22

Cap.1. Structura sistemelor de reglare

1.1.Structura general a unui sistem de conducere
n orice sistem de conducere n general sau de conducere automat n particular, se gsesc
urmtoarele elemente principiale interconectate:
a) Obiectul condus
>>n general notat IT-Instalaia Tehnologic i reprezint procesul supus
automatizrii;
b) Obiectul conductor
>>dispozitivul care elaboreaz decizii/comenzi de conducere pe baza prelucrrii
unui algoritm de conducere. n sistemele de automatizare clasice acest dispozitiv
era numit REGULATOR
c) Sistemul de transmitere si aplicare a comenzilor
>> n general notat EE-Element de Execuie
d)Sistemul informational de culegere si transmitere a informaiilor
>> n general notat TR-Traductor
n Fig.1.1 se prezint structura principial a unui sistem de conducere n cazul general, structur
valabil n cele mai diverse domenii: inginerie, economic, social, militar, nvmnt, sntate,
etc.

Obiectul conductor, prin prelucrarea unui algoritm de conducere pe baza informaiilor
din proces furnizate de traductor-TR, a mrimii de referin i criterii de calitate impuse,
elaboreaz decizii care se transmit ctre elementele de execuie-EE. Elementele de execuie
aplic aceste decizii direct procesului sub form de comenzi.
Deciziile de conducere au ca scop ndeplinirea de ctre obiectul condus a unui program
impus, dar n condiiile ndeplinirii unor criterii de calitate, a satisfacerii unor restricii de
funcionare, n condiiile n care asupra obiectului condus acioneaz inevitabil o serie de
perturbaii. Structura de mai sus este o structur de conducere n circuit inchis >>FEED-
BACK<< deoarece deciziile aplicate la un moment dat sunt dependente i de efectul deciziilor
anterioare (reprezentat de mrimile de ieire ca efect). Aceasta exprim circuitul nchis al
informaiilor prin mrimile de reacie: fenomenul de reacie sau feed-back. Dac lipsete legtura
de reacie, sistemul este n circuit deschis i se numete sistem de comand.
Un sistem de conducere n structura de mai sus se numeste sistem de conducere
automat, deoarece este capabil sa elaboreze decizii folosind mijloace proprii de informare.
Decizii


Comenzi
Obiectul
conductor
(Dispozitivul de
cond.)
-REGULATOR-
Sistemul de
transmitere i
aplicare a
deciziilor
EE
Obiectul
condus
(instalaia
automatizat)
IT
Sistem
informaional
(traductoare)
TR
Feed-back
Criterii de
calitate
Program
impus
Marimi de
reactie
Marimi de
comanda


Marimi de
executie


Comenzi
Mrimi de
calitate
Output
Perturbatii
Alg.de conducere Partea fixa a sistemului de conducere automat
Fig.1.1.Structura unui sistem de conducere automat
Marimi
masurate
23
Un caz particular de sisteme de conducere automat o constituie sistemele de reglare
automata(SRA). Prin aceast denumire se nelege un sistem de conducere automat la care
scopul conducerii este exprimat prin anularea diferenei dintre mrimea condus(reglat) i
mrimea impus (programul impus) adic anularea erorii.
Totodat se poate observa din Fig.1.1 c o parte a structurii de conducere automat
reprezint partea fix, iar cealalt parte este reprezentat de algoritmul de conducere. Partea fix
este reprezentat de procesul real mpreun cu totalitatea traductoarelor i elementelor de
execuie prezente la nivelul instalaiei tehnologice. Denumirea de parte fix, provine din faptul
c n activitatea de proiectare a unei structuri de conducere, procesul real mpreun cu elementele
de execuie i traductoarele sunt luate ca atare, rezultatul proiectrii fiind algoritmul de
conducere. Astfel, algoritmul de conducere este de fapt o parte variabil, n sensul c este o
soluie obinut n cadrul unei activiti de proiectare. Chiar se spune n comunitatea inginerilor
automatiti:
Un inginer automatist nu-i alege procesul, ci trebuie s gseasc o soluie de
conducere pentru procesul respectiv.
Aceast soluie de conducere proiectat pentru un proces real nu este unic i astfel
proiectarea unei suluii de conducere mai bun pentru acelai proces rmne n continuare o
provocare actual pentru inginerii automatiti. Datorit faptului c soluia de control este de fapt
acel algoritm de conducere(o funcie matematic), se poate spune c o structur de conducere
are i o component virtual n strns legtur cu componenta fizic a procesului. Astfel,
structura din Fig.1.2.a) se va transforma n blocul din Fig.1.2.b).

Conform celor prezentate, procesul automatizat este caracterizat de un model matematic H(),
iar elementul de execuie, instalaia tehnologic i traductorul, au modelele matematice de forma
EE(), IT(), TR(), ce pot fi compuse in modelul matematic al prii fixe sub forma:
Decizii
Obiectul
conductor
Alg. de control
Alg(...)

Sistemul de
transmitere i
aplicare a
deciziilor
EE(...)
Obiectul
condus
(PROCES)
IT(...)

(traductoare)
TR(...)
Feed-back
Criterii de
calitate
Program
impus
Marimi de
reactie
Marimi de
executie


Mrimi de
calitate
Perturbatii
Alg.de conducere Partea fixa a sistemului de conducere automat
Fig.1.2.a).
Structura unui
sistem de
conducere
automat
Marimi
masurate
Fig.1.2.b).Schema bloc
a noului proces
automatizat
H()
Procesul Automatizat
Criterii de
calitate
Program
impus
Mrimi de
calitate
Perturbatii
Componenta
virtuala
Componenta
reala
24
( ) ( ) ( ) ( ) ... ... ... ... TR IT EE PF = .
Astfel, procesul automatizat (procesul dup implementarea structurii de conducere), va fi
caracterizat de un model matematic ce depinde de algoritmul de control i partea fix prin relaia
generic:
( ) ( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
= ... , ... Alg ... PF f H (1)
Exemplificarea acestei relaii se poate face intuitiv n Fig.1.3, unde se poate observa c procesul
motorul Diesel ce era implementat pe un autoturism cunoscut ARO, se transform ntr-un alt
proces motorul Diesel automatizat ce este implementat pe o main TOUAREG. Dei
principiul constructiv este acelai(principiul Diesel), avem 2 procese total diferite la nivelul
performanelor, ce difer n principal prin Algoritmul de conducere implementat n computerul
de injecie la autoturismele actuale.

Din relaia generic (1), se poate obine o alt relaie generic:
( ) ( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
= ... , ... ... Alg PF H g (2)
Relaia (2) exprim principiul care st la baza proiectrii structurilor de conducere i exprim
ideea c ( ) ... Alg -algoritmul de conducere proiectat depinde n mare msur de ceea ce vrem s se
ntmple cu procesul, adic ( ) ... H , i ct de bine este cunoscut n realitate procesul ( ) ... PF . Cum
presupunem c tim ce vrem, adic ( ) ... H este bine definit, problema care rmne este gradul de
aproximare al prii fixe(procesul real) cu un model matematic ( ) ... PF . n funcie de precizia de
modelare a procesului fizic real, ( ) ... Alg -algoritmul de conducere poate influena performanele
obinute, mergnd de la ceva foarte bun, pn la ceva foarte prost sau chiar instabilitate.
Fig.1.3.Evoluia prin automatizare
25
De aceea, ca o concluzie foarte important, apare ideea c soluia de automatizare nu este unic
i astfel poate fi mbuntit n continuu n timp.
Implementarea unui sistem de conducere/reglare automat presupune informaii
consistente referitoare la cele patru componente de baza de mai sus, informaii cum ar fi:
comportare(intrare-iesire, intrare-stare-iesire), structur, tehnologie de realizare, condiii de
funcionare precum i informaii asupra sistemului n ansamblu(cum ar fi criterii de calitate,
performane,etc. )
Procesul de anulare a erorii ntr-un SRA se ralizeaz folosind dou principii de baz:

>1.Principiul aciunii prin discordan(PAD)
n acest caz, aciunea de reglare apare numai dup ce abaterea sistemului(eroarea) s-a
modificat datorit variaiei mrimii impuse sau a variaiei mrimii de ieire provocat de variaia
unei perturbaii. Deci, mai nti sistemul se abate (greete) de la program i abia apoi se
corecteaz. O structur proiectat pe baza acestui principiu are avantajul compensrii oricror
perturbaii aprute n procesul real.

>2.Principiul compensatiei(PC)
n acest caz, una sau mai multe mrimi perturbatoare sunt msurate i se aplic la
elementele de execuie comenzi care s compenseze pe aceast cale efectul acestor perturbaii
asupra mrimii de ieire tranzmis pe cale natural procesului.
Pe baza acestui principiu se poate realiza compensarea perfect a unor perturbaii fr
ca mrimea de ieire s se abat de la programul impus. Are ns dezavantajul compensrii
numai a anumitor perturbaii, adic cele care pot fi msurate.

Un sistem ce mbin cele dou principii se numeste sistem de reglare combinat.

1.2.Structura SRA la nivel de schema-bloc(model matematic)
n Fig.1.4. este prezentat la nivel de schem-bloc structura unui sistem de reglare
automat(SRA):

Elementele componente ale unui SRA sunt:
- I nstalaia tehnologica-I T: reprezint obiectul supus automatizrii n care mrimea de ieire
) (s Y
IT
este mrimea care trebuie reglat, iar mrimea de execuie este una din mrimile de
intrare aleas ca mrime de comand a ieirii. Restul mrimilor de intrare, care nu pot fi
controlate n aceast structur, capt statutul de perturbaii.
Alegerea mrimii de execuie ) ( ) ( s U s Y
IT EE
= se face pe baza urmtoarelor criterii principale:
Bloc de
prescriere a
referintei
Referinta
H
R
(s) H
EE
(s) H
IT
(s)
V
ref
(s)
EC
E(s) Y
R
(s)=U
EE
(s) Y
EE
(s)=U
IT
(s)
Y
IT
(s)
H
TR
(s)
Y
m
(s)=Y
r
(s)
Y(s)
Y
r
(s)
Feed-back
Alg.(lege) de reglare
Partea fixa
Mediul extern buclei
de reglare
Procesul virtual(reglat)
Fig.1.4.Sructura unui SRA-Sistem de Reglare Automat
P(s)
26
- posibilitatea modificrii ieirii n domeniul cerut cnd perturbaiile acioneaz n
limite cunoscute.
- posibilitatea modificrii ei printr-un element de execuie convenabil.
- respectarea unor considerente tehnologice.
Dependena intrare-ieire, considernd modelul liniar este dat de relaia:

=
+ =
q
k
k ITP IT IT IT
s P s H s U s H s Y
k
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
unde:
) (
) (
) (
s U
s Y
s H
IT
IT
IT
= ; n condiiile: 0 ) ( = s P
k
, condiii iniiale nule.
Aceasta este funcia de transfer a instalaiei tehnologice n raport cu mrimea de comand.
Functia de transfer a instalaiei tehnologice n raport cu perturbaia k , este urmtoarea, conform
structurii din Fig.1.5:

) (
) (
) (
s P
s Y
s H
k
IT
ITP
k
= ; n condiiile: 0 ) ( = s U
IT
, 0 ) ( = s P
j
pentru k j = ; conditi initiale nule.

-Elementul de executie EE: realizeaz legatura ntre regulator i instalaia tehnologic avnd
mrimea ) (s U
EE
identic cu iesirea din regulator ) (s Y
R
i mrimea de ieire ) (s Y
EE
identic cu
mrimea de intrare n instalaia tehnologic. Majoritatea elementelor de execuie se pot considera
formate din conexiunea serie a dou elemente: elementul de comand care realizeaz de obicei
amplificarea n putere i organul de reglare cuprinznd ansamblul de elemente ce realizeaz
modificarea mrimii de intrare n instalaia tehnologic.
n cazul liniar se realizeaza relaia:
) ( ) ( s U s H Y
EE EE EE
=
- Traductorul-TR: Convertete marimea fizic reglat ntr-o mrime ) (s Y
r
, denumit mrime
de reacie sau msurat, avnd aceeai natur cu mrimile din blocul regulator.
n cazul liniar avem relaia:
) ( ) ( s Y s H Y
IT TR r
=
- Regulatorul(R): Ca i component a SRA reprezint elementul care prelucreaz eroarea i
realizeaz mrimea de comand ) (s Y
R
n conformitate cu o anumit lege de reglare proiectat n
scopul ndeplinirii sarcinii fundamentale a reglrii: anularea erorii sistemului.

1.3.Etape de studiu, analiz si proiectare a unui sistem de reglare automat

n proiectarea unui SRA(sistem de reglare automata) indiferent c este vorba de o singur
bucl de reglare sau sistem ierarhizat de conducere, este necesar s se parcurg anumite etape de
studiu, analiz i proiectare. Acest lucru este impus de faptul ca instalatiile industriale sunt
ansambluri complexe de procese elementare, fizice, chimice, mecanice, energetice ce se
desfaoar n serie, paralel sau mixt. Analiza desfasurarii acestora se poate face prin dezvoltarea
in procese unitare, independente, tratate separat, tinand cont de conditiile de ansamblu in care se
desfasoara. Acest lucru permite o analiza mai profunda a fenomenelor fundamentale care stau la
baza proceselor respective, punndu-se in eviden proprietatile de baza comune, precum si
particularitatile acestor elemente. Desfasurarea proceselor poate fi pusa in evidenta printr-o serie
H
IT
(s)
Y
EE
(s)=U
IT
(s)
Y
IT
(s)
P
k
(s)
H
ITPk
(s)
Fig.1.5
27
de parametri, definiti ca variabile atasate procesului, masurabile sau calculabile, intre care se
stabilesc relatii de dependenta corespunzatoare modelului matematic.
Aceasta abstractizare a procesului fizic prin sistemul abstract descris prin modelul
matematic atasat, permite elaborarea unor strategii de conducere mai generale pentru clase
intregi de sisteme.
Etapele sunt urmatoarele:
->1.Analiza cerinelor procesului tehnologic: n cadrul acestei analize se pun in evidenta
conditiile de functionare si de evolutie a procesului, caracterul regimurilor de lucru(continuu sau
discontinuu, regimuri dinamice sau/si regimuri stationare), efectul actiunii perturbatiilor si
caracterul acestora(de scurta sau de lunga durata, permanente sau intermitente, compensabile
tehnologic sau nu).Tot in aceasta etapa se stabilesc variabilele globale prin care se poate aprecia
sau estima evolutia procesului, se alege numarul minim de variabile masurabile, se aleg marimile
de comanda prin intermediul carora se actioneaza asupra procesului.
->2.Elaborarea modelelor matematice. In aceasta etap se incepe cu elaborarea
modelelor matematice generale, pornind de la descrierea analitica a fenomenelor, apoi, pe baza
analizei proceselor, se trece la modele simplificate adecvate utilizarii pe echipamente de
conducere disponibile si se continua cu stabilirea posibilitatilor (analitice si experimentale) de
determinare concreta a acestor modele simplificate. Dupa elaborare urmeaza faza de validare a
modelelor fie prin masuratori directe si calcule fie prin simulare pe calculator sau instalatii pilot.
Se elaboreaza apoi modelele pentru situatii de avarie, atat pentru faza de detectie (de preferabil
cu anticipare), cat si pentru faza de interventie asupra procesului, pentru prevenire sau limitarea
pierderilor. Pe baza acestora se stabilesc structurile si conditiile de protectie, semnalizare si
interblocare.
->3.Echipamente de automatizare disponibile: In paralel cu etapa a doua, pe baza
analizei efectuate in etapa intai, se realizeaza alegerea echipamentelor de automatizare in functie
de cerintele de automatizare impuse. Din aceasta etapa rezulta disponibilitatile hardware pentru
realizarea sistemului de conducere.
->4.Structura sistemului de conducere: Dupa parcurgerea primelor trei etape pe baza
cerintelor tehnologice, a disponibilitatilor hardware si a restrictiilor privind costul
echipamentelor se trece la proiectarea structurii sistemului de conducere. Sistemul de conducere
trebuie sa cuprinda urmatoarele subsisteme realizate autonom dar care interactioneaza:
a).Sisteme de semnalizare, protectie si interblocare
b).Sisteme de reglare automata a parametrilor tehnologici.
c).Sisteme informationale si de conducere
d).Sisteme evoluate, asigurand conducerea ierarhizata, conducerea adaptiva si optimala.
Implementarea in timp a acestor subsisteme poata fi realizata in ordinea mentionata, dar
proiectarea trebuie obligatoriu sa se faca in mod unitar.
->5.I mplementarea, validarea, punerea in functiune: Dupa proiectarea structurii si a
strategiei de conducere, si dupa achizitionarea echipamentelor, se trece la realizarea efectiva a
sistemului de conducere, validarea strategiilor de conducere prin controlul direct al tehnologiilor.
In aceasta faza tehnologii si proiectantii supravegeaza in mod direct procesul, se fac corectiile
necesare la modelul matematic si la algoritmii de conducere, se simuleaza avariile si se verifica
functionarea sistemelor de protectie.

Clasificarea sistemelor automate:
a).Sisteme de supravegere automata: Acestea efectueaza automat masurarea,
inregistrarea si prelucrarea primara a valorilor parametrilor tehnologici ai procesului. Aceste
sisteme se bazeaza pe o serie de aparate cu functiuni adecvate ce asigura informarea operatorului
de proces asupra evolutiei acestuia si stocheaza datele privind istoricul instalatiei.
b).Sisteme de semnalizare automata
c).Sisteme de protectie automata
28
d).Sisteme de comanda automata: Efectueaza o serie de operatii conform unui program
prestabilit cu comanda de la distanta sau directa, cu consum minim de putere din partea
operatorului. Impulsul de initiere al comenzii poate fi dat manual de catre operator sau automat
de alte dispozitive sau echipamente specializate.Din aceasta categorie de sisteme fac parte
sistemele de pornire si oprire (normala sau de avarie)etc.
e).Sisteme de reglare automata: Sunt sisteme ce sunt reprezentate prin structura SRA
discutat anterior.
f).Sisteme de conducere automata evoluate: Aceasta mai este numita si conducere
adaptiva si optimala in care, pe langa problemele de reglare automata se asigura si satisfacerea
unor indicatori calitativi suplimentari, cum ar fi maximizarea randamentului, minimizarea
costurilor, minimizarea consumurilor.

1.4.Structuri de reglare uzuale

Practica exploatarii sistemelor de reglare automata a validat anumite structuri tip ale
buclelor de reglare ce asigura rezolvarea cerintelor procesului tehnologic pentru primul nivel de
automatizare. Aceste structuri s-au dovedit utile si in cazul conducerii numerice a proceselor.
1).Structura de reglare monocontur cu reactie dupa iesire.

n aceasta structura, elemental de executie(EE), instalatia tehnologica(IT),
traductorul(TR) formeaza partea fixa(PF) a sistemului de reglare, si sunt elemente cu functionare
continua(analogice).Regulatorul automat(R) poate fi ales analogic sau numeric. In cazul numeric
se adauga elementele de conversie numeric-analogica(CNA) pentru transformarea comenzii
numerice Y
R
*
in comanda analogica U
EE
pe care o accept procesul, si elemente de conversie
numeric-analogice(CAN) folosite pentru transformarea informatiei analogice de la traductoare in
informatie numerica.















H
R
(s) H
EE
(s) H
IT
(s)
EC
E
*
U
EE
(s) Y
EE
(s)=U
IT
(s)
Y
IT
(s)
H
TR
(s)
Y
m
(s)=Y
r
(s)
Y(s)
Y
r
*
Feed-back
P(s)
V
ref
*
Y
R
*
CNA
CAN
Fig.1.6
29
2).Structura de reglare cu reactie in raport cu perturbatia:

Aceasta structur se poate adopta in situatia in care exista posibilitatea de a masura o
anumita perturbatie(P
x
). Conform acestei structuri, regulatorul H
C
este informat de variatia
perturbatiei cu o intarziere foarte mica data doar de inertia traductorului H
TR2
si eleboreaza
semnalul de comanda Y
C
, care va corecta semnalul de ieire Y
R
a regulatorului principal H
R
. In
acest caz, efectul de compensare al perturbatiei generat de semnalul Y
C
se transmite in paralel
catre iesire cu efectul perturbatiei P
x
, si astfel nu se mai asteapta aparitia la iesire a efectului
perturbatiei. Schema va avea utilitate in conducere daca inertia pe canalul perturbatiei P
x
->y este
comparabila cu inertia pe canalul P
x
-Y
pm
-Y
EE
->Y. In caz contrar, pe canalul de compensare se
vor introduce elemente de anticipare sau intarziere(prin legea de reglare H
C
) pentru egalizarea
timpilor de transfer a informatiei. Daca nu se realizeaza acest lucru, se va perturba si mai
puternic procesul. Parametrii regulatoarelor H
R
si H
C
se determina astfel incat sistemul sa asigure
raspunsul optim in raport cu marimea prescrisa V
ref
si in raport cu perturbatia P
x
.

3).Structura de reglare in cascada
Aceasta structura, ca si cea cu reactie in raport cu perturbatia, permite compensarea
efectului perturbatiei P
IT1
(s) inainte ca aceasta sa apar la iesire.

Una din conditiile de aplicare(implementare) a unei astfel de structuri de reglare in
cascada este faptul ca trebuie sa se gaseasca o marime intermediara(din proces) Y
IT2
(s), prin care
procesul sa poata fi impartit in doua subprocese (IT1 si IT2), iar aceasta marime trebuie:
- sa poata fi uor masurabila
H
R
(s) H
EE
(s) H
IT
(s)
EC
E(s) U
EE
(s) Y
EE
(s)=U
IT
(s)
Y
IT
(s)
H
TR1
(s)
Y
m
(s)=Y
r
(s)
Y(s)
Y
r
(s)
Feed-back
P
x
(s)
V
ref
(s) Y
R
(s)
Fig.1.7
H
TR2
(s)
H
C
(s)
Y
C
(s)
Y
Pm
(s)
P
k
(s)
k=1,n
H
R1
(s) H
EE
(s) H
IT1
(s)
EC
E
1
(s)
Y
R2
=U
E
E

Y
EE
=U
IT

Y
IT1

H
TR1
(s)
Y
m1
(s)=Y
r1
(s)
Y(s)=Y
IT2
(s)
Y
r1
(s
)
Feed-back1
V
ref
(s)
Y
R1
(s)
Fig.1.8.
P
IT2
(s)
H
IT2
(s) H
R2
(s)
E
2
(s)
PROCES
P
IT1
(s)
Y
IT2

H
TR2
(s)
Y
m2
(s)=Y
r2
(s)
Y
IT2
(s)
Feed-back2
30
- dinamica subprocesului ce va face parte din bucla interioara(IT
2
) sa fie mai mare
decat dinamica procesului IT
1
.
Altfel spus, trebuie ca marimea intermediara Y
IT2
sa se modifice mult mai rapid decat
marimea Y=Y
IT1
. Acest lucru se datoreaza faptului c Y
IT2
este marime de iesire din bucla
interioara si daca s-ar modifica mai lent decat marimea Y
IT1
, atunci bucla interioara n-ar mai
putea infuenta marimea Y=Y
IT1
, ci s-ar realiza o destabilizare.
Functionarea acestei structuri este urmatoarea:
Traductorul T
R2
sesizeaza modificarile(eventual datorate perturbatiilor) ale marimii Y
IT2
si le
transmite regulatorului HR
2
care modifica marimea Y
R2
de comanda, in sensul compensarii
perturbatiei P
IT2.
Se poate observa ca daca inertia partii de instalatie IT
1
este mai mare decat
inertia partii de instalatie IT
2
, atunci efectul perturbatiei P
IT2
si efectul de compensare trimis de
HR
2
ajung aproape simultan la iesirea Y
IT2
, anulandu-se reciproc. Regulatorul H
R1
are numai
rolul de finisare a reglarii marimii de iesire Y=Y
IT1
sau de compensare a celorlalte perturbatii
P
IT1
care se aplica(afecteaza) portiunea IT
1
din proces. Practic, aceasta structura de reglare
asigura compensarea efectului perturbatiei P
IT2
si va lucra ca o structura de reglare monocontur
pentru perturbatiile P
IT1
ale lui IT
1
.
Modul de abordare pentru proiectarea legilor de reglare ce guverneaza regulatoarele
(compensatoarele) H
R1
si H
R2
este urmatorul:
Se porneste de la bucla interioara si se stabileste o lege de reglare(de exemplu folosind
criteriul modulului) pentru regulatorul H
R2
. Dupa aceea se presupune ca bucla de reglare
interioara functioneaza perfect(adica Y
R1
(s)=Y
m2
(s)=H
TR2
(s)Y
IT2
(s), Y
R1
(s) fiind de fapt marimea
de referinta pentru bucla interna) si schema structurii va fi ca in Fig.1.9.

Imultirea cu factorul 1/H
TR2
reprezinta faptul ca Y
IT2
este marime fizica ce se masoara, iar
Y
r2
este defapt marimea care se regleaza si este identica cu referinta pentru bucla intern Y
R1
.
Aceasta structura care ramane, devine o structura de reglare monocontur care se proiecteaza
corespunzator.

4).Structura de reglare cu reactii dupa stare
Se cunoaste din practica proiectarii automate ca elementele de derivare sau anticipare
sunt elemente improprii, dificil sau chiar imposibil de realizat cu elemente reale. Totusi, din
descrierea obiectelor sub forma variabilelor de stare, se cunoaste ca aceste variabile de stare
reprezinta de fapt derivatele succesive de ordin superior ale iesirii, variabile ce se gasesc in
interiorul(procesului) sau obiectului condus. Daca aceste variabile sunt masurabile atunci se
poate realize o structura cu reactie in raport cu variabilele de stare ca in Fig.1.10.
H
R1
(s) 1/H
TR2
(s) H
IT1
(s)
EC
E(s)
Y
r2
(s)
Y
IT2
(s)=U
IT1
(s) Y
IT1
(s)
H
TR1
(s)
Y
m1
(s)=Y
r1
(s)
Y
IT
(s)=Y
IT1
(s)
Y
r1
(s
)
Feed-back
V
ref
(s)
Y
R1
(s)
Fig.1.9
Bucla

interioara
31

Avantajul acestei scheme de reglare rezulta din faptul ca H
RA
este un regulator simplu
care poate fi un element proportional si un sumator multiplu cu factorii de ponderare K
1
, K
2
,
K
n
prin care se pondereaza reactiile dupa variabilele de stare si care este echivalenta cu un
regulator cu o structura complexa continand n integratoare, daca reactia s-ar produce dupa
variabilele de stare.
Principalul avantaj insa este faptul ca o astfel de structura de reglare cu reactie dupa
variabile de stare tine cont de modificarile starilor si nu numai de modificarea unei singure
marimi, cea de iesire Y
IT
=Y
IT1
. De obicei, marimile de intrare u(marimi cauza) influenteaza intai
starea procesului si abia dupa aceea starea modifica marimea y(marime efect). In acest fel,
decizia elaborat tine cont i de aceste informatii suplimentare, ceea ce conduce la o reglare cu
performante deosebite ca precizie, timp de raspuns, rapiditate, etc.

5).Structura generala a unui sistem adaptiv cu model referinta.

H
RA
(s) H
IT1
(s)
EC
E(s)
Y
EE
(s) Y
ITn
(s) Y
IT1
(s)
P
IT1
Y
r1
(s
)
Feed-back
V
ref
(s)
Y
R
(s)
Fig.1.10.
H
EE
(s) H
ITn
(s) H
ITn-1
(s)
Y
Itn-1
(s)
H
TRn
(s) K
n
H
TRn-1
(s) K
n-1
H
TR2
(s) K
2
K
2
H
TR1
(s)
Y
r2
(s
)
Y
r n-1
(s)
Y
r n
(s)
P
IT n-1
P
IT n











Lege de reactie
dupa stare




PROCES





REGULATOR
IT
(PF)
EC
E
Y
m
=Y
r

Y
r
Feed-back
V
ref

Fig.1.11.
Model
referinta in
circuit inchis
H
0
*
-dorit
Mecanism
de
adaptare
Y
model
Y
R
=U
32
Prin model de referina se intelege functionarea in circuit inchis cu functia de transfer
) (
) (
) (
*
0
s V
s Y
s H
ref
r
= folosind o forma pt. H
0
*
ca si cum asa se doreste a se comporta sistermul in
circuit inchis. Marimea de intrare in modelul referinta este tot V
ref
(s) ca si in sistemul real cu
f.d.t. H
0
. Marimea de iesire din sistemul real este Y
m
=Y
r
, iar iesirea din modelul referinta este
Y
model
. Mecanismul de adaptare va prelua din proces si marimile U,Y
m
si informatia despre
Y
model
obtinuta dintr-un model dorit, si printr-o prelucrare adecvata se vor ajusta parametrii legii
de reglare implementata in regulator. In acest fel se va realiza faptul ca vom avea comportarea
SRA-ului apropiata ca performante cu un model dorit de comportare H
0
*
.



1.5.Adecvana Teoriei Sistemelor Liniare cu lumea real
Evoluia i performanele unui sistem de reglare automat se definesc pentru
2 regimuri de funcionare:
-regimul staionar caracterizat de ) (u f y = Fig.1.12.,b.
Practic, regimul staionar este format din locul geometric al punctelor ) , (
st st
y u ,
caracterizate de valorile mrimilor de intrare i ieire definite sub forma:
)) ( ( lim t u u
t
st

= i )) ( ( lim t y y
t
st

=
Se poate observa c pe caracteristica static nu apare parametrul timp, i aceasta
pune n eviden legtura direct a domeniului mrimii de intrare | | % 100 %... 0 cu
domeniul mrimii de ieire | | % 100 %... 0 al sistemului. Punctele de pe caracteristica
static definesc punctele staionare de funcionare.

Caracteristica dinamic reprezint evoluiile intrrilor i ieirilor n funcie
de parametrul timp. Astfel, se poate vedea regimul tranzitoriu atunci cnd sistemul
trece dintr-un punct staionar
1 _ st
P (caracterizat de perechea ( )
1 _ 1 _
,
st st
y u ) n alt punct
staionar
2 _ st
P (caracterizat de perechea ( )
2 _ 2 _
,
st st
y u ).
Astfel, un sistem de reglare trebuie proiectat s gestioneze att regimul
staionar ct i regimul dinamic caracterizat n primul rnd prin regimul
Regim tranzitoriu

Fig.1.12.
y
st_2
y
st_1
u
st_1
u
st_2
u,y
t
100%

y[%]
u[%] 0%
100%
Zona
aproximativ
liniara

Zona
de inertie la
limita
inferioara
a
domeniului
Zona
de saturatie
la limita
superioara
a
domeniului
u
st_1
u
st_2
y
st_2
y
st_1
P
st_2
P
st_1
b.).caracteristica dinamic
a.).caracteristica static
33
tranzitoriu.
n acest context, conform definiiei, funcia de transfer a unui sistem, notat
cu ) (s H , este raportul dintre transformata Laplace a mrimii de ieire i
transformata Laplace a mrimii de intrare care a determinat acea ieire, n condiii
iniiale nule(c.i.n.), dac acest raport se pstreaz pentru orice variaie a intrrii:

{ }
{ }
. . .
. . .
) (
) (
) (
) (
) (
n i c
n i c
s U
s Y
t u L
t y L
s H = = ; acelasi pentru orice U(s)
Deoarece pentru semnalele din lumea real ) ( ), ( t u t y nu se pot defini condiii
iniiale nule, ar prea c toat Teoria Sistemelor Liniare este inutil. Totodat, toate
procesele reale sunt prin excelen neliniare. Totui, structurile de reglare
proiectate pe baza acestor dezvoltri teoretice funcioneaz cu succes de ceva zeci
de ani. Explicaia este dat de faptul c, n structurile reale de reglare i control se
lucreaz n jurul unui punct staionar de funcionare. Deoarece un punct staionar
de funcionare este i un punct de echilibru pentru procesul respectiv, este normal
ca modelul matematic liniarizat n acest punct(folosit n proiectare) converge ctre
acest punct i tot ctre acest punct converge i procesul real.
Astfel, n proiectarea structurilor reale se alege un punct staionar de
funcionare i presupunem c sistemul variaz n jurul acestui punct, ca n Fig.1.13


) ( ) (
0
t y Y t y A + = , ) ( ) (
0
t u U t u A + =
{ }
{ }
. . .
. . .
) (
) (
) (
) (
) (
n i c
n i c
s U
s Y
t u L
t y L
s H
A
A
=
A
A
=
Concluzia final este c proiectarea unui algoritm de reglare/conducere pe
baza principiilor dezvoltate de Teoria Sistemelor Liniare are o valabilitate relativ
restrns n jurul unui punct staionar de funcionare al procesului respectiv.
Deprtarea evoluiei procesului de acest punct staionar conduce la
neconcordana algoritmului proiectat cu procesul, cu efecte dure n
nerespectarea performanelor dorite, mergnd pn la instabilitate.
Actual, se ncearc proiectarea unor algoritmi de reglare/control neliniari,
ceea ce conduce n primul rnd la mrirea domeniului de funcionare din jurul
unui punct staionar i creterea performanelor de reglare.




Fig.1.13.
100%

y[%]
u[%] 0%
100%
U
st
Y
st
P
st
+u

-u

-y

+y