1.

Introducere
1.1. Funcii continuale i funcii discrete n timp
1.1.1. Definiia funciilor continuale i discrete n timp
Orice funcie
y : T Y, y = y(t), (1.1.1)
are o serie de caracteristici dependente de structurile mulimilor T i Y.
Structura mulimii T determin caracterul de funcie continual sau funcie
discret, iar structura mulimii Y determin categoria matematic care opereaz cu
valorile acestor funcii, ca de exemplu, algebra pe R sau Rn, algebra Boole, operaii
fuzzy etc.
Mulimea T este numit domeniul timp, iar mulimea Y este mulimea
valorilor. Se consider T R. Dac mulimea T este un interval, atunci funcia y
se numete funcie continual. Dac T este o reuniune de intervale dintre care cel
puin dou din ele sunt disjuncte, atunci domeniul T se numete domeniu discret.
O funcie definit pe un domeniu discret se numete funcie discret n timp.
Un caz particular de domeniu discret l constituie domeniul pur discret
neuniform pentru care mulimea T este alctuit numai din puncte izolate tk
ordonate strict pe R, adic tk tk 1 > 0 , k 1 :
T = {t0 , t1 ,K, tk 1 , tk , tk +1 ,K} R. (1.1.2)
Acesta este denumit domeniu pur discret neuniform deoarece elementele sale
tk, denumite momente (instane) de timp, sunt distribuite neuniform n domeniul
timp considerat, R.
Lungimea intervalului dintre dou momente succesive de timp
Tk = tk - tk-1 > 0, k 1 (1.1.3)
se numete interval de eantionare sau perioad neuniform de eantionare
sugernd faptul c momentele tk sunt eantioane din mulimea R.
Prin domeniu pur discret uniform se nelege domeniul timp pentru care
mulimea T este alctuit numai din puncte izolate distribuite uniform pe mulimea
R, de forma:
T = { tk , tk = t0 + k T , k N} R, (1.1.4)
adic
T = {t0 + 0 T , t0 + 1 T ,K, t0 + (k 1)T , t0 + kT , t0 + (k + 1)T ,K} .
Intervalul de eantionare este acelai pentru oricare moment de timp,
Tk = tk - tk-1 = T, k 1, (1.1.5)
unde T se numete perioad de eantionare, iar t0 este aa-numitul "bias de timp"
(deviaie iniial n timp).
1-1
 Un caz particular de domeniu discret T l constituie mulimea numerelor
ntregi T = Z sau naturale T = N, n care caz funcia discret n timp este un ir de
valori, notat i sub forma { yk }k Z , respectiv { yk }k N .
Deoarece oricare domeniu pur discret neuniform sau uniform este izomorf cu
Z sau N, orice funcie discret cu domeniile (1.1.2) sau (1.1.4) este izomorf cu un
ir n care se consider valorile irului yk = y(tk) sau yk = y(kT).
Se folosete termenul "continual" pentru a face distincia fa de termenul
"continuu" care exprim proprietatea de continuitate a unei funcii.
Antonimul sintagmei "funcie continual" este "funcie discret n timp", ns
antonimul sintagmei "funcie continu" este "funcie discontinu".
Prin segmentul unei funcii continuale sau discrete y : T Y, y = y (t )
corespunztoare unui interval I T, se nelege o submulime a graficului funciei
respective determinat de intervalul I din domeniul timp T, definit prin:
yI = {( t, y) ; t I T, y = y (t ) }. (1.1.6)
Intervalul I poate fi nchis, deschis sau semideschis la stnga sau dreapta. De
exemplu, segmentul funciei continuale (1.1.1) la intervalul I = (t1, t2] se noteaz
y( t1 , t 2 ] = {(t, y) ; t (t1 , t2 ] T, y = y(t)}, (1.1.7)
iar segmentul unei funcii pur discrete dat de un ir de valori { yk }k N pe un
interval I = [k1, k2], se noteaz
y[ k1 , k 2 ] = {(k, y) ; k [k1 , k2 ] T, y = yk}. (1.1.8)

1.1.2. Exemple de funcii continuale

Fie funciile y1 : [2, 8) R i y2 : [2, 8) R, cu reprezentrile grafice din
Fig.1.1.1. Ambele funcii sunt funcii continuale deoarece domeniul lor de definiie
este un interval, respectiv un interval obinut prin reuniunea a dou intervale
conjuncte. Funcia y1 este o funcie continual i continu, ns funcia y2 este o
funcie continual i discontinu.

Fig. 1.1.1. Fig. 1.1.2.

1-2
1.1.3. Exemple de funcii discrete n timp
Funcia y3 : [2, 8) {9} R din Fig.1.1.2 este o funcie discret n timp
deoarece domeniul su de definiie este o reuniune de intervale disjuncte, n cazul
de fa un interval i un punct izolat.
Un caz particular de funcii discrete n timp l constituie funciile definite pe
N, de exemplu, y4 : N R, N = {0, 1, 2, ...}. Funcia y4 se mai numete ir real i
se noteaz {y4} k N sau mai scurt yk4 nelegnd prin aceasta fie valoarea irului la
pasul k, fie expresia legii de coresponden a irului. Prin excelen, irul este o
funcie discret n timp.
n Fig.1.1.3 este ilustrat o funcie pur discret definit pe un domeniu
neuniform de puncte izolate distribuite pe axa timp, iar n Fig.1.1.4 este ilustrat un
ir de valori izomorf cu funcia din Fig.1.1.3. Se poate considera c acest ir de
numere este distribuit uniform n timp cu perioada T = 1, dei poate fi privit pur i
simplu ca un ir de valori fr nici o referire la domeniul timp fizic.

Fig. 1.1.3. Fig.1.1.4.

1.1.4. Exemple de iruri de valori provenite din surse diferite

Un ir de valori (numere sau simboluri) poate fi construit independent de un
domeniu continual ca un ir abstract, sau poate fi obinut ca o restricie la un
domeniu pur discret de forma (1.1.2) sau (1.1.3) a unei funcii continuale.
Restricia la un domeniu pur discret a unei funcii continuale este un ir de
valori i se numete eantionatul funciei continuale respective. De exemplu, se
consider domeniul timp pur discret uniform (1.1.4),
T = { k T , k 0, k N } R, (1.1.9)
privit ca submulime a axei reale R, unde mrimea pozitiv i nenul T este
denumit perioad de eantionare. O funcie discret cu domeniul (1.1.9) exprimat
complet prin tripletul (domeniu, codomeniu, lege de coresponden):
t
q : T R, t q(t) = (1.1.10)
t +6
2

1-3
se poate prezenta simplu i ca un ir de numere reale,
kT
{qk} k 0 , qk = q(kT) = (1.1.11)
(kT ) 2 + 6
n care parametrul T provine din structura domeniului de definiie (1.1.9).
Pe de alt parte, unei funcii continuale, de exemplu,
t
y : R R, t y(t) = , (1.1.12)
t +6
2

i se poate asocia un ir de numere

kT
{yk} k 0 , yk = y(kT) = , (1.1.13)
(kT ) 2 + 6
construit din valorile n momentele t = kT ale funciei continuale y(t) n care
mrimea T, denumit perioad de eantionare, este un parametru independent de
structura funciei continuale.
Cele dou iruri sunt identice {qk }k 0 = { yk }k 0 dei provin din surse complet
diferite: primul, (1.1.11), aa a fost dat, iar al doilea, (1.1.13), este obinut ca
rezultat al eantionrii unei funcii continuale (1.1.12).
Se spune c irul { yk }k 0 este rezultatul procesului de eantionare uniform
cu perioada T a funciei y(t).
Reciproc, se d un ir de numere { yk }k 0 care nu are nici o legatur cu
domeniul timp msurat n secunde. Acest ir poate exprima o mulime de fenomene
fizice n care k N, este un element al mulimii ordonate N.
Variabila k reprezint un pas al problemei fizice modelate (iteraia unui proces
de calcul recursiv, poziia fizic a unui obiect conectat ntr-un lan de operaii
succesive etc.). Din anumite motive, sau n anumite situaii, acest ir se poate
considera distribuit uniform pe axa real R, care poate fi axa timp continuu, adic
s reprezinte eantionarea uniform cu perioada T a unei funcii continuale
yinv : R R, t yinv(t) (1.1.14)
denumit i nvelitoare a irului de numere, astfel nct
yk = yinv( kT ), k 0 . (1.1.15)
Pentru un ir { yk }k 0 dat, exist o infinitate de funcii nvelitoare. n
particular, funcia nvelitoare se poate obine prin simpla substituie k t / T :
yinv(t) = yk k t / T . (1.1.16)
De exemplu, irului
ak
yk = ,kN
bk2 + 6
i se poate asocia o nvelitoare

1-4
 t
a
ak T
yinv = = .
b k 2 + 6 k t / T t2
b 2 +6
T

1.1.5. iruri de valori obinute prin eantionarea neuniform a funciilor

continuale
Domeniul pur discret (1.1.2) se poate reprezenta i sub forma
T = { tk = (k), k N } R, (1.1.17)
unde funcia
: Z R, tk = (k) (1.1.18)
este funcia de distribuie a momentelor de eantionare. De exemplu, eantionatul
funciei continuale (1.1.12) prin domeniul pur discret neuniform (1.1.17) cu
distribuia (1.1.18) este irul de valori
tk (k )
{ yk }k 0 , yk = y (tk ) = y ( (k )) = = . (1.1.19)
(tk ) + 6 ((k )) 2 + 6
2

Se poate spune c eantionatul neuniform al unei funcii continuale este

restricia acelei funcii la domeniul discret (1.1.17) cu distribuia (1.1.18) dac
acest domeniu discret este inclus n domeniul funciei continuale.
Reciproc, unui ir oarecare de numere { yk }k 0 i se poate asocia o nvelitoare
yinv(t) care s conin distribuia neuniform a eantioanelor (1.1.18), prin condiia:
yinv (tk ) = yk , k 0 yinv ( (k )) = yk , k 0 . (1.1.20)
Aceast problem se rezolv ca o problem de extrapolare, n particular
polinomial, fiind mult mai dificil n special pentru intervale mari de timp.
Curba desenat cu linie subire n Fig.1.1.3 poate reprezenta o nvelitoare cu
distribuie neuniform a irului de valori din Fig.1.1.4.

1.1.6. Noiunea de semnal

Una din cele mai generale noiuni pentru care exist o percepie pe baz de
experien i intuiie, dar care nu este univoc definit matematic, este aceea de
semnal.
Prin semnal, n general, se nelege o funcie pentru care domeniul de definiie
are semnificaia timp continuu sau discret, iar valorile sale pot fi observate sau
msurate. Din prima condiie rezult c exist semnale continuale i semnale
discrete n timp.
Evident, orice semnal este o funcie, dar nu orice funcie, chiar de timp,
ndeplinete atributul de semnal. De exemplu, o funcie complex de variabila
complex
H : C C, s H(s)

1-5
nu este un semnal. Aceasta poate fi, de exemplu, transformata Laplace a unei
funcii de timp h(t) ce ntrunete sau nu atributul de semnal.
Caracteristica amplitudine-pulsaie a unei funcii de transfer H(s),
A : R R, A(), A() = H()
este o funcie pe R cu valori n R, dar nu ntrunete atributul de semnal.
Componentele vectorului de stare a unui sistem dinamic continuu/discret sunt
funcii continuale/discrete de timp, dar nu fiecare din ele ndeplinete i atributul de
semnal. Unele componente sunt semnale continuale/discrete deoarece pot fi
msurate, au o existen fizic, alte componente (sau toate) sunt numai reprezentri
matematice abstracte care n final determin mrimea (funcia) de ieire.
n general, mrimile de intrare i de ieire ale unor sisteme dinamice continue
sau discrete sunt semnale continuale, respectiv discrete.
Este unanim acceptat c un semnal este o entitate fizic sau abstract
purttoare de informaie.
Pentru analiza i sinteza semnalelor exist un domeniu bine definit al
activitilor tehnico-tiinifice denumit "Prelucrarea Semnalelor" ("Signal
Processing", SP) care utilizeaz noiuni proprii sau preluate din teoria sistemelor
ns, uneori, folosind un limbaj specific. De exemplu, n SP un sistem dinamic
continuu sau discret este denumit "filtru" continuu, respectiv discret, se utilizeaz
cu precdere transformarea Fourier n locul transformrii Laplace, pentru "filtre
discrete" se manipuleaz polinoame n z-1 n loc de polinoame n z etc.

1.1.7. Categorii de funcii continuale i discrete

n funcie de proprietile domeniului i codomeniului, funciile aparin unor
categorii matematice diferite, fiecare categorie matematic avnd o logic proprie
i fiind nzestrat cu teorii indepedente.
Structura codomeniului Y determin modul n care se efectueaz operaiile
punctuale n care sunt implicate funciile respective.
De exemplu, att pentru funcii continuale, ct i discrete, dac Y = R, se
poate utiliza o algebr pe R, chiar i o algebr topologic. Dac ns Y = {0, 1} =
B, se poate utiliza o algebr boolean cu operaii matematice specifice, iar dac Y
este o latice (eventual construit pe intervalul [0, 1]) se pot defini operaii n sensul
mulimilor fuzzy. Dac Y este o mulime finit de simboluri se pot efectua operaii
n-are date prin tabele cu n dimensiuni.
Presupunem c un semnal pur discret, deci un ir de valori yk, este reprezentat
pe o magistral de date de 4 bii. La fiecare pas k, valoarea yk este prezentat prin
irul de bii
yk = {bk3 , bk2 , bk1 , bk0 }, bki = {0, 1}, i = 0 : 3. (1.1.21)
Aceast valoare poate fi interpretat ca aparinnd mulimii
B 4 = {0, 1} {0, 1} {0, 1} {0, 1}
cu operaii logice specifice, de exemplu:

1-6
 yk & yk +1 = {bk3 , bk2 , bk1 , bk0 } & {bk3+1 , bk2+1 , bk1 +1 , bk0+1}
= {bk3 & bk3+1 , bk2 & bk2+1 , bk1 & bk1 +1 , bk0 & bk0+1} .
Dac yk = {1, 1, 0, 1} i yk+1 = {0, 1, 0, 1}, se obine yk & yk+1 = {0, 1, 0, 1}.
Avem deci un ir de valori, simboluri logice i, n consecin, se utilizeaz teoria
semnalelor i sistemelor logice.
Dac n schimb, aceeai informaie primar dat de (1.1.21) este interpretat
ca fiind un ir de valori reale obinute n conformitate cu un format acceptat, de
exemplu, yk = bk3 23 + bk2 2 2 + bk1 21 + bk0 20 , atunci se pot efectua operaii n R.
De exemplu, pentru structura de mai sus a valoriilor biilor avem yk = 13, yk+1 = 5 i
se poate efectua o operaie algebric, de exemplu:
y k +1 5
= = 0.3846153.
yk 13
n ultimul caz, avem deci, un ir de valori, numere din mulimea R i, n
consecin, se utilizeaz teoria semnalelor i sistemelor discrete pe R.
n acelai mod, pentru funcii continuale cu valori n R putem utiliza derivate
i ecuaii difereniale, iar pentru funcii continuale cu valori ntr-o latice (eventual
construit pe intervalul [0, 1]), se utilizeaz operaii specifice sistemelor fuzzy. O
serie de concepte fundamentale precum stabilitate, controlabilitate etc. sunt
valabile pentru oricare categorie matematic, fiind diferite numai formele de
prezentare, modul de operare i de interpretare.

1.1.8. Forme de reprezentare grafic a sistemelor

Pentru a urmri mai clar exemplele de sisteme prezentate n continuare se
reamintesc cele trei forme de reprezentare grafic a sistemelor, n accepiunea
teoriei sistemelor. Acestea sunt:
1. Schema constructiv
Schema constructiv este o form de reprezentare grafic a sistemelor n care
sunt redate detalii de construcie fr a se urmri nelegerea modului de
funcionare al sistemului.
2. Schema de principiu
Schema de principiu este o form de reprezentare grafic a sistemelor folosind
norme i simboluri specifice domeniului cruia i aparine obiectul fizic astfel nct
s se neleag modul de funcionare al acestuia. Schema de principiu poate fi
exprimat i n cuvinte.
3. Schema bloc
Schema bloc este forma prin care se reprezint grafic relaiile matematice
dintre diferitele mrimi ce descriu comportarea unui sistem orientat cauzal. Pentru
sisteme liniare, schema bloc (deci mulimea relaiilor matematice) se poate exprima
att sub forma unei scheme bloc propriu-zise, ct i prin grafe de fluen.

1-7
1.2. Definiia sistemelor discrete n timp
1.2.1. Definiia i structura sistemelor discrete n timp
Prin sistem discret n timp se nelege un sistem n care exist cel puin o
mrime definit, prelucrat sau transmis numai n anumite momente de timp.
Un caz particular de sisteme discrete n timp l reprezint aa numitele sisteme
pur discrete n care toate mrimile sunt definite, prelucrate i transmise numai n
anumite momente de timp. Aceste mrimi sunt reprezentate prin iruri de valori, n
particular iruri de numere sau iruri de simboluri, iar operaiile sunt operaii cu
iruri de valori care pot fi numere sau simboluri.
n forma lor cea mai general, sistemele discrete n timp sunt denumite i
sisteme cu eantionare. Un sistem cu eantionare conine att subsisteme pur
discrete ct i subsisteme continue.
Prin sistem continuu se nelege un sistem n care toate mrimile sunt
exprimate prin funcii continuale.
ntr-un sistem cu eantionare se mbin dou universuri: universul continuu i
universul discret.
Universul continuu este caracterizat prin funcii continuale, ecuaii
difereniale ordinare sau cu derivate pariale, ecuaii funcionale.
Universul discret este caracterizat prin iruri de valori (numere sau
simboluri), operaii cu iruri de numere sau simboluri, ca de exemplu, ecuaii cu
diferene.
Legtura dintre cele dou universuri se realizeaz prin dou tipuri de operaii:
operaii de eantionare i operaii de extrapolare.
Operaiile de eantionare realizeaz legatura dintre universul continuu i cel
discret. Prin operaia de eantionare se transform o funcie continual n
eantionatul su care este un ir de valori.
Operaiile de extrapolare realizeaz legtura dintre universul discret i cel
continuu. Prin operaia de extrapolare se transform un ir de valori ntr-o funcie
continual dup anumite criterii.
Cea mai simpl procedur de extrapolare este extrapolarea de ordinul zero
prin care se aloc paii irului de valori unor momente de timp continuu i se
genereaz o funcie n timp constant pe poriuni ntre aceste momente de timp cu
valori egale cu valorile irului care se extrapoleaz.

1.2.2. Sisteme pur discrete

Sistemele pur discrete sunt sisteme n care toate mrimile sunt reprezentate
prin iruri de valori, numere sau simboluri, cu variabila timp k Z, n particular
k N, care poate exprima, prin izomorfism, domeniile pur discrete T de forma
(1.1.2) sau (1.1.4).
Variabila k, denumit variabil de timp discret, poate reprezenta o instan de
timp fizic (de exemplu, t = kT sau t = tk) sau pur i simplu k este o variabil
ntreag, care nu are legtur cu timpul fizic.

1-8
 De exemplu, k poate reprezenta o etap ntr-un proces iterativ de calcul,
indicele unui obiect fizic sau al unei entiti abstracte care interacioneaz cu alte
obiecte fizice sau entiti abstracte.
Vom considera k N. Dac iniial k Z i k k0 , printr-o schimbare de
variabil k k k0 se poate ajunge la k N.
Ca orice sistem dinamic, un sistem pur discret este caracterizat prin trei
variabile, n cazul de fa iruri de valori (numere sau simboluri) i anume:
Mrimea de intrare: {uk }k N pe scurt precizat prin variabila uk U.
Mrimea de ieire: { yk }k N pe scurt precizat prin variabila yk Y.
Variabila de stare: {xk }k N pe scurt precizat prin variabila xk X.
Mulimile de valori U, Y, X reprezint spaiile de intrare, de ieire i,
respectiv, de stare. Ele sunt nzestrate cu diferite structuri matematice.
n Fig.1.2.1 se prezint schema bloc a unui sistem dinamic pur discret privit ca
sistem orientat intrare-stare-ieire.

Fig. 1.2.1.

Dac pentru orice segment de intrare u[ k1 , k 2 ] se poate determina n mod

univoc segmentul de ieire y[ k1 , k 2 ] , atunci sistemul este fr memorie sau
nedinamic. Pentru sisteme fr memorie dependen intrare-ieire este o funcie
bine definit numai de mrimea de intrare, la acelai moment ca i ieirea,
yk = g (uk , k ), k T, (1.2.1)
sau
yk = g k (uk ), k T. (1.2.2)
Dac condiiile de mai sus nu sunt ndeplinite, sistemul se numete cu
memorie sau sistem dinamic discret n timp. Univocitatea dependenei intrare-ieire
este restabilit prin introducerea unei noi variabile xk denumit variabil de stare.
Ecuaiile de evoluie ale unui sistem dinamic pur discret, denumite ecuaii
intrare-stare-ieire (i-s-e) sunt ecuaii cu diferene de dou tipuri, n funcie de
modul de evaluare a strii, i anume:
1.2.2.1. Sisteme dinamice pur discrete n care se evalueaz starea curent
Ecuaiile intrare-stare-ieire sunt de forma:
xk = f ( xk 1 , uk , k ) xk = f k ( xk 1 , uk ) , (1.2.3)
yk = g ( xk , uk , k ) yk = g k ( xk , uk ) . (1.2.4)

1-9
 Se observ c mai nti este actualizat starea, pe baza strii anterioare i a
intrrii curente, i apoi este evaluat ieirea, pe baza strii actualizate (care devine
starea curent) i pe baza intrrii curente.
1.2.2.2. Sisteme dinamice pur discrete n care se evalueaz starea viitoare
Ecuaiile intrare-stare-ieire sunt de forma:
yk = g ( xk , uk , k ) yk = g k ( xk , uk ) , (1.2.5)
xk +1 = f ( xk , uk , k ) xk +1 = f k ( xk , uk ) . (1.2.6)
Se observ c, n aceast structur, mai nti se evalueaz ieirea, pe baza
strii curente i a intrrii curente, i apoi se actualizeaz starea pe baza strii
curente i a intrrii curente, care devine astfel starea viitoare ce va fi utilizat n
evaluarea ieirii la pasul urmtor.
Prin moment (pas) curent se nelege momentul n care se evalueaz ieirea ce
va fi afiat sau utilizat. Starea sistemului n momentul evalurii ieirii are
atributul de stare curent. n acelai mod, intrarea la momentul evalurii ieirii este
intrarea curent. n orice moment de timp exist o intrare curent i o ieire
curent.
Funcia
f : X U T X (1.2.7)
este funcia ce definete ecuaia de stare, iar funcia
g : X U T Y (1.2.8)
este funcia ce definete relaia de ieire.
Funciile f, g pot fi expresii analitice n spaii corespunztoare ce depind sau
nu de o serie de parametri, ca de exemplu Ak, Bk, Ck, Dk, sau sunt chiar sub forma
unor tabele, dac mulimile U, Y, X sunt finite.
Dac mulimile valorilor sunt de forma
U Rp , Y Rr , X Rn (1.2.9)
atunci uk, yk, xk sunt respectiv iruri de valori numerice sub forma unor vectori de
dimensiuni respectiv p, r, n.
Un caz particular de sisteme pur discrete l constituie sistemele pur discrete
liniare variabile n timp n care U Rp , Y Rr , X Rn i ecuaiile i-s-e sunt
de forma:
xk = Ak xk 1 + Bk uk , (1.2.10)
yk = Ck xk + Dk uk , (1.2.11)
ce corespund structurii (1.2.3), (1.2.4), sau de forma:
xk +1 = Ak xk + Bk uk , (1.2.12)
yk = Ck xk + Dk uk , (1.2.13)
ce corespund structurii (1.2.5), (1.2.6), unde parametrii Ak, Bk, Ck, Dk sunt matrice
de numere reale de dimensiuni corespunztoare.

1 - 10
 Un caz particular de sisteme pur discrete liniare l constituie sistemele
invariabile n timp n care matricele Ak, Bk, Ck, Dk nu depind de pasul k.
Sistemele dinamice pur discrete se pot reprezenta i sub forma unor ecuaii
intrare-ieire, fr reprezentarea explicit a variabilei de stare, sub forma unor
relaii recursive ntre valorile intrrii i ieirii la momentul curent, considerat k, i o
serie de momente anterioare,
F ( yk , yk 1 ,K, yk n , uk , uk 1 ,K, uk m , k ) = 0 , (1.2.14)
ecuaie n care necunoscuta este irul { yk }k N . Forma explicit a ecuaiei de mai
sus
yk = h( yk 1 ,K, yk n , uk , uk 1 ,K, uk m , k ) (1.2.15)
permite o evaluare (implementare) direct a acesteia.
Rspunsul sistemelor dinamice pur discrete, este alctuit dintr-o funcional ce
d evoluia strii (relaia intrare-stare-iniial-stare)
xk = (k0 , k , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) (1.2.16)
i relaia de ieire
yk = g ( xk , uk , k ) , (1.2.17)
unde k0 reprezint momentul iniial, iar xk 0 reprezint valoarea strii la momentul
iniial. Din (1.2.16) i (1.2.17) se poate exprima soluia prin ieire:
yk = (k0 , k , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) . (1.2.18)
Aceste soluii se pot exprima sub form analitic n domeniul timp sau
domenii rezultate n urma aplicrii unor operatori, ca de exemplu transformarea z,
sau prin intermediul unor arbori, ca i structuri de date.

1.2.3. Sisteme cu eantionare (SDS)

1.2.3.1. Reprezentarea sistemelor cu eantionare
Aa cum s-a menionat anterior, n sistemele cu eantionare, denumite
prescurtat i SDS (Sampled Data Systems), se mbin patru tipuri de subsisteme:
1. CTS - Sisteme continue n timp (Continuous Time Systems);
2. DTS - Sisteme pur discrete n timp (Discrete Time Systems);
3. SE - Elemente de eantionare (Sampling Elements);
4. HE - Elemente de extrapolare (Holding Elements).
Subsistemele continue CTS realizeaz transformri n universul continuu
caracterizat numai prin funcii continuale definite pe un acelai domeniu timp
continual T = T C j = TC, j , unde j reprezint indicele unui subsistem continuu.
CTS presupun operatori de tipul ecuaiilor difereniale ordinare sau cu parametri
distribuii, ecuaii funcionale continuale i manipuleaz o serie de instrumente
deduse din acestea, precum funcii de transfer continue bazate pe transformarea
Laplace, caracteristici de frecven continue etc.

1 - 11
 Subsistemele discrete DTS realizeaz transformri n universul discret
caracterizat numai prin funcii discrete, n particular iruri de valori pe domeniul
timp discret T Di specific subsistemului discret indice i notat DTSi. DTS presupun
operatori de tipul ecuaiilor cu diferene, ecuaii funcionale discrete i manipulea
o serie de instrumente deduse din acestea, precum funcii de transfer discrete
bazate pe transformarea z, caracteristici de frecven discrete etc.
Deoarece cele dou tipuri de subsisteme coexist ntr-un acelai domeniu
de timp fizic, nseamn c momentele de timp discret, paii k T Di , din fiecare
DTS de indice i, DTSi, sunt asociate unor momente din domeniul timp continual T
= TC.
De exemplu, pasul k T Di este asociat unui moment de timp fizic tki TC =
T, cu distribuia de eantionare tki = i (k ) :
k T Di tki TC = T, tki = i (k ) . (1.2.19)
n particular, dac distribuia de eantionare este uniform, atunci
tki = i (k ) = t0i + k T i , k 0 , (1.2.20)
k T Di tki = t0i + k T i TC = T , (1.2.21)
unde T i are rolul de perioad de eantionare, iar t0i este un bias de timp, ambele
mrimi fiind specifice subsistemului discret DTSi .
Aceste asocieri, realizate n etapa de modelare matematic a proceselor care se
analizeaz, presupun exprimarea prin izomorfism a fiecrui domeniu de timp
discret, printr-un domeniu pur discret de forma (1.1.2):
T Di T i = { t0i , t1i ,K, tki 1 , tki , tki +1 ,K} TC = T R . (1.2.22)
Un element de eantionare SE cu indicele i, SEi, realizeaz legtura dintre
universul continuu al unui CTS, caracterizat prin domeniul timp T = TC, i
universul discret al sistemului DTSi cu domeniul timp neuniform T Di (1.2.22) sau
uniform distribuit (1.2.21) cu parametrii ( T i , t0i ).
Schema de principiu al unui SEi ataat unei funcii continuale y(t), pe care o
eantioneaz neuniform, cu distribuia t ki = i (k ) este prezent n Fig.1.2.2.

Fig. 1.2.2. Fig. 1.2.3. Fig. 1.2.4.

1 - 12
 Pentru o distribuie uniform a eantionrii se folosete simbolul din Fig.1.2.3.
Dac biasul de timp t0i = 0 i perioada de eantionare T i = T este constant, atunci
elementul de eantionare se reprezint prin schema de principiu simpl din
Fig.1.2.4.
Trecerea dintr-un univers discret ntr-un univers continuu se realizeaz prin
intermediul unor operatori de extrapolare asociai unor aa numite Elemente de
extrapolare (Holding Elements) HE.
Elementele de extrapolare transform un ir de valori ntr-o funcie continual
dup anumite criterii. Cel mai frecvent se folosesc extrapolri de tip polinomial de
un anumit grad asociat ordinului extrapolrii.
n extrapolarea de ordinul zero, de la universul sistemului pur discret DTSi, la
un sistem continuu CTSj, se aloc paii k ai irului de valori yk, unor momente de
timp continuu t = tki
k t ki T = TC (1.2.23)
i se genereaz o funcie continual n timp ye(t), constant pe poriuni ntre aceste
momente de timp, cu valori egale cu valorile irului care se extrapoleaz, adic:
ye (t ) = yk , t (tki , tki +1 ] . (1.2.24)
Pentru aceast extrapolare neuniform de ordinul zero, n schemele de
principiu, se folosete simbolul din Fig.1.2.5.
Extrapolarea de ordinul zero uniform distribuit cu perioada de eantionare T i
i biasul de timp t0i , realizeaz asocierea
k t0i + kT i T = TC (1.2.25)
i genereaz funcia constant pe poriuni,
ye (t ) = yk , t (t0i + kT i , t0i + (k + 1)T i ] . (1.2.26)
Pentru acest tip de extrapolare se folosete simbolul din Fig.1.2.6.

Fig. 1.2.5. Fig. 1.2.6.

Un sistem cu eantionare SDS este o conexiune de astfel de subsisteme DTSi,

CTSj, SEk, HEm, pentru diferite valori ale indicilor i, j, k, m, ce evolueaz pe un
domeniu timp continuu comun T = TC.

1 - 13
 Un sitem cu eantionare reprezint modelul matematic al unor fenomene fizice
care presupun conexiunea dintre aceste patru tipuri de subsisteme. Un sistem cu
eantionare SDS poate fi reprezentat n trei moduri:
1. Reprezentarea ca sistem cu eantionare propriu-zis
2. Reprezentarea ca un sistem continuu echivalent
3. Reprezentarea ca un sistem discret echivalent
1.2.3.2. Reprezentarea SDS ca sistem cu eantionare propriu-zis
Se obine un model matematic exact, care reprezint exact evoluiile tuturor
mrimilor continuale n domeniul timp continuu comun T = TC.
Evoluiile mrimilor pur discrete dintr-un sistem pur discret component DTSi
sunt obinute prin extrapolare pe domeniul timp continuu T = TC, dar care
reprezint exact valorile acestora n subdomeniul timp discret corespunztor
T Di T i TC.
Reprezentarea matematic are la baz teoria sistemelor cu eantionare al crei
element central l constituie noiunea de semnal eantionat.
Abordarea este mai laborioas ns este exact i permite obinerea unor
modele pur discrete care s exprime valorile tuturor subsistemelor continue n
momente de eantionare cu o perioad de eantionare comun oarecare. Aceasta
corespunde unui aa-numit proces de reeantionare (Resampling Process).
Aceast abordare teoretic st la baza mediului de simulare Simulink.
1.2.3.3. Reprezentarea SDS ca un sistem continuu echivalent
ntregul sistem cu eantionare este reprezentat ca un singur sistem continuu. n
acest scop subsistemele pur discrete, n mod individual sau grupat, sunt echivalate
cu sisteme continue avnd ca mrimi de intrare toate mrimile aplicate elementelor
de eantionare aferente grupului de sisteme discrete, iar ca mrimi de ieire toate
mrimile obinute din extrapolatoarele ataate grupului respectiv de sisteme pur
discrete. Se realizeaz astfel un model global care apare ca o conexiune numai de
sisteme continue.
Exist mai multe tehnici de echivalare prin sisteme continue a unor structuri
ce ncorporeaz sisteme discrete. Reprezentarea este aproximativ deoarece
mrimile de ieire din subsistemele continue echivalente se consider rspunsuri
ale unui sistem continuu, dar n realitate aceste rspunsuri au formele de variaie
ale extrapolatoarelor la care sunt ataate. De exemplu, dac n realitate ieirile din
extrapolatoare sunt mrimi constante pe poriuni, acestea se obin din modelul
continuu ca avnd forme netede.
1.2.3.4. Reprezentarea SDS ca un sistem discret echivalent
n aceast reprezentare se pun n eviden subsistemele pur discrete la care
variabila timp unic este un pas k fr o legtur cu momente ale domeniului timp
fizic.
Se delimiteaz un grup de subsisteme continue ntr-un nou subsistem continuu
astfel nct toate intrrile n acest nou subsistem continuu s fie furnizate de

1 - 14
extrapolatoare, iar ieirile acestui nou subsistem continuu s fie conectate la
elemente de eantionare.
Printr-o procedur de discretizare, se ataeaz acelui nou subsistem continuu
un model pur discret cu variabila timp discret k, aceeai ca la celelalte subsisteme
pur discrete existente. Aceast variabil k reprezint anumite momente de timp
fizic ale noului subsistem continuu ce este discretizat.
Metoda este satisfctoare numai dac n tot sistemul cu eantionate exist o
singur perioad de eantionare i toate eantionrile se efectueaz sincron.
Se poate demonstra c o conexiune de modele pur discrete, obinute prin
discretizarea unor subsisteme continue, este diferit de modelul obinut prin
discretizarea modelului continuu global, obinut prin interconectarea acelor
subsisteme continue.
Astfel de structuri de sisteme cu eantionare pot fi ntlnite n sistemele
complexe conduse cu calculatoare numerice n structuri ierarhizate.
Variantele de reprezentare numai ca sistem continuu sau numai ca sistem pur
discret conduc la reprezentri eronate.
Singura modalitate de reprezentare i manipulare analitic a unor astfel de
sisteme este posibil numai folosind teoria sistemelor cu eantionare.
1.2.3.5. Exemplu de structur de sistem cu eantionare
n Fig.1.2.7 se prezint o structur de sistem cu eantionare n care sunt
implicate dou sisteme pur discrete DTS1, DTS2 i dou sisteme continue CTS1 i
CTS2 n care intervin 4 perioade diferite de eantionare.
Reprezentarea ca i sistem cu eantionare propriu-zis va face obiectul
analizelor ulterioare.
Se prezint aici ns celelalte dou variante de reprezentare a unui astfel de
sistem.

Fig.1.2.7.

1 - 15
Reprezentarea SDS ca un sistem continuu echivalent
Se pstreaz cele dou subsisteme continue existente CTS1, CTS2.
Subsistemul discret DTS1 mpreun cu eantionatorul din amonte i extrapolatorul
din aval se echivaleaz cu un sistem continuu notat CTS3. n acelai mod,
subsistemul discret DTS2 mpreun cu eantionatorul su din amonte i
extrapolatorul su din aval, se echivaleaz cu un sistem continuu notat CTS4.
Se pot folosi diferite tehnici de echivalare discret-continuu. Se obine un
sistem continuu, ce aproximeaz comportarea sistemului cu eantionare ca n
Fig.1.2.8.

Fig. 1.2.8.

Reprezentarea SDS ca un sistem discret echivalent

Se pstreaz cele dou subsisteme discrete existente DTS1, DTS2. Se
consider un nou subsistem continuu, astfel nct toate intrrile sale s fie ieiri din
elemente de extrapolare i toate ieirile sale s se aplice la elemente de eantionare.
Intrrile i ieirile acestui nou subsistem continuu trebuie s fie mrimi continuale
existente n structura iniial.
n cazul de fa se poate delimita un singur astfel de nou subsistem continuu,
prezentat n Fig.1.2.9, n care y3(t) i y5(t) sunt intrri, iar y2(t) i y4(t) sunt ieiri.

Fig. 1.2.9. Fig. 1.2.10.

1 - 16
 Printr-o procedur de discretizare se obine un model discret echivalent DTS3
la care variabila timp discret k exprim anumite momente din mulimea timp
continuu. Este dificil de obinut un astfel de model discret satisfctor deoarece
variabila discret wk2 se refer la o perioad de eantionare T 2 , variabila discret
wk4 , se refer la o perioad de eantionare T 4 etc.
Dac se obine un astfel de model discret notat DTS3, schema bloc global a
sistemului cu eantionare echivalat cu un singur sistem discret, obinut prin
discretizarea unor subsisteme continue, este ilustrat n Fig.1.2.10.

1.3. Exemple de sisteme pur discrete

1.3.1. Sisteme pur discrete realizate prin subrutine de calcul
1.3.1.1. Structura general a subrutinelor de calcul
Cel mai evident i des ntlnit sistem pur discret este cel ce exprim
comportarea unei subrutine de calcul numeric.
Mrimile de intrare sunt reprezentate de variabilele citite dintr-un mediu
exterior subrutinei prin operaii de intrare. Mediul extern poate fi o baz de date, un
sistem de achiziie, consola operator ce utilizeaz tastatura sau alt interfa de
intrare. n schemele logice sau reprezentrile n pseudocod aceste operaii de
intrare se reprezint simbolic prin verbul "Citete" (Read).
Mrimile de ieire sunt acele variabile care sunt furnizate de subrutina
respectiv ctre un mediu extern, similar celui de intrare. Operaiile de ieire se
reprezint simbolic n schemele logice, sau n reprezentrile pseudocod prin verbul
"Scrie " (Write).
Variabilele de stare sunt variabilele interne specifice subrutinei respective,
strict necesare pentru a putea efectua n mod univoc operaiile de calcul.
Se consider ntotdeauna pasul curent, notat cu litera k, ca fiind pasul ce
corespunde momentului de timp n care ieirea este furnizat ctre exterior.
Modul de apelare i executare a subrutinei numerice este controlat de o
structur de operare ierarhic superioar, putnd fi chiar sistemul de operare al
echipamentului respectiv.
Statutul subrutinei corespunde la dou regimuri de funcionare:
1. Funcionarea n regim de iniializare
2. Funcionarea n regim normal.
n regim de iniializare starea iniial i o serie de parametri sunt citii dintr-un
mediu extern, acelai sau unul diferit de cel al mrimilor de intrare. Aceste valori
sunt pstrate n memoria operativ.
n regim normal, valorile strii i parametrilor, interpretate ca valori curente
sau valori anterioare, sunt apelate din memoria operativ. Mrimile calculate la un
pas curent, necesare la pasul urmtor, sunt pstrate n memoria operativ i pot fi
menionate printr-o indicaie sau o operaie ca, de exemplu: Pstreaz (Keep).

1 - 17
 Exist nenumrate variante i posibiliti de implicare i operare a unei
subrutine numerice de calcul, aceasta depinde de organizarea sistemului de operare
sau de structura ierarhic imediat superioar.
Cel mai simplu mod de operare este n ciclu simplu avnd structura descris
prin schema logic din Fig.1.3.1.
Oprirea procesului de calcul poate fi realizat prin ndeplinirea unei cereri de
oprire generat chiar de subrutina respectiv sau impus din exterior.

Fig.1.3.1.
Structura de mai sus poate corespunde unui program de simulare n care
blocul "Subrutina Sistemul 1" este inserat ntr-o bucl de tipul For sau While. n
aceast situaie, condiiile de iniializare sunt asigurate nainte de intrarea n ciclul
respectiv, iar condiiile de oprire sunt condiiile specifice acestor bucle.

1.3.1.2. Implementarea unui sistem dinamic pur discret n care se evalueaz

starea curent
Presupunem c blocul "Subrutina Sistemul 1" conine urmtoarele
instruciuni:
Read U
X := a*X + b*U
Y := c*X + d*U
Write Y
Variabilele U, Y, X sunt variabile numerice de calculator, iar simbolul :=
corespunde unei relaii de atribuire.

1 - 18
 Conform conveniei menionate anterior, pasul curent, notat prin litera k,
corespunde momentului de timp n care este evaluat operaia de ieire, n cazul de
fa Write Y. Aceasta face ca variabilei numerice Y s-i corespund variabila
algebric (sistemic ) yk.
Ca o consecin logic, toate variabilele din instruciunea Y := c*X + d*U
corespund valorilor variabilelor algebrice (sistemice) la acelai pas k, deci se
realizeaz relaia algebric (sistemic) yk = c xk + d yk .
n instruciunea X := a*X + b*U, variabila numeric atribuit, X, din stnga
operatorului de atribuire, este valoarea algebric (sistemic) la pasul curent, notat
xk, i care este impus de considerarea noiunii de pas curent conform celor de mai
sus. Aceasta face ca variabila numeric X din interiorul instruciunii, care este
valoarea anterioar valorii atribuit, s corespund valorii algebrice (sistemice)
xk 1 .
Deoarece variabila numeric U n aceast instruciune este aceeai cu cea
folosit la evaluarea ieirii, nseamn c aceasta corespunde variabilei algebrice
(sistemice) uk.
Deci, instruciunii X := a*X + b*U i corespunde relaia algebric (sistemic),
xk = a xk 1 + b uk .
De asemenea, variabila numeric U din instruciunea de intrare Read U
corespunde variabilei algebrice (sistemice) uk la pasul curent.
ntre programul de calculator de mai sus i reprezentarea lui algebric exist
corespondena (1.3.1).
Program de calculator Sistem pur discret echivalent
Read U uk
X := a*X + b*U xk = axk-1 + buk (1.3.1)
Y := c*X + d*U yk = cxk + duk
Write Y yk
Prin acest program de calculator s-a implementat un sistem pur discret liniar
de forma (1.2.10), (1.2.11) de ordinul nti cu o intrare i o ieire.
Sistemul pur discret de forma (1.2.3), (1.2.4) se implementeaz printr-un
program pentru care exist corespondena de forma (1.3.2).
Program de calculator Sistem pur discret echivalent
Read U uk
X := f(X, U) xk = f(xk-1, uk) (1.3.2)
Y := g(X, U) yk = g( xk, uk )
Write Y yk

1.3.1.3. Implementarea unui sistem dinamic pur discret n care se evalueaz

starea viitoare
Considerm acum schimbat succesiunea instruciunilor din programul (1.3.1)
n care evaluarea strii se efectueaz dup operaia de ieire. Aceast nou valoare

1 - 19
a strii nu este folosit la pasul curent k, precizat de momentul de timp n care se
evalueaz ieirea prin instruciunea Write Y, ci la pasul urmtor care va fi k + 1.
Echivalena dintre programul de calculator i sistemul pur discret echivalent
este prezentat n (1.3.3).
Program de calculator Sistem pur discret echivalent
Read U uk
Y := c*X + d*U yk = cxk + duk (1.3.3)
Write Y yk
X := a*X + b*U xk+1 = axk + buk
Prin programul de calculator de mai sus s-a implementat un sistem pur discret
liniar de forma (1.2.12), (1.2.13) de ordinul nti cu o intrare i o ieire.
La modul general, sistemul pur discret de forma (1.2.5), (1.2.6) se
implementeaz printr-un program de forma (1.3.4), n care variabilele pot fi mrimi
vectoriale:
Program de calculator Sistem pur discret echivalent
Read U uk
Y := g(X, U) yk = g(xk, uk) (1.3.4)
Write Y yk
X := f(X, U) xk+1 = f(xk, uk)

1.3.1.4. Modificarea ordinului unui sistem dinamic pur discret prin

schimbarea succesiunii instruciunilor din programul de implementare
Sistemele pur discrete echivalente de mai sus sunt sisteme dinamice deoarece
dependena intrare-ieire este neunivoc, iar univocitatea intrare-ieire este
restabilit prin cunoaterea unor informaii suplimentare ce constituie starea
sistemului.
Ordinul unui sistem pur discret este egal cu numrul minim de astfel de
informaii pentru restabilirea univocitii dependenei intrare-ieire.
Programele de calculator echivalente nu pot fi rulate fr cunoaterea acestor
informaii suplimentare.
Simpla schimbare a succesiunii unor instruciuni n programele de
implementare poate modifica ordinul sistemului dinamic pur discret cu consecine
notabile asupra scopului implementrii. De exemplu, dac un astfel de program
exprim un algoritm numeric de conducere, ntr-o variant sistemul n circuit nchis
poate fi stabil dar, prin modificarea succesiunii a dou instruciuni n programul de
implementare a algoritmului respectiv se poate obine un sistem instabil n circuit
nchis.
Cele dou grupuri de sisteme (1.3.1), (1.3.2) i respectiv (1.3.3), (1.3.4) apar
diferite numai datorit schimbrii succesiunii instruciunilor n programele care le
genereaz.
Dac se consider a = 0, sistemul (1.3.1) nu mai este sistem dinamic (are
ordinul zero) deoarece dependena intrare-ieire este univoc i nu este nevoie de
nici o informaie suplimentar pentru restabilirea univocitii. Se obin relaiile:
1 - 20
 xk = 0 xk 1 + b uk xk = b u k ,
y k = c xk + d u k y k = (c b + d ) u k ,
adic
yk = K uk , K = c b + d , (1.3.5)
care corespunde unui sistem nedinamic sau scalor.
n schimb, dac se consider a = 0 n (1.3.3), sistemul rmne dinamic de
ordinul unu, deoarece dependena intrare-ieire nu este univoc i este nevoie de o
singur informaie suplimentar pentru restabilirea univocitii. Se obin relaiile:
y k = c xk + d u k ,
xk +1 = 0 xk + b uk , xk +1 = b uk ,
adic o relaie intrare-ieire sub forma unei ecuaii cu diferene
yk +1 = c (b uk ) + d uk +1 ,
adic,
yk +1 = d uk +1 + (c b) uk , (1.3.6)
ce corespunde cazului general de sistem dinamic pur discret de ordinul unu
propriu:
a1 yk +1 + a0 yk = b1 uk +1 + b0 uk , (1.3.7)
cu parametrii: a1 = 1, a0 = 0, b1 = d, b0 = c b .
n particular, programele de implementare de mai jos, obinute din (1.3.1) i
(1.3.3) n care b = 1, c = 0, d = 1 i n care s-a eliminat variabila X, conduc la
echivalenele (1.3.8) i (1.3.9).
Program de calculator Sistem pur discret echivalent
Read U uk
Y := U yk = uk (1.3.8)
Write Y yk
realizeaz un sistem discret unitate (repetor intrare-ieire), iar programul de
implementare de mai jos, obinut prin simpla schimbare a succesiunii
instruciunilor celui de mai sus:
Program de calculator Sistem pur discret echivalent
Y := U yk = uk-1
Write Y yk (1.3.9)
Read U uk+1
reprezint un element de ntrziere pur cu un pas, care este un caz particular de
sistem dinamic pur discret de ordinul unu.

1.3.2. Modelul matematic al unui proces de producie

1.3.2.1. Schema de principiu a procesului de producie
Se consider un proces de producie constituit dintr-un post de lucru privit ca
sistem discret n timp1 a crui comportare este descris n cuvinte, descriere ce
constituie schema de principiu a acestui obiect fizic.

1 - 21
 La acest punct de lucru, notat cu PL, exist un robot ce prelucreaz
semifabricate cu un ciclu de o anumit lungime de timp precizat printr-un index
ntreg k. PL dispune de o magazie unde se stocheaz produsele finite.
n ziua k n stoc se gsesc xk produse, se primesc uk semifabricate dintre care
numai o fraciune b este transformat n produse finite. Din stocul xk numai o
fraciune (1 k ) este repartizat ctre alte secii. n ziua k se raporteaz o
producie yk egal cu o fraciune k din stocul xk.
Intereseaz reprezentarea modelului matematic al acestui proces.
Descrierea de mai sus constituie schema de principiu a unui obiect fizic, din
care se deduce structura de sistem orientat intrare-ieire i relaiile matematice
dintre mrimile ce caracterizeaz univoc comportarea.

1.3.2.2. Structura de obiect orientat a procesului de producie

n determinarea obiectului orientat ataat procesului descris prin schema de
principiu de mai sus, se pornete de la precizarea mrimilor de ieire ca fiind
atributele obiectului fizic, ce intereseaz ntr-un anumit context de modelare.
n cazul de fa intereseaz ct se raporteaz n ziua k. Odat precizat ieirea
(de cele mai multe ori vom folosi singularul, de ex: intrare, ieire, cu precizarea c
dac exist mai multe entiti din fiecare categorie acestea sunt grupate ntr-un
vector), intrarea este constituit (reprezentat) din toate cauzele ce afecteaz acea
ieire, acceptate ntr-un anumit context de precizie.
Acest post de lucru poate fi interpretat ca un sistem orientat avnd raportarea
zilnic yk ca i ieire, iar ca intrare apare rata zilnic de alimentare uk ca fiind
singura cauz extern care afecteaz ieirea aleas. Sistemul orientat astfel definit
este reprezentat n Fig.1.3.2, unde intrarea i ieirea sunt iruri de numere.
Se stabilete o structur de sistem orientat dup principiul cauz-efect.
Intereseaz raportarea zilnic { yk }k 0 , acesta fiind de fapt un ir de numere.
Conform schemei de principiu irul {uk }k 0 reprezint intrarea. Ieirea depinde de
intrarea aceasta dar i de cauzele interne determinate la pasul k.

Fig. 1.3.2.
1 Exemplul este preluat din C. Marin s.a. "Teoria sistemelor" Ed. Universitaria 2001

1.3.2.3. Sistemul abstract ce descrie comportarea procesului de producie

Modelul matematic corespunztor se deduce din descrierea anterioar. Astfel,
dac se noteaz cu xk +1 stocul corespunztor zilei urmtoare, este logic c acesta
este compus din stocul rmas xk (1 k ) xk = k xk i din noul stoc bk uk
obinut prin prelucrarea celor uk semifabricate. Se obine n final:

1 - 22
 x k +1 = k x k + k u k ,
(1.3.10)
yk = k xk .
Acesta este sistemul abstract S ataat postului de lucru privit ca sistem
orientat. Relaiile de mai sus sunt ecuaii cu diferene i exprim modelul
matematic al unui sistem pur discret n timp. Procesul poate fi reprezentat i de un
model discret descris printr-o relaie recursiv de forma:
xk = k 1 xk 1 + k 1 uk 1 . (1.3.11)
Soluia se poate obine prin integrarea acestei ecuaii recursive. Aceasta poate
fi obinut printr-o metod general, dar, n acest caz, vom proceda la integrarea
acestor ecuaii pas cu pas, astfel:
Se ncepe substituia n ecuaia de mai sus cu un pas p + 1 k . Rezult:
n ziua p+1: x p +1 = p x p + p u p ( k 1 k 2 L p + 2 p +1 )
n ziua p+2: x p + 2 = p +1 x p +1 + p +1 u p +1 ( k 1 k 2 L p + 2 )
... ... ...
n ziua k-1: xk 1 = k 2 xk 2 + k 2 uk 2 ( k 1 )
n ziua k: xk = k 1 xk 1 + k 1 uk 1 (1)
Notnd cu (k , p ) matricea de tranziie discret n timp (n acest exemplu,
aceasta este un scalar),
k 1
(k , p) = j = k 1 k 2 K p +1 p ; (k , k ) = I (1.3.12)
j= p

i adunnd relaiile de mai sus, fiecare nmulit cu factorul scris n partea dreapt,
se obine:

[(k , j + 1) j u j ] ,
k 1
xk = ( k , p ) x p + (1.3.13)
j= p

y k = k xk . (1.3.14)
Se observ c (1.3.13) este o relaie intrare-stare iniial-stare de forma:
xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) , (1.3.15)
unde xk este starea la momentul (pasul) curent k (n cazul nostru, indicele zilei), iar
xk 0 este starea iniial la momentul (pasul) iniial p = k0 .
Starea xk este o funcie ce depinde de starea iniiala xp i de irul de valori uj de
la j = p pn la j = k 1 . Evoluia ieirii este

[ k (k , j + 1) j u j ],
k 1
yk = k (k , p) x p + (1.3.16)
j= p

care reprezint o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma:

yk = ( k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) . (1.3.17)

1 - 23
1.3.5. Modelul matematic al unui circuit logic, memorie-RS
1.3.5.1. Schema de principiu a circuitului logic
Se consider un circuit logic cu releu electromagnetic cu schema de principiu
din Fig. 1.3.4. Acesta este un circuit logic care realizeaz funcia de memorie-RS.

Aici, SB reprezint un buton normal-deschis (set-button), iar RB un buton

normal-nchis (reset-button). Prin normal se nelege "neapsat (neacionat)".
Cnd butonul SB este apsat, ntre terminalele a-b circul curent, iar cnd
butonul RB este apsat, ntre terminalele c-d nu mai circul curent. Cu x s-a notat
poziia normal-deschis a contactelor releului.
Starea normal a releului este considerat starea n care curentul prin bobin
este zero. L este un bec care lumineaz atunci cnd releul este activat.
Funcionarea acestui circuit este urmtoarea:
Dac butonul RB este liber, prin apsarea butonului SB, un curent i va activa
releul ale crui contacte x vor scurtcircuita terminalele a-b i becul se va aprinde.
Chiar dac butonul SB este lsat liber, becul va continua s lumineze.
Dac butonul RB este apsat, curentul i se ntrerupe, releul se dezactiveaz i
becul L se stinge.

1.3.5.2. Structura de obiect orientat a circuitului logic

Mrimilor ntlnite n aceast descriere SB, RB, i, x, y li se asociaz respectiv
variabilele st, rt, it, xt, yt numite variabile logice. Acestea reprezint valorile de
adevr, la momentul t, al urmtoarelor propoziii:
st : "Butonul SB este apsat" "Prin terminalele a-b poate circula curent".
rt : "Butonul RB este apsat" "Prin terminalele c-d nu poate circula curent".
it : "Prin releu circul curentul i".
xt : "Releul este activat" "Contactele normal-deschise ale releului sunt
conectate".
yt : "Becul lumineaz".

1 - 24
 Aceste variabile logice pot lua numai dou valori, de obicei, notate cu
simbolurile 0 i 1 ntr-o mulime B = {0, 1} care reprezint valorile logice fals i
adevrat. Mulimea B este organizat ca o algebr Boolean. ntr-o algebr
Boolean sunt definite trei operaii binare fundamentale: conjuncia "" , disjuncia
"" i negaia " " .
Considerm c pentru acest circuit intereseaz starea becului, astfel nct drept
mrime de ieire se alege y (t ) = yt . Ieirea aleas depinde numai de starea
butoanelor SB, RB (se consider c tensiunea de alimentare E este continuu
aplicat), deci mrimea de intrare este vectorul u (t ) = [ st rt ]T . Sistemul orientat
astfel definit este reprezentat n Fig.1.3.5.

1.3.5.3. Sistemul abstract ce descrie comportarea circuitului logic

Relaiile matematice dintre u(t) i y(t), ce definesc sistemul abstract S sunt
exprimate prin ecuaii logice. Valoarea variabilei logice it este dat de:
it = ( st xt ) r t . (1.3.36)
Datorit ineriei mecanice, starea releului se schimb dup un interval de timp
foarte mic , ideal 0 , dup care starea releului va lua valoarea
corespunztoare a lui it, adic
xt + = it . (1.3.37)
Evident c starea becului este aceeai cu starea releului, deci
yt = xt . (1.3.38)
Relaia (1.3.38) mpreun (1.3.37) n care se nlocuiete (1.3.36) constituie
sistemul abstract S:
xt + = ( st xt ) r t , (1.3.39)
yt = xt . (1.3.40)
Pentru a determina ieirea acestui sistem, n afara celor dou intrri st i rt,
avem nevoie i de alte informaii (valoarea lui xt, deci a strii releului: 1 - dac
releul este activat i 0 - dac releul nu este activat). Nu are importan cum se
noteaz aceste informaii A (sau off) pentru 0 i B (sau on) pentru 1. Dac se tie c
starea releului este A, cunoscnd intrrile, se poate determina evoluia ieirii.
Dac, cu acest sistem fizic, se fac experimente pe un interval de timp [t0, t1] cu
t0, t1 arbitrare, pot fi observate o mulime S de perechi intrare-ieire:
(u , y ) = (u[t 0 , t1 ] , y[t 0 , t1 ] ) ,
{ }
S = (u[t 0 , t1 ] , y[t 0 , t1 ] ) | observate, t0 , t1 R, u[t 0 , t1 ] . (1.3.41)
Mulimea S poate descrie sistemul abstract. Ea poate fi descompus n dou
submulimi dup cum o pereche (u, y) este obinut avnd xt 0 egal cu 0 sau cu 1,
astfel:
S 0 = {(u , y ) S | dac xt 0 = 0} = {(u , y ) S | dac xt 0 = A}

1 - 25
 = {(u , y ) S | dac xt 0 = off } , (1.3.42)
S1 = {(u , y ) S | dac xt 0 = 1} = {(u , y ) S | dac xt 0 = B}
= {(u , y ) S | dac xt 0 = on} . (1.3.43)
Se poate demonstra c
S 0 S1 = S , S 0 S1 = , (1.3.44)
cum reiese i din Fig.1.3.6.
De asemenea, n cadrul fiecrei submulimi Si, intrarea determin n mod unic
ieirea
(u , y a ) Si , (u , y b ) Si y a y b , i = 0, 1 . (1.3.45)
Din aceasta se nelege c starea iniial este o etichet care parametrizez
submulimile Si S ca n (1.3.45).
Evoluiile de mai sus exprim o aa-numit funcionare asincron a releului.
Dac aciunile asupra releului se aplic numai n anumite momente de timp t = tk ,
t + = tk +1 , k Z (funcionare sincron), atunci ecuaiile de evoluie sunt date de
un sistem pur discret n timp:
xt k +1 = ( st k xt k ) rt k , (1.3.46)
yt k = xt k , (1.3.47)
adic o ecuaie recursiv, dar care aici conine operatori matematici specifici.
Notnd
xt k = xk , yt k = yk , [ st k rt k ]T = uk ,
ecuaiile (1.3.46), (1.3.47) reprezint de fapt un sistem pur discret de forma (1.2.5),
(1.2.6):
xk +1 = f ( xk , uk ) ,
y k = g ( xk , u k ) ,
n care funciile f, g exprim operaii din algebra Boole.

1.3.6. Sisteme pur discrete definite pe mulimi finite

1.3.6.1. Definiia sistemelor pur discrete definite pe mulimi finite
Sistemele pur discrete definite pe mulimi finite sunt sistemele la care fiecare
din mulimile U, Y, X au un numr finit de elemente.
De exemplu, un sistem discret invariabil n timp cu ecuaia de stare
xk +1 = f ( xk , uk ) , (1.3.48)
este un sistem definit pe mulimi finite dac mulimea valorilor strilor X este o
mulime finit, de exemplu alctuit din p elemente, unde p este ntreg pozitiv i
finit
x X = {x1, x2 , ...., xp-1, xp} = { x ni , ni [1, p ], i I } (1.3.49)

1 - 26
i mulimea valorilor mrimii de comand este de asemenea finit, de exemplu
alctuit din q elemente, unde q este ntreg pozitiv i finit:
u U = {u1, u2 , ..., uq-1, uq} = { u mi , mi [1, q], i I }, (1.3.50)
unde I este o mulime oarecare de indici.
Un astfel de sistem se numete sistem dinamic discret cu stare i comand
finite. La oricare moment de timp k, starea xk poate fi egal numai cu una din cele p
valori din (1.3.49), iar comanda uk poate fi egal numai cu una din cele q valori din
(1.3.50).
De obicei, expresia funciei f, care este de fapt o funcie de forma
f : X U X, f(x, u) z (1.3.51)
este dat printr-un tabel denumit tabel de tranziie a strilor sau se prezint sub
form de graf din care se poate deduce tranziia strilor.
S-a notat prin z valoarea strii la pasul urmtor pasului la care a fost definit
starea a crei valoare este notat prin x, adic avem echivalenele:
x xk , k [ k0 , k f ] ,
z xk +1 , k [k0 , k f 1 ] , (1.3.52)
u uk , k [k0 , k f 1 ] .
Dac sistemul este variabil n timp, adic funcia f depinde de pasul k, sistemul
este descris printr-o familie de astfel de tabele.

1.4. Exemple de sisteme cu eantionare

1.4.1. Sistem de reglare automat cu calculator de proces
1.4.1.1. Scheme bloc echivalente
n sistemele de reglare automat cu calculator de proces, denumite i sisteme
numerice de reglare automat, SNRA, legea de reglare este elaborat pe baza unui
algoritm numeric implementat ntr-un echipament numeric de conducere, care
ntr-un context mai general este denumit i calculator de proces.
Calculatorul de proces este un calculator numeric echipat cu interfee de
intrare i ieire pentru mrimi analogice i/sau numerice nzestrat cu un sistem de
operare n timp real (executiv de timp real) care-l face capabil s funcioneze n aa
fel nct toate operaiunile i calculele se desfoar sub controlul unui aa numit
"ceas de timp real", suficient de rapid pentru a rspunde solicitrilor din exterior de
achiziie i comand.
Interfeele de intrare analogic conin convertoare analog-numerice (CAN),
care transform ntr-un numr (numr-CAN) un semnal de tensiune sau curent
conectat la calculator prin borne numerotate (etichetate), denumite porturi de
intrare analogic.
Interfeele de ieire analogic conin convertoare numeric-analogice (CNA)
care transform un numr ntr-o tensiune sau curent furnizat la borne numerotate
(etichetate), denumite porturi de ieire analogic. De cele mai multe ori, semnalul
la un port de ieire este meninut constant pn la o nou conversie.

1 - 27
 Evident, exist nenumrate aspecte privind comportarea unui astfel de sistem
ns n cele ce urmeaz vom privi fenomenele n mod echivalent din punct de
vedere sistemic.
Global, din punctul de vedere al inginerului sistemist, el este privit ca o "cutie
neagr" cu borne de intrare analogice i borne de ieire analogice compatibile cu un
semnal unificat, de exemplu tensiune [0, 10] V sau curent [4, 20] mA.
Pentru implementarea unei bucle de reglare, referitoare la o anumit instalaie
tehnologic se consider c s-a ales elementul de execuie i traductorul (vom
considera un sistem de reglare convenional), deci s-a definit partea fix a
sistemului avnd ca intrare mrimea de comand:
u F (t ) = u (t ) (1.4.1)
i ca ieire mrimea de reacie
r (t ) = y (t ) , (1.4.2)
ambele sub forma unor semnale unificate.
Din punctul de vedere al echipamentului de conducere, bucla de reglare este
privit ca o aplicaie (sau o nou aplicaie), implementarea fiind posibil dac se
pot satisface o serie de cerine privind resursele sistemului i anume:
Resurse hard-ware
Resurse soft-ware.
Resursele hard se refer n principal la existena unor porturi de intrare-ieire
libere, n cazul de fa analogice, i la memoria RAM i PROM solicitat de
aplicaie.
Cnd se alege un port pentru o aplicaie, trebuie verificat dac acesta satisface
cerine de precizie (numrul de bii prin care se face conversia A-N sau N-A) i
cerine de rapiditate (frecvena de eantionare pentru portul respectiv).
Resursele soft se refer la capacitatea executivului de timp real de a prelua (a
ngloba) i aceast aplicaie, capacitate exprimat prin: resursele de timp de calcul,
utilizarea unor proceduri existente, valorificarea sistemelor de ntreruperi etc.
S presupunem c pentru aplicaia din exemplu, bucl simpl de reglare, sunt
disponibile porturile de intrare analogic ip1 i ip2, de exemplu ip1=5 i ip2=6,
prin care semnale de tensiune n domeniul [0, 10] V sunt convertite numeric n p
bii. De obicei p = 12 reprezint cea mai utilizat reprezentare numeric n CAN.
De asemenea, este disponibil portul de ieire analogic op1, de exemplu,
op1=9, prin care coduri numerice reprezentate prin q bii sunt convertite n tensiuni
ntre [0, 10] V. De obicei, conversia numeric-analogic cu q = 8, reprezint o
precizie suficient.
Evident numerele ip1, ip2, op1 corespund unor adrese specifice acestor porturi
privite de sistemul de operare ca i elemente periferice.
Din punctul de vedere al utilizatorului sau al proiectantului sistemului de
reglare, sistemul de conducere cu calculator de proces este privit n mare ca n
Fig.1.4.1.

1 - 28
 n aceast reprezentare, calculatorul de proces, prelucreaz semnale
continuale (tensiuni, cureni) i furnizeaz comenzi sub forma tot a unor semnale
continuale. El poate fi privit, de ctre proiectantul sistemului de reglare ca un
element continual (analogic).
Dac precizia de reprezentare numeric, vitezele de conversie i de calcul sunt
corespunztoare unui anumit nivel de reprezentare compatibil cu exigenele impuse
de partea fix a sistemului i de obiectivele sistemului de reglare care se
intenioneaz s se realizeze, atunci ntreaga structur poate fi privit ca un
sistem analogic de reglare automat (SRA).

Fig. 1.4.1.
n aceast situaie este necesar ca legile de reglare s fie reprezentate prin
modelele lor analogice echivalente, dei n calculator ele sunt implementate prin
algoritmi numerici.
De exemplu, utilizatorul poate manipula o lege de tip PID analogic, avnd la
dispoziie pentru ajustare valorile parametrilor analogici KR, Ti, Td fr s-l
intereseze legtura dintre aceste valori analogice i parametrii din algoritmul
numeric.
Cnd utilizatorul, un utilizator mai evoluat, dorete s implementeze
structuri nestandard pentru legile de reglare, evident el trebuie s manipuleze
formele de implementare numeric a "inteniilor sale analogice".
n acest context, structura de reglare cu calculator de proces reprezentat n
Fig. 1.4.1, poate fi privit de ctre utilizatorul sau proiectantul buclei de reglare,
referitor la partea fix a sistemului de reglare de mai sus, printr-o schem bloc
continual, ca n Fig. 1.4.2.
Se presupune c legea de reglare prelucreaz eroarea sistemului:
e(t ) = v(t ) r (t ) . (1.4.3)

1 - 29
 Fig. 1.4.2.
n cazul n care modelele matematice sunt liniare invariante n timp i se
urmrete numai comportarea forat, se folosete descrierea prin funcii de transfer
HR(s), respectiv HF(s). Pe aceast structur se pot utiliza toate metodele de
proiectare utilizate la sistemele continuale.

1.4.1.2. Operaiuni fundamentale n sistemele de reglare automat cu

calculator de proces
Cnd proiectantul sistemului de reglare dorete s manipuleze aspectele
numerice ale implementrii, el poate solicita sau impune proiectantului
echipamentului numeric de conducere urmtoarele trei operaiuni fundamentale:
1. S se achiziioneze sub form numeric mrimile v(t) i y(t) care sunt
semnale, de exemplu, tensiuni ntre 0 i 10 voli.
2. S se efectueze o serie de calcule numerice cu posibilitatea introducerii i
stocrii n memoria nevolatil a unor parametri i valori de iniializare a calculelor.
3. O mrime numeric s fie transferat la un port de ieire analogic sub
forma unui semnal u(t), de exemplu, tensiune ntre 0-10 V.
Dei, din punct de vedere fizic (hard i soft), fenomenele se pot petrece diferit
(de exemplu, utilizarea unui singur convertor analog-numeric cu multiplexare
analogic, efectuarea calculelor n regim distribuit), utilizatorul de SRA "vede"
aceste operaiuni conform schemei bloc din Fig. 1.4.3, unde prin:

Fig. 1.4.3.

1 - 30
 CAN s-au reprezentat convertoarele analog-numerice (ca i cum ar exista
cte un convertor pentru fiecare canal),
CNA s-a reprezentat convertorul numeric-analogic,
ANRA algoritmul numeric de calcul, prin care sunt prelucrate numerele
reprezentate prin variabilele numerice V, Y pentru a obine un numr,
reprezentat prin variabila numeric Wa.
n calculatorul de proces este nscris, ntr-un anumit limbaj, un program care
realizeaz multe operaiuni, unele dintre ele fiind legate de satisfacerea cerinelor
sistemului de reglare de mai sus, cerine grupate eventual ntr-o singur subrutin
sau task, etichetat printr-un numr sau nume, s spunem "SR7".
Executivul de timp real apeleaz i execut aceste task-uri n diferite moduri
(innd cont de complexitatea sistemului, de prioritile din sistem, de sistemele de
ntreruperi utilizate etc.).
Cel mai simplu mod (structur) de apelare este structura n ciclu simplu, ca
n Fig.1.4.4.
Aceasta nseamn c, ntr-o funcionare normal subrutina de reglare SR7 este
apelat periodic cu o perioad T, denumit perioad de eantionare.
Pentru acest prim exemplu se consider c operaiile de conversie A-N i N-A
i cele de calcul sunt mult mai rapide n raport cu perioada T astfel c ele se
consider efectuate la un acelai moment de timp t = kT, k numr ntreg.

Fig. 1.4.4.
Cnd durata conversiilor i a calculelor este finit (eventual comparabil cu
perioada T) sau cnd valorile mrimilor analogice utilizate n aceast subrutin de
reglare sunt "citite" dintr-o baz de date a unui sistem de achiziii

1 - 31
independent, tratarea matematic se poate face prin metode specifice acelei
situaii.
Aceste metode denumite "metode neconvenionale" sunt mai complicate n
raport cu abordarea de mai jos prin care se consider c toate operaiile specifice
subrutinei se efectueaz instantaneu n momentul apelrii ei la t = kT.

1.4.1.3. Structura unei subrutine de reglare numeric

Deoarece scopul sistemului de reglare este meninerea egalitii dintre
mrimea impus v(t) i mrimea de reacie r (t ) = y (t ) adic anularea erorii
sistemului e(t ) = v(t ) y (t ) , n subrutina de reglare se efectueaz urmtoarele
operaiuni:
a. Testarea strii de iniializare
Testarea se face prin citirea i evaluarea logic a unei variabile steag (fanion),
de exemplu "initflg". Valoarea acestui fanion poate fi modificat din exteriorul
ciclului din Fig.1.4.4, de exemplu, n urma satisfacerii unor cereri de ntrerupere.
b. Conversia analog-numeric
Corespunde procedurii (task-ului) de achiziii de date din proces. Aceasta se
face cu ajutorul unor convertoare AN specifice buclei de reglare sau prin citirea
dintr-o baz de date a unui sistem general de achiziii.
Mrimile y(t) i v(t) sunt achiziionate i memorate sub forma unor variabile
numerice Y, respectiv V.
c. Prelucrarea numeric a datelor
Variabilele numerice Y i V sunt prelucrate numeric, n virgul fix sau
mobil conform unor proceduri care constituie aa numitul "Algoritmul numeric de
reglare automat" pe scurt ANRA.
Rezultatul acestor prelucrri numerice este variabila numeric Wa, care se
poate exprima printr-o relaie intrare-ieire general de forma:
W = D(Y, V, XANRA,QANRA) , Wa = W+Wbias , (1.4.4)
unde:
XANRA reprezint vectorul de stare la pasul curent al ANRA, iar
QANRA reprezint vectorul valorilor parametrilor la pasul curent care definesc
ANRA.
Wbias reprezint o valoare de ajustare a unui punct de funcionare.
Vectorul XANRA poate conine valori anterioare ale mrimilor Y i V sau stri
proprii algoritmului.
Algoritmul numeric de reglare automat este deci un sistem dinamic pur
discret n timp.
d. Conversia numeric-analogic
Valoarea numeric Wa este convertit ntr-un semnal continual u(t), tensiune
sau curent, care se aplic prii fixe a sistemului.

1 - 32
 Conversia se face prin intermediul unui convertor numeric-analogic (CNA),
de obicei specific portului de ieire la care este conectat instalaia condus.
Cele mai frecvente CNA-uri au la baz o aa numit extrapolare de ordinul
zero (semnalul u(t) are valoare constant ntre dou comenzi de ieire).
Deoarece conversia numeric-analogic presupune numere reprezentate binar
pe un numr precizat de bii, de exemplu q, mrimea Wa este astfel prelucrat nct
s se asigura conversia fr pierderi majore de informaii.
Sistemul de reglare automat cu calculator de proces este prin excelen un
sistem cu eantionare (SDS) deoarece n el se mbin iruri de numere din
echipamentul numeric i funcii continuale specifice procesului condus.
Reprezentarea matematic detaliat a unui astfel de sistem este tratat pe larg
n Cap.3.

1.4.2. Sisteme cu modulare n durat de impulsuri (PWM)

1.4.2.1. Reprezentarea procesului de modulare n durat de impulsuri
Sistemele cu modulare n durat de impulsuri sunt sisteme care conin cel
puin un element denumit Modulator n durat de impulsuri PWM (Pulse Width
Modulator).
Un element PWM efectueaz operaia (procesul) de modulare n durat de
impulsuri, prescurtat tot prin simbolul PWM (Pulse Width Modulation).
Un element PWM primete la intrare un semnl continual yc (t ) , yc R i
furnizeaz un tren de impulsuri x(t), x {0, 1} , ca n Fig.1.4.5, cu o perioad de
repetiie T0, dar avnd durata unui impuls = k dependent de valoarea yc (kT0 ) a
semnalului continual de intrare, numai n momentele t = k T0 .
Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprim echivalent
existena unui proces de eantionare reprezentat prin elementul de eantionare din
Fig.1.4.5.

Fig. 1.4.5. Fig. 1.4.6.

Semnalul de ieire din modulator este deci:
1, t (kT0 , kT0 + k ]
x(t ) = t (kT0 , (k + 1)T0 ] , (1.4.5)
0, t (kT0 + k , (k + 1)T0 ]

1 - 33
 = k = ( yc ( kT0 ) . (1.4.6)
Deoarece durata impulsurilor este restricionat la domeniul
k [0, T0 ] , (1.4.7)
funcia (1.4.6), exprimat ca i caracteristic static,
= ( yc ) (1.4.8)
are caracter de saturaie la valoarea 0, respectiv T0.
n particular, ntre limitele de saturaie dependena semnal continual - durata
impulsurilor este o dreapt astfel c (1.4.8) se exprim ca n Fig.1.4.6, prin relaia
0, c
yc < Ymin
c c
= ( yc ) = K yc + B, yc [Ymin , Ymax ] (1.4.9)
c
T0 , yc > Ymax
unde,
T
K= c 0 c , (1.4.10)
Ymax Ymin
T0 c
B= c c
Ymin . (1.4.11)
Ymax Ymin
Elementele PWM sunt des folosite n sistemelede reglare automat deoarece
realizeaz o comand de tip bipoziional pentru care elementul de execuie este
foarte simplu, putnd fi implementat prin simple contacte electromecanice. O astfel
de comand mai este denumit i "Comand proporional n timp" (Time
Proportional Command) deoarece durata impulsurilor x(t) este proporional cu
valoarea din anumite momente de timp t = kT0 a semnalului yc de intrare.
Intervalul de timp T0, dac este constant, se numete i perioada ciclului de
modulare.
n Fig.1.4.7 este ilustrat un exemplu de evoluie intrare-ieire a unui element
c c
PWM la care Ymin = 0 , Ymax = 1.

1 - 34
 Fig. 1.4.7.
Dei ieirea dintr-un PWM este un semnal continual x(t), totui informaia
despre mrimea de intrare este concentrat numai n valorile duratelor k ca
rezultate ale unui proces de eantionare.
Tratarea teoretic exact a sistemelor n care apar elemente de tip PWM se
poate efectua numai folosind teoria sistemelor cu eantionare neconvenionale ce
va face obiectul unui capitol separat.
Exist mai multe variante de reprezentare sistemic a generatorului de
impulsuri din Fig.1.4.5.

1.4.2.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comand de tip PWM

Majoritatea echipamentelor numerice de reglare automat i chiar circuitele
integrate de tip micro-controller au o ieire de tip PWM.
Din punct de vedere fizic, ieirea de tip PWM este materializat prin dou
borne la care se aplic fie o tensiune ce poate lua numai dou valori, fie un contact
electromecanic care poate fi nchis sau deschis.
Din punct de vedere sistemic ns, ieirea din modulator este semnalul x(t),
care reprezint fie o tensiune n voli (i utilizat ca atare), fie valoarea unei
variabile logice binare ataat strii celor dou borne.
Valoarea mrimii x(t) este dat de relaii de forma (1.4.5), (1.4.6), n care yc(t)
este o mrime continual obinut eventual dintr-o lege de reglare continu.

1 - 35
 Se consider o incint la care temperatura C este comandat prin aplicarea
unei tensiuni cu valoarea eficace u (t ) [0, U max ] la bornele unei rezistene R.
Modificarea valorii u(t) n mod continuu n domeniul [0, Umax], folosind un
transformator reglabil sau un redresor comandat, este o soluie scump care uneori
nu se justific economic.
O soluie eficient const n realizarea controlului instalaiei prin nchiderea i
deschiderea unor contacte electrice care aplic o tensiune, cu valoarea eficace Uef =
Umax, la bornele rezistenei R. De exemplu, valoarea Uef = Umax = 220 V eficace.
Se utilizeaz n acest scop bornele PWM ale unui regulator, ca n Fig.1.4.8, la
care este furnizat variabila x {0, 1} , dependent de mrimea de ieire yc dintr-o
lege de reglare continual.
Schema de conectare este prezentat n Fig.1.4.8 considernd c ntre bornele
20 i 21, de exemplu, regulatorul ca aparat fizic, prezint un contact electromecanic
a crui stare este reprezentat prin variabila x.

Fig. 1.4.8.
Se realizeaz astfel un sistem de reglare cu schema bloc din Fig.1.4.9, n care
se consider elemenul PWM nglobat n partea fix a sistemlui cu mrimea de
reacie r(t) = y(t) .

Fig.1.4.9.
Mrimea fizic de intrare n instalaia tehnologic este tensiunea u(t) care, din
cauza modulatorului n durat de impulsuri, poate lua numai dou valori (comand
bipoziional):
u {0, U max } . (1.4.12)
Instalaia ar putea fi comandat i liniar, aplicndu-se la intrare oricare valoare
a tensiunii eficace u [0, U max ] .

1 - 36
 Astfel definit instalaia tehnologic, se poate determina modelul ei
matematic, de exemplu prin testare la variaie treapt, ca n Fig.1.4.10. Valorile u1,
u2 pot fi oarecare sau numai u1 = 0 , u2 = U max .

Fig. 1.4.10.
Dac se obine un rspuns ca n Fig.1.4.10, instalaia tehnologic poate fi
exprimat prin modelul matematic liniar cu funcia de transfer:
( s ) K IT e 0 s
H IT ( s ) = = . (1.4.13)
U (s) TIT s + 1
Datorit comenzilor bipoziionale (1.4.12), ieirea din instalaia tehnologic
yIT are o form oscilant, cu o perioad T0, n jurul unei valori medii, notat y IT (t),
ca n Fig.1.4.11.

Fig.1.4.11.

1 - 37
 O problem important const n alegerea valorii ciclului T0. Cerinele privind
valoarea lui T0 sunt contradictorii i anume:
- Dac se urmrete obinerea unor oscilaii fa de valoarea medie ct mai
mici trebuie ca T0 s fie ct mai mic posibil.
- Dac se urmrete protejarea elementului de execuie i a releului din
regulator, trebuie ca T0 s fie ct mai mare.
Totui, o valoare prea mare pentru T0 poate conduce la pierderea unor evoluii
mai rapide ale mrimii yc(t), aa cum exagerat se prezint n Fig.1.4.7.
O posibilitate de analiz i sintez a sistemelor care conin PWM const n
aproximarea comportrii modulatorului n durat de impulsuri prin modele
continue liniare sau neliniare.
Reprezentarea sistemic echivalat prin modele continue a modulatorului n
durat de impulsuri se face n conjuncie i cu modul n care se realizeaz comanda
instalaiei tehnologice (precizarea foarte clar a mrimii de execuie).

1.4.3. Sisteme cu modulare n frecven de impulsuri (PFM)

1.4.3.1. Reprezentarea procesului de modulare n frecven de impulsuri
Sistemele cu modulare n frecven de impulsuri sunt sisteme care conin cel
puin un element denumit Modulator n frecven de impulsuri PFM (Pulse
Frequency Modulator).
Un element PFM efectueaz operaia (procesul) de modulare n frecven de
impulsuri, prescurtat tot prin simbolul PFM (Pulse Frequency Modulation).
El primete la intrare un semnl continual yc(t), yc R i furnizeaz un tren de
impulsuri x(t), x {1, 0, 1} , ca n Fig.1.4.16 cu o durat constant 0 i o perioad
de repetiie
T = Tk = 1 / f k (1.4.26)
dependent de valoarea yc(tk) a semnalului continual de intrare, numai n
momentele t = tk astfel nct
tk +1 = tk + Tk , k 0 . (1.4.27)
Valoarea nenul a impulsurilor are semnul egal cu semnul abaterii
yc (tk ) = yc (tk ) Y0c
a mrimii de intrare yc fa de o valoare nominal Y0c .
Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprim echivalent
existena unui proces de eantionare reprezentat prin elementul de eantionare
neuniform n momentele tk din Fig.1.4.16.

1 - 38
 Fig. 1.4.16. Fig. 1.4.17.

Semnalul de ieire din modulator este deci,

sign(yc (tc ) ), t (t k , t k + 0 ] & Tk 0

x(t ) = 0, t (tk + 0 , t k + Tk ] & Tk 0 (1.4.28)
0, t (tk , tk + Tk ] & Tk < 0

unde frecvena impulsurilor la pasul k este definit prin relaia:
f = f k = 1 / Tk = ( yc (t k ) ) , (1.4.29)
iar deviaia yc (tk ) a mrimii de intrare la pasul k, yc (tk ) , fa de o valoare
nominal Y0c este:
yc (tk ) = yc (tk ) Y0c . (1.4.30)
Se consider funcia sign(yc ) dat prin relaia:

1, yc < 0

sign(yc ) = 0, yc = 0 , (1.4.31)
1, y > 0
c

yc = yc Y0c . (1.4.32)
Funcia (1.4.29), exprimat ca i caracteristic static,
f = 1 / T = ( yc ) (1.4.33)
are caracter de saturaie n afara valorilor limit:
f min = 1 / Tmax , f max = 1 / Tmin (1.4.34)
n particular, dac valoarea nominal Y0c este mijlocul domeniului
c c
[Ymin , Ymax ] , adic
c
Ymax Y0c
= Y0c Ymin
c
= Y0c (1.4.35)
i ntre limitele de saturaie dependena semnal continual-frecvena impulsurilor
este o dreapt, (1.4.31) se exprim ca n Fig.1.4.17, prin relaia

1 - 39
 f max , c
yc ( , Ymin c
) (Ymax , )
f = 1 / T = ( yc ) = (1.4.36)
K | yc Y0 | + f min , yc [Ymin , Ymax ]
c c c

unde,
f max f min Tmax Tmin
K= c c
= c
(1.4.37)
Ymax Y0 TmaxTmin (Ymax Y0c )

1.4.5. Sisteme cu eantionare inerent a mrimii de ieire

Exist numeroase exemple de procese conduse la care att mrimea de
comand ct i mrimea de ieire sunt funcii continuale, dar nu se pot obine
informaii despre mrimea de ieire dect n anumite momente de timp.
De exemplu, pentru orice obiect cu evoluie n spaiu urmrit prin radar se
obin informaii despre poziia sa numai n anumite momente de timp, deci apare
un fenomen de eantionare cu o perioad T constant sau variabil.
Procesul de eantionare este inerent deoarece utilizarea instalaiilor radar
constituie singura posibilitate de a msura poziia obiectului cu evoluie n spaiu
i, prin principiul su de funcionare, radarul presupune fenomenul de eantionare.
n numeroare instalaii chimice, biotehnologice i de alt natur, informaii
precise despre mrimea de ieire se obin prin prelevarea fizic a unui eantion de
produs care este apoi supus unui aa-numit proces de analiz discontinu.
Dup efectuarea procesului de analiz, care necesit un interval finit de timp t,
se obine informaia despre valoarea pe care a avut-o mrimea de ieire n
momentul prelevrii eantionului.
i n acest caz are loc un fenomen de eantionare inerent a mrimii de ieire
cu o perioad de eantionare T specific procesului respectiv, dar apare n plus i o
ntrziere t fa de momentul eantionrii.
Efectul procesului de eantionare are consecine directe asupra sistemului de
conducere i nu poate fi ignorat.
Dac sistemul de conducere este implementat printr-un echipament numeric,
cu o perioad proprie de eantionare, atunci un astfel de sistem automat apare ca un
sistem cu mai multe perioade de eantionare i trebuie interpretat ca i sistem
neconvenional cu eantionare.

1 - 40
2. Transformarea Z
Fie { yk } , k 0 un ir de numere. Aceste numere pot fi valorile unei funcii
de timp pentru t = kT, caz n care vom nota yk = y(kT) .
Dac funcia de timp y(t) are discontinuiti de ordinul nti n timp la
momentele kT, atunci vom considera yk limita la dreapta:
yk = y (kT + ) = lim y (t ) . (2.1)
t kT , t > kT

Transformarea Z reprezint o coresponden ntre mulimea de iruri { yk }k 0

i planul complex numit planul-z. Rezultatul l reprezint funcia complex Y(z).
Numim aceast transformare "transformarea Z direct". Rezultatul Y(z) al
acestei transformri se numete transformata Z, notat:
Y(z) = Z{(yk) k 0 }. (2.2)
n acelai mod se definete aa-numita "transformare Z invers":
(yk) k 0 = Z-1{Y(z)}. (2.3)
Legtura ntre cele dou transformri Z este reprezentat de diagrama din Fig.
2.1.

Fig. 2.1.

2.1. Transformarea Z direct

Exist mai multe modaliti de definire a transformrii Z:
2.1.1. Formula fundamental
Prin definiie, transformata Z direct aplicat unui ir de numere este definit
prin:

2-1

Y (z ) = Z{(yk) k 0 } = y z
k =0
k
k
. (2.4)

Aceast serie de puteri este convergent numai dac | z | > Rc, unde Rc se
numete raz de convergen. Proprietatea de convergen afirm c Z{(yk) k 0 }
n
exist dac lim
n y z
k =0
k
k
exist.

Putem considera transfromata Z ca fiind aplicat unei funcii de timp original

y(t), sub forma:

Y (z ) = Z{y(t)} = y(kT
k =0
+
) z k , | z |> Rc = e 0T (2.5)

unde irul de numere (yk) k 0 cruia i se aplic transformarea Z este reprezentat de

valorile acestei funcii yk = y (kT + ) . Aici 0 este abscisa de convergen a lui y(t).
Acest proces de obinere a irului de numere yk, valorile funciei de timp y(t)
pentru t = kT (sau t = kT + ), se numete "proces de eantionare" avnd variabila T
ca "perioad de eantionare".
Invers, o funcie de timp y(t) = ynv(t) poate fi obinut dintr-un ir de numere
(yk) k 0 nlocuind numai, de exemplu, k cu t / T . Aceasta este numai una dintre
funciile nvelitoare, o funcie continu care trece prin punctele (k, yk). Acest proces
este numit "proces de acoperire uniform":
y (t ) = ynv (t ) = yk k t / T
. (2.6)
Exemplu. Presupunem yk = k /( k 2 + 1) , k 0 . Putem crea funcia de timp:
y(t) = ynv(t) = ( t / T )/(( t / T )2+1).
Aceast funcie de timp are o transformat Laplace Y(s). Prin acest proces de
acoperire valorile irului sunt forate s fie considerate distribuite egal n timp chiar
dac irul, posibil, nu are nimic de-a face cu variabila timp.
2.1.2. Formula cu reziduuri
A doua formul pentru transformarea Z, aa-numita formul cu reziduuri,
folosete transformata Laplace a unei funcii pure de timp y(t), cnd transformarea
Z se aplic unei funcii de timp sau unei funcii nvelitoare y(t) = ynv(t) (n timp ce
formula fundamental se aplic unui ir pur de numere (yk) k 0 ):
1
Y (z ) = Z{y(t)} =
polii lui Y ( )
Rez Y ()
1 z 1 T
e
. (2.7)

n aceast formul Y(s) este transformata Laplace a lui y(t) sau ynv(t) i
expresia Y () se obine prin simpla nlocuire a lui s prin adic Y () = Y ( s ) s = .

2-2
Exemple:
0, t < 0
1. Fie yk = 1, k 0 . Acest ir poate fi obinut din y(t) = 1(t) = ,
1, t 0
sau din y(t) = yk k t = 1 , t 0 .
T
Acesta este aa-numitul "ir treapt unitar" sau respectiv "funcie treapt
unitar". Mai nti vom aplica formula fundamental:

1 z
Y ( z ) = Z {1(t )} = Z {1, k 0} = 1 z
k =0
k
=
1 z 1
=
z 1
, dac | z 1 |< 1 sau

| z | > 1 = Rc .
Putem obine acelai rezultat prin cea de-a doua metod:
1 1
L{1(t)}= = Y ( s ) pentru Re( s ) > 0 = 0 . Rezult: Y () = . Atunci:
s
1 1 1 z
Y ( z ) = Z {1(t )} = Rez 1 z
*
1 T =
e 1 z 1
=
z 1
, dac | z | > e 0T = 1 = Rc ,

unde " * " nseamn polii lui 1/ .

2. yk = {kT , k 0 } = {0, T, 2T, 3T, ...}, care ar putea proveni din funcia
continual ramp y(t) = t 1(t ) pentru t 0 .
Pentru irul dat se poate crea o funcie de timp (nvelitoare) y(t) = t pentru care
1
Y (s) = 2 .
s
Dac vom aplica formula fundamental se obine:

Y ( z ) = Z {kT } = kT z
k =0
k
= ... ,

dar este dificil s continum pe aceast cale i de aceea vom folosi cea de-a doua
formul:
( 2 1)
1 1 1 2 1 1
Y ( z ) = Z {t 1(t )} = *
Rez 2 1 T
=
1 z e (2 1)!
2 1 T
1 z e
=0

z 1TeT Tz 1 Tz
= = =
(1 z 1 T 2
e ) =0
(1 z )
1 2 (z 1)2
unde " * " nseamn polii lui 1/ 2 .
Observaie. Reziduul unei funcii de variabil complex F( ) n raport cu
polul = a, multiplu de ordinul p, se calculeaz cu relaia:

2-3
 1
Rez [F ()] = [( a) p F ()]( p 1) ,
Polul = a ( p 1)! = a

unde prin [( a) p F ()]( p 1) se nelege derivata de ordinul (p 1) n raport cu

= a

variabila , evaluat apoi n punctul = a.

3. S considerm acum un ir finit de numere:

yk = 1{ , 4{ , {5, 0{ , 0{ , 0{ , ... . Vom calcula direct:
y 0 y1 y 2 y3 y 4 y 5
z 2 + 4z 5
Y ( z ) = 1 + 4 z 1 5 z 2 + 0 z 3 + ... = .
z2
2.2. Transformarea Z invers
i aici avem mai multe metode pentru evaluarea transformatei Z inverse:
2.2.1. Formula fundamental
Cea mai general metod pentru obinerea tranzformatei Z inverse este metoda
formulei de inversiune.
Avnd o funcie complex Y(z) care este analitic ntr-un domeniu
R1 < | z | < R2 i este orice curb simpl nchis ce separ pe R1 de R2, atunci:
1
yk =
2j
Y ( z ) z k 1dz .

(2.8)

Mai simplu, putem spune c este orice curb nchis din planul z care
include toi polii finii ai lui Y ( z ) z k 1 .
Dac funcia Y(z) este raional i cauzal, atunci integrala de mai sus se poate
calcula simplu folosind teorema reziduurilor:
yk k 0
= [
Rez Y(z)z k-1 . ] (2.9)
polii lui Y(z)z k-1

irul rezultat yk poate fi interpretat ca reprezentnd valorile unei funcii de

timp yk = y (t ) t = kT = y (kT ) .
De exemplu, dac yk = k/(k2+1), k 0 , putem interpreta c:
yk = y (t ) t = kT = (kT / T ) /((kT / T ) 2 + 1) = y (kT ) .
Exemple
z
1. Y ( z ) = .
z 1
z k-1
yk = Z 1{Y ( z )} = z
Rez
z 1
z , k 0 este un parametru.

k-1
polii lui z
z 1

2-4
 Trebuie s verificm dac numrul de poli este diferit pentru diferite valori ale
z k-1 zk
lui k. n acest caz se observ c z = are un singur pol simplu, z = 1,
z 1 z 1
pentru orice k 0 , deci, yk = 1, k 0 .
1
2. Y ( z ) = .
z 1
1 k-1
yk = Z 1{Y ( z )} =
1 k-1
Rez


z 1
z , unde k 0 este un parametru.

polii lui z
z 1

1 1
Pentru k = 0, y0 =
1

Rez
( z 1) z
= 1+
0 1
= 0 , deoarece are doi
polii lui
( z 1) z
poli simpli: z = 0 i z = 1.
z k 1
Pentru k 1 , yk = z k 1
Rez
z 1
= 1 , deoarece are un singur pol

polii lui
z 1
simplu n z = 1.
z2 + 4z 5 z 2 + 4 z 5 k 1
3. Y ( z ) =
z2
. Rezult yk =
z 2 + 4 z 5
Rez
z 2
z .

k 1
polii lui z
z2

k = 0 , y0 =
z 2 + 4z 5
Rez =
1
z2 + 4z 5
( 3 1)
[ ] =
1
2 =1.
(3 1)!
3
z 2 + 4 z 5 z z =0 2
polii lui 3
z

k = 1 , y1 =
z2 + 4z 5
Rez =
1
z2 + 4z 5
( 2 1)
[ ] 1
= 4 = 4.
( 2 1)!
2
z 2 + 4 z 5 z z =0 1
polii lui 2
z
n acelai mod obinem y2 = -5, yk = 0 pentru k 3 .
Am obinut irul particular din exemplul de mai sus.

2.2.2. Metoda dezvoltrii n sume de fracii pariale

Expresia lui Y(z) este dezvoltat ntr-o sum de fracii simple de forma:
z z z
, , .
z ( z ) p
( z ) 2 + 2
pentru care transformata Z invers este cunoscut. Pentru a realiza acest lucru,
dezvoltm Y ( z ) / z ntr-o sum comun de fracii simple.

2-5
Exemplu.
Se tie c yk = k ne conduce la:

1 z
Y ( z) =
k =0
k z k = ( z
k =0
1 k
) =
1 z 1
=
z
, pentru | z 1 | < 1 sau | z | > | | .

z k
Deci, Z 1 = .
z
Dac Y ( z ) / z are poli simpli, atunci:
Y ( z) Ai Ai z
z
=
i

z i
. Rezult: Y ( z ) = z
i i
i deci

z
Z 1{Y ( z )} = 1
Ai Z
i

=
z i i
Ai ki . [ ]
Dac n anumite fracii avem poli compleci, atunci se poate folosi formula
fundamental de inversiune.

2.2.3. Metoda seriilor de puteri

Din formula de definiie (2.4) se observ c yk este chiar coeficientul lui z-k n
seria de puteri a lui Y(z). Prin diferite metode Y(z) se dezvolt ntr-o serie de puteri
i se pstreaz coeficienii acestei dezvoltri:

Y ( z) = c
k =0
k z k , de unde reult yk = ck . (2.10)

Pentru funcii raionale, seria de puteri a lui Y(z) se poate obine prin simpla
mprire a numrtorului la numitor (mprire lung).
Exemplu:
z2 +1
Y ( z) = 2 = 1 2 z 1 + 4 z 2 + ... . Rezult: y0 = 1 , y1 = 2 , y2 = 4 , ....
z + 2z + 1

2.3. Teoremele transformrii Z

Exist cteva proprieti utile pentru calculul rapid al transformatei Z:
2.3.1. Teorema liniaritii
Dac { yka }k 0 sau y a (t ) i { ykb }k 0 sau y b (t ) au transformate Z:
Y a ( z ) = Z { yka } = Z { y a (t )} , Y b ( z ) = Z { ykb } = Z { y b (t )} ,
atunci, pentru orice numere , reale sau complexe este valabil relaia:
Z {yka + ykb } = Y a ( z ) + Y b ( z ) . (2.11)

2-6
2.3.2. Teorema ntrzierii n real (domeniul timp)
1
p
Z { yk p } = z Y ( z ) +
k = p
yk z k , Y ( z ) = Z { yk } , p N , p 1

(2.12)

1
Z { y (t pT )} = z p Y ( z ) +


k = p
y (kT ) z k , Y ( z ) = Z { y (t )} , p N , p 1 (2.13)

Dac irul sau funcia de timp sunt original, atunci cel de-al doilea termen nu
mai apare.
2.3.3. Teorema anticiprii n real (n domeniul timp)
p 1
p
Z { yk + p } = z Y ( z )


k =0
yk z k , Y ( z ) = Z { yk } , p N , p 1

(2.14)

p 1
p
Z { y (t + pT )} = z Y ( z )


k =0
y (kT ) z k , Y ( z ) = Z { y (t )} , p N , p 1 (2.15)

Exemple:
Z { yk +1} = z[Y ( z ) y0 ] .
1
Z { yk + 2 } = z 2 Y ( z )

k =0
yk z k = z 2Y ( z ) y0 z 2 y1 z .

2.3.4. Teorema valorii iniiale

y0 = lim Y ( z ) , (2.16)
z

unde y0 = lim y (t ) = y (0 + ) .
t 0, t > 0

2.3.5. Teorema valorii finale

k k z 1
[
lim yk = lim y (kT ) = lim (1 z 1 )Y ( z ) , ] (2.17)

dac limita n domeniul timp exist sau dac funcia [(1 z 1 )Y ( z )] nu are poli pe
sau n interiorul cercului unitar din planul cmplex z.
2.3.6. Teorema deplasrii n complex
Z {k yk } = Y (1 z ) , Y ( z ) = Z { yk } (2.18)
Demonstraie:
k
k k
1
Z yk =
{
w k = 0

yk z =k

k =0

yk
{z = Y ( z1 ) = Y ( z )
z1
1

2-7
sau
Z {e at y (t )} = Y (e aT z ) , unde Y ( z ) = Z { y (t )} .
2.3.7. Teorema derivrii complexe
Dac Y(z) este transformata Z a unui ir de numere { yk }k 0 , atunci:
[ p]
p d
Z {k yk } = z {Y ( z )} , | z | > Rc (2.19)
dz
[ p]
d
unde z {} este interpretat ca fiind iteraia de indice p a operatorului
dz
d
[ p] [ p 1]
d d d
z
dz {} , adic: z
dz {Y ( z )} = z z {Y ( z )} .
dz dz
[0]
d
Menionm c: z {Y ( z )} = Y ( z ) .
dz
Dac funcia de variabil complex Y(z) reprezint transformata Z a unei funcii
continuale y(t), atunci:
d
Z {t p y (t )} = Z {(kT ) p y (kT )} = [Tz ][ p ]{Y ( z )} , | z | > Rc (2.20)
dz
[ p]
d
unde Tz {} este interpretat ca fiind iteraia de indice p a operatorului
dz
d
[ p] [ p 1]
d d d
Tz {} , adic: Tz {Y ( z )} = Tz Tz {Y ( z )} .
dz dz dz dz
[ 0]
d
Menionm c: Tz {Y ( z )} = Y ( z ) .
dz

Exemple
d
1. Z {kyk } = z Y ( z) (2.21)
dz
d d d
2. Z {k 2 yk } = z [ zY ( z )][1] = z z Y ( z ) (2.22)
dz dz dz
d
3. Z {ty (t )} = Tz Y ( z ) (2.23)
dz
d d d
4. Z {t 2 y (t )} = Tz [TzY ( z )][1] = Tz Tz Y ( z ) (2.24)
dz dz dz
Demonstraia teoremei derivrii complexe.
Se demonstreaz prin inducie complt dup p. Pentru p = 1 avem:

2-8

d
Y ( z) =
k =0
y ( kT ) z k ,
dz k =0

Y ( z ) = k y (kT ) z k z 1 . nmulind ambii membri

cu Tz , rezult:

d
Tz Y ( z ) =
142 dz 43 (kT y(kT ))z
k =0
k
= Z {( kT ) y (kT )} = Z {ty (t )} .
[1]
d
Tz dz {Y ( z )}

Pentru p = 2 avem:

d d

dz dz k =0

Tz Y ( z ) = k 2T y (kT ) z k 1. nmulind ambii membri cu Tz ,

rezult:

d d
Tz Tz Y ( z ) =
dz dz k T 2 2
y (kT ) z k = Z {t 2 y (t )} .
1444 24443 k =0
[ 2]
d
Tz dz {Y ( z )}

Prin definiia operatorului tim c:
d
[TzY ( z )][ p ] = Tz [ zY ( z )][ p 1] .
dz
Presupunem c

[TzY ( z )][ p 1] = Z {t p 1 y (t )} = (kT )
k =0
p 1 k
z .

De mai sus deducem c:

d
[TzY ( z )][ p ] = Tz
dz
k =0
(kT ) p 1 z k = Tz ( k ) z 1 (kT )
k =0
p 1 k
z

= (kT )
k =0
p
z k = Z {t p y (t )} q.e.d.

Exemple:
1. Fie w(t), unde w(t) = t = t 1(t) = t y(t), unde y(t) = 1(t). tim c Y(z) =
z
Z{1(t)}= . Rezult:
z 1
d z 1 Tz
W ( z ) = Z {ty (t )} = Tz = Tz = ,
dz z 1 ( z 1) 2
( z 1) 2
acelai rezultat obinndu-l i prin alte metode.

2-9
 d Tz
2. Z {t 21(t )} = Z {t (t 1(t ))} = Tz
123 dz ( z 1) 2
cunoscut

T ( z 1) 2 2Tz ( z 1) T 2 z ( z + 1)
= Tz = .
( z 1) 4 ( z 1)3
2.3.8. Teorema derivatei pariale
Dac yk () sau y (t , ) sunt funcii derivabile n raport cu parametrul ,
atunci

Z { yk ()} = Z y k ( ) . (2.25)

2.3.9. Teorema sumei de convoluie reale
Fie y a (t ) , y b (t ) dou funcii original avnd:
Y a ( z ) = Z { y a (t )} , Y b ( z ) = Z { y b (t )} .
Asemntor y a , y b pot fi dou iruri original, yka , ykb .
Aceast teorem, una dintre cele mai importante din Teoria sistemelor, afirm
c transformata Z a aa-numitei "sume de convoluie a dou iruri" este chiar
produsul algebric al transformatelor Z corespunztoare:
k
Z
i = 0
y a (iT ) y b ((k i )T ) = Y a ( z )Y b ( z )

(2.26)

Invers, transformata Z invers a produsului a dou transformate Z este suma

de convoluie:
k k
Z 1{Y a ( z )Y b ( z )} =
i =0
y a (iT ) y b ((k i )T ) = y ((k i)T ) y (iT )
i =0
a b
(2.27)

Demonstraie: Vom nota:

k
w(kT ) = y (iT ) y ((k i)T ) , W ( z) = Z {w(kT )} = Y
i =0
a b a
( z )Y b ( z ) .

Din formula fundamental rezult:

k k
W ( z) =
k =0
a b k
y (iT ) y ((k i )T ) z =


k =0

y a (iT ) y b ((k i )T ) z ( k i ) z i .

i =0 i =0
Notnd p = k - i, rezult c pentru k = 0, p = -i, iar pentru k = , p = .
Deoarece y a , y b sunt funcii original, y b ((k i )T ) = 0 pentru i > k (pentru
k < 0 , y a (kT ) = 0 , y b (kT ) = 0) , limita superioar n interiorul sumei poate fi
i limita inferioar pornete de la zero i deci putem schimba ordinea de sumare.

2 - 10
Cu acestea, relaia de mai sus poate fi scris:

W ( z) = [ y (iT ) y ((k i)T ) z
i =0 k =0
a b (k i ) i
z ]

= a b p i
[ y (iT ) y ( pT ) z z ] = a
y (iT ) z i
y b ( pT ) z p

i =0 p = i i =0 p = i

= y a (iT ) z i
y b ( pT ) z p =
[ (
y a (iT ) z i Y b ( z ) )]
i =0 p =0 i =0

=
i = 0
y a (iT ) z i Y b ( z ) = Y a ( z ) Y b ( z ) q.e.d.

2 - 11
3. Sisteme numerice de reglare automat
(SNRA)
3.1. Reprezentarea sistemic a SNRA
Prin sistem numeric de reglare automat (SNRA), se nelege un sistem de
reglare n care dispozitivul de conducere este implementat printr-un echipament
numeric.
Un sistem numeric de reglare automat (SNRA) este denumit i sistem de
conducere cu calculator de proces aa cum este prezentat n Cap.1.4.1 ca i
exemplu de sistem cu eantionare.
Sunt reluate unele aspecte prezentate, sub aspect introductiv n Cap.1.4.1, i
preluate din C. Marin s.a. "Teoria sistemelor" Ed. Universitaria 2001, n care se
consider o structur standard de sistem condus cu calculator numeric de proces a
crui schem de principiu este prezentat n Fig. 3.1.1.
Un calculator de proces este un calculator capabil s lucreze n timp real.
Acesta conine interfee de intrare i ieire analogice i numerice avnd un sistem
de operare n timp real capabil s realizeze achiziii de date, calcule i comenzi n
timp real.
Putem privi un calculator de proces ca o cutie neagr avnd cteva terminale
analogice (continue n timp). Schema de principiu a unui sistem numeric de reglare
automat (SNRA) este redat n Fig. 3.1.1.

Fig. 3.1.1.
Terminalele etichetate sunt porturile analogice ale calculatorului. De exemplu,
aa cum se arat n Fig. 3.1.1 pentru acest sistem de reglare, sunt utilizate dou
semnale de intrare analogice, porturile 5 i 6, i un semnal analogic de ieire, portul
10. La aceste porturi sunt conectate:
- mrimea prescris, v(t), numit i " referin ",
- mrimea msurat, y(t), numit i " mrime de reacie",
- mrimea de comand, u(t), numit i " mrime de execuie".

3-1
 Instalaia reglat conine elementul de execuie, instalaia tehnologic i
traductorul.
Prin dou convertoare analog-numerice (CAN) se convertesc mrimile de
intrare v(t), y(t) care sunt funcii continuale de timp, n iruri de numere vkN , ykN :
vkN = K AN v(kT ) , v( kT ) = v(t ) t = kT , (3.1.1)

ykN = K AN y (kT ) , y (kT ) = y (t ) t = kT , (3.1.2)

unde KAN este factorul de conversie analog-mumeric.
Se utilizeaz acelai argument timp k sau kT pentru toate variabilele,
considernd c achiziiile sistemului i toate calculele numerice se fac foarte repede
i toate se execut exact la momentul t = kT.
Rezultatul algoritmului numeric, notat prin wkN , se aplic aa-numitului
convertor numeric-analogic (CNA). CNA va furniza o tensiune constant pe
poriuni:
u (t ) = K NA wkN , t (kT , (k + 1)T ] , (3.1.3)
unde KNA este factorul de conversie numeric-analogic.
Structura descris mai sus i ilustrat n Fig. 3.1.1, constituie aa-numitul
"sistem n circuit nchis" sau"sistem n bucl nchis".
n aceast structur, informaia este reprezentat n dou moduri:
- prin numere, sau iruri de numere, n interiorul algoritmului numeric;
- prin funcii de timp pentru instalaia reglat.
Pentru a obine un comportament bun al sistemului n bucl nchis trebuie
gestionate simultan numere i funcii continuale de timp.
Exist diferite moduri prin care sistemul de operare gestioneaz resursele
hardware i softwre ale echipamentului astfel nct ieirea y(t) s fie ct mai
apropiat de referina v(t).
Cel mai simplu este aa-numitul ciclu simplu cu un timp de repetare constant
T denumit i perioad de eantionare. Toate aspectele ce privesc aceast bucl sunt
incluse ntr-o (reprezentate printr-o) subrutin sau task. Fiecare task are un nume
sau o etichet numeric. n ciclul simplu structura software poate fi reprezentat
printr-o diagram logic ca n Fig. 3.1.2.

Fig. 3.1.2.

3-2
 Aceasta corespunde, pentru algoritmul de reglare, ecuaiilor de stare:
xk +1 = A xk + b N ekN , (3.1.4)
wkN N T
= (c ) xk + d N ekN N
(d = 0) , (3.1.5)
x1 a a b c
unde: xk = k2 , A = 11 12 , b N = 1 , c N = 1 .
x
k a a
21 22 b
2 c2
De obicei, n calculatoarele de proces exist un singur CAN. Mai multe
semnale analogice sunt convertite n numere prin folosirea unui multiplexor
analogic.
Convertorul analog-numeric CAN transform un semnal analogic ntr-un ir
de numere reprezentat de un numr de bii.
Dac convertorul are p bii i semnalul analogic, de exemplu y, ia valori de la
Ymin pn la Ymax, adic y [Ymin , Ymax ] , atunci semnalul numeric y N [0, 2 p 1 ) .
Rezult c factorul de conversie analog-numeric este:
2p
K AN = . (3.1.6)
Ymax Ymin
Structura fizic a unui CAN este o problem de hardware, bine definit i
cunoscut.
Din punct de vedere al comportrii ca obiect orientat, n orice CAN avem
dou tipuri de fenomene:
- conversia pe axa timp,
- conversia n amplitudine.
Conversia pe axa timpului exprim conversia unei funcii continuale de timp
ntr-un ir de numere.
De exemplu, din y(t) se obine irul (secvena) yk = y (kT ) . Acesta este aa-
numitul proces de eantionare cu perioada de eantionare T.
Variabila yk din ir are aceeai dimensiune cu y(t). Dac, de exemplu, y(t) este
o tensiune cu valori ntr-un anumit domeniu, atunci i yk este de asemenea o
tensiune cu valori n acelai domeniu.
Procesul de eantionare este prezentat ntr-o schem de principiu printr-un
simbol ca n Fig. 3.1.3 n care prin SFE notm "Simbolul Fizic al Eantionrii".
Acesta nu este simbolul unui operator matematic, ci doar determin pe cineva
s neleag c o funcie de timp este convertit ntr-un ir de numere care
reprezint valoarea sa la momentele de timp t = kT i nimic altceva.
Conversia n amplitudine exprim echivalent fenomenul prin care fiecare yk
(tensiune, curent etc.) este convertit ntr-un numr ykN reprezentat n calculator
printr-un numr de bii numit i numr-CAN.
Conversia n amplitudine este exprimat prin factorul de conversie KAN a crui
dimensiune este [KAN] = 1/[y]. De exemplu, dac y este o tensiune, [y] = volt,
rezult c [KAN ] = 1/volt.

3-3
 Cele dou fenomene, conversia pe axa timpului i conversia n amplitudine ale
unui CAN se pot reprezenta printr-o schem de principiu cu un singur bloc, ca n
Fig. 3.1.4.

Fig. 3.1.3. Fig. 3.1.4.

n schema de mai sus s-a modelat conversia n amplitudine numai prin factorul
de proporionalitate KAN, care este evident un operator matematic liniar.
De fapt, acest proces este mai complicat deoarece yk poate lua un numr infinit
de valori ntr-un domeniu mrginit (aparine unei mulimi cu puterea infinitului)
dar ykN poate lua numai un numr finit de valori: de la 0 la 2 p 1 , dac
convertorul este unul organizat pe p bii.
Caracteristica static a conversiei n amplitudine este redat n Fig.3.1.5 n
care se consider p = 2.

Fig. 3.1.5. Fig. 3.1.6.

Deoarece y N este un numr ntreg, iar K AN y este un numr real, diferena

lor:
N = K AN y y N , N [0, 1) , (3.1.7)
apare ca un zgomot numit "zgomot de conversie n amplitudine", deoarece se
poate reprezenta ieirea din CAN prin suma:
y N = K AN y N . (3.1.8)

3-4
 De asemenea se poate defini i "rezoluia conversiei n amplitudine", notat
prin y , ca fiind intervalul analogic maxim ce poate fi reprezentat printr-un acelai
numr:
1 Y Y
y = = max p min . (3.1.9)
K AN 2
Dac se dorete s se reprezinte i zgomotul conversiei, atunci partea de
conversie n amplitudine a unui CAN poate fi reprezentat ca n Fig. 3.1.6.
Cnd p este ndeajuns de mare (p = 12, de exemplu) acest zgomot poate fi
neglijat.
Convertorul numeric-analogic CNA convertete un ir de numere wkN ntr-o
funcie de timp, constant pe poriuni, u(t) definit n (3.1.3).
n CNA exist de asemenea dou fenomene:
- conversia pe axa timp,
- conversia n amplitudine.
n orice CNA fizic, numrul
W = wkN [Wmin , Wmax ] (3.1.10)
generat de ANRA, este pstrat ntr-o memorie ca o combinaie finit de bii, de
exemplu q bii, pe durata unei perioade de eantionare.
Rezultatul poate fi interpretat ca fiind o funcie continual de timp weN0 (t )
denumit "extrapolata de ordinul zero" a irului de numere wkN , ca n (3.1.11):
weN0 (t ) = wkN [Wmin , Wmax ] , t (kT , (k + 1)T ] . (3.1.11)
Acest proces de memorare se numete "proces de reinere" sau "proces de
extrapolare de ordinul zero" pe o durat egal cu perioada de eantionare.
Comanda de memorare presupune transferul combiniei de bii de pe magistrala de
date.
n orice moment de timp t, pe fiecare linie a magistralei exist o tensiune
electric ale crei valori semnific, conform unei anumite logici, dou simboluri
binare, de exemplu {0, 1} care sunt asignate valorilor unui bit. Combinaia
valorilor acestor bii, ntr-un anumit format, reprezint un numr w N . Deci, cu
aceast convenie n oricare moment de timp t pe magistral "exist" un
numr w N (t ) care uneori nu are nici-o semnificaie fizic (de exemplu, n
tranziiile de la o stare la alta). Dar, n numite intervale de timp, conform
macroinstruciunii de conversie numeric-analogic, microprocesorul depune pe
magistral tensiunile corespunztoare variabilei numerice W.
ntr-un astfel de interval, la un moment de timp t = kT, se realizeaz comanda
de transfer a combinaiei de bii ctre o memorie tampon a CNA.
n aceast memorie tampon se pstreaz combinaia W, deci numrul wkN ,
care reprezint un eantion al funciei w N (t ) adic:

3-5
 wkN = w N (kT ) = w N (t ) [Wmin , Wmax ] . (3.1.12)
t = kT

n felul acesta se poate considera c la un CNA conversia n domeniul timp

presupune perechea de operaii de eantionare i de reinere (extrapolare de ordinul
zero).
Ele formeaz aa-numitul "Proces de Eantionare-Reinere" i exprim
conversia pe axa timp a CNA.
Procesul de eantionare-reinere este reprezentat ntr-o schem de principiu ca
n Fig. 3.1.7.a, ansamblul fiind reprezentat printr-un "Simbol Fizic pentru
Eantionare-Reinere" SFER, ca n Fig. 3.1.7.b.
Dac se ignor fenomenul de eantionare al numerelor w N (t ) de pe
magistrala de date, considerat implicit, atunci extrapolatorul de ordinul zero care
convertete irul de numere dat de ANRA, wkN , n funcia constant pe poriuni
weN0 (t ) , se reprezint printr-un simbol fizic ca n Fig. 3.1.7.c.

Fig. 3.1.7.
SFER nu este un operator matematic, el ilustreaz numai faptul c un ir de
numere wkN , eantionatele la momentele de timp t = kT ale funciei w N (t ) , este
convertit ntr-o funcie de timp constant pe poriuni weN0 (t ) :
weN0 (t ) = wkN [Wmin , Wmax ] , t (kT , (k + 1)T ] . (3.1.13)
ntr-un CNA fizic, intrarea n SFER este un ir de numere wkN , ieirea SFER
fiind o funcie de timp weN0 (t )
ale crei valori sunt numere, reprezentate ntr-un
anumit format printr-un numr finit de bii, de exemplu q.
Combinaia de q bii weN0 (t ) este convertit ntr-o tensiune sau curent printr-un
sistem de chei de curent care realizeaz conversia n amplitudine, rezultatul fiind
u(t) (3.1.3), tensiune sau curent, ce poate lua valori n domeniul u [U min , U max ] :
u (t ) = K NA ( wkN Wmin ) [U min , U max ] , t (kT , (k + 1)T ] , (3.1.14)
unde factorul de conversie numeric-analogic KNA se obine din: u [U min , U max ]
i w N [Wmin , Wmax ] = [0, 2 q 1 ] . Rezult c:

3-6
 U max U min
K NA = , (3.1.15)
2q
dac se consider reprezentarea celor q bii n format cod binar natural.
Pentru alte formate expresia factorului KNA este asemntoare.
Aceast interpretare a fenomenului de conversie n amplitudine permite
reprezentarea unui CNA ntr-o schem de principiu, printr-o schem bloc redat n
Fig. 3.1.8.
Totui, chiar dac n practic nu este aa, se poate considera n mod echivalent
(rezultatul este acelai) c numerele wkN sunt mai nti convertite ntr-un ir de
semnale fizice wk, curent sau tensiune, care apoi sunt pstrate constante pe
parcursul unei perioade de eantionare.
Acum intrarea n SFER este wk i ieirea este u(t). Aceasta permite
reprezentarea CAN prin schema de principiu din Fig. 3.1.9.
Ambele reprezentri din Fig. 3.1.8 i Fig. 3.1.9 exprim acelai comportament
intrare-ieire. Ultima are avantajul c ne permite includerea factorului KNA n
algoritmul numeric de reglare i nu n partea analogic a sistemului de reglare.

Fig. 3.1.8. Fig. 3.1.9.

Din punct de vedere fizic, n programele pe calculator, mai nti se
achiziioneaz v(t) n V i apoi se achiziioneaz y(t) obinnd Y dup care se
calculeaz numeric valoarea erorii:
E = V - Y. (3.1.16)
Pentru a obine o reprezentare mai simpl, dar cu acelai comportament
intrare-ieire, se poate considera mai nti diferena
e(t) = v(t) - y(t), (3.1.17)
ca fiind un semnal fizic, i apoi se eantioneaz e(t) i se convertete n numrul E,
folosind astfel un singur CAN. Aceast echivalen este ilustrat n Fig. 3.1.10.

Fig. 3.1.10.

3-7
 Toate acestea permit reprezentarea sistemului de reglare cu calculator de
proces din Fig. 3.1.1 prin schema bloc din Fig. 3.1.11.
Aceast schem conine ambele simboluri fizice pentru CAN i CNA i
simboluri matematice n forma unor scheme bloc: H F (s ) , operator de sumare, KAN,
KNA. Deci, Fig. 3.1.11 va fi acum interpretat ca o schem de principiu.

Fig. 3.1.11.
Ambii factori KAN, KNA pot fi inclui n algoritmul numeric de reglare
considernd:
ekN = K AN eK ; b = b N K AN (3.1.18)
wk = K NA wkN ; wk = [ K NA (c N )T ] xk + ( K NA d N K AN ) ek
c = K NA c N ; d = K NA d N K AN (3.1.19)
astfel c sistemul de reglare cu calculator de proces se reprezint printr-un sistem
cu eantionare ca n Fig. 3.1.12.
Dac p = q i Ymax - Ymin = Umax - Umin, atunci K AN K NA = 1 .
Reprezentarea din Fig. 3.1.12 este o reprezentare standard a unui sistem
numeric de reglare automat n bucla simpl (reglare convenional).

Fig. 3.1.12.
Presupunem c "partea fix a sistemului" este liniar i este descris prin
funcia de transfer H F (s) . Sistemul reprezentat n Fig. 3.1.12 este un "sistem cu
eantionare" (SE). n el se prelucreaz simultan att iruri de numere, ct i funcii
continuale de timp.
Sistemul de reglare din Fig. 3.1.12 poate fi aproximat ca un sistem continual
echivalent ca n Fig. 3.1.13, n care se definete un bloc de reglare continuu
(compus din cele dou CAN, ANRA i CNA), care primete la intrare dou
3-8
semnale analogice continuale v(t) i y(t) i genereaz mrimea de comand un
semnal continual u(t).

Fig. 3.1.13.
Singura deosebire dintre regulatorul continuu echivalent din Fig. 3.1.13 i
unul pur continuu clasic, este c mrimea de comand u(t) este un semnal continual
constant pe poriuni.
n Fig. 3.1.14 este prezentat forma discret n timp a sistemului de reglare n
care partea fix a sistemului mpreun cu blocurile de eantionare i extrapolare
sunt aproximate printr-un model pur discret, n cazul liniar descris prin funcia de
transfer G(z) unde:
H (s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F . (3.1.20)
s

Fig. 3.1.14.

3.4. Algoritmul numeric de reglare automat (ANRA)

3.4.1. Structura general a ANRA
Algoritmul Numeric de Reglare Automat (ANRA) este o component a unei
structuri mai general reprezentat prin Algoritmul Numeric de Conducere
Automat (ANCA).
Prin ANRA se asigur numai procesul de reglare automat, efectuat la fiecare
pas.
n cadrul ANCA se asigur, pe lng reglarea automat, toate operaiile
specifice conducerii automate a unei instalaii:
reglare automat
monitorizare
alarmare
schimbarea regimurilor de funcionare

3-9
 pornire-oprire
interfaa operator.
De asemenea ANCA asigur o serie de faciliti pentru ANRA:
autoacordare
optimizare.
Dac ne referim i la structurile din figurile Fig. 1.4.3, Fig. 1.4.4, Fig. 3.1.1,
Fig. 3.1.2, Fig. 3.1.11, schema bloc general a ANRA este prezentat n Fig. 3.4.1.

Fig. 3.4.1.
n Fig. 3.4.1, cu litere mari, s-au notat variabilele numerice din programul de
conducere care exprim diferitele entiti, iar alturat sunt exprimate echivalenele
lor prin mrimile corespunztoare n care se evideniaz variabila timp,
reprezentat prin pasul k. Aceste mrimi sunt:
Mrimea prescris (referina):
V vkN . (3.4.1)
Mrimea reglat:
Y ykN . (3.4.2)
Mrimea de comand:
W wkN . (3.4.3)
Starea sistemului dinamic care realizeaz legea de reglare (starea legii de
reglare) la pasul curent:
X xk , (3.4.4)
sau la pasul anterior
X 0 xk 1 . (3.4.5)
Statutul ANRA la pasul curent:
S sk , (3.4.6)
respectiv la pasul anterior
S 0 sk 1 . (3.4.7)
Parametrii legii de reglare la pasul curent:
PRL prlk . (3.4.8)

3 - 10
 Starea legii de reglare xk intr n operaiile algebrice din R pe cnd statutul
ANRA, sk, exprim o serie de variabile logice prelucrate (manipulate) prin
operatori specifici.
Prin utilizarea variabilelor sk se pot implementa legi de reglare cu structur
variabil, se pot realiza anumite operaii i proceduri suplimentare n anumite
momente de timp, dependente de factori interni ANRA sau externi (de exemplu
asigurarea echilibrrii automat-manual).
Toate operaiile specifice unui ANRA pot fi nglobate ntr-o subrutin de
reglare automat care este manipulat de sistemul de operare ca un task aa cum
este reprezentat n Fig. 3.1.2.
Exist o larg varietate de moduri de organizare a unui ANRA, de
implementare i manipulare a sa n cadrul unei aplicaii n timp real.

3.4.2. Operaii de baz n ANRA

n general resursele unui ANRA se refer la task-uri, subrutine,
macroinstruciuni, biblioteci aritmetice (specifice i generale) care permit:
1. Citirea unor variabile numerice din memoria echipamentului sau din
exterior.
n ultimul caz comanda de citire din exterior presupune i declanarea
procedurii de conversie analog-numeric sub controlul ANRA prin
macroinstruciuni recunoscute de sistemul de operare.
n primul caz, citirea din memoria echipamentului, se poate presupune c
procesul de conversie analog-numeric este efectuat n mod independent de ctre
un sistem de achiziii specializat.
Strile iniiale X0, S0 i parametrii PLR pot fi citii sub controlul ANRA sau
livrai de sistemul de operare de fiecare dat (la fiecare pas) cnd este lansat n
execuie ANRA.
2. Scrierea unor variabile numerice, n memoria echipamentului (aa cum
sunt X i S), sau spre un convertor numeric-analogic, aa cum este W.
Uneori comanda de conversie numeric-analogic este sub controlul direct al
ANRA prin macroinstruciuni recunoscute de sistemul de operare.
3. Efectuarea sau recunoaterea unor operaii de condiionare a
variabilelor: normalizare, denormalizare, limitare, cuantificare, scalare, liniarizare,
filtrare.
Este posibil ca aceste operaii s fie realizate n interiorul ANRA sau s fie
efectuate n exterior, prin proceduri separate sau ncorporate n sistemele de decizii
i de comand analogice.
4. Efectuarea unor operaii de calcul cu variabile numerice sau logice
folosind biblioteci aritmetice generale sau specifice.
Problematica implementrii unor algoritmi n timp real este o sarcin complex
pentru care exist o bogat literatur specializat.
Scopul analizei de fa l constituie n principal reprezentarea sistemic a
aciunilor de implementare a unor algoritmi de timp real, prin care s se realizeze o

3 - 11
legtur clar ntre reprezentrile specifice domeniului software de timp real i al
reprezentrilor matematice specifice diferitelor capitole ale teoriei sistemelor.
Se poate arta c un acelai software poate determina comportri diferite ale
unui sistem de reglare dac se implementeaz n medii reale diferite.
Invers, prin aceste analize se urmrete s se precizeze software-ul de conducere
care s asigure efectiv doleanele de comportament exprimate n limbajul teoriei
sistemelor.
Un ANRA poate fi grupat n trei mari blocuri funcionale:
BR : blocul de citire
BNC : blocul numeric de calcul
BW : blocul de scriere,
aa cum este reprezentat i n Fig. 3.4.2.
Operaiile de condiionare a variabilelor se pot reprezenta prin blocuri
funcionale specifice sau ncadrate n cele trei blocuri de mai sus.
Dac referina este intern atunci ea apare ca fiind citit din mediul intern.

Fig. 3.4.2.
Structura de mai sus i analizele ulterioare se refer la un sistem convenional
de reglare automat aa cum este reprezentat n Fig. 1.4.3 i Fig. 3.1.1.
Blocul numeric de calcul poate fi exprimat printr-o procedur de forma:
[W, X, S] = BNC(V, Y, X0, S0, PLR] (3.4.9)
dup a crei execuie sunt necesare actualizrile:
X0 = X, S0 = S. (3.4.10)
Procedura (3.4.9) este alctuit de fapt din 3 subproceduri care exprim:
Ecuaia de evoluia a strii ANRA:
X = (V , Y , X 0, S 0, PRL) xk = (vkN , ykN , xk 1 , sk 1 , plrk ) . (3.4.11)
Ecuaia de evoluia a statutului ANRA:
S = (V , Y , X , S 0, PRL) sk = (vkN , ykN , xk , sk 1 , plrk ) . (3.4.12)
Ecuaia de ieirea ANRA:
W = (V , Y , X , S , PRL) wkN = (vkN , ykN , xk , sk , plrk ) . (3.4.13)

3 - 12
 Starea X reprezint un vector de nX numere reale, iar ecuaia (3.4.11) este o
ecuaie recursiv n n X .
Statutul S reprezint un vector de nS variabile logice, iar ecuaia (3.4.12) este o
ecuaie recursiv n B n S , unde B este o algebra Boole.
Ecuaia (3.4.13) este o ecuaie algebric, exprimat eventual prin restricii
definite n funcie de valorile de adevr ale variabilelor logice S, prin care se
genereaz variabila W ce se transmite CNA pentru conversie n semnal continual.
Parametrii ANRA sunt cuprini n aria de celule PLR care poate ngloba arii
de numere reale (vectori sau matrici) sau arii de caractere ce compun variabilele
logice.

3.5. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute i n variaii

3.5.1. Mrimi n valori absolute i mrimi n regim staionar
Sistemele dinamice, att continue ct i discrete n timp, n marea lor
majoritate sunt neliniare, cel puin datorit domeniilor mrginite n care pot lua
valori diferitele mrimi caracteristice ale acestora.
Manipularea n procesele de analiz i sintez a modelelor matematice
neliniare este dificil i de cele mai multe ori imposibil.
Pentru a depi aceast dificultate se utilizeaz dou tipuri de descrieri ale
comportrii sistemelor:
Comportarea n regim staionar
Comportarea n regim dinamic, prin variaii fa de un regim staionar
Regimul staionar este regimul de funcionare n care toate mrimile
caracteristice (intrare, ieire, stare), sunt constante n timp. Se noteaz valorile n
regim staionar prin aceleai simboluri, eventual cu litere mari, la care se adaug,
ca indice inferior, eticheta "st". De exemplu, pentru mrimea funcie continual y(t)
sau pentru irul { yk }k 0 , valoarea staionar se noteaz Yst.
Valoarea n regim staionar poate reprezenta limita la infinit:
Yst = y () = lim y (t ) ; Yst = y = lim yk (3.5.1)
t k

sau pur i simplu Yst este o valoare pe care o poate avea mrimea y (funcie
continual sau ir) ntr-un posibil regim staionar.
Relaiile matematice dintre valorile n regim staionar ale mrimilor unui
sistem constituie aa numita caracteristic static a sistemului respectiv.
Variaia unei mrimi fa de valoarea ei staionar se poate nota folosind
simbolul n faa simbolului mrimii respective. De exemplu variaia mrimii y
fa de valoarea ei staionar Yst se noteaz
y (t ) = y (t ) Yst , yk = yk Yst . (3.5.2)
Aceast notaie ncarc prin simbolul relaiile referitoare la modelele
dinamice n variaii, relaii mult mai numeroase n activitatea de analiz i sintez.

3 - 13
 Pentru a simplifica aceste reprezentri se noteaz mrimile absolute, care
corespund valorilor mrimilor fizice, ca avnd la indice superior eticheta
suplimentar "a", iar marimile n variaii se noteaz simplu fr aceast etichet.
De exemplu, valoarea absolut (nedeplasat) a variabilei anterioare y se
noteaz
y a (t ) [Ymin
a a
, Ymax ] sau yka [Ymin
a a
, Ymax ], (3.5.3)
iar variaia acesteia fa de valoarea ei absolut n regim staionar Yst, este
y = y (t ) = y a (t ) Ysta [Ymin , Ymax ] = [Ymin
a
Ysta , Ymax
a
Ysta ] , (3.5.4)
respectiv pentru iruri
y = yk = yka Ysta [Ymin , Ymax ] = [Ymin
a
Ysta , Ymax
a
Ysta ] . (3.5.5)
a
De exemplu, dac o variabil y exprim o intensitate de curent cu valorile
absolute
y a [Ymin
a a
, Ymax ] = [4, 20] mA,
atunci, un model matematic n variaii, continuu sau discret, care utilizeaz variaia
mrimii y a fa de valoarea ei staionar Ysta , de exemplu, Ysta = 16 mA, genereaz
variabila:
y = y a Ysta = y a 16 [Ymin , Ymax ] = [4 16, 20 16] = [12, 4] mA.
Se urmrete determinarea unor modele matematice n variaii liniare, pentru a
putea fi tratate cu instrumentele sistemelor liniare, foarte accesibile.
Rezultatele acestor modele, referitoare la variabila y de mai sus, nu au nici o
relevan practic dac valorile calculate y [-12 , 4 ] mA.
Din aceast cauz, dac se urmrete obinerea unor rezultate cu aplicabilitate
practic, trebuie avute n vedere corelaiile dintre valorile absolute i cele n
variaii.
Aceste valori sunt obinute prin combinarea reprezentrilor n regim staionar
(folosind caracteristici statice) i a reprezentrilor n regim dinamic prin modele
dinamice n variaii, folosind ecuaii de stare sau, n particular, funcii de transfer
pentru modele liniare cnd se studiaz numai rspunsul forat.
3.5.2. Reprezentarea SNRA n mrimi absolute
n Cap.1.4.1 i Cap.3.1 referitoare la reprezentarea sistemelor de conducere cu
calculator de proces s-au folosit (din motive de simplitate) notaiile v, y, u pentru
mrimile fizice, care iau valori n anumite domenii de variaie.
n continuare vom nota aceste mrimi prin v a , y a , u a , pentru a atrage atenia
c nu sunt mrimi n variaii (deplasate) sau mrimi relative i pentru a rezerva
literele fr indicele superior "a" acestor mrimi n variaii, notaii compatibile cu
literatura care trateaz sistemele liniare (liniarizate).
Se consider mrimile nedeplasate v a , y a , u a ale cror valori sunt valabile
numai n domeniile corespunztoare:

3 - 14
 v a (t ) [Vmin
a a
, Vmax ] , y a (t ) [Ymin
a a
, Ymax ] , u a (t ) [U min
a a
, U max ]. (3.5.6)
Structura SNRA din Fig. 3.1.1 este redesenat n Fig. 3.5.1 n care se folosesc
aceste convenii de notare i n care se evideniaz i o perturbaie pa(t),
p a (t ) [ Pmin
a a
, Pmax ], (3.5.7)
ce acioneaz asupra instalaiei reglate considerat ca fiind aa numita "Partea fix
a sistemului".
Partea fix a sistemului este alctuit din: Elementul de execuie (EE),
Instalaia tehnologic (IT) i Traductorul (Tr). De asemenea se consider factori de
conversie AN diferii pentru v a i y a , adic K AN
v y
respectiv K AN .

Fig. 3.5.1.
Se consider partea fix a sistemului PF = EE+IT+TR supus la o mulime de
perturbaii, exprimate printr-o singur perturbaie echivalent pa(t).
Comportarea n regim staionar a prii fixe este dat de familia de
caracteristici statice (3.5.8), reprezentate c n Fig. 3.5.2:
y sta = F (u sta , psta ) , (3.5.8)
unde:
u sta = u a () [U min a a
, U max ], (3.5.9)
y sta = y a () [Ymin
a a
, Ymax ], (3.5.10)
psta =p a a
() [ Pmin ,. a
Pmax ] (3.5.11)
Presupunem c pentru o valoare precizat a perturbaiei n regim staionar
pst = Psta [ Pmin
a a a
, Pmax ] se urmrete obinerea unei anumite valori n regim
staionar a mrimii de ieire Ysta [Ymin
a a
, Ymax ].
Valoarea n regim staionar a intrrii U sta [U min
a a
, U max ] care asigur aceasta
ieire se poate evalua pe cale analitic din ecuaia (3.5.8):
Ysta = F (u sta , Psta ) u sta = U sta = F 1 (Ysta , Psta ) (3.5.12)
sau pe cale grafic ca n Fig. 3.5.2.

3 - 15
 Fig. 3.5.2.

3.5.3. Reprezentarea SNRA n variaii fa de un regim staionar

3.5.3.1. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat neliniar
Variaiile mrimilor v a (t ), y a (t ), u a (t ) n jurul punctului staionar
U sta , Ysta , Psta
determinat ca n paragraful precedent, sunt funcii original ce admit
transformate Laplace:
u (t ) = u a (t ) U sta , U ( s ) = L{u (t )} = L{u a (t ) U sta } , (3.5.13)
y (t ) = y a (t ) Ysta , Y ( s ) = L{ y (t )} = L{ y a (t ) Ysta } , (3.5.14)
p(t ) = p a (t ) Psta , P ( s ) = L{ p(t )} = L{ p a (t ) Psta } . (3.5.15)
Pe cale analitic sau experimental se determin modelul matematic n
variaii, de exemplu n domeniul complex prin funcii de transfer:
Y ( s ) = H F ( s ) U ( s ) + Y p ( s ) , Y p ( s ) = H Fp ( s ) P ( s ) (3.5.16)
Acest model matematic liniar i corelaia tuturor mrimilor implicate sunt
reprezentate n Fig. 3.5.3.
Pentru reprezentarea proceselor de conversie analog-numeric, se utilizeaz
relaia ykN = K AN ( yk Ymin ) + Ymin
N
n care se neglijeaz eroarea de cuantificare.
n urma executrii comenzilor de conversie se obin variabilele de program V
respectiv Y, care reprezint relaiile:
V vkN ,a = Vmin
N ,a v
+ K AN [v a (kT ) Vmin
a
], (3.5.17)
Y ykN ,a = Ymin
N ,a y
+ K AN [ y a (kT ) Ymin
a
], (3.5.18)
unde:
N ,a N ,a N ,a N ,a
v Vmax Vmin y Ymax Ymin
K AN = a a
, K AN = a a
. (3.5.19)
Vmax Vmin Ymax Ymin

3 - 16
 Considernd c mrimea prescris v a (t ) are n regim staionar valoarea Vsta ,
variabila de program V, n acest regim staionar, reprezint:
V VstN ,a = Vmin
N ,a v
+ K AN [Vsta Vmin
a
] (3.5.20)
Dac se noteaz prin
v(t ) = v a (t ) Vsta , V ( s ) = L{v(t )} = L{v a (t ) Vsta } , (3.5.21)
variaia mrimii prescrise fa de valoarea ei staionar, scznd (3.5.20) din
(3.5.17), se obine variaia mrimii prescrise exprimat ca i numr:
vkN = vkN ,a VstN ,a = K AN
v
v(kT ) . (3.5.22)
a
n acelai mod, dac mrimea de ieire y (t ) are n regim staionar valoarea
Ysta , variabila de program Y, n acest regim staionar, reprezint:
Y y stN ,a = Ymin
N ,a y
+ K AN [ y sta Ymin
a
] (3.5.23)
astfel c, dac se noteaz prin
y (t ) = y a (t ) Ysta , Y ( s ) = L{ y (t )} = L{ y a (t ) Ysta } , (3.5.24)
variaia mrimii de ieire fa de valoarea ei staionar, scznd (3.5.23) din
(3.5.18), se obine variaia mrimii prescrise exprimat ca i numr:
ykN = ykN ,a YstN ,a = K AN
y
y (kT ) . (3.5.25)
Valorile variabilelor de program V i Y sunt prelucrate n algoritmul numeric
de reglare automat (ANRA) din care se obine variabila de program W, creia la
pasul k i corespunde valoarea wka .
Relaiile de implementare pentru ANRA sunt sub forma unor proceduri:
X = a ( X , V , Y , PRL) , (3.5.26)
W = a ( X , V , Y , PRL) , (3.5.27)
crora le corespund n domeniul timp discret ecuaiile de stare:
xka = a ( xka1 , vkN ,a , ykN ,a , PLR ) , (3.5.28)
wka = a
( xka , vkN ,a , ykN ,a , PLR ) . (3.5.29)
Variabila de program X este un vector nR dimensional i corespunde la pasul k
valorii nedeplasate xka a vectorului de stare (nR 1) al ANRA, privit ca i sistem
pur discret.
Variabila de program W exprim valoarea nedeplasat wka a mrimii de
comand generat de ANRA la pasul k.
Prin variabila PLR se nglobeaz parametrii specifici ai legii de reglare.

3 - 17
 Fig. 3.5.3.
Procedurile (3.5.26), (3.5.27), respectiv funciile (3.5.28), (3.5.29), sunt astfel
concepute nct, n regimul staionar generat cu valorile
v a () = Vsta vN ,a = VstN ,a vN = 0 , (3.5.30)
respectiv
y a () = Ysta yN ,a = YstN ,a yN = 0 , (3.5.31)
s asigure anumite valori n regim staionar prestabilite, xa = X sta pentru vectorul
de stare al ANRA, respectiv wa = Wsta pentru mrimea de comand.
Aceasta nseamn c X sta este una din soluiile ecuaiei
X sta = a ( X sta , VstN ,a , YstN ,a , PLR ) , (3.5.32)
generat de (3.5.28), iar Wsta verific relaia:
Wsta = a ( X sta , VstN ,a , YstN ,a , PLR ) . (3.5.33)
Dac procedurile (3.5.26), (3.5.27), ce exprim ANRA n valori absolute
(nedeplasate), sunt evaluate n virgul mobil sau n virgul fix cu semn, foarte
des se impune valoarea nul pentru starea ANRA n regimul staionar considerat
X sta = 0 nR , (3.5.34)
iar pentru mrimea de comand se impune atingerea unei valori prestabilite
Wsta = W bias , (3.5.35)
care poate fi ajustat separat pentru a asigura valoarea dorit U sta la procesul
condus.
Dac se noteaz prin

3 - 18
 xk = xka X sta , (3.5.36)
variaia strii ANRA xka fa de valoarea ei staionar X sta , scznd (3.5.32) din
(3.5.28), se obine variaia strii ANRA:
xk = xka X sta = a ( xka1 , vkN ,a , y kN ,a , PLR ) a ( X sta , VstN ,a , YstN ,a , PLR ) ,
xk = a ( xk 1 + X sta , vkN + VstN ,a , y kN + YsyN ,a , PLR ) a ( X sta , VstN ,a , YstN ,a , PLR ) .
Rezult c:
xk = ( xk 1 , vkN , ykN ) . (3.5.37)
Variaia strii ANRA este dat de o ecuaie recursiv (3.5.37) n care nu se
mai menioneaz PLR n mod explicit i care are starea de echilibru nul pentru
intrri nule, adic
vN = 0 , yN = 0 x = 0 , (3.5.38)
deci este verificat ecuaia:
0 = F(0, 0, 0). (3.5.39)
n acelai mod, dac se noteaz prin
wk = wka Wsta , Wsta = W bias (3.5.40)
variaia mrimii de comand wka fa de valoarea ei staionar Wsta = W bias ,
scznd (3.5.33) din (3.5.29), se obine variaia mrimii de comand:
wk = wka Wsta = a ( xka , vkN ,a , ykN ,a , PLR ) a ( X sta , VstN ,a , YstN ,a , PLR ) ,
wk = a ( xk + X sta , vkN + VstN ,a , y kN + YsyN ,a , PLR ) a ( X sta , VstN ,a , YstN ,a , PLR ) .
Rezult c:
wk = ( xk , vkN , ykN ) . (3.5.41)
Mrimea de comand transmis ctre convertorul numeric-analogic este:
wka = wk + W bias , wka [ wmin
a a
, wmax ]. (3.5.42)
n urma executrii comenzii de conversie numeric-analogic, considernd
reprezentarea echivalent a succesiunii operaiilor n CNA, conform relaiior
(3.3.7)-(3.3.10) i a reprezentrii din Fig. 3.5.3, n care se ataeaz indicele superior
"a", se obin
u ka = K NA wka , (3.5.43)
u a (t ) = U min
a
+ u ka , t (kT , ( k + 1)T ] , (3.5.44)
unde:
a a
U max U min
K NA = a a
. (3.5.45)
wmax wmin

3 - 19
 Dac se urmrete efectuarea conversiei NA pe q bii, n procedura (3.5.29) se
asigur wka = a ( xka , vkN ,a , ykN ,a , PLR ) , astfel c pentru oricare valori admise ale
intrrilor, ieirea wka s se modifice numai n domeniul
wka [ wmin
a a
, wmax ] = [0, 2 q 1] , (3.5.46)
astfel c se poate considera atunci,
U a U a
K NA = max q min (3.5.47)
2
sau, se consider
~
~ U a U a
K NA = max q min , (3.5.48)
2
unde
~a a
U max = U max + u , u = K NA . (3.5.49)
Blocul CNA din Fig. 3.5.3 se reprezint echivalent ca n Fig. 3.5.4.

Fig. 3.5.4.
Deci se poate scrie:
u a (t ) = U min
a
+ K NA wka , t (kT , (k + 1)T ] , (3.5.50)
unde se poate nota:
uea0 (t ) = K NA wka , t (kT , (k + 1)T ] .
n regim staionar, variabila de program W exprim valoarea staionar
Wsta = W bias astfel c, din (3.5.50) rezult:
U sta = U min
a
+ K NA Wsta . (3.5.51)
Variaia mrimii de comand (3.5.13), fa de valoarea ei staionar se obine
scznd (3.5.51) din (3.5.50):
u (t ) = u a (t ) U sta = K NA ( wka Wsta ) , t (kT , ( k + 1)T ] ,
care, innd cont de (3.5.40) devine:

3 - 20
 u (t ) = K NA wk , t (kT , (k + 1)T ] . (3.5.52)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare, exprimat n variaii fa
de un regim staionar al su, definit prin punctul staionar
S st = {Psta , Ysta , U sta , Wsta } (3.5.53)
este de fapt mulimea relaiilor:
S = {(3.5.16), (3.5.22), (3.5.25), (3.5.37), (3.5.41), (3.5.52)}: (3.5.54)
Y ( s ) = H F ( s ) U ( s ) + Y p ( s ) , Y p ( s ) = H Fp ( s ) P ( s ) , (3.5.16)
vkN = K AN
v
v(kT ) , (3.5.22)
ykN = K AN
y
y (kT ) , (3.5.25)
xk = ( xk 1 , vkN , ykN ) , (3.5.37)
wk = ( xk , vkN , ykN ) , (3.5.41)
u (t ) = K NA wk , t (kT , (k + 1)T ] , U ( s ) = L{u (t )} . (3.5.52)
Schema bloc a SNRA reprezentat n variaii fa de un regim staionar este de
fapt imaginea grafic a ecuaiilor (3.5.54), reprezentat n Fig. 3.5.5.

Fig. 3.5.5.
n modelul de mai sus s-a neglijat efectul cuantificrii n amplitudine, iar o
serie de blocuri de limitare inerente unor implementri reale nu sunt reprezentate.

3.5.3.2. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat neliniar comandat

prin eroare
Se consider c algoritmul numeric de reglare automat ANRA este comandat
numai prin eroare i c se utilizeaz un acelai factor de conversie analog-numeric
v y
K AN = K AN = K AN
pentru referin i mrimea reglat, care au aceleai limite de variaie admise

3 - 21
 a a a a
Vmin = Ymin , Vmax = Ymax .
Valorile lor n de regim staionar pot fi diferite
Vsta Ysta , (3.5.55)
deoarece valoarea staionar Vsta este impus apriori, iar valoarea staionar a
mrimii reglate Ysta
depinde i de perturbaie.
n relaiile de implementare pentru ANRA este folosit numai variabila de
program E,
E = V Y, (3.5.56)
iar procedurile (3.5.26), (3.5.27) au forma:
X = a ( X , E , PRL) , (3.5.57)
W = a ( X , E , PRL) , (3.5.58)
unde, din (3.5.17), (3.5.18),
V vkN ,a = Vmin
N ,a v
+ K AN [v a (kT ) Vmin
a
], (3.5.59)
Y ykN ,a = Ymin
N ,a y
+ K AN [ y a (kT ) Ymin
a
], (3.5.60)
v y
astfel c, n condiiile K AN = K AN = K AN :
E = V Y kN ,a = vkN ,a ykN ,a ,
kN ,a = Vmin
N ,a N ,a
Ymin + K AN [v a (kT ) y a (kT ) (Vmin
a a
Ymin )] . (3.5.61)
n regim staionar, pentru k ,
lim v a (kT ) = v a () = Vsta , lim y a (kT ) = y a () = Ysta (3.5.62)
k k

astfel c, din (3.5.61) rezult:

N ,a = vN ,a yN ,a = Vmin
N ,a N ,a
Ymin + K AN [Vsta Ysta (Vmin
a a
Ymin )] = stN ,a ,
(3.5.63)
deci eroarea poate avea n regim staionar o valoare diferit de zero.
Dac se noteaz prin
kN = kN ,a stN ,a , (3.5.64)
variaia erorii fa de valoarea ei staionar, scznd (3.5.63) din (3.5.61), se obine
variaia erorii exprimat ca i numr:
kN = kN ,a stN ,a = K AN [v a ( kT ) y a (kT ) (Vsta Ysta )] ,
kN = K AN (vk yk ) = K AN k , (3.5.65)
unde
vk = v(kT ) = v a (kT ) Vsta , (3.5.66)
yk = y (kT ) = y a (kT ) Ysta , (3.5.67)
iar
3 - 22
 k = (kT ) = vk yk = v(kT ) y (kT ) , (t ) = v(t ) y (t ) . (3.5.68)
Relaiilor de implementare pentru ANRA (3.5.57), (3.5.58) le corespund n
domeniul timp discret ecuaiile de stare:
xka = a ( xka1 , kN ,a , PLR) , (3.5.69)
wka = a ( xka , kN ,a , PLR) . (3.5.70)
i n cazul de fa variabila de program X este un vector nR dimensional i
corespunde la pasul k valorii nedeplasate xka a vectorului de stare (nR 1) al
ANRA, privit ca i sistem pur discret.
Variabila de program W exprim valoarea nedeplasat wka a mrimii de
comand generat de ANRA la pasul k. Prin variabila PLR se nglobeaz
parametrii specifici ai legii de reglare.
n Fig. 3.5.6. este reprezentat schema bloc general a acestei structuri.

Fig. 3.5.6.
Procedurile (3.5.57), (3.5.58), respectiv funciile (3.5.69), (3.5.70), sunt astfel
concepute nct, n regimul staionar generat cu valorile
v a () = Vsta , y a () = Ysta , (3.5.71)
care determin o anumit valoare n regim staionar a erorii ca i numr:
stN ,a = Vmin
N ,a N ,a
Ymin + K AN [(Vsta Ysta ) (Vmin
a a
Ymin )] , (3.5.72)
n particular stN ,a = 0 , s asigure anumite valori n regim staionar prestabilite,
xa = X sta pentru vectorul de stare al ANRA, respectiv wa = Wsta pentru mrimea
de comand.
Aceasta nseamn c X sta este una din soluiile ecuaiei

3 - 23
 X sta = a ( X sta , stN ,a , PLR) (3.5.73)
generat de (3.5.28), iar Wsta verific relaia:
Wsta = a ( X sta , stN ,a , PLR) . (3.5.74)
Dac procedurile (3.5.26), (3.5.27), ce exprim ANRA n valori absolute
(nedeplasate), sunt evaluate n virgul mobil sau n virgul fix cu semn, foarte
des se impune valoarea nul pentru starea ANRA n regimul staionar considerat
X sta = 0 nR , (3.5.75)
iar pentru mrimea de comand se impune atingerea unei valori prestabilite
Wsta = W bias , (3.5.76)
care poate fi ajustat separat pentru a asigura valoarea dorit U sta la procesul
condus.
Dac se noteaz prin
xk = xka X sta (3.5.77)
variaia strii ANRA xka fa de valoarea ei staionar X sta , scznd (3.5.32) din
(3.5.28), se obine variaia strii ANRA:
xk = xka X sta = a ( xka1 , kN ,a , PLR) a ( X sta , stN ,a , PLR) ,
xk = a ( xk 1 + X sta , kN + kN ,a , PLR) a ( X sta , stN ,a , PLR) ,
xk = ( xk 1 , kN ) . (3.5.78)
Variaia strii ANRA este dat de o ecuaie recursiv (3.5.78), n care nu se
mai menioneaz PLR n mod explicit, i care are starea de echilibru nul pentru
eroare nul, adic
N = 0 x = 0 , (3.5.79)
deci este verificat ecuaia,
0 = (0, 0) . (3.5.80)
n acelai mod, dac se noteaz prin
wk = wka Wsta , Wsta = W bias , (3.5.81)
variaia mrimii de comand wka
fa de valoarea ei staionar Wsta = W bias ,
scznd (3.5.74) din (3.5.70), se obine variaia mrimii de comand:
wk = wka Wsta = a ( xka , kN ,a , PLR) a ( X sta , stN ,a , PLR) ,
wk = a ( xk + X sta , kN + kN ,a , PLR) a ( X sta , stN ,a , PLR) ,
wk = ( xk , kN ) . (3.5.82)
Mrimea de comand transmis ctre convertorul numeric-analogic este:
wka = wk + W bias , wka [ wmin
a a
, wmax ]. (3.5.42)

3 - 24
 Procednd exact ca n paragraful anterior, conform relaiilor (3.5.43)-(3.5.52),
se exprim variaia mrimii de comand (3.5.13), fa de valoarea ei staionar U sta ,
u (t ) = u a (t ) U sta = K NA ( wka Wsta ) , t (kT , ( k + 1)T ] ,
care, innd cont de (3.5.40) devine:
u (t ) = K NA wk , t (kT , (k + 1)T ] . (3.5.83)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare, exprimat n variaii fa
de un regim staionar al su, definit prin punctul staionar
S st = {Psta , Ysta , U sta , Wsta } (3.5.84)
este de fapt mulimea relaiilor:
S = {(3.5.16), (3.5.68), (3.5.65), (3.5.78), (3.5.82), (3.5.83)}, (3.5.85)
Y ( s ) = H F ( s ) U ( s ) + Y p ( s ) , Y p ( s ) = H Fp ( s ) P ( s ) , (3.5.16)
k = (kT ) = vk yk = v(kT ) y ( kT ) , (t ) = v(t ) y (t ) , (3.5.68)
kN = K AN k , (3.5.65)
xk = ( xk 1 , kN ) , (3.5.78)
wk = ( xk , kN ) , (3.5.82)
u (t ) = K NA wk , t (kT , (k + 1)T ] , U ( s ) = L{u (t )} . (3.5.83)
Schema bloc a SNRA exprimat n variaii fa de un regim staionar este de
fapt imaginea grafic a ecuaiilor (3.5.85), reprezentat n Fig. 3.5.7.

Fig. 3.5.7.
Algoritmul pur discret din schema bloc de mai sus nglobeaz i factorii de
conversie KAN, KNA astfel c se poate exprima ca un singur sistem pur discret, cu
intrarea irul de valori k i ieirea irul de valori u k , la care se pstreaz starea
xk .
Se obine:

3 - 25
 xk = f ( xk 1 , k ) , (3.5.84)
u k = g ( xk , k ) , (3.5.85)
unde s-au notat:
f ( xk 1 , k ) = ( xk 1 , K AN k ) , (3.5.86)
g ( xk , k ) = K AN ( xk , K AN k ) . (3.5.87)
n aceast form SNRA este reprezentat printr-o schem bloc ca n Fig. 3.5.8.

Fig. 3.5.8.

3.5.3.3. SNRA cu algoritm numeric de reglare automat liniar comandat prin

eroare
Dac relaiile (3.5.78) i (3.5.82) rezultate din procedurile de implementare
(3.5.57), (3.5.58) sunt liniare, cu parametrii independeni de pasul k, adic
xk = A xk 1 + b N kN , (3.5.88)
wk = (c N )T xk + d N kN , (3.5.89)
se poate determina o funcie de transfer Z ntre intrarea irul kN cu tranformata Z,
N
E ( z) = Z { kN }
i ieirea irul wk cu transformata Z, W ( z ) = Z {wk } :
W ( z)
D( z ) = N = (c N )T ( I z 1 A) 1 b N + d N , (3.5.90)
E ( z)
denumit funcia de transfer Z a ANRA.
Dac prin procedurile (3.5.57), (3.5.58) se implementeaz efectiv o funcie de
transfer Z
W ( z) n z nR + nR 1 z nR 1 + L + 1 z1 + 0 z 0
D( z ) = N = R n , nR 0 , (3.5.91)
E ( z ) nR z R + nR 1 z nR 1 + L + 1 z1 + 0 z 0
atunci ecuaiile (3.5.88), (3.5.89) reprezint o realizare prin ecuaii de stare a
funciei de transfer D(z), n varianta cu evaluarea strii curente.
3 - 26
 Algoritmul pur discret ce nglobeaz i factorii de conversie KAN, KNA cu
intrarea irul k cu tranformata Z, E ( z ) = Z { k } i ieirea irul u k cu transformata
U ( z ) = Z {u k } , are ecuaiile de stare (3.5.84), (3.5.85) de forma:
xk = A xk 1 + b k , (3.5.92)
u k = c T xk + d k , (3.5.93)
N N N
b = K AN b , c = K NA c , d = K AN K NA d . (3.5.94)
Se calculeaz funcia de transfer Z a algoritmului pur discret
U ( z)
H R ( z) = = cT ( I z 1 A) 1 b + d , (3.5.95)
E( z)
care este de forma:
H R ( z ) = K AN K NA D( z ) . (3.5.96)
Reciproc, dac prin program se implementeaz o funcie de transfer D(z),
atunci ecuaiile (3.5.92), (3.5.93) reprezint o realizare prin ecuaii de stare a
funciei de transfer H R ( z ) , n varianta cu evaluarea strii curente.
Schema bloc a SNRA cu algoritm numeric de reglare automat liniar
comandat prin eroare este ilustrat n Fig. 3.5.9.

Fig. 3.5.9.
Exemplu de program de implementare
Pentru cazul particular al unei legi de reglare conform relaiei (3.5.96), o
form a programului de implementare poate fi:
Dac iniializare
citeste: 2, 1, 0, Wbias , E1, E0
La fiecare pas
citeste: V, Y, E1, E0
calculeaza
E=V-Y
W =W+ 2 * E + 1 * E1 + 0 * E0 (3.5.97)

3 - 27
 E0 = E1
E1 = E
Wa =W+Wbias
scrie Wa
Se realizeaz astfel funcia de transfer Z
W ( z ) 2 z 2 + 1 z1 + 0 z 0
D( z ) = N = (3.5.98)
E ( z) z ( z 1)
i se comand ctre CNA, la fiecare pas, valoarea
wka = wk + W bias . (3.5.99)

3.6. Reprezenatrea sistemelor numerice de reglare automat prin

modele discrete n planul complex z
3.6.1. Structura sistemului numeric de reglare exprimat n planul complex z
Se consider un sistem numeric de reglare automat (SNRA) cu algoritm
numeric de reglare automat (ANRA) liniar, comandat prin eroare, reprezentat n
variaii fa de un regim staionar, analizat n Cap.3.5.3 cu schema bloc din Fig.
3.5.9 reluat n Fig. 3.6.1.

Fig. 3.6.1.
n Fig. 3.6.1 s-a prezentat numai efectul echivalent direct la ieire, y p (t ) , al
perturbaiei p(t), exprimat n domeniul complex s prin relaia:
Y p ( s ) = H Fp ( s ) P ( s ) . (3.6.1)
Legea de reglare discret n domeniul complex z este:
U ( z)
H R ( z ) := = K AN K NA D( z ) , (3.6.2)
E( z)
unde D(z) este funcia de transfer Z rezultat prin implementarea programului de
conducere.
Mrimea de comand este deci:
U ( z ) = H R ( z ) E ( z ) , unde E ( z ) = Z { k } , U ( z ) = Z {u k } . (3.6.3)

3 - 28
 Se urmrete obinerea unui model pur discret care s redea exact comportarea
n momentele de eantionare a sistemului de reglare, considernd T perioada de
eantionare unic i constant.
Mrimea reglat y(t) este de fapt mrimea de ieire din partea fix a sistemului
adic mrimea de ieire din traductor. Ea este alctuit din dou componente, yu(t),
determinat de mrimea de comand, i yp(t), determinat de perturbaie:
y (t ) = yu (t ) + y p (t ) , (3.6.4)
unde:
Yu ( s ) = L{ yu (t )} = H F ( s) U ( s) , U ( s ) = L{u (t )} , (3.6.5)
Y p ( s ) = L{ y p (t )} = H Fp ( s ) P ( s ) , P ( s ) = L{ p(t )} . (3.6.6)
Mrimea de comand u(t), ca i ieire a unui CNA obinuit, este o funcie
continual, constant pe poriuni:
u (t ) = uk , t (kT , (k + 1)T ] , k 0 . (3.6.7)
Notm prin
yk = y(kT) (3.6.8)
valorile mrimii de ieire n momentele de eantionare. Se presupune c y(t) este o
funcie continu n timp.
Din (3.6.4), cu notaia (3.6.8), se poate scrie:
y k = yu (kT ) + y p (kT ) . (3.6.9)
Conform relaiei (3.5.68) eroarea sistemului n momentele de eantionare, n
domeniul timp este:
k = (kT ) = vk yk = v(kT ) y (kT ) , (3.6.10)
iar n domeniul complex z are forma:
E ( z ) = V ( z ) Y ( z ) , E ( z ) = Z {v(kT )} , Y ( z ) = Z { y (kT )} . (3.6.11)
Deoarece partea fix este liniar i este comandat prin irul de numere uk
exist o funcie de transfer G(z) astfel nct:
Yu ( z ) = Z { yu (kT )} = G ( z ) U ( z ) , U ( z ) = Z {u k } . (3.6.12)
Funcia de transfer G(z) este de fapt funcia de transfer z a unui sistem liniar
invariabil n timp la care mrimea de comand este o funcie constant pe poriuni
uniform distribuite cu perioada T.
Notm prin:
Y p ( z ) = Z { y p (kT )} = Z {H Fp ( s ) P ( s )} . (3.6.13)
Deoarece n general:
Y p ( z ) = Z { y p (kT )} Z {H Fp ( s )} Z {P ( s )} (3.6.14)
nu se poate analiza, folosind transformatele Z, efectul direct al perturbaiei p(t)
asupra sistemului. Se va putea analiza numai efectul irului de valori yp(kT), deci al
transformatei sale Z, Yp(z).
Relaia (3.6.9) n domeniul complex z are forma:

3 - 29
 Y ( z ) = Yu ( z ) + Y p ( z ) . (3.6.15)
Modelul matematic al sistemului numeric de reglare n variaii fa de un
regim staionar al su, reprezentat n planul complex z este de fapt mulimea
relaiilor:
S = {(3.6.2), (3.6.11), (3.6.3), (3.6.12), (3.6.15)}: (3.6.16)
H R ( z ) = K AN K NA D ( z ) , (3.6.2)
E ( z ) = V ( z ) Y ( z ) , E ( z ) = Z {v(kT )} , Y ( z ) = Z { y (kT )} , (3.6.11)
U ( z ) = H R ( z ) E ( z ) , E ( z ) = Z { k } , U ( z ) = Z {u k } , (3.6.3)
Yu ( z ) = Z { yu (kT )} = G ( z ) U ( z ) , U ( z ) = Z {u k } , (3.6.12)
Y ( z ) = Yu ( z ) + Y p ( z ) , (3.6.15)
iar schema bloc a sa, reprezentat n Fig. 3.6.2, este imaginea grafic a ecuaiilor
(3.6.16).

Fig.3.6.2.
Prin D(z) se nelege funcia de transfer z corespunztoare algoritmului
numeric de reglare n reprezentare intern prin valori numerice. D(z) are la intrare
numerele kN [0, 2 p 1] , iar la ieire numerele wk [0, 2 q 1] .
n domeniul complex z algoritmul numeric de reglare, implementat prin
program, realizeaz dependena:
W ( z ) = D( z ) E N ( z ) , (3.6.16)
E N ( z ) = Z { kN } , (3.6.17)
kN = vkN ykN = K AN (vk yk ) . (3.6.18)
Factorii de conversie AN, KAN, i NA, KNA, definii prin:
2p 2p
K AN = a a
= a a
, (3.6.19)
Ymax Ymin Vmax Vmin
a a
U max U min
K NA = , (3.6.20)
2q

3 - 30
se includ n legea de reglare exprimat prin funcia de transfer z,
U ( z)
H R ( z ) = K AN K NA D( z ) = , (3.6.21)
E( z)
unde:

U ( z) = u z
k =0
k
k
= Z {u k } , E ( z ) = z
k =0
k
k
= Z { k } . (3.6.22)

Avnd n vedere c forma discret a unui sistem continual cu o funcie de

transfer HF(s), comandat printr-un semnal u(t) constant pe poriuni de forma
(3.6.7), este:
H ( s) Y ( z )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = , (3.6.23)
s U ( z)
unde:

Y ( z) = y z
k =0
k
k
= Z { yk } , (3.6.24)

o form mai puin ncrcat de notaii a schemei bloc din Fig. 3.6.2 este
reprezentarea n Fig. 3.6.3.

Fig. 3.6.3.

Observaie: ntr-o reprezentare n variaii, yk, a unei mrimi oarecare y ka , fa

de o valoare de regim staionar Yst, pentru care transformata Z este Y (z ) , au loc
echivalenele:
Y ( z ) 0 yk 0 y ka Ysta . (3.6.25)

3.6.2. Caracteristici definite pe schema bloc n planul complex z

Se observ asemnarea dintre shema bloc de mai sus i schema bloc a unui
sistem de reglare continuu n domeniul complex s.
Se pot aplica toate regulile algebrice de calcul, corespunztoare sistemului
continuu, deosebirea formal fiind aceea c n loc de variabila s apare variabila z.

3 - 31
 Deosebirea fundamental dintre cele dou scheme bloc, discret i continu,
este c expresiile transformatelor n domeniul z reprezint valorile mrimilor
respective numai n momentele de eantionare t = kT, pe cnd transformatele n
domeniul s reprezint valorile mrimilor respective n orice moment de timp t 0 .
Se pot calcula, o serie de mrimi caracteristice, ca de exemplu:
1. Funcia de transfer n circuit deschis
H d ( z) = H R ( z) G( z) (3.6.26)
2. Perturbaia echivalent la ieire n circuit deschis
Y p ( z ) = Z { y p ( kT )} = Z {H F p ( s ) P( s )} (3.6.27)
3. Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea inpus
Y ( z) H d ( z) H R ( z) G( z)
H v ( z) = = = (3.6.28)
V ( z) Y
p ( z ) 0
1 + H ( z) 1 + H R ( z) G( z)
d

4. Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu perturbaia echivalent

Y ( z) 1 1
H p ( z) = = = (3.6.29)
Yp ( z) 1 + H ( z) 1 + H R ( z) G( z)
d
V ( z ) 0
5. Expresia ieirii sistemului n circuit nchis
Y ( z) = H v ( z) V ( z) + H p ( z) Yp ( z) (3.6.30)
6. Funcia de transfer de comand n circuit nchis, n raport cu mrimea
impus
U ( z) H R ( z)
HC ( z) = = (3.6.31)
V ( z ) Y ( z ) 0 1 + H R ( z ) G ( z )
p

7. Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu perturbaia

U ( z) H R ( z)
H Cp ( z ) = = (3.6.32)
Yp ( z) 1 + H R ( z) G( z)
V ( z ) 0
8. Expresia mrimii de comand n circuit nchis
U ( z ) = H C ( z ) V ( z ) + H Cp ( z ) Y p ( z ) (3.6.33)
9. Funcia de transfer a elementului de comparaie n circuit nchis
E ( z) 1 1
H EC ( z ) = = = = 1 H v ( z) (3.6.34)
V ( z) Y ( z ) 0 1 + H d ( z) 1 + H R ( z) G( z)
p

10. Funcia de transfer a elementului de comparaie n raport cu perturbaia

E ( z) 1 1
H p ( z ) = = H p ( z) = = (3.6.35)
Yp ( z ) 1 + H ( z) 1 + H R ( z) G( z)
d
V ( z ) 0
11. Expresia erorii sistemului n circuit nchis

3 - 32
 E ( z ) = H EC ( z ) V ( z ) + H p ( z ) Y p ( z ) (3.6.36)
12. Relaii suplimentare
H v ( z) = G( z) H C ( z) (3.6.37)
1 H v ( z)
H R ( z) = (3.6.38)
G( z) 1 H v ( z)
1
D( z ) = H R ( z) (3.6.39)
K AN K NA

3.7. Modelul discret al prii fixe, funcia de transfer G(z)

3.7.1. Deducerea formulei de calcul a funciei de transfer G(z)
Funcia de transfer G(z) a prii fixe reprezint de fapt modelul matematic
discret al unui sistem liniar invariant n timp cu funcia de transfer H F ( s ) a crui
intrare este o funcie constant pe poriuni u(t) obinut la ieirea CNA prevzut cu
extrapolator de ordinul zero.
Conform relaiei (3.6.7) intrarea este
u (t ) = uk , t ( kT , ( k + 1)T ] , k 0 , (3.7.1)
iar ieirea este semnalul continual yu(t) aa cum este ilustrat n Fig. 3.7.1.

Fig. 3.7.1.
Se urmrete demonstrarea formulei de calcul (3.6.23):
H ( s) Y ( z )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = . (3.7.2)
s U ( z)
Pentru cazul particular al intrrilor constante pe poriuni relaia (3.7.2)
conduce la un model discret exact.
Exist mai multe metode de demonstraie a relaiei (3.7.2), ca de exemplu
utilizarea teoriei sistemelor cu eantionare, utilizarea rspunsului ecuaiilor de stare
etc.
n cazul de fa, pentru demonstraie, se exploateaz forma particular a
intrrii u(t) care se exprim ca o sum de semnale dreptunghiulare:

3 - 33

u (t ) = u
k =0
k [1s (t kT ) 1s (t kT T )] , (3.7.3)

unde prin 1s(t) s-a notat semnalul treapt unitate continuu la stnga,
0, t kT
1s (t kT ) = (3.7.4)
1, t > kT
a crui transformat Laplace este:
e kTs
L{1s (t kT )} = . (3.7.5)
s
Dac irul de numere {uk }k 0 admite transformat Z,

U ( z ) = Z{uk} = u z
k =0
k
k
, | z | > Rc , (3.7.6)

atunci seria (3.7.3) este uniform convergent pentru t 0 i exist transformata

Laplace:

k = 0

U ( s ) = L{u (t )} = L u k [1s (t kT ) 1s (t kT T )] ,

(3.7.7)

n care se poate schimba ordinea de nsumare cu cea de integrare a operatorului

L{}, astfel c se scrie:

U ( s) = {u
k =0
k [ L{1s (t kT )} L{1s (t kT T )}] }

e kTs e kTs e Ts 1 e Ts
=
k =0
u k
s

s
=
s

{
k =0
}
uk e kTs . (3.7.8)

innd cont de (3.7.6) se obine:

1 e Ts *
U ( s ) = U ( s ) , unde
(3.7.9)
s

U * (s) = {u
k =0
k e kTs } (3.7.10)

este o funcie periodic cu perioada

2
j s = j . (3.7.11)
T
Rspunsul sistemului continuu n domeniul s este:
Yu ( s) = L{ yu (t )} = H F ( s) U ( s) , (3.7.12)
deci se poate scrie:

3 - 34
 1 e Ts *
Yu ( s ) = H F ( s ) U ( s) = F

H (s)
[
(1 e Ts ) U * ( s ) . ]
s s
Transformata Z a rspunsului yu(t) este:
H ( s)
Yu ( z ) = Z { yu (t )} = Z F
s
[
(1 e Ts ) U * ( s ) sau ]

H ( s )
[
Yu ( z ) = Z { yu (t )} = Z F (1 e Ts ) U * ( s ) Ts ,
s
] (3.7.13)
e =z

2
deoarece (1 e Ts ) U * ( s ) este o funcie periodic cu perioada j s = j .
T
Deoarece subtituia eTs = z n (3.7.10) conduce la

U * (s)
e Ts = z
= { u
k =0
k e
kTs
} e Ts = z
= { u
k =0
k }
z k = U ( z)

i
(1 e Ts ) = 1 z 1 ,
e Ts = z
relaia (3.7.13) devine:
H ( s)
[ ]
H (s)
Yu ( z ) = Z F (1 z 1 ) U ( z ) = (1 z 1 ) Z F U ( z ) = G ( z ) U ( z ) ,
s s
de unde:
H ( s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F . q.e.d.
s
3.7.2. Expresia G(z) pentru partea fix strict proprie cu poli reali simpli, fr
timp mort
Se consider:
m m
Ki Ci 1 K
H F ( s) = =
T s + 1 i = 1 s + pi
i =1 i
, pi = , Ci = i , i j pi p j (3.7.14)
Ti Ti
Se calculeaz:
H (s) m K i m Ci
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = (1 z 1 ) Z
s

i = 1 s (Ti s + 1)

= (1 z 1
) Z ,
i = 1 s ( s + pi )

unde
Ci Ci 1
Z =
s ( s + pi ) = 0

Rez 1 T
( + pi ) 1 z e
= pi

3 - 35
 1 1 1 1 Ci 1 1
= Ci 1 T 0
+ =

0 + pi 1 z e pi 1 z 1e i pi 1 z
Tp 1 1
1 z i
C (1 i ) z 1
= i ,
pi (1 z 1 )(1 z 1 i )
unde s-a notat:
i = e Tpi = e T / Ti (0, 1) . (3.7.15)
Deci:
Ki z 1
Z = K i (1 i ) , (3.7.16)
s (Ti s + 1) (1 z 1 )(1 z 1 i )
m
z 1 b1 z 1 + L + bm z m B ( z 1 )
G( z) =
i =1
K i (1 i ) = =
1 z 1 i 1 + a1 z 1 + L + am z m A( z 1 )
, (3.7.17)

m
z b z m1 + L + bm1 z + bm M ( z)
G( z) =
i =1
K i (1 i ) = m 1 = G
z i z + a1 z m1 + L + am1 z + am LG ( z 1 )
. (3.7.18)

Se observ c forma discret G(z) a sistemului continual H F (s ) ce are numai

m poli simpli s = -pi (sau m constante de timp distincte Ti), comandat prin semnale
constante pe poriuni, are n planul z tot m poli, i de forma (3.7.15).
Dac raportul T / Ti 0 atunci i 1 i n plus ponderea componentei i
(modul generat de polul -pi) este (1 i ) 0 .
O perioad de eantionare mic face ca toi polii i (0, 1) s tind ctre
punctul (1, j0) din planul complex z.
De asemenea forma discret G(z) reproduce exact comportarea n regim
staionar.
Factorii de amplificare Kp pentru H F ( s ) i K *p pentru G(z) sunt identici:
K p = K *p ,
unde:
m
K p = lim = H F ( s ) =
s 0 K ,
i =1
i (3.7.19)

m
K *p = lim = G ( z ) =
z 1 K .
i =1
i (3.7.20)

Funcia de transfer G(z) se poate exprima n dou moduri:

Prin raport de polinoame n z, ca n (3.7.18):
M ( z) b z m 1 + L + bm 1 z + bm
G ( z ) = G 1 = m 1 m 1 , (3.7.21)
LG ( z ) z + a1 z + L + am 1 z + am

3 - 36
unde:
ai = (1)i SPi (1 ,K, m ) , (3.7.22)
SPi (1 ,K, m ) = Suma produselor de cte i valori din 1 ,K, m , iar
coeficienii bi se obin prin identificare din (3.7.18), de forma:
m
b1 = K (1 )
i =1
i i (3.7.23)

m
b2 = K (1 )(a )
i =1
i i 1 i (3.7.24)

..................
Prin raport de polinoame n z-1 ca n (3.7.17):
B ( z 1 ) b1 z 1 + L + bm1 z ( m1) + bm z m
G( z) = = , (3.7.25)
A( z 1 ) 1 + a1 z 1 + L + am1 z ( m1) + am z m
B ( z 1 ) = b1 z 1 + L + bm 1 z ( m 1) + bm z m = z m M G ( z ) , (3.7.26)
1 1 ( m 1) m m
A( z ) = 1 + a1 z + L + am 1 z + am z =z LG ( z ) . (3.7.27)
Aceast ultim form de reprezentare a funciilor de transfer z este agreat n
domeniul prelucrrii semnalelor, sistemul (3.7.25) numindu-se i filtru digital.
Forma prin raport de polinoame n z-1 permite o trecere mai uoar din
domeniul complex z n domeniul timp prin relaii recursive. Necesit ns o mai
mare atenie la manipularea condiiilor iniiale.
Oricum, domeniul de descriere este planul complex z, i toat teoria funciilor
de variabil complex presupune funcii n z nu n z-1.
Se observ c G(z) este o funcie strict proprie lim G ( z ) = 0 (gradul
z
numitorului este mai mare dect gradul numrtorului) astfel c rspunsul n
momentul iniial y0 = 0. ntr-adevr, conform teoremei valorii iniiale:
y0 = lim Y ( z ) = lim G ( z )U ( z ) = lim G ( z ) lim U ( z ) = 0 u0 . (3.7.28)
z z z z

3.8. Exemplu de implementare a unui algoritm numeric de reglare

Se urmrete s se scrie programul de implementare a unui algoritm numeric
de conducere cu perioada de eantionare T care s realizeze echivalent o funcie de
transfer continual PID:
1 Y (s) U F (s)
H R ( s ) = K R 1 + + Td s = R = (3.8.1)
Ti s E ( s) E (s)
cunoscnd:
1- mrimea prescris va(t) este semnalul unificat n domeniul
v a [Vmin
a a
, Vmax ]. (3.8.2)

3 - 37
 2 - mrimea msurat (mrimea de reacie) ya(t) este un semnal unificat
y a [Ymin
a a
, Ymax ]. (3.8.3)
3 - achiziia numeric se realizeaz pe p bii. Reprezentarea numerelor V, Y
obinute n urma achiziiei i prelucrate de algoritmul numeric sunt n cod binar
natural:
V [0, 2 p 1] , Y [0, 2 p 1] . (3.8.4)
4 - mrimea de comand (mrimea de intrare n partea fix a sistemului)
u Fa (t ) = u a (t ) este un semnal unificat:
u Fa [U Fa min , U Fa max ] = [U min
a a
, U max ]. (3.8.5)
5- Conversia numeric-analogic se efectueaz considernd reprezentarea
numerelor W, generate de algoritmul numeric de conducere, sub forma unor
numere n cod binar natural pe q bii:
W [0, 2 q 1] . (3.8.6)
6 - Se neglijaz efectele cuantificrilor n amplitudine i se consider
reprezentarea conversiei AN cu factor 2p (Cap. 3.2.3, Procedura a).
Rezolvare.
Conversia AN a mrimii prescrise se efectueaz cu factorul de conversie AN:
v 2p
K AN = a a
. (3.8.7)
Vmax Vmin
Conversia AN a mrimii msurate se efectueaz cu un factor de conversie AN:
y 2p
K AN = a a
. (3.8.8)
Ymax Ymin
n particular, pentru
a a a a v y 2p
Vmax = Ymax , Vmin = Ymin , rezult: K AN = K AN = a a
= K AN . (3.8.9)
Ymax Ymin
Conversia NA pentru obinerea mrimii de comand se efectueaz cu un
factor de conversie NA:
Ua U a U a U a
K NA = F max q F min = max q min . (3.8.10)
2 2
Forma discret a legii de reglare continuale (3.8.1) considernd aproximarea
integralei prin sum de dreptunghiuri i a derivatei prin prin diferena napoi este:
b R z 2 + b1R z1 + b0R
H R ( z) = 2 , (3.8.11)
z ( z 1)
unde:
T T
b2R = K R 1 + + d , (3.8.12)
Ti T

3 - 38
 T
b1R = K R 1 2 d , (3.8.13)
T
T
b0R = K R d . (3.8.14)
T
Expresia H R (z ) din (3.8.11) corespunde expresiei H R (z ) din Fig. 3.6.2 i
relaiilor: (3.6.2), (3.6.28), (3.6.31), (3.6.37), (3.6.38), (3.6.39).
Avnd n vedere (3.6.2) sau (3.6.39) i considernd (3.8.9) se calculeaz:
1 W ( z)
D( z ) = H R ( z) = N , (3.8.15)
K AN K NA E ( z)
care pentru H R ( z ) de forma (3.8.11) devine:
d 2 z 2 + d1 z1 + d 0 z 0 d 2 + d1 z 1 + d 0 z 2 W ( z )
D( z ) = = = N , (3.8.16)
z ( z 1) 1 z 1 E ( z)
unde:
1 1 1
d2 = b2R , d1 = b1R , d 0 = b0R . (3.8.17)
K AN K NA K AN K NA K AN K NA
Din relaia (3.8.16) se obine:
d 2 + d1 z 1 + d 0 z 2 N
W ( z) = E ( z) , (3.8.18)
1 z 1
care, prin aducere la acelai numitor, devine:
W ( z ) z 1W ( z ) = d 2 E N ( z ) + d1 z 1E N ( z ) + d 2 z 2 E N ( z ) .
Avnd n vedere c
E N ( z ) = Z { kN }, z 1 E N ( z ) = Z { kN1}, z 2 E N ( z ) = Z { kN 2 } ,
W ( z ) = Z {wk }, z 1 W ( z ) = Z {wk 1} ,
se obine forma recursiv n domeniul timp a algoritmului numeric D(z):
wk = wk 1 + d 2 kN + d1 kN1 + d 0 kN 2 , (3.8.19)
care se implementeaz cu un program dat de relaiile (3.5.97), (3.5.98), (3.5.99).

BIBLIOGRAFIE
1. Calin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice, Editura
Tehnic, Bucureti, 1984.
2. Clin S., Petrescu Gh., Tbu I., Sisteme automate numerice, Editura tiinfic i
Enciclopedic, Bucureti, 1984.
3. Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1985.
4. Dumitrache I., Clin S. s.a., Automatizri i echipamente electronice, Editura Didactic
i Pedagogic, Bucureti, 1986.

3 - 39
5. Dumitrache I., Dumitriu S., s.a., Automatizri Electronice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1993.
6. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor- Probleme,
Editura SITECH Craiova, 1997.
7. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Sisteme de reglare automat-
Lucrri practice I, Editura SITECH Craiova, 1997.
8. Marin C.,Petre E. , Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Sisteme de reglare automat-
Lucrri practice II, Editura SITECH Craiova, 1998.
9. Marin C., System theory, Part one, Reprografia Universitatii din Craiova, 2000.
10. Marin C., Structuri i legi de reglare automat, Editura Universitaria, 2000.
11. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor, Editura
SITECH, Craiova, 2001.
12. Marin C., Ingineria reglrii automate-Elemente de analiz i sintez, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
13. Marin C., Sisteme neconvenionale de reglare automat, Editura SITECH, Craiova,
2004.

3 - 40
4. Sisteme pur discrete n domeniul timp
4.1. Introducere. Exemple
Un sistem pur discret n timp ("SDT") este un sistem orientat ale crui intrri
i ieiri sunt iruri de numere.
Relaia intrare-ieire pentru un sistem cu o intrare i o ieire este o ecuaie cu
diferene. Pentru sisteme cu mai multe intrri i mai multe ieiri, relaia intrare-
ieire este exprimat printr-un set de ecuaii cu diferene. Ca sistem orientat, un
SDT este reprezentat n Fig.4.1.1.

(uk )k 0 Sistem pur ( yk )k 0

ir de numere reale
discret n ir de numere reale
(poate fi un vector timp (poate fi un vector

Fig. 4.1.1.
n paragraful 1.2.2 s-au prezentat aspecte generale privind definiia sistemelor
pur discrete n timp nsoite de cteva exemple. Toate aceste noiuni i exemple pot
fi considerate ca fiind incluse i n acest capitol.
n continuare, presupunnd cunoscut transformarea Z, analiza este mai
detaliat i se face un paralelism ntre rezultatele obinute prin implementare
numeric i rezultatele analitice obinute pe cale teoretic. Se subliniaz necesitatea
abordrilor analitice.

4.1.1. Exemplu: Implementarea i analiza unui sistem pur discret de ordinul

nti
Se consider o ecuaie cu diferene de ordinul nti
yk = a yk 1 + b uk , k 1 , (4.1.1)
care reprezint relaia intrare-ieire a unui SDT avnd ca mrime de intrare irul uk
i ca mrime de ieire irul yk.
Aceast relaie poate fi materializat printr-un program ce ruleaz pe un
calculator pentru k 1 .
n afara coeficienilor a i b, care sunt parametri structurali, trebuie cunoscut
i condiia iniial yk 1 k =1 = y0 . Necesitatea condiiei iniiale ilustreaz faptul c
sistemul este unul dinamic.
Programul n pseudocod de implementare pe calculator
Initialise: a, b, kin = 1, kmax, Y
% Aici simbolul Y, ca i variabil de program "VC", are semantica mrimii
y0 ca i variabil matematic "VM".

4-1
 For k = kin : kmax
Read U
% Aici U ca i VC reprezint uk ca i VM.
Y = a*Y+b*U
% Valoarea precedent a lui Y, adic yk-1, multiplicat prin coeficientul a
plus valoarea actual a lui U, adic uk, multiplicat prin b determin
valoarea actual a lui Y, adic yk. Aceasta este exact relaia (4.1.1).
Write Y
% Ieirea este valoarea actual a lui Y, adic yk.
End
Bineneles, se poate nlocui k prin k+1 i relaia (4.1.1) devine echivalent cu
(4.1.2):
yk +1 ayk = buk +1 , k 1 . (4.1.2)
Prin rularea unui asemenea program se poate obine un ir de numere yk numai
dac sunt date numerele de intrare uk i valoarea iniial y0 .
Prin aceast rulare, adic rezolvarea numeric a ecuaiei cu diferene (4.1.1),
se obine irul de valori yk, care este soluia ecuaiei, dar care nu permite nelegerea
tuturor posibilitilor acestui sistem pur discret.
Din aceast cauz este necesar o abordare analitic.
Relaia (4.1.1) este o "relaie pur recursiv: rezultatul actual este
dependent de rezultatele anterioare, de intrarea actual i de cele anterioare",
i este util pentru o implementare numeric direct.
Relaia (4.1.2) exprim forma general a unor ecuaii cu diferene i este mai
potrivit pentru o tratare analitic, deoarece totul este definit pentru k > 0.
Abordarea analitic
n cazul de fa, aceasta presupune obinerea transformatei Z a rspunsului.
Aplicnd transformarea Z ecuaiei (4.1.2) i folosind teorema anticiprii n real se
obine:
z[Y (z ) y0 ] aY (z ) = bz[U (z ) u0 ] .
Transformata Z a irului de ieire se poate exprima sub forma:
H (z )
678
z z
Y (z ) = b U (z ) + ( y0 bu0 )
12
z4 a 4 3 1 z 4a42443
termenul fortat termenul liber
(4.1.3)
Y (z ) = H ( z )U (z ) + Y lb (z ) = Y f (z ) + Y lb (z )
1424 3
Y f
(z )
Observm c ieirea este suma a doi termeni:
(i) - Termenul forat Yf(z)
(ii) - Termenul liber Ylb(z)

4-2
 { }
i. Termenul forat, Y f (z ) = Z ykf , este dependent numai de intrare, sau mai
precis, nu este dependent de condiiile iniiale:
z
Y f (z ) = H (z )U (z ), H (z ) = b , (4.1.4)
za
unde operatorul
Y (z )
H (z ) = (4.1.5)
U (z ) C .I . N .
este denumit funcie de transfer z.
Prin notaia C . I . N . se nelege n Condiii Iniiale Nule.
Funcia de transfer Z este raportul dintre transformata Z a mrimii de
ieire i transformata Z a mrimii de intrare ce determin acea ieire, n
condiii iniiale nule, dac i numai dac acest raport este acelai pentru
oricare mrime de intrare.
Se observ c funcia de transfer (4.1.4) are un pol n z = a. O mulime de
proprieti ale sistemului analizat sunt dependente de polii funciei de transfer, n
cazul nostru de valorile lui a.
{ }
ii. Termenul liber, Y lb (z ) = Z yklb , este dependent numai de condiiile
iniiale, mai precis nu depinde de mrimea de intrare:
z
Y lb (z ) = ( y0 bu0 ) . (4.1.6)
za
Aici termenul liber pare c depinde de dou condiii iniiale: y0 i u0, chiar
dac ecuaia cu diferene (4.1.2), de la care s-a pornit i care este echivalent cu
(4.1.1), este de ordinul nti, deci termenul su liber trebuie s depind numai de o
singur condiie iniial (ca i numr minim de informaii necesare pentru
restabilirea univocitii intrare-ieire, conform definiiei noiunii de stare a unui
sistem dinamic).
Totui, se poate ncepe rularea programului pe baza relaiei (4.1.1) cu o
singur condiie iniial. Explicaia este urmtoarea: Dac se analizeaz (4.1.2) se
observ c pentru k = 1 y0 bu0 = ay1 i termenul liber este de forma
z
Y lb ( z ) = a y1 , (4.1.7)
za
dependent de o singur condiie iniial.
Dac se pornete integrarea (4.1.2) de la k = 1 , pentru a utiliza u0 ca prim
numr de intrare, y0 este dependent de intrarea u0 i de condiia iniial pur y-1.
Dac se pornete de la k = 0 , prima ieire ce se poate calcula este y1 care
depinde de y0 i de intrarea u0 .
Concluzie: n relaia (4.1.6) obinut prin aplicarea transformrii Z (teorema
anticiprii n real) valoarea u0 nu trebuie interpretat ca i o condiie iniial
suplimentar. Relaia (4.1.6) este numai o expresie a termenului liber.

4-3
 Rspunsul general n timp (forat i liber), poate fi uor calculat aplicnd
transformarea Z invers relaiei (4.1.3), adic:
k
yk = Z 1{Y ( z )} = hi uk i + yklb (4.1.8)
i =0
unde
hk = Z 1 {H (z )} (4.1.9)
este denumit "funcia pondere discret" i reprezint transformata Z invers a
funciei de transfer z, H(z).
Rspunsul liber n domeniul timp yklb se calculeaz din
z
Y lb (z ) = ( y0 bu0 ) folosind, de exemplu, formula reziduurilor:
za
z k 1
yklb = Rez ( y0 bu0 ) z
z =a za (4.1.10)
yklb = ( y0 bu0 ) a k
Expresia rspunsului forat pentru diferite intrri se poate calcula uor cu
ajutorul transformatelor Z.
z
De exemplu, dac uk este irul treapt unitate, u k = 1, k 0 U (z ) = ,
z 1
atunci:
z z
ykf = Z 1 b f , trz
= yk + yk
per

z a z 1
bz 2 b k +1
ykf , trz = Rez z k 1 = a
z = a ( z a )( z 1) a 1

bz 2 b
ykper = Rez z k 1 =
z =1 ( z a )( z 1) 1 a

b
Dac | a | < 1 atunci lim a k +1 0 i ylb = 0, yf , trz = 0, yper = .
k 1 a
Aceasta ne permite s evideniem o concluzie important: Dac valorile, n
modul, ale polilor unei funcii de transfer z sunt subunitare (adic polii se afl
dispui n interiorul cercului de raz unitate din planul z), atunci rspunsul liber yklb
i componenta tranzitorie a rspunsului forat ykf , trz vor dispare, astfel c rspunsul
sistemului tinde ctre componenta permanent y kper .
Se poate spune c rspunsul forat al unui sistem liniar discret conine dou
componente:
- Componenta tranzitorie a rspunsului forat ykf , trz ;

4-4
 - Componenta permanent a rspunsului sistemului ykper .
Componenta tranzitorie a rspunsului forat, ykf , trz , este componenta
rspunsului forat determinat numai de polii funciei de transfer z, H(z)
ykf , trz = [ ]
Rez H (z ) U (z ) z k 1 . (4.1.11)
Polii fct . H ( z )

Componenta permanent a rspunsului sistemului, ykper , este componenta

rspunsului forat determinat numai de polii transformatei Z a mrimii de intrare
U(z):
ykper = [
Rez H ( z ) U ( z ) z k 1 . ](4.1.12)
Polii fct . U ( z )

Rspunsul forat este deci:

ykf = ykf , trz + ykper . (4.1.13)
n acest rspuns particular la intrare treapt, intrarea are un singur pol z = 1 i
rspunsul permanent este
b
ykper = ,
1 a
calculat anterior.
Componenta tranzitorie a rspunsului unui sistem liniar pur discret este
suma dintre rspunsul liber i componenta tranzitorie a rspunsului forat:
yktrz = yklb + ykf , trz . (4.1.14)
Rspunsul general al unui sistem pur discret se poate exprima sub una din
formele:
yk = yklb + ykf = yklb + ykf , trz + ykper = yktrz + ykper (4.1.15)
n rspunsul particular de fa:
b a b k
yktrz = yklb + ykf , trz = ( y0 bu0 ) a k + a k +1 = ( y0 bu0 ) + a ,
a 1 a 1

ykf = ykf , trz + ykper =

b
a 1
a k +1 +
b
=
1 a 1 a
b
(
1 a k +1 . )
Dac | a | < 1 , atunci lim yktrz = 0 , care exprim aa-numita proprietate de
k
stabilitate a rspunsului sistemului discret i care, pentru sisteme liniare, este
proprietate a ntregului sistem discret.
Valoarea final pentru k a rspunsului forat, cnd | a | < 1 ,

yf = lim ykf = lim

k
b
k 1 a
1 a k +1 =
b
1 a
, ( )
se poate calcula i direct din expresia Y f (z ) , folosind teorema valorii finale, fr a
fi necesar calculul expresiei rspunsului n timp. Se obine:

4-5
 [( ) ] [( )
yf = lim 1 z 1 Y f ( z ) = lim 1 z 1 H ( z ) U ( z )
z 1 z 1
] (4.1.16)

= lim (1 z ) b
1 z z b
yf =
z 1 z a z 1 1 a

Bineneles c trebuie verificat condiia de valabilitate a teoremei valorii
finale, adic dac expresia (1 z 1 ) H ( z ) U ( z ) este analitic pe i n exteriorul
cercului de raz unitate.

4.2. Descrierea intrare-ieire a sistemelor liniare pur discrete n timp

(SLITD)
4.2.1. Relaia intrare-ieire a SLITD monovariabile
Pentru aa-numitele sisteme liniare invariante n timp discret cu o singur
intrare i o singur ieire (sisteme monovariabile) sau, pe scurt "SLITD", relaia
intrare-ieire este o ecuaie cu diferene ordinar cu coeficieni constani, de forma:
n m
ai yk + i = biuk + i , an 0 . (4.2.1)
i =0 i =0

Dac: m < n , sistemul este un sistem strict propriu (strict cauzal),

m = n , sistemul este un sistem propriu (cauzal),
m > n , sistemul este un sistem impropriu (necauzal).
Un sistem impropriu nu poate fi realizat fizic ca algoritm on-line i nici ca
program pe calculator.
Ecuaia cu diferene este o relaie ntre termenii unui ir n care necunoscuta
este termenul general al irului.
4.2.1.1. Exemplu: SLITD impropriu de ordinul nti
Sistemul descris prin ecuaia cu diferene
yk 2 yk 1 = 3 uk + 7 uk +1 (4.2.2)
nu poate fi realizat fizic, deoarece valoarea actual a ieirii, yk, este dependent de
valoarea viitoare a intrrii, uk+1, care este necunoscut. Acest sistem abstract nu
poate descrie un sistem fizic real (algoritm on-line sau algoritm n timp real).
Dac expresia lui uk este cunoscut apriori pentru orice k, de exemplu se
cunoate c
uk = f ( k ), k 0 ,
atunci se poate implementa relaia recursiv discret:
yk 2 yk 1 = (k ), ( k ) = 3 f (k ) + 7 f (k + 1) .
Relaia de mai sus nu reprezint un sistem orientat intrare-ieire, cu intrarea
irul de numere uk , un element oarecare al unei clase de intrri admise .

4-6
4.2.1.2. Exemplu: SLITD propriu de ordinul doi
Se consider un sistem de ordinul doi, particulariznd n (4.2.1) n = m =2:
a2 yk + 2 + a1 yk +1 + a0 yk = b2 uk + 2 + b1 uk +1 + b0 uk , k 0 . (4.2.3)
Aceast ecuaie cu diferene poate fi implementat pe calculator ntr-o form
recursiv. n acest scop se exprim valoarea ieirii cu indicele cel mai mare n
funcie de celelalte variabile din ecuaia cu diferene, astfel:
a a b b b
yk +2 = 1 yk +1 0 yk + 2 uk +2 + 1 u k +1 + 0 uk .
a2 a2 a2 a2 a2
Dac se noteaz k + 2 = j i apoi se nlocuiete j prin k, dup care se fac
notaiile:
a b
i = i , i = i , i = 0, 1, 2 ,
a2 a2
atunci (4.2.3) devine:
yk = 1 yk 1 + 0 yk 2 + 2 uk + 1 uk 1 + 0 uk 2 , k 2 . (4.2.4)
Pentru a realiza un program pe calculator trebuie cunoscute valorile:
1 , 0 , 2 , 1 , 0 ; y1 , y0 , u1 , u0 .
Exemplu de program pe calculator
Initialise: 1 , 0 , 2 , 1 , 0 ; Y1, Y0, U1, U0, kmin = 2, kmax
For k = kmin : kmax
Read U
Y = 1 * Y1 + 0 * Y0 + 2 *U + 1 *U1 + 0 *U 0
U0=U1; U1=U; Y0=Y1; Y1=Y % Actualizeaz condiiile iniiale
Write Y
End

4.2.2. Descrierea n domeniul complex a SLITD monovariabile

Sistemul discret n timp dat de ecuaia cu diferene (4.2.1), care este o ecuaie
liniar cu coeficieni constani, deci care exprim un SLITD (Sistem Liniar
Invariabil n Timp Discret) poate fi descris foarte uor n planul complex z prin
utilizarea transformrii Z. Aplicnd transformarea Z ecuaiei cu diferene (4.2.1),
n m
ai yk + i = biuk + i , an 0,
i =0 i =0
rescris sub forma
an yk +n + + ai yk +i + + a0 yk = bm uk +m + + bi uk +i + + b0uk ,
se obine:
n i i 1 m i i 1
i a z Y ( z ) k i
y z k
= b z U ( z ) uk z k (4.2.5)
i =0 k =0, i 0 i =0 k =0, i 0

4-7
unde
Y ( z ) = Z {yk }, U ( z ) = Z {uk } . (4.2.6)
Transformata Z a rspunsului sistemului (4.2.1), Y(z), va fi:
I (z )
Y (z ) = H (z )U (z ) + = Y f (z ) + Ylb ( z ) (4.2.7)
L(z )
n care se evideniaz raportul
M (z )
H (z ) = cu (4.2.8)
L(z )
M (z ) = bm z m + ... + b1 z + b0 , (4.2.9)
L(z ) = an z + ... + a1 z + a0
n
(4.2.10)
i expresia
n i 1 m i 1
I (z ) = ai z i yk z k bi z i uk z k (4.2.11)

i =1 k = 0, i 0 i =1 k = 0, i 0
ce depinde de valorile anterioare ale ieirii i intrrii, denumite condiii iniiale.
Expresia H(z) de mai sus reprezint funcia de transfer z a sistemului.
Funcia de transfer z a unui sistem discret n timp este raportul dintre
transformata Z a ieirii i transformata Z a intrrii care determin acea ieire n
condiii iniiale nule, dac acest raport este acelai pentru oricare intrare:
Y (z ) M (z )
H (z ) := = . (4.2.12)
U (z ) c.i.n L(z )
Din relaia (4.2.7) se observ c rspunsul este suma a dou componente:
- Componenta forat Yf(z) (rspunsul forat) care depinde numai de mrimea
de intrare U(z) i este independent de condiiile iniiale concentrate n I(z).
- Componenta liber Ylb(z) (rspunsul liber) care depinde numai de condiiile
iniiale coninute n I(z) i este independent fa de mrimea de intrare U(z).
Funcia de transfer z determin numai rspunsul forat. Expresia n timp a
rspunsului forat se obine aplicnd teorema sumei de convoluie n domeniul real
din 2.3.9, astfel:
k k
yk = Z 1{H (z )U (z )} = hi uk i = hk i ui , (4.2.13)
i =0 i =0
unde hk este transformata Z invers a funciei H(z), numit funcie pondere:
hk = Z 1{H (z )} H (z ) = Z {hk } . (4.2.14)
Funcia pondere reprezint rspunsul sistemului la un impuls unitar n condiii
iniiale nule. Din aceast cauz funcia pondere se mai numete i "rspuns la
impuls".
irul impuls unitar este definit prin:
u0 = 1; uk = 0, k 1 U (z ) = Z {uk } = 1 . (4.2.15)

4-8
 Pentru o astfel de intrare, rspunsul forat este:
Y ( z ) = H ( z ) 1 = H ( z ) = Z {hk } .
Pentru sistemele proprii i strict proprii, hk = 0, k < 0 .
Pentru sistemele strict proprii, h0 = 0 . Aceasta relev faptul c intrarea
prezent uk nu are nici o contribuie la ieirea prezent yk.
Dac funcia pondere are numai un numr finit de valori nenule, atunci
sistemul se numete Sistem Discret cu Rspuns Finit la Impuls (Finite Impulse
Response System - FIR). De exemplu, dac
hk = 0, k < 0 i k m + 1 ,
atunci funcia de transfer este de forma:
h z m + h1 z m 1 + ... + hm z 0 M (z )
H (z ) = h0 z 0 + h1 z 1 + ... + hm z m = 0 = , (4.2.16)
zm L( z )
caracterizat prin aceea c are m poli n originea planului complex z.
Reciproc, dac un sistem discret are ca poli numai poli n originea planului
complex z, atunci acesta este un sistem FIR.
Relaia intrare-ieire a unui sistem FIR este de forma:
yk = h0uk + h1uk 1 + ... + hmuk m , (4.2.17)
adic realizeaz o medie alunectoare ponderat.
Un sistem discret pentru care funcia pondere are un numr infinit de valori
nenule se numete Sistem Discret cu Rspuns Infinit la Impuls (Infinite Impulse
Response System - IIR).
ntr-un sistem IIR polinomul L(z) este cel puin un binom (sistemul are cel
puin un pol nenul) astfel c ieirea la momentul prezent, yk, depinde cel puin i de
o valoare anterioar a sa.
Un alt rspuns particular important este "rspunsul la intrare treapt
unitate" sau "funcia indicial" ca fiind rspunsul sistemului discret n timp la un
ir de intrare treapt unitate n condiii iniiale nule.
irul treapt unitate este definit prin:
z
uk = 1, k 0, U (z ) = , | z | > 1. (4.2.18)
z 1
Rspunsul la irul treapt unitate la momentul k, notat hkt , unde indicele
superior "t" nseamn treapt, poate fi evaluat, pentru sisteme strict proprii,
folosind formula:
z k 1
hkt = Rez H (z ) z , (4.2.19)
* z 1
z k 1
unde " * " nseamn polii lui H (z ) z .
z 1
Ordinul sistemului pur discret (numrul minim de informaii pentru
restabilirea unicitii dependenei intrare-ieire) este egal cu gradul polinomului de
la numitor L(z).
4-9
 Ordinul sistemului se poate evalua i pe ecuaia cu diferene i este egal cu
diferena dintre cel mai mare i cel mai mic indice al variabilelor de ieire i intrare
implicate n acea ecuaie.
Funcia de transfer H(z) dat iniial sau obinut n urma unui proces de
modelare matematic se numete funcie de transfer nominal.
Dac polinoamele M(z) i L(z) ale funciei nominale au factori comuni, atunci
funcia de transfer este reductibil. n acest caz nu este indeplinit una din
proprietile de controlabilitate sau observabilitate ale sistemului.
Funcia de transfer discret se poate reprezenta ca raport de polinoame n
variabila z-1, care se obine mprind numrtorul i numitorul funciei n variabila
z prin z la cea mai mare putere din acea funcie. De exemplu, dac

H (z ) =
M (z )
, atunci se va obine H (z ) =
B z 1 ( )
L( z ) A z 1
.
( ) (4.2.20)

Mai exact, dac

b z m + ... + b1 z + b0
H (z ) = m n , (4.2.21)
an z + ... + a1 z + a0
atunci, dac n m , H(z) se exprim sub forma:

H (z ) = =
( )
bm z (m n ) + bm 1 z (m 1 n ) + ... + b1 z (1 n ) + b0 z n B z 1
an + an 1 z 1 + ... + a1 z ( n +1) + a0 z n ( )
A z 1
. (4.2.22)

Forma n z-1 este util n determinarea relaiilor n domeniul timp i este

agreat de comunitatea celor ce se ocup cu prelucrarea numeric a semnalelor
(Signal Processing - SP).

4.2.3. Trecerea din domeniul complex z n domeniul timp a SLITD

monovariabile
Dac se d o funcie de transfer z se poate deduce imediat ecuaia cu diferene
corespunztoare n domeniul timp n dou forme: cu indici cresctori sau cu indici
descresctori faa de momentul prezent.
4.2.3.1. Deducerea ecuaiei cu diferene cu indici cresctori
Se utilizeaz reprezentarea n variabila z a funciei de transfer,
Y (z ) M (z )
H (z ) := = L(z )Y (z ) = M ( z )U (z ) , (4.2.23)
U (z ) L(z )
care, folosind (4.2.21), devine:
an z nY ( z ) + K + ai z iY ( z ) + K + a0Y ( z ) = bm z mU ( z ) + K + bi z iU ( z ) + K + b0U ( z ) .
Conform teoremei anticiprii n real din 2.3.3, n condiii iniiale nule, se fac
substituiile:
z iY ( z ) y k + i , i = 0 : n
(4.2.24)
z iU ( z ) uk + i , i = 0 : m

4 - 10
i se obine ecuaia cu diferene cu indici cresctori:
an yk +n + K + ai yk +i + K + a0 yk +0 = bmu k + m + K + bi uk +i + K + b0u k +0 . (4.2.25)

4.2.3.2. Deducerea ecuaiei cu diferene cu indici descresctori

Se utilizeaz reprezentarea n variabila z-1 a funciei de transfer,

H (z ) :=
Y ( z ) B z 1
=
( ) ( ) ( )
A z 1 Y ( z ) = B z 1 U (z ) ,
U (z ) A z 1 ( ) (4.2.26)

care, folosind (4.2.22), devine:

an z 0Y (z ) + ... + ai z i nY ( z ) + ... + a0 z nY (z )
= bm z m nU (z ) + ... + bi z i nU (z ) + ... + b0 z nU (z ) .
Conform teoremei ntrzierii n real din 2.3.2, n condiii iniiale nule, se fac
substituiile,
z iY ( z ) y k i , i = 0 : n
(4.2.27)
z iU ( z ) uk i , i = 0 : m
i se obine ecuaia cu diferene cu indici descresctori:
an yk + K + ai yk n+i + K + a0 yk n = bmu k n+ m + K + bi u k n+i + K + b0uk n . (4.2.28)

4.2.3.3. Exemplu de trecerea din domeniul complex z n domeniul timp a

SLITD monovariabile
Se consider sistemul discret cu funcia de transfer:
2 z 2 + 3z + 5 Y (z )
H (z ) = 2 = .
z 8 z + 7 U (z )
nmulind mezii i extremii ntre ei se obine:
z 2Y (z ) 8 zY (z ) + 7Y (z ) = 2 z 2U (z ) + 3 zU (z ) + 5U (z )
din care, folosind (4.2.24), rezult ecuaia n domeniul timp de forma (4.2.25):
yk + 2 8 yk +1 + 7 yk = 2uk + 2 + 3uk +1 + 5uk , k 0 .
Pentru a implementa o astfel de structur se noteaz p = k + 2 i se obine:
y p = 8 y p 1 7 y p 2 + 2u p + 3u p 1 + 5u p 2 , p 2 .
Pentru a obine forma n z-1 se mpart numrtorul i numitorul prin z2,
obinnd
2 z 0 + 3 z 1 + 5 z 2 Y ( z )
H (z ) = 0 =
z 8 z 1 + 7 z 2 U (z )
din care, prin nmulire, se obine:
Y ( z ) 8 z 1Y ( z ) + 7 z 2Y ( z ) = 2U ( z ) + 3 z 1U ( z ) + 5 z 2U ( z ) .
Folosind (4.2.27), rezult ecuaia n domeniul timp de forma (4.2.28):
yk 8 yk 1 + 7 yk 2 = 2uk + 3uk 1 + 5uk 2 , k 0 ,

4 - 11
care este adecvat direct pentru implementare:
yk = 8 yk 1 7 yk 2 + 2uk + 3uk 1 + 5uk 2 , k 0 .
Diferena dintre cele dou forme n domeniul timp este c pentru prima form
implementarea se face de la pasul curent p 2 i sunt necesare valorile iniiale y0,
y1, u0, u1, iar pentru a doua form implementarea se face de la pasul curent k 0 i
sunt necesare valorile iniiale y-1, y-2, u-1, u-2.

4.2.4. Reprezentarea intrare-ieire a SLITD multivariabile

Un SLITD multivariabil este un sistem discret cu mai multe intrri i mai
multe ieiri.
Se consider c exist p intrri, reprezentate prin irurile de valori
j
uk , j = 1 : p , constituite ca un vector coloan uk,
[
u k = u1k ,..., u kj ,..., ukp ] T
(4.2.29)
i r ieiri reprezentate prin irurile de valori ykj , j = 1 : r , constituite ca un vector
coloan yk,
[
yk = y1k ,..., ykj ,..., ykr ] T
. (4.2.30)
Relaia intrare-ieire este un sistem de r ecuaii cu diferene cu coeficieni
constani, n particular liniare, de forma:
r n j , q j , q j p m j , q j , q j
ai yk + i = bi uk + i , q = 1 : r an j , q 0 . (4.2.31)
i =0
j =1 j = 0 i = 0
Expresia de mai sus reprezint ecuaia indice q, unde ykj + i este valoarea ieirii
indice j la pasul k + i , iar u kj+ i este valoarea intrrii j la pasul k + i .
Dac familiei de relaii (4.2.31) i se aplic transformarea Z, n condiii iniiale
nule, se obine:
r n j , q j p m j , q
( ) ( )
ai z Y (z ) = bi j , q z i U j (z ), q = 1 : r , an j , q 0
j,q i

j =1
i =0 j =0
i =0
sau
r p

Lq, j (z )Y j (z ) = M q, j (z )U j (z ), q = 1 : r , an j , q 0 , (4.2.32)
j =1 i =0

unde
n j, q n j, q
( )
Lq , j (z ) = aij , q z i ; M q , j (z ) = aij , q z i . ( ) (4.2.33)
i =0 i =0

Ecuaia (4.2.32) se scrie sub form matriceal

L( z ) Y ( z ) = M ( z ) U ( z ) , (4.2.34)

4 - 12
unde transformatele Z ale intrrii i ieirii sunt concentrate n vectorii coloan:
U ( z ) = [U 1 ( z ) KU j ( z ) KU p ( z )] T = Z {[u1k Kukj Kukp ] T } , (4.2.35)
Y ( z ) = [Y 1 ( z ) KY j ( z ) KY r ( z )] T = Z {[ y1k K ykj K ykr ] T } , (4.2.36)
iar operatorii n matricele de polinoame:
{ }
L(z ) = Lq , j (z ) q =1:r ; j =1:r matrice (r r ) , (4.2.37)
M (z ) = {M (z )} q, j q =1:r ; j =1: p
matrice (r p ) . (4.2.38)
Rspunsul forat al sistemelor multivariabile este
Y ( z) = H ( z) U ( z) , (4.2.39)
unde
{ }
H (z ) = L1 (z )M (z ) = H j , i (z ) j =1:r ;i =1: p matrice (r p ) (4.2.40)
este matricea de transfer a sistemului discret multivariabil.
Componenta Y j (z ) a mrimii (vectorului) de ieire este
p
Y j (z ) = H j , i (z )U i (z ) (4.2.41)
i =0
n care fiecare component H j , i ( z ) a matricei de transfer H(z) poate fi interpretat
ca i funcie de transfer z ntre intrarea U i (z ) i ieirea Y j (z ) adic,
Y j (z ) Q j ,i (z )
H j ,i (z ) = = (4.2.42)
U (z ) U q ( z ) 0, q i Pj , i (z )
i
Con. Init . Nule

fiind un raport de polinoame n z.

Se poate exprima inversa L-1(z) a matricei de polinoame L(z) sub forma
1 *
L1 (z ) = L (z ) , (4.2.43)
(z )
unde
(z ) = det{L( z )} (4.2.44)
este denumit polinomul de la numitorul matricei de transfer z, iar
L* ( z ) = adj{L( z )} (4.2.45)
este adjuncta matricei L(z). n aceste condiii matricea de transfer z se reprezint
ca o matrice de polinoame N(z) la care fiecare component este mprit prin
polinomul ( z ) :
1
H (z ) = N (z ), N (z ) = L* (z )M (z ) . (4.2.46)
(z )
Ordinul sistemului discret multivariabil, definit mai clar pe reprezentarea prin
ecuaii de stare, este mai mic sau egal cu gradul polinomului ( z ) .

4 - 13
4.2.4.1. Exemplu de sistem discret multivariabil
Se consider sistemul definit prin ecuaiile cu diferene:
y1k + 2 5 y1k +1 + 6 y1k + yk2+1 6 yk2 = u1k +1 2.25u1k 3uk2
y1k + 2 + 3 y1k +1 10 y1k + yk2+ 2 10 yk2+1 + 24 yk2 = 3.75u1k +1 + uk2+1 + 4uk2
Se observ c exist dou intrri ( p = 2 ) i dou ieiri ( r = 2 ) grupate n
vectorii:
U ( z ) = [U 1 ( z ) U 2 ( z )] T = Z {[u1k u1k ] T } ,
Y ( z ) = [Y 1 ( z ) Y 2 ( z )] T = Z {[ y1k y1k ] T } .
Aplicnd transformarea Z n condiii iniiale nule se obin relaiile:
(z 2
)
5 z + 6 Y 1 (z ) + (z 6 )Y 2 (z ) = ( z 2.25)U 1 (z ) + ( 3) U 2 ( z )
L1,1 ( z ) L1, 2 ( z ) M 1 ,1 ( z ) M 1, 2 ( z )

(z 2
) ( )
+ 3z 10 Y 1 ( z ) + z 2 10 z + 24 Y 2 ( z ) = (3.75)U 1 ( z ) + ( z + 4 )U 2 (z )
L2 ,1 ( z ) L2 , 2 ( z ) M 2 ,1 ( z ) M 2, 2 ( z )

care se scriu matriceal-vectorial sub foma

Y (z ) z 2.25 3 U (z )
1 1
z 2 5z + 6 z 6
z 2 + 3 z 10 z 2 10 z + 24 2 = 3.75 z + 4 2
Y (z ) U (z )
sau
L( z ) Y ( z ) = M ( z ) U ( z ) ,
unde
2 ( z 2)( z 3) z 6
L(z ) = z2 5 z + 6 2 z 6 = ( z 2)( z + 5) (z 4 )(z 6)
z + 3 z 10 z 10 z + 24
M ( z ) = z 2.25 3
3.75 z + 4
Se calculeaz
(z ) = det{L(z )} = (z 1)(z 2)(z 6)(z 7 )

L* (z ) = adj{L(z )} =
(z 4)(z 6) (z 6)
(z 2 )(z + 5) (z 2)(z 3)

N (z ) = L* ( z )M ( z ) =
(z 4)(z 6) (z 6) z 2.25 3
(z 2 )(z + 5) (z 2 )(z 3) 3.75 z + 4
N (z ) =
(z 1)(z 6)(z 5.25) 4(z 2)(z 6)
z (z 1)(z 2 ) (z + 3)(z + 1)(z 2)
Matricea de transfer nominal va fi:

4 - 14
 ( z 1)( z 6 )(z 5.25) 4(z 2 )(z 6)
1 (z 1)(z 2)(z 6)(z 7 ) (z 1)(z 2)(z 6)(z 7 ) .
H (z ) = N (z ) =
(z ) z ( z 1)(z 2 ) (z + 3)(z + 1)(z 2)
( z 1)(z 2 )(z 6)( z 7 ) ( z 1)( z 2 )(z 6 )( z 7 )
Dup simplificri se obine:
(z 5.25) 4
(z 2 )(z 7 ) ( z 1)(z 7 )
H (z ) =
z (z + 3)(z + 1) .
(z 6)(z 7 ) (z 1)(z 6)(z 7 )
Se observ c polinomul de la numitor (z ) este de gradul 4 dar, deoarece
apar simplificri n componentele matricei de transfer, polinoamele de la numitorul
componentelor au grade mai mici. Acestea fac s nu fie ndeplinite proprietile de
controlabilitate sau observabilitate, care se pot defini i analiza numai pe realizarea
prin ecuaii de stare.

4.3. Descrierea n spaiul strilor a sistemelor pur discrete n timp

4.3.1. Reprezentarea SLIDT prin ecuaii de stare
Pornind de la o problem practic, un sistem liniar invariant n timp discret
(SLITD) multivariabil cu p intrri i r ieiri poate fi exprimat direct printr-o ecuaie
cu diferene de ordinul nti n form matriceal, denumit ecuaie de stare
propriu-zis,
xk +1 = Axk + Buk (4.3.1)
i o ecuaie algebric matriceal denumit ecuaie de ieire:
y k = Cx k + Du k , (4.3.2)
unde variabilele sunt reprezentate prin vectori reali cu urmtoarele denumiri i
dimensiuni:
xk - ( n 1 ) - vectorul de stare la pasul k;
uk - ( p 1 ) - vectorul de intrare la pasul k; (4.3.3)
yk - ( r 1 ) - vectorul de ieire la pasul k,
iar matricele din descriere au urmtoarele denumiri i dimensiuni:
A - ( nn ) - matricea sistemului,
B - ( n p ) - matricea de comand, (4.3.4)
C - (rn) - matricea de ieire,
D - ( r p ) - matricea legturii directe intrare-ieire.
n particular, pentru structuri monovariabile se fac notaiile:
p = 1 B b, r = 1 C c T , p = 1 & r = 1 D d . (4.3.5)
Perechea de relaii (4.3.1), (4.3.2) constituie aa-numitele ecuaii de stare ale
sistemului discret liniar invariant n timp.

4 - 15
 Dac iniial se d o funcie de transfer z, H(z), sau echivalent o ecuaie cu
diferene, pentru sisteme monovariabile sau o matrice de transfer z, H(z), echivalent
un sistem de ecuaii cu diferene, pentru sisteme multivariabile, se pot deduce
ecuaiile de stare, adic se poate efectua realizarea sau descrierea prin ecuaii de
stare a funciei/matricei de transfer z.
Evident c aceste realizri nu sunt unice: la o funcie/matrice de transfer z
corespund o infinitate de realizri prin ecuaii de stare.
Se folosete acea realizare care reflect mai bine o serie de proprieti ale
sistemului sau care asigur anumite avantaje de robustee a calculelor la
implementarea numeric.
Fiind o problem de reprezentare algebric, realizarea prin ecuaii de stare a
funciei/matricei de transfer z poate fi obinut exact ca la sistemele continue n
timp, folosind aceleai metode.
Orice form canonic de la sistemele continue n timp poate fi obinut i
pentru sistemele discrete n timp cu aceleai formule considernd ns n locul
variabilei s variabila z.
De exemplu, polinomul n variabila s de la sistemele continue
M (s ) = bm s m + ... + b1s + b0
este interpetat ca fiind polinomul n z
M (z ) = bm z m + ... + b1 z + b0
de la sistemele discrete.
Dac matricele (4.3.4) depind de pasul curent k, atunci sistemul se numete
Sistem Liniar Variabil n Timp Discret (SLVTD) multivariabil cu p intrri i r
ieiri, i ecuaiile de stare sunt de forma:
xk +1 = Ak xk + Bk uk , (4.3.6)
yk = Ck xk + Dk uk . (4.3.7)
Ecuaiile de stare (4.3.6), (4.3.7) corespund unei descrieri intrare-ieire n
domeniul timp reprezentat printr-un sistem de ecuaii cu diferene liniare cu
coeficieni variabili.
n cazul SLVTD nu se mai poate utiliza descrierea prin transformate Z,
singurul domeniu de reprezentare pentru analiz i sintez fiind domeniul timp. Un
SLVTD este bine definit pe un interval de observare
k [k 0 , k1 ], k0 , k1 , k Z
dac toate matricele sale sunt definite pe acest interval.
Dac det ( Ak ) 0, k [k0 , k1 ] , atunci se poate defini evoluia nainte i napoi
n timp pe acel interval.
Dac q [k0 , k1 ] pentru care Aq = 0 are loc un aa-numitul fenomen de
decuplare la pasul k = q a rspunsului fa de evoluia anterioar pasului de
decuplare.

4 - 16
4.3.2. Descrierea n domeniul complex z a ecuaiilor de stare pentru SLITD
4.3.2.1. Rspunsul general n timp, cu moment iniial zero
Ecuaiile de stare (4.3.1), (4.3.2) ale unui SLITD pot fi descrise n domeniul
complex z prin ecuaii algebrice.
Se reamintete c transformata Z a unui vector este vectorul transformatelor
Z, adic
x1k X 1 (z )

xk = L X (z ) = Z {xk } = L (4.3.8)
xn X n (z )
k
i c teorema anticiprii n real din 2.3.3, aplicat unui vector este
Z {xk +1} = z[ X (z ) x0 ] . (4.3.9)
Folosind aceste proprieti, transformata Z a ecuaiei de stare (4.3.1) este
z[X (z ) x0 ] = A X ( z ) + B U ( z ) ,
din care se extrage expresia X(z):
X (z ) = z (zI A) x0 + (zI A) BU (z ) ,
1 1
(4.3.10)
14243
(z )

unde prin ( z ) s-a notat transformata Z a matricei de tranziie (k ) :

1
(
(z ) = z (zI A) = I z 1 A )1
= Z { (k )} . (4.3.11)
Se poate demonstra c:
{(
(k ) = Z 1{ (z )} = Z 1 I z 1 A )
1
}= Z {z(zI A) }
1 1
(4.3.12)
Ak , k 0
(k ) = , (0 ) = I (4.3.13)
0 , k < 0
Se deduce c:
1
X (z ) = (z )x0 + (z )BU ( z ) , (4.3.14)
z
unde s-a utilizat identitatea
( )
(zI A)1 = 1 I z 1 A 1 = 1 (z ) .
z z
Rspunsul general n timp prin vectorul de stare, cu momentul iniial k = 0 i
starea iniial x0, se obine prin aplicarea transformrii Z inverse relaiei (4.3.14),
care ne conduce la:
1
xk = Z 1{ (z )x0 } + Z 1 (z )BU (z )
z
n care, pentru al doilea termen din relaia de mai sus, se folosete teorema sumei
de convoluie n domeniul real din 2.3.9, rescris n (4.3.15):

4 - 17
 { }
k k
Z 1 F 1 (z )F 2 (z ) = f k1 i f i 2 = f i1 f k2 i (4.3.15)
i =0 i =0
unde
{ }
f j1 = Z 1 F 1 (z ) , f j1 = 0 j < 0
.
f j2 =Z {F (z )},
1 2
f j2 = 0 j < 0
n cazul de fa:
F 1 (z ) = z 1(z ) f j1 = Z 1 z 1(z ) = ( j 1) { }
,
F 2 (z ) = BU (z ) f j2 = Bu j
astfel c se obine
k
xk = (k )x0 + (k i 1) Bui
i =0
n care pentru k 1 ,
k k 1 k 1
(k i 1) Bui = (k i 1) Bui + ( 1)Buk = (k i 1) Bui ,
i =0 i =0 i =0
deoarece conform (4.3.13), ( 1) = 0 .
Rezultatul final este:
k 1
xk = (k )x0 + (k i 1) Bui , k 1 . (4.3.16)
i =0
Din relaia de mai sus se observ c starea la pasul curent, xk, depinde de
starea iniial la momentul zero, x0, i de toate valorile intrrii {u0, , uk-1}, dar nu
depinde de intrarea curent uk. Comportarea n raport cu starea este strict proprie
(strict cauzal).
O forma explicit pentru rspunsul n stare este:
k 1
xk = Ak x0 + Ak i 1Bui , k 1 . (4.3.17)
i =0
Transformata Z a ieirii se obine prin simpla aplicare a transformrii Z
ecuaiei de ieire (4.3.2) n care se substituie expresia X(z) dedus mai sus
Y (z ) f
6444 74448
Y lb ( z )
6474 8 1
Y (z ) = C( z )x0 + C(z )B + D U (z ) , (4.3.18)
z442443
1
H (z )

n care se remarc dou componente:

Y (z ) = Y lb (z ) + Y f (z ) . (4.3.19)
Componenta liber:
{
Ylb (z ) = C (z )x0 , yklb = Z 1 Y lb (z ) = CAk x0 . } (4.3.20)
Componenta forat:
4 - 18
 {
Y f (z ) = H (z )U (z ), ykf = Z 1 Y f (z ) , } (4.3.21)
unde
1
H (z ) = C (z )B + D = C (zI A) B + D
1
(4.3.22)
z
este matricea de transfer z.
Pentru sisteme cu o intrare i o ieire, matricea de transfer n z este chiar
funcia de transfer z, H(z):
1 Y (z )
H (z ) = cT ( z )b + d = cT (zI A) b + d :=
1
. (4.3.23)
z U (z ) CIN

4.3.2.2. Proprietile i calculul matricei de tranziie a SLIDT

Avnd n vedere definiiile (4.3.11), (4.3.13) ale matricei de tranziie pentru
SLITD, se pot evidenia cteva proprieti i anume:
(k1 + k 2 ) = (k1 ) (k2 ), k1 N , k2 N , A
(4.3.24)
A k1 + k 2 = A k 1 A k 2 , k1 N , k2 N , A
(k + 1) = A (k ), (0) = I , A(k ) = (k )A, k N , A
(4.3.25)
Ak +1 = AAk , A0 = I , AAk = Ak A, k N , A
(k ) = (k k1 ) (k1 ), k N , k1 N , k k1 0, A
k k k1 k1
(4.3.26)
A =A A , k N , k1 N , k k1 0, A
( k ) = [(k )] , k Z , A, det ( A) 0
1

(4.3.27)
[ ]
A( k ) = A(k ) , k Z , A, det ( A) 0
1

Calculul matricei de tranziie pentru SLITD se poate efectua folosind

transformarea Z sau folosind metoda funciilor de matrice.
1. Calculul matricei de tranziie pentru SLITD folosind transformarea Z
1.1. Se calculeaz expresia
' (z ) = (zI A)
1
(4.3.28)
prin inversare de matrice sau folosind algoritmul Leverrier-Fadeev exact ca la
sistemele continue.
1.2. Se calculeaz transformata Z invers
{
(k ) = Z 1{z ' (z )} = Z 1 (zI A)
1
}. (4.3.29)
2. Calculul matricei de tranziie pentru SLITD folosind metoda funciilor de
matrice
Matricea de tranziie este interpretat ca o funcie de matrice ptrat n x n:
(k ) = Ak = f ( A) = f ( ) A , f ( ) = k , k N . (4.3.30)

4 - 19
 Se procedeaz astfel:
2.1. Se calculeaz polinomul caracteristic
( ) , m
N N
( ) = det{I A} = j
mj
j =n (4.3.31)
j =1 j =1

2.2. Se calculeaz cele n matrice spectrale Ej,i ale matricei A:

E j ,i , j = 1 : N ; i = 0 : m j 1 . (4.3.32)
n acest scop se aleg n funcii liniar independente g r ( ), r = 1 : n , cu derivate
pn la ordinul mj - 1 n punctele = j , j = 1 : N care s conduc la urmtoarele
ecuaii algebrice cu necunoscute matricele Ej,i, liniar independente i ct mai
simple, de forma:
N m j 1
[ ( )]
g r j (m j 1) E j ,i = g r ( A), r = 1 : n , (4.3.33)
i =0
j =1
unde

[g r ] j (q ) = d g rq( ) , g r ( A) = g r ( ) A .
q
( ) (4.3.34)
d = j

2.3. Se aplic formula fundamental a funciilor de matrice pentru cazul

particular al funciei f ( ) = k , k N
m j 1 k!
( )
N
A = f ( A) =
k k i
j E j ,i , (4.3.35)
i = 0 (k i )!
j =1
unde Ej,i reprezint cele n matrice spectrale ale matricei A rezultate ca soluie unic
a sistemului (4.3.33).
4.3.2.3. Rspunsul general n timp, cu moment iniial oarecare
Anterior s-a obinut relaia (4.3.16) care reprezint expresia rspunsului cu
moment iniial zero. Aceasta, deoarece s-a folosit metoda transformrii Z obinuit
care are ca moment iniial k = 0.
Forma rspunsului la pasul curent k, ncepnd cu un moment iniial oarecare
p k i o stare iniial xp este:
k 1
xk = (k p )x p + (k i 1)Bui , k p + 1 (4.3.36)
i= p

sau
k 1
xk = Ak p x p + Ak i 1Bui , k p + 1 . (4.3.37)
i= p

Pentru a demonstra aceast relaie se subtituie k = p 1 n (4.3.17), rezultnd:

4 - 20
 p 1
x p = A p x0 + A p i 1Bui (4.3.38)
i=0

i se rescrie (4.3.17) sub forma (4.3.39), valabil pentru k p + 1 :

p 1 k 1
xk = Ak p A p x0 + Ak i 1Bui + Ak i 1Bui , k p + 1 . (4.3.39)
i =0 i= p
p 1
Din (4.3.38) se extrage, A p x0 = x p A p i 1Bui i se substituie n (4.3.39):
i =0

p 1
p 1 k 1
xk = Ak p x p A p i 1Bui + Ak i 1Bui + Ak i 1Bui , k p + 1
i =0 i =0 i= p
p 1 p 1 k 1
xk = Ak p x p Ak p A p i 1Bui + Ak i 1Bui + Ak i 1Bui , k p + 1
i =0 i =0 i= p

care conduce la (4.3.37) deci i (4.3.36), q.e.d.

Rspunsul n timp prin vectorul de ieire este:
k
yk = CAk p x p + H k j u j , (4.3.40)
j= p

unde
D, j=k
H k j = k j 1 (4.3.41)
CA B, p j k 1
este matricea pondere a sistemului
{
H k = Z 1{H (z )} = Z 1 C (zI A) B + D .
1
} (4.3.42)

4.3.3. Rspunsul general al sistemelor liniare discrete variabile n timp

4.3.3.1. Rspunsul general al SLVTD n timp cresctor
n cazul SLVTD, de forma (4.3.6), (4.3.7) rescrise mai jos,
xk +1 = Ak xk + Bk uk , k p, x p dat , (4.3.6)
yk = Ck xk + Dk uk , (4.3.7)
rspunsul general pornind din momentul iniial k = p i starea x = x p dat, se
obine prin integrarea direct a acestei ecuaii. n acest scop, n (4.3.6) se dau valori
variabilei k de la k = p pn la k = k 1 , rezultnd o mulime de relaii din care,
prin adunare ponderat se elimin toi termenii intermediari ce conin valorile
xp+1,, xk-1, astfel nct s se exprime xk n funcie de xp i de valorile intrrii
u[ p , k 1] = u p , u p +1 ,..., uk 1 . (4.3.43)
Soluia obinut, valabil pentru k p + 1 , este de forma:

4 - 21
 (
xk = F k , p, x p , u[ p , k 1] , k p + 1 .) (4.3.44)
ntr-adevr:
k=p x p+1 = Ap x p + B p u p Ak 1 Ak 2 ... Ap +2 Ap+1 I
k = p +1 x p +2 = Ap+1 x p+1 + B p +1u p+1 Ak 1 Ak 2 ... Ap+ 2 I
LLLLLLLLLLLL
k = k 3 xk 2 = Ak 3 xk 3 + Bk 3uk 3 Ak 1 Ak 2 I
k =k 2 xk 1 = xk 2 + Bk 2u k 2 Ak 1 I
k = k 1 xk = Ak 1 xk 1 + Bk 1uk 1 I
Dac se nmulesc la stnga relaiile de mai sus cu factorii marcai n dreapta,
dup adunare se obine
[ ] [ ]
k 1
xk = Ak 1 Ak 2 L Ap +1 Ap x p + Ak 1 L A j +1 B j u j ,
144424443 j = p 142
4 434
(k , p ) ( k , j +1)
unde se noteaz
p
(k , p ) = Ai = Ak 1 Ak 2 ... Ap +1 Ap , k p +1 (4.3.45)
i = k 1
matricea de tranziie a SLVTD.
Pentru p = j + 1 , matricea de tranziie este:
j +1
(k , j + 1) = Ai = Ak 1 Ak 2 L A j + 2 A j +1 . (4.3.46)
i = k 1
Soluia general a SLVTD este dat de:
k 1
xk = (k , p )x p + (k , j + 1)B ju j , k p + 1. (4.3.47)
j= p

Pentru k = p , din ipotez xk = xp, adic n (4.3.47) se consider

p 1
( p, p ) = I , () = 0 . (4.3.48)
j= p

Rspunsul prin vectorul de ieire se obine substituind (4.3.47) n (4.3.7) astfel

c rezult
k
yk = Ck (k , p )x p + H (k , j ) u j , k p , (4.3.49)
j= p

unde
Ck (k , j + 1)B j , p j k 1, k p + 1
H (k , j ) = (4.3.50)
Dk , j = k, kp
reprezint matricea pondere a sistemului discret variabil n timp.

4 - 22
4.3.3.2. Proprieti ale matricei de tranziie pentru SLVTD
Pornind de la relaia de definiie (4.3.45) se pot evidenia cteva proprieti ale
matricei de tranziie (k , p ) , ca de exemplu:
(k , k ) = I , k Z , Ak
(k , k + i ) = 0 , k Z , i , i > 0 , Ak
(k , p ) = (k , i ) (i, p ) , k , p, i Z , k i p , Ak . (4.3.51)
Dac
det( Ai ) 0 , i [ p, k 1] , k , p Z , (4.3.52)
atunci se poate defini inversa matricei de tranziie
1
p k 1
(k , p ) = Ai = Ap1 Ap1+1 K Ak11 = Ai1
1
(4.3.53)
i = k 1 i= p

i evoluia napoi n timp a sistemului pur discret.

4.3.3.3. Rspunsul general al SLVTD n timp descresctor (evoluie napoi n
timp)
Pentru a determina evoluia napoi trebuie ca det Ai 0, i . n particular,
pentru sistemul (4.3.6), se poate scrie
xk = Ak1 xk +1 Ak1Bk uk ,
care apare ca un sistem pur discret de forma
xk = Fk xk +1 + Gk uk (4.3.54)
unde
Fk = Ak1 , Gk = Ak1Bk . (4.3.55)
Soluia sistemului (4.3.54) cu evoluie napoi n timp din momentul iniial
k = p i starea iniial xp cunoscut, se poate determina prin integrare direct
procednd ca mai sus, dar acum pasul curent k satisface k p .
n acest scop, n (4.3.54) se dau valori variabilei k de la k = p 1 pn la
k = k + 1 , rezultnd o mulime de relaii din care, prin adunare ponderat, se
elimin toi termenii intermediari ce conin valorile x p 1 , x p 2 ,..., xk +1 , astfel nct
s se exprime xk n funcie de xp i de valorile intrrii
u[k , p 1] = uk , uk +1 ,..., u p 2 , u p 1 . (4.3.56)
Soluia obinut, valabil pentru k p 1 , este de forma:
( )
xk = F k , p, x p , u[k , p 1] , k p 1 . (4.3.57)
ntr-adevr:

4 - 23
 k = p 1 x p 1 = Fp 1 x p + G p 1u p 1 Fk Fk +1 ... Fp 3 Fp 2
k = p 2 x p 2 = Fp 2 x p 1 + G p 2u p 2 Fk Fk +1 ... Fp 3
LLLLLLLLLLLL
k = k + 2 xk + 2 = Fk + 2 xk + 3 + Gk + 2uk + 2 Fk Fk +1
k = k +1 xk +1 = Fk +1 xk + 2 + Gk +1uk +1 Fk
k =k xk = Fk xk +1 + Gk uk I
dup adunare ponderat se obine expresia rspunsului napoi n timp:
p 1
xk = (k , p )x p + (k , j )G j u j , k p 1 , (4.3.58)
j =k

unde
p 1
(k , p ) = Fk Fk +1 L Fp 3 Fp 2 Fp 1 = Fi . (4.3.59)
i=k
innd cont de prima relaie din (4.3.50) se exprim
(k , p ) = Ak1 Ak+11 L Ap1 3 Ap1 2 Ap11
[
(k , p ) = Ap 1 Ap 2 L Ak +1 Ak ] = [( p, k )]
1 1
(4.3.60)
(k , p ) = 1
( p, k ), k p 1
i de a doua relaie din (4.3.53),
( )
(k , j )G j = Ak1 Ak+11 L Aj 1 2 Aj 11 Aj 1B j = 1 ( j + 1, k )B j ,
atunci
p 1
xk = 1 ( p, k )x p 1 ( j + 1, k )B j u j , k p 1 . (4.3.61)
j =k

Relaia (4.3.61) se putea obine direct i din (4.3.47) prin nmulirea la stnga
cu 1 (k, p ) din care se extrage xp i se fac schimbrile reciproce de nume ale
variabilelor (k p, p k ) i apoi se grupeaz termenii.

4.3.3.4. Problema deconectrii evoluiei n timp a SLVTD

Se tie c ntr-un sistem dinamic continuu, matricea de tranziie (t , t0 ) este
nesingular pentru oricare moment de timp, chiar dac matricea sistemului
respectiv A(t) este nesingular pentru anumite valori izolate ale lui t.
De aceea, la sistemele continue, este ntotdeauna posibil evaluarea strii n
evoluia n timp nainte sau napoi. n plus, dou traiectorii de stare nu se
intersecteaz i n oricare moment de timp starea este dependent de starea iniial
a acelei evoluii.
La sistemele discrete matricea de tranziie (4.3.46) este un produs de matrice
ale sistemului i este nesingular numai dac fiecare matrice Ak este nesingular

4 - 24
astfel c nu ntotdeauna se poate efectua evoluia napoi.
n plus, la SLVTD este posibil un aa numit fenomen de deconectare a
evoluiei fa de starea iniial.
Se consider ecuaia de stare a sistemului discret (4.3.6)
xk +1 = Ak xk + Bk uk , k p, x p dat . (4.3.62)
Dac q, q [ p, k 1] astfel nct Aq = 0, apare un fenomen de decuplare a
rspunsului fa de starea iniial xp. Decuplarea are loc la pasul k = q astfel c
expresia rspunsului prin stare este:
k 1
xk = (k , p )x p + (k , j + 1)B ju j , k q, (4.3.62)
j= p

xq +1 = Bq uq , k = q + 1 , (4.3.63)
k 1
xk = (k , q + 1)xq +1 + (k , j + 1)B ju j , k q+2 (4.3.64)
j = q +1

unde matricele (k , p ), (k , j + 1), (k , q + 1) sunt evaluate pe baza relaiei

(4.3.45).
Se observ c evoluia pentru k q + 1 este independent de evoluia
anterioar, proprietate caracteristic tuturor sistemelor continue liniare i celor
discrete numai dac Ak 0, k .
4.3.3.5. Exemplu: SLVTD de ordinul nti omogen
Se consider sistemul discret descris prin ecuaia cu diferene
(k + 1)yk +1 kyk = 0, k p, y p = dat . (4.3.65)
Se observ c dac se noteaz yk = xk se obin ecuaiile de stare de forma
(4.3.6):
k
x k +1 = xk , k p, x p = , dat , (4.3.66)
k +1
yk = xk , (4.3.67)
de unde
k
Ak = , Bk = 0, Ck = 1, Dk = 0 . (4.3.68)
k +1
Acesta este un SLVTD omogen de ordinul nti a crui matrice Ak nu este
definit pentru k = 1 i care se anuleaz la k = 0, deci sistemul are un punct de
deconectare la q = 0.
ntr-adevr, dac n (4.3.66) se consider p = 0 x p = x0 = , atunci
0
x1 = x0 = 0, xk = 0 k 1 .
1+1
Matricea de tranziie a sistemului este:

4 - 25
 p p
i k 1 k 2 k 3 p +1 p p
(k , p ) = Ai = i +1 = L = (4.3.69)
i = k 1 i = k 1 k k 1 k 2 p + 2 p + 1 k
astfel c soluia (4.3.47) cu Bk = 0 , dac p 1 este:
p
xk = (k , p )x p = (k , p ) = , k p + 1, p 1 .
k
Sistemul discret dat de ecuaia (4.3.65) ar putea fi rezolvat utiliznd i
transformarea Z.
Dac n (4.3.65) se face substituia
wk = kyk , k 0
se obine un sistem SLITD valabil pentru k 0
wk +1 = wk ,
care se rezolv aplicnd transformarea Z, obinnd:
z z
W (z ) = w0 wk = Z 1 w0 = w0 , k 0 .
z 1 z 1
Trecerea napoi la yk nu este posibil deoarece soluia anterioar folosete
valoarea wk = w0 pentru k = 0 . Atunci relaia kyk = w0 , k 0 nu se poate inversa.
n acest exemplu s-a urmrit punctarea dificultilor introduse de punctele de
deconectare. Exist exemple n care momentul deconectrii k = q este oarecare i
trebuie avute n vedere aceste aspecte la implementarea numeric.
4.3.3.6. Exemplu: SLVTD de ordinul nti neomogen
Fa de exemplul anterior, acum se consider i un termen nenul n dreapta,
adic ecuaia cu diferene reprezint un sistem liniar neomogen:
(k + 1)yk +1 kyk = k + 1, k p, y p = dat . (4.3.70)
Se observ c pentru k = 0 , ecuaia cu diferene a sistemului conduce la
y1 = 1, y0 .
Dac se noteaz yk = xk se obin ecuaiile de stare de forma (4.3.6)
k
x k +1 = xk + 1, k p > 1, x p = , dat (4.3.71)
k +1
yk = xk , (4.3.72)
unde
k
Ak = , Bk = 1, Ck = 1, Dk = 0, uk = 1, k 0 .
k +1
Matricea Ak este identic cu cea din exemplul anterior i prezint aceleai
particulariti, nedefinit pentru k = -1 i cu un punct de deconectare la q = 0, iar
matricea de tranziie este:
p
(k , p ) = , k 1 .
k

4 - 26
 Pentru 0 = p q , soluia este dat conform (4.3.62), (4.3.63), (4.3.64) de:
k q, k = p = 0, xk = x p = x0 = , q = 0
k = q + 1, xk = xq +1 = x1 = Bq uq = 1 1 = 1, , q = 0
k 1
k q + 2, xk = (k , q + 1)xq +1 + (k , j + 1)B ju, q=0
j = q +1
k 1
1 j +1 k +1
xk = 1 + 1 1 = , k q + 2 = 2,
k j =1 k 2
Dac ns evoluia se iniiaz de la k = p q + 1 = 1 cu x p = , n intervalul
de evoluie nu exist nici un punct de deconectare i soluia este dat de (4.3.47),
cu condiia p q + 1 = 1 :
k 1
xk = (k , p )x p + (k , j + 1)B j u j , k p + 1, p q + 1, x p = , (4.3.73)
j= p

care nseamn,
x p = , p 1,
p k 1
j +1 p k (k + 1) p( p + 1)
xk = + 1 1 = + , k p + 1, p 1.
k j= p k k 2k
i n acest caz, sistemul discret dat de ecuaia (4.3.70) ar putea fi rezolvat
utiliznd transformarea Z.
Dac n (4.3.70) se face substituia
wk = kyk , k 0 ,
se obine un sistem SLITD valabil pentru k 0 :
wk +1 wk = k + 1, k 0 ,
care se poate rezolva aplicnd transformarea Z, dar n care w0 = 0:
z[W (z ) w0 ] W (z ) = Z {k + 1}
z z z2
Z {k + 1} = + =
(z 1)2 z 1 (z 1)2
z z2
W (z ) = w0 +
z 1 (z 1)3
z z2 k (k + 1)
wk = Z 1 w0 + 3
= w0 + , k 0
z 1 (z 1) 2
k (k + 1)
wk = w0 + , k 0
2
Trecerea napoi la yk este posibil numai pentru k 1 i este corect numai
dac se consider w0 = 0. Se obine, n aceste condiii:

4 - 27
 wk w0 (k + 1)
yk = = + , k 1, w0 = 0, y0 .
k k 2
Utilizarea transformrii Z pentru rezolvarea sistemului variabil n timp nu
permite obinerea soluiei generale cnd condiia iniial este dat pentru p > q ,
unde q este momentul de deconectare a sistemului.

4.4. Diagrame de stare pentru sisteme dinamice

4.4.1. Definiia diagramelor de stare (DS)
Prin diagrame de stare, pe scurt DS, se nelege reprezentarea grafic a
ecuaiilor de stare ale unui sistem. Ele pot fi reprezentate att prin scheme boc, ct
i prin grafe de fluen. Diagramele de stare permit o descriere convenabil a
sistemelor liniare invariabile n timp att continue ct i discrete. Se pot utiliza i
pentru sisteme variabile n timp, liniare sau neliniare, dar vor fi mai puin utile
pentru calcule algebrice.
O diagram de stare pentru sisteme liniare conine doar trei tipuri de elemente
(operatori):
Elemente nedinamice (de tip scalor) reprezentate prin funcii ordinare
scalare sau vectoriale. Ele pot reprezenta un factor de amplificare scalar
sau matriceal;
Operatori de nsumare;
Integratoare, considernd sau nu starea iniial.
Diagramele de stare pot fi reprezentate att n domeniul timp, ct i n
domeniul complex s, pentru sisteme n timp continuu, sau z pentru sisteme discrete
n timp.
Pentru a desena o diagram de stare, iniial se reprezint integratoarele
implicate n ecuaiile de stare i apoi schema este completat cu celelalte dou
tipuri de componente.
4.4.2. Diagrame de stare pentru sisteme continue n timp
4.4.2.1. Reprezentarea prin DS a elementului integrator continuu
Elementul integrator pur, cu intrarea u(t) i ieirea y(t), este descris n
domeniul timp, n mod explicit, prin relaia intrare-stare-ieire:
t
x(t ) = x(t0 ) + u ( )d, y (t ) = x(t ) (4.4.1)
t0

sau n mod implicit prin ecuaia:

x& (t ) = u (t ), t t0 , x(t0 ) dat, y (t ) = x(t ) . (4.4.2)
Deoarece relaia stare-ieire este banal, n continuare se prezint numai
dependena intrare-stare.
Schema de principiu a unui integrator este prezentat n Fig. 4.4.1.a.

4 - 28
 n prima ecuaie din (4.4.1), utiliznd proprietatea de selecie a impulsului
Dirac, condiia iniial se poate scrie sub semnul integral:
t t t
x(t ) = x(t0 )( t0 )d + u ( )d = [u ( ) + x(t0 )( t0 )]d (4.4.3)
t0 t0 t0

astfel c putem reprezenta integratorul, n domeniul timp, printr-o schem bloc ca

n Fig. 4.4.1.b.

Fig. 4.4.1.
innd cont c,
L{x& (t )} = sX (s ) x(0) , (4.4.4)
comportarea integratorului se poate reprezenta i n domeniul complex s.
Se reamintete c momentul iniial t0 n variabila timp t = t a t0a trebuie s fie
zero cnd se utilizeaz transformarea Laplace. Prin ta se noteaz variabila timp
absolut.
Notnd
X (s ) = L{x(t )}, L{x& (t )} = L{u (t )} = U (s ) , (4.4.5)
se obine
1
X (s ) = [L{x& (t )} + x(0)] , (4.4.6)
s
relaie ce st la baza reprezentrii elementului integrator pur, n domeniul complex
s, prin schem bloc, ca n Fig. 4.4.2.a. Relaia (4.4.6) scris sub forma
1 1
X (s ) = L{x& (t )} + x(0) (4.4.7)
s s
st la baza reprezentrii elementului integrator pur, n domeniul complex s, prin
graf de fluen, ca n Fig. 4.4.2.b.

4 - 29
 Fig. 4.4.2.
Utiliznd reprezentarea grafic a elementului integrator, prin scheme bloc sau
grafe de fluen, corespunztor fiecrei variabile care apare ca i mrime derivat
n sistemul dinamic, i folosind operatori de nsumare i scalori se obine diagrama
de stare (DS) a sistemului respectiv.
4.4.2.2. Reprezentarea prin DS a unui sistem continuu de ordinul nti
S considerm, de exemplu, un sistem liniar variabil n timp continuu (SLVT)
de ordinul nti descris prin ecuaiile de stare (4.4.8), (4.4.9):
x& (t ) = a(t )x(t ) + b(t )u (t ) , (4.4.8)
y (t ) = c(t )x(t ) + d (t )u (t ) . (4.4.9)
Diagrama de stare corespunztoare, reprezentat prin schem bloc n domeniul
timp, este prezentat n Fig.4.4.3.

Fig. 4.4.3.
Pentru sistemele liniare invariante n timp SLIT, toi coeficienii a, b, c, d au
valori constante, astfel nct se pot reprezenta ecuaiile de stare (4.1.13) prin:
x& (t ) = ax(t ) + bu (t ) , (4.4.10)
y (t ) = cx(t ) + du (t ) . (4.4.11)
Diagrama de stare n domeniul timp a acestui sistem este identic cu cea din
Fig.4.4.3 cu excepia faptului c are coeficienii constani.
Pentru sistemul (4.4.10) i (4.4.11), diagrama de stare n domeniul complex
este identic cu DS n domeniul timp cu excepia integratorului care este nlocuit
prin echivalentul su complex din Fig.4.4.2, iar variabilele sunt notate prin
echivalentele lor din domeniul complex, ca n Fig.4.4.4.

4 - 30
 Uneori, avnd integratorul reprezentat n domeniul complex (deoarece n
complex putem realiza operaii algebrice), notm variabilele n domeniul timp sau
n ambele forme, att n domeniul timp ct i n domeniul complex, fiecare form
de notare oferind avantaje n contextul ei de valabilitate.

Fig. 4.4.4.
n diagrama de stare din Fig. 4.4.4, se poate vedea n mod explicit derivata
strii, sau imaginea sa complex, care se adun la starea iniial.
Dac nu intereseaz n mod special derivata strii, se poate transforma bucla
intern din Fig. 4.4.4, sub forma unui bloc simplu. Pentru a realiza acest lucru, din
DS de mai sus se obine:
L{x& (t )} = sX (s ) x(0 ) = aX (s ) + bU (s )
1
X (s ) = [aX (s ) + x(0) + bU (s )] (4.4.12)
s
1
X (s ) = [x(0) + bU (s )]
sa
1
Acum, se nlocuiete bucla intern printr-un bloc cu funcia de transfer i un
sa
element de nsumare la intrarea sa ca n Fig.4.4.5.
Aceeai diagram de stare dar reprezentat prin grafe de fluen este construit
n Fig.4.4.6.

Aceeai diagram de stare dar reprezentat prin grafe de fluen este

construit n Fig. 4.4.6.

Fig. 4.4.5. Fig. 4.4.6.

Pe aceast form a diagramei de stare se poate observa foarte simplu
dependena mrimilor Y(s) i X(s) fa de U(s) i x(0).

4 - 31
4.4.2.3. Reprezentarea prin DS a unui sistem continuu multivariabil
n acelai mod se poate trasa diagrama de stare pentru sisteme continue
multivariabile, descrise prin ecuaiile de stare de forma general:
x& = Ac x + B c , (4.4.13)
c c
y =C x+D u , (4.4.14)
unde cel puin un coeficient este o matrice. Matricele au dimensiunile: Ac (n n) ,
B c ( n p ) , C c ( r n) , D c ( r p ) .
Deoarece
L{x& (t )} = sX (s ) x(0) = [sX 1 (s ) sX 2 (s )...sX n (s ) ] [x1 (0) x2 (0 )... xn (0)] ,
T T

se obine un element integrator multivariabil care genereaz vectorul de stare:

1
X (s ) = I n [L{x& (t )} + x(0)] . (4.4.15)
s
Diagrama de stare pentru sisteme continue multivariabile este reprezentat n
Fig. 4.4.7. Uneori, pentru a sublinia faptul c liniile orientate reprezint vectori,
acestea sunt desenate prin linii duble.

Fig. 4.4.7.

4.4.3. Reprezentarea semnalelor tip ca rspuns liber al unor sisteme dinamice

continue
4.4.3.1. Formularea problemei
Cnd se studiaz comportarea unor sisteme la semnale de intrare ce au o
evoluie n timp cu o forma dat, denumite i semnale de intrare tip, de multe ori,
aceste semnale se exprim ca fiind rspunsul liber al unor sisteme liniare omogene
denumite i sisteme exogene.
Se extinde vectorul de stare al sistemului iniial cu vectorul de stare al
sistemului exogen rezultnd un vector de stare extins denumit i vector de stare
global. n felul acesta, dac nu exist altfel de semnale, problema se transform n
studiul (analiz sau sintez) a unui sistem omogen, care este mai simplu de
manipulat analitic.
Cele mai utilizate semnale tip sunt: semnalele polinomiale (treapt, ramp),

4 - 32
semnale armonice (sinusoidale i cosinusoidale), semnale exponeniale.
Notm prin w(t) semnalul de intrare tip ce trebuie generat de un sistem
omogen i prin xw(t) vectorul de stare corespunztor.
Sistemul exogen este descris prin ecuaiile de stare:
x& w (t ) = Aw x w (t ), t t0 , x w (t0 ) = x0w , (4.4.16)
w(t ) = C x (t ) .
w w
(4.4.17)
Soluia sistemului (4.4.16), (4.4.17) se exprim prin matricea de tranziie
corespunztoare:
{(
w (t ) = L1 sI Aw )1
}= L { (s)},
1 w
(4.4.18)
w(t ) = C w w (t t0 )x w (t0 ) . (4.4.19)

4.4.3.2. Reprezentarea semnalelor de tip funcie polinomial

Se dorete obinerea semnalului polinomial de gradul n 1:
j j
w(t ) = 0 + 1 t + L + t + L + n 1 t n 1 , t t0 = 0 . (4.4.20)
1! j! (n 1)!
Se noteaz
x1w (t ) = w(t ) x1w (0 ) = 0 . (4.4.21)
Derivata ecuaiei (4.4.21) cu substituia (4.4.20) se noteaz x2w (t ) , expresia:
j
x&1w (t ) = 1 + ... + t j 1 + ... + n 1 t n 2 = x2w (t ) (4.4.22)
( j 1)! (n 2) !
deci,
x&1w (t ) = x2w (t ) x2w (0) = 1 . (4.4.23)
Continund derivarea n acelai mod se obine:
j nk
x&kw (t ) = k + L + t j k + L + t n 2 = xkw+1 (t ), 1 k n 1 (4.4.24)
( j k )! (n k 1)!
x&kw (t ) = xkw+1 (t ) xkw+1 (0 ) = k , 1 k n 1 (4.4.25)
x&nw =0 (4.4.26)
Relaiile (4.4.21)-(4.4.26) rescrise sub forma:
x&1w (t ) = x2w (t ), x1 (0 ) = 0 , t0
x&2w (t ) = x3w (t ), x2 (0 ) = 1 , t0
L
(4.4.27)
x&nw1 (t ) = xnw (t ), xn 1 (0) = n 2 , t0
x&nw (t ) = xnw (t ), xn (0) = n 1 , t0
w(t ) = x1w (t )
4 - 33
conduc la forma matriceal (4.4.16), (4.4.17) a ecuaiilor de stare pentru sistemul
exogen unde:
0 1 0 L 0 0
0 0 1 L 0 0

A = L L L L L L , C w = [1 0 0 L 0 0]
w
(4.4.28)
0 0 0 L 0 1
0 0 0 L 0 0

Sistemul exogen se poate reprezenta printr-o diagram de stare n domeniul
timp ca n Fig. 4.4.8, sub form de schem bloc ca n Fig. 4.4.9, sau graf de fluen
ca n Fig. 4.4.10.

Fig. 4.4.8.

Fig. 4.4.9

Fig. 4.4.10

4.4.3.3. Reprezentarea semnalelor treapt

Un semnal treapt, ca i funcie polinomial de gradul zero, este generat de un
sistem exogen de ordinul nti. Se obine din cazul general, prezentat mai sus, n
care n = 1 . Ecuaiile de stare au forma:
w(t ) = 0 , t t0 = 0 , (4.4.29)
x&1w (t ) = 0, x1 (0 ) = 0 , t 0 . (4.4.30)

4 - 34
 Diagramele de stare, n domeniul timp, sub form de schem bloc i graf de
fluen, ale sistemului exogen corespunztor, sunt reprezentate n Fig.4.4.11 a, b,
respectiv c. Se observ ca valoarea semnalului treapt este determinat de condiia
iniial x1 (0) = 0 .

Fig. 4.4.11.

4.4.3.4. Reprezentarea semnalelor ramp

Un semnal ramp, ca i funcie polinomial de gradul unu, este generat de un
sistem exogen de ordinul doi. Se obine din cazul general, prezentat mai sus, n
care n = 2. Ecuaiile de stare au forma:

w(t ) = 0 + 1 t , t t0 = 0 (4.4.31)
1!
x&1w (t ) = x2w (t ), x1 (0 ) = 0 , t0
(4.4.32)
x&2 (t ) = 0,
w
x2 (0) = 1 , t0
w(t ) = x1w (t ) (4.4.33)
n care,
0 1
Aw = ; C w = [1 0] . (4.4.34)
0 0
Diagramele de stare n domeniul timp, sub form de schem bloc i graf de
fluen ale acestui sistem exogen sunt reprezentate n Fig. 4.4.12 a, b, c.

Fig. 4.4.12.

4.4.3.5. Reprezentarea semnalelor sinusoidale

Un semnal sinusoidal de forma

4 - 35
 w(t ) = A sin (t + ) = 0 cos(t ) + 1 sin (t ) (4.4.34)
este soluia ecuaiei difereniale:
w&&(t ) + 2 w(t ) = 0, t 0, w(0) = 0 , w& (0) = 1 (4.4.35)
care conduce la sistemul exogen de ordinul doi:
x&1w (t ) = x2w (t ), x1w (0) = 0 , t 0
(4.4.36)
x&2w (t ) = x1w (t ), x2w (0 ) = 1 , t 0
w(t ) = x1w (t ) (4.4.38)
n care,
A w = 0 , C w = [1 0] . (4.4.39)
0
Diagramele de stare reprezentate n domeniul timp i prin schem bloc sunt
ilustrate n Fig.4.4.13a i Fig.4.4.13b.

Fig. 4.4.13a. Fig. 4.4.13b.

4.4.3.6. Reprezentarea semnalelor exponeniale

Un semnal exponenial de forma
w(t ) = ae pt (4.4.40)
este soluia ecuaiei difereniale,
w& (t ) = pw(t ), t 0, w(0 ) = a (4.4.41)
care conduce la sistemul exogen de ordinul nti:
x&1w (t ) = px1w (t ), x1w (0) = a, t 0 , (4.4.42)
w(t ) = (t ) .
x1w (4.4.43)
Diagramele de stare n domeniul timp, sub form de schem bloc i graf de
fluen ale acestui sistem exogen sunt rprezentate n Fig. 4.4.14.a, b, c.

4 - 36
Fig. 4.4.14.

4 - 37
4.7. Caracteristici de frecven pentru sisteme discrete n
timp
4.7.1. Definiia caracteristicilor de frecven
Se consider un sistem pur discret n timp liniar cu funcia de transfer Z, H(z)
la care intrarea este irul uk, iar ieirea irul yk, ca n Fig. 4.7.1.

Fig. 4.7.1.
Dac la intrare se aplic un ir de numere uk de tip sinusoidal, adic
uk = U m sin(kT ) , (4.7.1)
atunci, dup un regim tranzitoriu, rspunsul sistemului este un ir de numere yk, de
asemenea de tip sinusoidal, dar cu o alt amplitudine i alt faz, de forma (4.7.2),
reprezentat n Fig. 4.7.2.
yk = Ym sin(kT + ) (4.7.2)

Fig. 4.7.2.
n (4.7.1), s-a considerat irul uk ca fiind eantionatul cu perioada T a funciei
continuale

4-1
 u (t ) = U m sin( t ) , (4.7.3)
adic
uk = u (kT ) , (4.7.4)
iar rspunsul (4.7.2) apare ca fiind eantionatul cu perioada T a unei funcii
continuale
y (t ) = Ym sin(t + ) . (4.7.5)
irul (4.7.1), aplicat la intrare, ar fi putut s fie un ir oarecare, fr nici o
legtur cu variabila timp fizic t, de exemplu un ir de forma:
uk = U m sin(a k ) . (4.7.6)
Bineneles c valorile celor dou iruri (4.7.1) i (4.7.6) sunt echivalente dac
a = T .
Trebuie remarcat faptul c valorile amplitudinilor Um,Ym, sunt valorile maxime
ale funciilor u (t ) = U m sin( t ) , y (t ) = Ym sin(t + ) , dar nu valorile maxime
ale irurilor uk, yk.
Dndu-se = 2f , sau valoarea a, unde f este frecvena semnalului u(t),
respectiv y(t) i perioada de eantionare
1
T= (4.7.7)
fs
se pot evalua pe grafic valorile Um, Ym, . Cunoscnd aceste valori apoi se pot
calcula:
Y
A() = m , (4.7.8)
Um
() = (T ) sau () = a . (4.7.9)
Dac se repet experimentul pentru diferite valori ale lui (sau a) se pot
reprezenta grafic A( ) i () n raport cu .
Acestea sunt aa-numitele caracteristici de frecven: caracteristica
amplitudine frecven i respectiv caracteristica faz frecven ale sistemului
pur discret n timp denumite i caracteristici experimentale de frecven.

4.7.2. Relaii ntre caracteristicile experimentale de frecven i atributele

funciilor de transfer Z
4.7.2.1. Caracteristici de frecven ale sistemelor liniare invariante n timp
discrete (SLITD)
ntre caracteristicile experimentale ale unui sistem pur discret liniar invariabil
n timp i anumite atribute ale funciei sale de transfer H(z), exist o dependen
direct cu deosebite consecine practice, care exprim de fapt legtura dintre
rezultatele teoretice i cele experimentale.
Pentru a deduce aceste relaii, se calculeaz rspunsul permanent al sistemului
discret, cu funcia de transfer H(z), la intrarea uk de forma (4.7.1).
4-2
 Transformata U(z) se poate calcula folosind formula cu reziduuri, (2.2.28),
pentru care se consider echivalenele:
U(z) = Z{uk} = Z{u(t)} = Z{U(s)},
unde:

U ( s ) = L{u (t )} = L{U m sin(t} = U m 2
s + 2

U ( z ) = Z U m
Um
=
( s j)( s + j) 2 j
[
Z {e jt } Z {e jt } ]

Um z z
= j T
j T
.
2j ze ze
Rezult c:
z sin(T )
U ( z ) = Z {U m sin(t} = U m
( )(
z e jT z e jT
.
) (4.7.10)

Se tie c rspunsul permanent, ykp , al oricrui sistem cu o funcie de transfer

H(z) i o intrare uk este determinat de reziduurile evaluate n polii transformatei Z a
intrrii U(z).
n cazul de fa, aa cum se vede n (4.7.10), intrarea are doi poli:
z1 = e jT , z2 = e jT , (4.7.11)
astfel c se evalueaz
z sin(T ) k 1
ykp = Rez H ( z ) U m z .
polii z1 , z 2 (
z e jT
)(
ze jT
)
(4.7.12)

Se obine:

)[ ]
sin(T )
ykp = U m jT e jTk H (e jT ) e jTk H (e jT ) .
(
e e jT
(4.7.13)

Se consider substituia:
H (e jT ) = H ( z ) z = e jT (4.7.14)
care, pentru fiecare poate fi exprimat ca un numr complex,
H (e jT ) = A() e j( ) , (4.7.15)
unde s-au notat
A() =| H (e jT ) | , (4.7.16)
j T
() = arg[ H (e )] . (4.7.17)
Deoarece H(z) are coeficieni reali,
H (e jT ) = A() e j( ) . (4.7.18)
Cu aceste notaii (4.7.13) se scrie:

ykp = U m
sin(T )
2 j sin(T )
[
A() e j ( kT +) e j ( kT +) . ]
4-3
 n final, rspunsul permanent este:
ykp = [U m A()] sin (kT + () ) = Ym sin (kT + () ) . (4.7.19)
Avnd n vedere definiiile (4.7.8), (4.7.9), se exprim:
Caracteristica amplitudine-frecven
Ym
= A() =| H (e jT ) | = H ( z ) z = e jT , 0 . (4.7.20)
Um
Caracteristica faz-frecven
() = arg[ H (e jT )] = arg[ H ( z ) z =e jT ] , 0 . (4.7.21)
Caracteristica complex de frecven
H (e jT ) = P () + j Q () , 0 . (4.7.22)
Deoarece
()
sin (kT + () ) = sin T k + = sin (T (k + ))
T
se poate considera, cum se vede i n Fig. 4.7.2, c ntrzierea la ieire este:
()
= . (4.7.23)
T
Cu alte cuvinte, pentru un sistem pur discret liniar cu funcia de transfer Z,
H(z), caracteristicile de frecven se calculeaz ca fiind modulul i argumentul
numerelor complexe obinute prin evaluarea funciei de transfer H(z) pentru
variabila complex z = e jT ce parcurge cercul de raz unitate n planul complex z,
aa cum este ilustrat i n Fig. 4.7.3.

Fig. 4.7.3.
Pentru sisteme discrete n timp, caracteristicile de frecven sunt funcii
periodice cu perioada egal cu pulsaia de eantionare s ,
2
s = = 2 f s , (4.7.24)
T
unde fs = 1/T reprezint frecvena de eantionare. ntr-adevr, deoarece:
e jT = e j ( + s )T = e jT e j 2 ,

4-4
 H ( z ) z = e jT = H (e jT ) = H (e j ( + s )T ) = H ( z ) z = e j ( +s )T
astfel c rezult:
A() = A( + s ) , 0 , (4.7.25)
() = ( + s ) , 0 . (4.7.26)
Uneori caracteristicile de frecven A(), () , pentru sistemele discrete n
timp, sunt exprimate ca funcii de frecvena relativ w, sau ca funcii de frecvena
relativ pur r, unde:
f
w = T = 2 , w [0, 2] (4.7.27)
fs
f
r= = f T , r [0, 1] . (4.7.28)
fs
Caracteristicile de frecven sunt legate direct de aa numita funcie de transfer
eantionat H * ( s ) , ataat unei funcii de transfer continu H(s), noiune
fundamental n teoria sistemelor cu eantionare.
Funcia de transfer eantionat este definit prin una din relaiile:

H * ( s ) = {H ( s )}* = h(kT ) e kTs , h(t ) = L1{H (s)} , (4.7.29)
k =0

1
H * ( s ) = {H ( s )}* = Rez H ()

, H () = H ( s ) s = . (4.7.30)
1 eT
polii lui fct . H ( )

Se poate demonstra c funcia de transfer eantionat este o funcie periodic

cu perioada js , adic,
H * ( s ) = H * ( s + j s ) . (4.7.31)
*
Funcia de transfer Z, H(z), se obine din H ( s ) printr-o simpl substituie:
H ( z ) = H * ( s) 1 . (4.7.32)
s= ln( z )
T
Reciproc, se poate considera c
H * ( s ) = H ( z ) z = e sT . (4.7.33)
Valorile funciei de transfer Z, H(z), pe cercul de raz unitate, H (e jT ) , valori
ce exprim caracteristica complex de frecven, sunt valorile funciei de transfer
eantionate H * ( s ) evaluate pe axa imaginar a planului complex s,
H ( z ) z = e jT = H * ( s ) H (e jT ) = H * ( j) (4.7.34)
s = j
astfel c se exprim caracteristicile de frecven (4.7.20), (4.7.21) i prin
A() = | H * ( j) | , (4.7.35)
() = arg[ H * ( j)] . (4.7.36)

4-5
 Datorit periodicitii, caracteristicile de frecven ale sistemelor discrete sunt
reprezentate la scar logaritmic n frecvena relativ w sau frecvena relativ pur
r n domeniile w [0, 2] , respectiv r [0, 1] . Dei acestea sunt periodice pe scara
liniar, ele nu apar periodice, ca i imagini, n reprezentrile la scara logaritmic.

4.7.2.2. Caracteristicile de frecven ale filtrului medie alunectoare de

ordinul nti
Presupunem c un semnal continual u(t) este achiziionat cu perioada de
eantionare T i se obine irul de numere uk = u (kT ).
Dorim s filtrm acest ir de numere, obinnd variabila filtrat yk, ca o medie
aritmetic a ultimelor dou valori achiziionate, conform relaiei recursive:
u + uk 1
yk = k (4.7.37)
2
care reprezint un filtru de tip medie alunectoare numit i "filtru medie
alunectoare de ordinul nti" care este un sistem pur discret n timp.
Ca la oricare sistem pur discret n timp prin ordinul sistemului, deci i ordinul
filtrului alunector, se nelege diferena dintre valorile maxim i minim ale
indicilor implicai n relaia recursiv. n cazul de fa, n = k ( k 1) = 1 .
Aplicnd transformarea Z, n condiii iniiale nule, relaiei (4.7.37) se obine:
1
Y ( z ) = (1 + z 1 ) U ( z )
2
din care se deduce funcia sa de transfer Z,
1 z +1
H ( z ) = (1 + z 1 ) = (4.7.38)
2 2z
ce exprim un sistem discret n timp, propriu, de ordinul nti.
Se evalueaz caracteristicile de frecven:
(
1
2
) 1
H (e jT ) = 1 + e jT = (1 + cos(T ) + j sin(T ) ) ,
2
1
A() = (1 + cos(T ) )2 + sin 2 (T ) = 1 2 + 2 cos(T ) , (4.7.39)
2 2
sin(T ) T T
() = arctg = arctg tg = tg . (4.7.40)
1 + cos( T ) 2 2
S presupunem c frecvena de eantionare este fs = 1000Hz. Cu acest filtru se
poate rejecta componenta cu frecvena f = 50Hz cu factorul
1
a = A(2f ) = A(100) = 2 + 2 cos(100 0.001) = 0.9877 . (4.7.41)
2
Caracteristicile Bode pentru (4.7.37) trasate cu ajutorul Matlab ca funcii de
frecvena relativ pur r [0, 1] , sunt redate n Fig. 4.7.4.

4-6
 Fig. 4.7.4.

4.7.2.3. Caracteristicile de frecven ale sistemelor discrete cu rspuns finit la

impuls
Un sistem discret cu rspuns finit la impuls de ordinul m este descris prin
relaia intrare-ieire recursiv de forma;
k
yk = bm uk + bm 1 uk 1 + K + b0 uk m = bm k + i ui , k 0 , (4.7.42)
i = k m

care se exprim i ca o sum de convoluie dat de o funcie pondere hk,

k k
yk = hi uk i = hk i ui , k 0
i=0 i=0

unde coeficienii
b , i [0, m]
hi = m i (4.7.43)
0 , (i m + 1) & (i < 0)
sunt interpretai ca i valori ale funciei pondere hk = Z 1{H ( z )} care ns este nul
n afara unui interval finit.
Un asemenea sistem este numit de asemenea i sistem cu rspuns finit la
impuls (Finite Impulse Response (FIR) System), sau filtru de tip medie
alunectoare ponderat de m pai.
Ordinul acestui sistem este m deoarece diferena dintre indexul maxim k i cel
minim k m al irurilor implicate n relaia intrare-ieire este m.
Numrul de secvene de intrare implicate n procesul de filtrare, uk, .., uk-m,
este k ( k m) + 1 = m + 1 . Ele determin ieirea cu ajutorul a m + 1 factori de
ponderare, bi, i = 0:m.

4-7
 m
Cnd bi =1 , filtrul alunector ponderat este numit filtru de ordinul m de tip
i=0

medie aritmetic alunectoare.

Dac m = 1 atunci
yk = b1 uk + b0 uk 1
i, dac b1 = b0 = 1/2, atunci avem filtrul de ordinul nti de medie alunectoare
precedent.
Funcia de transfer a unui filtru alunector ponderat de ordinul m este:

bm z m + bm 1 z m 1 + K + b0
H ( z) = hk z k = bm k z k = zm
. (4.7.44)
k =0 k =0

Orice FIR este un sistem propriu discret n timp de ordinul m care nu are ali
poli n afar de cei m poli z = 0.
Pentru implementarea sa ntr-un program pe calculator este recomandabil s
fie reprezentat prin ecuaii de stare ntr-o anumit form, aa cum s-a prezentat n
paragraful anterior.
Caracteristica complex de frecven este dat de relaia:
m
H (e jT ) = hk e jkT , (4.7.45)
k =0

din care se pot deduce caracteristicile amplitudine pulsaie i faz pulsaie.

Ca i n cazul sistemelor continue, perechea de caracteristici L(), ()
reprezentate la o aceeai scar logaritmic n , se numesc caracteristicile Bode
ale sistemului discret, unde
L() = 20 log[ A()] (4.7.46)
reprezint caracteristica logaritmic amplitudine-frecven.

4.7.3. Transformata Fourier discret (TFD)

S-a observat c, avnd o funcie de transfer Z, H(z),

H ( z) = hk z k , (4.7.47)
k =0

pentru a evalua caracteristicile de frecven ale acestei funcii de transfer, adic

pentru a calcula modulul i argumentul numrului complex H(z) pentru z = e jT , z
aparine cercului de raz unitate cu,
1
| z | = 1 , arg( z ) = T = 2f = 2r = w [0, 2] , (4.7.48)
fs
iar caracteristica complex de frecven se poate exprima prin una din formele:
f
j 2
H ( z ) z = e jT = H (e jT ) = H (e fs
) = H (e jw ) . (4.7.49)

4-8
 Pentru a reduce efortul de calcul, caracteristica complex de frecven este
evaluat numai pentru anumite valori ale unghiului T = w , de exemplu numai
pentru N valori,
f 2
w = T = 2 = p , p [0, N 1] (4.7.50)
fs N
aa cum se arat n Fig. 4.7.5.

Fig. 4.7.5.
Faptul c se calculeaz caracteristica de frecven numai ntr-un numr finit de
valori ale frecvenelor
f
f = s p , p [0, N 1] , (4.7.51)
N
nseamn c se realizeaz o operaie de eantionare n frecven.
Aceaste valori, exprimate ca funcie de numrul p, constituie aa-numita
Transformat Fourier Discret (DFT-Discrete Fourier Transform) a funciei
pondere hk, denumit i DFT a funciei de transfer H(z):
2 2
j
hk e
j p pk
H F ( p) = H ( z ) j
2
p = H (e N ) = N = DFT{hk } . (4.7.52)
z =e N
k =0

Notnd
2
j
WN = e N =N1, (4.7.53)
DFT este:

DFT{hk }= H F ( p) = hk WN pk = H ( z ) 2
. (4.7.54)
k =0 z =e
j
N
p

Transformata Fourier discret poate fi aplicat n acelai mod i unui ir de

numere yk, a crui transformata Z este Y(z):

Y ( z ) = y k z k
k =0

4-9

DFT{hk }= Y F ( p ) = yk WN pk = Y ( z ) 2
. (4.7.55)
k =0 z =e
j
N
p

Rezultate foarte interesante sunt obinute prin utilizarea DFT pentru un ir cu

un numr finit de elemente nenule, de exemplu,
{ yk }k 0 , yk = 0 , k N . (4.7.56)
Pentru asemenea iruri cu numr finit de elemente nenule (iruri finite), DFT
are forma:
N 1
Y F ( p) = DFT{ yk } = yk WN pk . (4.7.57)
k =0

Din cauza periodicitii expresiei WN i a formei sale din (4.7.53), pentru un

ir finit de numere, se poate defini, aa-numita transformat Fourier discret
invers (IDFT-Inverse Discrete Fourier Transform) printr-o relaie de forma:
1 N 1
yk = IDFT{Y F ( p )} = Y F ( p) WNpk . (4.7.58)
N p=0
Este foarte dificil s se calculeze direct (4.7.57) i (4.7.58), dar exist cteva
metode pentru aceasta cum ar fi algoritmul cunoscut ca "Transformata Fourier
Rapid" sau pe scurt FFT (Fast Fourier Transform), care este mai convenabil dac
N = 2q, q Z.
Transformata Fourier rapid este intens utilizat n domeniul procesrii
semnalelor.
Presupunem c avem un ir de numere {uk }k 0 a cror DFT este

U F ( p) = uk WN pk . (4.7.59)
k =0

Dac irul de numere uk este trecut printr-un sistem dinamic cu funcia de

transfer Z, H(z), ieirea unui astfel de sistem, n condiii iniiale nule, este:
k
yk = hk i ui Y ( z ) = H ( z ) U ( z ) , (4.7.60)
i=0

i poate fi exprimat cu ajutorul TFD-urilor lor ca,

Y F ( p) = H F ( p) U F ( p) , (4.7.61)
unde:
UF(p) este DFT a irului de numere de intrare uk, (4.7.59),
YF(p) este DFT a irului de ieire yk:

Y F ( p) = yk WN pk , (4.7.62)
k =0

HF(p) este, prin definiie, DFT a funciei de transfer H(z),

H F ( p) = H ( z ) z = e j 2N p = hk WN pk . (4.7.63)
k =0

4 - 10
 Dac intrarea este un ir finit
{uk }k 0 , uk = 0 , k N (4.7.64)
i sistemul este un sistem cu rspuns finit la impuls (FIR),
{hk }k 0 , hk = 0 , k N (4.7.65)
de exemplu (4.7.42) cu m = N, atunci este convenabil s se utilizeze procedura de
calcul FFT pentru a evalua ieirea sistemului, att n domeniul timp ct i n
domeniul frecven.

4.8. Stabilitatea sistemelor pur discrete n timp

4.8.1. Formularea proprietii de stabilitate
Proprietatea de stabilitate este una din cele mai importante proprieti ale
sistemelor dinamice continue sau discrete. Exist mai multe definiii pentru
proprietatea de stabilitate.
n general, stabilitatea este o proprietate a unei traiectorii ce exprim evoluia
strii sau ieirii sistemului determinat de starea iniial (rspunsul liber) sau/i de
ctre intrarea aplicat (rspunsul forat).
La un sistem pot fi evideniate unele traiectorii care au proprietatea de
stabilitate, iar altele care nu ndeplinesc aceast proprietate indiferent cum este
definit stabilitatea.
n cazul sistemelor liniare proprietatea de stabilitate este o proprietate de
sistem. Dac un sistem liniar are o traiectorie care ndeplinete condiia de
stabilitate, atunci oricare traiectorie a acelui sistem are aceast proprietate.
Deci se poate vorbi de stabilitatea unui sistem numai n cazul sistemelor
liniare.
Pentru sistemele neliniare stabilitatea este proprietatea unei anumite traiectorii
i este mult mai nuanat.
Se consider un sistem discret neliniar definit pe un domeniu timp
k [k0 , k f ] , n particular k f = , cu ecuaiile de stare
xk +1 = f ( xk , uk , k ) , k [k 0 , k f 1 ] , xk 0 = x 0 , (4.8.1)
yk = g ( xk , uk , k ) , k [k0 , k f ] . (4.8.2)
Soluiile acestui sistem prin stare sau ieire, date de relaiile funcionale
xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) , (4.8.3)
yk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ) , (4.8.4)
unde
u[ k 0 , k f 1 ] = {(k , uk ), k [k0 , k f 1 ]} (4.8.5)

4 - 11
este secvena comenzilor aplicate, pot fi interpretate ca fiind legile de
coresponden ale unor funcii x, y, definite pe intervalul k [k0 , k f ] , ale cror
grafice sunt segmentele:
x[ k 0 , k f ] = {( k , xk ), xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ), k [k0 , k f ]} , (4.8.6)
y[ k 0 , k f ] = {(k , yk ), yk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ), k [k0 , k f ]} . (4.8.7)
Mulimile traiectoriilor de stare x sau de ieire y, privite ca funcii definite pe
k [k0 , k f ] cu valori n X, respectiv Y, i legile de coresponden (4.8.3) respectiv
(4.8.4), pot fi organizate ca spaii liniare normate de exemplu l[2k 0 , k f ] sau l[k 0 , k f ] cu
normele notate || || x respectiv || || y .
Particularizarea acestor traiectorii (puncte n spaiile de funcii) pentru valori
particulare ale strii iniiale
xk 0 = x 0 (4.8.8)
i ale secvenei de intrare aplicat
u = u[ k 0 , k f 1 ] = {(k , uk ), k [ k0 , k f 1 ]} (4.8.9)
reprezint aa numitele traiectorii nominale x , y , care sunt funcii pe k [ k0 , k f ]
cu legile de coresponden:
xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) , (4.8.10)
y k = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ) . (4.8.11)
Pentru intrarea nominal (4.8.9), diferitele valori ale strii iniiale xk 0 = x 0
determin o familie de traiectorii x, y,
x = F u ( x 0 ) , (4.8.12)
u 0
y = G (x ) , (4.8.13)
unde F u i G u sunt interpretate ca i funcii de variabila x 0 ale cror valori n
punctul x 0 = x 0 sunt chiar traiectoriile nominale:
x = F u ( x 0 ) , (4.8.14)
y = G u ( x 0 ) . (4.8.15)
Se evideniaz dou definiii de baz ale proprietii de stabilitate:
1. Stabilitatea n sens Lyapunov
2. Stabilitatea n sens intrare-mrginit ieire-mrginit (im-em).

4.8.2. Definiia stabilitii n sens Lyapunov

Traiectoria nominal de stare x este stabil n sens Lyapunov dac aplicaia
(funcia) F u ( x 0 ) este continu n punctul x 0 = x 0 .

4 - 12
 Evident, valorile aplicaiei F u ( x 0 ) sunt funciile x ce aparin unui spaiu de
funcii cu norma || || x , iar argumentul acestei aplicaii este mulimea vectorilor
x 0 X din spaiul strilor cu norma acestui spaiu, notat simplu || x 0 || .
n mod asemntor, traiectoria nominal de ieire y este stabil n sens
Lyapunov dac aplicaia (funcia) G u ( x 0 ) este continu n punctul x 0 X.
Pornind de la aceast reprezentare fundamental se pot prezenta diferite
formulri, se pot da numeroase interpretri i se pot exploata proprietile funciilor
continue, cu deosebirea c argumentul este un vector din spaiul liniar X iar
valoarea aplicaiei este o funcie x respectiv y.
Exemple de reprezentri i interpretri.
1. > 0, () 0, x 0 , || x 0 x 0 || () || x x || x < || F u ( x 0 ) F u ( x 0 ) || x <
(4.8.16)
0
2. Vx , Vx 0 , x Vx 0 x Vx (4.8.17)
adic pentru oricare vecintate Vx a traiectoriei nominale x , generat de starea
iniial nominal x 0 , exist o vecintate Vx 0 de valori ale acestei stri iniiale
nominale astfel nct toate traiectoriile x generate de strile iniiale din Vx 0 sunt
coninute n vecintatea aleas iniial Vx ori ct de mic ar fi aceasta.
3. > 0, () 0, x 0 , || x 0 x 0 || () || xk xk || x < , k [k0 , k f ]
|| (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) ( k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) ||< , k [k 0 , k f ] (4.8.18)
Aceast formulare utilizeaz numai norma din spaiul X a valorilor xk, xk ale
funciilor x, x . Exprim condiia de continuitate uniform a funciei F u ( x 0 ) i
constituie cea mai "tare" condiie de stabilitate.
O traiectorie nominal x este asimptotic stabil n sens Lyapunov dac este
stabil conform definiiei anterioare i n plus la captul intervalului de timp
k [k0 , k f ] se atinge valoarea traiectoriei nominale:
xk f = xk f (k f , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) = (k f , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) . (4.8.19)
Denumirea de "asimptotic" este propriu-zis pentru cazul n care k f = ,
adic,
lim xk = x = xk f . (4.8.20)
k

Stabilitatea traiectoriei de stare exprim o aa numit stabilitate intern.

Un caz particular de stabilitate este aa numita stabilitate a echilibrului n
care traiectoria nominal este o traiectorie de echilibru, dup stare sau ieire pe
intervalul de observaie, adic sunt ndeplinite condiiile de echilibru

4 - 13
 xk +1 = xk , y k +1 = y k , k [ k0 , k f 1 ] (4.8.21)
pentru o intrare de echilibru
uk = uke , k [k0 , k f 1 ] . (4.8.22)
Dac este ndeplinit condiia de stabilitate a unei stri (traiectorii) de
echilibru, se spune c sistemul are capacitatea de a reveni la starea de echilibru
anterioar n urma unor perturbaii mici.
Efectulul unor perturbaii ce au acionat pe intervalul de timp k k0 1 poate
fi echivalat, pentru evoluia pe intervalul k [k0 , k f ] , prin formularea unei noi
probleme Cauchy de forma (4.8.1), (4.8.2) deci ca i cum sistemul (eventual cu alte
expresii pentru f i g) s-ar gsi ntr-o stare inial diferit de starea de echilibru.
Toate definiiile i formulrile anterioare se extind asemntor i pentru
stabilitatea traiectorei de ieire.
Stabilitatea traiectoriei de ieire exprim o aa numit stabilitate extern.

4.8.3. Definiia stabilitii n sensul intrare-mrginit, ieire-mrginit

Aa cum rezult i din denumire, stabilitatea n sensul intrare-mrginit,
ieire-mrginit (im-em), exprim proprietatea unui sistem de a genera valori
mrginite ale mrimii de ieire yk, k [k0 , k f ] dac intrarea aplicat uk,
k [k0 , k f ] este mrginit, oricare ar fi starea iniial din care se realizeaz
evoluia.
Mrginirea este exprimat n raport cu normele acceptate n spaiile liniare U
i Y, adic || ||u , respectiv || || y .
Condiia de stabilitate im-em este: M u > 0, M y > 0 , astfel nct,
xk 0 , || uk ||u M u , k [k0 , k f ] || yk || y M y , k [k0 , k f ] , (4.8.23)
n care se poate considera ieirea dat de (4.8.4):
yk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ) . (4.8.24)
Aceast definiie mai puin nuanat a stabilitii, permite obinerea unor
criterii de stabilitate pentru o clas mai larg de sisteme i probleme.

4.8.4. Metoda funciilor Lyapunov pentru deducerea criteriilor suficiente de

stabilitate
Metoda a doua a lui Lyapunov, referit uneori i drept metoda funciilor
Lyapunov, permite determinarea condiiilor suficiente de stabilitate n sens
Lyapunov pentru traiectorii de stare.
Exist numeroase referine bibliografice pe aceast direcie, astfel c se
prezint n continuare numai ideea de baz n aplicarea acestei metode la sistemele
discrete n timp.

4 - 14
 O funcie scalar V ( x) : n cu argument vectorul n-dimensional x ce
ndeplinete condiiile:
1. V ( x) 0 , x X , (4.8.25)
2. V(0) = 0 x = 0 , (4.8.26)
3. 0, {x, V ( x) } sunt mulimi mrginite, (4.8.27)
poate fi aleas ca i funcie Lyapunov pentru sistemul deviat fa de traiectoria
nominal x definit prin:
~ ~ ~
xk +1 = f ( ~
xk ), f ( ~
xk ) = f ( xk , uk , k ) f ( xk , uk , k ) , (4.8.28)
~
xk = xk xk . (4.8.29)
Dac exist o constant > 0 astfel nct
~
V ( ~x ) = V ( f (~
k x )) V ( ~
k x ) V ( ~
k kx ) , k [k , k ]
0 f (4.8.30)
atunci traiectoria x este stabil n sens Lyapunov.
Relaia (4.8.30) exprim numai o condiie suficient de stabilitate. Folosind
aceast condiie se pot concepe tehnici de calcul a unor legi de conducere care s
asigure o evoluie stabil fa de o traiectorie nominal.

4.8.5. Stabilitatea sistemelor discrete liniare nvariabile

Aa cum s-a menionat anterior, proprietatea de stabilitate n cazul sistemelor
liniare este o proprietate de sistem. Rezultate remarcabile se pot obine n cazul
sistemelor invariabile n timp.
Pentru simplitate se consider un sistem discret liniar cu o singur intrare i o
singur ieire de ordinul n invariabil n timp, descris prin ecuaiile de stare:
xk +1 = A xk + b uk , (4.8.31)
y k = c T xk + d u k . (4.8.32)
Rspunsul prin mrimea de ieire n domeniul complex z, descompus n
componenta liber Y l (z ) i componenta forat Y f (z ) este:
Y ( z) = Y l ( z) + Y f ( z) , (4.8.33)
Y l ( z ) = cT ( zI A) 1 z x0 , (4.8.34)
1
Y ( z ) = [c ( zI A) b + d ] U ( z ) = H ( z ) U ( z ) .
f T
(4.8.35)
Funcia de transfer H(z) este o raional,
M ( z)
H ( z ) = cT ( zI A) 1 b + d = , (4.8.36)
L( z )
unde polinomul L(z) se numete "polinomul de la numitorul funciei de transfer".
Notm
( zI A) #
( zI A) 1 = , (4.8.37)
( z )

4 - 15
unde (zI -A)# este adjuncta matricei (zI - A), iar
N N
( z ) = det{( zI A)} = an z n + K + a1 z + a0 = an ( z i ) mi , mi = n (4.8.38)
i =1 i =1

este polinomul caracteristic.

Dei polinomul L(z) de la numitorul funciei de transfer poate avea un grad
mai mic dect polinomul caracteristic (z) (datorit simplificrilor posibile), pentru
a nu ncrca notaiile se consider c L(z) are aceeai form (4.8.38), adic:
N N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = an ( z i ) mi , mi = n . (4.8.39)
i =1 i =1

n domeniul timp, componenta liber este

cT ( zI A) # x0 k N
ykl = Rez
( )
z = i (k , x0 ) ki ,
Rad . ec. ( z )=0 z i =1
unde expresia i (k , x0 ) este un polinom n variabila k cu coeficieni compleci
rezultat prin aplicarea formulei reziuduurilor.
Dac A, c , x0 sunt reale, pentru o rdcin complex i exist i conjugata ei
i i pentru polinomul i (k , x0 ) exist i conjugatul su i (k , x0 ) , astfel c
rspunsul liber ykl este un ir real de numere.
Se observ c dac
| i |< 1 lim [ i (k , x0 ) ki ] = 0 (4.8.39)
k

astfel c are loc condiia suficient

| i |< 1, i = 1 : N lim yik = 0 (4.8.40)
k

adic, dac valorile proprii ale matricei A au modul subunitar, atunci componenta
liber a rspunsului ykl tinde ctre zero.
Condiia este i necesar deoarece dac | i | > 1 lim yik 0 .
k
n particular, dac toate valorile proprii de modul unitar (plasate pe cercul de
raz unitate) sunt simple, iar celelalte sunt n interiorul cercului de raz unitate
atunci rspunsul liber rmne mrginit, fiind constant sau o sum de sinusoide
neamortizate.
n caz contrar, dac | i | > 1 sau dac cel puin o valoare proprie plasat pe
cercul unitate este multipl, rspunsul liber este nemrginit.
O analiz similar se poate efectua i pentru rspunsul forat ykf . Deoarece
polii expresiei
Y f ( z) = H ( z) U ( z ) (4.8.41)

4 - 16
provin din polii funciei de transfer H(z) i din polii transformatei Laplace a intrrii
U(z), se poate descompune expresia n domeniul timp a rspunsului forat ykf n
dou componente
ykf = ykf , tr + ykp , (4.8.42)
componenta tranzitorie a rspunsului forat ykf , tr , determinat numai de polii
funciei de transfer
M ( z) k 1
N
ykf , tr = Rez
( )
U ( z ) z i (k ,U ) i
= k
(4.8.43)
Rad . ec. L ( z ) = 0 L z i =1
i componenta permanent a rspunsului ykp , determinat numai de polii i ai
transformatei Z a intrrii U(z):
Nu Nu
M ( z)
U ( z) = u , Lu ( z ) = cn u ( z i ) mi , mi = nu , (4.8.44)
Lu ( z ) i =1 i =1

M u ( z ) k 1 N u
ykp = Rez H ( z )
Lu ( z )
z = i (k , H ) ik . (4.8.45)
Rad . ec. Lu ( z ) = 0 i =1
Se consider c L(z) i Lu(z) nu au rdcini comune. Coeficienii i (k ,U ) i
i (k , H ) rezult din aplicarea teoremei reziduurilor i au aceeai interpretare ca i
i ( k , x0 ) .
i n acest caz, au loc condiiile suficiente
| i |< 1 lim [ i ( k ,U ) ki ] = 0 (4.8.46)
k

| i |< 1, i = 1 : N lim ykf , tr = 0 (4.8.47)

k
adic, dac polii funciei de transfer au modul subunitar, atunci componenta
tranzitorie a rspunsului forat tinde ctre zero.
Se arat c aceast condiie este i necesar.
Componentele rspunsului n domeniul timp yk de mai sus se pot grupa i n
componenta tranzitorie yktr plus componenta permanent ykp ,
yk = yktr + ykp , (4.8.48)
unde componenta tranzitorie a rspunsului yktr este
= +
yktr ykl , ykf , tr (4.8.49)
adic se consider componenta tranzitorie ca fiind suma dintre componenta liber
i componenta tranzitorie a rspunsului forat.
O descompunere similar se poate efectua i pentru sistemele continue.
Se spune c un sistem este n regim tranzitoriu dac componenta tranzitorie a
rspunsului este nenul.

4 - 17
 La sistemele discrete n timp este posibil s se anuleze componenta tranzitorie
n urma evoluiei pe un interval finit de timp ceea ce nu este posibil la sistemele
liniare continue.
Rezult o definiie foarte intuitiv a stabilitii asimptotice a unui sistem liniar
invariabil n timp (sistem LIT).
Un sistem LIT este asimptotic stabil dac i numai dac componenta trazitorie
a oricrui rspuns tinde asimptotic ctre zero.
Definiia poate fi nuanat n sensul c se definete o stabilitate intern, dac
componenta liber tinde asimptotic ctre zero i o stabilitate extern dac
componenta tranzitorie a rspunsului forat tinde asimptotic ctre zero.
Se deduce astfel criteriul fundamental de stabilitate.
Un sistem LIT este intern asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile
proprii ale unei realizri de stare au modul subunitar, deci sunt plasate n interiorul
cercului de raz unitate din planul complex z.
Un sistem LIT este extern asimptotic stabil dac i numai dac toi polii
funciei de transfer z au modul subunitar, deci sunt plasai n interiorul cercului de
raz unitate din planul complex z.
n general se consider c un sistem LIT este asimptotic stabil dac au loc
ambele condiii de mai sus.
Se tie c dac funcia de transfer H(z) este ireductibil, polinoamele M(z) i
L(z) sunt coprime, atunci orice realizare de stare este complet controlabil i
complet observabil i polinomul de la numitorul funciei de transfer coincide cu
polinomul caracteristic adic
L( z ) ( z ) , (4.8.50)
i cele dou forme ale stabilitii interne i externe coincid.

4.8.6. Exemplu: Studiul stabilitii interne i externe

Pentru a nelege semnificaia i importana stabilitii interne i externe, se
prezint un program pe calculator pentru calculul unui rspuns la intrare treapt
unitate.
Acesta este un program Matlab dar este similar cu orice program implementat
pentru sistemele de reglare cu calculator numeric.
Y1=2.8;Y0=2;U1=1;U0=1;
t=0:70;lt=length(t);y=zeros(lt);
y(1)=Y0;y(2)=Y1;
for k=3:lt
U=1;
Y=2*Y1-0.99*Y0+U-1.1*U1;
y(k)=Y;
Y0=Y1;Y1=Y;U1=U;
end
Dup cum se vede, prima linie
"Y1=2.8;Y0=2;U1=1;U0=1;"
4 - 18
stabilete condiiile iniiale.
Se observ c ele nu sunt nule. Rspunsul programului redat n Fig. 4.8.1
indic un rspuns stabil care se apropie de valoarea de regim staionar 10, aa cum
se ntmpl i n condiii iniiale nule, n Fig. 4.8.1,
"Y1=0;Y0=0;U1=0;U0=0;".
Dar, dac condiiile iniiale sunt
"Y1=-2;Y0=2;U1=1;U0=1;",
atunci rspunsul este ca n Fig. 4.8.2 ceea ce reprezint un dezastru pentru procesul
reglat.

Fig. 4.8.1. Fig. 4.8.2.

Fig. 4.8.3.

4 - 19
 Chiar dac condiiile iniiale au o foarte mic variaie n raport cu primul caz,
"Y1=2.799;Y0=2;U1=1;U0=1;"
ceea ce nseamn Y1=2.799 n locul lui Y1=2.8, se obine rspuns instabil, redat n
Fig. 4.8.3.
Din acest exemplu se trag o serie de concluzii:
1. Rspunsul forat (rspunsul n condiii iniiale nule) este stabil i deci
sistemul este stabil extern
2. Rspunsul general, n special rspunsul liber, este instabil, deci sistemul
este intern instabil.
Toate aceste aspecte practice pot fi sub control numai prin folosirea abordrii
teoretice oferite de teoria sistemelor.
Interpretarea sistemic a liniilor din program este urmtoarea:
Linia implementat
"Y=2*Y1-0.99*Y0+U-1.1*U1;", (4.8.51)
corespunde unei funcii de transfer discrete,
z 2 1.1z z ( z 1.1)
H ( z) = 2 = (4.8.52)
z 2 z + 0.99 ( z 1 .1) ( z 0.9)
ce are un pol
z1 = 1.1 > 1
care este instabil i un al doilea pol
z2 = 0.9 < 1
care este stabil.
Dup cum se vede funcia de transfer nu este una ireductibil, avnd factor
comun la numrtor i numitor. Acest lucru nu este imediat vizibil n linia de
program.
Comportarea intrare-ieire este descris de funcia de transfer redus,
z
H ( z ) = (4.8.53)
( z 0.9)
obinut prin efectuarea simplificrii factorilor comuni.

4.8.7. Criterii de stabilitate pentru sisteme discrete n timp

4.8.7.1. Domenii de stabilitate n planurile complexe s i z
Se tie c domeniul de stabilitate asimptotic a unui sistem LIT continuu este
semiplanul stng al planului complex s.
Un sistem LIT continuu este asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile
proprii ale matricei unei realizri de stare (stabilitate intern) respectiv toi polii
funciei de transfer (stabilitatea extern) au partea real strict negativ, deci sunt
plasai n semiplanul stng al planului complex s.
Un sistem LIT discret este asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile
proprii ale matricei unei realizri de stare (stabilitate intern) respectiv toi polii
4 - 20
funciei de transfer (stabilitatea extern) au modulul strict subunitar, deci sunt
plasai n interiorul cercului de raz unitate din planul complex z.
Dac funcia de transfer continu H(s) are un pol
s = i = pi (4.8.54)
atunci transformata sa Z
1
H ( z ) = Z {H ( s )} = H * ( s )
s=
1
ln( z )
= Rez H ()

1 T
1 z e
(4.8.55)
T Polii H ( )

are un pol
z = i , i = e i T . (4.8.56)
Dac exist poli simpli pe cercul de raz unitate i nici-un pol n afara acestuia
| z | = 1 Re( s ) = 0 , (4.8.57)
atunci sistemul discret este la limita de stabilitate.
i din punct de vedere al distribuiei polilor, relaia fundamental ntre
variabilele complexe s i z, considernd o perioad de eantionare T, este
z = e sT . (4.8.58)
n Fig. 4.8.4 este ilustrat legtura dintre planurile z i s prin relaiile (4.8.56),
(4.8.58).

Fig. 4.8.4.
Dac un sistem LIT cu o anumit funcie de transfer ndeplinete condiiile de
stabilitate asimptotic se spune i "funcia de transfer este stabil".
Pentru stabilitatea funciei de transfer n z nu este necesar, ca n cazul
sistemelor continue, condiia ca toi coeficienii polinomului de la numitor s fie
nenuli i de acelai semn.
Deoarece legtura dintre planurile z i s este dat de relaia z = e sT ,
semiplanul-s complex stng care este semiplanul de stabilitate pentru sisteme

4 - 21
continue se transform n interiorul cercului de raz unitate din planul z, care este
domeniul de stabilitate pentru sisteme discrete.
Un criteriu de stabilitate exprim condiiile necesare i suficiente pe care
trebuie s le ndeplineasc anumite caracteristici ale sistemului pentru a asigura
stabilitatea, de cele mai multe ori asimptotic.
Aceste caracteristici se pot referi la: coeficienii funciei de transfer, matricea
de tranziie, caracteristicile de frecven Bode sau Nichols, caracteristicile
complexe de frecven etc.
Exist dou mari categorii de criterii de stabilitate i anume:
1. Criterii algebrice de stabilitate
2. Criterii frecveniale de stabilitate
Deosebirea dintre criteriile de stabilitate pentru sistemele continue i cele
discrete este legat de forma curbei limit de stabilitate: axa imaginar pentru
sistemele continue respectiv cercul de raz unitate pentru sistemele discrete.
Exist cteva criterii specifice, algebrice i de frecven, pentru studiul
stabilitii sistemelor discrete n timp.
Criteriile algebrice sunt legate de numitorul L(z) al funciei de transfer n z,
pentru stabilitatea extern, i de polinomul caracteristic (z), pentru stabilitatea
intern, unde
(z) = det(zI - A) (4.8.59)
i A este matricea de stare a unei realizri a matricei de transfer n z.
Stabilitatea extern sau stabilitatea intrare-ieire, cere ca toate rdcinile
polinomului L(z) s fie n interiorul cercului de raz unitate.
Stabilitatea intern cere ca toate rdcinile polinomului (z) = 0 s fie n
interiorul cercului de raz unitate.
Pentru stabilitatea intern se lucreaz cu polinomul caracteristic (z), iar
pentru stabilitatea extern se lucreaz cu polinomul L(z).
Dac sistemul are funcia de transfer H(z) ca funcie de transfer nereductibil,
ceea ce nseamn c numrtorul i numitorul nu au factori comuni, atunci orice
realizare este i controlabil i observabil i invers.
n acest caz
( z ) L( z ) .
n cele ce urmeaz se va manevra numai polinomul L(z) dar dac este necesar,
aceleai tehnici se pot aplica i polinomului (z).

4.8.7.2. Condiii necesare de stabilitate

Condiiile necesare pentru ca un polinom de gradul n
N N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = an ( z i ) mi , mi = n , ai C , an 0 (4.8.60)
i =1 i =1

4 - 22
s fie asimptotic stabil n timp discret, adic s aib toate rdcinile n interiorul
cercului de raz unitate sunt:
1) L(1) > 0, (4.8.61)
2) (1) L(1) > 0 .
n
(4.8.62)

4.8.7.3. Criteriul de stabilitate Schur-Kohn

Se consider polinomul de la numitorul funciei de transfer (pentru stabilitatea
extern), respectiv polinomul caracteristic al unui sistem discret n timp (pentru
stabilitatea intern)
N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = ai z i , ai C , an 0 . (4.8.63)
i =1

Criteriul de stabilitate Schur-Kohn determin condiiile necesare i suficiente

de stabilitate asimptotic n timp discret pentru polinomul L(z), adic ecuaia L(z) =
0 s aib toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitate.
Pentru aplicarea acestui criteriu se calculeaz n determinani Dq de dimensiuni
2q 2q , denumii i determinanii Schur-Kohn.

(4.8.64)
Prin ak s-a notat conjugatul complex al coeficientului ak.
Condiia necesar i suficient de stabilitate este exprimat prin setul de condiii:
q [1, n], (1) q Dq > 0 . (4.8.65)
Exemplu:
L(z) = (z - 0.2)(z - 0.3)(z2 - 0.8z + 0.41) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246

Se calculeaz D1 = -0.9994; D2 = 0.9499; D3 = -0.5867; D4 = 0.1687.

Deoarece sunt ndeplinite condiiile (4.8.65), se confirm faptul c sistemul este
stabil.

4 - 23
4.8.7.4. Criteriul de stabilitate Jury
Se consider polinomul:
N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = ai z i , ai C , an 0 . (4.8.66)
i =1

Criteriul de stabilitate Jury determin condiiile necesare i suficiente de

stabilitate asimptotic n timp discret pentru polinomul L(z), adic ecuaia L(z) = 0
s aib toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitate.
Pentru aplicare se construiete tabloul Jury (4.8.67), alctuit din n + 1 coloane
i un numr de n - 1 perechi de linii dintre care se completeaz numai 2(n - 1) - 1 =
2n - 3 linii, deoarece ultima este neesenial.
n prima pereche, prima linie este alctuit din coeficienii polinomului L(z) n
ordine cresctoare a indicilor, iar linia a doua din aceti coeficieni ns n ordine
descresctoare a indicilor.

(4.8.67)
Elementele urmtoarelor perechi de linii din tabloul Jury sunt determinate prin
evaluarea unor determinani 2 2 , i nscrierea coeficienilor n ordine cresctoare
a indicilor pentru prima linie din pereche i n ordine descresctoare a indicilor
pentru a doua linie din perechea respectiv.
Pentru perechea 2, liniile 3 i 4:
a a
bi = 0 n i , i = 0 : n 1 (4.8.68)
an ai
Pentru perechea 3, liniile 5 i 6:
b b
ci = 0 n 1 i , i = 0 : n 2 (4.8.69)
bn 1 bi
-------------------------
Pentru perechea n - 2, liniile 2n - 5 i 2n - 4:
Se evalueaz asemntor coeficienii p0, p1, p2, p3,
Pentru perechea n - 1, linia 2n - 3:

4 - 24
 p0 p3 i
qi = , i = 0, 1, 2 (4.8.70)
p3 pi
Sistemul discret n timp cu polinomul caracteristic (4.8.66) este asimptotic
stabil dac i numai dac sunt satisfcute condiiile urmtoare,
1) L(1) > 0, (4.8.71)
2) (1) L(1) > 0 .
n
(4.8.72)
i inegalitile:

3. (4.8.73)
Exemplu:
Se consider acelai polinom stabil ca n exemplul precedent:
L(z) = (z - 0.2)(z - 0.3)(z2 - 0.8z + 0.41) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246.
Deoarece condiiile necesare de stabilitate (4.8.71), (4.8.72) sunt satisfcute,
L(1) = 0.3416 > 0 ; (1) n L(1) = 3.4476 > 0
se compune tabloul Jury, cu n + 1 = 5 coloane i 2n - 3 = 5 linii

4 - 25
4.8.7.5. Criteriul Tzapkin de stabilitate
Criteriul Tzapkin de stabilitate detemin condiiile necesare i suficiente
pentru ca rdcinile unui polinom
n
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = ai z i , ai C , an 0 (4.8.74)
i =1

s fie plasate n interiorul cercului de raz unitate.

n acest scop, prin mpriri repetate ntre dou polinoame, unul reciprocul
celuilalt, se obin coeficienii Tzapkin, 0, 1, . . . , n-1 .
Reciprocul unui polinom Lq(z) de gradul n q
nq
Lq ( z ) = anqq z nq + K + a1q z + a0q = aiq z i (4.8.75)
i =1

este un polinom L#q ( z ) de acelai grad n care coeficientul principal (gradul n - q)

devine coeficientul liber, coeficientul de gradul n q 1 devine coeficientul de
gradul 1, s.a.m.d.

4 - 26
 nq
L#q ( z ) = a0q z n q + K + anq q 1 z + anq q = anq q i z i = z n q Lq (1 / z ) (4.8.76)
i =1

Operaia # este idempotent,

[ L#q ( z )]# = L#q# ( z ) = Lq ( z ) . (4.8.77)
n particular, pentru q = 0 i ai0 = ai se obine
L0(z) = L(z)
adic polinomul iniial (4.8.74). De asemenea pentru q = n polinomul Ln(z) este o
constant a0n . Prin mprire de polinoame se exprim:

Polinomul L(z) are toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitate dac i
numai dac sunt ndeplinite condiiile:
1) L(1) > 0, (4.8.79)
2) (1) n L(1) > 0 . (4.8.80)
3. | i | < 1 , i = 0 : n 1 (4.8.81)
Se observ c criteriile Jury i Tzapkin, includ n condiia lor de stabilitate
condiiile necesare (4.8.61), (4.8.62).
Exemplu:
Se consider acelai polinom stabil ca n exemplele precedente,
L(z) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246.
Condiiile necesare de stabilitate (4.8.79), (4.8.80) sunt satisfcute,
L(1) = 0.3416 > 0
(1) n L(1) = 3.4476 > 0 ,
astfel c se poate trece la calculul coeficienilor Tzapkin.
L0(z) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246
L#0 ( z ) = 0.0246z4 - 0.253z3 + 0.87z2 - 1.3z + 1

4 - 27
Atunci:

4 - 28
4.7. Caracteristici de frecven pentru sisteme discrete n
timp
4.7.1. Definiia caracteristicilor de frecven
Se consider un sistem pur discret n timp liniar cu funcia de transfer Z, H(z)
la care intrarea este irul uk, iar ieirea irul yk, ca n Fig. 4.7.1.

Fig. 4.7.1.
Dac la intrare se aplic un ir de numere uk de tip sinusoidal, adic
uk = U m sin(kT ) , (4.7.1)
atunci, dup un regim tranzitoriu, rspunsul sistemului este un ir de numere yk, de
asemenea de tip sinusoidal, dar cu o alt amplitudine i alt faz, de forma (4.7.2),
reprezentat n Fig. 4.7.2.
yk = Ym sin(kT + ) (4.7.2)

Fig. 4.7.2.
n (4.7.1), s-a considerat irul uk ca fiind eantionatul cu perioada T a funciei
continuale

4-1
 u (t ) = U m sin( t ) , (4.7.3)
adic
uk = u (kT ) , (4.7.4)
iar rspunsul (4.7.2) apare ca fiind eantionatul cu perioada T a unei funcii
continuale
y (t ) = Ym sin(t + ) . (4.7.5)
irul (4.7.1), aplicat la intrare, ar fi putut s fie un ir oarecare, fr nici o
legtur cu variabila timp fizic t, de exemplu un ir de forma:
uk = U m sin(a k ) . (4.7.6)
Bineneles c valorile celor dou iruri (4.7.1) i (4.7.6) sunt echivalente dac
a = T .
Trebuie remarcat faptul c valorile amplitudinilor Um i Ym, sunt valorile
maxime ale funciilor u (t ) = U m sin( t ) , y (t ) = Ym sin(t + ) , dar nu valorile
maxime ale irurilor uk i respectiv yk.
Dndu-se = 2f , sau valoarea a, unde f este frecvena semnalului u(t),
respectiv y(t) i perioada de eantionare
1
T= (4.7.7)
fs
se pot evalua pe grafic valorile Um, Ym, . Cunoscnd aceste valori apoi se pot
calcula:
Y
A() = m , (4.7.8)
Um
() = (T ) sau () = a . (4.7.9)
Dac se repet experimentul pentru diferite valori ale lui (sau a) se pot
reprezenta grafic A( ) i () n raport cu .
Acestea sunt aa-numitele caracteristici de frecven: caracteristica
amplitudine frecven i respectiv caracteristica faz frecven ale sistemului
pur discret n timp denumite i caracteristici experimentale de frecven.

4.7.2. Relaii ntre caracteristicile experimentale de frecven i atributele

funciilor de transfer Z
4.7.2.1. Caracteristici de frecven ale sistemelor liniare invariante n timp
discrete (SLITD)
ntre caracteristicile experimentale ale unui sistem pur discret liniar invariabil
n timp i anumite atribute ale funciei sale de transfer H(z), exist o dependen
direct cu deosebite consecine practice, care exprim de fapt legtura dintre
rezultatele teoretice i cele experimentale.
Pentru a deduce aceste relaii, se calculeaz rspunsul permanent al sistemului
discret, cu funcia de transfer H(z), la intrarea uk de forma (4.7.1).
4-2
 Transformata U(z) se poate calcula folosind formula cu reziduuri, (2.2.28),
pentru care se consider echivalenele:
U(z) = Z{uk} = Z{u(t)} = Z{U(s)},
unde:

U ( s ) = L{u (t )} = L{U m sin(t} = U m 2
s + 2

U ( z ) = Z U m
Um
=
( s j)( s + j) 2 j
[
Z {e jt } Z {e jt } ]

Um z z
= j T
j T
.
2j ze ze
Rezult c:
z sin(T )
U ( z ) = Z {U m sin(t} = U m
( )(
z e jT z e jT
.
) (4.7.10)

Se tie c rspunsul permanent, ykp , al oricrui sistem cu o funcie de transfer

H(z) i o intrare uk este determinat de reziduurile evaluate n polii transformatei Z a
intrrii U(z).
n cazul de fa, aa cum se vede n (4.7.10), intrarea are doi poli:
z1 = e jT , z2 = e jT , (4.7.11)
astfel c se evalueaz
z sin(T ) k 1
ykp = Rez H ( z ) U m z .
polii z1 , z 2 (
z e jT
)(
ze jT
)
(4.7.12)

Se obine:

)[ ]
sin(T )
ykp = U m jT e jTk H (e jT ) e jTk H (e jT ) .
(
e e jT
(4.7.13)

Se consider substituia:
H (e jT ) = H ( z ) z = e jT (4.7.14)
care, pentru fiecare poate fi exprimat ca un numr complex,
H (e jT ) = A() e j( ) , (4.7.15)
unde s-au notat
A() =| H (e jT ) | , (4.7.16)
j T
() = arg[ H (e )] . (4.7.17)
Deoarece H(z) are coeficieni reali,
H (e jT ) = A() e j( ) . (4.7.18)
Cu aceste notaii (4.7.13) se scrie:

ykp = U m
sin(T )
2 j sin(T )
[
A() e j ( kT +) e j ( kT +) . ]
4-3
 n final, rspunsul permanent este:
ykp = [U m A()] sin (kT + () ) = Ym sin (kT + () ) . (4.7.19)
Avnd n vedere definiiile (4.7.8), (4.7.9), se exprim:
Caracteristica amplitudine-frecven
Ym
= A() =| H (e jT ) | = H ( z ) z = e jT , 0 . (4.7.20)
Um
Caracteristica faz-frecven
() = arg[ H (e jT )] = arg[ H ( z ) z =e jT ] , 0 . (4.7.21)
Caracteristica complex de frecven
H (e jT ) = P () + j Q () , 0 . (4.7.22)
Deoarece
()
sin (kT + () ) = sin T k + = sin (T (k + ))
T
se poate considera, cum se vede i n Fig. 4.7.2, c ntrzierea la ieire este:
()
= . (4.7.23)
T
Cu alte cuvinte, pentru un sistem pur discret liniar cu funcia de transfer Z,
H(z), caracteristicile de frecven se calculeaz ca fiind modulul i argumentul
numerelor complexe obinute prin evaluarea funciei de transfer H(z) pentru
variabila complex z = e jT ce parcurge cercul de raz unitate n planul complex z,
aa cum este ilustrat i n Fig. 4.7.3.

Fig. 4.7.3.
Pentru sisteme discrete n timp, caracteristicile de frecven sunt funcii
periodice cu perioada egal cu pulsaia de eantionare s nmulit cu T,
2
s = = 2 f s , (4.7.24)
T
unde fs = 1/T reprezint frecvena de eantionare. ntr-adevr, deoarece:
e jT = e j ( + s )T = e jT e j 2 ,

4-4
 H ( z ) z = e jT = H (e jT ) = H (e j ( + s )T ) = H ( z ) z = e j ( +s )T
astfel c rezult:
A() = A( + s ) , 0 , (4.7.25)
() = ( + s ) , 0 . (4.7.26)
Uneori caracteristicile de frecven A(), () , pentru sistemele discrete n
timp, sunt exprimate ca funcii de frecvena relativ w, sau ca funcii de frecvena
relativ pur r, unde:
f
w = T = 2 , w [0, 2] (4.7.27)
fs
f
r= = f T , r [0, 1] . (4.7.28)
fs
Caracteristicile de frecven sunt legate direct de aa numita funcie de transfer
eantionat H * ( s ) , ataat unei funcii de transfer continu H(s), noiune
fundamental n teoria sistemelor cu eantionare.
Funcia de transfer eantionat este definit prin una din relaiile:

H * ( s ) = {H ( s )}* = h(kT ) e kTs , h(t ) = L1{H (s)} , (4.7.29)
k =0

1
H * ( s ) = {H ( s )}* = Rez H ()

, H () = H ( s ) s = . (4.7.30)
1 eT
polii lui fct . H ( )

Se poate demonstra c funcia de transfer eantionat este o funcie periodic

cu perioada js , adic,
H * ( s ) = H * ( s + j s ) . (4.7.31)
*
Funcia de transfer Z, H(z), se obine din H ( s ) printr-o simpl substituie:
H ( z ) = H * ( s) 1 . (4.7.32)
s= ln( z )
T
Reciproc, se poate considera c
H * ( s ) = H ( z ) z = e sT . (4.7.33)
Valorile funciei de transfer Z, H(z), pe cercul de raz unitate, H (e jT ) , valori
ce exprim caracteristica complex de frecven, sunt valorile funciei de transfer
eantionate H * ( s ) evaluate pe axa imaginar a planului complex s,
H ( z ) z = e jT = H * ( s ) H (e jT ) = H * ( j) (4.7.34)
s = j
astfel c se exprim caracteristicile de frecven (4.7.20), (4.7.21) i prin
A() = | H * ( j) | , (4.7.35)
() = arg[ H * ( j)] . (4.7.36)

4-5
 Datorit periodicitii, caracteristicile de frecven ale sistemelor discrete sunt
reprezentate la scar logaritmic n frecvena relativ w sau frecvena relativ pur
r n domeniile w [0, 2] , respectiv r [0, 1] . Dei acestea sunt periodice pe scara
liniar, ele nu apar periodice, ca i imagini, n reprezentrile la scara logaritmic.

4.7.2.2. Caracteristicile de frecven ale filtrului medie alunectoare de

ordinul nti
Presupunem c un semnal continual u(t) este achiziionat cu perioada de
eantionare T i se obine irul de numere uk = u (kT ).
Dorim s filtrm acest ir de numere, obinnd variabila filtrat yk, ca o medie
aritmetic a ultimelor dou valori achiziionate, conform relaiei recursive:
u + uk 1
yk = k (4.7.37)
2
care reprezint un filtru de tip medie alunectoare numit i "filtru medie
alunectoare de ordinul nti", care este un sistem pur discret n timp.
Ca la oricare sistem pur discret n timp prin ordinul sistemului, deci i ordinul
filtrului alunector, se nelege diferena dintre valorile maxim i minim ale
indicilor implicai n relaia recursiv. n cazul de fa, n = k ( k 1) = 1 .
Aplicnd transformarea Z, n condiii iniiale nule, relaiei (4.7.37) se obine:
1
Y ( z ) = (1 + z 1 ) U ( z )
2
din care se deduce funcia sa de transfer Z,
1 z +1
H ( z ) = (1 + z 1 ) = (4.7.38)
2 2z
ce exprim un sistem discret n timp, propriu, de ordinul nti.
Se evalueaz caracteristicile de frecven:
1
2
( ) 1
H (e jT ) = 1 + e jT = (1 + cos(T ) j sin(T ) ) ,
2
1
A() = (1 + cos(T ) )2 + sin 2 (T ) = 1 2 + 2 cos(T ) , (4.7.39)
2 2
sin(T ) T T
() = arctg = arctg tg = tg . (4.7.40)
1 + cos( T ) 2 2
S presupunem c frecvena de eantionare este fs = 1000Hz. Cu acest filtru se
poate rejecta componenta cu frecvena f = 50Hz cu factorul
1
a = A(2f ) = A(100) = 2 + 2 cos(100 0.001) = 0.9877 . (4.7.41)
2
Caracteristicile Bode pentru (4.7.37) trasate cu ajutorul Matlab ca funcii de
frecvena relativ pur r [0, 1] , sunt redate n Fig. 4.7.4.

4-6
 Fig. 4.7.4.

4.7.2.3. Caracteristicile de frecven ale sistemelor discrete cu rspuns finit la

impuls
Un sistem discret cu rspuns finit la impuls de ordinul m este descris prin
relaia intrare-ieire recursiv de forma;
k
yk = bm uk + bm 1 uk 1 + K + b0 uk m = bm k + i ui , k 0 , (4.7.42)
i = k m

care se exprim i ca o sum de convoluie dat de o funcie pondere hk,

k k
yk = hi uk i = hk i ui , k 0
i=0 i=0

unde coeficienii
b , i [0, m]
hi = m i (4.7.43)
0 , (i m + 1) & (i < 0)
sunt interpretai ca i valori ale funciei pondere hk = Z 1{H ( z )} care ns este nul
n afara unui interval finit.
Un asemenea sistem este numit de asemenea i sistem cu rspuns finit la
impuls (Finite Impulse Response (FIR) System), sau filtru de tip medie
alunectoare ponderat de m pai.
Ordinul acestui sistem este m deoarece diferena dintre indexul maxim k i cel
minim k m al irurilor implicate n relaia intrare-ieire este m.
Numrul de secvene de intrare implicate n procesul de filtrare, uk, .., uk-m,
este k ( k m) + 1 = m + 1 . Ele determin ieirea cu ajutorul a m + 1 factori de
ponderare, bi, i = 0:m.

4-7
 m
Cnd bi =1 , filtrul alunector ponderat este numit filtru de ordinul m de tip
i=0

medie aritmetic alunectoare.

Dac m = 1 atunci
yk = b1 uk + b0 uk 1
i, dac b1 = b0 = 1/2, atunci avem filtrul de ordinul nti de medie alunectoare
precedent.
Funcia de transfer a unui filtru alunector ponderat de ordinul m este:

bm z m + bm 1 z m 1 + K + b0
H ( z) = hk z k = bm k z k = zm
. (4.7.44)
k =0 k =0

Orice FIR este un sistem propriu discret n timp de ordinul m care nu are ali
poli n afar de cei m poli z = 0.
Pentru implementarea sa ntr-un program pe calculator este recomandabil s
fie reprezentat prin ecuaii de stare ntr-o anumit form, aa cum s-a prezentat n
paragraful anterior.
Caracteristica complex de frecven este dat de relaia:
m
H (e jT ) = hk e jkT , (4.7.45)
k =0

din care se pot deduce caracteristicile amplitudine pulsaie i faz pulsaie.

Ca i n cazul sistemelor continue, perechea de caracteristici L(), ()
reprezentate la o aceeai scar logaritmic n , se numesc caracteristicile Bode
ale sistemului discret, unde
L() = 20 log[ A()] (4.7.46)
reprezint caracteristica logaritmic amplitudine-frecven.

4.7.3. Transformata Fourier discret (TFD)

S-a observat c, avnd o funcie de transfer Z, H(z),

H ( z) = hk z k , (4.7.47)
k =0

pentru a evalua caracteristicile de frecven ale acestei funcii de transfer, adic

pentru a calcula modulul i argumentul numrului complex H(z) pentru z = e jT , z
aparine cercului de raz unitate cu,
1
| z | = 1 , arg( z ) = T = 2f = 2r = w [0, 2] , (4.7.48)
fs
iar caracteristica complex de frecven se poate exprima prin una din formele:
f
j 2
H ( z ) z = e jT = H (e jT ) = H (e fs
) = H (e jw ) . (4.7.49)

4-8
 Pentru a reduce efortul de calcul, caracteristica complex de frecven este
evaluat numai pentru anumite valori ale unghiului T = w , de exemplu numai
pentru N valori,
f 2
w = T = 2 = p , p [0, N 1] (4.7.50)
fs N
aa cum se arat n Fig. 4.7.5.

Fig. 4.7.5.
Faptul c se calculeaz caracteristica de frecven numai ntr-un numr finit de
valori ale frecvenelor
f
f = s p , p [0, N 1] , (4.7.51)
N
nseamn c se realizeaz o operaie de eantionare n frecven.
Aceaste valori, exprimate ca funcie de numrul p, constituie aa-numita
Transformat Fourier Discret (DFT-Discrete Fourier Transform) a funciei
pondere hk, denumit i DFT a funciei de transfer H(z):
2 2
j
hk e
j p pk
H F ( p) = H ( z ) j
2
p = H (e N ) = N = DFT{hk } . (4.7.52)
z =e N
k =0

Notnd
2
j
WN = e N =N1, (4.7.53)
DFT este:

DFT{hk }= H F ( p) = hk WN pk = H ( z ) 2
. (4.7.54)
k =0 z =e
j
N
p

Transformata Fourier discret poate fi aplicat n acelai mod i unui ir de

numere yk, a crui transformata Z este Y(z):

Y ( z ) = y k z k
k =0

4-9

DFT{hk }= Y F ( p ) = yk WN pk = Y ( z ) 2
. (4.7.55)
k =0 z =e
j
N
p

Rezultate foarte interesante sunt obinute prin utilizarea DFT pentru un ir cu

un numr finit de elemente nenule, de exemplu,
{ yk }k 0 , yk = 0 , k N . (4.7.56)
Pentru asemenea iruri cu numr finit de elemente nenule (iruri finite), DFT
are forma:
N 1
Y F ( p) = DFT{ yk } = yk WN pk . (4.7.57)
k =0

Din cauza periodicitii expresiei WN i a formei sale din (4.7.53), pentru un

ir finit de numere, se poate defini, aa-numita transformat Fourier discret
invers (IDFT-Inverse Discrete Fourier Transform) printr-o relaie de forma:
1 N 1
yk = IDFT{Y F ( p )} = Y F ( p) WNpk . (4.7.58)
N p=0
Este foarte dificil s se calculeze direct (4.7.57) i (4.7.58), dar exist cteva
metode pentru aceasta cum ar fi algoritmul cunoscut ca "Transformata Fourier
Rapid" sau pe scurt FFT (Fast Fourier Transform), care este mai convenabil dac
N = 2q, q Z.
Transformata Fourier rapid este intens utilizat n domeniul procesrii
semnalelor.
Presupunem c avem un ir de numere {uk }k 0 a cror DFT este

U F ( p) = uk WN pk . (4.7.59)
k =0

Dac irul de numere uk este trecut printr-un sistem dinamic cu funcia de

transfer Z, H(z), ieirea unui astfel de sistem, n condiii iniiale nule, este:
k
yk = hk i ui Y ( z ) = H ( z ) U ( z ) , (4.7.60)
i=0

i poate fi exprimat cu ajutorul DFT-urilor lor ca,

Y F ( p) = H F ( p) U F ( p) , (4.7.61)
unde:
UF(p) este DFT a irului de numere de intrare uk, (4.7.59),
YF(p) este DFT a irului de ieire yk:

Y F ( p) = yk WN pk , (4.7.62)
k =0

HF(p) este, prin definiie, DFT a funciei de transfer H(z),

H F ( p) = H ( z ) z = e j 2N p = hk WN pk . (4.7.63)
k =0

4 - 10
 Dac intrarea este un ir finit
{uk }k 0 , uk = 0 , k N (4.7.64)
i sistemul este un sistem cu rspuns finit la impuls (FIR),
{hk }k 0 , hk = 0 , k N (4.7.65)
de exemplu (4.7.42) cu m = N, atunci este convenabil s se utilizeze procedura de
calcul FFT pentru a evalua ieirea sistemului, att n domeniul timp, ct i n
domeniul frecven.

4.8. Stabilitatea sistemelor pur discrete n timp

4.8.1. Formularea proprietii de stabilitate
Proprietatea de stabilitate este una din cele mai importante proprieti ale
sistemelor dinamice continue sau discrete. Exist mai multe definiii pentru
proprietatea de stabilitate.
n general, stabilitatea este o proprietate a unei traiectorii ce exprim evoluia
strii sau ieirii sistemului determinat de starea iniial (rspunsul liber) sau/i de
ctre intrarea aplicat (rspunsul forat).
La un sistem pot fi evideniate unele traiectorii care au proprietatea de
stabilitate, iar altele care nu ndeplinesc aceast proprietate indiferent cum este
definit stabilitatea.
n cazul sistemelor liniare proprietatea de stabilitate este o proprietate de
sistem. Dac un sistem liniar are o traiectorie care ndeplinete condiia de
stabilitate, atunci oricare traiectorie a acelui sistem are aceast proprietate.
Deci se poate vorbi de stabilitatea unui sistem numai n cazul sistemelor
liniare.
Pentru sistemele neliniare stabilitatea este proprietatea unei anumite traiectorii
i este mult mai nuanat.
Se consider un sistem discret neliniar definit pe un domeniu timp
k [k0 , k f ] , n particular k f = , cu ecuaiile de stare
xk +1 = f ( xk , uk , k ) , k [k 0 , k f 1 ] , xk 0 = x 0 , (4.8.1)
yk = g ( xk , uk , k ) , k [k0 , k f ] . (4.8.2)
Soluiile acestui sistem prin stare sau ieire, date de relaiile funcionale
xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) , (4.8.3)
yk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ) , (4.8.4)
unde
u[ k 0 , k f 1 ] = {(k , uk ), k [k0 , k f 1 ]} (4.8.5)

4 - 11
este secvena comenzilor aplicate, pot fi interpretate ca fiind legile de
coresponden ale unor funcii x, y, definite pe intervalul k [k0 , k f ] , ale cror
grafice sunt segmentele:
x[ k 0 , k f ] = {( k , xk ), xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ), k [k0 , k f ]} , (4.8.6)
y[ k 0 , k f ] = {(k , yk ), yk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ), k [k0 , k f ]} . (4.8.7)
Mulimile traiectoriilor de stare x sau de ieire y, privite ca funcii definite pe
k [k0 , k f ] cu valori n X, respectiv Y, i legile de coresponden (4.8.3) respectiv
(4.8.4), pot fi organizate ca spaii liniare normate de exemplu l[2k 0 , k f ] sau l[k 0 , k f ] cu
normele notate || || x respectiv || || y .
Particularizarea acestor traiectorii (puncte n spaiile de funcii) pentru valori
particulare ale strii iniiale
xk 0 = x 0 (4.8.8)
i ale secvenei de intrare aplicat
u = u[ k 0 , k f 1 ] = {(k , uk ), k [ k0 , k f 1 ]} (4.8.9)
reprezint aa numitele traiectorii nominale x , y , care sunt funcii pe k [ k0 , k f ]
cu legile de coresponden:
xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) , (4.8.10)
y k = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ) . (4.8.11)
Pentru intrarea nominal (4.8.9), diferitele valori ale strii iniiale xk 0 = x 0
determin o familie de traiectorii x, y,
x = F u ( x 0 ) , (4.8.12)
u 0
y = G (x ) , (4.8.13)
unde F u i G u sunt interpretate ca i funcii de variabila x 0 ale cror valori n
punctul x 0 = x 0 sunt chiar traiectoriile nominale:
x = F u ( x 0 ) , (4.8.14)
y = G u ( x 0 ) . (4.8.15)
Se evideniaz dou definiii de baz ale proprietii de stabilitate:
1. Stabilitatea n sens Lyapunov
2. Stabilitatea n sens intrare-mrginit ieire-mrginit (im-em).

4.8.2. Definiia stabilitii n sens Lyapunov

Traiectoria nominal de stare x este stabil n sens Lyapunov dac aplicaia
(funcia) F u ( x 0 ) este continu n punctul x 0 = x 0 .

4 - 12
 Evident, valorile aplicaiei F u ( x 0 ) sunt funciile x ce aparin unui spaiu de
funcii cu norma || || x , iar argumentul acestei aplicaii este mulimea vectorilor
x 0 X din spaiul strilor cu norma acestui spaiu, notat simplu || x 0 || .
n mod asemntor, traiectoria nominal de ieire y este stabil n sens
Lyapunov dac aplicaia (funcia) G u ( x 0 ) este continu n punctul x 0 X.
Pornind de la aceast reprezentare fundamental se pot prezenta diferite
formulri, se pot da numeroase interpretri i se pot exploata proprietile funciilor
continue, cu deosebirea c argumentul este un vector din spaiul liniar X iar
valoarea aplicaiei este o funcie x, respectiv y.
Exemple de reprezentri i interpretri.
1. > 0, () 0, x 0 , || x 0 x 0 || () || x x || x < || F u ( x 0 ) F u ( x 0 ) || x <
(4.8.16)
0
2. Vx , Vx 0 , x Vx 0 x Vx (4.8.17)
adic pentru oricare vecintate Vx a traiectoriei nominale x , generat de starea
iniial nominal x 0 , exist o vecintate Vx 0 de valori ale acestei stri iniiale
nominale astfel nct toate traiectoriile x generate de strile iniiale din Vx 0 sunt
coninute n vecintatea aleas iniial Vx ori ct de mic ar fi aceasta.
3. > 0, () 0, x 0 , || x 0 x 0 || () || xk xk || x < , k [k0 , k f ]
|| (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) ( k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) ||< , k [k 0 , k f ] (4.8.18)
Aceast formulare utilizeaz numai norma din spaiul X a valorilor xk, xk ale
funciilor x, x . Exprim condiia de continuitate uniform a funciei F u ( x 0 ) i
constituie cea mai "tare" condiie de stabilitate.
O traiectorie nominal x este asimptotic stabil n sens Lyapunov dac este
stabil conform definiiei anterioare i n plus la captul intervalului de timp
k [k0 , k f ] se atinge valoarea traiectoriei nominale:
xk f = xk f (k f , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) = (k f , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f 1 ] ) . (4.8.19)
Denumirea de "asimptotic" este propriu-zis pentru cazul n care k f = ,
adic,
lim xk = x = xk f . (4.8.20)
k

Stabilitatea traiectoriei de stare exprim o aa numit stabilitate intern.

Un caz particular de stabilitate este aa numita stabilitate a echilibrului n
care traiectoria nominal este o traiectorie de echilibru, dup stare sau ieire pe
intervalul de observaie, adic sunt ndeplinite condiiile de echilibru

4 - 13
 xk +1 = xk , y k +1 = y k , k [ k0 , k f 1 ] (4.8.21)
pentru o intrare de echilibru
uk = uke , k [k0 , k f 1 ] . (4.8.22)
Dac este ndeplinit condiia de stabilitate a unei stri (traiectorii) de
echilibru, se spune c sistemul are capacitatea de a reveni la starea de echilibru
anterioar n urma unor perturbaii mici.
Efectulul unor perturbaii ce au acionat pe intervalul de timp k k0 1 poate
fi echivalat, pentru evoluia pe intervalul k [k0 , k f ] , prin formularea unei noi
probleme Cauchy de forma (4.8.1), (4.8.2) deci ca i cum sistemul (eventual cu alte
expresii pentru f i g) s-ar gsi ntr-o stare inial diferit de starea de echilibru.
Toate definiiile i formulrile anterioare se extind asemntor i pentru
stabilitatea traiectorei de ieire.
Stabilitatea traiectoriei de ieire exprim o aa numit stabilitate extern.

4.8.3. Definiia stabilitii n sensul intrare-mrginit, ieire-mrginit

Aa cum rezult i din denumire, stabilitatea n sensul intrare-mrginit,
ieire-mrginit (im-em), exprim proprietatea unui sistem de a genera valori
mrginite ale mrimii de ieire yk, k [k0 , k f ] dac intrarea aplicat uk,
k [k0 , k f ] este mrginit, oricare ar fi starea iniial din care se realizeaz
evoluia.
Mrginirea este exprimat n raport cu normele acceptate n spaiile liniare U
i Y, adic || ||u , respectiv || || y .
Condiia de stabilitate im-em este: M u > 0, M y > 0 , astfel nct,
xk 0 , || uk ||u M u , k [k0 , k f ] || yk || y M y , k [k0 , k f ] , (4.8.23)
n care se poate considera ieirea dat de (4.8.4):
yk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k f ] ) . (4.8.24)
Aceast definiie mai puin nuanat a stabilitii, permite obinerea unor
criterii de stabilitate pentru o clas mai larg de sisteme i probleme.

4.8.4. Metoda funciilor Lyapunov pentru deducerea criteriilor suficiente de

stabilitate
Metoda a doua a lui Lyapunov, referit uneori i drept metoda funciilor
Lyapunov, permite determinarea condiiilor suficiente de stabilitate n sens
Lyapunov pentru traiectorii de stare.
Exist numeroase referine bibliografice pe aceast direcie, astfel c se
prezint n continuare numai ideea de baz n aplicarea acestei metode la sistemele
discrete n timp.

4 - 14
 O funcie scalar V ( x) : n cu argument vectorul n-dimensional x ce
ndeplinete condiiile:
1. V ( x) 0 , x X , (4.8.25)
2. V(0) = 0 x = 0 , (4.8.26)
3. 0, {x, V ( x) } sunt mulimi mrginite, (4.8.27)
poate fi aleas ca i funcie Lyapunov pentru sistemul deviat fa de traiectoria
nominal x definit prin:
~ ~ ~
xk +1 = f ( ~
xk ), f ( ~
xk ) = f ( xk , uk , k ) f ( xk , uk , k ) , (4.8.28)
~
xk = xk xk . (4.8.29)
Dac exist o constant > 0 astfel nct
~
V ( ~x ) = V ( f (~
k x )) V ( ~
k x ) V ( ~
k kx ) , k [k , k ]
0 f (4.8.30)
atunci traiectoria x este stabil n sens Lyapunov.
Relaia (4.8.30) exprim numai o condiie suficient de stabilitate. Folosind
aceast condiie se pot concepe tehnici de calcul a unor legi de conducere care s
asigure o evoluie stabil fa de o traiectorie nominal.

4.8.5. Stabilitatea sistemelor discrete liniare nvariabile

Aa cum s-a menionat anterior, proprietatea de stabilitate n cazul sistemelor
liniare este o proprietate de sistem. Rezultate remarcabile se pot obine n cazul
sistemelor invariabile n timp.
Pentru simplitate se consider un sistem discret liniar cu o singur intrare i o
singur ieire de ordinul n invariabil n timp, descris prin ecuaiile de stare:
xk +1 = A xk + b uk , (4.8.31)
y k = c T xk + d u k . (4.8.32)
Rspunsul prin mrimea de ieire n domeniul complex z, descompus n
componenta liber Y l (z ) i componenta forat Y f (z ) este:
Y ( z) = Y l ( z) + Y f ( z) , (4.8.33)
Y l ( z ) = cT ( zI A) 1 z x0 , (4.8.34)
1
Y ( z ) = [c ( zI A) b + d ] U ( z ) = H ( z ) U ( z ) .
f T
(4.8.35)
Funcia de transfer H(z) este o raional,
M ( z)
H ( z ) = cT ( zI A) 1 b + d = , (4.8.36)
L( z )
unde polinomul L(z) se numete "polinomul de la numitorul funciei de transfer".
Notm
( zI A) #
( zI A) 1 = , (4.8.37)
( z )

4 - 15
unde (zI -A)# este adjuncta matricei (zI - A), iar
N N
( z ) = det{( zI A)} = an z n + K + a1 z + a0 = an ( z i ) mi , mi = n (4.8.38)
i =1 i =1

este polinomul caracteristic.

Dei polinomul L(z) de la numitorul funciei de transfer poate avea un grad
mai mic dect polinomul caracteristic (z) (datorit simplificrilor posibile), pentru
a nu ncrca notaiile se consider c L(z) are aceeai form (4.8.38), adic:
N N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = an ( z i ) mi , mi = n . (4.8.39)
i =1 i =1

n domeniul timp, componenta liber este

cT ( zI A) # x0 k N
ykl = Rez
( )
z = i (k , x0 ) ki ,
Rad . ec. ( z )=0 z i =1
unde expresia i (k , x0 ) este un polinom n variabila k cu coeficieni compleci
rezultat prin aplicarea formulei reziuduurilor.
Dac A, c, x0 sunt reale, pentru o rdcin complex i exist i conjugata ei
i i pentru polinomul i (k , x0 ) exist i conjugatul su i (k , x0 ) , astfel c
rspunsul liber ykl este un ir real de numere.
Se observ c dac
| i |< 1 lim [ i (k , x0 ) ki ] = 0 , (4.8.39)
k

astfel c are loc condiia suficient

| i |< 1, i = 1 : N lim yik = 0 , (4.8.40)
k

adic, dac valorile proprii ale matricei A au modul subunitar, atunci componenta
liber a rspunsului ykl tinde ctre zero.
Condiia este i necesar deoarece dac | i | > 1 lim yik 0 .
k
n particular, dac toate valorile proprii de modul unitar (plasate pe cercul de
raz unitate) sunt simple, iar celelalte sunt n interiorul cercului de raz unitate,
atunci rspunsul liber rmne mrginit, fiind constant sau o sum de sinusoide
neamortizate.
n caz contrar, dac | i | > 1 sau dac cel puin o valoare proprie plasat pe
cercul unitate este multipl, rspunsul liber este nemrginit.
O analiz similar se poate efectua i pentru rspunsul forat ykf . Deoarece
polii expresiei
Y f ( z) = H ( z) U ( z ) (4.8.41)

4 - 16
provin din polii funciei de transfer H(z) i din polii transformatei Laplace a intrrii
U(z), se poate descompune expresia n domeniul timp a rspunsului forat ykf n
dou componente, astfel
ykf = ykf , tr + ykp , (4.8.42)
unde componenta tranzitorie a rspunsului forat ykf , tr , este determinat numai de
polii funciei de transfer
M ( z) k 1
N
ykf , tr = Rez
( )
U ( z ) z i (k ,U ) i ,
= k
(4.8.43)
Rad . ec. L ( z ) = 0 L z i =1
iar componenta permanent a rspunsului ykp , este determinat numai de polii i
ai transformatei Z a intrrii U(z):
Nu Nu
M ( z)
U ( z) = u , Lu ( z ) = cn u ( z i ) mi , mi = nu , (4.8.44)
Lu ( z ) i =1 i =1

M u ( z ) k 1 N u
ykp = Rez H ( z )
Lu ( z )
z = i (k , H ) ik . (4.8.45)
Rad . ec. Lu ( z ) = 0 i =1
Se consider c L(z) i Lu(z) nu au rdcini comune. Coeficienii i (k ,U ) i
i (k , H ) rezult din aplicarea teoremei reziduurilor i au aceeai interpretare ca i
i ( k , x0 ) .
i n acest caz, au loc condiiile suficiente
| i |< 1 lim [ i ( k ,U ) ki ] = 0 , (4.8.46)
k

| i |< 1, i = 1 : N lim ykf , tr = 0 , (4.8.47)

k
adic, dac polii funciei de transfer au modul subunitar, atunci componenta
tranzitorie a rspunsului forat tinde ctre zero.
Se arat c aceast condiie este i necesar.
Componentele rspunsului yk n domeniul timp, de mai sus, se pot grupa i n
componenta tranzitorie yktr plus componenta permanent ykp ,
yk = yktr + ykp , (4.8.48)
unde componenta tranzitorie a rspunsului yktr este
= +
yktr ykl , ykf , tr (4.8.49)
adic se consider componenta tranzitorie ca fiind suma dintre componenta liber
i componenta tranzitorie a rspunsului forat.
O descompunere similar se poate efectua i pentru sistemele continue.
Se spune c un sistem este n regim tranzitoriu dac componenta tranzitorie a
rspunsului este nenul.

4 - 17
 La sistemele discrete n timp este posibil s se anuleze componenta tranzitorie
n urma evoluiei pe un interval finit de timp ceea ce nu este posibil la sistemele
liniare continue.
Rezult o definiie foarte intuitiv a stabilitii asimptotice a unui sistem liniar
invariabil n timp (sistem LIT).
Un sistem LIT este asimptotic stabil dac i numai dac componenta trazitorie
a oricrui rspuns tinde asimptotic ctre zero.
Definiia poate fi nuanat n sensul c se definete o stabilitate intern, dac
componenta liber tinde asimptotic ctre zero i o stabilitate extern dac
componenta tranzitorie a rspunsului forat tinde asimptotic ctre zero.
Se deduce astfel criteriul fundamental de stabilitate.
Un sistem LIT este intern asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile
proprii ale unei realizri de stare au modul subunitar, deci sunt plasate n interiorul
cercului de raz unitate din planul complex z.
Un sistem LIT este extern asimptotic stabil dac i numai dac toi polii
funciei de transfer z au modul subunitar, deci sunt plasai n interiorul cercului de
raz unitate din planul complex z.
n general se consider c un sistem LIT este asimptotic stabil dac au loc
ambele condiii de mai sus.
Se tie c dac funcia de transfer H(z) este ireductibil, polinoamele M(z) i
L(z) sunt coprime, atunci orice realizare de stare este complet controlabil i
complet observabil i polinomul de la numitorul funciei de transfer coincide cu
polinomul caracteristic adic
L( z ) ( z ) , (4.8.50)
i cele dou forme ale stabilitii interne i externe coincid.

4.8.6. Exemplu: Studiul stabilitii interne i externe

Pentru a nelege semnificaia i importana stabilitii interne i externe, se
prezint un program pe calculator pentru calculul unui rspuns la intrare treapt
unitate.
Acesta este un program Matlab dar este similar cu orice program implementat
pentru sistemele de reglare cu calculator numeric.
Y1=2.8;Y0=2;U1=1;U0=1;
t=0:70;lt=length(t);y=zeros(lt);
y(1)=Y0;y(2)=Y1;
for k=3:lt
U=1;
Y=2*Y1-0.99*Y0+U-1.1*U1;
y(k)=Y;
Y0=Y1;Y1=Y;U1=U;
end
Dup cum se vede, prima linie
"Y1=2.8;Y0=2;U1=1;U0=1;"
4 - 18
stabilete condiiile iniiale.
Se observ c ele nu sunt nule. Rspunsul programului redat n Fig. 4.8.1
indic un rspuns stabil care se apropie de valoarea de regim staionar 10, aa cum
se ntmpl i n condiii iniiale nule, n Fig. 4.8.1,
"Y1=0;Y0=0;U1=0;U0=0;".
Dar, dac condiiile iniiale sunt
"Y1=-2;Y0=2;U1=1;U0=1;",
atunci rspunsul este ca n Fig. 4.8.2 ceea ce reprezint un dezastru pentru procesul
reglat.

Fig. 4.8.1. Fig. 4.8.2.

Fig. 4.8.3.

4 - 19
 Chiar dac condiiile iniiale au o foarte mic variaie n raport cu primul caz,
"Y1=2.799;Y0=2;U1=1;U0=1;"
ceea ce nseamn Y1=2.799 n locul lui Y1=2.8, se obine rspuns instabil, redat n
Fig. 4.8.3.
Din acest exemplu se trag o serie de concluzii:
1. Rspunsul forat (rspunsul n condiii iniiale nule) este stabil i deci
sistemul este stabil extern
2. Rspunsul general, n special rspunsul liber, este instabil, deci sistemul
este intern instabil.
Toate aceste aspecte practice pot fi sub control numai prin folosirea abordrii
teoretice oferite de teoria sistemelor.
Interpretarea sistemic a liniilor din program este urmtoarea:
Linia implementat
"Y=2*Y1-0.99*Y0+U-1.1*U1;", (4.8.51)
corespunde unei funcii de transfer discrete,
z 2 1.1z z ( z 1.1)
H ( z) = 2 = (4.8.52)
z 2 z + 0.99 ( z 1 .1) ( z 0.9)
ce are un pol
z1 = 1.1 > 1
care este instabil i un al doilea pol
z2 = 0.9 < 1
care este stabil.
Dup cum se vede funcia de transfer nu este una ireductibil, avnd factor
comun la numrtor i numitor. Acest lucru nu este imediat vizibil n linia de
program.
Comportarea intrare-ieire este descris de funcia de transfer redus,
z
H ( z ) = (4.8.53)
( z 0.9)
obinut prin efectuarea simplificrii factorilor comuni.

4.8.7. Criterii de stabilitate pentru sisteme discrete n timp

4.8.7.1. Domenii de stabilitate n planurile complexe s i z
Se tie c domeniul de stabilitate asimptotic a unui sistem LIT continuu este
semiplanul stng al planului complex s.
Un sistem LIT continuu este asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile
proprii ale matricei unei realizri de stare (stabilitate intern) respectiv toi polii
funciei de transfer (stabilitatea extern) au partea real strict negativ, deci sunt
plasai n semiplanul stng al planului complex s.
Un sistem LIT discret este asimptotic stabil dac i numai dac toate valorile
proprii ale matricei unei realizri de stare (stabilitate intern) respectiv toi polii
4 - 20
funciei de transfer (stabilitatea extern) au modulul strict subunitar, deci sunt
plasai n interiorul cercului de raz unitate din planul complex z.
Dac funcia de transfer continu H(s) are un pol
s = i = pi (4.8.54)
atunci transformata sa Z
1
H ( z ) = Z {H ( s )} = H * ( s )
s=
1
ln( z )
= Rez H ()

1 T
1 z e
(4.8.55)
T Polii H ( )

are un pol
z = i , i = e i T . (4.8.56)
Dac exist poli simpli pe cercul de raz unitate i nici-un pol n afara acestuia
| z | = 1 Re( s ) = 0 , (4.8.57)
atunci sistemul discret este la limita de stabilitate.
i din punct de vedere al distribuiei polilor, relaia fundamental ntre
variabilele complexe s i z, considernd o perioad de eantionare T, este
z = e sT . (4.8.58)
n Fig. 4.8.4 este ilustrat legtura dintre planurile z i s prin relaiile (4.8.56),
(4.8.58).

Fig. 4.8.4.
Dac un sistem LIT cu o anumit funcie de transfer ndeplinete condiiile de
stabilitate asimptotic se spune i "funcia de transfer este stabil".
Pentru stabilitatea funciei de transfer n z nu este necesar, ca n cazul
sistemelor continue, condiia ca toi coeficienii polinomului de la numitor s fie
nenuli i de acelai semn.
Deoarece legtura dintre planurile z i s este dat de relaia z = e sT ,
semiplanul-s complex stng, care este semiplanul de stabilitate pentru sisteme

4 - 21
continue, se transform n interiorul cercului de raz unitate din planul z, care este
domeniul de stabilitate pentru sisteme discrete.
Un criteriu de stabilitate exprim condiiile necesare i suficiente pe care
trebuie s le ndeplineasc anumite caracteristici ale sistemului pentru a asigura
stabilitatea, de cele mai multe ori asimptotic.
Aceste caracteristici se pot referi la: coeficienii funciei de transfer, matricea
de tranziie, caracteristicile de frecven Bode sau Nichols, caracteristicile
complexe de frecven etc.
Exist dou mari categorii de criterii de stabilitate i anume:
1. Criterii algebrice de stabilitate
2. Criterii frecveniale de stabilitate
Deosebirea dintre criteriile de stabilitate pentru sistemele continue i cele
discrete este legat de forma curbei limit de stabilitate: axa imaginar pentru
sistemele continue respectiv cercul de raz unitate pentru sistemele discrete.
Exist cteva criterii specifice, algebrice i de frecven, pentru studiul
stabilitii sistemelor discrete n timp.
Criteriile algebrice sunt legate de numitorul L(z) al funciei de transfer n z,
pentru stabilitatea extern, i de polinomul caracteristic (z), pentru stabilitatea
intern, unde
(z) = det(zI - A) (4.8.59)
i A este matricea de stare a unei realizri a matricei de transfer n z.
Stabilitatea extern sau stabilitatea intrare-ieire, cere ca toate rdcinile
polinomului L(z) s fie n interiorul cercului de raz unitate.
Stabilitatea intern cere ca toate rdcinile polinomului (z) = 0 s fie n
interiorul cercului de raz unitate.
Pentru stabilitatea intern se lucreaz cu polinomul caracteristic (z), iar
pentru stabilitatea extern se lucreaz cu polinomul L(z).
Dac sistemul are funcia de transfer H(z) ca funcie de transfer nereductibil,
ceea ce nseamn c numrtorul i numitorul nu au factori comuni, atunci orice
realizare este i controlabil i observabil i invers.
n acest caz
( z ) L( z ) .
n cele ce urmeaz se va manevra numai polinomul L(z), dar dac este
necesar, aceleai tehnici se pot aplica i polinomului (z).

4.8.7.2. Condiii necesare de stabilitate

Condiiile necesare pentru ca un polinom de gradul n
N N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = an ( z i ) mi , mi = n , ai C , an 0 (4.8.60)
i =1 i =1

4 - 22
s fie asimptotic stabil n timp discret, adic s aib toate rdcinile n interiorul
cercului de raz unitate sunt:
1) L(1) > 0, (4.8.61)
2) (1) L(1) > 0 .
n
(4.8.62)

4.8.7.3. Criteriul de stabilitate Schur-Kohn

Se consider polinomul de la numitorul funciei de transfer (pentru stabilitatea
extern), respectiv polinomul caracteristic al unui sistem discret n timp (pentru
stabilitatea intern):
N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = ai z i , ai C , an 0 . (4.8.63)
i=0

Criteriul de stabilitate Schur-Kohn determin condiiile necesare i suficiente

de stabilitate asimptotic n timp discret pentru polinomul L(z), adic ecuaia L(z) =
0 s aib toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitate.
Pentru aplicarea acestui criteriu se calculeaz n determinani Dq de dimensiuni
2q 2q , denumii i determinanii Schur-Kohn, de forma:

(4.8.64)
Prin ak s-a notat conjugatul complex al coeficientului ak.
Condiia necesar i suficient de stabilitate este exprimat prin setul de condiii:
q [1, n], (1) q Dq > 0 . (4.8.65)
Exemplu:
L(z) = (z - 0.2)(z - 0.3)(z2 - 0.8z + 0.41) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246

Se calculeaz D1 = -0.9994; D2 = 0.9499; D3 = -0.5867; D4 = 0.1687.

Deoarece sunt ndeplinite condiiile (4.8.65), se confirm faptul c sistemul este
stabil.

4 - 23
4.8.7.4. Criteriul de stabilitate Jury
Se consider polinomul:
N
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = ai z i , ai C , an 0 . (4.8.66)
i=0

Criteriul de stabilitate Jury determin condiiile necesare i suficiente de

stabilitate asimptotic n timp discret pentru polinomul L(z), adic ecuaia L(z) = 0
s aib toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitate.
Pentru aplicare, se construiete tabloul Jury (4.8.67), alctuit din n + 1 coloane
i un numr de n - 1 perechi de linii, dintre care se completeaz numai 2(n - 1) - 1 =
2n - 3 linii, deoarece ultima este neesenial.
n prima pereche, prima linie este alctuit din coeficienii polinomului L(z) n
ordine cresctoare a indicilor, iar linia a doua din aceti coeficieni ns n ordine
descresctoare a indicilor.

(4.8.67)
Elementele urmtoarelor perechi de linii din tabloul Jury sunt determinate prin
evaluarea unor determinani 2 2 i nscrierea coeficienilor n ordine cresctoare
a indicilor pentru prima linie din pereche i n ordine descresctoare a indicilor
pentru a doua linie din perechea respectiv.
Pentru perechea 2, liniile 3 i 4:
a a
bi = 0 n i , i = 0 : n 1 (4.8.68)
an ai
Pentru perechea 3, liniile 5 i 6:
b b
ci = 0 n 1 i , i = 0 : n 2 (4.8.69)
bn 1 bi
-------------------------
Pentru perechea n - 2, liniile 2n - 5 i 2n - 4:
Se evalueaz asemntor coeficienii p0, p1, p2, p3,
Pentru perechea n - 1, linia 2n - 3:

4 - 24
 p0 p3 i
qi = , i = 0, 1, 2 (4.8.70)
p3 pi
Sistemul discret n timp cu polinomul caracteristic (4.8.66) este asimptotic
stabil dac i numai dac sunt satisfcute condiiile urmtoare,
1) L(1) > 0, (4.8.71)
2) (1) L(1) > 0 .
n
(4.8.72)
i inegalitile:

3. (4.8.73)
Exemplu:
Se consider acelai polinom stabil ca n exemplul precedent:
L(z) = (z - 0.2)(z - 0.3)(z2 - 0.8z + 0.41) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246.
Deoarece condiiile necesare de stabilitate (4.8.71), (4.8.72) sunt satisfcute,
L(1) = 0.3416 > 0 ; (1) n L(1) = 3.4476 > 0
se compune tabloul Jury, cu n + 1 = 5 coloane i 2n - 3 = 5 linii

4 - 25
4.8.7.5. Criteriul Tzapkin de stabilitate
Criteriul Tzapkin de stabilitate detemin condiiile necesare i suficiente
pentru ca rdcinile unui polinom
n
L( z ) = an z n + K + a1 z + a0 = ai z i , ai C , an 0 (4.8.74)
i=0

s fie plasate n interiorul cercului de raz unitate.

n acest scop, prin mpriri repetate ntre dou polinoame, unul reciprocul
celuilalt, se obin coeficienii Tzapkin: 0, 1, . . . , n-1 .
Reciprocul unui polinom Lq(z) de gradul n q,
nq
Lq ( z ) = anq q z n q + K + a1q z + a0q = aiq z i (4.8.75)
i=0

este un polinom notat cu L#q ( z ) de acelai grad, n care coeficientul principal

(gradul n - q) devine coeficientul liber, coeficientul de gradul n q 1 devine
coeficientul de gradul 1, s.a.m.d.

4 - 26
 nq
L#q ( z ) = a0q z n q + K + anq q 1 z + anq q = anq q i z i = z n q Lq (1 / z ) . (4.8.76)
i=0

Operaia # este idempotent,

[ L#q ( z )]# = L#q# ( z ) = Lq ( z ) . (4.8.77)
n particular, pentru q = 0 i ai0 = ai se obine
L0(z) = L(z)
adic polinomul iniial (4.8.74). De asemenea pentru q = n polinomul Ln(z) este o
constant a0n . Prin mprire de polinoame se exprim:

Polinomul L(z) are toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitate dac i
numai dac sunt ndeplinite condiiile:
1) L(1) > 0, (4.8.79)
2) (1) L(1) > 0 .
n
(4.8.80)
3. | i | < 1 , i = 0 : n 1 (4.8.81)
Se observ c criteriile Jury i Tzapkin, includ n condiia lor de stabilitate
condiiile necesare (4.8.61), (4.8.62).
Exemplu:
Se consider acelai polinom stabil ca n exemplele precedente,
L(z) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246.
Condiiile necesare de stabilitate (4.8.79), (4.8.80) sunt satisfcute,
L(1) = 0.3416 > 0
(1) n L(1) = 3.4476 > 0 ,
astfel c se poate trece la calculul coeficienilor Tzapkin.
L0(z) = z4 - 1.3z3 + 0.87z2 - 0.253z + 0.0246

4 - 27
 L#0 ( z ) = 0.0246z4 - 0.253z3 + 0.87z2 - 1.3z + 1
Atunci:

4 - 28
6. Analiza structural a sistemelor cu eantionare
6.1. Reducerea schemelor bloc cu eantionare n circuit nchis
Se consider o structur cu eantionare n circuit nchis reprezentat n Fig.
6.1.1.

Fig. 6.1.1.
Aceast structur reprezint o structur cu eantionare n circuit nchis
corespunztoare unui sistem liniar numeric de reglare, analizat pe larg n Cap.3.
Se remarc pe calea direct structura cu eantionare a echipamentului numeric,
n care, n mod echivalent, se consider c mai nti este evaluat ca i funcie
continual eroarea sistemului e(t),
e(t ) = v(t ) y (t ) E ( s ) = V ( s ) Y ( s ) , (6.1.1)
diferena dintre mrimea prescris v(t) i mrimea reglat y(t) i apoi aceast eroare
este convertit n irul de numere {ek }k 0 ,
ek = vk yk E ( z ) = V ( z ) Y ( z ) , (6.1.2)
ek = e(kT + ) , vk = v(kT + ) , yk = y (kT + ) , k 0 , (6.1.3)
E ( z ) = Z {ek } , V ( z ) = Z {vk } , Y ( z ) = Z { yk } . (6.1.4)
Ieirea u(t) din echipamentul numeric este extrapolata de ordinul zero a irului
de numere {wk }k 0 , obinut prin legea de reglare discret H R (z ) , conform relaiei:
u (t ) = wk , t (kT , (k + 1)T ] , k 0 . (6.1.5)
Mrimea u(t) apare ca i mrime de comand n partea fix a sistemului,
caracterizat prin funcia de transfer H F (s ) n raport cu mrimea de comand i
H F p (s ) , funcia de transfer a prii fixe n raport cu o perturbaie p(t), considerat
deplasat la ieire.

5-1
 Folosind regulile de trecere de la structurile cu eantionare la scheme bloc cu
eantionare, structura cu eantionare n circuit nchis din Fig. 6.1.1, este
reprezentat prin schema bloc cu eantionare din Fig. 6.1.2.

Fig. 6.1.2.
Folosind notaia:
H ( s ) = H F ( s ) H e 0 ( s ) H R* ( s ) = H R* ( s ) G ( s ) (6.1.6)
i
Yp ( s) = H F p ( s) P( s) , (6.1.7)
schema bloc cu eantionare din Fig. 6.1.2. se reprezint echivalent prin schema
bloc cu eantionare n domeniul complex s din Fig. 6.1.3.

Fig. 6.1.3.
Aceasta este schema bloc cu eantionare n domeniul complex s standard prin
care se reprezint echivalent multe structuri de reglare numeric liniare cu
eantionare convenional.
Pe baza acestei scheme bloc cu eantionare se pot deduce rapid relaiile
matematice dintre transformatele Laplace implicate, ordinare i eantionate, n
vederea reducerii pe cale analitic.
Se observ c schema bloc este caracterizat numai prin dou relaii deduse
prin operaii ordinare (operaii n amplitudine) i anume:

5-2
 E (s) = V (s) Y (s) , (6.1.8)
Y ( s) = H ( s) E (s) + Yp ( s) .
*
(6.1.9)
Pentru a deduce modelul matematic n circuit nchis se aplic acestor relaii
operaiile de eantionare, conform regulilor din Cap. 5, din care rezult relaii
suplimentare.
Relaiile ordinare mpreun cu relaiile suplimentare, generate de aplicarea
operaiilor de eantionare, pot constitui un sistem determinat de ecuaii n raport cu
mrimile de ieire cerute s se calculeze.
Rezolvarea acestui sistem nseamn reducerea pe cale analitic a unei scheme
bloc cu eantionare n circuit nchis.
La modul general, un astfel de sistem conine transformate Laplace ordinare,
care corespund variabilelor continuale, i transformate Laplace eantionate care
corespund irurilor de numere implicate n structura cu eantionare. Un astfel de
sistem este denumit sistem mixt de ecuaii.
Se pot ns distinge subsisteme de ecuaii prin separarea, gruparea, a unui
numr de ecuaii n care intervin numai transformate Laplace eantionate.
Acestea constituie aa numitele sisteme de semnal eantionat.
Imaginea grafic a relaiilor dintr-un sistem de semnal eantionat constituie o
schem bloc de semnal eantionat.
Deoarece legtura dintre transformatele Laplace eantionate i transformatele
Z nu este dect o problem de simpl schimbare de variabil, esT = z, pentru
transformata Z simpl i transformata Z modificat, forma schemei bloc de semnal
eantionat este identic cu schema bloc n domeniul complex z, care este o
schem bloc n care intervin numai transformate Z.
Operarea schemelor bloc n domeniul complex z este identic cu aceea a
schemelor bloc de la sistemele liniare continue caracterizate prin transformate
Laplace.
Caracterizarea unei structuri cu eantionare printr-o schem bloc n domeniul
complex z nseamn de fapt limitarea analizei numai la valorile din anumite
momente de timp ale variabilelor din acea schem bloc.
n cazul de fa, aplicnd operaiile de eantionare relaiilor (6.1.8) i (6.1.9)
se obin relaiile suplimentare,
{E ( s )}* = {V ( s ) Y ( s )}* E * ( s ) = V * ( s ) Y * ( s ) , (6.1.10)
respectiv
{Y ( s )}* = {H ( s ) E * ( s ) + Y p ( s )}* Y * ( s ) = H * ( s ) E * ( s ) + Y p* ( s ) , (6.1.11)
unde H * ( s ) este dat de relaia,
H * ( s ) = {H ( s )}* = {H F ( s ) H e 0 ( s ) H R* ( s )}* = {H F ( s ) H e 0 ( s )}* H R* ( s )
= H R* ( s ) G * ( s ) , (6.1.12)
unde

5-3
 * *
H (s) H (s)
G * ( s ) = {H F ( s ) H e 0 ( s )}* = (1 e sT ) F = (1 e sT ) F , (6.1.13)
s s
iar,
Yp* ( s ) = H F p P* ( s ) = {H F p P}* ( s ) = {H F p ( s ) P( s )}* . (6.1.14)
Ecuaiile, deduse plecnd de la schema bloc cu eantionare n domeniul
complex s din Fig. 6.1.3, ce caracterizeaz structura cu eantionare din Fig. 6.1.2,
sunt prezentate grupat n relaiile (6.1.17)-(6.1.20).
Acestea constituie sistemul mixt de ecuaii n care variabilele ce trebuie (sau
pot fi), calculate, sunt
Y ( s ), E ( s ), Y * ( s ), E * ( s ) , (6.1.15)
n care se presupun cunoscute expresiile
V ( s ), Y p ( s ), V * ( s ), Y p* ( s ) , (6.1.16)
interpretate ca i mrimi de intrare.
E (s) = V (s) Y (s) , (6.1.17)
Y ( s) = H ( s) E * (s) + Yp ( s) . (6.1.18)
E * (s) = V * (s) Y * (s) , (6.1.19)
Y (s) = H (s) E
* * *
( s ) + Y p* ( s ) . (6.1.20)
Grupul de ecuaii (6.1.19)-(6.1.20) constituie subsistemul de semnal
eantionat.
n particular grupul de dou ecuaii (6.1.19), (6.1.20) reprezint subsistemul
de semnal eantionat simplu.
Subsistemul eantionat simplu, prin schimbare de variabil esT = z, este de fapt
subsistemul n domeniul complex z, descris prin:
E( z) = V ( z) Y ( z) , (6.1.21)
Y ( z) = H ( z) E ( z) + Yp ( z) , (6.1.22)
unde H(z) este dat de:
H ( z ) = Z {H ( s )} = Z {H F ( s ) H e 0 ( s ) H R* ( s )} = Z {H F ( s ) H e 0 ( s )} H R* ( s ) ,
e sT = z
deci
H ( z ) = Z {H F ( s ) H e 0 ( s )} H R ( z ) = H R ( z ) G ( z ) , (6.1.23)
unde
H (s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F . (6.1.24)
s
Schema bloc de semnal eantionat simplu, dat de relaiile (6.1.19), (6.1.20)
este ilustrat n Fig. 6.1.4.

5-4
 Fig. 6.1.4.
Shema bloc n variabila z, dat de relaiile (6.1.21), (6.1.22), este identic cu
schema de semnal eantionat numai c apar transformatele z ale mrimilor i
funciile de transfer z, ca n Fig. 6.1.5.

Fig. 6.1.5.
Folosind tehnicile clasice de reducere a schemelor bloc de la sistemele
continue, din schema bloc de semnal eantionat din Fig. 6.1.4. se obin relaiile:
1 1
E * (s) = V * (s) Y p* ( s ) , (6.1.25)
1 + H (s)
*
1 + H * (s)
H * (s) 1
Y * (s) = V * (s) + Y p* ( s ) , (6.1.26)
1 + H (s)
*
1 + H (s)
*

respectiv n variabila z, din Fig. 6.1.5:

1 1
E( z) = V ( z) Yp ( z) , (6.1.27)
1 + H ( z) 1 + H ( z)
H ( z) 1
Y ( z) = V ( z) + Yp ( z ) . (6.1.28)
1 + H ( z) 1 + H ( z)
Transformata Z a mrimii de ieire n circuit nchis se exprim i prin funcii
de transfer Z n circuit nchis,
Y ( z ) = H v ( z ) V ( z ) + H p ( z ) Yp ( z ) , (6.1.29)
unde, Hv(z) este funcia de transfer Z n circuit nchis n raport cu mrimea
prescris,
H ( z) H R ( z) G( z) Y ( z)
H v ( z) = = = , (6.1.30)
1 + H ( z ) 1 + H R ( z ) G ( z ) V ( z ) Y ( z )=0, c.i.n.
p

5-5
iar Hp(z) este funcia de transfer Z n circuit nchis n raport cu efectul Yp(s) la ieire
al perturbaiei P(s),
1 1 Y ( z)
H p ( z) = = = . (6.1.31)
1 + H ( z ) 1 + H R ( z ) G ( z ) Yp ( z )
V ( z ) = 0 , c.i .n.

Nu se poate defini o funcie de transfer Z n raport cu perturbaia p(t) deoarece

y(kT) depinde de valorile mrimii p(t) i ntre momentele t = kT.
Se remarc asemnarea relaiilor (6.1.30), (6.1.31) cu cele corespunztoare de
la sistemele continue, singura deosebire fiind c n loc de variabila s apare variabila
z.
Totui relaiile (6.1.30), (6.1.31) reprezint comportarea sistemului numai n
momentele de eantionare t = kT, pe cnd corespondentele lor de la sistemele
continue n variabila s, exprim rspunsul n oricare moment de timp t R.
i prin schema bloc cu eantionare din Fig. 6.1.2 sau prin relaiile (6.1.17)-
(6.1.20), se poate calcula transformata Laplace Y(s) a mrimii de ieire n circuit
nchis, deci valorile n oricare moment de timp t R.
De exemplu, substituind E * ( s ) din (6.1.25) n (6.1.18), se obine:
1 1
Y (s) = H (s) V * (s) Y p* ( s ) + Y p ( s ) , (6.1.32)
1 + H ( s ) 1 + H (s)
* *

H (s) H (s)
Y (s) = V * (s) Y p* ( s ) + Y p ( s ) . (6.1.33)
1 + H (s)
*
1 + H (s)
*

Se observ c dac se aplic operaia de eantionare simpl relaiei (6.1.33) se

reobine relaia (6.1.26):
H * (s) H * (s)
Y * ( s ) = {Y ( s )}* = V * (s) Y p* ( s ) + Y p* ( s ) .
1 + H (s)
*
1 + H (s) *

Toate relaiile de mai sus exprim comportarea exact n momentele de

eantionare a structurii n circuit nchis din Fig. 6.1.1, sintetizat n schema bloc cu
eantionare din Fig. 6.1.3, care reprezint un sistem convenional de reglare cu
echipament numeric de conducere.
La schema bloc standard din Fig. 6.1.3 se poate ajunge n mod echivalent i de
la alte structuri de reglare ce foloseasc echipamente numerice de conducere.

5-6
7. Sisteme numerice de reglare cu durat finit
a regimului tranzitoriu

Cuprins

1. Sisteme cu durat finit a regimului tranzitoriu .................................

1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu
(SDFRT) ............................................................................................
1.1.1. Formularea proprietii de durat finit a regimului tranzitoriu
(DFRT) .......................................................................................
1.1.2. Condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s
fie sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) ......
1.1.3. Exemplu de sistem cu comportare DFRT diferit pentru
rspunsul liber i cel forat .........................................................
1.2. Descrierea n domeniul z a sistemelor cu durat finit a regimului
tranzitoriu ..........................................................................................
1.2.1. Transformata Z a unui ir de numere cu valoare constant la
infinit ..........................................................................................
1.2.2. Rspunsul unui sistem discret cu funcie de transfer proprie
cu numr finit de poli n origine .................................................
2. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead beat clasic ..........
2.1. Formularea problemei .......................................................................
2.2. Metoda dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort ....................
2.2.1. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort .......
2.2.2. Comportarea n circuit nchis .....................................................
2.2.3. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand ........................
2.2.4. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat
clasic pentru sisteme fr timp mort de ordinul unu ..................
2.2.5. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat
clasic pentru sisteme fr timp mort de ordinul doi ...................
2.3. Metoda dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort .......................
2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort .
2.3.2. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort ..........
2.3.3. Comportarea n circuit nchis .....................................................
1
 2.4. Metoda dead beat clasic cu numr extins de pai ..............................
2.4.1. Formularea problemei ................................................................
2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un
grad de libertate ..........................................................................
2.4.3. Comportarea n circuit nchis .....................................................
2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand ........................
3. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead beat dup stare ..
3.1. Formularea problemei .......................................................................
3.2. Extinderea problemei de conducere ctre o stare oarecare ...............
3.3. Controlabilitatea sistemului pur discret .............................................
3.3.1. Definiii i notaii .......................................................................
3.3.2. Domeniile de controlabilitate .....................................................
3.4. Algoritmul de conducere n timp minim ...........................................
3.4.1. Legea de comand n circuit deschis ..........................................
3.4.2. Legea de conducere n circuit nchis ..........................................
3.4.3. Comportarea sistemului n circuit nchis ...................................
3.4.4. Procedura de calcul a legii de conducere ...................................
3.5. Exemplu de aplicare a metodei dead-beat dup stare pentru un
sistem de ordinul doi .........................................................................
3.6. Proiectarea legii de conducere discret dup criteriul timpului
minim pentru sisteme cu mai multe intrri ........................................
3.6.1. Formularea problemei de conducere ..........................................
3.6.2. Domenii de controlabilitate ........................................................
3.6.3. Algoritmul de conducere ............................................................

2
1. Sisteme cu durat finit a regimului tranzitoriu
1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu
(SDFRT)
1.1.1. Formularea proprietii de durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT)
Prin sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) se nelege un
sistem a crui evoluie intr n starea de echilibru dup un interval finit de timp, cu
condiia ca intrarea s fie constant, oricare ar fi acea valoare constant a intrrii i
oricare a fost evoluia anterioar momentului din care intrarea se menine
constant. Proprietatea durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT) este specific
sistemelor discrete n timp. Sistemele liniare n timp continuu nu au aceast
proprietate. Exist cazuri particulare de sisteme neliniare n timp continuu ce au
proprietatea DFRT.
Pentru concretizare se consider un sistem discret n timp, cu intrarea irul de
valori uk U , ieirea irul yk Y i starea xk X , descris prin ecuaiile de stare:
xk +1 = f k ( xk , uk ) , (1.1.1)
y k = g k ( xk , u k ) . (1.1.2)
Se consider c pentru k k0 intrarea este meninut constant la o valoare,
notat u e , adic
uk = u e , k k0 (1.1.3)
i c rezultatul evoluiei anterioare este concentrat n starea xk 0 = x 0 .
Sistemul (1.1.1), (1.1.2) este un sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu
(SDFRT), dac exist un moment finit de timp k1 k0 astfel nct:
xk = x e , k k1 , u e U , x 0 X . (1.1.4)
e
Starea de echilibru x asigur un regim staionar n raport cu ieirea dac
relaia de ieire (1.1.2) este invariant n timp, adic
y k = g ( xk , u k ) , (1.1.5)
astfel c valoarea de regim staionar a ieirii este
y e = g ( xe , u e ) . (1.1.6)
O evoluie cu DFRT este ilustrat n Fig. 1.1.1.
Evoluia sistemului pentru k k0 n condiiile de mai sus, reprezint de fapt
rspunsul unui sistem discret la intrarea treapt de valoare u = u e aplicat la
momentul k = k0 , adic
uk = u e 1(k k0 ) (1.1.7)
0
din starea iniial xk 0 = x oarecare.

3
 Fig. 1.1.1.
Echivalent, se poate exprima c un sistem discret este SDFRT dac rspunsul
prin stare i ieire la intrare treapt oarecare i condiii iniiale nenule oarecare,
rmne constant dup un numr finit de pai.
Numrul finit de pai n care se atinge regimul de echilibru, definit prin
N = k1 k0 , (1.1.8)
n general nu este constant. Pentru sistemele liniare el depinde numai de starea
iniial xk 0 , iar la sistemele neliniare depinde i de valoarea u e a semnalului
treapt aplicat.
Sistemul (1.1.1), (1.1.2) poate reprezenta modelul matematic al unui sistem de
reglare n care intrarea uk este mrimea prescris a sistemului.
n acest caz, sistemul asigur un rspuns n raport cu mrimea impus cu
durat finit a regimului tranzitoriu, iar condiia de eroare staionar nul n raport
cu mrimea prescris se exprim, prin relaia:
y e = u e g ( x e , u e ) = u e , u e U . (1.1.9)
n alte exemple, sistemul (1.1.1), (1.1.2) poate reprezenta modelul matematic
al unui sistem de reglare n care intrarea uk este o perturbaie aplicat sistemului de
reglare. n acest caz, sistemul asigur un rspuns n raport cu perturbaia, cu durat
finit a regimului tranzitoriu, iar condiia de rejecie a perturbaiei se exprim, prin
relaia:
y e = 0 g ( x e , u e ) = 0, u e U . (1.1.10)
n multe probleme de sintez se impune ca modelul matematic al unui sistem
de conducere n circuit nchis, n raport cu mrimea prescris sau n raport cu o
perturbaie, s fie un SDFRT.
Se poate sintetiza legea de conducere din acel sistem astfel nct numrul N de
pai n care se atinge regimul de echilibru s aib valoare minim sau s aib o
valoare prestabilit.
Sinteza legilor de conducere pentru a asigura o evoluie n circuit nchis cu
DFRT, se poate realiza, la modul general, inclusiv pentru sisteme neliniare sau
sisteme liniare variabile n timp, folosind teoria sistemelor optimale.
4
 Pentru sistemele liniare sunt larg utilizate o serie de metode de sintez simple,
care fac i obiectul prezentului curs.
Exist numeroase exemple de procese, tehnice, economice, biologice n care
condiia de DFRT este esenial.

1.1.2. Condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s fie sistem

cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT)
Sistemul discret (1.1.1), (1.1.2) este un SDFRT dac i numai dac sunt
ndeplinite urmtoarele dou condiii:
1. Condiia de existen a strii de echilibru:
k1 finit, u e U , x e X , x e = f k ( x e , u e ), k k1 . (1.1.11)
2. Condiia de stare de echilibru la un moment finit de timp:
x = f k1 1 ( f k1 2 ( f k1 3 (...( f k 0 +1 ( f k 0 ( x 0 , u e ), u e )...), u e ), u e ), u e ), u e U , x 0 X .
e

(1.1.12)
Condiia (1.1.11) presupune existena unor stri de echilibru, care sunt soluii
ale ecuaiei algebrice:
xe = f k ( xe , u e ) . (1.1.13)
Condiia (1.1.12) impune ca starea xk1 n care se ajunge la pasul k1 finit, n
urma evoluiei cu intrarea uk = u e , k k0 din starea iniial oarecare xk 0 = x 0 , s
fie una din strile de echilibru date de (1.1.13).
n cazul unui sistem liniar invariabil n timp discret (SLITD), cu mai multe
intrri i mai multe ieiri descris prin:
xk +1 = A xk + B uk , (1.1.14)
yk = C xk + D uk , (1.1.15)
n care se noteaz
k0 = 0, k1 = N , (1.1.16)
condiia (1.1.11) implic existena unor soluii x e , u e U ale ecuaiei
x e = A x e + B u e sau ( I A) x e = B u e . (1.1.17)
Dac det ( I A) 0 , adic sistemul (1.1.14) nu are caracter integrator, atunci
exist o soluie unic:
x e = (I A) B u e , u e U .
1
(1.1.18)
Avnd n vedere expresia soluiei unui SLITD,
xk = Ak k 0 xk 0 + j = k Ak j 1 B u j , k k0 + 1 ,
k 1
(1.1.19)
0

condiia (1.1.12), aplicat pentru (1.1.14) cu notaia (1.1.16), devine:

x e = A N x 0 + j =0 A N j 1 B u j .
N 1
(1.1.20)

5
 nmulind relaia (1.1.20) la stnga cu ( I A) n care se substituie u j = u e i
se folosete (1.1.17), dup reducerea termenilor din dreapta, se obine n final:
(I A) A N x 0 A N B u e = 0,
x 0 X , u e U . (1.1.21)
Identitatea (1.1.21), la care se adaug condiia N finit, exprim condiia
necesar i suficient pentru ca un SLITD s fie SDFRT.
Pentru sistemul (1.1.14), identitatea (1.1.21) este echivalent cu condiiile:
N finit, A N = 0 ( z ) = det ( zI A) = z N , (1.1.22)
adic toate valorile proprii ale matricei A sunt nule. Aceasta nseamn c un
SDFRT se comport ca o linie de ntrziere cu N pai.
Datorit condiiei (1.1.22) matricea de transfer H ( z ) a sistemului (1.1.14),
(1.1.15), dat de
H ( z ) = C ( zI A) B + D
1
(1.1.23)
este de forma
1
H (z ) = N M ( z ) , (1.1.24)
z
unde M (z ) este o matrice de polinoame.
Forma (1.1.24) a matricei de transfer face ca rspunsul forat s fie de tip
medie alunectoare ponderat. Un astfel de sistem are rspunsul la impuls nul
pentru k N , adic este un sistem de tipul FIR ( Finite Impulse Response).
Valoarea final la ieire y e a unui SDFRT este

z 1
[ 1
]
y e = lim (1 z 1 ) Y ( z ) = H (1) u e = C (I A) B + D u e . (1.1.25)
Dac polinomul caracteristic (z ) al unui sistem complet controlabil i
complet observabil are cel puin o rdcin nenul, atunci sistemul nu mai are
proprietatea DFRT pentru nici o component a vectorului de ieire.
Se noteaz prin
i M ij ( z )
H ij ( z ) = H uy j ( z ) = , (1.1.26)
Lij ( z )
componenta (ij) a matricei de transfer ce exprim legtura dintre componenta j a
intrrii, ukj , i componenta i a ieirii, yki . Este posibil ca anumite componente
N ij
H ij (z ) s ndeplineasc condiia de DFRT, adic s aib Lij ( z ) = z , iar altele s
nu ndeplineasc aceast condiie. Astfel de situaii sunt posibile numai dac
sistemul (1.1.14), (1.1.15) nu ndeplinete condiia de controlabilitate sau
observabilitate.
Este posibil ca rspunsul forat, descris prin funcii de transfer, s fie de tip
DFRT ns nu i rspunsul liber.

6
1.1.3. Exemplu de sistem cu comportare DFRT diferit pentru rspunsul liber
i cel forat
Se consider un sistem discret de forma (1.1.14), (1.1.15), cu o singur intrare
B = b i o singur ieire C = cT , D = d , caracterizat prin matricele:
0.95 0 0 0 2 0.5
A = 2 0 0 0 , b = 0 , c = 1.2375 , d = [2] . (1.1.27)
0 2 0 0 0 0.6625
0 0 0 .5 0 0 0.3562
Se calculeaz polinomul caracteristic,
( z ) = z 3 ( z 0.95) , (1.1.28)
deci nu ndeplinete condiia de DFRT (1.1.22).
Funcia de transfer a sistemului (1.1.27) este descris prin
2( z + 1.823)( z 0.95)( z 0.8229)( z 0.5)
H ( z) = , (1.1.29)
z 3 ( z 0.95)
adic o funcie reductibil cu factorul comun (z - 0.95).
Forma redus a funciei de transfer
2( z + 1.823)( z 0.8229)( z 0.5)
H ( z) = (1.1.30)
z3
ndeplinete condiia de DFRT (1.1.22).
n Fig. 1.1.2.a sunt reprezentate rspunsul liber ykliber generat de starea iniial
x0 = [0.01 0.01 0.01 0.01]T i rspunsul forat ykfortat determinat de intrarea u e = 1 .
Se observ c rspunsul forat are caracter DFRT, dar cel liber nu este cu DFRT. n
Fig. 1.1.2.b este reprezentat rspunsul global ykglobal = ykliber + ykfortat .

Fig. 1.1.2.

7
1.3. Descrierea n domeniul z a sistemelor cu durat finit a regimului
tranzitoriu
1.3.1. Transformata Z a unui ir de numere cu valoare constant la infinit
Se consider un ir de numere ykN { } k >0 pentru care primele N valori ykN au o
form oarecare yk, iar restul sunt egale cu valoarea y N , unde N este un numr
ntreg finit. Termenul general al acestui ir este:
yk , 0 k N 1
ykN = .
yN , kN
Dac yN = 0, irul ykN { } k >0 este denumit ir cu numr finit de termeni i se
{ }
noteaz ykN ,0 k >0 .

Pentru evaluarea transformatei Z se aplic formula fundamental. Rezult:

{ }
N 1
Y N ( z ) = Z ykN = yk z k + yk z k , (1.2.1)
k =0 k=N
sau, dezvoltat:

Y N ( z ) = y0 z 0 + y1 z 1 + + y N 1 z ( N 1) + y N z k =
k=N
N 1 N 2 1 0
y0 z + y1 z
+ + y N 2 z + y N 1 z
=
z N 1
+ y N z N
z i .
i =0
Evalund i ultima sum, n condiiile precizate, rezult:
M ( z) z N
Y N ( z ) = N 1 + y N z N , | z | > 1 = RcY , (1.2.2)
z z 1
unde,
M ( z ) = y0 z N 1 + y1 z N 2 + + y N 2 z1 + y N 1 z 0
este un polinom n z de gradul N 1 , dac y0 0 .
{ } { }
Un ir cu un numr finit de termeni ykN = ykN ,0 , unde yk = y N = 0, k N ,
definit prin
{y }= {y }
N ,0
k
N
k 0 < k < N 1 = {y0 , y1 , , y N 2 , y N 1} (1.2.3)
are transformata Z

{ } M ( z ) y0 z N 1 + y1 z N 2 + + y N 2 z1 + y N 1 z 0
Y N ,0 ( z ) = Z ykN , 0 =
z N 1
=
z N 1
, (1.2.4)

o raional proprie dac y 0 0 , cu

Y N , 0 ( ) = y0 , (1.2.5)
i N - 1 poli n originea planului complex.
8
 Pentru un ir de numere cu valoare constant la infinit nenul y N 0 ,
transformata Z este o raional proprie, dac y0 0 , dat de:
1 1 M N ( z) N
Y N ( z) =
N 1
M ( z ) + y N = N 1
, | z | > 1 = RcY (1.2.6)
z z 1 z ( z 1)
unde,
M N ( z ) = y0 z N + ( y1 y0 )z N 1 + + ( y N 1 y N 2 )z1 + ( y N y N 1 )z 0 (1.2.7)
este un polinom n z de gradul N dac y0 0 .

1.3.2. Rspunsul unui sistem discret cu funcie de transfer proprie cu numr

finit de poli n origine
Se consider o funcie Y (z ) raional proprie cu un numr finit p 1 de poli
n originea planului z, pe care o notm:
p p 1 1 0
M ( z ) b p z + b p 1 z + + b1 z + b0 z
Y ( z) = p = , (1.2.8)
z zp
unde
M ( z ) = i = 0 (bi z i ) , b0 0
p
(1.2.9)
este un polinom de gradul p cu termenul liber nenul.
Se arat c, dac b0 0 , transformata Z invers a acestei funcii, notat,
conform (1.2.4), prin
Y ( z ) = Y N ,0 ( z ) = Y p +1,0 ( z ),
este un ir finit de N = p + 1 termeni,
p bi z i
{ }
ykp +1,0 k 0 =Z Y 1
{ p +1, 0
} 1
( z) = Z
i=0

z p

= { y0 , y1 ,K, y p 1 , y p } =

= {b p , b p 1 , K , b1 , b0 } (1.2.10)
cu termenul general

{y k
b
}
p +1, 0
= pk,
k 0
0k p
k p +1
. (1.2.11)
0,
ntr-adevr, dac expresia (1.2.8) se interpreteaz ca i serie infinit
degenerat (prin mprire cu z p ), se obine:
Y ( z ) = b p z 0 + b p 1 z 1 + + b1 z ( p1) + b0 z p + 0 z ( p +1) +
care, prin interpretarea ei ca i formul fundamental, conduce la (1.2.11).
Expresia (1.2.11) poate fi obinut i prin aplicarea formulei de inversiune cu
reziduuri, pentru care structura polilor n funcie de parametrul p este dat de polii
familiei de funcii:

9
 M ( z ) k 1
Gk ( z ) = Y ( z ) z k 1 = z , z 0, p 1, b0 0 .
zp
Pentru k p + 1 , funcia
Gk ( z ) = z k 1 p , z 0, p 1, b0 0
nu are nici un pol astfel c:
M ( z)
[
yk = ykp +1,0 = Z 1 p = Rez M ( z ) z k 1 p = 0, k p + 1 . (1.2.12) ]
z Nici un pol
Pentru 0 k p , funcia
M ( z ) i = 0 (bi z )
i p

Gk ( z ) = p k +1 = , z 0, p 1, b0 0
z z p k +1
are un pol, z = 0, multiplu de ordinul ( p k + 1) . Atunci
M ( z) M ( z) 1
yk = Z 1 p = Rez p z k 1 = Rez M ( z ) p k +1 .
z Polul z = 0 z Polul z =0 z
Se obine:
( pk )
1 1 1
[M ( z )]
( pk )
yk = z p k +1 M ( z ) p k +1 = z =0 , 0k p,
( p k )! z ( p k )!
z =0
sau
( pk )
1 p 1 p
yk = bi z i = bi ( z i ) ( p k ) z =0 = bp k , 0 k p .
( p k )! i = 0 ( p k )! i = 0
z =0
Deoarece:

0 , i< pk
i ( pk )
(z ) = ( p k ) !, i = pk (1.2.13)
i! i p+k
(i p + k )! z , i > pk

se obine c
0, i pk
( z i )( p k ) z = 0 = . (1.2.14)
( p k ) !, i = p k
Reunind cele dou ramuri, pentru k p + 1 i 0 k p se scrie:
p b z i b , 0k p
1 i
yk = Z i p = p k = ykp +1,0 , (1.2.15)
z 0, k p + 1

adic transformata Z invers a unei funcii raionale proprii cu un numr finit p de

poli n originea planului z este un ir finit de p + 1 valori cu yk = b p k , 0 k p .

10
 Exemplu:
Funcia raional cu doi poli n origine:
z 2 + 4z 5
Y (z ) =
z2
se mai poate scrie
Y ( z ) = 1 z 0 + 4 z 1 5 z 2 + 0 z 4 +
astfel c se deduc:
y0 = 1, y1 = 4, y2 = -5, y3 = 0, y4 = 0, ...
Ca i exerciiu de validare a formulei cu reziduuri se calculeaz:
z 2 + 4 z 5 k 1 z 2 + 4z 5
yk = z2
Rez z = Rez 2 k +1 .
Polul z = 0 Polul z =0 z
z + 4z 5
[ ]
2
1 (31) 1
k = 0, y0 = Rez = z 2 + 4 z 5 z =0 = 2 = 1 .
(3 1)!
3
z =0
z 2!

k = 1, y1 = Rez
z 2 + 4z 5
=
1
[
(2 1) 1
]
z 2 + 4z 5 z =0 = 4 = 4 .
(2 1)!
2
z =0
z 1!

k = 2, y2 = Rez
z 2 + 4z 5
=
1
[
(11) 1
]
z 2 + 4 z 5 z =0 = ( 5) = ( 5) .
z =0
z (1 1)! 0!

k 3, yk = Rez
Nici un pol
[(z 2
) ]
+ 4 z 5 z 2 + k +1 = 0 .

2. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead-beat clasic

2.1. Formularea problemei
Se consider sistemul numeric de reglare convenional reprezentat n timp
discret n variaii fa de un regim staionar ca n Fig. 2.1.1, unde:
H R ( z ) = K AN K NA D( z ) , (2.1.1)
H (s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F , (2.1.2)
s
{
Yp ( z ) = Z H F p ( s) P( s) . } (2.1.3)

11
 Fig. 2.1.1.
Sinteza dup metoda dead-beat clasic presupune determinarea funciei de
transfer Z a legii de reglare H R (z ) astfel nct s fie ndeplinite urmtoarele
performane definite, n momentele de eantionare, pe rspunsul la intrare treapt
unitate a mrimii impuse:
1
vk = 1, k 0 V ( z ) = . (2.1.4)
1 z 1
1. Durat finit a regimului tranzitoriu
m finit, astfel nct yk = ym , k m . (2.1.5)
2. Eroare staionar de poziie nul:
yk = vk = 1, k m k = vk yk = 0, k m *0 = lim k = 0 .
k
(2.1.6)
3. Mrimea de comand uk rmne constant la atingerea noului regim
stationar:
uk = um , k m . (2.1.7)
4. Timp minim de rspuns, exprimat prin valoarea minim a pasului m la care
se atinge noul regim staionar.

2.2. Metoda dead-beat clasic pentru sisteme fr timp mort

2.2.1. Algoritmul dead-beat clasic pentru sisteme fr timp mort
Se consider forma discret a prii fixe ca fiind o raional strict proprie:
B ( z 1 )
G( z) = , (2.2.1)
A( z 1 )
unde:
B( z 1 ) = b1 z 1 + + bm z m , (2.2.2)
A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + + am z m . (2.2.3)
Faptul c G(z) este strict proprie, implic
b0 = 0 i deci y0 = 0 , (2.2.4)

12
adic valoarea rspunsului yk la pasul iniial k = 0 este nul. innd cont de
(2.2.4) i de (2.1.6), transformata Z a rspunsului yk trebuie s fie de forma:
[ ]
Y ( z ) = y1 z 1 + + ym 1 z (m 1) + ym z m + z (m +1) + , ym = vm = 1 . (2.2.5)
Termenul din parantez este o serie geometric cu raia z 1 , convergent
pentru | z | > 1 , astfel c pentru Y (z ) se obine:
z m
Y ( z ) = y1 z 1 + + ym 1 z (m 1) + . (2.2.6)
1 z 1
n acelai mod se exprim i transformata Z a mrimii de comand:
z m
U ( z ) = u0 + u1 z 1 + + um 1 z (m 1) + um , | z | >1, (2.2.7)
1 z 1
n care s-a folosit condiia (2.1.7).
Dac referina are o variaie treapt unitate (2.1.4) atunci,
1
V ( z) = (2.2.8)
1 z 1
i funcia de transfer Z n circuit nchis, H v (z ) , este:
Y ( z) z m
H v ( z) = = (1 z 1 ) y1 z 1 + + ym1 z (m1) + . (2.2.9)
V (z ) 1 z 1
Se vede c H v ( z ) se poate exprima prin
H v ( z ) = P( z 1 ) , (2.2.10)
unde
P ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + + pm z m (2.2.11)
este un polinom n z 1 ai crui coeficieni pk , 1 k m , se obin prin identificare
cu cei din (2.2.9) i sunt dai de:
p1 = y1
p2 = y2 y1
......................
pk = yk yk 1 (2.2.12)
......................
pm = 1 ym 1 ( pm = ym ym1 , dar ym = vm = 1) .
Prin nsumarea relaiilor (2.2.12) se obine:
i
m
pi = P(1) = 1 H v (1) = 1 *0 = 0 . (2.2.13)
Se tie c, eroarea staionar de poziie n momentele de eantionare *0 este
dat de:

13
 { }
*0 = lim(1 z 1 ) E ( z ) = lim (1 z 1 ) [1 H v ( z )] V ( z ) = 1 H v (1) . (2.2.14)
z 1 z 1

n acelai mod se exprim funcia de transfer dintre mrimea de comand i

referin, numit pe scurt funcie de transfer de comand:
U ( z) z m
H c ( z) = = (1 z 1 ) u0 + u1 z 1 + + um1 z (m1) + um (2.2.15)
V ( z) 1 z 1
care, prin identificare, conduce la
H c ( z ) = Q( z 1 ) , (2.2.16)
unde Q( z 1 ) este un polinom n z 1 de forma:
Q( z 1 ) = q0 + q1 z 1 + + qm z m (2.2.17)
cu:
q0 = u0
q1 = u1 u0
......................
qk = uk uk 1 (2.2.18)
......................
qm = um um 1 .
Prin nsumarea relaiilor (2.2.18) se obine:
m
qi = Q(1) = um . (2.2.19)
i =0
Din prima relaie (2.2.18) rezult c prima comand u0 aplicat de legea de
reglare, dup variaia treapt unitate a referinei este
u0 = q0 . (2.2.20)
Aa cum se poate vedea n Fig. 2.1.1, funcia de transfer a prii fixe G(z) este
Y ( z)
G( z) = . (2.2.21)
U ( z)
innd cont de (2.2.9) i de (2.2.10), ieirea sistemului este:
Y ( z ) = H v ( z ) V ( z ) = P( z 1 ) V ( z ) . (2.2.22)
Asemntor, utiliznd (2.2.15) i (2.2.16), i considernd numai efectul
mrimii impuse, adic Y p ( z ) 0 , pentru mrimea de comand avem:
U ( z ) = H c ( z ) V ( z ) = Q ( z 1 ) V ( z ) . (2.2.23)
Substituind aceste ultime dou relaii n (2.2.21) se obine:
H v ( z )V ( z ) H v ( z ) P( z 1 )
G( z) = = = , (2.2.24)
H c ( z )V ( z ) H c ( z ) Q( z 1 )
sau

14
 P ( z 1 ) p1 z 1 + p2 z 2 + ... + pm z m
G( z) = = . (2.2.25)
Q( z 1 ) q0 + q1 z 1 + ... + qm z m
Se cunoate faptul c factorul de amplificare de poziie al prii fixe din
(1.2.1), n momentele de eantionare, este
lim yk y B(1)
K pF * = lim G ( z ) = k = = , (2.2.26)
z 1 lim uk u A(1)
k
unde se reamintete c yk i uk reprezint valorile n momentele de timp t = kT
ale mrimilor y(t) i u F (t ) , care exprim variaiile mrimilor fizice y a (t ) = yFa (t )
i respectiv u Fa (t ) fa de anumite valori n regim staionar YFst
a a
, U Fst .
Ieirea din partea fix i deci intrarea n CAN, notat y a (t ) = yFa (t ) , este o
a
funcie oarecare de timp cu o reprezentare n variaii, fa de o valoare YFst :
y (t ) = y a (t ) YFst
a
= yFa (t ) YFst
a
. (2.2.27)
Aceasta determin la ieirea din CAN, deci la intrarea n legea de reglare, un
ir de numere a crui reprezentare n variaii este:
yk = y (kT ) = y a (kT ) YFst a
= yFa (kT ) YFst
a
. (2.2.28)
Ieirea din CNA i deci intrarea n partea fix, notat u Fa (t ) , este o funcie de
timp constant pe poriuni (n ipoteza utilizrii unui extrapolator de ordinul zero la
a
CNA) a crei reprezentare n variaii, fa de o valoare U Fst , este:
u F (t ) = u Fa (t ) U Fst
a
. (2.2.29)
Expresia n timp a acestei variabile n variaii u F (t ) este:
a a
u F (t ) = u Fst (t ) U Fst = uk 1 , t ((k 1)T , kT ] (2.2.30)
dependent de irul de numere uk , care apare la ieirea legii numerice de reglare
considerat n variaii.
Algoritmul numeric de conducere, implementat prin program, genereaz de
fapt un ir de numere exprimat la ieirea CNA printr-o variabil uka .
Aceast variabil este reprezentat n variaii fa de o valoare de bias
echivalent la ieirea CNA, U bias = K NAW bias , prin irul uk , definit prin:
uk = uka U bias . (2.2.31)
Faptul c intervalul de timp din (2.2.30) este nchis la dreapta, asigur pentru
t = kT , valorile
a a
u F (t ) t = kT = u F (kT ) = u Fst U Fst = uk 1 , (2.2.32)
adic, se confirm afirmaia de mai sus, cum c uk 1 reprezint valoarea mrimii
uF(t) n momentul t = kT .
15
 n cazul de fa, innd cont de (2.2.25),
P (1) 1
K pF * = G (1) = = , (2.2.33)
Q(1) um
n care s-au folosit condiiile (2.2.13) i (2.2.19).
Ultima valoare a mrimii de comand um aplicat de legea de reglare este
deci,
m
1 1
um = F = = Q (1) = qi . (2.2.34)
Kp G (1) i =0

Din (2.2.1) i (2.2.24) se obine identitatea:

P ( z 1 ) B ( z 1 )
G( z) = , (2.2.35)
Q( z 1 ) A( z 1 )
adic
P( z 1 ) p1 z 1 + p 2 z 2 + ... + pm z m q0 (b1 z 1 + ... + bm z m ) q0 B ( z 1 )
= = .
Q( z 1 ) q0 + q1 z 1 + ... + qm z m q0 (1 + a1 z 1 + ... + am z m ) q0 A( z 1 )
(2.2.36)
Aceasta conduce la:
P ( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) , (2.2.37)
Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) . (2.2.38)
n particular, pentru z = 1, i innd cont c P(1) = 1, relaia (2.2.37) conduce
la:
P(1) 1
q0 = = . (2.2.39)
B(1) b1 + ... + bm
Pentru structura din Fig. 2.1.1. se calculeaz
1 H v ( z)
H R ( z) = , (2.2.40)
G( z) 1 H v ( z)
n care, dac se substituie (2.2.1) i (2.2.10), se obine:
A( z 1 ) P( z 1 )
H R ( z) = . (2.2.41)
B( z 1 ) 1 P( z 1 )
innd cont de (2.2.37) rezult
A( z 1 ) q0 B ( z 1 ) q0 A( z 1 )
H R ( z) = = .
B ( z 1 ) 1 q0 B( z 1 ) 1 q0 B( z 1 )
Deci, legea de reglare obinut prin metoda dead-beat clasic, pentru sisteme
fr timp mort, este:
q A( z 1 )
H R ( z) = 0 . (2.2.42)
1 q0 B ( z 1 )
16
 Prima comand aplicat este
1 1
u0 = q0 = = , (2.2.43)
B(1) b1 + ... + bm
iar ultima comand aplicat la ieire de ctre legea de reglare este
1 1 A(1) 1 + a1 + ... + am
um = F = = = . (2.2.44)
Kp G (1) B (1) b0 + b1 + ... + bm
Algoritmul numeric de conducere automat implementat este deci:
q0
A( z 1 )
W ( z) 1 K K
D( z ) = N = H R ( Z ) = AN NA 1 . (2.2.45)
E ( z ) K AN K NA 1 q0 B ( z )

2.2.2. Comportarea n circuit nchis

Funcia de transfer n circuit nchis realizat de acest sistem este
H v ( z ) = P ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + ... + pm z m
sau
B ( z 1 ) 1
H v ( z ) = P ( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) == (b1 z 1 + ... + bm z m ) . (2.2.46)
B (1) B (1)
Relaia (2.2.46) care se poate rescrie sub forma:
b1 z m1 + b2 z m2 + ... + bm 1 z + bm
H v ( z) = (2.2.47)
zm
sau
H v ( z ) = b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bm z m , (2.2.48)
unde
bi b
bi = = i = pi , 1 i m . (2.2.49)
b1 + b2 + ... + bm B(1)
Se observ c se asigur o comportare n circuit nchis care depinde numai de
numrtorul funciei G(z).
De asemenea, sistemul are n circuit nchis m poli n originea planului
complex z i realizeaz o medie alunectoare, ntrziat cu un pas, pe ultimele m
valori ale mrimii prescrise.
Din (2.2.48) i (2.2.22) rezult
Y ( z ) = H v ( z ) V ( z ) = (b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bm z m ) V ( z ) ,
sau
Y ( z ) = b1 z 1 V ( z ) + b2 z 2 V ( z ) + ... + bm z m V ( z ) ,
care, n domeniul timp, reprezint media alunectoare cu suma coeficienilor de
ponderare egal cu unitatea:

17
 yk = b1 vk 1 + b2 vk 2 + ... + bm vk m ,
sau
yk = p1 vk 1 + p2 vk 2 + ... + pm vk m . (2.2.50)
Un sistem de tip medie alunectoare este denumit i sistem discret cu rspuns
la impuls finit (FIR <=> Finite Impulse Response).
Aceast comportare este asigurat numai dac comenzile uk nu depesc
anumite valori limit care menin valabil descrierea prin modele liniare.
Dac mrimea impus este un semnal treapt, comportarea n circuit nchis
este cea impus prin condiiile (2.1.5), (2.1.6), (2.1.7).
Pentru oricare alte intrri, rspunsul dat de (2.2.50) atinge o valoare de regim
staionar egal cu valoarea constant a mrimii impuse (dac mrimea impus
ramne constant m perioade de eantionare), deci se asigur eroare staionar de
poziie nul pentru oricare form de variaie a mrimii impuse, dac aceasta se
menine la o valoare constant m perioade de eantionare.
De asemenea, se observ c dac toi coeficienii bi , i [1, m] au acelai semn,
atunci rspunsul sistemului n circuit nchis este monoton, dac, n plus, valorile
mrimii impuse vk pstreaz acelai semn cel puin m pai.

2.2.3. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand

Din (2.2.16) i (2.2.38) rezult c funcia de transfer de comand este,
H c ( z ) = Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) = q0 (1 + a1 z 1 + ... + am z m ) (2.2.51)
sau
H c ( z ) = a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + am z m = q0 + q1 z 1 + ... + qm z m (2.2.52)
cu
ai a
qi = ai = = i , 0 i m, a0 = 1 . (2.2.53)
b1 + b2 + ... + bm B(1)
Din (2.2.23) i (2.2.52) rezult c:
U ( z ) = H c ( z ) V ( z ) = (a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + am z m ) V ( z ) , sau
U ( z ) = a0 V ( z ) + a1 z 1 V ( z ) + a2 z 2 V ( z ) + ... + am z m V ( z ) ,
de unde se obine c
uk = a0 vk + a1 vk 1 + a2 vk 2 + ... + am vk m (2.2.54)
care, n domeniul timp, reprezint media alunectoare de m pai, ncepnd cu pasul
curent.
Pentru intrare treapt unitate, din (2.2.18) sau din (2.2.54) se obine
succesiunea comenzilor aplicate de ctre legea de reglare, date de:
u0 = q0 u0 = a0

18
 u1 = u 0 + q1 = q0 + q1 u1 = a0 + a1
u2 = u1 + q2 = q0 + q1 + q2 u2 = a0 + a1 + a2
.......................... .......................... (2.2.55)
uk = uk 1 + qk = q0 + q1 + ... + qk 1 + qk uk = a0 + a1 + ... + ak 1 + ak
.......................... ..........................
um = um 1 + qm = q0 + q1 + ... + qm 1 + qm um = a0 + a1 + ... + am 1 + am
unde: u0 nseamn prima comand aplicat, u1 nseamn a doua comand aplicat,
... , um nseamn ultima comand aplicat, dac mrimea impus are o variaie
treapt unitate aplicat la momentul k = 0 i sistemul se afl n regim staionar cu
starea nul.
Aceast comportare este asigurat numai dac comenzile uk nu depesc
anumite valori limit care menin valabil descrierea prin modele liniare.

2.2.4. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead-beat clasic pentru

sisteme fr timp mort de ordinul unu
Fie un sistem cu funcia de transfer a prii fixe de ordinul unu
K1
H F ( s) = (2.2.56)
T1 s + 1
condus cu calculator numeric prevzut cu extrapolator de ordinul zero, la care
perioada de eantionare este T.
Se calculeaz funcia de transfer discret a prii fixe:
1
H ( s ) K (1 ) K1 (1 ) z B( z 1 )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = 1 = = , (2.2.57)
s z 1 z 1 A( z 1 )
unde:
T

T1
=e , (2.2.58)
B ( z 1 ) = K1 (1 ) z 1 = b1 z 1 b1 = K1 (1 ) , (2.2.59)
A( z 1 ) = 1 z 1 = a0 + a1 z 1 a0 = 1, a1 = . (2.2.60)
Dac mrimea impus are o variaie treapt unitate, din (2.2.43) se calculeaz
valoarea primei comenzi aplicate, astfel:
1 1
u0 = q0 = = . (2.2.61)
B(1) K1 (1 )
Folosind (2.2.42), expresia legii de reglare discrete va fi dat de:
1
1 (1 z 1 )
q0 A( z ) K1 (1 )
H R ( z) = = , sau
1 q0 B ( z 1 ) 1 1
[ K1 (1 ) z 1 ]
K1 (1 )

19
 1
(1 z 1 )
K (1 ) q0 (1 z 1 ) q0 ( z )
H R ( z) = 1 = = . (2.2.62)
1 z 1 1 z 1 z 1
Se observ c legea de reglare are un pol z = 1, deci are caracter integrator,
care de fapt garanteaz c eroarea staionar de poziie este nul n momentele de
eantionare, adic este ndeplinit condiia (2.1.4).
Dac factorii de conversie AN i NA sunt respectiv KAN, KNA, algoritmul
numeric de reglare ANRA este este dat de
1 W ( z ) C (1 z 1 )
D( z ) = H R ( z ) := N = , (2.2.63)
K AN K NA E ( z) 1 z 1
unde s-a notat
q0
C= . (2.2.64)
K AN K NA
Transformata Z a mrimii de comand numeric este:
C (1 z 1 ) N
W ( z) = E ( z) , (2.2.65)
1 z 1
care, n domeniul timp, conduce la relaia recursiv de implementare a ANRA dat
de:
wk = wk 1 + C kN C kN1 . (2.2.66)
Programul de implementare:
Dac initializare,
Read C, , W, E1
Altfel, la fiecare pas
Read V, Y
E=V-Y
W = W + C * (E - * E1)
E1 = E
Write W
Din (2.2.61) se observ c valoarea primei comenzi aplicate u0 (n cazul
sistemului de ordinul nti aceasta este i ultima) este puternic dependent de
valoarea perioadei de eantionare.
Se poate reprezenta grafic valoarea produsului K1u0 n funcie de raportul
x = T / T1 , ca n Fig. 2.2.
1 1 T
K1 u0 = = x
,x= (2.2.67)
(1 ) (1 e ) T1

20
 Fig. 2.2.

2.2.5. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead-beat clasic pentru

sisteme fr timp mort de ordinul doi
Fie un sistem cu funcia de transfer a prii fixe H F ( s) de ordinul doi cu poli
reali, condus cu calculator numeric prevzut cu extrapolator de ordinul zero, la care
perioada de eantionare este T = 1 sec:
10 KF
H F ( s) = = (2.2.68)
( s + 1) ( s + 2) (T1 s + 1)(T2 s + 1)
Se calculeaz:
K F = 5 , T1 = 1 sec , T2 = 0.5 sec
i H F (s ) se rescrie sub forma:
K1 K2
H F ( s) = + , unde
T1s + 1 T2 s + 1
K F T2 5 1 K T 5 0 .5
K1 = = = 10 , K 2 = F 2 = = 5 ,
T1 T2 1 0.5 T2 T1 0.5 1
T 1

T1
1 = e =e 1 = 0.367879441... 0.368 ,
T 1

2 = e T2 = e 0.5 = 0.135335283... 0.135 .
Transformata Z a prii fixe va fi:
H (s) HF
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = (1 z 1 ) Z ,
s s (T1 s + 1)(T1 s + 1)
sau
K 1 (1 1 ) K 2 (1 2 ) B ( z 1 )
G( z) = + = , (2.2.69)
z 1 z 2 A( z 1 )

21
unde
B ( z 1 ) = b1 z 1 + b2 z 2 , A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 ,
cu
T1T2 1 1 1 2
b1 = K F 2,
T1 T2 T2 T1
T1T2 2 (1 1 ) 1 (1 2 )
b2 = K F 0.73 ,
T1 T2 T2 T1
a1 = (1 + 2 ) 0.503 , a2 = 1 2 0.04968 .
Rezult:
A( z 1 ) = 1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2 , B ( z 1 ) = 2 z 1 + 0.73 z 2 ,
de unde:
B ( z 1 ) b1 z 1 + b2 z 2 2 z 1 + 0.73 z 2
G( z) = = = ,
A( z 1 ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 1 0.503 z 1 + a2 z 2
sau
2 z 1 (1 + 0.365 z 1 )
G( z) = . (2.2.70)
(1 0.368 z 1 ) (1 0.135 z 1 )
Atunci:
B (1) = b1 + b2 = K F (1 1 ) (1 2 ) = 2.73 .
1 1 1
q0 = = = = 0.366 .
B (1) K F (1 1 ) (1 2 ) 2.73
Legea discret de reglare cu numr minim de pai, m = 2, este
q0 A( z 1 ) q0 (1 + a1 z 1 + a2 z 2 )
H R ( z) = = ,
1 q0 B ( z 1 ) 1 q0 (b1 z 1 + b2 z 2 )
sau
0.336 (1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2 )
H R ( z) = , (2.2.71)
1 0.366 (2 z 1 + 0.73 z 2 )
0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2 0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2
H R ( z) = = .
1 0.732 z 1 + 0.268 z 2 (1 z 1 ) (1 + 0.267 z 1 )
Se observ c z = 1 este un pol, deci eroarea staionar de poziie este nul,
oricare ar fi intrarea vk care atinge un regim staionar.
Deoarece ambii coeficieni b1 i b2 sunt pozitivi, rspunsul este monoton la
variaia monoton a mrimii prescrise.
Ca urmare a variaiei treapt unitate a mrimii prescrise, din (2.2.55) se
calculeaz prima comand aplicat, dat de

22
 1
u0 = a0 = q0 a0 = q0 1 == 0.366 ,
K F (1 1 ) (1 2 )
iar a doua comand, care este i ultima, va fi:
1 ( 1 + 2 )
u1 = a0 + a1 = q0 a0 + q0 a1 = q0 (1 + a1 ) = ,
K F (1 1 ) (1 2 )
u1 = 0.366 (1 0.503) = 0.1819 .
Ambele comenzi au valori subunitare i de acelai semn.
Evoluia n timp a acestui sistem este prezentat n figurile de mai jos,
considernd urmtoarele situaii:
a. Asupra prii fixe nu acioneaz nici o perturbaie: p(t) = 0.
0.4
1 Comanda u

0.35
0.8 Referinta v
Iesirea y
Iesirea y, Referinta v

0.3

Comanda u
0.6

0.4 0.25

0.2 0.2

0
0.15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 4 6 8 10
Timp (sec) Timp (sec)

1 Eroarea: eps = v - y

0.8
Eroarea epsilon

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Timp (sec)

b. Asupra prii fixe acioneaz o perturbaie: p(k) = 1(k) plasat la ieirea

prii fixe, ca n figura urmtoare:
pk
yk + yk
vk + k uk
RN PF
+
-

23
 Considernd referina v(k) = 0, evoluia n timp a acestui sistem este
prezentat n figurile de mai jos:
1 -0.15
Referinta v Comanda u
Iesirea y' = y + p
Iesirea y
-0.2
0.5
Iesirea y, Referinta v

-0.25

Comanda u
0

-0.3

-0.5
-0.35

-1
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 2 4 6 8 10
Timp (sec) Timp (sec)

-0.2
Eroarea epsilon

-0.4

-0.6

-0.8

-1 Eroarea: eps = v - y' = v - (y+p)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Timp (sec)

c. Asupra prii fixe acioneaz o perturbaie: p(k) = 1(k) plasat la ieirea

prii fixe, ca n figura urmtoare:
pk
vk uk + u +p yk
+ k k k
RN PF
+
-

Considernd referina v(k) = 0, evoluia n timp a acestui sistem este

prezentat n figurile de mai jos:

24
 2.5 0
Referinta v Comanda u
Iesirea y
2 -0.2

-0.4
Iesirea y, Referinta v
1.5

Comanda u
-0.6
1
-0.8
0.5
-1

0
-1.2

-0.5 -1.4
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Timp (sec) Timp (sec)
1.2 0.5
Intrarea in proces u + p
1
0

0.8
Intrarea in proces u+p

-0.5

Eroarea epsilon
0.6
-1
0.4

-1.5
0.2

0 -2

Eroarea: eps = v - y
-0.2 -2.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Timp (sec) Timp (sec)

Dac ns perioada de eantionare este de 10 ori mai mic, T = 0.1 sec, atunci
T 0.1

T1
1 = e =e 1 = 0.9048374... 0.9048 ,
T 0.1

T2
2 = e
= 0.818730... 0.819 , = e .5
0

1 1 1
q0 = = = = 11.59416 ,
B (1) K F (1 1 ) (1 2 ) 0.08625
u0 = 11.59416 ,
u1 = q0 [1 (1 + 2 )] = 8.389172 .
n acest caz, pe lng faptul c ambele comenzi sunt supraunitare n modul, au
i semne diferite. Pentru ca o instalaie cu constante de timp de ordinul secundelor
s ating regimul staionar n 2 zecimi de secund evident sunt necesare comenzi
de valori mari.

2.3. Metoda dead-beat clasic pentru sisteme cu timp mort

2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort
Dac partea fix a sistemului are un timp mort , echivalat la intrare sau la
ieire, i este descris prin funcia de transfer

25
 H F ( s ) = H F ( s ) e s , (2.3.1)
iar timpul mort se afl fa de perioada de eantionare T n relaia:
= ( N + 1) T T , (0, 1], N , (2.3.2)
atunci funcia de transfer discret a prii fixe comandat prin extrapolator de
ordinul zero, este
H ( s) M ( z , )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = z ( N +1) G , (2.3.3)
s LG ( z , )
unde M G ( z , ) i LG ( z , ) sunt polinoame n z de acelai grad, dac (0, 1) .
Pentru = 1 i H F ( s) strict proprie, atunci grd {M G } < grd {LG } i
B ( z 1 )
G( z) = z N (2.3.4)
A( z 1 )
unde:
B ( z 1 ) = b1 z 1 + ... + bm z m ,
A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + ... + am z m . (2.3.5)

2.3.2. Algoritmul dead-beat clasic pentru sisteme cu timp mort

Se poate aplica procedura anterioar de la sisteme fr timp mort dac se
echivaleaz G (z ) din (2.3.4) ca fiind raportul a dou polinoame cu gradele m + N
n variabila z 1 , astfel:
~
B( z 1 ) B ( z 1 )
G( z) = z N = ~ , (2.3.6)
A( z 1 ) A( z 1 )
unde:
~
m
~ ~
B ( z 1 ) = z N B ( z 1 ) = b1 z ( N +1) + ... + bm z ( N + m ) = bi z i , (2.3.7)
i =1

~ = m + N , b~ = 0, 0i N
m i ~ (2.3.8)
bi N , N +1 i m
~
m
~
A( z 1 ) = A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + ... + am z m = a~i z i (2.3.9)
i =1

~ = m + N , a~ = ai , 0im
m i ~ , a~0 = a0 = 1 . (2.3.10)
0, m +1 i m
Polinoamele (2.3.7), (2.3.9) au forma polinoamelor (2.2.2), (2.2.3) n care, n
loc de m apare m ~ , astfel c se pot considera condiiile (2.1.4)(2.1.7) cu m
~ n loc
de m pentru care sunt valabile toate relaiile (2.2.4)(2.2.55), dar n care fiecrei
mrimi i se ataeaz semnul ~ .

26
 Folosind (2.3.7), (2.3.9), legea de reglare (2.2.42) devine
~
q~0 A( z 1 ) q0 A( z 1 )
H R ( z) = ~ = , (2.3.11)
1 q~ B ( z 1 ) 1 q z N B ( z 1 )
0 0
deoarece
1 1 1 1
q~0 = ~ = N = = = q0 . (2.3.12)
B (1) 1 B(1) B(1) b1 + ... + bm
De asemenea, din (2.2.54), comanda la pasul k este dat de media
alunectoare,
~
m
uk = a~i vk i = a0 vk + a1 vk 1 + a2 vk 2 + ... + am vk m (2.3.13)
i =0
deoarece,
a = ai / q0 , 0im
a~i = i ~ =m+ N . (2.3.14)
0, m +1 i m

2.3.3. Comportarea n circuit nchis

Dac mrimea impus vk se menine constant la o valoare V pe un interval
mai mare dect m,
vk = V , k [k0 , k0 + p], p m , (2.3.15)
atunci, dup m pai, comanda rmne constant
m m
A(1)
uk = a~i vk i = V ai = V = V q0 A(1), k [k0 + m, p ] (2.3.16)
i=0 i =0 B(1)
atta timp ct intrarea este constant.
i n cazul sistemelor cu timp mort, comenzile aplicate ca urmare a variaiei
treapt unitate a mrimii impuse, vk = 1( k ) , pornind din regim staionar cu stare
nul, sunt date de relaiile (2.2.55):
k
ai , 0 k m
i = 0
uk = m (2.3.17)
a , k m + 1
i i
=0
n acelai timp, din (2.2.46)(2.2.50) rezult c funcia de transfer n circuit
nchis n raport cu mrimea impus, H v ( z ) , este:
~ ~ z N B( z 1 ) 1
H v ( z ) = P ( z 1 ) = q~0 B ( z 1 ) = = (b1 z ( N +1) + ... + bm z ( N + m ) )
B(1) B (1)
sau

27
 bi
H v ( z ) = b1 z ( N +1) + b2 z ( N + 2 ) + ... + bm z ( N + m ) , bi = ,1 i m , (2.3.18)
B(1)
astfel c mrimea de ieire la pasul k,
yk = b1 vk ( N +1) + b2 vk ( N + 2 ) + ... + bm z k ( N + m ) (2.3.19)
este dat de o medie alunectoare ntrziat cu N + 1 pai.
Sistemul n circuit nchis rspunde cu o ntrziere de N + 1 pai la
modificrile mrimii impuse.
i n cazul sistemelor cu timp mort, rspunsul sistemului n circuit nchis este
monoton dac toi coeficienii bi, i [0, m] , au acelai semn i dac valorile
mrimii impuse v k pstreaz acelai semn cel puin m pai.

2.4. Metoda dead-beat clasic cu numr extins de pai

2.4.1. Formularea problemei
Aa cum s-a vzut, metoda dead-beat presupune atingerea regimului staionar,
cu eroare staionar nul, ntr-un numr de pai egal cu ordinul m al sistemului
discret G (z ) , care exprim partea fix liniar, cu extrapolator de ordinul zero.
Legea de reglare depinde strict de ordinul m i de parametrii funciei de
transfer G (z ) .
Dac m = 1 nseamn c, pentru o aceeai instalaie, trebuie s se ating
regimul staionar ntr-o singur perioad de eantionare, indiferent dac perioada
este 1 msec sau 1 sec. Aceasta presupune aplicarea unor comenzi a cror valoare
este, n modul, cu att mai mare cu ct perioada de eantionare este mai mic.
Deoarece, practic, valorile comenzilor posibile sunt limitate, se poate extinde
metoda dead-beat introducnd mai multe grade de libertate care s asigure valori
dorite ale primelor comenzi aplicate, n dauna duratei regimului tranzitoriu care
este prelungit cu un numr de pai egal cu numrul de grade de libertate
considerat. De exemplu, dac n loc de m pai se impune atingerea regimului
staionar n m + 1 pai, apare un grad de libertate care se poate consuma impunnd
o valoare dorit pentru prima comand aplicat. Aceasta corespunde aa-numitului
algoritm dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad de libertate.
Dac se impune atingerea regimului staionar n m + 2 pai, atunci apar dou
grade de libertate care se consum impunnd valori dorite pentru dou comenzi
aplicate, i algoritmul se numete Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de
pai cu dou grade de libertate.
Algoritmii cu numr extins de pai se pot aplica att pentru sisteme fr timp
mort, ct i cu timp mort, procednd exact ca n cazul anterior.

28
2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad de
libertate
Se consider sistemul numeric de reglare cu structura din Fig. 2.1 pentru care
s-au calculat:
B ( z 1 )
G( z) = , cu (2.4.1)
A( z 1 )
B( z 1 ) = b1 z 1 + ... + bm z m , b0 = 0 y0 = 0 , (2.4.2)
1 1 m
A( z ) = 1 + a1 z + ... + am z , a0 = 1 . (2.4.3)
Pentru variaia treapt a mrimii prescrise
1
vk = 1, k 0 pentru care V ( z ) = , (2.4.4)
1 z 1
se impun performanele:
1. Durat finit a regimului tranzitoriu
m finit , yk = ym +1 , k m + 1 . (2.4.5)
2. Eroare staionar nul
yk = vk = 1, k m + 1 k = vk yk = 0, k m + 1
*0 = lim k = 0 . (2.4.6)
k
3. Mrimea de comand rmne constant la atingerea noului regim stationar
uk = um +1 , k m + 1 . (2.4.7)
4. Timp minim de rspuns, exprimat prin valoarea minim a pasului m + 1 la
care se atinge noul regim staionar.
Din condiia 1, i deoarece s-a presupus b0 = 0 y0 = 0 , transformata Z a
mrimii de ieire n circuit nchis pentru intrarea (2.4.4) este de forma:

Y ( z ) = y1 z 1 + y2 z 2 + ... + ym 1 z ( m 1) + ym z ( m ) + ym +1 [ z ( m +1) + z ( m + 2) + ...] cu

y m +1 = v m +1 = 1 , (2.4.8)
astfel c, funcia de transfer z n circuit nchis, este
Y ( z) z ( m +1)
H v ( z) = = (1 z 1 ) y1 z 1 + ... + ym 1 z ( m 1) + ym z m + 1
= P( z 1 ) ,
V (Z ) 1 z
adic un polinom P ( z 1 ) , de gradul m + 1 , n z 1 , unde:
P ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + pm z m + p m +1z ( m +1) , cu (2.4.9)
p1 = y1 ,
pk = yk yk 1 , 2 k m , (2.4.10)
pm +1 = 1 ym . ( pm +1 = ym +1 ym , dar ym +1 = vm +1 = 1) .

29
 Prin nsumare se obine:
m +1
pi = P(1) = 1 H v (1) = 1 *0 = 0 . (2.4.11)
i =1

Din condiia 3 de mai sus, transformata Z a mrimii de comand este:

z ( m +1)
U ( z ) = u0 + u1 z 1 + ... + um 1 z ( m 1) + um z m + um +1 , | z | >1. (2.4.12)
1 z 1
Atunci, funcia de transfer intrare-comand este:
U ( z) z ( m +1)
H c ( z) = = (1 z 1 ) u0 + u1 z 1 + ... + um z m + um +1 1
= Q( z 1 ) (2.4.13)
V ( z) 1 z
adic, un polinom Q( z 1 ) , de gradul m + 1 n variabila z 1 , unde:
Q( z 1 ) = q0 z 0 + q1 z 1 + q2 z 2 + ... + qm z m + qm +1 z ( m +1) (2.4.14)
cu
q0 = u0 , qk = uk uk 1 , 1 k m + 1 . (2.4.15)
Prin nsumare se obine:
m +1
qi = Q(1) = um +1 , (2.4.16)
i =0

adic ultima comand aplicat.

Se remarc faptul c prima comand aplicat este
u0 = q0 . (2.4.17)
Elementul esenial al metodelor de tip dead-beat l constituie identitatea dintre
dou funcii raionale explicat i interpretat prin relaiile (2.2.21)(2.2.35).
Ultima relaie din acest set este:
P ( z 1 ) B ( z 1 )
G( z) = (2.4.18)
Q ( z 1 ) A( z 1 )
n care, pentru cazul analizat, A i B sunt polinoame de gradul m, iar P i Q sunt
polinoame de gradul m + 1 n variabila z 1 .
O posibilitate de efectuare a identitii (2.4.18) const n exprimarea
polinoamelor P i Q sub forma unor produse cu factorul comun ( z 1 ) , unde
este un parametru liber, astfel:
P ( z 1 ) = P( z 1 ) ( z 1 ) , (2.4.19)
Q ( z 1 ) = Q( z 1 ) ( z 1 ) , (2.4.20)
n care:
P( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + ... + pm z m , (2.4.21)
Q( z 1 ) = q0 z 0 + q1 z 1 + q2 z 2 + ... + qm z m . (2.4.22)
30
 Din (2.4.20), prin identificare, se obin relaiile:
q0 = q0 , (2.4.23)
qk = qk qk 1 , 1 k m , (2.4.24)
qm +1 = qm . (2.4.25)
Identitatea (2.4.18) ce asigur performanele impuse, se exprim pentru
z 1 0, q0 0 n mod echivalent prin:
B( z 1 ) P( z 1 ) ( z 1 ) B ( z 1 ) P( z 1 ) q0 B ( z 1 ) P( z 1 )
. (2.4.26)
A( z 1 ) Q( z 1 ) ( z 1 ) A( z 1 ) Q( z 1 ) q0 A( z 1 ) Q( z 1 )
O condiie suficient, pentru ca (2.4.18) s aib loc, este ca s fie simultan
ndeplinite identitile:
P( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) , (2.4.27)
Q( z 1 ) = q0 A( z 1 ) . (2.4.28)
n aceste condiii, cu (2.4.27), polinomul P ( z 1 ) din (2.4.18) devine:
P ( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) ( z 1 ) . (2.4.29)
nlocuind z = 1 n (2.4.29), i innd cont de condiia (2.4.11), pentru 1 ,
rezult:
1
q0 = , (2.4.30)
B(1) ( 1)
astfel c, folosind (2.4.17) i (2.4.23) se obine
u 1
q0 = 0 = , (2.4.31)
B(1) ( 1)
de unde se deduce expresia valorii primei comenzi aplicate, ca o funcie de
parametrul liber , astfel:

u0 = . (2.4.32)
B(1) ( 1)
Invers, dac n (2.4.32) se impune o valoare dorit a primei comenzi u0 = u0 ,
se obine valoarea parametrului :
u B (1)
= 0 . (2.4.33)
u0 B(1) 1
Conform celor prezentate n (2.2.40), (2.2.41), legea discret de reglare este:
1 H v ( z) A( z 1 ) P ( z 1 )
H R ( z) = = , (2.4.34)
G ( z ) 1 H v ( z ) B ( z 1 ) 1 P( z 1 )
care, innd cont de (2.4.19), n care se substituie (2.4.27), devine:
31
 A( z 1 ) P( z 1 ) ( z 1 ) A( z 1 ) q0 B( z 1 ) ( z 1 )
H R ( z) = = .
B( z 1 ) 1 P( z 1 ) ( z 1 ) B( z 1 ) 1 q0 B( z 1 ) ( z 1 )
n final, dup simplificare i substituirea expresiei (2.4.31), se deduce:
u0
A( z 1 ) ( z 1 )
H R ( z) = . (2.4.35)
u
1 0 B( z 1 ) ( z 1 )

Folosind i condiia (2.4.33) se exprim direct legea discret de reglare n
funcie de valoarea dorit a primei comenzi u0:
1 u B (1)
u0 A( z 1 ) 0 z 1
H R ( z) =
B(1) u0 B (1) 1 . (2.4.36)
1 1 u B (1) 1
1 u0 B ( z ) 0
z
B (1) u0 B (1) 1
Deci, pentru sinteza, n aceast variant, a legii de reglare, pentru sistemul cu
structura din Fig. 2.1, se dau funcia de transfer H F (s ) , perioada de eantionare T
i valoarea dorit u0 a primei comenzi. Se calculeaz, folosind (2.1.2),
polinoamele A( z 1 ) , B ( z 1 ) i parametrul din (2.4.33) care se substituie n
(2.4.36).

2.4.3. Comportarea n circuit nchis

Funcia de transfer n circuit nchis realizat de acest sistem, conform (2.4.29),
poate fi exprimat n formele:
H v ( z ) = P( z 1 ) = q0 B ( z 1 ) ( z 1 ) , (2.4.37)
H v ( z ) = p1 z 1 + ... + pm z m + pm +1 z ( m +1) , (2.4.38)
p1 z m + p2 z m 1 + ... + pm z1 + pm +1 z 0
H v ( z) = . (2.4.39)
z m +1
Prin identificare, din (2.4.37), n (2.4.38) i (2.4.39) coeficienii de ponderare
pi se exprim n funcie de valoarea dorit a primei comenzi u0 = u0 aplicat de
legea de reglare ca urmare a unui semnal treapt unitate a mrimii impuse,
vk = 1( k ) , pornind dintr-un regim staionar cu stare nul.
Aceti coeficieni depind numai de numrtorul B ( z 1 ) al funciei discrete
G(z), adic:
u B(1)
= 0 , (2.4.40)
u0 B(1) 1

32
 u0
q0 = , (2.4.41)

p1 = q0 b1 ,
pk = q0 ( bk bk 1 ), 2 k m , (2.4.42)
pm +1 = q0 bm .
Rspunsul general, n domeniul timp, este dat de media alunectoare:
yk = p1 vk 1 + p2 vk 2 + ... + pm vk m + pm +1 vk ( m +1) , (2.4.43)
la care suma coeficienilor de ponderare este:
P(1) = p1 + p2 + ... + pm + pm +1 = 1 . (2.4.44)
Din (2.4.13), (2.4.20) i (2.4.28) rezult c funcia de transfer de comand
este:
H c ( z ) = Q ( z 1 ) = q0 A( z 1 ) ( z 1 ) (2.4.45)
i poate fi exprimat n formele:
H c ( z ) = q0 z 0 + q1 z 1 + ... + qm z m + qm+1 z ( m+1) , sau (2.4.46)
m +1 m 1 0
q0 z
+ q1 z + ... + qm z + pm +1 z
H c ( z) = . (2.4.47)
z m +1
Prin identificare, din (2.4.45), n (2.4.46) i (2.4.47), coeficienii de ponderare
ai legii de comand qi se exprim n funcie de valoarea dorit a primei comenzi
aplicat de legea de reglare ca urmare a unui semnal treapt unitate a mrimii
impuse, vk = 1( k ) , pornind dintr-un regim staionar cu stare nul.
Aceti coeficieni depind att de numitorul A( z 1 ) al funciei discrete G(z),
ct i de numrtorul acesteia B ( z 1 ) , prin coeficientul q0 . Se obine:
u0 B (1) u
= , q0 = 0 , (2.4.48)
u0 B(1) 1
q0 = q0 a1 , a0 = 1 , (2.4.49)
qk = q0 ( ak ak 1 ), 1 k m , (2.4.50)
qm +1 = q0 am . (2.4.51)

2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand

Rspunsul general, n domeniul timp al mrimii de comand este dat de media
alunectoare,
uk = q0 vk + q1 vk 1 + q2 vk 2 + ... + qm vk m + qm +1 vk ( m +1) , (2.4.52)
la care suma coeficienilor de ponderare este:

33
 Q(1) = q0 + q1 + q2 + ... + qm + qm +1 = q0 A(1) ( 1) , (2.4.53)
u0 B(1) 1 1 A(1) 1 1
Q (1) = A(1) = = = F* . (2.4.54)
B(1) u0 B(1) 1 B(1) G (1) K p
Se calculeaz valoarea comenzii k aplicat de legea de reglare ca urmare a
unui semnal treapt unitate a mrimii impuse, vk = 1( k ) , pornind dintr-un regim
staionar cu stare nul i se obine:
k
qi , 0 k m +1
i =0
uk = m+1 (2.4.55)
q = Q (1) = 1 , k m + 2
i =0 i K pF *

Prima comand aplicat, n condiiile de mai sus, este
u
u0 = q0 = q0 1 = 0 1 = u0 , (2.4.56)

adic valoarea dorit u0 .
A doua comand aplicat este,
1
u1 = qi = q0 + q1 = q0 a0 + q0 ( a1 a0 ) = q0 (1 + a1 ) q0 ,
i =0
deoarece a0 = 1 , sau
1
u1 = u0 a1 + . (2.4.57)
B(1)
Se pot impune condiii suplimentare asupra valorii u1, de exemplu:
1
u0 > (1 a ) B (1) , 1 a1 > 0
1
u0 > 0 , u1 < u0 (2.4.58)
u < 1
, 1 a1 < 0
0
(1 a1 ) B(1)
1
u0 < (1 a ) B(1) , 1 a1 > 0
1
u0 < 0 , u1 > u0 (2.4.59)
u > 1
, 1 a1 < 0
0
(1 a1 ) B(1)
Egalitatea primelor dou comenzi nseamn
1
u0 = u0 , u1 = u0 u0 = , 1 a1 0 . (2.4.60)
(1 a1 ) B (1)

34
 Procednd n aceeai manier, metoda se poate extinde la mai multe grade de
libertate, impunnd valori dorite, n mod independent, la mai multe comenzi
succesive.
De asemenea, se poate extinde i la sisteme cu timp mort prin utilizarea
~ ~
polinoamelor extinse A( z 1 ) i B ( z 1 ) :
1 ~
N B( z ) B ( z 1 )
G( z) = z = ~ (2.4.61)
A( z 1 ) A( z 1 )
i se obine:
u0
A( z 1 ) ( z 1 )
H R ( z) = , (2.4.62)
u
1 0 B( z 1 ) ( z 1 )

unde
u0 B(1)
= . (2.4.63)
u0 B(1) 1

3. Sinteza sistemelor numerice folosind metoda dead-beat dup stare

3.1. Formularea problemei
Metoda dead-beat dup stare, denumit i metoda substituiei, asigur legea de
conducere dup stare a unui obiect condus descris printr-un sistem liniar invariabil
n timp de ordinul n astfel nct s se asigure evoluia n originea spaiului strilor
ntr-un numr minim de pai, durata regimului tranzitoriu fiind determinat de
perioada de eantionare T.
Metoda se poate aplica la sisteme cu o singur intrare sau la sisteme cu mai
multe intrri.
Pentru nceput, considerm cazul sistemului condus cu o singur intrare,
descris prin ecuaiile de stare (3.1.1) i (3.1.2)
x& (t ) = A x(t ) + b u (t ) , (3.1.1)
y (t ) = cT x(t ) + d u (t ) , (3.1.2)
n care vectorul de stare n-dimensional este:
[ ]
x(t ) = x1 (t ) ... x i (t ) ... x n (t ) , (3.1.3)
iar legea de conducere asigur o funcie constant pe poriuni pe intervale cu
lungimi egale cu perioada de eantionare T,
u (t ) = u (kT + ), t (kT , (k + 1)T ] . (3.1.4)
Se noteaz,

35
 u (kT + ) = uk ,
iar irul de valori uk este obinut prin relaia:
uk = hT xk = h1 x1k + ... + hi xki + ... + hn xkn , (3.1.5)
unde s-a notat,
[
x(kT ) = x1 (kT ) ... x i (kT ) ... x n (kT ) ]
T
[
= xk = x1k ... xki ... xkn ]
T
. (3.1.6)
Aceast structur de conducere este ilustrat n Fig. 3.1.1 i exprim modelul
n timp continuu al sistemului n circuit nchis.

Fig. 3.1.1.
Se consider c sistemul de conducere cu calculator de proces primete
informaii despre starea instalaiei conduse x(t ) avnd cte un traductor, cu
factorul KTri , pentru fiecare component x i (t ) a vectorului de stare.
Aceste informaii sunt convertite numeric, cu un acelai factor de conversie
analog-numeric KAN pentru fiecare component a vectorului de stare x i (t ) , n
variabilele numerice X i , i = 1, 2,K, n , memorate la pasul k, astfel:
X i = K AN KTri x i (kT ) , i = 1, ... , n . (3.1.7)
La fiecare pas k se calculeaz suma valorilor X i ponderat prin n coeficieni
d i , i = 1, 2,K, n , sub forma:
U = d1 X 1 + ... + d i X i + d n X n . (3.1.8)
Valoarea numeric U este convertit, prin factorul de conversie numeric-
analogic KNA, ntr-o mrime, tensiune sau curent, uk, ca i intrarea u n procesul
condus:
uk = K NA U , (3.1.9)
care se menine constant pe un interval de timp T conform (3.1.4).
Procedura descris mai sus este ilustrat n schema bloc din Fig. 3.1.2.
36
 Fig. 3.1.2.

S-a notat prin d T vectorul coeficienilor de ponderare care se nscriu n

programul de conducere,
d T = [d1 d 2 ... d i ... d n 1 d n ] (3.1.10)
i prin KTr , KAN matricele coeficienilor traductorului, respectiv ai conversiei AN:
K Tr
1
0 ... 0 K AN 0 ... 0
0 K2 . . . 0 , K = 0 K AN ... 0 .
KTr = . (3.1.11)
... .
Tr
AN
. . ... . .
n 0 . . . . K AN
0 . . . . KTr
Mrimea de comand la pasul k este

( )
n
uk = K NA d T K AN KT r x(kT ) = K NA d i K AN
i
KTri x i (kT ) (3.1.12)
i =1

u (t ) = uk , t (kT , (k + 1)T ] . (3.1.13)

T
Dac se grupeaz toi coeficienii de mai sus ntr-un singur vector h dat de:
hT = K NA d T K AN KT r (3.1.14)
hT = [h1 h2 ... hi ... hn1 hn ] (3.1.15)
cu
hi = K NA d i K AN
i
KTri , (3.1.16)
mrimea de comand se scrie sub forma:
uk = hT x(kT ) = hT xk , sau (3.1.17)
n
uk = hi x i (kT ) = h1 x1k + h2 xk2 + ... + hi xki + ... + hn xkn . (3.1.18)
i =1

Aceste relaii echivalente stau la baza reprezentrii schemei bloc din Fig.
3.1.1.

37
 Un program de calculator care execut procedura de mai sus, fr a prezenta
condiiile de iniializare, poate fi de forma:
FOR i =1, n
Citeste Xi
END
U = d1*X1+d2*X2+...+dn*Xn
Scrie U
Se observ c n acest program se implementeaz numai coeficienii d i ,
ceilali parametri, K AN , K NA , KTr , nu apar explicit n programul de calculator, dar
trebuie s se in cont de ei.
Schemele bloc din Fig. 3.1.1 i Fig. 3.1.2 evideniaz modelele n timp
continuu.
Putem ns pune n eviden irurile de numere uk i xk astfel c sistemul de
conducere n circuit nchis apare ca un sistem pur discret n timp ca n Fig. 3.1.3.

Fig. 3.1.3.
Aceast form pur discret este posibil deoarece n procesul de conducere se
folosesc numai valorile xk = x( kT ) ale vectorului de stare i din punct de vedere
fizic intrarea sistemului continual este o mrime constant pe poriuni:
u (t ) = uk , t ( kT , (k + 1)] . (3.1.19)
Modelul discret al prii continuale este exact, adic valorile irului xk
reprezint valorile x(kT ) ale sistemului continuu fr nici o aproximaie.
n Fig. 3.1.4 se ilustreaz modul de ncorporare n partea ce se discretizeaz a
elementelor din structura continual prezentate n Fig. 3.1.2.
Este bine cunoscut modelul discretizat al unui sistem continual liniar (3.1.1)
cu intrri constante pe poriuni, obinut cu ajutorul matricei de tranziie:
xk +1 = (T ) xk + g (T ) uk . (3.1.20)
n acest scop se calculeaz matricea de tranziie (t) cu relaia:
{ }
(t ) = L1 ( sI A) 1 = L1{ ( s )} = e At (3.1.21)

38
sau, folosind diagrama de stare, se evalueaz componentele ij (s) ale
transformatei Laplace (s ) a matricei de tranziie:

Fig. 3.1.4.

X i ( s)
ij ( s ) = , (3.1.22)
x j ( 0) x k ( 0 ) = 0 , k j , U ( s ) = 0
din care se deduc componentele n domeniul timp:
{
ij (t ) = L1 ij ( s ) . } (3.1.23)
n ecuaia de stare (3.1.20) matricele sunt:
(T ) = e AT = , (3.1.24)
T
g (T ) = e A(T ) b d = g . (3.1.25)
0

Dac det A 0 (matricea A este nesingular), atunci vectorul g se poate

calcula cu relaia:
[ ] [
g = A1 e AT I b = e AT I A1 b , ] (3.1.26)
T
altfel se evalueaz analitic sau numeric integrala e A b d .
0
Deoarece, de obicei, vectorul b conine multe elemente nule, se calculeaz mai
nti vectorul
(t ) = (t ) b = e At b (3.1.27)
i apoi se evalueaz integrala
T
g = e AT (T ) d . (3.1.28)
0
39
 Sistemul din Fig. 3.1.3. caracterizat prin sistemul de ecuaii:
x k +1 = x k + g u k , (3.1.29)
T
uk = h xk , (3.1.30)
este o structur clasic de conducere cu reacie dup stare ctre originea spaiului
strilor, xk = 0 . n circuit nchis, acesta este un sistem liniar omogen de forma:
[
xk +1 = xk , = + g hT ,] (3.1.31)
unde matricea trebuie s fie stabil.
Problema de sintez se refer la determinarea vectorului hT folosind diferite
criterii i metode, iar problema de implementare const n calculul vectorului d T
folosind relaia
hi
di = i
, i = 1, ... , n . (3.1.32)
K NA K AN KTri
Vectorul h se poate determina n mai multe moduri, folosind:
1. Teoria controlului optimal prin care se extremizeaz diferite criterii globale
de calitate avnd ca metode de rezolvare Programarea dinamic discret sau
Principiul maximului discret.
2. Metode de proiectare bazate pe tehnici de alocare poli-zerouri.
3. Proprietile de controlabilitate ale sistemelor discrete.
Metoda dead-beat dup stare exploateaz proprietile de controlabilitate ale
sistemelor discrete i determin vectorul h, astfel nct sistemul s evolueze n
originea spaiului strilor ct mai repede posibil (ntr-un numr minim de pai de
eantionare) i s rmn n origine.
Mai explicit, trebuie determinat vectorul h astfel nct, dac sistemul pur
discret (3.1.29), rescris (3.1.33),
xk +1 = xk + g uk (3.1.33)
se afl la pasul k n starea xk , i i se aplic comenzile (3.1.30), rescrise (3.1.34),
uk = hT xk , (3.1.34)
sistemul s ajung la pasul k + p, cu p minim posibil, n originea spaiului strilor i
s rmn n origine:
xk 0 xk + p = 0 , (3.1.35)
x j = 0, j k + p , (3.1.36)
p minim posibil (3.1.37)
Aceast problem de conducere se poate aplica oricrui sistem pur discret
exprimat de la nceput sub forma (3.1.33), (3.1.34) sau n structura din Fig. 3.1.3.

40
3.2. Extinderea problemei de conducere ctre o stare oarecare
Dac se urmrete conducerea sistemului (instalaiei), nu n originea
x = xk + p = 0 a spaiului strilor, ci ntr-o alt stare oarecare x 0 , se exprim
aceast stare dorit sub forma unui produs
x = Q w , (3.2.1)
unde w 0 este un vector constituit dintr-o serie de parametri cu valori dorite
constante n timp, iar Q este o matrice constant n n .
Printr-o schimbare de variabil
= x Q w = x x , (3.2.2)
problema se poate transforma ntr-o problem echivalent de conducere n originea
unui spaiu al strilor extins, definit prin vectorul
~
x = . (3.2.3)
w
De exemplu, dorim ca sistemul s aib o evoluie astfel nct mrimea sa de
ieire y (considerm sistemul strict propriu, adic d = 0 n (3.1.2)),
y = cT x (3.2.4)
s evolueze ctre o valoare dorit
y = v (3.2.5)
i s rmn n aceast valoare. Mrimea v are semnificaia unei mrimi prescrise.
Aceasta nseamn c starea x trebuie s evolueze ctre o valoare dorit x care
satisface ecuaia:
cT x = v . (3.2.6)
Ecuaia (3.2.6) cu necunoscuta vectorul x , adic
c1 x1 + c2 x 2 + ... + cn x n = v (3.2.7)
are n 1 grade de libertate pe care le putem consuma dup alte criterii. De
exemplu, alegem:
x i = 0, i = 2, 3 , ... , n (3.2.8)
astfel c soluia sistemului (3.2.6) sau (3.2.7) este
T
v
x = 0 0 ... 0 (3.2.9)
c1
i relaia (3.2.1) impune alegerea:
1 / c1 0 . . . 0
0 0 . . . 0
Q= , (3.2.10)
. . . . . .

0 0 . . . 0
41
 w = v. (3.2.11)
Deci am exprimat starea dorit x sub forma (3.2.1):
Q w = x . (3.2.12)
Pe modelul pur discret se impune ca, dac la pasul k ieirea este yk (adic
starea sistemului este xk care satisface cT xk = yk ), atunci aceast ieire s
evolueze ctre
yk yk + p = v , (3.2.13)
yj = v, j k + p . (3.2.14)
Trebuie menionat faptul c, pentru comanda unui sistem continual, folosind
un calculator de proces cu perioada de eantionare T, se pot controla numai valorile
ieirii din momentele de eantionare yk = y (kT ) i, n aceast analiz, nu se poate
spune nimic despre valorile sale ntre momentele de eantionare.
Dac se impun mai multe condiii asupra ieirii, atunci este posibil ca vectorul
w s aib mai multe componente.
Deci, dac se dorete o evoluie ctre o valoare a strii x 0 , se exprim
aceasta sub forma (3.2.1), n care vectorul w este constant n timp,
x = Q w . (3.2.15)
Se definete o nou variabil
= xQw (3.2.16)
a crei derivat n timp este,
& = x& Q w& (3.2.17)
& = x& (3.2.18)
deoarece
w& = 0 . (3.2.19)
Se poate defini un vector extins
& &
x = , ~
~ x = , (3.2.20)
w w&
~ ~ ~
x& = A ~x + b u , (3.2.21)
unde,
~ A A Q ~ b
A = , b = . (3.2.22)
0 0 0
Aceeai problem de conducere rezolvat pentru perechea (A, b), dac se
evolueaz n originea spaiului strilor x = x = 0 , se rezolv i pentru perechea
~ ~
( A, b ) care presupune evoluia ctre ~x =~
x = 0 , dar care, n realitate, asigur o
evoluie ctre starea x = x 0 , unde x = Q w .
42
 Din aceast cauz, n continuare se va considera numai evoluia ctre originea
spaiului strilor.

3.4.4. Procedura de calcul a legii de conducere

Pentru calculul legii de conducere se procedeaz astfel:
1. Se determin matricea A i vectorul b ai sistemului continual, presupus de
ordinul n, condus prin reacie dup stare cu un echipament numeric cu perioada de
i
eantionare T i factorii de conversie K NA i K AN , KTri pe canalul i = 1 : n ,
conform (3.1.10). Se exprim sistemul (3.1.1)
x& (t ) = A x(t ) + b u (t ) . (3.1.21)
2. Se apreciaz dac este vorba de conducere ctre starea nul sau ctre o alt
stare x . n acest caz se exprim, folosind (3.2.1)(3.2.14)
x = Q w (3.2.1)
i se determin sistemul echivalent cu (3.2.15)(3.2.22)
~ ~ ~
x& = A ~
x + b u (3.2.22)
~ ~
dup care se va considera A = A i b = b
3. Se calculeaz
(T ) = e AT = (3.1.24)
T
g (T ) = e A(T ) b d = g (3.1.25)
0

sau
[ ]
g = A1 e AT I b dac det A 0 (3.1.26)
4. Se consider sistemul pur discret (3.1.29) sau (3.4.10)
xk +1 = xk + g uk (3.4.10)
cu matricea i vectorul g calculai ca la punctul 2 cu xk = x(kT ) sau dai iniial
dac se cere conducerea unui sistem original pur discret.
5. Se calculeaz vectorii
[
si = si1 , K , sij ] T
= n (3.3.9)
si = i g , i 0 , si = si 1 (3.3.8), (3.3.11)
i matricea de controlabilitate (3.3.12) sau (3.3.13) sau (3.4.1)
[
S = s1 K si K sn ] (3.3.12)
6. Se verific independena liniar eventual evalund,
[
det S = det s1 K si K sn 0 . ] (3.4.1)

43
 7. Se calculeaz matricea
q1T
T
P = S 1 = q 2 . (3.4.7)
KT
q n
8. Se extrage linia q1T i se noteaz
hT = q1T (3.4.13)
h = [h1 h2 K hi K hn 1 hn ]
T
(3.1.15)
9. Legea de conducere (3.1.30) sau (3.1.34) sau (3.4.22) este
uk = hT xk (3.4.22)
10. Se calculeaz vectorul
d T = [d1 d 2 K d i K d n 1 d n ] cu (3.1.10)
hi
di = i i
,i = 1K n (3.1.32)
K NA KTr KTr
11. Se scrie programul de implementare i se verifica rezultatele, inclusiv
comportarea mrimii de comand uk .

3.5. Exemplu de aplicare a metodei dead-beat dup stare pentru un sistem de

ordinul doi
n acest exemplu se va calcula legea de conducere folosind metoda dead-beat
dup stare, pentru o instalaie continual cu funcia de transfer,
1 Y (s )
H (s ) = = (3.5.1)
s (s + 1) U (s )
care s asigure evoluia n origine n timp minim.
Se realizeaz funcia de transfer (3.5.1) prin ecuaii de stare n forma
compagnon controlabil,
x& (t ) = A x(t ) + b u (t ) , y = cT x (3.5.2)
cu
0 1
A= , b = 0 , c = 1 (3.5.3)
0 1 1
0
Ecuaiile de stare (3.5.2), (3.5.3) se scriu pe componente,
x&1 = x 2
x& 2 = x 2 + u (3.5.4)
1
y=x
44
care se reprezint grafic printr-o diagram de stare ca n Fig. 3.5.1, n dou forme.
Funcia de transfer (3.5.1) poate reprezenta, de exemplu, un sistem fizic de
poziionare n care variabila x1 [200, 200] mm reprezint poziia unui organ de
lucru n care s-a fcut o schimbare de variabil
x1 = z z
unde z reprezint valoarea dorit a poziiei fizice a acelui obiect, iar variabila
x 2 [10, 10] mm / sec reprezint viteza de deplasare a obiectului respectiv.
Mrimea de comand u [10, 10] Volt este mrimea de ieire din
calculatorul de proces, echivalent ieirea din convertorul numeric analogic CNA.

x2(0+) x1(0+)
2 1
u + x& 2 + 1 x x& 1 + + 1 x =y
U(s) +
+ s s
X2(s X1(s

-1
x2(0+) x1(0+)
1
u + 1 x2 + + 1 x =y
+ s +1 s 1
U(s) X2(s) X (s)
Fig. 3.5.1.

Mrimea de comand u este o funcie constant pe poriuni,

u (t ) = wk , t (kT , (k + 1)T ] ,
unde numrul wk este obinut din algoritmul numeric.
Sunt folosite dou traductoare care furnizeaz la ieire tensiuni
r1 , r2 [5, 5] Volt , cu factorii de conversie,
5 ( 5) 10 V
KTr1 = = = 0.025 (3.5.5)
200 ( 200) 400 mm
5 ( 5) 10 V
KTr 2 = = = 0.5 (3.5.6)
10 ( 10 ) 20 mm / sec
Structura sistemului de conducere este prezentat n Fig. 3.5.2.
Un program de calculator care implementeaz aceast structur poate fi,
Citete X1 1 = x1N = K AN KTR1 x1 (kT ), x1 (kT ) = x1k

45
Citete X2 2 = x 2 N = K AN KTR 2 x 2 (kT ) , x 2 (kT ) = xk2
Calculeaz W = d1 1 + d 2 2

wk = d1 x1k + d 2 xk2
Scrie W u (t ) = K NA wk , t (kT , (k + 1)T ]
u (t )uk , t (kT , (k + 1)T ], uk = K NA wk

Deci putem scrie

uk = K NA K AN KTr1 d1 x1k + K NA K AN KTr 2 d 2 xk2 (3.5.7)

Fig. 3.5.2.

i notm
h1 = K NA K AN KTr1 d1 , (3.5.8)
h2 = K NA K AN KTr 2 d 2 , (3.5.9)
unde componentele vectorului
hT = [h1 h2 ] (3.5.10)
se calculeaz conform procedurii de proiectare 3.4.4.
Dup efectuarea acestor calcule, n programul de calculator se implementeaz
valorile,
h1
d1 = (3.5.11)
K AN K NA KTr1
h2
d2 = (3.5.12)
K AN K NA KTr 2

46
 Structura sistemului de conducere din Fig. 3.5.2 este echivalent cu schema
din Fig. 3.5.3 n care legea de conducere este
uk = h1 x1k + h2 xk2 (3.5.13)
Se calculeaz
1 1

(s ) = (sI A) = s 1 = s s (s + 1)
1
(3.5.14)
0 s + 1
0 1
s + 1

Fig. 3.5.3.
Componentele transformatei Laplace a matricei de tranziie (s) pot calcula
folosind relaia
X ( s ) = ( s ) x (0 + ) + ( s ) b U ( s ) (3.5.15)
adic ij(s) este raportul dintre rspunsul dat de componenta X i (s ) a strii,
determinat numai de condiia iniial xq (0+ ) , dac U(s) = 0 i toate celelalte
condiii iniiale sunt nule, xq (0 + ) = 0, q j .
n acest scop se pot manipula reprezentrile grafice date de diagrama de stare,
n cazul de fa din Fig. 3.4.2.
X i ( s)
ij (s ) = (3.5.16)
x j (0 + )
( )= 0, q j
U ( s )= 0 , x q 0 +

Se calculeaz

47


( ) = L1{ (s )} = 1 1 e , (3.5.17)
0 e


= (T ) = 1 1 e , (3.5.18)
0 e
( )
T 1 e (T ) d
g (T ) = [(T ) b] d = 0 T (T ) ,
T

0
0
e d

T

g (T ) = T 1 +eT . (3.5.19)
1 e
Se calculeaz vectori s1 i s 2 .
T
T
T

s1 = ( T ) g = 1 1 Te T 1 +eT = T +T1 e (3.5.20)
0 e 1 e e 1
2T
T
2T T

s2 = ( 2T ) g (T ) = 1 1 2eT T 1 +eT = T 2eT +Te (3.5.21)
0 e 1 e e e
Matricea de controlabilitate este:
T 2T T

S = [s1 s2 ] = T +T1 + e T 2eT +Te (3.5.22)
e 1 e e
eT e 2T eT T

P = S 1 =
T ( ) ( )
eT 1 T eT 1 2 q1T
= T (3.5.23)
1 T + 1 eT q2

T ( ) (
eT 1 T eT 1 )

Deci,
eT e 2T eT T
hT = q1T = T 2
( ) (
T e 1 T eT 1
, cu
)
(3.5.24)

eT
h1 =
(
T eT 1 ) (3.5.25)

e 2T eT T
h2 = (3.5.26)
(
T eT 1 )
2

din care se calculeaz d1 i d2 cu relaiile (3.5.11) i (3.170 ) care se introduc n

algoritmul de implementare.

48
Bibliografie
1. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor - Probleme,
Editura SITECH Craiova, 1997.
2. Marin C., Structuri i legi de reglare automat, Editura Universitaria, 2000.
3. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor, Editura
SITECH, Craiova, 2001.
4. Marin C., Ingineria reglrii automate - Elemente de analiz i sintez, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
5. Marin C., Sisteme neconvenionale de reglare automat, Editura SITECH, Craiova,
2004.
6. Marin C., Analiza n domeniul timp a sistemelor discrete, Editura SITECH,Craiova,
2004.
7. Marin C., Sisteme discrete n timp, Editura Universitaria, Craiova, 2005.

49
8. Metoda de proiectare direct a algoritmilor
numerici de reglare

Cuprins
1.1. Formularea problemei..................................................................................
1.2. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii directe
pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus ................................
1.2.1. Structura sistemului de reglare numeric ............................................
1.2.2. Tipuri de legi de reglare ......................................................................
1.2.2.1. Legi de reglare strict proprii (strict cauzale)................................
1.2.2.2. Legi de reglare proprii (la limita de cauzalitate) .........................
1.2.3. Structuri echivalente n circuit deschis ...............................................
1.2.4. Comportarea echivalent n circuit nchis ...........................................
1.2.5. Algoritmul de deducere a legii de reglare ...........................................
1.2.6. Procedura de calcul .............................................................................
1.2.7. Optimizarea legii de reglare ................................................................
1.2.8. Procedura de calcul pentru sistemul optimizat ...................................
1.3. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii directe
pentru o evoluie dorit n raport cu o perturbaie ......................................
1.3.1. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite n
raport cu o perturbaie extern ............................................................
1.3.2. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite n
raport cu o perturbaie intern .............................................................

8-1
8. Metoda de proiectare direct a algoritmilor
numerici de reglare
8.1. Formularea problemei
Prin aceast metod se asigur o evoluie dorit (impus) a mrimii reglate
reprezentat prin transformata Z:

Y ( z ) = ( yk z k ) (1.1.1)
k =0
considerat ca fiind rspunsul la variaia de o anumit form a mrimii impuse

V ( z ) = (vk z k ) (1.1.2)
k =0
i a unei perturbaii P( s ) = L{p(t )} care, deplasat la ieirea prii fixe, determin
componenta
{ }
Py ( s ) = L p y (t ) = H Fp ( s) P( s) (1.1.3)
a crei transformat z este:

{ }
Py ( z ) = Z H Fp ( s) P( s) = ( p yk z k ) . (1.1.4)
k =0
n cazul valabilitii modelului liniar n circuit nchis, mrimea reglat este:
Y ( z ) = HV ( z ) V ( z ) + H p ( z ) Py ( z ) . (1.1.5)

Dac pentru mrimea reglat Y(z) se impune o anumit form Y ( z ) , ca

rspuns la variaia de o anumit form V ( z ) a mrimii impuse, atunci se
consider c Py ( z ) 0 , iar funcia de transfer HV (z ) n circuit nchis care
asigur dependena V ( z ) Y ( z ) este:
Y ( z )
H V ( z ) = . (1.1.6)
V ( z )
n acelai mod se poate asigura o form dorit de variaie a mrimii reglate
Y ( z ) , ca rspuns la variaia de o anumit form P ( z ) a unei perturbaii p (t ) , caz

n care se consider c V ( z ) 0 i funcia de transfer H p (z ) n circuit nchis
care asigur dependena Py ( z ) Y ( z ) este:

H p ( z ) =
Y ( z )
Py ( z )
, { }
Py ( z ) = Z H Fp ( s ) P ( s) . (1.1.7)

8-2
 De cele mai multe ori, pentru mrimea impus sau pentru perturbaie, se
consider variaii treapt. O astfel de abordare direct, de unde provine i
denumirea metodei, este posibil numai n cazul sistemelor discrete n timp.
Cu toate acestea, n implementarea acestei idei simple, pot aprea multe
dificulti, determinate n special de existena timpilor mori sau a unor
neliniariti. Se pot obine legi de conducere necauzale sau care determin o
comportare nesatisfctoare n raport cu mrimea de comand. Toate aceste
aspecte vor fi analizate n cele ce urmeaz.

1.2. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii

directe pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus
1.2.1. Structura sistemului de reglare numeric
Se consider un sistem de reglare avnd structura standard ca n Fig. 1.2.1.

Fig. 1.2.1.
Deoarece se urmrete comportarea numai n raport cu mrimea impus, n
schema de mai sus, se consider perturbaia zero i se obine schema bloc din Fig.
1.2.2, care exprim comportarea n circuit nchis n momentele de eantionare la
variaiile mrimii prescrise.

Fig. 1.2.2.
n Fig. 1.2.2, G(z) reprezint partea fix discretizat, iar HR(z) reprezint
legea de reglare discret din modelul discret n timp. Se exprim
1
H (s) B( z )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = 1
(1.2.1)
s A( z )
ca un raport de polinoame n z-1 .
Dac partea fix are timp mort, echivalat la intrare sau ieire, HF(s) se scrie

8-3
 ~
H F ( s) = e s H F ( s) = e ( N +1)Ts eTs H F ( s) = e ( N +1)Ts H F ( s ) , (1.2.2)
unde timpul mort s-a exprimat ca un numr ntreg (egal cu N + 1 ) de perioade
de eantionare din care se extrage o fraciune (0, 1] de perioad de
eantionare:
= ( N + 1) T T , (0, 1] (1.2.3)
i
~
H F ( s) = eTs H F ( s ), (0, 1] . (1.2.4)
Se calculeaz
~ ~
H (s) e s H F ( s ) (eTs ) ( N +1) H F ( s ) ( N +1) H F ( s)
Z F = Z = Z = z Z (1.2.5)
s s s s
unde
~
H F ( s) e Ts H F ( s ) H ( ) 1
Z = Z = Rez e T F

1 T
1 z e
(1.2.6)
s s Polii H F ( ) /
Se poate demonstra c dac o funcie H F (s) este raional proprie sau strict
proprie i sistemul are timp mort cu (0, 1] , atunci
H ~
( s) B ( z 1 )
G ( z ) = (1 z 1 ) z ( N +1) Z F = z ( N +1) 1 1 (1.2.7)
s A1 ( z )
unde
B1 ( z 1 ) = b1 + b2 z 1 + ... + bn z ( n1) , b1 0 , (1.2.8)
A1 ( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + an z n , (1.2.9)
-1
sunt polinoame n z cu termen liber.
n particular, dac instalaia este fr timp mort, adic
= 0 N = 0, = 1 (1.2.10)
i H F (s) este raional strict proprie, atunci
B1 ( z 1 )
G ( z ) = z 1 , (1.2.11)
A1 ( z 1 )
iar dac H F (s) este raional proprie, atunci
B1 ( z 1 )
G( z) = (1.2.12)
A1 ( z 1 )
n care polinoamele B1 ( z ) i A1 ( z ) sunt date de (1.2.8), respectiv (1.2.9).
Factorul z ( N +1) din forma general (1.2.7), poate fi nglobat n polinomul n
z 1 de la numrtor sub forma:

8-4
 H (s) B ( z 1 ) B( z 1 )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = z ( N +1) 1 1 = , (1.2.13)
s A1 ( z ) A( z 1 )
unde,
B( z 1 ) = b1z ( N +1) + b2 z ( N + 2) + ... + bn z ( N + n ) = z ( N +1) B1 ( z 1 ) , (1.2.14)
A( z 1 ) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + an z n = A1 ( z 1 ) . (1.2.15)
1
n reprezentrile cu polinoame n z termenii liberi sunt termenii principali.
Pentru polinomul B1 ( z 1 ) din (1.2.8) avem
B1 (0) = B1 ( z 1 ) z = b1 0 , (1.2.16)
1
iar pentru polinomul A1 ( z ) din (1.2.9) avem:
A1 (0) = A1 ( z 1 ) z = 1 0. (1.2.17)
n general, dac o transformat Y (z ) este de forma
Y ( z ) = z i W ( z ) (1.2.18)
n care exist limita
W () = lim W ( z ) = w0 0 , (1.2.19)
z

atunci W (z ) se dezvolt n serie de puteri sub forma

W ( z ) = w0 + w1 z 1 + w2 z 2 + ...
i Y (z ) se exprim sub forma:
Y ( z ) = w0 z i + w1 z (i +1) + w2 z (i + 2) + ... ,
adic
Y ( z ) = 0 z 0 + 0 z 1 + ... + 0 z (i 1) + w0 z i + w1 z (i +1) + w2 z (i + 2) + ...
creia, pentru i 0 , i corespunde n domeniul timp irul:
0 , k [0, i 1]
w , k = i
0
yk = . (1.2.20)
w1 , k = i + 1
w j , k = i + j , j 0

Deci, dac n condiiile (1.2.18), (1.2.19), n transformata Y (z ) apare
factorul z i , nseamn c prima valoare nenul a irului n domeniul timp este
yi .
Fie U (z ) transformata z a unui ir de intrare {uk }k 0 ntr-un sistem discret
H (z ) , intrare la care prima valoare
u0 = lim U ( z ) 0 . (1.2.21)
z

8-5
 Dac funcia de transfer H (z ) este de forma
B1 ( z 1 )
H ( z ) = z i (1.2.22)
A1 ( z 1 )
n care
B1 (0) = B1 ( z 1 ) z = b1 0 ,
A1 (0) = A1 ( z 1 ) z = 1 0 ,
atunci rspunsul

Y ( z ) = H ( z ) U ( z ) = ( yk z k ) (1.2.23)
k =0
are toate valorile yk , k [0, i 1] nule i yi , cu i 1 , este prima valoare nenul.
Dac i = 0, adic sistemul este propriu sau la limita de cauzalitate, atunci
prima valoare a rspunsului este nenul, adic
y0 = lim Y ( z ) 0 . (1.2.24)
z

n rspunsul (1.2.23), efectul valorii u j a intrrii la un pas k = j, se va

manifesta n ieirea yk ncepnd cu momentul k = j + i , fiind prezent pentru
k j + i . Pentru k < j + i mrimea yk nu depinde de valoarea u j .
Dac funcia de transfer are un timp mort = ( N + 1) T T , adic
i = N + 1 , atunci prima valoare nenul a rspunsului la o intrare ce satisface
(1.2.21) este y N +1 i yk = 0 , k [0, N ] .

1.2.2. Tipuri de legi de reglare

Aa cum s-a mai precizat, legea de reglare H R (z ) ce trebuie calculat se va
reprezenta sub forma
H R ( z ) = K AN K NA D( z ) , (1.2.25)
unde D(z) reprezint echivalentul z al programului de calculator, iar KAN i KNA
sunt factorii de conversie AN i NA.
Se consider, la modul general, c mrimea de intrare n legea de reglare
H R (z ) este

U R ( z ) = (ukR z k ) (1.2.26)
k =0
i mrimea de ieire este

Y R ( z ) = ( ykR z k ) , (1.2.27)
k =0
adic se realizeaz:
Y R ( z) = H R ( z) U R ( z) . (1.2.28)
8-6
 Observaie. Pentru a nu complica scrierea mrimilor n domeniul timp,
indicele R este marcat superscript.
n particular, pentru structura din Fig. 1.2.2, avem:
U R ( z) = E( z) , Y R ( z) = U ( z) . (1.2.29)
Se pot implementa dou categorii de legi de reglare:
1.2.2.1. Legi de reglare strict proprii (strict cauzale)
M R ( z) B ( z 1 )
H R ( z) = = z 1 2 1 , cu grd( LR ) > grd( M R ) , (1.2.30)
LR ( z ) A2 ( z )
B2 (0) = B2 ( z 1 ) z 1 0 0 . (1.2.31)
ntr-o astfel de lege de reglare efectul primei comenzi u0R se manifest la
ieirea regulatorului dup un pas, adic:
Y R ( z ) = H R ( z ) U R ( z ), u0R 0 y0R = 0, y1R = f ( u0R ) 0 . (1.2.32)

1.2.2.2. Legi de reglare proprii (la limita de cauzalitate)

M R ( z ) B2 ( z 1 )
H R ( z) = = , unde grd( LR ) = grd( M R ) , (1.2.33)
LR ( z ) A2 ( z 1 )
B2 (0) = B2 ( z 1 ) z 1 0 0 . (1.2.34)
ntr-o astfel de lege de reglare efectul primei comenzi se manifest la ieire
instantaneu:
Y R ( z ) = H R ( z ) U R ( z ), u0R 0 y0R = f ( u0R ) 0 .

1.2.3. Structuri echivalente n circuit deschis

Pentru sistemul din Fig. 1.2.2, dac instalaia este strict proprie i fr timp
mort, G(z) este dat de relaia (1.2.11), rescris (1.2.35):
B ( z 1 )
G ( z ) = z 1 1 1 , (1.2.35)
A1 ( z )
iar dac instalaia este proprie sau strict proprie i cu timp mort, G(z) este dat de
(1.2.7) rescris (1.2.36):
B ( z 1 )
G ( z ) = z ( N +1) 1 1 . (1.2.36)
A1 ( z )
Legea de reglare discret H R (z ) este dat de relaia (1.2.30), rescris
(1.2.37):
B ( z 1 )
H R ( z ) = z 1 2 1 , (1.2.37)
A2 ( z )

8-7
sau de relaia (1.2.33), rescris (1.2.38):
B ( z 1 )
H R ( z ) = 2 1 . (1.2.38)
A2 ( z )
Funcia de transfer n circuit deschis a sistemului este de forma:
B d ( z 1 )
H d ( z ) = H R ( z ) G ( z ) = z i d 1 , (1.2.39)
A (z )
unde
B d ( z 1 ) = B2 ( z 1 ) B1 ( z 1 ) , (1.2.40)
d 1 1 1
A ( z ) = A2 ( z ) A1 ( z ) , (1.2.41)
iar ntrzierea i este determinat de considerarea urmtoarelor 4 cazuri n funcie
de inexistena sau existena timpului mort n partea fix i de alegerea apriori a
tipului de lege de reglare (strict cauzal sau la limita de cauzalitate):
Cazul 1: i = 1
Instalaie strict proprie, fr timp mort, N = 0, conform (1.2.11) sau (1.2.35).
Lege de reglare proprie (limita de cauzalitate) conform (1.2.38).
Cazul 2: i = 2
Instalaie strict proprie, fr timp mort, N = 0, conform (1.2.11) sau (1.2.35).
Lege de reglare strict proprie (strict cauzal) conform (1.2.37).
Cazul 3: i = N+1
Instalaie cu timp mort, N 1 , conform cu (1.2.7) sau (1.2.36).
Lege de reglare proprie (limita de cauzalitate) conform (1.2.38).
Caxul 4: i = N+2
Instalaie cu timp mort, N 1 , conform cu (1.2.7) sau (1.2.36).
Lege de reglare strict proprie (strict cauzal) conform (1.2.37).
1.2.4. Comportarea echivalent n circuit nchis
Funcia de transfer n circuit nchis a acestui sistem este:
1
M ( z) Y ( z) H d ( z 1 ) z i B d ( z 1 ) i BV ( z )
HV ( z ) = V = = = = z
LV ( z ) V ( z ) 1 + H d ( z 1 ) Ad ( z 1 ) + z i B d ( z 1 ) AV ( z 1 )
(1.2.42)
unde:
BV ( z 1 ) = B d ( z 1 ) = B2 ( z 1 ) B1 ( z 1 ) , (1.2.43)
AV ( z 1 ) = Ad ( z 1 ) + z i B d ( z 1 )
= A2 ( z 1 ) A1 ( z 1 ) + z i B2 ( z 1 ) B1 ( z 1 ) , (1.2.44)
iar indicele i are o valoare n conformitate cu cele 4 cazuri prezentate mai sus.
8-8
 Notnd
~ B ( z 1 )
HV ( z ) = V 1 , (1.2.45)
AV ( z )
se observ c rspunsul n circuit nchis, n raport cu mrimea impus, este de
forma (1.2.18):
~
Y ( z ) = z i HV ( z 1 ) V ( z ) . (1.2.46)
Considerm c mrimea impus are o variaie treapt cu amplitudinea V 0 :
1
vk = V 0 , k 0 V ( z ) = V 0 . (1.2.47)
1 z 1
Dorim s sintetizm legea de reglare H (z ) astfel nct rspunsul yk s
ating regimul staionar dup r pai adic,
yk = V 0 , k r + 1 . (1.2.48)
n aceste condiii, transformata z a rspunsului este:

Y ( z ) = ( yk z k ) = y0 + y1 z 1 + ... + yr z r + V 0 z ( r +1) + V 0 z ( r + 2) + ...
k =0

sau

Y ( z ) = y0 + y1 z 1 + ... + yr z r + V 0 ( z k ) . (1.2.49)
k = r +1
n aceast form valorile y0, y1, ..., yr apar ca i grade de libertate. Totui, nu
toate valorile y0, y1, ..., yr pot fi liber impuse n structura de mai sus, deoarece
pornind dintr-o stare iniial nul, primele i valori, de la k = 0 la k = i 1 , sunt
zero, aa cum este ilustrat n Fig. 1.2.3:
yk = 0, k [0, i 1] , i 1 . (1.2.50)

Fig. 1.2.3.
De exemplu, pentru un sistem cu N = 2 , n Cazul 4, avem i = N + 2 = 4 i
diagrama n timp este ca n Fig. 1.2.4.
8-9
 Fig. 1.2.4.
Se calculeaz

z ( r +1)
( z k ) = 1 z 1 , | z | > 1 , (1.2.51)
k = r +1

astfel c (1.2.49), n care se consider primele i ieiri nule, devine:

z ( r +1)
Y ( z ) = yi z i + ... + yr z r + V 0 , (1.2.52)
1 z 1
sau, dup aducerea la acelai numitor:
0
(1 z 1 ) ( yi z i + ... + yr z r ) + V 0 z ( r +1) PV ( z 1 )
Y ( z) = = . (1.2.53)
1 z 1 1 z 1
0
Numrtorul acestei expresii este un polinom n z 1 notat PV ( z 1 ) dat de:
0
PV ( z 1 ) = pi z i + ... + pr +1 z ( r +1) , (1.2.54)
astfel nct:
0
PV ( z 1 )
Y ( z) = . (1.2.55)
1 z 1
Dup identificarea coeficienilor din:
(1 z 1 ) ( yi z i + ... + yr z r ) + V 0 z ( r +1) pi z i + ... + pr +1 z ( r +1) ,
0
se obin coeficienii polinomului PV ( z 1 ) n funcie de valorile libere yk ale
rspunsului, astfel:
pi = yi
pi +1 = yi +1 yi
............ (1.2.56)
pr = yr yr 1
pr +1 = V 0 yr

8 - 10
i invers, se exprim valorile libere ale rspunsului n funcie de coeficienii
0
polinomului PV ( z 1 ) :
yi = pi
yi+1 = pi + pi+1
....... y j = y j 1 + p j , j [i + 1, r ], yi = pi . (1.2.57)
yr = pi + pi+1 + ... + pr
yr +1 = V 0
V 0 = pi + pi +1 + ... + pr + pr +1
Funcia de transfer n circuit nchis care va genera ieirea Y(z) de mai sus,
determinat de intrarea treapt V(z), este, conform definiiei, raportul acestora:
0
PV ( z 1 ) 0
Y ( z) 1 z 1 PV ( z 1 )
HV ( z ) = = = . (1.2.58)
V ( z) 1 0 V0
V
1 z 1
Notm
0

1 PV ( z 1 ) pi i p
P( z ) = 0
= 0 z + ... + r +01 z ( r +1) , (1.2.59)
V V V
polinomul ai crui coeficieni se obin cu relaiile (1.2.56) dac se alege intrare
treapt unitate, V 0 = 1 .
Pentru a folosi proprietile generate din relaia (1.2.38), se evideniaz n
P ( z ) polinomul n variabila z 1 cu termen liber nenul, notat S ( z 1 ) adic,
1

P( z 1 ) = z i S ( z 1 ) , (1.2.60)
unde:
pi 0 pi +1 1 p
S ( z 1 ) = 0
z + 0 z + ... + r +01 z ( r +1i ) , (1.2.61)
V V V
p
S (0) = S ( z 1 ) z 1 0 = 0i .
V
Deci putem scrie:
HV ( z ) = P( z 1 ) = z i S ( z 1 ) . (1.2.62)
n cazul de fa, fiind un sistem liniar, soluia problemei este aceeai
indiferent de valoarea amplitudinii semnalului treapt V 0 , deci se poate considera
n toate relaiile anterioare V 0 = 1 .
S-a pstrat aceast form general pentru a avea o imagine mai clar n cazul
existenei unor neliniariti.

8 - 11
 Se observ c funcia de transfer n circuit nchis HV (z ) , dat de (1.2.62),
satisface condiia de eroare staionar de poziie nul, impus prin condiiile
(1.2.48), prin aceea c
HV (1) = P(1) = S (1) = 1 . (1.2.63)
ntr-adevr, din (1.2.59), pentru z = 1, avem:
0
PV (1) pi p r +1 pi 1 + ... + pr +1 1 V 0
P (1) = = 1 + ... + 1 = = 0 =1
V0 V0 V0 V0 V
n care s-a folosit ultima relaie din (1.2.57).
1.2.5. Algoritmul de deducere a legii de reglare
Avnd clarificate aceste limitri, rezult c metoda proiectrii directe
permite setarea unor valori oarecare ale rspunsului numai pentru
yk = y k , k [i, r ] , i 1 , (1.2.64)
astfel c ieirea dorit se exprim prin irul de numere {yk }k 0 , unde:
0, 0 k i 1

yk = y k , i k r (1.2.65)
0
V , k r + 1
Folosind relaiile (1.2.56) se calculeaz valorile dorite ale coeficienilor
polinomului P ( z 1 ) :
p i = yi
p i+1 = yi+1 yi
............ (1.2.66)
p r = y r y r 1
p r +1 = V 0 y r
de unde se obine funcia de transfer n circuit nchis dorit,
p p
H V ( z ) = P ( z 1 ) = 0i z i + ... + r +01 z ( r +1) (1.2.67)
V V
sau
H V ( z ) = P ( z 1 ) = z i S ( z 1 ) , (1.2.68)
unde:
p p p 1 r +1 i
S ( z 1 ) = 0i z 0 + i +01 z 1 + ... + r +01 z ( r +1 i ) = 0 ( p i + j z j ) . (1.2.69)
V V V V j =0

Dac se nsumeaz relaiile din (1.2.66) se obine:

p i + p i +1 + ... + p r + p r +1 = V 0 ,

8 - 12
care asigur
H V (1) = P (1) = S (1) = 1 *0 = 0 . (1.2.70)
Pentru sistemul din Fig. 1.2.2, utiliznd (1.2.42), expresia funciei de transfer
H R (z ) a legii de reglare care asigur o funcie de transfer n circuit nchis HV (z )
este dat de:
1 HV ( z )
H R ( z) = ,
G ( z ) 1 HV ( z )
astfel c pentru funcia de transfer dorit H ( z ) legea de reglare este:
V

1 H V ( z )
H R ( z) = . (1.2.71)
G ( z ) 1 H V ( z )
innd cont de expresia funciei G (z ) din (1.2.7) sau (1.2.36), adic
B1 ( z 1 )
G ( z ) = z ( N +1) (1.2.72)
A1 ( z 1 )
se obine:
A1 ( z 1 ) H V ( z )
H R ( z) = , (1.2.73)
z ( N +1) B1 ( z 1 ) 1 H V ( z )
iar dac pentru H V ( z 1 ) se folosete (1.2.68), conform (1.2.38), avem:
A1 ( z 1 ) z i S ( z 1 ) M R ( z ) B2 ( z 1 )
H R ( z) = = = (1.2.74)
z ( N +1) B1 ( z 1 ) 1 z i S ( z 1 ) LR ( z ) A2 ( z 1 )
n care se evideniaz:
mR = grd {M R ( z )} , nR = grd {LR ( z )} . (1.2.75)
Se analizeaz valorile parametrului i pentru fiecare din cele 4 cazuri
prezenate mai sus. ntr-adevr dac i = 1 sau i = N + 1 , adic cazurile 1 i 3,
relaia (1.2.74) exprim un sistem propriu (limit de cauzalitate), adic mR = nR .
Mrimea de comand aplicat obiectului condus, n domeniul z este:
M ( z) B ( z 1 )
U ( z) = H R ( z) E( z) = R E ( z ) = 2 1 E ( z ) , (1.2.76)
LR ( z ) A2 ( z )
care se transpune, printr-o metod oarecare, ntr-un algoritm n domeniul timp, ce
se implementeaz prin program de calculator.
De exemplu, n domeniul timp, se obine:
( )
uk = f uk 1 ,..., uk n R , ek , ek 1 ,..., ek m R . (1.2.77)
n relaia de mai sus, termenul ek apare numai dac legea de reglare este la
limita de cauzalitate, adic mR = nR .

8 - 13
1.2.6. Procedura de calcul
Pentru calculul algoritmului numeric de reglare obinut prin metoda
proiectrii directe pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus se
procedeaz astfel:
1. Se precizeaz, conform (1.2.2), funcia de transfer a prii fixe:
~
H F ( s ) = e s H F ( s ) = e ( N +1)Ts eTs H F ( s ) = e ( N +1)Ts H F ( s) . (1.2.2)
2. Se calculeaz cu relaiile (1.2.4) i (1.2.6):
~
H F ( s ) = e Ts H F ( s ), (0, 1] , (1.2.4)
~
H ( s) e Ts H F ( s) H ( ) 1
Z F = Z = Rez e T F

1 T
1 z e
(1.2.6)
s s Polii H F ( ) /
3. Se calculeaz G (z ) , conform (1.2.7):
~
H ( s) H ( s ) B( z 1 )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = z ( N +1) (1 z 1 ) Z F = 1
s s A( z )
i, dac sistemul este cu timp mort, se exprim G (z ) sub forma (1.2.7) sau
(1.2.36):
B ( z 1 )
G ( z ) = z ( N +1) 1 1 . (1.2.7) sau (1.2.36)
A1 ( z )
Dac instalaia este fr timp mort,
= 0 N = 0, = 1 ,
i H F (s) este strict proprie, G (z ) se exprim sub forma (1.2.11) sau (1.2.35):
B1 ( z 1 )
G ( z ) = z 1 . (1.2.11) sau (1.2.35)
A1 ( z 1 )
4. Se precizeaz tipul de lege de reglare: strict cauzal sau la limita de
cauzalitate i, n funcie de valoarea lui N ( N = 0 sau N 0), se precizeaz unul
din cele 4 cazuri i se evalueaz indicele i.
5. Se precizeaz pasul r dup care se atinge i se va menine regimul
staionar.
6. Se precizeaz valoarea amplitudinii V 0 a semnalului treapt de variaie a
mrimii impuse.
7. Se impun, conform (1.2.64), valorile dorite ale mrimii de ieire:
yk = y k , k [i, r ], i 1 . (1.2.64)
8. Se calculeaz cu relaiile (1.2.66) parametrii pk :

8 - 14
 p i = yi
p i +1 = yi +1 yi
............ (1.2.66)
p r = y r y r 1
p r +1 = V 0 y r
9. Se calculeaz S ( z 1 ) cu relaia (1.2.69):
p p p
S ( z 1 ) = 0i z 0 + i+01 z 1 + ... + r +01 z ( r +1i ) . (1.2.69)
V V V
10. Se calculeaz H R (z ) cu relaia (1.2.74):
A1 ( z 1 ) z i S ( z 1 ) M R ( z ) B2 ( z 1 )
H R ( z) = = = . (1.2.74)
z ( N +1) B1 ( z 1 ) 1 z i S ( z 1 ) LR ( z ) A2 ( z 1 )
11. Se implementeaz legea de conducere dat de (1.2.76), (1.2.77):
( )
U ( z ) = H R ( z ) E ( z ), uk = f uk 1 ,..., uk n R , ek , ek 1 ,..., ek mR .

1.2.7. Optimizarea legii de reglare

Legea de reglare (1.2.74) are la numitor polinomul de la numrtorul
expresiei G (z ) astfel c zerourile prii fixe devin poli ai legii de reglare.
Este posibil ca G (z ) s conin zerouri care determin comportri
nesatisfctoare ale mrimii de comand.
De exemplu, G (z ) poate conine un zerou real negativ care devine pol real
negativ n funcia de transfer H R (z ) .
Se cunoate faptul c un pol real negativ al unui sistem discret, z = , < 0 ,
determin o evoluie oscilant a ieirii acestuia. Evident c, dac < 1
rspunsul oscilant este cresctor n amplitudine (adic rspunsul devine instabil).
ntr-adevr dac
~
H ( z) W ( z)
Y ( z) = H ( z) U ( z) = U ( z) = (1.2.78)
z z
cu W ( ) finit i nenul, atunci rspunsul n timp este
W ( z ) W ( )
yk = Z 1 = () k + alti termeni , (1.2.79)
z
astfel c dac
< 0 = | | () k = (1) k (| |) k , (1.2.80)
apare deci o component oscilant.

8 - 15
 n urma procesului de discretizare, n G (z ) foarte des pot apare zerouri reale
nedorite, n special n situaia n care partea fix are timp mort i acesta nu este un
numr ntreg de perioade de eantionare.
De exemplu, dac n (1.2.2), respectiv n
~
H F ( s) = e s H F ( s) = e ( N +1)Ts eTs H F ( s) = e ( N +1)Ts H F ( s )
considerm
p
H F = i (0, 1) ,
s+ p
atunci
~ p
H F ( s ) = e Ts H F ( s ) = eTs . (1.2.81)
s+ p
Din (1.2.81), cu (1.2.4), se deduce c
~
H ( s) e ( N +1)Ts H F ( s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z F = (1 z 1 ) Z sau
s s
~
H (s)
G ( z ) = (1 z 1 ) z ( N +1) Z F ,
s
iar din (1.2.5):
~
H (s) p 1
Z F = Rez eT
( + p ) 1 z e 1 T
(1.2.82)
s Polii = 0; = p
~
H F (s) z q ( ) z
Z = ,
s z 1 1 z q(1)
unde
q() = e Tp . (1.2.83)
Se obine:
z q ( ) z
G ( z ) = (1 z 1 ) z ( N +1)
z 1 1 z q (1)
[1 q()] z + q() q(1)
= z ( N +1) (1.2.84)
z q(1)
Relaia (1.2.84) se poate rescrie sub forma:
z zf 1 z f z 1
G ( z ) = z ( N +1) [1 q ( )] = z ( N +1) [1 q ( )] , (1.2.85)
z q (1) 1 q (1) z 1
unde:
q() q(1)
zf = 0, (0, 1) . (1.2.86)
1 q ( )
8 - 16
 Din acest exemplu se observ c dac timpul mort este un multiplu de
perioade de eantionare, 0 adic = N T , expresia G (z ) din (1.2.84)
devine
[1 q(0)] z + q(0) q(1)
G( z) = z N sau, ntruct q(0) = 1 , avem
z q(1)
1 q (1) 1 q(1)
G( z) = z N = z ( N +1) , (1.2.87)
z q(1) 1 q (1) z 1
adic nu conine nici un zerou i este strict proprie N 0 .
n schimb, dac (0, 1) , apare un zerou negativ (1.2.86) care este n afara
cercului unitate dac
ln(2) ln(1 + e pT )
< , (1.2.88)
pT
adic poate induce un pol instabil n legea de reglare. n acest caz, G (z ) este
proprie, dac N = 0.
Pentru evitarea apariiei n H R (z ) a unui pol real nedorit, z = z f , provenit
din zeroul z = z f al funciei G (z ) , se efectueaz aa numita procedur de
optimizare a legii de conducere.
Considerm c G (z ) are un zerou z = z f , adic
G( z f ) = 0 . (1.2.89)
Admind c expresia G (z ) este o raional, condiia (1.2.89) nseamn
posibilitatea reprezentrii relaiei (1.2.72) cu factorul ( z z f ) la numrtor, sau
cu factorul (1 z f z 1 ) n reprezentarea cu polinoame de variabil z 1 , astfel
1
B1 ( z 1 ) 1
( N +1) (1 z f z ) B1 ( z )
G ( z ) = z ( N +1) = z , (1.2.90)
A1 ( z 1 ) A1 ( z 1 )
adic s-a exprimat
B1 ( z 1 ) = (1 z f z 1 ) B1 ( z 1 ) . (1.2.91)
Pentru evitarea apariiei polului z = z f n legea H R (z ) se impune o alt
funcie de transfer n circuit nchis dorit, notat H V* ( z ) , care s aib pe z = z f ,
ca i zerou, adic
H * ( z ) = 0 .
V f (1.2.92)
Totodat aceast nou expresie H V* ( z ) trebuie aleas n aa fel nct s se
asigure n continuare condiia (1.2.70) de eroare staionar de poziie nul, adic
* = 0 H * (1) = 1 .
0 V (1.2.93)
8 - 17
 Admind c expresia H V* ( z ) este o raional, condiia (1.2.92), nseamn
posibilitatea reprezentrii acesteia cu factorul ( z z f ) ca n (1.2.94), adic:
H V* ( z ) = ( z z f ) H V ( z ) . (1.2.94)
Cu aceste precizri suplimentare, expresia legii de reglare (1.2.73), n care
folosim H V* ( z ) n loc de H V ( z ) , devine
1 A1 ( z 1 ) ( z z f ) H V ( z )
H R ( z ) = ( N +1) , (1.2.95)
z (1 z f z 1 ) B1 ( z 1 ) 1 H V* ( z )
adic o lege de reglare, care nu mai are z = z f ca i pol, de forma:
1 A1 ( z 1 ) H V ( z )
H R (z) = . (1.2.96)
z ( N +1) z 1 B1 ( z 1 ) 1 H V* ( z )
Deci, spre deosebire de procedura de calcul fr optimizare, apare o singur
condiie suplimentar asupra funciei de transfer n circuit nchis, aceea de a avea
z = z f ca i zerou.
Ideea de baz n procedura de optimizare de mai jos const n reducerea
gradelor de libertate n alegerea valorilor dorite (1.2.65) rescrise n (1.2.97):
0, 0 k i 1

yk = y k , ikr (1.2.97)
0
V , k r +1
Pentru a calcula expresia funciei de transfer n circuit nchis dorit H V* ( z )
care s asigure valorile dorite ale rspunsului (1.2.65) sau (1.2.97), ns cu o
restricie n plus, i care s satisfac (1.2.92) i (1.2.93) se procedeaz astfel:
Se determin, folosind procedura fr optimizare, expresiile H V ( z ) i
S ( z 1 ) care asigur valorile dorite ale ieirii. Aceste expresii sunt apoi
modificate, prin modificarea valorilor iniiale dorite, astfel nct s se asigure i
condiia de zerou pentru z f .
Valorile dorite (1.2.97) determin expresia H V ( z ) cu relaia (1.2.67) i
(1.2.68) rescris n (1.2.98):
H V ( z ) = P ( z 1 ) = z i S ( z 1 ) (1.2.98)
Evident, conform (1.2.70) rescris (1.2.99), H V ( z ) asigur eroare staionar
nul exprimat prin (1.2.93),
H (1) = P (1) = 1i S (1) = 1; S (1) = 1 ,
V (1.2.99)
ns nu se garanteaz ca are z = z f ca i zerou.

8 - 18
 Dac n locul valorilor dorite y k , i k r , care au determinat H V ( z ) i
S ( z 1 ) se impun alte valori, de exemplu y k* , i k r , se obin, conform cu
(1.2.66), parametrii y k* , i k r + 1 , mai precis
p i* = yi*
p i*+1 = yi*+1 yi*
............ (1.2.100)
p r* = y r* y r*1
p r*+1 = V 0 y r*
i, de aici, folosind (1.2.67) se calculeaz:
p * p *
H V* ( z ) = P * ( z 1 ) = i0 z i + ... + r +01 z ( r +1) (1.2.101)
V V
i din (1.2.68)
H * ( z ) = P * ( z 1 ) = z i S * ( z 1 ) ,
V (1.2.102)
unde:
p * p * p * 1 r +1 i
S * ( z 1 ) = i0 + i +01 z 1 + ... + r +01 z ( r +1 i ) = 0 ( p i*+ j z j ) . (1.2.103)
V V V V j =0

Din (1.2.100) i (1.2.103) se observ c este ndeplinit condiia de eroare

staionar,
H * (1) = 1 S * (1) = 1
v (1.2.104)
i se impune suplimentar condiia de zerou:
H * ( z ) = 0 S * ( z ) = 0 .
v f f (1.2.105)
Comportarea dorit (1.2.97) a fost exprimat prin expresia S ( z 1 ) cu
parametri pi calculai cu (1.2.66):
p p p 1 r +1 i
S ( z 1 ) = 0i + i +01 z 1 + ... + r +01 z ( r +1 i ) = 0 ( p i + j z j ) . (1.2.106)
V V V V j =0
1 * 1
Se observ c att S ( z ) ct i S ( z ) conin r i + 2 coeficieni ai
puterilor lui z 1 .
Se consider c S * ( z 1 ) este chiar S ( z 1 ) dar avnd alterai aditiv un numr
de
M r i + 2 (1.2.107)
coeficieni alei neuniform dup diferite criterii, sau succesiv ncepnd cu un rang
j = q [0, r i + 2 M ] . (1.2.108)
Considernd ultima variant, se exprim acest lucru prin identitatea:
8 - 19
 1 q + M 1
S * ( z 1 ) S ( z 1 ) + 0 (m j z j ) . (1.2.109)
V j =q

Expresiei S * ( z 1 ) din (1.2.109) i se pun n mod explicit ambele condiii

(1.2.104) i (1.2.105).
Condiia de eroare nul impune:
1 q + M 1
S * (1) S (1) + 0 (m j 1) = 1 , (1.2.110)
V j =q

care, avnd n vedere (1.2.99), adic S (1) = 1, devine

q + M 1

(m j ) = 0 . (1.2.111)
j =q

Condiia de zerou z = z f impune:

1 q + M 1
S * ( z f 1 ) = S ( z f 1 ) + 0 (m j z f j ) = 0 , (1.2.112)
V j =q

care, innd cont de (1.2.106), devine:

r +1i q + M 1
( p i+ j z f j ) + (m j z f j ) = 0 . (1.2.113)
j =0 j =q

Ecuaiile (1.2.111) i (1.2.113) constituie un sistem de 2 ecuaii cu M

necunoscute: mq, mq+1, ... , mq+M-1.
Cele M 2 grade de libertate din sistemul de mai sus se pot elimina
impunnd condiii suplimentare, de exemplu, ca fiecare valoare dorit impus
iniial, y k , i k r , s fie afectat ct mai puin posibil prin impunerea
suplimentar a condiiei de zerou, z = z f , n funcia de transfer n circuit nchis.
n particular, dac considerm M = 2 i j = 0, identitatea (1.2.109) devine:
1
S * ( z 1 ) S ( z 1 ) + 0 (m0 z 0 + m1 z 1 ) , (1.2.114)
V
n care (1.2.111) impune
m0 + m1 = 0 (1.2.115)
i (1.2.112) devine,
1
S * ( z f 1 ) S ( z f 1 ) + 0 (m0 z 0f + m1 z f 1 ) = 0 . (1.2.116)
V
Din (1.2.115) i (1.2.116) se calculeaz
m1 = m0 , (1.2.117)

8 - 20
 0 S ( z f 1 )
m0 = V (1.2.118)
1 z f 1
sau, innd cont de (1.2.106) n care z z f , avem:
r +1 i z j r +1 i
m0 = 1 fz 1 p i + j = c j p i + j , (1.2.119)
j =0 f j =0

unde s-au notat

z f j
cj = , j [0, r + 1 i ] . (1.2.120)
1 z f 1
Identitatea (1.2.114) se poate scrie sub forma

1 1 S ( z f 1 )
*
S (z ) S (z ) 1
(1 z 1 ) , (1.2.121)
1 zf
care satisface condiiile S * ( z f ) = 0 i S * (1) = 1 .
Substituind (1.2.103) i (1.2.4) n (1.2.114) avem identitatea:
r +1 i r +1 i
( p i*+ j z j ) ( p i + j z j ) + m0 (1 z 1 ) (1.2.122)
j =0 j =0

cu m0 dat de (1.2.119).
Din identitatea (1.2.122) se obin relaiile:
p i* = p i + m0
p i*+1 = p i +1 m0
p i*+ 2 = p i + 2
............ (1.2.123)
p r*+1 = p r +1
care permit calculul rspunsului y k* , i k r , generat de funcia de transfer n
circuit nchis corectat H V* ( z ) i care, pentru conducere, se implementeaz n
funcie de valorile dorite iniial y k , i k r , care au condus la funcia de
transfer necorectat H ( z ) . V
Folosind relaiile de tipul (1.2.57) se obin:
yi* = yi + m0
yi*+1 = yi +1
yi*+ 2 = yi + 2
............ (1.2.124)
y r*+1 = y r +1 = V0
8 - 21
 ntr-adevr, din prima relaie (1.2.123) avem:
p i* = p i + m0 , (1.2.125)
dar din prima relaie (1.2.57) avem, yi = pi adic yi = p i i y i* = p i* i din
(1.2.125) rezult yi* = yi + m0 .
De asemenea, din a doua relaie din (1.2.123) se obine:
yi*+1 = p i* + p i*+1 = p i m0 + p i +1 + m0 = p i + p i +1 = yi +1 .

1.2.8. Procedura de calcul pentru sistemul optimizat

Pentru calculul algoritmului numeric de reglare obinut prin metoda
proiectrii directe considernd o evoluie dorit n raport cu mrimea impus, cu
optimizarea legii de reglare ce nu conine poli nedorii, se procedeaz astfel
(pentru cazul M = 2, q = 0):
1. Se aplic punctele 1 pn la 9 din procedura de la paragraful 1.2.6.
2. Se precizeaz zeroul z = z f al funciei de transfer G (z ) care nu trebuie s
apar ca i pol n H R (z ) .
3. Se calculeaz din (1.2.121):
S ( z f 1 )
S * ( z 1 ) S ( z 1 ) 1
(1 z 1 ) . (1.2.121)
1 z f
4. Se calculeaz din (1.2.118):
1
0 S(z f )
m0 = V . (1.2.118)
1 z f 1
5. Se calculeaz funcia de transfer n circuit nchis conform (1.2.102):
H V* ( z ) = z i S * ( z 1 ) (1.2.102)
6. Se calculeaz legea de reglare H R (z ) , conform (1.2.71), n care se
folosete H V* ( z ) n loc de H V ( z )
1 H V* ( z )
H R ( z) = , (1.2.71)
G ( z ) 1 H * ( z ) V

sau, conform (1.2.74) n care se folosete S * ( z 1 ) n loc de S ( z 1 ) :

A ( z 1 ) z i S * ( z 1 ) M R ( z ) B2 ( z 1 )
H R ( z ) = ( N +11) = = , (1.2.74)
z B1 ( z 1 ) 1 z i S * ( z 1 ) LR ( z ) A2 ( z 1 )
n care se face simplificarea cu factorul ( z f z ) .
7. Se implementeaz legea H R (z ) .

8 - 22
 n urma implementrii, n loc de valoarea yi , se obine y i* = y i + m0 . Restul
valorilor realizate sunt cele dorite, y i* = y i , i + 1 k r .

1.3. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii

directe pentru o evoluie dorit n raport cu o perturbaie
1.3.1. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite n
raport cu o perturbaie extern
Schema de principiu a sistemului de conducere cu calculator de proces care
face obiectul prezentei analize este reprezentat n Fig. 1.3.1, iar forma
echivalent, n care se folosete operatorul de eantionare, este prezentat n Fig.
1.3.2.

Fig. 1.3.1.
n aceste structuri se consider c perturbaia p (t ) este extern, adic
acioneaz la intrarea prii fixe cu funcia de transfer H F (s ) .
Se urmrete determinarea expresiei mrimii de ieire n timp continuu Y (s )
sau n timp discret Y * ( s ) sau Y (z ) , n funcie de cele dou mrimi de intrare,
v(t ) care este mrimea prescris a acestui sistem i mrimea p (t ) care este
interpretat ca o perturbaie deplasat la intrarea prii fixe.
Se presupune existena unei conversii NA cu extrapolator de ordinul zero.
Factorii de conversie AN i NA sunt nglobai n expresia H R (s ) a legii de
reglare (mai exact n H R (z ) ) .

Fig. 1.3.2.

8 - 23
 Aplicnd algebra sistemelor cu eantionare se obin urmtoarele relaii, n
care uneori, pentru comoditatea scrierii, se omit argumentele transformatelor
Laplace sau z, dac nu exist riscul unor confuzii.
[
Y ( s ) = H F ( s ) P ( s ) + H e0 ( s ) H R ( s ) (V ( s ) Y ( s )) ] (1.3.1)
Y ( s ) = H e0 H F H R V H e0 H F H R Y + H F P .
Aplicnd operatorul de eantionare relaiei de mai sus, se obine:
Y = ( H e0 H F ) H R V ( H e0 H F ) H R Y + ( H F P) sau

H R ( H e0 H F ) 1
Y (s) = V ( s) + ( H F P) . (1.3.2)
1+ H R ( H e0 H F )
1+ H R ( H e0 H F )

Dac urmrim numai calculul n momentele de eantionare putem folosi

transformata z a mrimii de ieire, adic:
H R ( z) G( z) 1
Y ( z) = V ( z) + Y Fp ( z ) (1.3.3)
1 + H R ( z) G( z) H R ( z) G( z)
unde s-au notat:
Y Fp ( z ) = {H F ( s ) P ( s )} , (1.3.4)

{ } ( )
H ( s)
G ( z ) = H e0 ( s ) H F ( s ) = 1 z 1 F . (1.3.5)
s
Relaia (1.3.3) ilustreaz, n domeniul complex z, o structur de sistem pur
discret ca n Fig. 1.3.3.

Fig. 1.3.3.
Se observ c nu se poate exprima rspunsul n momentele de eantionare
(adic transformata z a ieirii Y (z ) ) n funcie numai de valorile din momentele
de eantionare ale perturbaiei p (t ) . Aceasta ar nsemna o dependen explicit a
transformatei Y (z ) n funcie de transformata z a perturbaiei
P( z ) = {p (t )} . (1.3.6)
Acest lucru nu este posibil fizic deoarece valoarea la momentul t = kT a
mrimii de ieire depinde de toate valorile anterioare ale perturbaiei prin
convoluia dintre p (t ) i hF (t ) = L1{H F ( s )} .
8 - 24
 Din aceast cauz se folosete expresia Y FP (z ) din (1.3.4) pe care o
asimilm ca i o mrime de intrare n modelul discret al sistemului.
Dac, de exemplu, se urmrete studiul, pe model discret n timp, al
rspunsului sistemului la variaia treapta a perturbaiei
1
p (t ) = P 1(t ) P ( s ) = P ,
s
sau se dorete s se sintetizeze legea de reglare discret pentru a asigura o
comportare dorit la aceast treapt, se va studia rspunsul pe modelul discret din
Fig. 1.3.3 la variaia, n momentele de eantionare, a semnalului:
1
Y Fp ( z ) = {H F ( s ) P ( s )} = H F ( s ) P . (1.3.7)
s
Dac urmrim calculul i ntre momentele de eantionare calculm
transformata Laplace a mrimii de ieire,
H R* ( H e0 H F )*
Y ( s ) = H e0 H F H R*V * H e0 H F H R* V * +
1 + H R* ( H e0 H F )*
1
+ ( H F P )* + H F P
1+ H R* ( H e0 H F )*
H e0 H F H R* H e0 H F H R*
Y (s) = V * ( H F P)* + H F P (1.3.8)
1 + H R* ( H e0 H F ) *
1 + H R* ( H e0 H F )*
creia i se aplic transformarea z-modificat:

Y ( z , m) =
{ }
Z m H e0 ( s ) H F ( s ) H R ( z )
V ( z )
1 + H R ( z) G( z)

{ }
Z m H e0 ( s ) H F ( s ) H R ( z )
Z m {H F ( s ) P ( s )} + Z m {H F ( s ) P( s )} (1.3.9)
1 + H R ( z) G( z)
{
unde G ( z ) = Z H e0 ( s ) H F ( s ) . }
i relaia (1.3.9) poate fi reprezentat grafic printr-o schem bloc, dar, pentru
moment, ne limitm la studiul comportrii numai n momentele de eantionare.
n acest paragraf se urmrete proiectarea legii de reglare discrete H R (z )
care s asigure o comportare dorit a rspunsului la variaia perturbaiei p (t ) sau,
F
echivalent pentru modelele discrete, a mrimii y p .
Se va evidenia componenta ieirii determinat numai de variaia perturbaiei
fa de o valoare de regim staionar a sa pe care o vom nota cu y p .

8 - 25
 Din punct de vedere fizic aceast component y p poate fi explicitat numai
dac iniial sistemul se gsete n regim staionar i ncepnd cu un moment de
timp t0, pe care-l considerm prin translaie, fa de un timp absolut t a , ca fiind
t0 = t0a t0a = 0 , (1.3.10)
are loc o variaie a perturbaiei p (t ) aa cum este ilustrat n Fig. 1.3.4.

Fig. 1.3.4.
Se consider regimul staionar caracterizat prin valorile
y a = Ysta , p a = Psta , v a = Vsta . (1.3.11)
Dac notm timpul curent t prin
t = t a t0a , (1.3.12)
variaiile mrimilor fa de acest regim staionar sunt:
( )
v(t ) = v a t + t0a Vsta , (1.3.13)
p (t ) = a
(
p t + t0a )
Psta , (1.3.14)
y (t ) = (
y a t + t0a )
Ysta . (1.3.15)
Dac se modific numai perturbaia atunci
v(t ) 0 y (t ) = y p (t ) , (1.3.16)
p
unde prin y (t ) s-a notat componenta rspunsului (n variaii fa de regimul
staionar menionat) determinat numai de variaia perturbaiei p (t ) .
Valorile acestei componente n momentele de eantionare sunt notate prin
una din expresiile:
y p (kT ) = y p (k ) = ykp . (1.3.17)

8 - 26
 Faptul c analizm (urmrim) numai comportarea n raport cu variaia
perturbaiei, adic
v(t ) 0 V ( s ) 0 V ( z ) 0 , (1.3.18)
face ca schema bloc din Fig. 1.3.3, care red comportarea n momentele de
eantionare a variaiilor mrimilor fizice fa de regimul staionar menionat, s
aib forma din Fig. 1.3.5.

Fig. 1.3.5.
Transformata z a componentei y p (t ) este

{ }
Y p ( z ) = y p (t ) =
1
1 + H R ( z) G( z)
F
Y p ( z) . (1.3.19)

n cazul studiului comportrii n raport cu perturbaia, eroarea staionar de

poziie este
p (t ) = y p (t ) p = y p () , (1.3.20)
iar n momentele de eantionare:
kp = p (kT ) = ykp p = lim ( ykp ) = lim ( z 1) Y p ( z ) . (1.3.21)
k z 1

1 F
p = lim ( z 1) Y p ( z) . (1.3.22)
z 1 1 + H R ( z) G( z)
Dorim ca regimul tranzitoriu s se termine dup r perioade de eantionare i,
n plus, s asigure eroare nul n raport cu perturbaia, adic
ykp = 0 , k r + 1 . (1.3.23)
n continuare se analizeaz restriciile suplimentare impuse rspunsului y kp ,
n special dac partea fix H F (s) are timp mort.
Se calculeaz, folosind (1.15) i (1.18) sau (1.41) rescris (1.3.24),
H (s) B ( z 1 )
G ( z ) = (1 z 1 ) F = z ( N +1) 1 1 (1.3.24)
s A1 ( z )
n care se ine cont de toate observaiile din paragraful anterior.
8 - 27
 Exprimm
G ( z ) = z ( N +1) W ( z 1 ) (1.3.25)
n care W ( z 1 ) este o expresie de variabil z 1 a crei dezvoltare n serie de
puteri este:
W ( z ) = w0 + w1 z 1 + L + wk z k + L (1.3.26)
Considerm c
W () = lim W ( z ) = w0 0 , (1.3.27)
z

adic ambele polinoame B1 ( z 1 ) i A1 ( z 1 ) din (1.3.24) au termeni liberi nenuli.

Aa cum s-a menionat anterior, componenta y p (t ) produs de perturbaia
p (t ) este evaluat n momentele de eantionare prin intermediul transformatei z,
( z ) = {H F ( s ) P ( s )} ,
Fp
Y (1.3.28)
care exprim n domeniul timp valorile:
{
y FP (k ) = 1 Y FP ( z ) . } (1.3.29)
FP
Un caz particular pentru expresia Y (z ) apare dac p (t ) este un semnal
treapt:
1
p (t ) = p 1(t ) P( s ) = p . (1.3.30)
s
ntr-adevr, n acest caz,
H ( s)
Y FP ( z ) = {H F ( s ) P ( s )} = F p . (1.3.31)
s
Din (1.3.24) rezult c
H (s) 1
F = 1
G( z) , (1.3.32)
s (1 z )
astfel c
1
Y FP ( z ) = G ( z ) p . (1.3.33)
(1 z 1 )
Dar transformata z a semnalului treapt (1.3.30) este
1
P ( z ) = {p (t )} = {p 1(t )} = p , (1.3.34)
(1 z 1 )
astfel c, numai dac p (t ) este o treapt, din (1.3.33) i (1.3.34), putem scrie
Y FP ( z ) = G ( z ) P ( z ) , (1.3.35)
care permite exprimarea schemei bloc din Fig. 1.3.3 ca n Fig. 1.3.6, n care apare
explicit transformata P(z ) la intrarea prii fixe dat de G (z ) .

8 - 28
 Fig. 1.3.6.
Aceast reprezentare este util cnd se studiaz comportarea n raport cu
variaia treapt a perturbaiei.
La modul general, dac p (t ) este un semnal fizic ce are transformata
Laplace P(s ) strict proprie, mai precis,
lim (P( s ) ) = 0 (1.3.36)
s
astfel c, dac H F (s ) are timp mort, conform celor prezentate mai sus, (1.3.31)
se poate exprima sub forma:
~
{ } ~
Y Fp ( z ) = {H F ( s ) P ( s )} = z ( N +1) H F ( s ) P ( s ) = z ( N +1) Y Fp ( z ) , (1.3.37)
n care considerm
{ }

~ ~
Y Fp ( z ) = H F ( s ) P ( s ) = ~
ykFp z k (1.3.38)
k =0

ca fiind transformata z a unui ir de numere ~

ykFp { } k 0 , unde
~{ } ~
{
ykFp k 0 = 1 Y Fp (z ) , } (1.3.39)
care va fi utilizat n discuiile care urmeaz.
Cu aceste precizri, schema din Fig. 1.3.3. se poate reprezenta ca n Fig.
1.3.7.

Fig. 1.3.7.
8 - 29
 Se consider N 1 i dou tipuri de legi de reglare care corespund cazurilor
3 i 4 din paragraful anterior:
Cazul 3: Timp mort i lege de reglare la limita de cauzalitate ( H R (z )
proprie).
Cazul 4: Timp mort i lege de reglare strict cauzal ( H R (z ) strict proprie).
Faptul c, aa cum este precizat n (1.3.24), G (z ) conine pe z ( N +1) ca i
factor comun i w0 0 , nseamn c la intrri mrginite, n condiii iniiale nule,
rspunsul se manifest dup N + 1 pai.
Rspunsul yk poate fi interpretat ca fiind compus din suma a dou
componente
yk = ykv + ykp , (1.3.40)
unde ykv este componenta determinat de variaia mrimii impuse, iar ykp este
componenta determinat de variaia perturbaiei p (t ) . Oricum, n aceast analiz
se presupune
ykv = 0 yk = ykP . (1.3.41)
n acelai timp, rspunsul yk se poate privi ca fiind suma a dou
componente echivalente legate de cele dou mrimi de intrare ale prii fixe:
1. Mrimea de comand uk care exprim corecia aplicat de legea de
reglare la pasul k i care se manifest la ieire prin y ku .
2. Perturbaia exprimat prin mrimea echivalent ~
ykFp care se manifest la
ieire prin ykFp , astfel c putem scrie:
yk = yku + ykFp (1.3.42)
aa cum se observ i n Fig.1.3.7.
Cazul 3: Instalaie cu timp mort i lege de reglare la limita de cauzalitate, adic
H R (z ) proprie
La acest sistem, cu lege de reglare proprie (limit de cauzalitate), n
momentul n care se modific ek se modific i comanda uk .
Structura evoluiilor este prezentat n tabelul de mai jos.
Intrarea ~y0Fp se va manifesta la ieire dup N + 1 pai, la momentul N + 1 ,
y 0 deoarece se simte efectul lui ~
N +1 y Fp . 0
Prima comand cu scop de corecie (ncepe s se manifeste la momentul
N + 1 , dar efectul ei se simte la ieire dup N + 1 perioade): ( N + 1 ) + ( N + 1 ).
Valorile ieirii de la pasul N + 1 , y N +1 = ~
y0Fp pn la pasul N + N + 1 cnd
y =~
N + N +1 y Fp sunt determinate doar de rspunsul la perturbaia echivalent n
N

8 - 30
mod direct fr s fie corectate prin legea de reglare i deci nu pot fi alese dup
dorin deoarece ele nu sunt afectate de comenzi.

Valorile de la y N + ( N +1) la yr depind de comenzi (de legea de reglare) i pot

fi alese dup dorin astfel nct:
0 , 0k N
~ Fp
y (k N 1), N + 1 k N + (N + 1)
y k = (1.3.44)
y (k ), (N + 1) + (N + 1) k r
0 , k r +1

Aceste valori impuse asigur o transformat z dorit a rspunsului.
y0Fp z ( N +1) + L + ~
Y p ( z ) = Y ( z ) = ~ y NFp z (2 N +1) + y 2 N + 2 z (2 N +2 ) + L + y r z r
(1.3.45)

Cazul 4: Instalaie cu timp mort i lege de reglare H R (z ) cauzal (strict

proprie)
Structura evoluiilor este prezentat n tabelul de mai jos.
Dac regulatorul este strict propriu nseamn c prima eroare diferit de zero
eN +1 0 u N + 2 0 va determina prima comand diferit de zero la pasul
N + 2 . Efectul comenzii u N + 2 se simte dup N + 1 perioade ncepnd cu N + 2 ,
adic la pasul ( N + 2 ) + ( N + 1 ).
n intervalul de la N + 1 pn la 2 N + 2 cnd se manifest efectul liber al
perturbaiei, se poate impune urmtoarea form a rspunsului:
0 , 0k N
~ Fp
y (k N 1), N + 1 k (N + 1) + (N + 1)
y k = (1.3.46)
y (k ) , 2N + 3 k r
0 , k r +1

8 - 31
 Aceste valori impuse asigur o transformat z dorit a rspunsului la
perturbaii dat de:
y0Fp z ( N +1) + L + ~
Y p ( z ) = Y ( z ) = ~ y NFp z (2 N +1) + y N +1 z (2 N + 2 ) +
+ y 2 N + 3 z (2 N +1) + L + y r z r . (1.3.47)
Pentru
Y Fp ( z )
V ( z ) = 0 Y ( z ) = , (1.3.48)
1 + H R ( z) G( z)
Y Fp ( z ) 1 Y Fp ( z ) Y ( z )
H R ( z) = = . (1.3.49)
Y ( z ) G ( z ) G ( z ) Y ( z )G ( z )

1.3.2. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite n

raport cu o perturbaie intern
n aceste structuri se consider c perturbaia p (t ) este intern adic
acioneaz ntr-un punct interior al prii fixe cu funcia de transfer H F (s ) .
Schema echivalent a sistemului de conducere cu calculator de proces, n
care se folosete operatorul de eantionare, este reprezentat n Fig. 1.3.8.

Fig. 1.3.8.
H F2 ( s ) = e 2 s W2 ( s ) , 2 = N 2T , (1.3.50)
1 s
H F1 ( s ) = e W1 ( s ) , 1 = N1T , (1.3.51)
8 - 32
 = 1 + 2 , (1.3.52)
N = N1 + N 2 , (1.3.53)
H F2 ( s ) P ( s )
v = 0 Y ( s ) = Y p (s ) =
, (1.3.54)
1+ H R ( s ) H e0 ( s ) H F ( s )
Y = H F2 P + H F2 H F1 H e0 H R (Y ) de unde rezult c
Y * = ( H F2 P) H R ( H e0 H F ) Y . (1.3.55)
Atunci,
Y ( z) =
{
H F2 ( s ) P ( s ) } (1.3.56)
1 + H R ( z) G( z)
G ( z ) = z ( N +1) W G ( z ) (1.3.57)
{ }
H F2 ( s ) P( s ) = z ( N 2 +1)
W F2
( z ), W F2
( ) 0 (1.3.58)
Se observ c perturbaia se transmite la ieire cu ntrziere de N 2 + 1 pai.
Comanda se transmite la ieire dup N + 1 pai. Pentru p (t ) = 1(t ) , primul efect
nenul al perturbaiei apare la momentul N 2 + 1 .
Prima comand de corecie apare dup alte N + 1 perioade de eantionare
ncepnd cu momentul N 2 + 1 (apare la ( N 2 + 1) + ( N + 1) ).

Ieirile de la N 2 + 1 pn N 2 + N reprezint efectul perturbaiei.

Ieirile de la N 2 + 1 + N + 1 pn la r pot fi controlate.
n cazul regulatorului strict propriu, efectul comenzii ncepe cu pasul
N2 + 2 .
Regulator propriu Regulator strict propriu
0 , 0 k N2 0 k N2
1
{ }
H F2 ( s ) P ( s ) , N 2 + 1 k N 2 + 1 + N
yk =
N2 + 1 k N2 + 2
y k , N2 + 1 + N + 1 k r N2 + 2 + N + 1 k r
0 , k r +1 k r +1

(1.3.59)
8 - 33
unde

H R ( z) =
{ }
H F2 ( s ) P ( s ) Y ( z )
. (1.3.60)
G ( z ) Y ( z )

1.4.1. Exemplul 1.1: Aplicarea metodei de proiectare direct pentru un

sistem de ordinul unu fr timp mort
Considerm cazul unui sistem de reglare, Fig. E1.1, pentru care funcia de
transfer a prii fixe PF are expresia:
Y ( z 1 ) B ( z 1 ) 0.11z 1
G( z) = = = , (E1.1)
U ( z 1 ) A( z 1 ) 1 0.888 z 1
adic o funcia de transfer strict proprie avnd un pol z1 = 0.888 n interiorul
cercului de raz unitar, ceea ce indic stabilitatea sistemului considerat.

pk
yk + yk
vk + k uk
RN PF
+
-

Fig. E1.1.

Se consider c performaele de comportare impuse rspunsului sistemului

n circuit nchis la un semnal treapt unitar discret
1
vk = 1, k 0 V ( z ) = , (E1.2)
1 z 1
conduc la algerea unui rspuns dorit y dk de forma:
y1 = 0 , (E1.3)
y2 = 0.8 , (E1.4)
y3 = 1.05 , (E1.5)
y4 = y5 = y6 = L = 1 , (E1.6)
deci cu admiterea unui suprareglaj redus, de 5%, practic n banda de 5% , care
caracterizeaz regimul staionar la sistemele continue. Din (1.2.49) i (E1.6)
rezult:
r =3, (E1.7)
Deci, regimul staionar cu eroare staionar nul ncepe de la pasul
r +1 = 4 . (E1.8)
Relaia (E1.3) atest satisfacerea condiiei de cauzalitate (1.2.20).
8 - 34
 Conform valorilor date n (E1.3)-(E1.6), transformata Z a rspunsului dorit
va fi:
Yd ( z ) = y0 + y1 z 1 + y2 z 2 + y3 z 3 + y4 z 4 + y5 z 5 + y6 z 6 + L
= 0 + 0 z 1 + 0.8 z 2 + 1.05 z 3 + 1 z 4 + 1 z 5 + 1 z 6 + L
de unde se obine:
z 4 0.8 z 2 + 0.25 z 3 0.05 z 4
Yd ( z 1 ) = 0.8 z 2 + 1.05 z 3 + = , (E1.9)
1 z 1 1 z 1
fiind evident verificat expresia (1.2.53) i rezultnd:
0
PV ( z 1 ) = pi z i + ... + pr +1 z ( r +1) = 0.8 z 2 + 0.25 z 3 0.05 z 4 . (E1.10)
Conform relaiei (1.2.58) sau (1.2.67), din (E1.9) i (E1.2) se obine:
0
PV ( z 1 ) 0
Yd ( z ) 1 z 1 PV ( z 1 ) V0 1 0.8 z 2 + 0.25 z 0.05
HV ( z ) = = = = P ( z ) =
V ( z) 1 V0 z4
1
V 0
1 z
(E1.11)
0
deoarece V = 1 .
Utiliznd (1.2.71), funcia de transfer a regulatorului va fi dat de:
U ( z) 1 HV ( z )
H R ( z) = =
( z ) G ( z ) 1 H V ( z )
1 0.888 z 1 z 2 (0.8 + 0.25 z 1 0.05 z 2 )
=
0.11z 1 1 z 2 (0.8 + 0.25 z 1 0.05 z 2 )
0.8 z 1 0.4604 z 2 0.2720 z 3 + 0.0444 z 4
= (E1.12)
0.11(1 0.8 z 2 0.25 z 3 + 0.05 z 4 )
Din (E1.12) se obine urmtoarea ecuaie recursiv a regulatorului:
(1 0.8 z 2 0.25 z 3 + 0.05 z 4 )U ( z )
1
= (0.8 z 1 0.4604 z 2 0.2720 z 3 + 0.0444 z 4 )( z ) ,
0.11
respectiv
uk = 0.8uk 2 + 0.25uk 3 0.05uk 4
1
+ (0.8 k 1 0.4604 k 2 0.2720 k 3 + 0.0444 k 4 ) . (E1.13)
0.11
Ecuaia (E1.13) atest respectarea condiiei de cauzalitate, ntruct comanda
uk , la momentul kT, depinde numai de valori anterioare ale comenzii uk 2 , uk 3 ,
uk 4 i ale erorii k 1 , k 2 , k 3 , k 4 .
8 - 35
 De asemenea, din (E1.10) i (E1.11) se verific:
PV (1) = 1 , respectiv HV (1) = 1 ,
0
(E1.14)
ceea ce atest c eroarea staionar de poziie n momentele de eantionare este
nul.
innd cont de prima condiie din (E1.14), expresia (E1.12) poate fi pus
sub forma:
0.8 z 1 0.4604 z 2 0.272 z 3 + 0.0444 z 4
H R ( z) = , (E1.15)
0.11(1 z 1 )(1 + z 1 + 0.25 z 2 0.05 z 3 )
care atest prezena unei componente integrale n algoritmul de reglare.
Comportarea sistemului n circuit nchis, considernd numai aciunea
mrimii impuse, a fost verificat prin simulare numeric, n care comanda este
dat de (E1.13), iar partea fix este implementat prin ecuaia recursiv:
yk = 0.888 yk 1 + 0.11uk 1 (E1.16)
obinut din (E1.1), condiiile iniiale fiind nule.
Rezultatele simulrii sunt prezentate n Tabelul E1.1, precum i n Fig.
E1.1a, pentru k = 0, 1, 2, 4, 5, 6, ...
Tabelul E1.1
k vk yk k uk
0 1 0 1 0
1 1 0 1 7.2727
2 1 0.8 0.2 3.0872
3 1 1.05 -0.05 0.6145
4 1 1 0 1.0181
5 1 1 0 1.0181
6 1 1 0 1.0181

Se constat c rspunsul dorit ydk din (E1.3)-(E1.6) este obinut exact, iar
comanda uk are o evoluie care poate fi considerat satisfctoare, ntruct
valoarea maxim u1 nu este exagerat de mare, nu apar valori negative ale
comenzii i ncepnd de la pasul k = 4 comanda rmne constant, deci comanda
intr n regim staionar din momentul n care mrimea de ieire yk intr de
asemenea n regimul staionar cu eroare nul.
La k = 0, n tabel apare 0 = 1 , valoare normal deoarece din k = vk yk ,
pentru k = 0 se obine ntr-adevr 0 = 1 .

8 - 36
 1.4 8
Referinta v Comanda u
1.2 Iesirea y 7

6
1

Iesirea y, Referinta v
5

Comanda u
0.8
4
0.6
3
0.4
2

0.2 1

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Timp (sec) Timp (sec)
1.2
Eroarea eps = v - y
1

0.8
Eroarea epsilon

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 2 4 6 8 10
Timp (sec)

Fig. E1.1a. Aciunea perturbaiei este zero: p(t) = 0

Vom verifica acum modul n care se comport sistemul n circuit nchis

astfel proiectat la aciunea prerturbaiilor. Pentru aceasta, presupunem c asupra
sistemului acioneaz o perturbaie treapt unitar pk aplicat la ieirea
sistemului, Fig. E1.2 i apoi la intrarea acestuia.
n primul caz, considernd i vk = 0 , la ieirea sistemului se obine mrimea:
y k = yk + pk (E1.17)
de unde se obine c:
k = vk yk = 0 yk = ( yk + pk ) . (E1.18)

pk
yk + yk
vk + k uk
RN PF
+
-

Fig. E1.2.

8 - 37
 Ecuaia (E1.13) rmne neschimbat (blocul RN i pstreaz algoritmul
obinut prin proiectarea efectuat mai sus), iar ecuaia (E1.16) se combin cu
(E1.17), rezultnd:
yk = yk + pk = 0.888 yk 1 + 0.11uk 1 + pk . (E1.19)
Folosind (E1.13), (E1.18) i (E1.19) s-a efectuat simularea comportrii
sistemului n circuit nchis, obinndu-se rezultatele din Tabelul E1.2 i Fig.
E1.2a.

Tabelul E1.2
k vk yk pk yk = yk + pk k = yk uk
0 0 0 1 1 -1 0
1 0 0 1 1 -1 -7.2727
2 0 -0.8 1 0.2 -0.2 -3.0872
3 0 -1.05 1 -0.05 0.05 -0.6145
4 0 -1 1 0 0 -1.0181
5 0 -1 1 0 0 -1.0181
6 0 -1 1 0 0 -1.0181

1 0
Referinta v
Iesirea y + p -1
0.5 Iesirea y
-2
Iesirea y, Referinta v

-3
0
Comanda u

-4

-0.5
-5

-6
-1
-7
Comanda u
-1.5 -8
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Timp (sec) Timp (sec)
0.4
Eroarea eps = v - y
0.2

0
Eroarea epsilon

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 2 4 6 8 10
Timp (sec)

Fig. E1.2a. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la ieirea procesului

8 - 38
 Se constat c mrimea yk de la ieirea sistemului are la nceput valoarea
y0 = 1 dat de valoarea perturbaiei ( pk = 1 , k 0 ) i ncepnd de la pasul k =
5, rspunsul yk la aciunea perturbaiei devine nul, sistemul intrnd n regim
staionar (cu valori constante ale mrimilor yk , yk i uk ), ceea ce atest o
comportare foarte bun n raport cu perturbaia considerat.
De asemenea, din comparaia datelor din Tabelele E1.1 i E1.2 se remarc
faptul c au loc relaiile:
yk E1.2 = yk E1.1 (E1.20)
k E1.2 = k E1.1 (E1.21)
uk E1.2 = uk E1.1 (E1.22)
Aceste relaii se explic imediat prin intermediul schemei sistemului de
reglare reprezentat n Fig. E1.2. ntruct vk = 0 , sistemul din Fig. E1.2 poate fi
considerat ca avnd intrarea pk i ieirea y k . Ca urmare, pentru o treapt unitar
discret pk , va rezulta o mrime yk satisfcnd relaia yk = ydk .
Considerm acum cazul n care perturbaia pk acioneaz la intrarea prii
fixe PF, ca n Fig. E1.3.

pk
vk uk + u +p yk
+ k k k
RN PF
+
-

Fig. E1.3.

Presupunem vk = 0 , k 0 . Din Fig. E1.3, se vede c mrimea aplicat la

intrarea blocului PF este reprezentat de suma uk + pk . Rezult c funcia de
transfer a prii fixe a fi:
Y ( z 1 ) B ( z 1 ) 0.11z 1
G( z) = = = , (E1.23)
U ( z 1 ) + P ( z 1 ) A( z 1 ) 1 0.888 z 1
care conduce la urmtoarea ecuaie recursiv a blocului PF:
yk = 0.888 yk 1 + 0.11 (uk 1 + pk 1 ) . (E1.24)
Determinarea rspunsului sistemului din Fig. E1.3 se face utiliznd aceeai
ecuaie recursiv a comenzii (E1.13), pentru PF folosindu-se ecuaia (E1.24).
Rspunsul la perturbaia din Fig. E1.3 poate fi determinat i prin utilizarea
rezultatelor obinute n cazul proiectrii RN din condiiile unei comportri dorite

8 - 39
n raport cu semnalul de referin. Astfel, avnd n vedere c vk = 0 , k 0 ,
schema din Fig. E1.3 poate fi interpretat ca fiind a unui sistem avnd ca semnal
de intrare perturbaia pk , iar ca semnal de ieire comanda uk cu o inversare de
semn la elementul de comparaie i cu reacie principal pozitiv. Considernd c
schimbarea de semn este inclus n RN, acest bloc va avea o funcie de transfer
H R ( z 1 ) cu expresia:
H R ( z 1 ) = H R ( z 1 ) , (E1.25)

unde H R ( z 1 ) este dat de (1.2.71) sau (E1.12) .

ntruct blocul PF i pstreaz funcia de transfer (E1.1), pentru sistemul cu
intrarea pk , cu ieirea uk i cu reacie principal pozitiv va rezulta funcia de
transfer:
H R ( z 1 )G ( z 1 ) H R ( z 1 )G ( z 1 )
H P ( z 1 ) = 1 1
= 1 1
= HV ( z 1 ) . (E1.26)
1 H R ( z )G ( z ) 1 H R ( z )G ( z )
Conform relaiei (E1.26), rezult c sistemul din Fig. E1.3 la aciunea
perturbaiei pk treapt unitar va rspunde cu un semnal
uk = ydk . (E1.27)
La intrarea blocului PF se va aplica semnalul
uk + pk = ydk + pk . (E1.28)
Prin simularea sistemului din Fig. E1.3 s-a obinut comportarea prezentat n
Tabelul E1.3 i Fig E1.3a.
Tabelul E1.3
k vk uk = ydk pk u k + pk yk k
0 0 0 1 1 0 0
1 0 0 1 1 0.11000 -0.11000
2 0 -0.8 1 0.2 0.20768 -0.20768
3 0 -1.05 1 -0.05 0.20641 -0.20641
4 0 -1 1 0 0.17779 -0.17779
5 0 -1 1 0 0.15787 -0.15787
6 0 -1 1 0 0.14019 -0.14019
7 0 -1 1 0 0.12449 -0.12449
8 0 -1 1 0 0.11055 -0.11055
9 0 -1 1 0 0.05816 -0.05816
10 0 -1 1 0 0.08717 -0.08717
11 0 -1 1 0 0.07741 -0.07741
12 0 -1 1 0 0.06874 -0.06874
8 - 40
 13 0 -1 1 0 0.06104 -0.06104
14 0 -1 1 0 0.05420 -0.05420
15 0 -1 1 0 0.04813 -0.04813

0.25 0
Referinta v Comanda u
Iesirea y -0.2
0.2
-0.4
Iesirea y, Referinta v

Comanda u
0.15 -0.6

-0.8
0.1

-1

0.05
-1.2

0 -1.4
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Timp (sec) Timp (sec)
1.2 0
Intrarea in proces: u + p
1
-0.05
Intrarea in proces u+p

0.8
Eroarea epsilon
-0.1
0.6

0.4 -0.15

0.2
-0.2
0
Eroarea: eps = v - y
-0.2 -0.25
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Timp (sec) Timp (sec)

Fig. E1.3a. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la intrarea procesului

De la pasul k = 15, se obine

| k | < 0.05 . (E1.29)
Cum k = yk , se poate considera, prin analogie cu sistemele continue, c
de la pasul k = 15 ncepe regimul staionar al rspunsului la perturbaia pk i prin
urmare celelalte valori y k (pentru k > 0 ) nu mai prezint importan.

1.4.2. Exemplul 1.2: Aplicarea metodei de proiectare direct pentru un

sistem de ordinul unu cu timp mort
Considerm cazul unui sistem de reglare ca cel din Fig. E1.1, pentru care
funcia de transfer a prii fixe PF are expresia:

8 - 41
 Y ( z 1 ) B ( z 1 ) 7 0.11z 1
G( z) = = = z , (E2.1)
U ( z 1 ) A( z 1 ) 1 0.888 z 1
adic o funcia de transfer strict proprie avnd un pol z1 = 0.888 n interiorul
cercului de raz unitar, ceea ce indic stabilitatea sistemului considerat i cu un
timp mort = 7T , unde T este perioada de eantionare.
Ecuaia recursiv corespunztoare ecuaiei (E2.1) va fi:
yk = 0.888 yk 1 + 0.11 uk 8 . (E2.2)
Se consider c performaele de comportare impuse rspunsului sistemului
n circuit nchis la un semnal treapt unitar discret
1
vk = 1, k 0 V ( z ) = , (E2.3)
1 z 1
conduc la algerea unui rspuns dorit ydk de forma:
y1 = y2 = y3 = y4 = y5 = y6 = y7 = y8 = 0 , (E2.4)
y9 = 0.8 , (E2.5)
y10 = 1.05 , (E2.6)
y11 = y12 = y13 = y14 = L = 1 . (E2.7)
Din (E2.4)-(E2.7) se obine:
Yd ( z ) = 0.8 z 9 + 1.05 z 10 + 1 z 11 + 1 z 12 + 1 z 13 + L
0
z 9 (0.8 +0.25 z 1 0.05 z 2 ) PV ( z 1 ) HV ( z 1 )
= = = , (E2.8)
1 z 1 1 z 1 1 z 1
adic aceesi expresie ca cea din (E1.9) nmulit cu z 7 , dup cum era de
aeptat.
Funcia de transfer a regulatorului va fi dat de:
U ( z) 1 HV ( z ) 1 0.888 z 1 z 9 (0.8 + 0.25 z 1 0.05 z 2 )
H R ( z) = = =
( z ) G ( z ) 1 H V ( z ) 0.11z 8 1 z 9 (0.8 + 0.25 z 1 0.05 z 2 )
1 (1 0.888 z 1 ) z 1 (0.8 + 0.25 z 1 0.05 z 2 )
= . (E2.9)
0.11 1 z 9 (0.8 + 0.25 z 1 0.05 z 2 )
Din (E2.9) se obine urmtoarea ecuaie recursiv a regulatorului:
uk = 0.8uk 9 + 0.25uk 10 0.05uk 11
1
+ (0.8 k 1 0.4604 k 2 0.272 k 3 + 0.044 k 4 ) . (E2.10)
0.11
Utiliznd relaiile k = v k y k , (E2.10) i (E2.2) s-a efectut simularea
funcionrii sistemului, obinndu-se rezultatele din Tabelul E2.1 i Fig. E2.1a.
8 - 42
 Tabelul E2.1
k vk yk k uk
0 1 0 1 0
1 1 0 1 7.2727
2 1 0 1 3.0872
3 1 0 1 0.6145
4 1 0 1 1.0181
5 1 0 1 1.0181
6 1 0 1 1.0181
7 1 0 1 1.0181
8 1 0 1 1.0181
9 1 0.8 0.2 1.0181
10 1 1.05 -0.05 1.0181
11 1 1 0 1.0181
12 1 1 0 1.0181
13 1 1 0 1.0181
1.4 8
Referinta v Comanda u
Iesirea y 7
1.2
6
1
Iesirea y, Referinta v

5
Comanda u

0.8
4
0.6
3
0.4
2

0.2 1

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
Timp (sec) Timp (sec)
1.2

0.8
Eroarea epsilon

0.6

0.4

0.2

0
Eroarea eps = v - y
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
Timp (sec)

Fig. E2.1a. Aciunea perturbaiei este zero: p(t) = 0

Se verific obinerea rspunsului ydk impus prin (E2.4)-(E2.7) precum i
identitatea coloanei comenzilor uk cu cea din Tabelul E1.1.
8 - 43
 Rspunsul la o perturbaie treapt unitar pk aplicat la ieirea prii fixe
(Fig. E1.2) se determin ca n Exemplul E1.1, rezultnd datele din Tabelul E2.2 i
Fig. 2.a, n ipoteza vk = 0 , k 0 .
Tabelul E2.2
k vk yk pk yk = yk + pk k = yk uk
0 0 0 1 1 -1 0
1 0 0 1 1 -1 -7.2727
2 0 0 1 1 -1 -3.0872
3 0 0 1 1 -1 -0.6145
4 0 0 1 1 -1 -1.0181
5 0 0 1 1 -1 -1.0181
6 0 0 1 1 -1 -1.0181
7 0 0 1 1 -1 -1.0181
8 0 0 1 1 -1 -1.0181
9 0 -0.8 1 0.2 -0.2 -1.0181
10 0 -1.05 1 -0.05 0.05 -1.0181
11 0 -1 1 0 0 -1.0181
12 0 -1 1 0 0 -1.0181
13 0 -1 1 0 0 -1.0181
1 0

-1
0.5
-2
Iesirea y, Referinta v

-3
Comanda u

0
-4

-0.5
-5

-6
-1 Referinta: v
Iesirea: y + p -7
Iesirea: y Comanda u
-1.5 -8
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
Timp (sec) Timp (sec)
0.4
Eroarea: eps = v - y
0.2

0
Eroarea epsilon

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 2 4 6 8 10 12 14
Timp (sec)
Fig. E2.2a. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la ieirea procesului
8 - 44
 Rspunsul la o perturbaie treapt unitar pk aplicat la intrarea prii fixe
(Fig. E1.2) este prezentat n Fig. E2.3a.
0.7 0
Referinta v Comanda u
0.6 Iesirea y -0.2

0.5
Iesirea y, Referinta v

-0.4

Comanda u
0.4 -0.6

0.3 -0.8

0.2 -1

0.1 -1.2

0 -1.4
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Timp (sec) Timp (sec)
0
Eroarea: eps = v - y
-0.1

-0.2
Eroarea epsilon

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-0.7
0 5 10 15 20
Timp (sec)

Fig. E2.3a. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la intrarea procesului

1.4.3. Exemplul 1.3: Aplicarea metodei de proiectare direct pentru un

sistem de ordinul doi, fr timp mort
Considerm c funcia de transfer a prii fixe PF a sistemului de reglare
reprezentat n Fig. E1.1 are expresia:
Y ( z 1 ) B ( z 1 ) 0.1z 1 0.1z 1
= G( z) =
= = ,
U ( z 1 ) A( z 1 ) (1 0.9 z 1 )(1 0.95 z 1 ) 1 1.85 z 1 + 0.855 z 2
(E3.1)
adic o funcia de transfer strict proprie cu polii z1 = 0.9 i z2 = 0.95 n interiorul
cercului de raz unitar, ceea ce indic stabilitatea sistemului considerat i cu
factorul de amplificare K f definit de relaia:
K f = G (1) = 1 / 0.05 = 20 . (E3.2)
Din (E3.1), ecuaia recursiv a blocului PF este dat de:
8 - 45
 yk = 1.85 yk 1 0.855 yk 2 + 0.1 uk 1 (E3.3)
Valoarea factorului K f arat c n absena reglrii automate, un semnal
treapt unitar uk discret va determina, n regim staionar, un rspuns:
yk st = 20 , (E3.4)
care ar putea fi o valoare important n cazul unei comparaii cu abaterea maxim
a rspunsului la o perturbaie treapt unitar aplicat la intrarea prii fixe.
innd seama de performanele impuse de procesul tehnologic (suprareglaj,
durat a regimului tranzitoriu) se stabilete rspunsul dorit discret ydk la o treap
unitar discret
1
vk = 1, k 0 V ( z ) = , (E3.5)
1 z 1
dat de:
y0 = y1 = 0 (E3.6)
y2 = 0.2 (E3.7)
y3 = 0.5 (E3.8)
y4 = 0.8 (E3.9)
y5 = 1.05 (E3.10)
y6 = y7 = y8 = y9 = L = 1 (E3.11)
rezultnd:
Yd ( z1 ) = 0.2 z 2 + 0.5 z 3 + 0.8 z 4 + 1.05 z 5 + z 6 + z 7 + z 8 + z 9 + L
0
z 2 (0.2 + 0.3 z 1 + 0.3 z 2 + 0.25 z 3 0.05 z 4 ) PV ( z 1 ) H V ( z 1 )
= = =
1 z 1 1 z 1 1 z 1
(E3.12)
Valorile (E3.6) au fost stabilite pentru c n (E3.1) apare i = 1 , iar din
(E3.7)-(E3.10) rezult r = 4 valori nenule i diferite de valoarea vk = 1 a
rspunsului dorit. ntruct polinomul A( z 1 ) din (E3.1) are gradul n = 2 , rezult
c n expresia comenzii uk va interveni un numr de = 1 + r + n + m = 7
termeni dependeni de valorile erorii k 1 , k 2 , K , k 7 . De asemenea, n
expresia comenzii uk va interveni un numr de i + r = 5 termeni dependeni de
valorile comenzii uk 2 , uk 3 , K , uk 6 .
Utiliznd (E3.1) i (E3.12), funcia de transfer a regulatorului va fi dat de:
U ( z) 1 HV ( z ) A( z 1 ) HV ( z )
H R ( z) = = = =
( z ) G ( z ) 1 HV ( z ) B( z 1 ) 1 HV ( z )

8 - 46
 (1 1.85 z 1 + 0.855 z 2 ) z 2 (0.2 + 0.3 z 1 + 0.3 z 2 + 0.25 z 3 0.05 z 4 )
= . (E3.13)
0.1z 1[1 z 2 (0.2 + 0.3z 1 + 0.3z 2 + 0.25 z 3 0.05 z 4 )]
Din (E3.13) se obine urmtoarea ecuaie recursiv a regulatorului:
uk = 0.2uk 2 + 0.3uk 3 + 0.3uk 4 + 0.25uk 5 0.05uk 6
+ 2 k 1 0.7 k 2 0.84 k 3 0.485 k 4 2.56 k 5 + 3.0625 k 6 0.4275 k 7
(E3.14)
Folosind (E3.3), (E3.14) i relaia
k = vk y k (E3.15)
simularea funcionrii sistemului n circuit nchis conduce la datele din Tabelul
E3.1.
Tabelul E3.1
k vk yk k uk
0 1 0 1 0
1 1 0 1 2
2 1 0.2 0.8 1.3
3 1 0.5 0.5 0.46
4 1 0.8 0.2 -0.025
5 1 1.05 -0.05 -2.585
6 1 1 0 0.4775
7 1 1 0 0.05
8 1 1 0 0.05
9 1 1 0 0.05

Din acest tabel se constat c se obine rspunsul dorit, iar valorile rezultate
pentru comenzile uk indic o evoluie acceptabil, cu valori absolute relativ
reduse i cu o singur oscilaie (de la plus la minus i invers), iar de la pasul k =
7, comanda intr n regim staionar avnd valoarea ukst = 0.05 , valoare care
corespunde factorului K f din (E3.2), respectiv:
1 1
ukst = = = 0.05 , (E3.16)
K f 20
conducnd astfel la obinerea valorilor de regim staionar ale ieirii
y6 = y7 = y8 = y9 = L = 1 .
Rspunsul la o perturbaie treapt unitar aplicat la ieirea blocului PF se
obine asemntor ca n paragrafele anterioare, rezultnd datele din Tabelul E3.2,
care atest o comportare foarte bun.

8 - 47
 Tabelul E3.2
k vk yk pk yk = yk + pk k = yk uk
0 0 0 1 1 -1 0
1 0 0 1 1 -1 -2
2 0 -0.2 1 0.8 -0.8 -1.3
3 0 -0.5 1 0.5 -0.5 -0.46
4 0 -0.8 1 0.2 -0.2 0.025
5 0 -1.05 1 -0.05 0.05 2.585
6 0 -1 1 0 0 -0.4775
7 0 -1 1 0 0 -0.05
8 0 -1 1 0 0 -0.05
9 0 -1 1 0 0 -0.05

1.5. Exemplul E4: mbuntirea evoluiei comenzii n proiectarea direct a

sistemelor automate numerice
1.4.1. Importana evoluiei comenzii
Pe lng obinerea unui rspuns dorit la semnale de referin sau la
perturbaii evoluia n timp a comenzii este de asemenea important pentru
aprecierea calitii unui sistem automat, ntruct aceast evoluie are consecine
asupra consumului de energie pentru reglare, asupra uzurii elementului de
execuie, asupra evoluiei mrimii reglate ntre momentele de eantionare, asupra
intrrii n regimuri neliniare provocate de saturaie etc.
n cazul sistemelor discrete este important obinerea unei evoluii a
comenzii fr oscilaii pronunate, care ar putea conduce la o uzur accentuat a
elementului de execuie. Pe de alt parte, din punct de vedere al regimului
tranzitoriu al sistemului automat, este de dorit s se asigure un anumit timp finit
impus i pentru comanda uk , nu numai pentru mrimea reglat yk , ntruct n
caz contrar s-ar pierde n parte avantajele asigurrii unei evoluii dorite a
rspunsului ydk . Astfel, dac mrimea de comand uk continu s oscileze dup
nceperea regimului staionr al rspunsului, deci pentru:
k > r +1, (E4.1)
atunci mrimea reglat va continua s oscileze ntre momentele de eantionare
avnd valorile impuse numai n momentele de eantionare.
O asemenea situaie poate fi pus n eviden prin intermediul umtorului
exemplu n care funcia de transfer continu a blocului PF are expresia:
1
H F ( s) = (E4.2)
(5s + 1)(2.5s + 1)

8 - 48
creia, pentru T = 1 sec, i corespunde urmtoarea funcie de transfer discret (n
care se include i elementul de reinere):
Y ( z 1 ) B( z 1 ) z 1 (0.0328 + 0.0269 z 1 )
G ( z 1 ) = = = (E4.3)
U ( z 1 ) A( z 1 ) 1 1.4890 z 1 + 0.5488 z 2
coninnd un zero n semicercul stng al cercului unitar din planul complex z,
plasat la:
0.0328
z11 = = 1.21933 ,
0.0296
respectiv la:
z1 = 0.82012 . (E4.4)
Adoptm un rspuns impus definit de expresia:
Yd ( z 1 ) = 0.3 z 2 + 0.5 z 3 + 0.7 z 4 + 0.9 z 5 + z 6 + z 7 + z 8 + L =
0
0.3z 2 + 0.2 z 3 + 0.2 z 4 + 0.2 z 5 + 0.1z 6 PV ( z 1 ) H V ( z 1 )
= = = . (E4.5)
1 z 1 1 z 1 1 z 1
Deoarece n (E4.3), i = 1 , atunci funcia de transfer a regulatorului va fi dat
de:
U ( z) 1 HV ( z ) A( z 1 ) HV ( z )
H R ( z) = = =
( z ) G ( z ) 1 HV ( z ) B ( z 1 ) 1 HV ( z )
1 1.4890 z 1 + 0.5488 z 2
=
z 1 (0.0328 + 0.0269 z 1 )
z 1 (0.3 + 0.2 z 1 + 0.2 z 2 + 0.2 z 3 + 0.1z 4 )
=
1 (0.3 z 2 + 0.2 z 3 + 0.2 z 4 + 0.2 z 5 + 0.1z 6 )
z 1 (9.13 7.5084 z 1 + 2.0340 z 2 + 0.3637 z 3 2.6796 z 4 1.1912 z 5 + 1.6702 z 6
=
1 + 0.8187 z 1 0.3 z 2 0.4456 z 3 0.3637 z 4 0.3737 z 5 0.2637 z 6 0.0818 z 7
(E4.6)
Din (E4.6) se obine urmtoarea ecuaie recursiv a algoritmului de reglare:
uk = 0.8187uk 1 + 0.3uk 2 + 0.4456uk 3 + 0.3637uk 4 + 0.3637uk 5
+ 0.2637u k 6 + 0.0818u k 7 + 9.13 k 1 7.5048 k 2 + 2.0340 k 3
+ 0.3637 k 4 2.6796 k 5 1.1912 k 6 + 1.6702 k 7 (E4.7)
Folosind acest algoritm i ecuaia recursiv:
yk = 1.4890 yk 1 0.5488 yk 2 + 0.0328uk 1 + 0.0269uk 2 , (E4.8)
obinut din (E4.3), precum i relaia
k = vk y k , (E4.9)

8 - 49
simularea funcionarii sistemului n cazul aplicrii unui semnal de referin vk
treapt unitar discret a condus la rezultatele din Tabelul E4.1 i Fig. E4.1a.

Tabelul E4.1
k vk yk k uk
0 1 0 1 0
1 1 0 1 9.13000
2 1 0.3 0.7 -5.85337
3 1 0.5 0.5 8.44792
4 1 0.7 0.3 -2.89719
5 1 0.9 0.1 3.71176
6 1 1 0 -2.89042
7 1 1 0 4.18519
8 1 1 0 -1.60781
9 1 1 0 3.13508
10 1 1 0 -0.74805
11 1 1 0 2.43118
12 1 1 0 -0.17175
13 1 1 0 1.95934
14 1 1 0 0.21455
15 1 1 0 1.64306
16 1 1 0 0.47350
17 1 1 0 1.43105
18 1 1 0 0.64708
19 1 1 0 1.28894
20 1 1 0 0.76343
21 1 1 0 1.19368
22 1 1 0 0.84142
23 1 1 0 1.12982
24 1 1 0 0.89370
25 1 1 0 1.08702
26 1 1 0 0.92874
27 1 1 0 1.05833
28 1 1 0 0.95223
29 1 1 0 1.03909
30 1 1 0 0.96798
31 1 1 0 1.02620
32 1 1 0 0.97853
33 1 1 0 1.01756
8 - 50
 34 1 1 0 0.98561
35 1 1 0 1.01177
36 1 1 0 0.99035
37 1 1 0 1.00789
38 1 1 0 0.99353
39 1 1 0 1.00528
40 1 1 0 0.99566
41 1 1 0 1.00354
42 1 1 0 0.99709
43 1 1 0 1.00237
44 1 1 0 0.99804
45 1 1 0 1.00159

1.4 10
Comanda u
1.2 8

6
1
Iesirea y, Referinta v

4
0.8 Comanda u
2
0.6
0
0.4
-2

0.2 Referinta v -4
Iesirea y
0 -6
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Timp (sec) Timp (sec)
1.2
Eroarea: eps = v - y
1

0.8
Eroarea epsilon

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 5 10 15 20 25
Timp (sec)

Fig. E4.1a. Aciunea perturbaiei este zero: p(t) = 0

Din tabel se constat caracterul puternic oscilant al comenzii, care pn la k

= 13 are semne alternante, iar apoi continu s oscileze cu amplitudini din ce n
ce mai mici n jurul valorii staionare ukst = 1 . Avnd n vedere valoarea

8 - 51
 ykst = vk = 1 i faptul c din (E4.2) i (E4.3) rezult factorul de amplificare al
blocului PF,
K f = H F ( s) s = 0 = 1 sau K f = G ( z 1 ) =1 (E4.10)
z 1 =1
se constat verificarea relaiei:
ykst = K f ukst = ukst = 1 . (E4.11)
Efectele oscilaiilor comenzii asupra valorilor rspunsului ntre momentele
de eantionare pot fi puse n eviden prin considerarea valorilor comenzii din
Tabelul E4.1 - pstrate constante pe durata fiecrui interval de eantionare T = 1
sec i prin determinarea valorilor yk ale rspunsului n 10 momente
intermediare. n acest scop din (E4.2) se determin funcia de transfer discret
G( z 1 ) pentru o perioad de eantionare T = 0.1 sec, rezultnd expresia:
Y ( z 1 ) z 1 (0.00039 + 0.00038 z 1 )
G ( z 1 ) = = (E4.12)
U ( z 1 ) 1 1.94098 z 1 + 0.94176 z 2
i ecuaia recursiv:
yk = 1.94098 yk 1 0.94176 yk 2 + 0.00039uk 1 + 0.00038uk 2 . (E4.13)
Prin intermediul relaiei (E4.13) se pot obine valorile rspunsului yk din
0.1 n 0.1 sec. Astfel, pstrnd constante valorile uk = uk din Tabelul E4.1 pe
intervale de cte 1 secund i folosind (E4.13) se obin pentru yk valorile din
Tabelul E4.2, regsindu-se la fiecare secund valorile yk din Tabelul E4.1.

Tabelul E4.2
k uk yk k uk yk
0 0 0 46 -2.89719 0.86902
1 0 0 47 -2.89719 0.88210
2 0 0 48 -2.89719 0.89148
3 0 0 49 -2.89719 0.89738
4 0 0 50 3.71176 0.9
5 0 0 51 3.71176 0.90208
6 0 0 52 3.71176 0.90624
7 0 0 53 3.71176 0.91233
8 0 0 54 3.71176 0.92025
9 0 0 55 3.71176 0.92987
10 9.13000 0 56 3.71176 0.94108
11 9.13000 0.00358 57 3.71176 0.95380
12 9.13000 0.01403 58 3.71176 0.96792
13 9.13000 0.03096 59 1.95934 0.98334
8 - 52
 14 9.13000 0.05397 60 -2.89042 1
15 9.13000 0.08258 61 -2.89042 1.01518
16 9.13000 0.11674 62 -2.89042 1.02645
17 9.13000 0.15582 63 -2.89042 1.03403
18 9.13000 0.19959 64 -2.89042 1.03812
19 9.13000 0.24775 65 -2.89042 1.03892
20 -5.85337 0.3 66 -2.89042 1.03663
21 -5.85337 0.35018 67 -2.89042 1.03142
22 -5.85337 0.39263 68 -2.89042 1.02346
23 -5.85337 0.42775 69 -2.89042 1.01294
24 -5.85337 0.45595 70 4.18519 1
25 -5.85337 0.47761 71 4.18519 0.98756
26 -5.85337 0.49310 72 4.18519 0.97833
27 -5.85337 0.50275 73 4.18519 0.97212
28 -5.85337 0.50691 74 4.18519 0.96878
29 -5.85337 0.50589 75 4.18519 0.96812
30 8.44792 0.5 76 4.18519 0.97000
31 8.44792 0.49511 77 4.18519 0.97427
32 8.44792 0.49668 78 4.18519 0.98078
33 8.44792 0.50434 79 4.18519 0.98940
34 8.44792 0.51773 80 -1.60781 1
35 8.44792 0.53648 81 -1.60781 1.01018
36 8.44792 0.56029 82 -1.60781 1.01774
37 8.44792 0.58884 83 -1.60781 1.02282
38 8.44792 0.62182 84 -1.60781 1.02556
39 8.44792 0.65897 85 -1.60781 1.02610
40 -2.89719 0.7 86 -1.60781 1.02456
41 -2.89719 0.74019 87 -1.60781 1.02107
42 -2.89719 0.77523 88 -1.60781 1.01574
43 -2.89719 0.80538 89 -1.60781 1.00868
44 -2.89719 0.83089 90 3.13508 1
45 -2.89719 0.85203 91 3.13508

Din tabel se constat aspectul oscilant al comenzii uk i al rspunsului yk ,

ntre momentele de eantionare.

Rspunsul la o perturbaie treapt unitar pk aplicat la ieirea prii fixe

(Fig. E1.2) este prezentat n Fig. E4.1b.
Rspunsul la o perturbaie treapt unitar pk aplicat la intrarea prii fixe
(Fig. E1.3) este prezentat n Fig. E4.1c.

8 - 53
 1 6
Referinta v Comanda u
Iesirea y' = y + p 4
0.5 Iesirea y
2

Iesirea y, Referinta v
0

Comanda u
0

-2

-0.5 -4

-6
-1
-8

-1.5 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Timp (sec) Timp (sec)
0.4
Eroarea: eps = v - y' = v - (y+p)
0.2

0
Eroarea epsilon

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20 25
Timp (sec)

Fig. E4.1b. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la ieirea procesului

0.35 0
Referinta v Comanda u
0.3 Iesirea y -0.2

0.25 -0.4
Iesirea y, Referinta v

Comanda u

0.2 -0.6

0.15 -0.8

0.1 -1

0.05 -1.2

0 -1.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Timp (sec) Timp (sec)
1.2 0
Intrarea in proces u + p
1 -0.05

0.8 -0.1
Intrarea in proces u+p

Eroarea epsilon

0.6 -0.15

0.4 -0.2

0.2 -0.25

0 -0.3
Eroarea: eps = v - y
-0.2 -0.35
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Timp (sec) Timp (sec)

Fig. E4.1c. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la intrarea procesului

8 - 54
1.4.2. mbuntirea evoluiei comenzii
Eliminarea efectelor nefavorabile ale oscilaiilor comenzii n cazul
proiectrii prin intermediul metodei directe n domeniul timp poate fi obinut
prin compensarea efectelor unor zerouri ale funciei de transfer G ( z 1 ) .
Funcia de transfer G ( z 1 ) din (E4.2) are un zero n semicercul stng al
cercului unitar din planul complex z, plasat la z1 = 0.82012 .
Din (E4.5) rezult:
0
PV ( z 1 ) = HV ( z 1 ) = z 2 (0.3 + 0.2 z 1 + 0.2 z 2 + 0.2 z 3 + 0.1z 4 ) = z 2 H V ( z 1 )
(E4.14)
unde:
HV ( z 1 ) = 0.3 + 0.2 z 1 + 0.2 z 2 + 0.2 z 3 + 0.1z 4 . (E4.15)
Utiliznd (1.2.118), se calculeaz:
HV ( z f 1 ) 0.3 0.24386 + 0.29735 0.36257 + 0.22104
m0 = = = 0.09550 .
1 z f 1 2.21933
(E4.16)
1
Ca urmare, n locul expesiei Yd ( z ) din (E4.5) cu:
y2 = 0.3, y3 = 0.5, y4 = 0.7, y5 = 0.9
(E4.17)
y6 = y7 = y8 = L = 1
se va utiliza transformata Z a rspunsului dorit modificat, notat Ydm ( z 1 ) , cu:
y2 = y2 + m0 = 0.3 0.09550 = 0.20450 . (E4.18)
Se obine:
Ydm ( z 1 ) = 0.2045 z 2 + 0.5 z 3 + 0.7 z 4 + 0.9 z 5 + z 6 + z 7 + z 8 + L =
0
0.20450 z 2 + 0.29550 z 3 + 0.2 z 4 + 0.2 z 5 + 0.1z 6 PV ( z 1 ) HV ( z 1 )
= = = ,
1 z 1 1 z 1 1 z 1
(E4.19)
de unde
0
PV ( z 1 ) = HV ( z 1 ) = z 2 (0.20450 + 0.29550 z 1 + 0.2 z 2 + 0.2 z 3 + 0.1z 4 )
(E4.20)
cu
p2 = p2 + m0 = 0.3 0.09550 = 0.20450 ,
p3 = p3 m0 = 0.2 + 0.09550 = 0.29550 .
Funcia de transfer modificat a regulatorului va fi dat de:

8 - 55
 U ( z) 1 HV ( z ) A( z 1 ) HV ( z )
H R ( z) = = = =
( z ) G ( z ) 1 HV ( z ) B( z 1 ) 1 HV ( z )
z 1 (6.222 0.2718 z 1 3.8908 z 2 + 1.9593 z 3 2.6796 z 4 1.1912 z 5 + 1.6702 z 6
=
1 + 0.8187 z 1 0.2044 z 2 0.4629 z 3 0.4419 z 4 0.3637 z 5 0.2637 z 6 0.0818 z 7
(E4.21)
Din (E4.21) se obine urmtorul algoritm de reglare modificat:
uk = 0.8187uk 1 + 0.2044uk 2 + 0.4629uk 3 + 0.4419uk 4 + 0.3637uk 5
+ 0.2637u k 6 + 0.0818u k 7 + 6.2227 k 1 0.2718 k 2 3.8908 k 3
+ 1.9593 k 4 2.6796 k 5 1.1912 k 6 + 1.6702 k 7 . (E4.22)
Folosind acest algoritm i ecuaia recursiv (E4.8), precum i relaia
k = vk yk , simularea funcionarii sistemului n cazul aplicrii unui semnal de
referin vk treapt unitar discret a condus la rezultatele din Tabelul E4.3 i
Fig. E.4.3a.
Tabelul E4.3
k vk yk k uk
0 1 0 1 0
1 1 0 1 6.22266
2 1 0.20446 0.79553 0.85618
3 1 0.5 0.5 1.35902
4 1 0.7 0.3 2.90667
5 1 0.9 0.1 -1.04002
6 1 1 0 1
7 1 1 0 1
8 1 1 0 1
9 1 1 0 1
10 1 1 0 1

n comparaie cu datele din Tabelul E4.3 se constat c evoluia comenzii uk

este mult mbuntit, ntruct intervine o singur valoare negativ u5 i
valoarea staionar ukst = 1 este atins de la k = 6 , deci o dat cu intrarea
rspunsului yk n regim staionar, pentru k > 6 toate mrimile pstrnd valoarea
de la k = 6 . Datele din tabel confirm obinerea exact a rspunsului dorit
modificat, definit de (E4.17) i (E4.18).
Rspunsul la o perturbaie treapt unitar pk aplicat la ieirea prii fixe
(Fig. E1.2) este prezentat n Fig. E4.3b.
Rspunsul la o perturbaie treapt unitar pk aplicat la intrarea prii fixe
(Fig. E1.2) este prezentat n Fig. E4.3c.
8 - 56
 1.4 7
Referinta v Comanda optima u
Iesirea y 6
1.2
5
1

Iesirea y, Referinta v
4

Comanda u
0.8 3

2
0.6
1
0.4
0
0.2
-1

0 -2
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Timp (sec) Timp (sec)
1.2
Eroarea eps=v-y
1

0.8
Eroarea epsilon

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 5 10 15 20 25
Timp (sec)

Fig. E.4.3a. Aciunea perturbaiei este zero: p(t) = 0

1 2
Referinta v Comada u
Iesirea y+p 1
0.5 Iesirea y
0
Iesirea y, Referinta v

-1
0
Comanda u

-2

-3
-0.5
-4

-1 -5

-6

-1.5 -7
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Timp (sec) Timp (sec)
0.4
Eroarea eps=v-y
0.2

0
Eroarea epsilon

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20 25
Timp (sec)

Fig. E.4.3b. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la ieirea procesului

8 - 57
 0.35 0
Referinta v Comanda u
0.3 Iesirea y -0.2

0.25 -0.4

Iesirea y, Referinta v

Comanda u
0.2 -0.6

0.15 -0.8

0.1 -1

0.05 -1.2

0 -1.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Timp (sec) Timp (sec)

1.2 0
Intrarea in proces u+p
1 -0.05

0.8 -0.1
Intrarea in proces u+p

Eroarea epsilon
0.6 -0.15

0.4 -0.2

0.2 -0.25

0 -0.3
Eroarea eps=v-p
-0.2 -0.35
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Timp (sec) Timp (sec)

Fig. 4.3c. Perturbatia p(t) = 1 acioneaz la intrarea procesului

Bibliografie

1. Clin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice, Editura
Tehnic, Bucureti, 1984.
2. Clin S., Petrescu Gh., Tbu I., Sisteme automate numerice, Editura tiinfic i
Enciclopedic, Bucureti, 1984.
3. Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1985.
4. Dragomir T.L., Elemente de teoria sistemelor, Editura Politehnica,Timioara, 2004.
5. Dumitrache I., Dumitriu S. s.a., Automatizri electronice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1993.
6. Marin C., Structuri i legi de reglare automat, Editura Universitaria, 2000
7. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor, Editura
SITECH, Craiova, 2001.
8. Marin C., Ingineria reglrii automate - Elemente de analiz i sintez, Editura
SITECH, Craiova, 2004.
9. Marin C., Sisteme neconvenionale de reglare automat, Editura SITECH, Craiova,
2004.
10. Marin C., Analiza n domeniul timp a sistemelor discrete, Editura SITECH, Craiova,
2004.
11. Marin C., Sisteme discrete n timp, Editura Universitaria, Craiova, 2005.
8 - 58