ 79 sec.

Se revine n SISO Design Graphical editor i se crete amplificarea lui C1 n
locul rdcinilor. La o amplificare de aproximativ 90.2, se va observa cum perechea
de poli compleci se deplaseaz ctre o constant de timp mai lent, n timp ce al
treilea pol se deplaseaz ctre o constant de timp mai rapid. Acest compromis se
poate vizualiza n LTI Viewer pentru SISO Design. Pe msur ce amplificarea se
modific, se schimb i rspunsul sistemului n circuit nchis. Factorul de amplificare
de 90.2 pare s realizeze un bun compromis ntre timpul de cretere i durata
regimului tranzitoriu.
Validarea proiectrii cu LTI Viewer/SISO Design
Dac se revine la interfaa LTI Viewer pentru SISO Design, este evident faptul c
durata regimului tranzitoriu este mult mai mic dect valoarea iniial de 78.9 sec.
Aa cum se observ din rspunsul la intrare treapt, durata regimului tranzitoriu
este de aproximativ 0.8 sec, iar marginea de faz este de peste 65 n bucla interioar,
ceea ce nseamn c procesul de proiectare a sistemului de reglare n cascad este
ncheiat.

55
56