INSTRUMENTE SOFTWARE PENTRU ANALIZA

MODELELOR

1 LTI Viewer interfa grafic MATLAB pentru analiza modelelor

liniare
1.1 Reprezentri grafice disponibile n LTI Viewer
LTI Viewer (Linear Time Invariant Viewer) este o interfa grafic utilizator
(GUI) MATLAB dezvoltat pentru vizualizarea i analiza rspunsurilor sistemelor
liniare. Interfaa asigur vizualizarea urmtoarelor tipuri de rspunsuri i
caracteristici:
Rspunsuri la intrare treapt i la impuls
Caracteristici Bode i Nyquist
Caracteristici Nichols
Valori singulare ale rspunsului n frecven
Reprezentri poli-zerouri
Rspunsul sistemelor la semnale de intrare generale
Rspunsul liber al sistemelor la condiii iniiale (numai pentru modele de stare)
LTI Viewer poate realiza afiarea simultan a ase tipuri de grafice diferite. De
asemenea, se poate efectua analiza rspunsurilor mai multor sisteme liniare n acelai
timp.
De exemplu, n figura urmtoare sunt plotate dou grafice reprezentate simultan
n fereastra grafic a interfeei LTI Viewer.

Click pentru Meniul File pentru

deschiderea unui importul de modele
nou viewer, print i meniul Edit pentru
sau zoom editare, tergere etc.

Click dreapta n orice

zon a plotului pentru
deschiderea meniului
de opiuni

Click stnga direct

pe rspuns pentru
informaii despre
acesta

1
 1.2 Exemplu: Rspunsul n timp i n frecven pentru un motor de c.c.
Pentru ncrcarea modelului se introduce comanda

load ltiexamples

care ncarc mai multe modele, inclusiv reprezentarea de stare a motorului de c.c.
sys_dc.
Pentru deschiderea interfeei LTI Viewer, se tasteaz la prompterul MATLAB

ltiview

comand care deschide interfaa LTI Viewer cu fereastra implicit: un rspuns la

intrare treapt
Pentru importul modelului motorului de c.c., se selecteaz Import din meniul
File. Aceast manevr deschide fereastra de dialog Import System Data, care listeaz
toate modelele disponibile n spaiul de lucru (workspace) MATLAB.

Se selecteaz sys_dc din lista de modele disponibile i se face click pe OK

pentru nchiderea browserului. Aceast operaiune realizeaz importul modelului n
LTI Viewer.
Pentru a selecta simultan mai multe modele, se poate proceda astfel:
Pentru selectarea unor modele individuale, se selecteaz un model i se apas
tasta Ctrl n timp ce se selecteaz i alte modele. Pentru tergerea unor modele, se
apas Ctrl n timp ce se face click pe modelele selectate anterior.
Pentru selectarea unei liste de modele contigue, se selecteaz primul model i
se ine apsat tasta Shift pn se selecteaz i ultimul model din lista respectiv.
Ca alternativ, se poate deschide LTI Viewer i se poate importa modelul
motorului de c.c. direct de la prompterul MATLAB:

ltiview('step', sys_dc)

2
 n figura urmtoare se prezint fereastra LTI Viewer cu rspunsul la intrare
treapt pentru motorul de c.c.

Linia ntrerupt
reprezint valoarea de
regim staionar a
rspunsului la intrare
treapt

Bara de stare descrie

ultima aciune
realizat i furnizeaz
informaii despre
accesarea meniului de
opiuni al LTI Viewer

1.3 Meniuri i caracteristici disponibile direct pe grafic

LTI Viewer furnizeaz o serie de controale i opiuni care pot fi accesate prin
apsarea butonului dreapta al mouse-ului. Dup importarea unui model n LTI
Viewer, printre opiunile care pot fi selectate se pot enumera:
Plot Type schimb tipul graficului (rspuns la intrare treapt, impuls,
caracteristici Bode, Nichols, Nyquist, valori singulare etc.).
Systems selecteaz sau terge modelele incluse prin crearea rspunsurilor.
Characteristics adaug informaii suplimentare despre grafic. Caracteristicile
disponibile depind de tipul rspunsului plotat. De exemplu, graficele de tip Bode au
disponibile marginile de stabilitate, iar rspunsurile la intrare treapt au disponibile
timpul de cretere i valoarea de regim staionar etc.
Grid permite adugarea de caroiaje graficelor.
Normalize scaleaz rspunsurile astfel nct s se potriveasc n fereastra
respectiv (facilitate disponibil doar pentru rspunsurile n domeniul timp).
Full View utilizeaz limite automate pentru a vizualiza ntregul grafic.
Properties deschide editorul de proprieti. Acest editor poate fi folosit pentru
personalizarea diverselor atribute ale graficelor. Editorul de proprieti poate fi
deschis i prin efectuarea de dublu click pe o poriune goal din fereastra grafic a
rspunsului.

3
 De exemplu, pentru vizualizarea timpului de cretere pentru rspunsul la intrare
treapt al motorului de c.c., se face click dreapta i se selecteaz Rise Time din
meniul Characteristics, ca n figura urmtoare.

Timpul de cretere se definete ca fiind intervalul de timp necesar ieirii

sistemului (provocat de o intrare de tip treapt unitar) s creasc de la 10% la
90% din valoarea sa de regim staionar.

Punctul marcheaz
90% din valoarea de
regim staionar
Linia vertical
marcheaz momentul n
care rspunsul atinge
10% din valoarea sa de
regim staionar
Linia vertical
marcheaz momentul n
care ieirea atinge 90%
din valoarea sa de regim
staionar

4
 LTI Viewer calculeaz i afieaz timpul de cretere, aa cum se poate observa
din figura anterioar.
Pentru afiarea valorilor oricror atribute marcate pe grafic, se poate plasa mouse-
ul pe punctul albastru. Prin aceast operaiune se deschide un marker de date care
afieaz informaiile relevante. Pentru a face ca markerul de date s rmn vizibil
permanent, se face click stnga pe punctul albastru respectiv.
De exemplu, figura urmtoare afieaz valoarea timpului de cretere pentru
rspunsul motorului de c.c.

Plasai cursorul pe punctul

albastru pentru afiarea
markerului de date, care
conine numele sistemului
i valoarea timpului de
cretere (pentru 90% din
valoarea de regim staionar
a ieirii).
Click stnga pe punctul
albastru pentru afiare
permanent a acestor date.

Prin efectuarea unui click stnga n orice punct al unui rspuns particular se pot
vizualiza valorile rspunsului n punctul respectiv.
Prin utilizarea meniurilor disponibile n LTI Viewer prin efectuarea unui click
dreapta se pot vizualiza i alte tipuri de rspunsuri.
De exemplu, dac se dorete afiarea caracteristicilor Bode n circuit deschis,
pentru acelai exemplu al motorului de c.c., se selecteaz Plot Type i apoi Bode din
meniul click dreapta.
n figurile urmtoare este ilustrat aceast procedur de modificare a tipului de
rspuns pentru acelai model.

5
6
 1.4 Rspunsuri multiple i compararea modelelor
Dac se dorete vizualizarea simultan a mai multor rspunsuri, de exemplu un
rspuns la intrare treapt i caracteristicile Bode, trebuie realizat o reconfigurare a
interfeei LTI Viewer. Pentru vizualizarea rspunsurilor multiple ntr-o singur
fereastr LTI Viewer, se selecteaz Plot Configurations din meniul Edit. Aceast
operaiune va deschide fereastra de dialog a meniului Plot Configurations.

Se alege tipul rspunsului

pentru fiecare plot din
configuraia selectat

Se pot selecta maximum 6 rspunsuri pentru o singur fereastr a LTI Viewer. Se

alege tipul rspunsului din Response type pentru fiecare zon a configuraiei de
rspunsuri. Exist nou tipuri de rspunsuri:
Rspuns la intrare treapt
Rspuns la impuls
Caracteristici Bode (amplitudine i faz)
Caracteristica Bode (numai amplitudine)
Caracteristica Nyquist
Caracteristica Nichols
Valori singulare Sigma
Repartiie poli-zerouri
Repartiie poli-zerouri pentru reprezentarea intrare/ieire

Compararea modelelor
LTI Viewer permite importul i manipularea modelelor multiple. De exemplu,
dac a fost proiectat un set de controllere (compensatoare, regulatoare) pentru
conducerea unui anumit sistem, atunci se poate realiza o comparaie ntre
rspunsurile la intrare treapt n circuit nchis pentru acest set. Aceeai comparaie se
poate realiza pentru caracteristicile Bode corespunztoare sistemului n circuit nchis.
Pentru exemplificare, n fiierul ltiexamples.mat este inclus un set de
modele de funcii de transfer n circuit nchis. Prin tiprirea comenzii

load ltiexamples

7
se ncarc funciile de transfer disponibile. Cele trei funcii de transfer n circuit
nchis din exemplu: Gcl1, Gcl2, i Gcl3, corespund unui set de controllere utilizate
pentru controlul poziiei unui satelit.
n continuare, pentru exemplificare, se analizeaz rspunsurile pentru funciile de
transfer Gcl1 i Gcl2.
Pentru ncrcarea celor dou modele Gcl1 i Gcl2 n LTI Viewer, se selecteaz
Import din meniul File i se selecteaz modelele respective n LTI Browser. Dac este
necesar, se poate reconfigura LTI Viewer pentru vizualizarea de rspunsuri multiple
(rspuns la intrare treapt + Bode) utiliznd fereastra de dialog Viewer Configuration.
Alternativ, se poate deschide LTI Viewer cu ambele sisteme i cu ambele tipuri
de rspunsuri, prin tiprirea comenzii:

ltiview({'step';'bode'},Gcl1,Gcl2)

Se plaseaz cursorul
pe un grafic pentru a
vedea crui sistem i
corespunde. Aceast
informaie este afiat
n bara de stare a LTI
Viewer

n fiecare zon de
plotare se traseaz
cte dou rspunsuri

Pe fereastra LTI Viewer astfel obinut, se poate realiza o analiz a rspunsurilor

sistemelor. De exemplu, pentru marcarea duratei regimului tranzitoriu pentru cele
dou sisteme, se procedeaz astfel:
Se face click dreapta oriunde n zona rspunsurilor la intrare treapt. Aceast
manevr deschide meniul corespunztor.
Se plaseaz cursorul mouse-ului pe meniul Characteristics, i se selecteaz
Settling Time (durata regimului tranzitoriu) cu butonul stnga al mouse-ului.
Pentru marcarea marginilor de stabilitate n cazul caracteristicilor Bode se
deschide meniul click dreapta i se selecteaz Stability Margins (Minimum Crossing)
din meniul Characteristics.

8
 Fereastra LTI va fi de forma urmtoare:

Se plaseaz
cursorul pe
punctele albastre
sau verzi pentru
vizualizarea
marginilor de faz

Marginile minime de stabilitate, reprezentnd cele mai mici valori ale marginilor
de amplitudine i de faz, sunt afiate ca puncte verzi i albastre pe diagrama Bode de
faz. Dac se dorete vizualizarea tuturor marginilor de amplitudine i de faz ale
unui sistem, se selecteaz Stability Margins (All Crossings) din meniul
Characteristics.
Dac a fost importat mai mult dect un model, se pot selecta modelele care vor fi
plotate n LTI Viewer cu ajutorul meniurilor click-dreapta. De exemplu, dac s-au
importat trei modele n LTI Viewer, se poate alege pentru vizualizare oricare
combinaie a acestora:

s=tf('s');
sys1=1/(s^2+s+1);
sys2=1/(s^2+s+2);
sys3=1/(s^2+s+3);

n figura de mai jos, se exemplific modul n care se poate terge al doilea model
din cele trei, prin utilizarea opiunilor din meniul click-dreapta.
Meniul Systems listeaz toate modelele importate. Un sistem este selectat dac
markerul de verificare este bifat n stnga numelui sistemului respectiv.

9
 Se selecteaz sau se
terg sistemele care se
doresc a fi adugate
sau eliminate din LTI
Viewer folosind
submeniul Systems
din meniul click-
dreapta. Meniul
listeaz doar
sistemele care au fost
importate anterior n
LTI Viewer.

2 Simularea modelelor la condiii iniiale i intrri arbitrare

Linear Simulation Tool
2.1 Interfaa Linear Simulation Tool
Interfaa grafic Linear Simulation Tool poate fi utilizat pentru simularea
sistemelor liniare pentru semnale de intrare arbitrare (rspunsul forat) i pentru
condiii iniiale (rspunsul liber al sistemelor).
Linear Simulation Tool permite:
Importarea semnalelor de intrare din MATLAB workspace.
Importarea semnalelor de intrare dintr-un fiier MAT, Microsoft Excel,
ASCII, CSV (comma-separated variable file), sau fiier text.
Generarea de semnale de intrare arbitrare de tip und sinusoidal, und
dreptunghiular, treapt, zgomot alb.
Specificarea strilor iniiale pentru modelele cu reprezentare de stare.
Strile iniiale implicite sunt nule.
Pentru deschiderea instrumentului Linear Simulation Tool se poate proceda astfel:
n LTI Viewer se face click dreapta pe zona de plotare i se selecteaz Plot
Types > Linear Simulation.
Alternativ, se utilizeaz funcia lsim la prompterul MATLAB:

lsim(modelname)

10
 O alt posibilitate: n fereastra grafic MATLAB (figure) se face click dreapta
pe rspuns i se selecteaz Input data.
Linear Simulation Tool conine dou submeniuri, Input signals i Initial states.
Dup deschiderea interfeei Linear Simulation Tool, pentru simularea sistemului
dorit se parcurg urmtorii pai:
1. Se efectueaz click pe Input signals.

Submeniul Input signals permite

importul de semnale de intrare sau
proiectarea unor semnale proprii.

Specificai timpul de simulare sau

importai un vector de timp.

Click pe Import signal pentru a

importa date dintr-un fiier.

Click pe Design signal pentru a

crea un semnal de intrare.

2. n zona Timing, se specific intervalul de timp de simulare sub forma unui

vector, prin:
Importarea vectorului timp cu click pe Import time.
Alternativ, se introduce timpul final i intervalul de timp n secunde. Timpul de
start este setat la 0 secunde.
3. Se specific semnalul de intrare prin urmtoarele operaiuni alternative:
Click pe Import signal pentru importarea semnalului din workspace-ul
MATLAB sau dintr-un fiiere.
Click pe Design signal pentru crearea unor semnale de intrare proprii.
4. Dac se lucreaz cu un model de stare i se dorete specificarea condiiilor
iniiale, se face click pe meniul Initial states. n mod implicit, toate strile iniiale
sunt setate la zero. Valorile strilor iniiale se pot introduce n coloana Initial value
sau se pot importa prin click pe Import state vector.

11
 Submeniul Initial states este
disponibil atunci cnd se
lucreaz cu modele de stare.
Lista conine numele sistemelor
reprezentate prin modele de
stare.

Se introduc valorile condiiilor

iniiale. Valorile implicite sunt
nule.

Click pe Import state vector

pentru impotarea strilor
iniiale.

5. Pentru modele de sisteme continue, se selecteaz una dintre metodele de

interpolare din lista Interpolation method pentru utilizarea metodei respective n
solverul de simulare:
Extrapolator de ordinul zero (Zero order hold)
Extrapolator de ordinul unu (First order hold) (interpolare liniar)
Automatic (Linear Simulation Tool selecteaz extrapolatorul de ordin zero sau
de ordin unu n mod automat, n funcie de netezimea intrrii)
Metodele de interpolare nu sunt utilizate atunci cnd se simuleaz sisteme
discrete.
6. Se efectueaz click pe Simulate.

2.2 Importul de semnale de intrare

Semnalele de intrare se pot importa din workspace-ul MATLAB dup
deschiderea Linear Simulation Tool. De asemenea, se pot importa semnale de intrare
din fiiere MAT, Microsoft Excel, ASCII, CSV sau fiiere text.
Pentru importarea unui semnal sau mai multor semnale de intrare se parcurg
etapele urmtoare:
1. n Linear Simulation Tool, se face click pe meniul Input signals.
2. Se precizeaz intervalul de timp de simulare n zona Timing.
3. Se selecteaz una sau mai multe linii pentru canalele de intrare care vor fi
importate. n figura urmtoare este prezentat un exemplu cu dou canale.

12
 4. Se efectueaz click pe Import signal pentru a deschide fereastra de dialog Data
Import (a se vedea exemplul din figura urmtoare).

5. n lista Import from se selecteaz sursa de unde vor fi preluate semnalele de

intrare. Aceast surs poate fi:
13
 workspace-ul MATLAB
un fiier MAT
un fiier XLS
un fiier CSV
un fiier ASCII
6. Se selecteaz datele care vor fi importate. Fereastra de dialog Data Import
conine opiuni diferite n funcie de formatul sursei selectate.
7. Se face click pe Import.
Exemplu: Importul de intrri dintr-un fiier Microsoft Excel
Pentru ncrcarea unor semnale de intrare dintr-un fiier XLS se procedeaz
astfel:
1. n Linear Simulation Tool, click pe Import signal din meniul Input signals
pentru deschiderea ferestrei de dialog Data Import.
2. Se selecteaz sursa de tip fiier XLS n lista Import from.
3. Click Browse.
4. Se selecteaz fiierul pe care dorii s-l importai i se face click pe Open.
Aceast manevr va completa fereastra Data Import cu datele din fiierul Excel.

Dac fiierul are mai multe

foi de lucru, se selecteaz
una din list.

Click pe o coloan pentru

selectarea acesteia. Se apas
Shift pentru selectarea mai
multor coloane adiacente; se
apas Ctrl pentru selectarea
de coloane neadiacente

Se introduce numrul primei

linii care conine date.
Date eronate care conin text
(string) sau valori lips. Se
selecteaz pentru a omite
celule sau linii, pentru
interpolarea liniar a datelor
corecte, sau folosirea unui
extrapolator de ordin zero.
Exemplu: Importul de intrri din workspace
Pentru ncrcarea unui semnal de intrare din spaiul de lucru MATLAB:
1. Se introduce de exemplu linia de cod urmtoare, utilizat pentru a deschide o
fereastr cu rspunsul unui sistem de ordin 2:

s=tf('s');
ss=(s+2)/(s^2+3*s+2);
lsim(ss,randn(100,1),1:100);

14
 2. Se face click dreapta pe background-ul rspunsului i se selecteaz Input data.

Aceast operaiune deschide interfaa Linear Simulation Tool cu tipul implicit de

date de intrare.

15
 3. Se creeaz un semnal de intrare pentru sistemul respectiv n fereastra de
comand MATLAB, cum ar fi de exemplu:

new_signal=[-3*ones(1,20),2*ones(1,30),0.5*ones(1,50)]';

4. n interfaa Linear Simulation Tool, se face click pe Import signal.

5. n fereastra Data Import se face click pe Assign columns pentru asignarea
primei coloane a semnalului de intrare la canalul selectat.

6. Click Import aceast manevr realizeaz importul noului semnal n Linear

Simulation Tool.

16
 7. Se face click pe Simulate pentru a vizualiza rspunsul sistemului de ordinul 2
la semnalul de intrare importat din workspace. n figura de mai jos este prezentat
rspunsul obinut prin simulare.

2.3 Proiectarea (generarea) semnalelor de intrare

Cu ajutorul interfeei Linear Simulation Tool se pot genera semnale de intrare de
tip und sinusoidal, und dreptunghiular, semnal treapt i semnal de tip zgomot
alb. Pentru generarea unuia sau mai multor semnale de intrare se procedeaz n
modul urmtor:
1. n Linear Simulation Tool se face click pe meniul Input signals.
2. Se specific intervalul de timp de simulare n zona Timing. Acest interval de
timp (n secunde) va fi utilizat pentru evaluarea semnalului ce va proiectat n etapele
urmtoare ale procedurii.
3. Se selecteaz una sau mai multe linii pentru canalele de semnal ce vor fi
proiectate. Figura urmtoare prezint un exemplu cu dou canale.

17
 4. Se face click pe Design signal pentru deschiderea ferestrei de dialog Signal
Designer. n figura urmtoare este prezentat un exemplu de fereastr de dialog Signal
Designer.

5. n lista Signal type, se selecteaz tipul semnalului care se dorete a fi creat:

und sinusoidal (Sine wave)
und dreptunghiular (Square wave)
semnal treapt (Step function)
zgomot alb (White noise)
6. Se precizeaz caracteristicile semnalului. Fereastra Signal Designer conine
diferite opiuni n funcie de tipul semnalului selectat.
7. Se face click pe Insert, i se insereaz noul semnal n Linear Simulation Tool.
8. Click pe Simulate n Linear Simulation Tool pentru vizualizarea rspunsului.

18
 2.4 Precizarea condiiilor iniiale
Dac sistemul este n forma reprezentrii de stare, se pot introduce sau importa
condiiile iniiale (valorile iniiale ale strilor), dup deschiderea interfeei Linear
Simulation Tool. Condiiile iniiale se pot importa i din spaiul de lucru MATLAB.
Pentru importarea uneia sau mai multor stri iniiale se procedeaz astfel:
1. n Linear Simulation Tool, se face click pe Initial states.
2. n lista Selected system se selecteaz sistemul pentru care se dorete
specificarea condiiilor iniiale.
3. Valorile strilor iniiale se pot introduce n coloana Initial value, sau se pot
importa din spaiul de lucru MATLAB prin click pe Import state vector. n
continuare este prezentat un exemplu de fereastr de importare:

4. Dup specificarea strilor iniiale, se poate face click pe Simulate n Linear

Simulation Tool pentru afiarea rspunsului sistemului.

3 Funcii MATLAB pentru analiza rspunsului sistemelor n domeniul timp

i n domeniul frecven
3.1 Tipuri de funcii pentru rspunsul n timp i n frecven
Interfaa grafic LTI Viewer poate fi folosit pentru o gam mare de aplicaii.
Exist ns situaii cnd este necesar un mediu mai deschis i cu posibiliti de
extindere. Funciile MATLAB disponibile n Control System Toolbox pot fi
utilizate pentru obinerea i reprezentarea unor rspunsuri n domeniul timp i n
domeniul frecven, rspunsuri considerate uzuale n proiectarea sistemelor de
conducere. Aceste funcii se pot aplica oricrui tip de model liniar (continuu sau
discret, SISO sau MIMO, sau tablouri de modele). De asemenea, se pot aplica funcii
de analiz n domeniul frecven pentru modele FRD.
Utilizarea LTI Viewer este recomandat atunci cnd se dorete folosirea unui
mediu de interfaare grafic. Pe de alt parte, utilizarea funciilor dedicate MATLAB
este recomandat atunci cnd se dorete obinerea de plotri personalizate ale
rspunsurilor. De exemplu, dac se dorete includerea unor seturi de date necorelate
cu modelele, este recomandat utilizarea funciilor.
n continuare vor fi discutate funciile pentru obinerea rspunsului n timp i n
frecven, precum i modul de utilizare a acestora pentru obinerea de plotri
personalizate ale rspunsului modelelor liniare.

19
 Rspunsurile n domeniul timp permit analiza comportamentului n regim
tranzitoriu al sistemelor liniare pentru clase particulare de intrri i perturbaii. Prin
analiza rspunsurilor n domeniul timp se pot determina caracteristici (indicatori de
calitate) ale sistemelor cum ar fi: timpul de cretere, durata regimului tranzitoriu,
suprareglajul, eroarea de regim staionar (de poziie) etc. Pentru aceasta, se pot utiliza
funcii din toolbox-ul Control System pentru rspunsul la intrare treapt, rspunsul la
impuls, rspunsul liber (la condiii iniiale), precum i simulri liniare la intrri
generale. De exemplu, se poate simula rspunsul la intrri de tip zgomot alb prin
folosirea funciilor lsim i randn.
Pe lng analiza din domeniul timp, se pot utiliza funciile din toolbox-ul Control
System proiectate pentru analiza n domeniul frecven, cu urmtoarele tipuri de
caracteristici standard:
Bode
Nichols
Nyquist
Valori singulare
Tabelul urmtor prezint funciile pentru rspunsul n timp i frecven:
Funcii Descriere
bode Caracteristicile Bode
evalfr Calculeaz rspunsul n frecven pentru o singur valoare de
frecven (complex) (nu este disponibil pentru modele FRD)
freqresp Calculeaz rspunsul n frecven pentru un set de frecvene
gensig Generator de semnal de intrare (pentru lsim)
impulse Calculeaz i traseaz rspunsul la impuls
initial Calculeaz i traseaz rspunsul liber (la condiii iniiale)
iopzmap Harta poli-zerouri pentru fiecare pereche intrare/ieire (I/O) a
unui model LTI
lsim Simularea rspunsului pentru intrri arbitrare
margin Calculeaz i traseaz marginile de faz i de amplitudine
nichols Caracteristica Nichols
nyquist Caracteristica Nyquist
pzmap Harta poli-zerouri
step Calculeaz i traseaz rspunsul la intrare treapt
hsvd Calculeaz valorile singulare Hankel ale unui model LTI
bodemag Caracteristica Bode de amplitudine a unui model LTI

Aceste funcii pot fi aplicate unui singur model sau unor tablouri de modele LTI.
Funciile step, impulse, i initial genereaz n mod automat un orizont
de timp de simulare corespunztor. De exemplu, succesiunea de comenzi

h = tf([1 0],[1 2 10])

impulse(h)

produce urmtorul grafic:

20
 De asemenea, funciile n domeniul frecven genereaz un domeniu de frecven
corespunztor.
n cazul modelelor MIMO, funciile de analiz a rspunsurilor n domeniul timp
i n domeniul frecven produc un tablou de rspunsuri grafice, cu cte un plot pe
fiecare canal I/O (sau pe fiecare ieire pentru initial i lsim).
De exemplu,

h = [tf(10,[1 2 10]) , tf(1,[1 1])]

step(h)

produce graficul urmtor:

21
 Intervalul (orizontul) de simulare este determinat n mod automat pe baza
dinamicii modelului. Modul automat poate fi inhibat prin specificarea unui timp final:

step(h,10) % Simulates from 0 to 10 seconds

sau prin precizarea unui vector de momente de timp egal spaiate:

t = 0:0.01:10 % Time samples spaced every 0.01 second

step(h,t)

Toate funciile MATLAB dedicate rspunsurilor n timp i n frecven sunt

prevzute cu meniuri de tip click-dreapta care permit personalizarea graficelor
obinute. n continuare este prezentat figura anterioar n care este activat meniul
click-dreapta.

Opiunile disponibile n meniu includ:

Systems selecteaz sau terge modelele incluse iniial la crearea rspunsului
respectiv.
Characteristics adaug informaiile disponibile despre rspunsul respectiv.
Caracteristicile disponibile depind de tipul rspunsului (de exemplu, pentru
rspunsuri n frecven Bode sunt disponibile marginile de stabilitate, pentru
rspunsul la intrare treapt timpul de cretere i valoarea de regim staionar etc.)
Axes Grouping permite modificarea setrii grupului de grafice. Opiuni
posibile: All, None, Inputs, Outputs. n mod corespunztor, graficele se pot cupla
toate, cte unul n fiecare zon, sau se pot grupa intrrile i ieirile mpreun.
I/O Selector deschide fereastra de dialog I/O Selector, care se utilizeaz
pentru selectarea sau tergerea intrrilor i/sau ieirilor care vor fi reprezentate grafic.
Normalize scaleaz rspunsurile pentru ncadrarea n fereastra disponibil
(numai pentru rspunsuri n domeniul timp).
22
 Full View utilizeaz limitele automate pentru vizualizarea ntregului grafic.
Grid adaug un caroiaj la grafice.
Properties deschide editorul de proprieti Property Editor, util pentru
personalizarea unor atribute ale rspunsurilor. Property Editor se poate deschide i
prin efectuarea unui dublu click pe o regiune liber a graficului.

3.2 Markere de date

Suplimentar fa de meniul click-dreapta, pot fi activate i utilizate markerele de
date. Acestea permit identificarea unor puncte cheie ale graficelor, precum i analiza
unor proprieti ale acestora. Figura urmtoare arat modul n care apar markerele de
date pe grafic.

Se plaseaz cursorul pe
o caracteristic activ,
prezentat n grafic sub
forma unui punct
albastru, pentru afiarea
denumirii i valorii
numerice.

Click stnga pentru

afiarea denumirii
sistemului, etichetelor
I/O, timpului i valorilor
corespunztoare
punctului respectiv.

Markerele de date se pot muta prin:

Agarea i deplasarea ptratului negru din colul markerului
Deplasarea markerului cu mouse-ul (prin procedur de tip drag)
Valorile de amplitudine i timp se vor schimba pe msur ce markerul se
deplaseaz. Acest lucru nu se aplic markerelor care afieaz caracteristicile
rspunsului (cum ar fi valoarea de vrf, timpul de cretere etc.). n cazul acestor
markere pentru caracteristici, vizualizarea se realizeaz prin plasarea cursorului pe
punctul respectiva caracteristic activ. Pentru a face un marker permanent, se face
click stnga pe markerul respectiv.
Markerele de date nu se aplic la interfaa SISO Design Tool, care afieaz date
despre caracteristici n bara de stare din partea inferioar a ferestrei SISO Design
Tool.
23
 Pentru vizualizarea proprietilor unui marker de date, se poate efectua click
dreapta pe markerul respectiv. Opiunile disponibile pentru proprietile unui marker
includ:
Alignment schimb poziia unui marker (opiuni: dreapta sus, stnga sus,
dreapta jos, stnga jos).
FontSize modific dimensiunea font-ului.
Movable n mod implicit, markerii se pot deplasa prin efectuarea de manevre
de tip click i drag. Anularea proprietii Movable foreaz markerul s rmn fixat
pe punctul respectiv.
Delete elimin markerul selectat. Alternativ, se poate efectua click stnga pe
orice zon liber a graficului pentru tergerea tuturor markerelor.
Interpolation n mod implicit, markerele de date realizeaz o interpolare
liniar ntre punctele curbei reprezentate grafic. Se selecteaz None pentru a asigna n
mod forat markerii la cele mai apropiate puncte de-a lungul curbei plotate.
Track Mode modul implicit este acela de urmrire a valorilor pe axa x i y. Se
poate alege urmrirea numai valorilor pe x sau numai pe y.
Deoarece caracteristicile markerilor de date sunt fixate prin definiie, meniurile de
tip click-dreapta pentru markeri au relativ puine opiuni.

3.3 Plotarea i compararea sistemelor multiple. Grafice personalizate

Prin utilizarea funciilor dedicate prezentate n paragrafele anterioare se pot
obine rspunsurile mai multor sisteme liniare (continue sau discrete) ntr-un singur
fereastr grafic. Pentru aceasta, funcia respectiv trebuie s utilizeze o list de
modele sys1,..., sysN ca argument de intrare:

step(sys1,sys2,...,sysN)
impulse(sys1,sys2,...,sysN)
...
bode(sys1,sys2,...,sysN)
nichols(sys1,sys2,...,sysN)
...

Toate modelele din list trebuie s aib acelai numr de intrri i de ieiri. Pentru
diferenierea mai uoar a rspunsurilor, se pot specifica linii, culori i markere
distincte pentru fiecare sistem n parte. De exemplu,

bode(sys1,'r',sys2,'y--',sys3,'gx')

ploteaz sys1 cu linie roie continu, sys2 cu linie galben ntrerupt i sys3 cu
markere verzi de tip x.
De asemenea, se pot trasa rspunsurile modelelor multiple pe acelai plot. n acest
caz, nu este necesar ca modelele s fie toate continue sau toate discrete.
n exemplul urmtor se realizeaz compararea unui model continuu cu sistemul
discretizat prin utilizarea unui extrapolatorului de ordin zero.

24
 sysc = tf(1000,[1 10 1000])
sysd = c2d(sysc,0.2) % ZOH sampled at 0.2 second
step(sysc,'--',sysd,'-') % Compare step responses

Comenzile anterioare produc graficul urmtor:

Pentru a compara caracteristicile Bode ale sistemelor se poate folosi comanda:

bode(sysc,'--',sysd,'-') % Compare Bode responses

i se obine urmtorul rezultat:

25
 Comparaia dintre sistemul continuu i echivalentul su discretizat scoate n
eviden fenomenul de subeantionare al sistemului continuu original. Mai concret,
exist oscilaii ascunse n rspunsul sistemului discretizat iar fenomenul de aliasing
ascunde rezonana din domeniul continuu din jurul pulsaiei de 30 rad/sec.

Grafice personalizate
Funciile pentru rspunsuri n domeniul timp i n domeniul frecven pot fi
utilizate pentru a crea grafice personalizate.
Rspunsurile grafice ale sistemelor pot fi mixate cu alte date prin utilizarea
funciilor respective mpreun cu comenzi de tipul plot, subplot, hold etc.
De exemplu, urmtoarea secven de comenzi afieaz caracteristicile Bode,
rspunsul la intrare treapt, harta poli-zerouri i alte date suplimentare n aceeai
fereastr grafic.

h = tf([4 8.4 30.8 60],[1 4.12 17.4 30.8 60]);

subplot(221)
bode(h)
subplot(222)
step(h)
subplot(223)
pzmap(h)
subplot(224)
plot(rand(1, 100)) % Any data can go here
title('Some noise')

26