Cap. 7.

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

7.1. Metode de optimizare a parametrilor regulatoarelor
n vederea evitrii dificultilor legate de proiectarea prin metoda indicatorilor de performan i
metodele de alocare cu incertitudini legate de alegerea celei mai bune soluii n literatur au fost
dezvoltate numeroase metode de acordare optim a parametrilor n conformitate cu un anumit
criteriu. Ele se bazeaz pe utilizarea unor indicatori sintetici care surprind calitatea unui SRA ntr-o
formulare sintetic. Conceptual metodele de optimizare sunt relativ simple: pentru structura de
sistem de reglare cu regulatorul avnd parametrii grupai n vectorul p, se pune problema
determinrii setului de parametri care satisfac un criteriu de optim. Probemele care se pun sunt
urmtoarele:
opt
p
- algerea criteriului de optim i a unui indicator, care s satisfac performanele dorite pentru
sistemul de reglare;
- tratarea restriciilor suplimentare.
Criteriile de optim pot fi definite in domeniul timp sau in domeniul pulsaie.
A. Optimizarea n domeniul timp. Proiectarea optim n domeniul timp are ca obiectiv gsirea
celui mai bun regulator dintr-un anumit punct de vedere, fixat prin intermediul unui indicator de
calitate integral cu urmtoarea form general a problemei de optimizare associate [3] [16]:

= =

t t t F I
f
t
t
opt
d ) ), ), ( ( min arg
0
p p
p
, (7.1-1)
n care reprezint o funcie vectorial de variabilele ) ), , ( ( t t F p ) (t i . Evoluia variabilei p ) (t
caracterizeaz calitatea sistemului. Intervalul reprezint orizontul de timp de observare a
sistemului; n particular, limitele i pot fi
] , [
0 f
t t
0
t
f
t 0
0
= t respectiv =
f
t .
n acceptarea unui anumit criteriu integral i a unui anumit indicator integral (cu o anumit structur
a integralei) trebuie stabilit (indirect) o legtur ntre expresia integralei, minimul acesteia i
calitatea SRA; aceast legatur este reflectat de regul:
- prin intermediul indicatorilor empirici cunoscui {
1
, t
r
, t
1
, } sau
- prin intermediul unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic minim).
Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor
dou etape [12], [24]:
(1) Etapa de analiz a eficienei indicatorului n caracterizarea calitii SRA:
- alegerea formei particulare pentru funcionala ) ), , ( ( t t F p ; evaluarea expresiei este
uoar doar pentru anumii indicatori integrali,
- alegerea variabilelor din componena funcionalei, ) (t
- alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria i
n raport cu care se efectueaz analiza (proiectarea) SRA,
- precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA.
(2) Etapa de sintez a SRA. Aceasta etap este legat de proiectarea algoritmic a RG:
- minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG,

1
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

2
- calculul valorii minime a acestuia; valoarea minimului nu este ns esenial.
n cazul utilizrii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, , care asigur
minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (7.1-2):
} , {
opt i opt r
T k
0
*
=

r
k
I
, 0
*
=

i
T
I
, (7.1-2)
cu soluia optimal . } , {
opt i opt r
T k
Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integral se face n acord cu
particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probeaz indicatorul i cu
metoda de evaluare a indicatorului.
B. Optimizarea n domeniul pulsaie. Cerinele de baz ale optimizrii pot fi formulate in
domeniul pulsaie sub forma condiiilor (7.1-3) i (7.1-4) [1], [5], [12], [18]:
1 ) ( ) ( = j H M
r r
, pentru valori 0 ct mai mari, (7.1-3)
0 ) ( ) (
2 , 1 2 , 1
= j H M
v v v v
pentru valori 0 ct mai mari. (7.1-4)
Condiiile generale de optim n modul au fost formulate de ctre Whiteley (Modulus Optimum
(MO) conditions, [5], [15]) sub forma:
1 ) 0 ( =
r
M (1)
0
) (
0
=

d
M d
r
(2) (7.1-5)
0 ) 0 (
2 , 1
=
v v
M (1)
0
) (
0
2 , 1
=

d
M d
v v
(2) (7.1-6)
Metodele de acordare care deriv din caracteristicile de amplitudine (modul) pulsaie sunt
denumite metode de Optim in Modul (MO-m) [26]. Pentru sistemele de reglare dup ieire dou din
aceste criterii (metode) sunt reinute n literatura ca remarcabile:
- Criteriul/metoda modulului optim (MO-m - modulus optimum method), [18], [3], prezentat
n paragraful 7.1.
- Criteriul/metoda optimului simetric (SO-m - Symmetrical Optimum Method, [3], [19]
prezentat n paragraful 7.2. Tot n acest paragraf sunt prezentate i dou extensii ale
metodei, obinute prin parametrizare.
Ambele metode sunt bazate pe condiii de optim impuse n caracteristica modul-pulsaie a
sistemului nchis.
7.2. Metoda (criteriul) modulului optim
Acordarea parametrilor regulatoarelor bazat pe MO-m are la baz condiiile de optim (7.1-5) i
(7.1-6) reformulate sub forma relaiilor (7.2-1) (a)-(c):
(c) 0 ) ( ) ( : 0 ) (
(b) 0 ) ( ) ( : 0 ) (
(a) 1 ) ( ) ( : 1 ) (
2 2 2
1 1 1
= = =
= = =
= = =
d v v
d v v
r r r
M j H s H
M j H s H
M j H s H
(7.2-1)
pentru valori ct mai mari. Metoda a fost dezvoltat sub numeroase variante de aplicare.
O variant pragmatic, cea mai rspndit, se datoreaz lui Kessler [18], [2]. Cazurile de
aplicare a variantei date de Kessler sunt sintetizate n tabelul 7.2-1. n principiu, la o form bine
precizat a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de regulator (tipizat).

Tabelul 7.2-1. Cazuri de aplicare a criteriului modulului optim (MO-m), varianta Kessler.
Regulator
Notaii Cazul


Proces, ) (s H
P
Tip
) (s H
R


0 1 2 3 4
1

+ sT
k
p
1

I
s
k
r

MO-1.1
2
( )( )
1
1 1 sT sT
k
p
+ +


PI
( )
1
, 1
T T
sT
s
k
r
r
r
=
+


MO-2.1

3
( )( )( )

> >
+ + +
T T T
sT sT sT
k
p
2 1
2 1
1 1 1

PID
( )(
2 1
' ;
' 1 1
T T T T
sT sT
s
k
)
r r
r r
r
= =
+ +


MO-3.1

4
( )

+ sT s
k
p
1

P
c
k

MO-1.2
5
( )( )
2 . 0 / ,
1 1
1
1
<
+ +

T T
sT sT s
k
p
PDT1
( )
10 / ;
1
1
1
=
+
+
f d d
f
d r
T T T T
sT
sT k


MO-2.2
6
( )( )
2 . 0 / ,
) 1 ( 1 1
1 2 1
2 1
< > >
+ + +

T T T T T
sT sT sT s
k
p

PD2T2
( )( )
( )( )



MO-3.2
20 ... 10 / ;
20 ... 10 / ;
1 1
1 1
2 2 2 2
1 1 1 1
2 1
2 1
=
=
+ +
+ +
f d d
f d d
f f
d d r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT k

Observaii: 1. n tabel cu s-a notat constanta de timp mic sau echivalentul constantelor de timp
mici, rezultat din aplicarea teoremei constantelor de timp mici.

T
2. n cazul variantelor 4, 5 i 6 componenta I este adus de proces.
A. Prezentarea criteriului. Acceptnd c:
- parametrii procesului sunt bine cunoscui,
- combinaiile de {proces-regulator} din tabelul 7.2-1 i
- aplicarea tehnicii compensrii constantelor de timp mari ale procesului de ctre constantele
de timp aduse de regulator (compensarea poli-zerouri),
f.d.t. ale sistemului deschis i sistemului nchis obin (pentru toate cazurile menionate) formele
(7.2-2) i respectiv (7.2-3):
( )

+
= =
sT s
k k
s H s H s H
p r
P R
1
) ( ) ( ) (
0
, (7.2-2)
0 1
2
2
0
2
) (
a s a s a
a
k k s T s
k k
s H
p c
p r
r
+ +
=
+ +
=

, (7.2-3)
n care:

3
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

4
p r
k k a a T a = = =
0 1 2
, 1 , . (7.2-4)
Condiia de optim este impus n modulul caracteristicii de pulsaie ) ( j H
r
:
( )
4 2
2
2 2
1 2 0
2
0
2
0
2
) (
+
=
a a a a a
a
j H
r
(7.2-5)
sub forma relaiei (7.2-6):
2
1 2 0
2 a a a = 1. (7.2-6) 2 =

T k k
p r
Relaia (7.2-6) permite calculul parametrului necunoscut, (ceilalti parametri ai regulatorului au
fost fixai din condiia de compensare poli-zerouri):
r
k

=
T k
k
p
r
2
1
. (7.2-7)
nlocuind n (7.2-2) i (7.2-3) se obin formele optimizate ale f.d.t. i , marcate cu
indicele inferior opt:
) (
0
s H ) (s H
r
( )

+
=
sT T
s H
opt
1 2
1
) (
0
, (7.2-8)
2 2
0
2
0
2
0

2 2 1
1
) ( ,
2
) (
s T s T
s H
s s
s H
opt r opt r

+ +
=
+ +

=
. (7.2-9)
valoarea coeficientului de amortizare fiind 707 . 0 2 / 2 = = ; polii sistemului deschis i nchis
sunt:

= =
T
p p
1
, 0
2 1
,

=
T
j
T
p
2
1
2
1
*
2 , 1
. (7.2-10)
B. Performanele realizate. Eficiena metodei. n baza relaiilor (7.2-8), (7.2-9) se pot stabili
performanele realizate de ctre SRA:
n domeniul timp:
- n raport cu referina: { % 3 . 4
1
= ;

= T t
r
4 . 8 ;

= T t 7 . 4
1
} (7.2-11)
- n raport cu perturbaia: valoarea statismului
) ( 0
2 , 1
/
ct r r
n
v y
= =

=
depinde de tipul
perturbaiei i de plasarea ei n raport cu componenta integratoare:
- MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1: 0 =
n
;
- MO-1.2, MO-2.2, MO-3.2: v
1
: 0 =
n
; (7.2-12)
v
2
: 0
n
.
n domeniul pulsaie:
- rezerva de faz i pulsaia de tiere ; ) 3 / ( 60 = =
o
r
T
t
2 / 1 ;
- valoarea maxim a modulului caracteristicii de pulsaie (c.d.p.) a sistemului nchis:
1 pentru | ) ( | max = = j H M
r p
) 0 ( (7.2-13)
- valoarea maxim a funciei de sensibilitate i inversa acesteia, :
Sopt
M
1
Sopt
M

= = T j S M
opt Sopt
/ 9 . 0 pentru 272 . 1 } ) ( max{ i ; 786 . 0
1
=

Sopt
M
Aceste valori sunt n domeniul recomandat n literatur: 2 2 . 1 < <
Sopt
M [3]. Performanele sunt
sintetizate i prin graficele din fig.7.2-1 (pentru distincie, s-au notat polii sistemului deschis cu
i polii sistemului nchis cu ). } , {
2 1
p p } , {
*
2
*
1
p p


Fig.7.2-1. Performanele sistemului de reglare.

La rejecia perturbaiei externe regimul tranzitoriu depinde de locul de aciune a perturbaiei, fiecare
caz trebuind s fie tratat separat [12], [21], [24]. Aceast comportare este datorat formelor diferite
ale f.d.t. n raport cu perturturbaia de tip sarcina i plasrii diferite a constantelor de timp mari ale
procesului. Introducnd parametrul m=T

/T
1
, n fig.7.2-2 sunt prezentate rspunsurile la perturbaie
sarcin de tip treapt pentru diferite valori m{0.05, 0.1, 0.15, 0.2, 0.25, 0.3, , 0.5} [21].
Prin creterea prii dominante a procesului (pentru raport T
1
/T

din ce in ce mai mare, respectiv,

valori m din ce n ce mai reduse) timpul de reglare n raport cu perturbaia de tip sarcin crete
semnificativ. Efectul poate fi redus prin utilizarea unor metode alternative de optimizare, a unor
structuri de reglare mixte care s combine avantajele reglajului PID i ale structurilor de reglare mai
complexe (reglarea n cascad, IMC control etc.).
Etapele aplicrii metodei de proiectare dup CM.
Se pleac de la posibilitatea aducerii H
P
(s) la una din formele relativ simple (benchmark)
menionate n tabelul 6.2.1 situatiile marcate cu 1-a 1-c; performanele impuse trebuie sa
fie de forma
1
=4.3% respectiv t
rimp
, ,
n
= 0;
Valoarea lui t
rimp
va fixa /impune valoarea maxim acceptata pentru T respectiv T

i anume
rimp
rimp
t T
t
T = = =

118 . 0
4 . 8
;
Ca rezultat al calculului anterior se stabilete valoarea lui T (T

) si corespunzator forma
definitiv pentru H
P
(s); prin aceasta se fixeaza valorile lui T
1
, T
2
, T = T

(T

reprezentand
suma constantelor de timp rmase (constante de timp mici));
n funcie de performaele impuse, forma fixat a lui H
P
(s) i locul de aciune al perturbaiei
se ncadreaz proiectarea ntr-unul din cazurile menionate 1.a (CM-1), 1.b (CM-2), 1.c
(CM-3), respectiv ca extensie cazurile 2.a, 2.b, 2.c;
Se detemin tipul de RG de utilizat i se calculeaz parametrii de acordare ai RG;
Datorit aproximaiilor fcute prin aplicarea teoremei constantelor de timp mici (T

este

suma constantelor de timp mici) se impune:
- verificarea stabilitii sistemului,
- simularea pe calculator numeric a comportrii SRA;

5
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

6
in cazul ambelor verificari, pentru PC condus se vor utiliza MM cat mai detaliate.
Daca a.r. se implementeaza in varianta CvC atunci la simularea comportarii SRA a.r se va
implementa ca RG- cu timp discret urmat de un ER si apoi de PC continuu.

Observatii. 1. Aplicarea criteriului presupune c parametrii procesului sunt cu valori bine cunoscute i
constani (invarianti in timp). Daca modificarile parametrilor au loc intr-un domeniu relative restrans (de
exemplu + 15 %) atunci datorita robustetii RG (rezerva de faza a SRA este mare,
r
60
0
) modificarile in
comportarea SRA pot sa nu fie esentiale. Dac situaia nu este aceasta atunci se recurge la realizarea unui
SRA la care parametrii RG se acordeaz n permanen n funcie de modificrile parametrilor procesului.
2. In acest caz procesul se identific (reidentific) periodic iar parametrii RG se modific n funcie de
rezultatul identificrii. Implementarea avantajoas a soluiei se face n varianta unui a.r.n.-CvC (a se vedea
fig.f.2-a).

Fig.7.2-a SRA cu acordarea paremetrilor RG


Relativ la schema prezentat se mai pot face cteva precizri:
daca identificarea procesului se face sub forma unei ecuaii cu timp discret de form impus atunci
parametrii continuali ai procesului se pot determina relativ uor;
orice schimbare a perioadei de eantionare conduce la schimbarea relaiilor de calcul a coeficientilor
a.r.n.;
schimbrile n algoritmul de reglare (valorile parametrilor sau/i perioadei de eantionare) implic:
- recalcularea coeficienilor ecuaiei cu timp discret,
- recalcularea condiiilor iniiale pentru noul algoritm.

Aplicatia 1. Se considera sistemul de reglare a turatiei unui m.c.c. cu schema principiala data in fig.7.2-b. In
urma identificarii experimentale PC (elemental de executie (punte cu tranzistoare), procesul propriuzis
(m.c.c. si sistemul actionat) si elemental de masura (tahogenerator + convertor de semnal) poate fi
caracterizat de un model de tip PT2 cu f.d.t.:
1 1
H
P
(s) = . si y(t) = k
M
(t) cu k
M
= 0,01 V/rad/sec.
(1+0,05s) (1+0,12s)
Se accepta ca perturbatia actioneaza in punctul indicat (la mijlocul procesului). Pentru reglarea turatiei se
impun urmatoarele performante:
1
=4.3% , t
rimp
< 0,5 sec.,
n
= 0.
Se cere:
(1) Sa se proiecteze algoritmic a.r. continual care sa asigure performantele impuse; Sa se proiecteze o
varianta de RG-continual in realizare FA cu AO.
(2) Sa se determine VRSC {e

,u

,m

,y

, in care m(t) marimea intermediara din amonte de perturbatia

m
s
) pentru w

= 3 si m
s
= 3.
(3) Sa se construiasca CS de prescriere si CS de sarcina pentru Dw={0 , 5} si la w

=3 , Dy = {0 , 5}.
(4) Sa se discretizeze l.d.r. continuala (a.r.C) printr-o metooda agreata si sa se intocmeasca programul de
reglare in pseudo-cod.

Fig7.2-b. Schema principiala pentru un SRA de reglare a turatiei unui m.c.c.

Solutie: (1). Din valoarea lui t
r
se poate calcula constanta de timp care mai poate fi considerata mica:
12 , 0 05 , 0 sec 059 , 0 5 , 0 118 . 0
4 , 8
5 , 0
4 . 8
1
= = = = =

T T
t
T
rimp


Avand impus si statimul nul,
n
=0 se aplica criteriul CM-2 si se utilizeaza un RG de tip PI cu f.d.t.
) 1 ( ) (
r
r
R
sT
s
k
s H + =
Parametrii RG se calculeaza cu relatiile:
T
r
=0,12 compensarea constantei de timp mari a PC;
k
r
= 1/(2 k
P
T

)= 1/(2
.
1
.
0,05)= 10 sau k
R
= k
r
T
r
= 1,2 .
In figura 7.2.3 sunt prezentate doua realizri compacte ale RG-PI, care necesita atasarea elementului de
comparatie.
.
Fig. 7.2-c. Doua realizri compacte ale RG-PI (cap.3)(se va atasa si elementul de comparatie
Relatii pentru calculul elementelor de circuit:
T
r
= R
1
C
1
k
R
= R
1
/R
o
sau

k
r
= 1/(R
0
C
1
)
Alegnd: R
1
= 1M se obtine R
o
=0,833 M si C
1
=0,12 F.
(2) In prezenta RG-PI conditia de baza in RSC devine e

= 0. In continuare un calcul relativ simplu (cap.3)
conduce la:
y

= w

= 3;

= 1/(0,01)
.
3 = 300 rad/sec; m
s
+ m

= 3 => m

= 6; u

= 6.
(3) Sistemul fiind astatic, caracteristicile statice se construiesc simplu (cap.5)
y

= w

0
.
m
s
=> y

= w

CS de prescriere
y
0
= w
0
y

= y
0
0
.
m
s
CS de sarcina.
(4) Pentru a.r.n. CvC se foloseste realizarea din figura (cap.4) Prin discretizare se obine:

7
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

8
| q
0
+ q
1
z
-1
H
R
(z) = H
R
(s) | = ,
| 2 z1 1 + p
1
z
-1
|s=
| T
e
z+1
k
r
+sT
r
k
r
H
R
(s)= cu b
0
= k
r
, b
1
= T
r
k
r
a
0
= 0 si a
1
= 1 ,

0 + s

si in final, a.r.n. obine forma:
u
k
= p
1
u
k-1
+q
0
e
k
+q
1
e
k-1
, (c)
n care:
q
1
= (2b
1
b
0
T
e
)/(2a
1
+a
0
T
e
) , p
1
= (2a
1
a
0
T
e
)/(2a
1
+a
0
T
e
) .
q
0
= (2b
1
+b
0
T
e
)/(2a
1
+a
0
T
e
) , p
0
= 1 (d)
(calculul coeficientilor se lasa pe seama cititorului).
Schema bloc informaional aferent a.r.n. este prezentat n fig.7.2-d. n schem au fost introduse i
variabilele auxiliare e
k
*
= x
2k
i e
k-1
*
= x
1k
(aceste mrimi au calitatea de variabile de stare).

Fig.7.2-d.. Schema bloc informaional aferent a.r.n.

Programul de implementare a a.r.n. scris n pseudocod este bazat pe structura informaional din figura i
are urmtoarea exprimare:
---------------------------------
t = t
k
activare program de reglare;
Citete w
k
, y
k
;
Calculeaz: e
k
= w
k
y
k
;
dac k = 0
atunci x
1k
= x
10
prima iniializare;
altfel x
1k
= x
2k
reiniializare;
Calculeaz x
2k
= e
k
p
1
x
1k
;
u
k
= q
1
x
1k
+ q
0
x
2k
;
Transmite u
k
Program terminat
----------------------------------

Remarc: Instruciunea de reiniializare x
1k
= x
2k
poate fi mutat i la finalul programului, reducndu-se
timpul necesar executrii a.r. propriu-zis.

Aplicaia2. Se consider procesul condus generator de current continuu cu ieirea tensiunea la
borne, u
G
, i perturbaia v; schema bloc informaional este prezentat n fig.7.2-3 (a). S se
proiecteze algoritmic i dimensional constructiv RG care poate asigura SRA urmtoarele
performane impuse: % 3 . 4
1
= , t
r
< 2 sec,
n
= 0.
Soluie: F.d.t. detaliat a procesului are forma:
s
P
e
s s s
s H
01 . 0
) 2 1 )( 15 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
8 . 1
) (

+ + +
= .
Din relatia (7.2-11) se obine:
sec 236 . 0 2 118 . 0
max
= <

T .
Se aplic teorema constantelor de timp mici (timpul mort foarte mic poate fi echivalat cu o
constant de timp de temporizare de valoare 0.01) i rezult:
max
236 . 0 017 . 0 15 . 0 01 . 0 01 . 0

= < = + + = T T .

Fig.7.2-2. Rspunsul sistemului la referin treapt urmat de variaia treapt a perturbaiei de tip sarcin
pentru parametrul m{0.05, 0.1, 0.15, ... 0.5}.

Fig.7.2-3. Schema bloc aferenta procesului (a); realizarea prin FA cu AO a regulatorului (b).

n consecin f.d.t. se aduce la forma: ) (s H
P
( )( )
sec 2 sec, 017 . 0 15 . 0 01 . 0 01 . 0 , 8 . 1 ,
1 1
) (
1
1
= = + + = =
+ +
=

T T k
sT sT
k
s H
p
p
P
.
Proiectarea se ncadeaz n cazul 2; regulatorul ales este de tip PI, cu parametrii:
7 . 1
2
1
=

T k
k
P
r
i respectiv sec 2
1
= = T T
i
4 . 3 =
i r R
T k k .
Schema electronic simplificat aferent regulatorului este prezentat n fig.7.2-3 (b); elementele de
circuit pot lua (de exemplu) urmtoarele valori:
C
1
= 10 F - se alege,
T
i
= R
1
C
1
= 2 R
1
= 0.5 M,
k
R
= R
1
/R
0
= 3.46 R
0
= 0.144 M.

9
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

10
)
7.3. Metoda (criteriul) optimului simetric
Metoda a fost introdus de C. Kessler [19], [12], [2] i este aplicat n diverse variante. Ideea de
baz const n realizarea n f.d.t. a sistemului deschis a unui pol in origine de ordinul 2 care
s asigure eroarea de reglare nul n raport cu variaii ramp ale intrrii.
) (
0
s H
0) (e =

A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatic a metodei este prezentat n lucrrile [2], [6],
[7] i este aplicat pentru situaiile n care procesul conine o component integratoare:
( )( )(
2 1
1 1 1
) (
sT sT sT s
k
s H
p
P
+ + +
=

. (7.3-1)
Forma este particularizabil la una din situaiile din tabelul 7.3-1. n principiu, la o form bine
precizata a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de regulator. Pentru f.d.t. particularizate,
n coloanele 2 i 3 sunt evideniate regulatoarele de utilizat i expresiile f.d.t.. Pentru toate cazurile,
aplicnd i principiul compensrii constantelor de timp mari ale procesului, f.d.t. a sistemului
deschs devine:

Tabelul 7.3-1. Cazuri de aplicare a criteriului optimului simetric (SO-m).
Regulator
Cazul


Proces, ) (s H
P
Tip
) (s H
R


Notaii
0 1 2 3 4

1
( )

+ sT s
k
p
1

PI
( )
r
r
sT
s
k
+ 1


SO-1


2

( )( )
1
1
2 . 0
1 1
T T
sT sT s
k
p
<
+ +

PID(T1)
( )( )
1
' , ' 1 1 T T sT sT
s
k
r r r
r
= + +

( )
( )
( )
) 20 ... 10 ( / ' ; '
1
' 1
1
1
=
+
+
+
f c r
f
r
r
r
T T T T
sT
sT
sT
s
k


SO-2

3

( )( )
1 2 1
2 1
2 . 0 ,
) 1 ( 1 1
T T T T T
sT sT sT s
k
p
< > >
+ + +

PID2T2
( )
( )( )
( )( )
) 20 ... 10 ( / ;
) 20 ... 10 ( ' / ' ; '
1 ' 1
1 ' 1
1
2
2
=
=
+ +
+ +
+
f d d
f r r
f f
d r
r
r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT
sT
s
k



SO-3

( )
( )
. ,
1
1
) (
2
0

>
+
+
= T T
sT s
sT k k
s H
r
r p r
(7.3-2)
Datorit polului n origine dublu creat, f.d.t. a sistemului nchis obine forma:
0 1
2
2
3
3
0 1
2 3
) (
a s a s a s a
b s b
k k s T k k s T s
k k s T k k
s H
p r r p r
p r r p r
r
+ + +
+
=
+ + +
+
=

, (7.3-3)
cu:
0 0
a b = , ,
1 1
a b =

= = = = T a a T k k a k k a
r p r p r 3 2 1 0
, 1 , , . (7.3-4)
n caracteristica modul-pulsaie:
6 2
3
4 2
2 3 1
2 2
1 2 0
2
0
2 2
1
2
0
) 2 ( ) 2 (
) (
+
+
=
a a a a a a a a
a a
j H
r
(7.3-5)
se pot evidenia condiiile de optim [19], [5], [12], [24]:
2
2 3 1
2
1 2 0
2 , 2 a a a a a a = = . (7.3-6)
Aplicnd condiiile de optim (7.3-6), se pot determina expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul
deschis, , sistemul nchis, i funcia de sensibilitate : ) (
0
s H
opt
) (s H
opt r
) (s S
opt
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
opt
1 8
) 4 1 (
) (
2 2
0
cu
2
0
8
1

= =
T
k k k
p r
, (7.3-7)
( )( )
2 2
4 2 1 2 1
4 1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
= cu
[ ]
[ ]
6
2
3
2 2
0
8 1
4 1
) (

+
+
=
T
T
j H
r
, (7.3-8)
( )
3 3 2 2
2 2
8 8 4 1
1 8
) (
s T s T s T
sT s T
s S
opt


+ + +
+
= . (7.3-9)
Parametrizarea condiiilor (7.3-5) permite generalizarea suboptimala a metodei [21], [25]. n baza
relaiei (7.3-7) se determin expresia parametrilor regulatorului:
- cazul SO-1 - regulator PI:
( )

= = = + = T T
T k T
k
k sT
s
k
s H
r
p i
R
r r
r
R
4 ,
8
1
1 ) (
2
; (7.3-10)
- cazul SO-2 - regulator PID:

1
'
2
, 4 ,
8
1
) ' 1 )( 1 ( ) ( T T T T
T k
k sT sT
s
k
s H
r r
p
r r r
r
R
= = = + + =

; (7.3-11)
- cazul SO-3: regulator PID2-T1:
( )( )
( )
( )
f
d
r r
r
R
sT
sT
sT sT
s
k
s H
+
+
+ + =
1
1
' 1 1 ) ( , (7.3-12)
10 / , , , 4 ,
8
1
2 1
'
2
= = = =

f d d r r
p
r
T T T T T T T T
T k
k .
B. Performane realizate. Eficiena metodei. n fig.7.3-1 sunt sintetizate informaii referitoare la
performanele realizate de SRA cu regulatorul acordat dup SO-m (k
p
=1 i T

=1) [21], [25]:
n domeniul pulsaie, fig.7.3-1 (a)-(c):
- Diagramele Bode ) (lg ) (
1 0
= f j H
dB
i ) (lg )) ( arg(
2 0
= f j H ; rezerva de faz:
(valoare maxim) pentru pulsaia de tiere , 36
o

rm
) 2 /( 1

T
t
; (7.3-13)
- Modulul complementarei funciei de sensibilitate, ) ( ) (

= j H M
opt r P
cu valoarea
maxim:
pentru 682 . 1 ) (
max
=
P
M

= T / 414 . 0 ; (7.3-14)

11
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

12
- Diagrama Nyquist )) ( (
0

+
j H h
opt
pentru 0 > . Valoarea maxim a funciei de
sensibilitate:
682 . 1 } ) ( max{ = = j S M
opt Sopt
pentru 6 . 0 i (7.3-15) 6 . 0
1

Sopt
M
(n domeniul recomandat 2 2 . 1 < <
S
M ).
n domeniul timp:
- n raport cu referina (fig.7.3-1) (d)):
{ , , % 0 . 43
, 1

r
= T t
r r
5 . 16
,
= T t
r
1 . 3
, 1
}. (7.3-16)
Simetria caracteristicii argument-pulsaie a dat denumirea metodei; caracteristica modul-pulsaie are
o alur antisimetric.
(a) (b)
(c) (d)
Fig.7.3-1. Diagrame de performan pentru criteriul SO-m.

Observaii: 1. Caracterul puternic oscilant al SRA se datoreaz polilor complex conjugai i
zeroului :
2 , 1
p
1
z

= = =
T
z
T
p
T
j
T
p
4
1
,
2
1
,
4
3
4
1
1 3 2 , 1
. (7.3-17)
2. Suprareglajul de 43% n raport cu referina poate fi redus prin folosirea unor filtre de referin
adecvate:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul , (7.3-18) (a),
1
z
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compenseaz polii complex conjugai i
zeroul , (7.3-18) (b):
2 , 1
p
1
z
s T
s F
r

+
=
4 1
1
) (
0
(a),
) 1 )( 4 1 (
4 2 1
) (
2 2
0
s sT s T
s T s T
s F
f
r
+ +
+ +
=

(b). (7.3-18)
Efectul celor dou filtre este ilustrat n fig.7.3-2 prin alura rspunsului la referin treapt [21].

Fig.7.3-2. Efectul filtrului de referin n performanele n raport cu referina.

n raport cu perturbaiile externe comportarea trebuie tratat separat pentru cele dou tipuri de
perturbaii v
1
i v
2
i pentru cele trei cazuri enumerate n tabelul 7.3-1.
n cazul perturbaiilor de tip sarcin, fig.7.3-3:
- pentru cazul SO-1 efectul este relativ rapid anhilat;
- pentru cazurile SO-2 si SO-3, prezena factorilor

) 1 (
1
1
sT +
i respectiv
) 1 )( 1 (
1
2 1
sT sT + +
.
n f.d.t. n raport cu perturbaia conduce la creterea timpului de reglare t
r(d2)
.
C. Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen n raport cu cele dou intrri. Zeroul
(i efectele aferente) poate fi evitat dac RG-PI, respectiv PID se realizeaz astfel
nct anumite componente ale RG s se manifeste selectiv, doar n raport cu canalul de reacie,
fig.7.3-4, n care blocurile 1, 2 i 3 asigur urmtoarele prelucrri informaionale:
) 4 /( 1
1

= T z
*
n cazul utilizarii unui regulator PI (I) cu structura neomogen, fig. 7.3-4, n raport cu referina
regulatorul asigur o comportare de tip I iar in raport cu prturbaia o comportare de tip PI:
-- blocul 1 este de tip I cu f.d.t.
i
R
sT
s H
1
) (
1
= (a)
-- blocul 2 este de tip P cu f.d.t. 1 ) (
2
= s H
R
(b) (7.3-19)

13
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

14
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t.
R R
k s H = ) (
2
(c)
n ansamblu pentru cele dou f.d.t. ale RG rezult urmtoarele expresii:
- n raport cu referina, r
~
, RG de tip I:
i
R
Rr
sT
k
s H = ) ( i
i R r
T k k / = (7.3-20)
- n raport cu msura, y, RG de tip I: ) 1 ( ) (
i
i
R
Ry
sT
sT
k
s H + = (7.3-21)
i , .
i R r
T k k / =
i r
T T =

Fig.7.3-3. Rspunsul SRA la perturbaie de tip sarcin, v
2
: cazurile SO-1, SO-2, SO-3.

Fig.7.3-4. Utilizarea RG cu comportare neomogen n raport cu cele dou intrri.

n cazul utilizrii unui regulator PID (PI) cu structur neomogen, n raport cu referina
regulatorul asigur o comportare de tip PI iar n raport cu prturbaia o comportare de tip PID:
- blocul 1 este de tip PI cu f.d.t. )
1
1 ( ) (
1
i
R
sT
s H + = (a)
- blocul 2 este de tip D (DT1) cu f.d.t.
d R
sT s H = ) (
2
(b) (7.3-22)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t.
R R
k s H = ) (
2
(c)
n ansamblu cele dou f.d.t. ale RG sunt:
- n raport cu referina, r
~
, RG de tip PI: ) 1 ( ) (
i
i
R
r R
sT
sT
k
s H + = i
i R r
T k k / = ,(a) (7.3-23)
- n raport cu msura, y, RG de tip PID: ) 1 ( ) (
2
d i i
i
R
Ry
T T s sT
sT
k
s H + + = . (b)
7.4. Metoda (criteriul) optimului simetric extins (ESO-m)
Metoda optimului simetric extins, n continuare cu prescurtarea ESO-m (Extended Symmetrical
Optimum method,) a fost introdus n [25], [21] pentru cazurile n care procesul poate fi caracterizat
prin modele matematice de tip benchmark cu component integratoare, tabelul 7.4-1. Aplicarea
metodei asigur urmtoarele faciliti:
- posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor
procesului (nu neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru
comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea creterii controlate a rezervei de faz, a reducerii sensibilitii SRA la variaia
parmetrilor procesului;
- posibilitatea utilizrii regulatoarelor cu structura omogen sau neomogen n raport cu cele
dou intrri;
- posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii
comportrii n raport cu referina.
A. Prezentarea metodei. Metoda are la baz parametrizarea relaiilor de optim (7.4-1) sub forma:
2
2 3 1
2 / 1 2
1 2 0
2 / 1
, a a a a a a = = , (7.4-1)
n care este un parametru a crei valoare poate fi aleas de ctre proiectant. Pentru =4 se obin
situaiile specifice SO-m. Creterea valorii lui abate caracteristica de pulsaie de la alura optim
(paragraful 7.4), dar n compensaie asigur creterea rezervei de faz i a robusteii SRA.
Pentru cazurile marcate n tabelul 7.3-1 se pot determina expresiile f.d.t. aferente sistemului deschis
i sistemului nchis:
( )
( )

+
+
=
sT s
sT k k
s H
r p r
1
1
) (
2
0
,
0 1
2
2
3
3
0 1
) (
a s a s a s a
b s b
s H
r
+ + +
+
= , (7.4-2)
coefiienii avnd expresii specifice (se remarc prezena polului n origine de ordinul 2).

b a ,
Aplicnd relaiile de optim (7.4-2), se pot calcula expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul
deschis, , sistemul nchis, i funcia de sensibilitate : ) (
0
s H
opt
) (s H
opt r
) (s S
opt
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
opt
1
) 1 (
) (
2 2 2 / 3
0
cu
2 2 / 3
0
1

= =
T
k k k
p r
, (7.4-3)
( )( )
2 2 2 / 1 2 / 1
) ( 1 1
1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
= , (7.4-4)
( )
( )( )
2 2 2 / 1 2 / 1
2 2 2 / 3
) ( 1 1
1
) (
s T s T s T
sT s T
s S
opt


+ + +
+
= . (7.4-5)
n baza relaiei (7.4-3) se pot determina expresiile parametrilor regulatorului:
- cazul ESO-1 - regulator PI:
( )
r
r
R
sT
s
k
s H + = 1 ) ( ,

= T T
T k
k
r
p
r
,
1
2 2 / 3
, (7.4-6)

15
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

16
- cazul ESO-2 - regulator PID:
) ' 1 )( 1 ( ) (
r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + = ,
1
'
2 2 / 3
, ,
1
T T T T
T k
k
r r
p
r
= =

, (7.4-7)
- cazul ESO-3: regulator PID extins (PID2-T1:
( )( )
( )
( )
f
d
r r
r
R
sT
sT
sT sT
s
k
s H
+
+
+ + =
1
1
' 1 1 ) ( cu
10 / , , , ,
1
2 2 1
'
2 2 / 3
= = =

f d r r
p
r
T T T T T T T T
T k
k . (7.4-8)
B. Performane realizabile. Eficiena metodei.
n domeniul timp. n fig.7.4-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele realizate
de SRA cu regulatorul acordat dup ESO-m:
1,r
suprareglajul, timpul de reglare,
timpul de prim reglare i rezerva de faz

= T t t
r r r r
/

, ,

= T t t
r r
/

, 1 , 1
r
pentru k
p
=1 i T

=1 (echivalent cu
reprezentarea n valori raportate la valoarea lui ). n fig.7.4-2 sunt prezentate alurile rspunsului
la referin treapt y(t) i evoluia erorii de reglare (t) n aceste cazuri. La creterea valorii lui se
asigur reducerea suprareglajului. Valorile recomandate pentru sunt n intervalul [4, 16]; valori >
16 conduc la o rezerv de faz nejustificat de mare.

T
n domeniul pulsaie:
- Diagramele Bode ) = (lg f ) (
1 0
dB
opt
j H i ) = (lg f )) ( arg(
2 0
j H
opt
sunt date n fig.7.4-3
pentru {4, 9, 16}; rezerva de faz are expresia:
) ( ) ( )) ( arg(
0 max t t t opt r r
T arctg T arctg j H = + = =

. (7.4-9)

Fig.7.4-1. Indicatori de calitate empirici
1,r
[%], , n funcie de .

= T t t
r r r r
/

, ,
= T t t
r r
/

, 1 , 1


Fig.7.4-2. Alurile rspunsului la referin treapt y(t) (a) i evoluia erorii de reglare (t) (b), parametru.

Pentru

=
T
t
1
rezult:

=
2
1
arctg
r
; (7.4-10)
graficul rezervei de faz este prezentat in fig.7.4-4, cu parametru.


Fig.7.4-3. Diagramele Bode pentru {4, 9, 16}. Fig.7.4-4. Graficul rezervei de faz n funcie de
parametrul .

Diagramele Nyquist pentru {4, 9, 16} i cele trei cercuri sunt ilustrate fig.7.4-5 (a), (b),
(c). Se evideniaz creterea razei , ceea ce evideniaz creterea robusteii SRA odat cu creterea
valorii lui . Relaia (7.4-10) poate fi utilizat pentru calculul valorii necesare pentru atingerea unei rezerve
de faz dorite. Se remarc i faptul c simetria caracteristicii faz pulsaie este meninut.
) ( = f M
Sopt
1
Sopt
M
- Carcteristicile modulului funciei de sensibilitate complementar, fig.7.4-6 (a)-(c),
) ( ) ( max ) (

= = f j H M
opt r p
, care ilustreaz creterea robusteii sistemului.

17
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

18

Fig.7.4-5. Diagrame Nyquist i cercurile . Fig.7.4-6. Graficul modulului funciei de sensibilitate
1
Sopt
M pentru {4, 9, 16} complementar pentru {4, 9, 16}.
Rezultate: M
pmax(=4)
1.6823, M
pmax(=9)
1.2990, M
pmax(=16)
1.1978.
mbuntirea performanelor n raport cu referina se asigur pe dou cai:
Prin utilizarea unor filtre de referin corespunztor dimensionate comportarea n raport
cu referina poate fi mbuntit. Sunt recomandate dou astfel de filtre:
) (s F
r
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul :
1
z
s T
s F
r

+
=
1
1
) ( i
] ) ( 1 )[ 1 (
1
) ( ) ( ) (
~
2 2 2 / 1 2 / 1
s T s T s T
s H s F s H
opt r r r

+ + +
= = ; (7.4-11)
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care se compenseaz polii complex conjugai i zeroul :
2 , 1
p
1
z
) 1 )( 1 (
) ( 1
) (
2 2 2 / 1
s sT s T
s T s T
s F
f
r
+ +
+ +
=

i
) 1 )( 1 (
1
) (
~
f
r
sT s T
s H
+ +
=

. (7.4-12)
Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen. Acest mod de abordare a coreciei constituie
un prim pas la trecerea la regulatoarele cu dou grade de libertate (2-DOF) n varianta tipizat PI
sau PID [21]. n acest caz componenta derivativ este creat paralel cu componenta integratoare i
numai n raport cu rmrimea de reacie.
Aplicaia 3. Se consider PC sistem de actionare caracterizat prin f.d.t.
) 1 , 0 1 (
1
) (
0
s s
s H
+
= . (a)
Se cere: 1. S se proiecteze RG astfel ca SRA s asigure urmtoarele performane:

n
=0,
1
43%, t
r
<2,5 sec..
2. S se implementeze solutia de RG in varianta FA cu AO si in varianta numerica (inclusiv program in
pseudo cod).
3. S se analizeze solutii posibile de reducere a suprareglajului SRA: - fara si cu cresterea rezervei de faza a
sistemului.
Soluie: (1). Forma f.d.t. i performanele impuse indic necesitatea utilizrii CS n proiectarea RG:
- Din conditia t
r
=16,5 T

rezlta T
-max
< 0,15 sec;
- Din (a) se citeste: k
p
=1 , T

=0,1 RG de utilizat este de tip PI ;

- n baza rel. (6.2.45) se calculeaz {k
r
, T
r
}:
5 , 12
8
1
2
= =

T k
k
p
r
; T
r
=4T

=0,4 ; k
R
=k
r
T
r
=12,50,4=5.
(2) Realizare FA cu AO a RG: - schema este prezentata in fig.6.2.30. Se alege R
0
=0,2 M i rezult
k
R
=R
1
/R
0
R
1
=50,2=1 M, T
r
=R
1
C
1
C
1
=0,4110
-6
=0,4 F.


Fig.7.3-a Schema FA cu AO a RG

Discretizarea l.d.r. continuale: se apeleaz MD-A la o perioad de eantionare T
e
=0,05 sec. Corespunzator se
obtine:
1
1
0 1
1 1
1
) 4 . 0 1 (
5 . 12
) ( ) (
1
1

+
= + = =

z
z q q
s
s
z H z H
z
z
T
s
R R
e

1 0 1 1
+ + =
k k k k
e q e q u u K
Determinarea parametrilor {q
0
, q
1
}i scrierea programului n pseudolimbaj rmne pe seama cititorului.
(3) Performanele SRA cu RG astfel calculat {
1
,
r
}pot fi dezavantajoase. Pentru reducerea suprareglajului
se pot apela urmtoarele ci:
(a) Utilizarea unui filtru de referin tip PT1:
sec 4 , 0
1
1
=
+
=
fw
fw
Fw
T cu
sT
H
Realizarea filtrului: - cuadripol pe intrare.
M R R 1 , 0 2 /
0
,
0
= = , F C R C 16 sec 4 , 0 4 /
,
0
,
0
,
0
= = M R 1 , 0
,
0
=
(b) Utilizarea unui filtru de referin tip PT1 DT1:

+
+
+
=
+ +
+ +
=
sT
sT
s T s T s T
s T s T
H
Fw
1 4 1
1
) 1 )( 4 1 (
4 2 1
2 2

Realizarea filtrului: cuadripol pe intrare cu
M R R 1 , 0 2 /
0
,
0
= = , F C R C 16 sec 1 , 0 4 4 /
,
0
,
0
,
0
= =
sec 1 , 0
, ,
0
, ,
0
= C R . M R 1
, ,
0
= F C 1 , 0
, ,
0
=
Cele dou filtre au urmtoarele efecte:
(a)
1
8,1%, t
r
1.33 sec
r
nu este afectat (
r
36)
(b)
1
0%,

t
r
9,20,19,2 sec (negativ)

(c) Proiectarea RG dup varianta extins ESO: devine interesant idea mririi rezervei de faz. Acceptnd

rd
55, rezult 9, figura explicativ 7.3-b1 (caracteristicile ESO, (b)). Corespunztor:


Fig.7.3-b. Utilizarea diagramelor de performanta in cazul metodei ESO


19
Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

20
parametrii RG devin: 7 , 3
1 1 , 0 27
1 1
2 2 2 3


= =
p
r
k T
k

T
r
=T

=0,9 sec.
Se recalculeaz varianta analogic (R
1
, C
1
, R
0
se las pe seama cititorului).
Indicatorii de performan realizabili (scontai) (se citesc din grafic)
% 25
s 1

,
sec 22 t 22 t

r s

(d) Utilizarea unui regulator cu comportare neomogen n raport cu cele dou intrri. i n acest caz
trebuie definit un indicator principal (MS-ESO (a)). Fie de exemplu
rd
60 (curba
ra
);
Corespunztor se obine 9 i se pot determina toate elementele de la punctul anterior (atenie, RG
este cu comportare neomogen I, respectiv PI.).
D. Dubla parameterizare a metodei optimului simetric: metoda 2p-SO-m. (Extension through a
double parameterization of the Symmetrical (Optimum) method, 2p-SO-m) [27], [21]. Metoda este o
extensie a criteriului SO-m ce ofer o alternativ foarte bun pentru mbuntirea comportrii
sistemului n raport cu perturbaia pentru cazul n care f.d.t. a procesului are forma:
m
sT
k
P
P
e
s s s sT sT
k
s H

+ + + + +
=
) 1 )...( 1 )( 1 )( 1 )( 1 (
) (
2 1 2 1
. (7.4-15)
n situaia n care constantele de timp k , 1 , =

, mpreun cu timpul mort T

m
sunt toate suficient
de mici, atunci se poate utiliza aproximarea (teorema constantelor de timp mici):
( )( )
m
k
p
P
T T T T T
sT sT sT
k
s H + = >> >
+ + +
=

=

1
2 1
2 1
, ,
) 1 ( 1 1
) ( ; (7.4-16)
dac i , rezult:
1 2
T T <<
m
k
T T T + + =

=
2
1
( )( )

>>
+ +
= T T
sT sT
k
s H
p
P 1
1
,
1 1
) ( . . (7.4-17)
Metoda are la baz dubla parameterizare a relaiilor de proiectare specifice SO-m:
(1) n condiiile n care are una din formele (7.2-32) sau (7.2-33) i ) (s H
P
1 /
1
<<

T T , se
introduce o prim parametrizare:
, (7.4-18)
1
/ T T m

=
prezentnd interes numai situaiile m<<1.
(2) Relaiile de optim specifice criteriului optimului simetric se generalizeaz n maniera specific
metodei ESO-m:
. (7.4-19)
2
2 3 1
2 / 1 2
1 2 0
2 / 1
, a a a a a a = =
Aplicarea metodei asigur urmtoarele faciliti:
- posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor
procesului (nu neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru
comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea modificrii controlate a rezervei de faz a reducerii sensibilitii SRA la variaa
parametrilor procesului;
- posibilitatea utilizii regulatoarelor cu structura omogensau neomogenin raport cu cele dou
intrri;
- posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii comportarii
n raport cu referina;
- posibilitatea obinerii unei comportri mai bune n raport cu perturbaia, comparativ cu alte
metode de proiectare frecvent recomandate i utilizate.
E. Sintez asupra etapelor de aplicare a criteriului ESO (n particular SO) si 2p-SO-m.
Se pleac de la:
a. Posibilitatea aducerii f.d.t. H
P
(s) la una din formele indicate i evaluarea gradul de cunoatere a
parametrilor procesului si a gradului de invarianta a lor.
b. Performanele impuse fr / cu Fw pentru diferite valori ale lui , eventual RG cu prelucrare
neomogen a informaiei.
Dependent de rezultatul analizei se ncadreaz situaia de proiectare (variantele extinse ESO-sau 2p-SO)
si se alege valoarea lui .
Se calculeaz parametrii RG.
Se simuleaz comportarea SRA utiliznd pentru PC modelul matematic ct mai detaliat cunoscut.
Se valideaz soluia adoptat.


21