Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Cap.11. Proiectarea Sistemelor de Reglare Automat cu timp discret

11.1. Structura unui sistem de reglare automata cu timp discret
In aplicatiile de conducere actuale algoritmii de reglare (a.r.) se implementeaz sub forma numerica
(a.r.n.) cu ajutorul tehnologiilor numerice de prelucrare a informatiei (calculator, microprocesor,
DSP). Structura de sistem de reglare automata (SRA) (cu prelucrarea informatiei) in timp discret este
prezentat n fig.11.1-1. n vederea realizrii a.r.n. dispozitivul de conducere numeric (DC) se
interfaeaz cu procesul condus (PC) si cu elementul de referinta prin intermediul convertoarelor de
semnal, convertoarele numeric-analogic CNA i analog-numeric CAN.

Fig.11.1-1. Structura unui sistem de reglare automata cu timp discret
Convertorul numeric-analogic are ca i corespondent informaional eantionatorul cu element de
reinere (Zero Order Hold, ZOH) iar convertorul analognumeric are ca i corespondent
informaional eantionatorul. Aciunea simultan (in practica aproape simultan) a regulatorului
numeric (RG), a CNA i a CAN este asigurat de ceasul de timp (CT, generatorul de tact, generatorul
perioadei de eantionare T
e
). Prin actiunea eantioanelor, informaiile din timp continuu se
convertesc n informaii n timp discret.
11.2. Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu.
Reprezentarea prin MM cu timp discret (MM-t-D) al unui sistem cu timp (S-t-C) continuu trebuie
corelata cu locul si rolul acestuia in cadrul SRA. In acest context apar si diferitele metode de asociere
a MM-t-D la S-t-C:
- regulator cu timp discret,
- proces cu timp continuu condus de catre un regulator cu timp discret.
A. Caracterizarea prin MM cu timp discret a PC cu timp continuu (procese conduse continuale).
Schema de baz luat n considerare este prezentat n fig.11.2-1, in care procesul continual include
elementul de executie (EE) procesul tehnic (PT) si elementul de masura (EM). Schema se refera la
esantionarea informatiilor relative la marimea de iesire; ns, ea poate fi extrapolata si la marimile de
stare ale procesului.

Fig.11.2-1. Stabilirea MM-t-D in cazul unui process condus continual
Procesul continual PC poate fi caracterizat prin MM continual de tip intrare-stare-iesire (MMISI) sau
prin echivalentul intrare-iesire (MM-II). Prezenta elementelor ES-ER si respectiv ES permite
explicitarea unor MM-t-D care caracterizeaza comportarea PC-t-C la momentele de timp discret.
1
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Cazul PC-t-D caracterizat prin MM-ISI, (11.2-1):

+ =
+ =
) t ( u d ) t ( x c ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
c
T
c
&
(11.2-1)
Echivalentul MM cu timp discret este dat de relatia (11.2-2):

+ =
+ =
+
ck d k
T
d k
ck d k d 1 k
u d x c y
u b x A x
(11.2-2)
n cazul sistemelor reale . Exist diferite modaliti de calcul al matricelor 0 d d
d
= =
{ d , c , b , A
d d d
}; n continuare vor fi prezentate sintetic dou variante:
Varianta 1: bazat pe integrarea ecuaiei difereniale pe durata perioadei de eantionare; ca
rezultat se obine:
d d , c c , d b e b , e A
d
T T
d
T
0
A
d
T A
d
e
e
= = = =


(11.2-3)
Varianta a 2a: bazat pe calculul matricelor MM-ISI-t-D prin dezvoltare n serie de puteri:
b ] T A [
)! 1 i (
1
T b ) I A ( A b ) T A (
! i
1
A
i
e
0 i
e d
1
d
i
e
0 i
d

=

=
+
= = =
(11.2-4)
Cazul PC continual caracterizat prin MM-II continual explicitat in domeniul operational prin
intermediul functiei de transfer (f.t.) continuale H(s). Scrierea MM-II-t-D sub forma f.t. cu timp
discret H(s) se bazeaza pe echivalenta raspunsurilor indiciale (pe durata unei perioade de esantionare
T
e
) si are la baza relatia (11.2-5) (a) adusa la forma (b):
) b (
s
1
) s ( H L Z ) z 1 ( ) z ( H ) a (
s
1
) s ( H L Z
z 1
1
) z ( H
1 1
d
T k t
1
1
d
e

(11.2-5)
Cazurile de interes pentru aplicaiile practice sunt cele n care f.t. continuala H(s) este o form
raional extinsa cu un factor care caracterizeaza eventualul timp mort ( ) al sistemului, cu
corespondent de forma rationala, . Pentru multe f.t. in z, H
m
T
m
sT
e

) z ( A / ) z ( B
d
(z), are forme rationale,
tabelate. n literatur, coeficientii modelului discret pot fi aliniai fie cu puterile crescatoare ale lui z,
fie cu puterile crescatoare ale lui z
-11.
Forma H
d
(z) poate fi descompus n fracii simple. Fie pentru
simplificare cazul n care f.t. continual a procesului condus H
PC
(s) are polii reali i distinci:

= +

=
n
i
i
i
PC
s s
s H
s 1
0
) (
1
(11.2-6)
Corespunztor, f.t. in timp discret obine forma:

=

=

n
1 i
T
1 0
EPC
i i
e z
z
1 z
z
z
1 z
) z ( H (a) (11.2-7)
sau, n forma n z
-1
:

=

=


n
1 i
T 1
1
1
0 1 1
EPC
i i
e z 1 z 1
) z 1 ( ) z ( H (b) (11.2-7)

i
reprezint inversa unei constante de timp:
i
= 1/T
i
, i = 1, n.
Dac f.t. H
PC
(s) are i poli complex conjugai, n relaia (11.2-5) se va utiliza relaia specific acestei
explicitari, de forma:
2 aT 2 1
e
aT -
-1
e
-aT
2 2
1
z e z ) bT cos( 2e - 1
)z cos(bT e - 1
b ) a s (
a s
L Z
e e
e

+
=

+ +
+
(11.2-8)
2
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Valoarea coeficientului va depinde de valoarea lui T
e
-aT
e
e
; altfel spus, pentru un PC continuu, avnd
H
PC
(s) cu constantele de timp {T
1
, T
2
, }, coeficienii MM cu timp discret H
PC
(z) vor depinde de
valoarea perioadei de eantionare (T
e
). n consecin, orice schimbare a perioadei de eantionare T
e

implica recalcularea coeficienilor MM cu timp discret.
Observaii: 1. Omiterea elementului de reinere ER n calculul f.t. n z aferent PC, (rel.(11.2-5)),
conduce la falsificarea rezultatelor.
2. Prezinta interes deosebit cunoasterea efectelor modificarii perioadei de esantionare T
e
asupra
modificarii valorilor coeficienilor MM cu timp discret. Rezultatele unui astfel de studiu va fi
exemplificat pentru un exemplu numeric.
Exemplul 11.2.1: S se studieze influena valorii lui T
e
asupra coeficienilor f.t. H
EP
(z) pentru un PC
caracterizat prin f.t.:
) s 10 1 )( s 5 . 7 1 )( s 5 1 (
1
) s ( H
P
+ + +
=
pentru T
e
= 2; 6; 12 sec. (11.2-9)
Soluie: Urmnd calea descris anterior se obine:
1
3
3
2
2
1
1
2
2
1
1 0 1
P
z
z a z a z a 1
z b z b b
) z ( H

+ + +
+ +
= (11.2-10)
Valorile coeficienilor astfel calculai sunt prezentate n tabelul 11.2. Analiza valorilor calculate si a
tendinelor in modificarea acestora la modificarea lui T
e
este deosebit de important.
Pe baza exemplului prezentat se pot forma cteva concluzii generale privind influena perioadei de
eantionare T
e
asupra valorii coeficienilor f.t. n z pentru o f.t. H
PC
(s) bine precizat:
- odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor a

scade;
- odat cu creterea lui T
e
, valoarea absolut a coeficienilor b

crete;
- odat cu creterea lui T
e
, valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne constant,
egal cu coeficientul de transfer al PC continual,
0 s
P EPC p
n
1
m
0
) s ( H ) 1 ( H k a 1 / b
=
= =

= = =

;
Tabelul 11.2. Valorile coeficienilor din relaia (2-10).
Coeficient \ T
e
T
e
= 2 T
e
= 6 T
e
= 12
a
1
2.25498 11.2993 0.59381
a
2
11.68932 0.54723 0.10645
a
3
0.42035 0.07427 0.00552
3
1 + a

(a)
=1

0.01399

0.17362

0.50712
b
1
0.00269 0.05108 0.22608
b
2
0.00926 0.1086 0.26433
b
3
0.00186 0.01391 0.02672
3
b

(b)
=0

0.01399

0.017362

0.50713
2 3
(b

)/(1+a

) (c)
=0 =1

1

1

1
- la creterea excesiv a valorii perioadei de esantionare T
e
, se manifest urmtoarele tendine
(general valabile):
(1)

<<
2
1
3
a a (2)

<<
1
0
2
b b .
3
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
In concret, la creterea excesiv a lui T
e
apare tentaia reducerii ordinului sistemului prin neglijarea
coeficientilor aferenti termenilor cu indici mari (aferente valorilor mult trecute). O astfel de reducere a
ordinului este recomandat doar in anumite situatii (de exemplu, in cazul unui proces cu
autostabilizare, aperiodic) ntruct ntre momentele de eantionare sistemul iniial (cu ordinul neredus)
i cel dat de modelul de ordin redus pot avea comportri net diferite, ele comportandu-se aproape
identic numai n momentele de eantionare.
In tabelul 11.3. sunt prezentate f.t. in z aferente unor procese de ordin redus (benchmark) frecventa in
aplicatiile industriale. Semnificatia abrevierilor este cea cunoscuta. In cazul PC multivariabile, fiecare
canal de comand va fi prevzut cu modul ZOH (CNA) i comanda continu u
c,i
va fi construit din
secvena de comand u
*
i
(t) prin reinere i MM-t-D aferent fiecarui canal se calculeaza independent.
B. Discretizarea legilor de reglare contiuale (l.d.r) prin aproximarea integralei i derivatei. Aceste
metode au la baza relatia:
n
n
1
n
n
1 n
1
n
0
) c ( ), b ( ), a ( s
p z p z 1
q z q z q
) z ( P
) z ( Q
) s ( H ) z ( H
+ + +
+ +
= = =

=
K
K
sau (11.2-11)
n
n
1
1
n
n
1
1 0
n
n
1
z p z p 1
z q z q q
z
z
) z ( P
) z ( Q
) z ( H

+ + +
+ +
= =
K
K
(11.2-12)
Diferitele metode de aproximare, relatiile date la punctele (a), (b) sau (c) conduc la MM-II-t-D
diferite. Funciile de transfer ale PC i RG se scriu cu indicii coeficienilor corelai cu puterile
negative ale lui z , de exemplu .
1
1
z p

(a) Metoda dreptunghiurilor ntrziat (MD-I) metoda diferenei de ordinu1 1 avansata. Se
bazeaza pe relatiile (echivalente in continut):

+
=

=
=
<=>

e
e
1
1
e
e e
T
) t ( y ) T t ( y
dt
dy
,
z
z 1
T
1
s
) 1 z (
T
1
s
1 z
T
s
1
(11.2-13)
(b) Metoda dreptunghiurilor avansat (MD-A) metoda diferenei de ordinul 1 ntrziat. Se
bazeaza pe relatiile:

=
=

=
<=>

e
e
1
e
e e
T
) T t ( y ) t ( y
dt
dy
) z 1 (
T
1
s
z
1 z
T
1
s
1 z
z T
s
1
(11.2-14)
(c) Metoda trapezelor (MT, relaia lui Tustin). Se bazeaza pe relatiile:
1 z
1 z
T
2
s
1 z
1 z
2
T
s
1
e
e
+

= <=>

+
= (11.2-15)
Remarc: Relaiile (11.2-13)-(11.2-15) sunt relatii care asigura transformri conforme ale planului s
n planul z (i invers). Efectul acestor transformri este ilustrat n fig.11.2-2.
Exemplul 2.2: Discretizarea l.d.r. continuale de tip PID (varianta ideal) cu f.t.

+ + =
d
i
R R
T s
T s
1
1 k ) s ( H . (11.2-16)
Soluie: Dac se utilizeaz metoda dreptunghiurilor ntrziat (b) se obine:

+ =

+ =

) z 1 (
T
T
z 1
z T
T
T
1 k
z T
1 z
T
1 z
z T
T
1
1 k ) z ( H
1
e
d
1
e
i
e
R
e
d
e
i
R R
(11.2-17)
sau
1
2
2
1
1 0
R
z 1
z q z q q
) z ( H

+ +
= n care:
4
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
e
d
R 2
e
d
R 1
e
d
i
e
r 0
T
T
k q ,
T
T 2
1 k q ,
T
T
T
T
1 k q =

+ =

+ + = (11.2-18)
Tabelul 11.3. Funcii de transfer in timp discret aferente proceselor cu timp continuu, cu luarea n
considerare a elementului de reinere.
Nr.
crt.
Denumire F.t. n s
) (s H
P

F.t. n z

=
s
s H
Z
z
z
z H
P
EP
) ( 1
) (
1 Element de transfer de
tip proporional, ET-P
P
k
P
k
2 Element de transfer cu
timp mort, ET-Tm
m
sT
P
e k


*
, , N d T d T z k
e m
d
P
=


3 Element de transfer de
tip integrator, ET-I
s T s
k
iP
iP
1
,
1
1
,
1

z T
T
z
T k
iP
e e iP

4 Element de transfer de
tip dublu integrator, ET-
I2
2 2 2
2
1
,
s T s
k
iP
iP

2 2
2
2
2 2
) 1 ( 2
) 1 (
,
) 1 ( 2
) 1 (

+
z T
z T
z
z T k
iP
e e iP

5 Element de transfer de
tip integrator cu
temporizare de ordinul
nti, ET-IT1

s T sT
k
iP P
P
1
1

+

) )( 1 (
) (
/
P e
T T
iP
P P
e z z
z B
T
T k

cu

) ) 1 / (
1 ) 1 / ( ) (
/
/
P e
P e
T T
P e
T T
P e
e T T
z e T T z B

+
+ + =
6 Element de transfer de
tip proporional cu
temporizare de ordinul
nti, ET-PT1

P
P
T s
k
+ 1

P e
P e
T T
T T
P
e z
e
k
/
/
1

7 Element de transfer de
tip proporional cu
temporizare de ordinul
nti cu timp mort, ET-
PT1Tm

m
sT
P
P
e
T s
k

+ 1

N d dT T
z
e z
e
k
e m
d
T T
T T
P
P e
P e
=

,
,
1
/
/

8 Element de transfer de
tip proporional-
derivativ cu temporizare
de ordinul nti, ET-
PDT1

2
1
1
1
T s
T s
k
P
+
+

2
2
/
/
2 1 2 1
) / 1 ( ) / (
T T
T T
P
e
e
e z
e T T z T T
k

+

5
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Fig.11.2-2. Transformarile conforme realizate de diferitele metode de aproximare
Observaie: Pentru a se evita meninerea timp indelungat n limitare (saturaie) a ieirii a.r.n. sau
dupa caz a elementului de executie (parte a PC), in practica, n raport cu componenta I din cadrul
a.r.n. se realizeaza msura anti-windup-reset (AWR).
Se poate intocmi o schema informationala a a.r.n. cu masura AWR inclusa.
Exemplul 11.2.3: Discretizarea l.d.r. PID-T1 (continuale) n varianta paralel, utiliznd metoda
invarianei rspunsului indicial:

+
+ + =
1 T s
T s
T s
1
1 k ) s ( H
f
d
i
R R
(11.2-19)
Atunci:
{ }
e
T k t
1
d
) t ( u Z ) z 1 ( ) z ( H
=

= cu

) s ( H
s
1
L ) t ( u
R
1
(11.2-20)
Rspunsul indicial al l.d.r. are expresia:
f
T / t
e
d
R
i
R R
e
T
T
k t
T
1
k k u

+ + = (11.2-21)
{ }
f e e
T / T
1
f
d
R
1
1
i
e
R
1
R
T k t
e z 1
1
T
T
k
) z 1 (
z
T
T
k
z 1
1
k ) t ( u Z

=
(11.2-22)
nlocuind n (11.2-16) se obine:
2
2
1
1
2
2
1
1 0
R
z p z p 1
z q z q q
) z ( H


+ +
+ +
= in care: (11.2-23)

+ + =

+ =

f
d
i
e
T / t
R 1
f
d
R 0
T
T
2
T
T
e 1 k q ,
T
T
2 1 k q
f
(11.2-24)
f f f
T / t
2
T / t
1 0
f
d
i
e
T / t
R 2
e p , ) e 1 ( p , 1 p ;
T
T
T
T
1 e k q

= + = =

= (11.2-25)
6
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Se poate intocmi schema informaional a a.r.n. PID-T1 cu msur AWR inclusa.
7.2.Aspecte ale implementrii numerice cvasicontinuale a algoritmilor de reglare
continuali
n cazurile n care legea de reglare urmeaz a fi implementata ca soluie numeric cvasicontinual
(CvC) obtinuta prin discretizarea legii de reglare continuale, se ridic mai multe aspecte:
- alegerea perioadei de eantionare,
- luarea n seam a elementului de reinere,
- efectul timpului de calcul propriu al a.r.n. .
Chiar si tratarea succinta a aspectelor se dovedeste strict necesara pentru practica.
(a) Puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionare T
e.
. La alegerea perioadei de eantionare
trebuie luate in considerare mai multe aspecte:
- Dinamica procesului condus,
- Calitatea procesului de reglare.
Dinamica procesului condus sau al unor subsisteme din cadrul acestuia: principial, cu ct procesul
este mai lent cu att T
e
poate fi mai mare. De exemplu:
- In cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare, perioada de esantionare T
e
se poate alege pe
baza parametrilor ce caracterizeaza raspunsul indicial: T
m
timpul mort, T constanta de timp,
T
95
timpul de crestere, fig.11.3-1:
) 8 ... 5 /( T T
95 e
sau (11.3-1)
dac: 0,1 T T ) 3 . 0 ... 2 . 0 ( T
e

m
/T 1
dac: 1 T
m e
T ) 3 . 0 ... 2 . 0 ( T
m
/T 10
- Inertia elementului de executie (EE) caracterizata de constanta de timp T
E
: pentru a nu supune
EE unor aciuni mult prea frecvente, T
e
se alege astfel ca la o valoare actuala a comenzii u
k
EE s
rspund complet, fig 11.3-1 (a).
. (11.3-2)
E e
T T ) 4 ... 3 (
- Dinamica elementului de msur trebuie sa fie neglijabila in raport cu valoarea lui T
e


Fig.11.3-11. Parametri care pot caracteriza raspunsul la semnal treapta al unui proces aperiodic cu
autostabilizare (a); raspunsul EE raportat la perioada de esantionare (b)
- Volumul de calcul solicitat de realizarea numeric a tuturor sarcinilor de conducere (mai multe
bucle de reglare, funcii suplimentare s.a): perioada de esantionare trebuie se fie superioara
timpului solcitat de indeplinirea acestor sarcini;
7
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
- Spectrul semnalelor perturbatoare care acioneaz asupra procesului: din considerente de
conducere este de dorit ca semnalale perturbatoare de pulsaie ridicat s fie prefiltrate (analogic
sau numeric); dac aspectul semnalelor perturbatoare se situeaz n domeniul pulsaiilpr medii ale
SRA (H
0
(j)) problema filtrrii semnalelor msurate nu mai poate fi tratata echivoc, fiind
necesara luarea in considerare si a altor puncte de vedere;
- Daca proprietatile SRA sunt caracterizate n domeniul pulsaiei atunci pulsaia de tiere a
sistemului deschis,
t
este un indicator esential relativ la proprietatile acestuia; daca
implementarea l.d.r. este in varianta CvC pulsaia de eantionare
e
trebuie corelat cu aceast
pulsaie (in baza teoremei eantionrii):
T
e
(0.2 ... 0.3)/
t
(11.3-3)
- Prezena ER influeneaz n negativ rezerva de faz a sistemului. Acceptnd ca rezonabil o
nrutire a rezervei de faz datorat ER de 5
0
- 10
0
atunci n baza caracteristicilor de pulsatie ale
sistemului deschis rezult:
[ ] ( 51 , 0 ... 17 , 0
180
15 ... 5 T
0
0 0
e t
)

(11.3-4)
Ca si regul empiric sumatoare se poate accepta ca alegerea perioadei de esantionare sa fie de
ordinul de marime:
t
e e t
2 , 0
T 2 , 0 T

. (11.3-5)
(b) Luarea nconsiderare a efectelor elementului de reinere (ER). De prezena ER se poate ine
seama i prin aproximarea comparrii acestuia printr-un element de tip PT11. Plecand de la f.t. a
ES+ER si utilizand un aproximant Pde ord.1 (+1)
s
e 1
) s ( H
e
sT
ER

=
2 / sT 1
2 / sT 1
e
e
e sT
+

(11.3-6)
prin inlocuire pentru valori T
e
suficient de mici, atunci se poate accepta ca:
2 / sT 1
T
) s ( H
e
e
ER
+
(11.3-7)
Luarea n considerare a aproximrii (11.3-9) conduce la nrutirea rezervei de faz a SRA cu
acelai ordin de mrime ca i cazul prezentat anterior. Reducerea perioadei de eantionare este nsoit
de dou efecte:
- efectul favorabil: reducerea scderii rezervei de faz a SRA (datorat ER),
- efectul nefavorabil: cerina creterii preciziei de implementare a coeficienilor ce caracterizeaz
a.r.n.;
(c) Efectul timpului de calcul propriu al a.r.n.. n fig.11.3-4 este prezentat diagrama care
evidentiaza modul de utilizare a perioadei de eantionare T
e
. Timpul de calcul al a.r.n. t
c
=
c
se
manifest ca un timp mort e
-s
c

aproximabil ca un element de tip intarziere de ord.1 (PT1):
c
s
s 1
1
e
c
+

(11.3-8)
Dependent de valoarea lui t
c
, dac:

c
< 0,11.T
e
se poate considera ca t
c
0

c
> 0,85
.
T
e
se poate considera t
c
T
e

0,11.T
e
<
c
< 0,85
.
T
e
se poate accepta aproximarea de tip PT11.
Ca rezultat,
c
va fi tratat ca si o constan de timp mic ce poate fi inclus n suma constantelor de
timp miciT

:
T

= (constante de timp mici). (11.3-9)

8
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

Fig.11.3-4. Gestionarea perioadei de esantionare T
e
corelat cu timpul de calcul al a.r.n.
Pentru exemplificare, in tabelul 11.3-1 sunt sintetizate cteva puncte de vedere n alegerea perioadei
de eantionate T
e
in cazul proceselor lente.
Tabelul 11.3-1 Puncte de vedere in alegerea perioadei de esantionare
Punctul de vedere Relatia de calcul Observatii
Comportare apropiat de cea a
conducerii continuale
t
r,CvC
1,15 t
r,C
T
e
(1,2 0,3) T
dac: 0,1 T
m
/T 1
T
e
(0,3 0,2) T
m
dac: 1 T
m
/T 10
a se vedea fig.11.3-1
Conducerea PC cu timp mort
mare
T
e
(1/8 1/16) T
ech
sau:
T
e
(1/4 1/8) T
m

a se vedea fig.11.3-1
T
ech
T
m
+ T
Eliminarea perturbaiilor
caracterizate de pulsaii >
b
T
e
/
b

b
defineste largimea de
band a SRA
Conducerea i concomitent
estimarea parametrilor
T
e
(1/6 1/12) T
95
a se vedea fig.11.3-1
11.4. Proiectarea a.r.n.. Cazuri de proiectare
A. Condiii generale i relaii generale. Pentru structura de SRA dupa iesire, fig.11.4-1, cerintele de
conducere revin la ndeplinirea condiiei:
) t ( v 0 ) t ( w 1 ) t ( y + = (11.4-1)
n timp discret se poate scrie :
- in raport cu referinta:
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H ) z ( H
) z ( H
p R
p R
w
+

= cu
) z ( A
) z ( B
) s ( H
s
1
Z
z
1 z
) z ( H
p p
=

= (11.4-2)
- in raport cu perturbatia de tip sarcina v
2
(pe intrarea procesului):
) ( ) ( 1
) (
) (
2
z H z H
z H
z H
p R
p
v
+
= (11.4-3)
Respectarea condiia (11.4-1) ar reveni la respectarea urmtoarelor condiii ideale:
1
) z ( w
) z ( y
) z ( H ) t ( w 1 ) t ( y
w
= = =

(a) (11.4-4)
0
) z ( v
) z ( y
) z ( H ) t ( v 0 ) t ( y
v
= = =

(b)
Daca se impun simultan condiiile de proiectare att asupra formei lui H
w
(z) cat si asupra formei lui
H
v2
(z), atunci rezulta dou regulatoare distincte:
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H
w
w
P
Rw

= (a) ,
) z ( H ) z ( H
) z ( H ) z ( H
) z ( H
2 v P
2 v P
Rv

= (b) (11.4-5)
Respectarea unor cerine de forma (a) respectiv (b) in relaiile (11.4-5) (a) i (b) conduc la:
9
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
) ( , ) ( z H z H
Rv Rw
(11.4-6)
adic la forme fizic nerealizabile ale a.r.n..

Fig.11.4-1. Structura SRA dupa iesire (a) si procesul condus (detaliat) (b)
Rezult ca necesara impunerea unor condiii de proiectare mai puin restrictive, care s asigure doar
realizarea cu aproximatie a condiiilor (11.4-1), (11.4-4).
Dac s-ar impune o condiie mai puin restrictiv de forma:
H
w
(1) = k
w
< 1 atunci:
) (
) (
1 ) (
1
) (
z B
z A
k
k
z H
z H
w
w
P
R
=

= (11.4-7)
Dar, ntruct n cazul proceselor reale:
grad A(z) = n
A
si grad B(z) = m
B
i m B
B
B < n
A
(11.4-8)
rezult imediat c:
) (
) (
) (
z P
z Q
z H
R
=
cu grad Q(z) =m
Q
= n
A
> grad P(z) = n
P
=m
B
(11.4-9) B
)
condiie de asemeni nerealizabil. Consecin: In vederea realizabilitatii regulatorului proiectarea n
baza unor relattii de tipul (11.4-5) impune condiii suplimentare mai restrictive.
Exemplul 11.4.11. Pentru cazul continual, al PC de ordin 2.
( ) (

+ +
=
sT sT
k
s H
P
P
1 1
) (
1
(11.4-10)
Dac se impune H
w
(s) de forma (PT2):
2 2
w
s T Ts 2 1
1
) s ( H
+ +
= cu 707 , 0 si T 2 T = =


atunci n baza relaiei (11.4-5) (a) rezult:
( ) ( )
2 2
2
1
2 2 1
1
1
2 2 1
1
1 1
) ( 1
) (
) (
1
) (
s T s T
s T T
k
sT sT
s H
s H
s H
s H
P w
w
P
R


+ +

+ +

+ +
=

=
si in final se obtine pentru f.t. a regulatorului si pentru parametrii acestuia:
( ) ( )
r
r
1
P
R
sT 1
s
k
sT 1
s T k 2
1
) s ( H + = + =

cu
1 r
P
r
T T ,
T k 2
1
k = =

(11.4-11)
(a) Proiectarea a.r.n. prin metoda alocrii polilor SRA. Se consider structura de SRA dupa
iesire i RG proiectat n raport cu referina:
10
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret

p
p
q
q
n
n
1
1
n
n
1
1 0
w
w
P
R
z p ... z p 1
z q ... z q q
) z ( P
) z ( Q
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H

+ + +
+ + +
= =

=
d
n
n
1
1
n
n
1
1
P
z
z a ... z a 1
z b ... z b
) z ( A
) z ( B
) z ( H
A
A
B
B

+ + +
+ +
= =
0 d
n n n
B A

= =
(11.4-12)

) z ( H ) z ( H 1
) z ( H ) z ( H
) z ( A
) z ( B
) z ( H
P R
P R
w
w
w
+
= = ) z ( H ) z ( H 1 ) z ( A
P R w
+ =
Proprietile SRA pot fi impuse prin alocarea polilor H
w
(z).
Zerourile PC se reproduc in structura SRA si vor influena comportarea sistemului; in acest sens se va
cuta ca aceast influen s fie minim respectiv redusa la minim prin proiecatre.
n cel mai general caz, se recomanda ca polinomul caracteristic al SRA sa se compuna din:
o pereche de poli complex conjugai dominanti care din cazul continual:

0 c
2
2 w
s 2 s ) s ( A + + =
revin pentru cazul discret:
cu (11.4-13)
2 z 1
2
2 w
z ) z ( A + + =
[ ]
e 0 e 0
T 2
2
2
e 0
T
1
e , 1 T cos e 2

= =
poli afereni unor componente dominante reale, situate pe semiaxa real a cercului de raz
unitar intre punctele 0 < <1:
A
w1
(z) = z cu (11.4-14) . 1 0 , e
0 e
T / T
< < =

n ansamblu polinomul caracteristic al sistemului va fi:

= =
+ + = =
n
3 i
n
3 i
i 0 1
2
i , 1 w 2 w w
w
) z ( ) z z ( ) z ( A ) z ( A ) z ( A

(11.4-15)
sau: (11.4-16)
w
w
n
n
1
1
1
w
z ... z 1 ) z ( A

+ + + =
Pentru determinarea parametrilor RG se calculeaz polinomul caracteristic al SRA pe baza relaiilor:
w
w
n
n
1
1
1 ) 2 (
w
d 1 1 1 1 1
P
1
R
) 1 (
w
z ... z 1 ) z ( A
z ) z ( B ) z ( Q ) z ( A ) z ( P ) z ( H ) z ( H 1 ) z ( A


+ + + =
+ = + =
(11.4-17)
(ultima exprimare a polinomului este cea obinut prin alocarea polilor, (11.4-16)).
In consecinta, se poate explicita n forma (cu conditia n ) z ( A
) 1 (
w
A
= n
B
= n): B
d n
n
1
1
n
n
1
1 0
n
n
1
1
n
n
1
1
) 1 (
w
z ) z b ... z b ( ) z q ... z q q (
) z a ... z a 1 ( ) z p ... z p 1 ( ) z ( A
A
A
Q
Q
A
A
p
P

+ + + + +
+ + + + + + =
(11.4-18)
cu gradul polinomului caracteristic al SRA:
n
w
= n
w0
= max(n
P
+ n
A
, n
Q
+n
A
+ d) (11.4-19)
Realizarea condiiei de eroare de reglare nul n regim stationar constant (RSC) impune:
H
w
(1) = 1 sau P(1) = 0 (relativ la a.r.) (11.4-20)
echivalent cu
P(1)A(1) = 0
respectiv: (11.4-21)

=
= + + + =
p
P
n
1 i
n 2 1 i
1 p ... p p , 1 p
11
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Din egalarea coeficienilor celor dou explicitri ale polinomului caracteristic rezult n
w
+1 ecuaii.
Pentru a se obine o soluie unica pentru cei (n
P
+n
Q
+1) parametrii ai a.r.n. (11.4-12) {q
0
, q
1
, , q
nQ
;
p
1
,p
nP
} se impune egalitatea:
n
w
+ 1 = n
P
+ n
Q
+ 1 (11.4-22)
Din relaia (11.4-22) rezult urmtoarele cazuri posibile:
(1) : n
P
> n
Q
+d cnd n
w
= n
P
+n
A

i din relaia (11.4-22) rezult:
n
P
n
Q
+ d si deci n
p
n
A
+ d (11.4-23)
(2) : n
P
n
Q
+ d cand n
w
= n
Q
+ d + n
A

si din (12.42) rezulta:
n
P
= n
A
+ d si deci n
Q
d (11.4-24)
Dac se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele P(z
-1
) i Q(z
-1
) se obine:
n
Q
= n
A
, n
P
= n
A
+ q (11.4-25)
Considernd condiiile (11.4-25) indeplinite, rezult c pentru determinarea parametrilor a.r.n. trebuie
rezolvat ecuaia diofantic:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 ) 2 ( 1 1 1 1
= + z A z z B z Q z A z P
w
d
(11.4-26)
innd seama i de condiia (11.4-21), ecuaia (11.4-26) se expliciteaz n forma matriceal (11.4-27):
R

R
= . (11.4-27)
Daca matricea R este nesingular vectorul parametrilor
R
se calculeaz cu relaia:

R
= R
-1

Relatia (11.4-27) poate fi scrisa sub forma explicitata (11.4-28):
=

+
+
+
+ +

R
d n 2
1 n
n n
1 1
n
0
1 n
2
1
1 n d n
n n
1 n
1 n n
2
1
1 2
1
1 n n
2 n 1 n n
1 2
1
R
1
a
a
q
q
p
p
p
0 0 0 1 1 1 1
b 0 0 a 0 0 1
b b 0
0 b b
a
a
0 b b
0 0 b
0 a a 0
0 a a a
0
0
0
0
0
0
d
0
0
0
0 1 a a
0 1 1 a
0 0 0 1
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K
M
M
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K M K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K
K
M
K
K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K K K K
K
K
M
M
K
K
K K K K K K K K M K K K K K K K K K
K
K
K
K
K
K K
M
M
M
M
K
K
K
(11.4-28)
12
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Exemplul 11.4.2: Daca pentru f.t. H
w
(z) polii se aloca sub forma specific unui sistem discret de
ordinul 2:
) )( (
) (
) (
2 1
1 0
p z p z
z z k
z H
w


=
(11.4-29)
si dac se impune condiia de eroare de reglare nul, H
w
(1) = 1 , atunci rezult:
) 1 (
) 1 )( 1 (
1 ) (
) )( (
1
2 1
1
2 1
0
z
p p
z z z
p z p z
k

=
=

=
(11.4-30)
Punctele critice {p
1
, p
2
, z
1
} se pot impune pe baza cerinei de realizare a unor indicarori de
performan locali {
1
, t
r max
, }.
n continuare se verific condiia relativ la excesul polizerouri ale SRA i ale procesului
( ) ( )
P w
H z P H z P
n n n n (11.4-31)
Dac f.t. (11.4-29) nu satisface condiia (11.4-31), in f.t. H
w
(z) se adaug poli suplimentari astfel
plasai nct acetia s nu influeneze semnificativ comportarea SRA. Avnd f.t. H
w
(z) fixat se poate
calcula f.t. a sistemului deschis H
0
(z) respectiv f.t. a regulatorului:
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
w
w
0

= cu ) z ( H ) z ( H ) z ( H
P R 0
= (11.4-32)
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H
0
P
R
= (11.4-33)
In final este utila sintetizarea etapelor proiectrii prin alocarea polilor:
- Se alege/construiete H
w
(z) de forma (11.4-29) pe baza acceptrii unor performane prealabile; la
nevoie se introduc poli i zerouri pn la atingerea obiectivelor impuse.
- Se verific condiia de realizabilitate fizic (11.4-31); dac condiia nu este satisfcut se reia
procesul de introducere a noi poli i zerouri.
- Folosind i relaia (11.4-32), cu relaia (11.4-33) se calculeaz f.t. a regulatorului, H
R
(z).
Aplicaia 11.4.1: Se consider tunelul de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat din
fig.11.4-2. MM aferent prii fixe se determin prin identificare experimental prin metoda
rspunsului la semnal treapt, sub forma (11.4-34):
s 10
c
P
e
s 50 1
2
) s ( u
) s ( u
) s ( u
) s ( y
) s ( H

+
= = = (11.4-34)
Se doreste proiectarea a.r.n. care s asigure urmtoarele performane impuse:
1
5% , t
r
10 sec.

Fig.11.4-2. Tunel de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat
Soluie: Pe baza f.t. (11.4-34) rezult: k
p
= 2, T= 50 sec., T
m
= 10 sec. i = T
m
/T= 0,2. n baza
informaiilor din tabelul 11.3-1 se alege:
13
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
ech e
T
16
1
...
8
1
T

cu T
ech
= T
m
+ T = 10 + 50 = 60 sec.,
rezulta: T
e
= (3,75 7) sec. Se alege T
e
= 5sec. i rezulta T
m
/T
e
= 2 (d=2) .
Pentru simplificarea calculelor, pentru discretizarea f.t. (11.4-34) se va apela metoda dreptunghiurilor
avansat. Ca urmare, pentru partea fr timp mort se obtine:
k k k
T
u y y s u s s y
e
2 ) (
5
50
) ( 2 ) 1 50 )( (
1
5
= = +
+
=
;
Tinnd seama de timpul mort al PC, se obine:

. 1 ; 2 ; 9 , 0 ; 1 ; 2 , 0
9 , 0 1
2 , 0
) (
1 0 1
2
1
1
= = = = =

n d a a b cu z
z
z
z H
P

Construcia polinomului caracteristic discret. Din conditiile continuale impuse
. sec 10 t , 707 , 0 % 5
r 1
< < rezulta:
56 , 0
707 , 0 10
4
10
4
0
0
=

cu 4 , 0 j 4 , 0 , p
c 2 c 1
+
Polii discreti ai sistemului sunt usor calculabili cu relatia:
[ ] ) T sin( j ) T cos( e e z
e s e s
T T p
2 , 1
e s e 2 , 1
= =

.
Polinomul caracteristic n timp discret se poate scrie sub forma:
2 1
2
0
) ( + + = z z z A
w
n care:
02 , 0 , 27 , 0 1 cos 2
0 0
2
2
2
0 1
=

=

e e
T
e
T
e T e
Condiia de realizabilitate a a.r.n. solocit realizarea urmatoarelor conditii:
3 n , 1 n q n n , n n
d n n n ) d n nQ ; n n max( n
P Q A P A Q
A Q w A A P w
= = + = =
+ + = + + + =

Se impune introducerea a doi poli suplimentari continuali
p
3c
-0,8 i p
4c
-0,9
cu echivalentele discrete
01 , 0 e p si 018 , 0 e p
e e
T 9 , 0
d 4
T 8 , 0
d 3
= =

.
n acest context polinomul caracteristic al sistemului, A
w
(z), devine:
4 3 2 1 1 ) 2 (
w
2 ) 2 (
w
z 000036 , 0 z 001 , 0 z 029 , 0 z 298 , 0 1 ) z ( A
) 02 , 0 z 27 , 0 z )( 01 , 0 z )( 018 , 0 z ( ) z ( A

+ + =
+ =

in care:
( ) 000036 , 0 , 001 , 0 , 029 , 0 , 298 , 0 , 1
4 3 2 1 0
= = = = =
Fixarea structurii a.r.n. (relaia (12.48)):
3
1
1
) (
3 2 1 1
3
3
2
2
1
1
1
1 0
=
=
+ + +
+
=
= + = + = = =

P
Q
R
A P A Q
n
n
z p z p z p
z q q
z H
d n n n n

Explicitarea celor dou expresii ale polinomului caracteristic
2 1
1 0
1
1
1
1
3
3
2
2
1
1
) 1 (
w
4
4
3
3
2
2
1
1
) 2 (
w
z ) z q q ( z b ) z a 1 )( z p z p z p 1 ( ) z ( A
z z z z 1 ) z ( A


+ + + + + + =
+ + + + =

14
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Din egalarea coeficienilor de acelai grad in z
-
se obtine:
1 1 3 1 4 0 1 3 2 1 3
2 1 1 2 1 1 1
1 1
q b p a q b p p a
a p a p a
+ = + + =
+ = + =
=



Se verifica condiia de eroare de reglare nul
1 p p p 0 p p p 1
3 2 1 3 2 1
= + + = + + +
Aceste condiionri pot fi rescrise sub forma matricial (11.4-27) :
= =>

R
1
a
q
q
p
p
p
0 0 1 1 1
b 1 a 0 0
0 b 1 a 0
0 0 0 1 a
0 0 0 0 1
4
3
2
1 1
1
0
3
2
1
1 1
1 1
1
.
Inlocuind valorile numerie:
a
1
= - 0,9, b
1
= 0,2
se expliciteaz matricile R i :

=
1
000036 , 0
001 , 0
029 , 0
602 , 0
,
0 0 1 1 1
2 , 0 1 9 , 0 0 0
0 2 , 0 1 9 , 0 0
0 0 0 1 9 , 0
0 0 0 0 1
R

Din rezolvarea ecuaia (11.4-28) se obine:
1728 , 2 p 5708 , 0 p 602 , 0 p
7775 , 9 q 4275 , 13 q
3 2 1
1 0
= = =
= =

respectiv se poate explicita f.t. a regulatorului:
3 2 1
R
z 1728 , 2 z 5708 , 0 z 602 , 0 1
7775 , 9 4275 , 13
) z ( H

+ +

= .
11.5. Proiectarea a.r.n. prin metoda rspunsului n timp finit (deat-beat (DB),
endliche Einstellzeit).
Proiectarea dead-beat (DB) (in limba romana cu raspuns in timp finit, in limba germana endliche
Einstellzeit) este o metod specific de proiectare a a.r.n.; varianta de baza a metodei a fost introdusa
de Jury.
(a). Esena metodei de proiectare DB. Esenta metodei poate fi formulat prin urmtoarele: se dorete
(impune) ca dup un interval de timp finit t
n
, t
n
=nT
e
n rspunsul SRA s se instaleze condiia:
y
k
=w
k
kn, y
k
=y(t
k
)=y(kT
e
) (11.5-1)
valabil n momentele de eantionare, fig.11.5-11. Este important de mentionat faptul ca metoda nu
garanteaz comportarea SRA ntre momentele de eantionare ci doar in momentele de esantionare.
Secvena de ieire y* a SRA este:
y*:={y
0
, y
1
, , y
n
, y
n+1
,} cu y
n
= y
n+1
= y
n+2
= =1 (a) (11.5-2)
adic, dup un interval de timp finit eroarea de reglare e
k
=w
k
-y
k
, devine nul (fig.6.7-c), adica:
15
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
e
n
= e
n+1
== 0. (b) (11.5-2)
(b) Condiionri generale. F.t. ale PC i RG se scriu n variantele de mai jos:
n
n
n
n
R
z p z p
z q z q q
z P
z Q
z H

+ + +
+ + +
= =
* 1 *
1
* 1 *
1
*
0
1
1
1
1 ) ( *
) ( *
) (
K
K
(11.5-3)
) 1 ( H k ,
z a z a z a 1
z b z b z b
) z ( A
) z ( B
) z ( H
P p
n
n
2
2
1
1
m
m
2
2
1
1
1
1
1
P
=
+ + + +
+ + +
= =

K
K
(11.5-4)

Fig.11.5-11. Rspunsul SRA la variatie treapta (a) a referintei, y(t) (b) si a erorii de reglare e(t)
(pentru generalitate se va considera m=n)
0 a 1 si
a 1
b
a a a 1
b b b
) 1 ( H k
n
1 n 2 1
n 2 1
p P
+
+
=
+ + + +
+ + +
= =

K
K

Structura SRA cu timp discret este prezentata in fig.11.5-2; in baza ei se pot explicita:

Fig.11.5-2. Structura SRA cu timp discret
) ( * ) ( ) ( * ) (
) ( * ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1 1 1 1
1 1
1 1
1 1
1

+
=
+
=
z B z Q z A z P
z B z Q
z H z H
z H z H
z H
P R
P R
w
(11.5-5)(a)
respectiv
1
1 1
1
1
) ( ) (

=
z
z H z y
w

) ( * ) ( ) ( * ) (
) ( * ) (
) ( ) ( 1
1
) (
1 1 1 1
1 1
1 1
1

+
=
+
=
z B z Q z A z P
z A z P
z H z H
z H
P R
e
(11.5-5)(b)
respectiv
1
1 1
1
1
) ( ) (

=
z
z H z e
e

16
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
) ( * ) ( ) ( * ) (
) ( * ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
1 1 1 1
1 1
1 1
1
1

+
=
+
=
z B z Q z A z P
z A z Q
z H z H
z H
z H
P R
R
u
(11.5-5)(c)
respectiv
1
1
1
) ( ) (

=
z
z H z u
u

Faptul c se impune condiia (11.5-2) face ca:
Z{e
k
}=P
e
(z
-1
) ,
unde P
e
(z
-1
) este unpolinom de grad finit n z
-1
de forma:
1 1
P
1
R
1 1
P
1
R
1
P
1
R 1
e
z 1
1
) z ( H ) z ( H 1
1
z 1
1
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H ) z ( H
1 ) z ( P

+
=

+
=
(11.5-6)
In baza relatiei (11.5-6) se poate explicita:
) ( ) 1 )( ( 1
) ( ) ( 1
) ( ) (
1 1 1
1 1
1 1



= =
+
z K z z P
z H z H
z H z H
e
P R
P R
(11.5-7)
in care: K(z
-1
) este un polinom de grad finit.
Din rel.(11.5-5) (c) rezult de asemeni:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
1
1 1
1
1

=
+
= z M
z H z H
z H
z H
P R
R
u
(11.5-8)
in care: M(z
-1
) este un polinom de grad finit.
Din relatiile (11.5-6) (11.5-.8) se poate scrie:
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
1
1
1
1 1
1 1
1

= =
+
z K
z A
z B
z M z H
z H z H
z H
P
P R
R

si rezult in continuare:
) (
) (
) (
) (
1
1
1
1

=
z M
z K
z A
z B
(11.5-9)
Relatia (11.5-9) poate fi interpretata dupa cum urmeaza: pentru orice polinom de grad finit L(z
-1
) este
asigurat condiia:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
1
1
1
1
1

=
z M
z K
z L
z L
z A
z B
, de unde (11.5-10)
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1 1 1
1 1 1


=
=
z L z A z M
z L z B z K
Din condiia de RSC relativa la eroarea de reglare e

=0, rezult y

=1, ceea ce este echivalent cu

K(1)=1, adic
) 1 (
1
) 1 (
B
L =
(11.5-11)
Din relaia (11.5-8), prin inversare se poate determina f.t. a regulatorului:
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
1 1
1 1
1
1
1 1
1 1
1 1
1
1

=
z L z B
z L z A
z A
z B
z L z A
z L z A
z M z H
z M
z H
P
R
(11.5-12)
Relaia (11.5-12) evidentiaza faptul c regulatorul astfel obinut denumit regulator dead-beat (Jury),
prescurtat RGDB se bazeaz pe o compensare poli-zerouri exact. Acest lucru are urmtoarele
implicaii:
(1) Compensarea polilor prin zerouri este posibil numai pentru polii stabili, aflai n semiplanul
stng (polii continuali), respectiv situai n interiorul cercului de raz unitate(polii discreti),
fig.11.5-3.
17
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
(2) Datorit modelrii adeseori incomplet a PC sau modificarii parametrilor acestuia in timpul
functionarii, f.t. H
P
(z) nu reflecta cu exactitate procesul real, chiar daca acesta este legat de
punctul de funcionare (de liniarizare); corespunztor nici rspunsul care rezult nu va fi
realmente n timp finit (rspuns n timp finit = finite impulse response, endliche Eistellzeit).
(3) Datorit aspectului evidentiat anterior, aplicarea metodei n cazul proceselor oscilante este doar
arareori recomandat.
(4) ntruct n relaia (11.5-12) parametrii care stau la dispozitia proiectantului sunt polinomul L(z
-1
)
i perioada de eantionare T
e
, succesul aplicrii metodei depinde de alegerea acestora.
(5) Fiind vorba de raspuns in timp finit (un numar dat de perioade de esantionare, dimensionarea
elementului de executie joaca un rol determinant, acesta trebuind sa poata asigura energia
solicitata de trecerea procesului (sistemului) de la un regim de functionare la altul.

Fig.11.5-3. Corespondenta dintre polii continuali si polii discreti
(c) Variante de proiectare DB. Exist mai multe variante de aplicare a metodei de proiectare DB, in
continuare prezentandu-se cateva din ele.
Varianta I. Are la baz relaia:
) ( / ) ( ) (
1 * 1 * 1
= z P z Q z H
R

Condiiile generale in care se determina a.r.n. sunt urmatoarele:
proiectarea se realizeaz n raport cu o variaie treapt a referinei
w(t): w
*
={1, 1,..., 1,...}.
dup intervalul de timp t=t
n
=nT
e
se impune asigurarea condiiilor:
0 e , w y
i i i
= = pentru i n , n ordinul procesului; (11.5-13)
Condiia (11.5-13) impune ca a.r.n. sa conina o componenta integratoare:
1
1
1
1
) (

=
z z
z
t w secvena treapt a referinei; (11.5-14)
se impune rspunsul indicial de forma (secvena raspuns la semnal treapta):
y
*
={0,y
1
, y
2
,...,y
n-1
, 1, 1,...} cu y
0
=0 si y
n
=1
cu expresia operaional:

+ + + + =
n i
i n
n
z z y z y z y z y
) 1 (
1
2
2
1
1
) ( K sau (11.5-15)
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K K

=

+ + + + + + =
n i
i
z
n n n
n
z z z y z y z y z y
) 1 ( ) 1 (
1
2
2
1
1
1 1 ) (
Din relaia:
1
1
w
1 1
w
z 1
1
) z ( H ) z ( w ) z ( H ) z ( y

= = (11.5-16)
rezult:
18
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
(
1
1 i
i ) 1 n (
1 n
1
1
1
w
z 1 z z y z y
) z ( w
) z ( y
) z ( H

+ + + =

K )
( ) ( ) ] z z z z y y z y y z y [ ) z ( H
0
n i
i 1
1 n i
i n
1 n n
2
1 2
1
1
1
w
4 4 4 3 4 4 4 2 1
K
=

+ =

+ + + =

( ) ( )
( )
( )
n
n
n
n n w
z y z y y z y y z y z H

+ + + + =
1
1
1
2
1
2 1
1
1
1 ) ( K (11.5-17)
Notnd in continuare
1
2 1 1
1 2 2
1 1
1


=
=
=
=
n n
n n n
y p
y y p
y y p
y p
L L L
cu proprietatea (11.5-18)

=
=
n
i
i
p
1
1
se obine:
) ( ) (
1 ) 1 (
1
2
2
1
1
1

= + + + + = z P z p z p z p z p z H
n
n
n
n w
K (11.5-19)
Observaie: f.t. H
w
(z) se poate rescrie n forma:
( )
n
n
n
n
n
n
n w
z
p z p z p
z
z
z p z p z H
K
K
+ +
= + + =


2
2
1
1 1
1
1
) ( (11.5-20)
din care rezulta imediat c polinomul caracteristic al SRA este de forma:
n
w
z z = ) ( ,
adica sistemul este caracterizat de un pol n origine de ordin de multiplicitate n .
Explicitarea mrimii de comand u(z). Dup instaurarea regimului permanetizat (i n) se obtine:
y
i
=y
n
=1, dar i u
i
= u
n
= const.
( ) ( )
K K + + + + + + =
+ + 2 1 1
1
0
0
) (
n n n
n
n
n
z u z u z u z u z u z u sau
( )

+ + + + =
n i
i
n
n
n
z u z u z u u z u
1
1
1
1 0
) ( K . (11.5-21)
Dar
1 1
P
1
w
1
1
P
1
R
1
R
z 1
1
) z ( H
1
) z ( H ) z ( w
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H
) z ( u

=
+
= (11.5-22)
si in consecinta rezult:
( )
1 1
1 0
1
) (
) (

=

=

+ + + =

z z u z u u
z w
z u
H
n i
i
n u
K
( ) ( )
( )
( )
n
n n
n
n n u
z u u z u u z u u u z H

+ + + + =
1
1
2 1
1
0 1 0
) ( K
( )
) ( ) (
1 1
1
1
1 0

= + + + + = z Q z q z q z q q z H
n
n
n
n u
K (11.5-23)
n continuare in baza relaiei (11.5-5) rezult:
) z ( H
) z ( H
) z ( H : unde de
) z ( H ) z ( H ) z ( H
) z ( H ) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
u
1
w 1
P
1
P
1
u
1
P
1
P
1
R
1
R
w

=
=
+
=

Utiliznd mai departe relaiile (11.5-4), (11.5-19) i (11.5-23) se obine:
n
n
n
n
n
n
n
n
z q z q z q q
z p z p z p
z a z a z a
z b z b z b




+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + +
K
K
K
K
2
2
1
1 0
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
1
sau (11.5-24)
19
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
n
n
n
n
n n
n n
o
P
z a z a z a
z b z b z b
z
q
q
z
q
q
z
q
q
z
q
p
z
q
p
z
q
p
z H




+ + + +
+ + +
=
+ + + +
+ + +
=
K
K
K
K
2
2
1
1
2
2
1
1
0
2
0
2 1
0
1
0
2
0
2 1 1
1
1
) (
Determinarea parametrilor regulatorului. Din condiia (11.5-18) se obtine:

=
=
n
i
i
p
1
1

= =
= =
n
i
n
i
i
i
b
q q
p
1 1 0 0
1

sau

=
=
n
i
i
b
q
1
0
1

20
i
i
b
q
p
=
0

0
q b p
i i
= , respectiv
i
i
a
q
q
=
0
0
q a q
i i
= .
Sintetiznd, se pot explicita relatiile care sustin calculul coeficientilor RG-DB:

=
=
n
i
i
b
q
1
0
1
,
0
q a q
i i
= ,
0
q b p
i i
= (11.5-25)
Acestia sunt chiar coeficientii care caracterizeaza a.r.n.. Din (11.5-19), (11.5-24) rezulta:
( )
) (
) (
) (
1
z w
z y
z P z H
w

=

= ,
( )
( )
1
1
) (

=
z Q
z P
z H
p

( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
w
w
p
w
z P 1
z Q
z P 1
z P
z P
z Q
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( e
) z ( u
) z ( H

= (11.5-26)
de unde se obtine:
n
n
n
n
R
z p z p z p
z q z q z q q
z H



+ + + +
=
K
K
2
2
1
1
2
2
1
1 0
1
) ( (11.5-27)
Rezulta rspunsul sistemului n momentele de eantionare:
y
*
={y
0
, y
1
, y
2
,, z
n
, z
n+1
,} cu y
i
=1, i n ,
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1 0
2
2
1
1
1
z w z
q
b
z w z p z p z p z w z P z y
i
n
i
i n
n

=

= + + + = = K
Explicitarea evoluiei comenzii.din relaiile (11.5-5)(c), (11.5-23), (11.5-25) se obine
( )

=

= = =
n
i
i i
u
z
q
q
z w z Q z w z H z u
0 0
1
) ( ) ( ) ( ) ( . (11.5-28)
Alte probleme care pot constitui obiectul unor studii de detaliu ale conducerii DB se refera la:
a. Studiul influenei reprezentarii inexacte a coeficienilor a

i b

(modelare inexact) sau a

modelarii incomplete a PC asupra comportrii SRA cu regulatorul corect proiectat;
b. Studiul influenei perioadei de eantionare T
e
asupra comportrii SRA;
c. Studiul comportari sistemului sub aciunea perturbaiilor externe sau interne;
d. Studiul evoluiei SRA la variaii oarecari ale referintei w(t).
Observaie: ntre parametrii { }
* *
q , p

i { }

q , p se pot explicita relaiile de legtur:
n p p , 1
*
= =

; n q q , 0
*
= =

(11.5-29)
Aplicaia 6.1: Proiectarea deat-beat a RG pentru conducerea unui proces PT1 cu f.t. continuala:
) 1 (
) (
sT
k
s H
p
P
+
=
, n=11.
Soluie. Ordinul procesului n = 1 va determina n
R
= n = 11.
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
1
1
1 1
P
z a 1
b
) z ( H

+
= cu ( )
T / T
P 1
e
e 1 k b

= si
T / T
1
e
e a

=
Corespunztor se obine f.t. a regulatorului:
1 b q p ,
b
a
a q q ,
b
1
q
,
z p 1
z q q
) z ( P 1
) z ( Q
) z ( H
1 0 1
1
1
1 0 1
1
0
1
1
1
1 0
1
1
R
= = = = =

+
=

care se poate rescrie sub forma:
( )
1
1 T / T
T / T
p
R
1
1
1
1
R
z 1
z e 1
e 1 k
1
) z ( H ,
z 1
z a 1
b
1
) z ( H
e
e

+
=
Varianta a II-a. Proiectarea a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii u
0
. n cazul n care se
dorete ca a.r.n. DB s satisfac anumite condiii suplimentare este necesar creterea numrului de
pai ai rspunsului sistemului. Astfel, pentru m condiii suplimentare, timpul de stabilizare a
rspunsului sistemului va creste la : t
r
=nT
e
+mT
e
. Dac condiia suplimentara introdusa este
prima (prima si a doua) valoare a comenzii u
0
(respectiv u
0
, u
1
), atunci m=1 (respectiv m=2). O astfel
de situaie corespunde unor condiii tehnice reale care pot fi impuse derularii procesuluisi - de
exemplu, pornirea unui sistem de acionare cu limitarea primei valori a comenzii - i este ilustrat n
figura 11.5-4:
- u
0
- valoare impus,
- u
1
, u
2
, ... - valori care rezult.
Condiionarea evoluiei comenzii se va repercuta i asupra evoluiei ieirii y(z), (relaia (11.5-24)
extins):
) z ( u
) z ( Q
) z ( P
) z ( y
1
1

= sau (11.5-30)
) z ( u
z q z q z q q
z p z p z p z p
) z ( y
) m n (
m n
n
n
1
1 0
) m n (
m n
) 1 n (
1 n
n
n
1
1
+
+

+
+
+
+

+ + + + +
+ + + + +
=
K K
K K

Relatia (11.5-30) poate fi rescrisa in forma:

) z ( A
) z ( B
) z ( H
) z ( R
) z ( R
) z ( ' Q
) z ( ' P
) z ( Q
) z ( P
) z ( u
) z ( y
p
) 2 (
1
1
) 1 (
1
1
1
1
= = =

=

3 2 1 43 42 1
in care,

Fig.11.5-11.4. Raspunsul sistemului cu impunerea primei valor a comenzii u
0
termenul (1) corespunde situaiei fr condiionarea suplimentar iar
21
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
termenul al (2) - lea corespunde condiionrii suplimentare cu gradul polinomului m=grad R(z).
Pentru m=1 R(z
-1
) = r
0
+z
-1
,
si corespunzator:
1
0
1
0
n
0
n 1
0
1
n
0
n 1
0
1
P
1
0
1
0
n
n
2
2
1
1
0
0
n
n
2
2
1
1
P
z r
z r
z
' q
' q
z
' q
' q
1
z
' q
' p
z
' q
' p
) z ( H
z r
z r
z ' q z ' q z ' q z ' q
z ' p z ' p z ' p
) z ( H

+
+

+ + +
+ +
=
=
+
+

+ + + +
+ + +
=
K
K
K
K
(11.5-31)
respectiv:
n
n
n
n
P
z a z a
z b z b
z H


+ + +
+ +
=
K
K
1
1
1
1
1
) ( (11.5-32)
Echivalena parial a coeficienilor ntre (11.5-31) i (11.5-32) rezulta sub forma:
n i cu b q p a q q
i i i i
, 1 ' ' , ' '
0 0
= = = . (11.5-33)
Relaia (11.5-31) se expliciteaz n continuare sub forma:
) 1 (
1 0
1
0 1 0 0 0
) 1 (
1 0
2
1 2 0
1
1 0
1
1
1
1
' ) ' ' ( ) ' ' ( '
' ) ' ' ( ) ' ' ( '
) (
) (
) ( '
) ( '
+

+ + + + + +
+ + + + + +
=
n
n
n
n n
n
n
n
n n
z q z q q r z q q r q r
z p z p p r z p p r z p r
z R
z R
z Q
z P
K
K

(11.5-34)
Echivalarea coeficienilor. Notnd:
) 1 (
1
1
1 0
) 1 (
1
2
2
1
1
1
1
) (
) (
+
+

+
+

+ + + +
+ + + +
=
n
n
n
n
n
n
n
n
z q z q z q q
z p z p z p z p
z Q
z P
K
K
, (11.5-35)
rezulta urmtoarea echivalare a coeficienilor:
( )
n 1 n 1 i i 0 i 1 0 1
' p p , n , , 3 , 2 i ' p ' p r p , ' p r p = = + = =
+
K
0 0 0
' q r q = i - valoare impus prin proiectare,
0 0
u q =
( )
n 1 n 1 i i 0 i
' q q , n , , 3 , 2 i ' q ' q r q = = + =
+
K (11.5-36)
Stabilirea relaiilor pentru calculul coeficienilor
- valoarea este fixat prin proiectare
0 0
u q =
- rezult
0 0 0
' q r q =
- condiie suplimentar: impunerea componentei I in structura regulatorului:

+
=
=
1 n
1 i
i
1 p
Corespunztor, din relaiile (11.5-36) i (11.5-33) se obine:
1 b ' q b q p
b ' q b ' q r p ' p r ' p ' p r p
n
1 i
i 0
n
1 i
i 0
1 n
1 i
i
n
1 i
i 0
n
1 i
i 0 0
n
1 i
i
n
1 i
i 0
1 n
2 i
1 i
n
1 i
i 0
1 n
1 i
i
= + =
+ = + = + =


= =
+
=
= = = =
+
=

=
+
=
(11.5-37)
dar
0 0 0
' q r q =
i in aceste conditii din ultima relaie rezult:

=
+ =
n
i
i
b
q q
1
0 0
1
' i

=
+
= =
n
i
i
b q
q
q
q
r
1
0
0
0
0
0
'
(11.5-38)
22
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Algoritmizarea calculului a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii u
0
(a.r.n. DB+1).
Procesul se consider cunoscut prin f.t. H
P
(z):

n
n
n
n
P P
z a z a
z b z b z b
s H
s z
z
z H Z


+ + +
+ + +
=

=
K
K
1
1
2
2
1
1
1
) (
1 1
) (
- Se impune prima valoarea a comenzii: u
0
=q
0
.
- Se calculeaz coeficienii a.r.n. DB+1 (m=1):
( )

+ =
n
1 i
i
1 i
1 i i 0 i
b
a
a a q q pentru n , 1 i = i a
0
=1

=
+
+ =
n
1 i
i
n
0 n 1 n
b
a
q a q (a) (11.5-
39)
respectiv:
( )

+ =
n
1 i
i
1 i
1 i i 0 i
b
b
b b q p pentru n , 1 i = i b
0
=0

=
+
+ =
n
1 i
i
n
0 n 1 n
b
b
q b p (b) (11.5-
39)
- Se expliciteaz f.t. a regulatorului DB+1
( )
( )
) 1 n (
1 n
1
1
) 1 n (
1 n
1
1 0
1
1
R
z p z p 1
z q z q q
z P 1
z Q
) z ( H
+
+

+
+

+ + +
=

=
K
K
(11.5-40)
n final se pot explicita f.t. H
w
(z) i expresiile y(z) i u(z):
( )
( ) 1 1
1
2
2
1
1
1
) (
) (
) (
) (
+ +
+

= + + + + = = =
n
w
n
n
n
n w
z z cu z p z p z p z p z P
z w
z y
z H K (11.5-41)
( )
( ) ) z ( w z p z p z p ) z ( y
1 n
1 n
2
2
1
1
+
+

+ + + = K
( )
( ) ) z ( w z q z q z q q ) z ( w ) z ( Q ) z ( u
1 n
1 n
2
2
1
1 0
+
+

+ + + + = = K
Aplicaia 6.2: S se proiecteze a.r.n. DB+1 pentru un proces de tip PT1, in situatia in care se impune
prima valorare a comenzii, u
0
.
) sT 1 (
k
) s ( H
p
P
+
=
, n=11.
Soluie: Se calculeaz f.t. H
P
(z)
T / T
1
T / T
p 1
1
1
1
1
P P
e
e
e a
) e 1 ( k b
cu
z a 1
z b
) s ( H
s
1
z
1 z
) z ( H Z

=
=
+
=

=
2
2
1
1
2
2
1
1 0
R
z p z p 1
z q z q q
) z ( H



+ +
= n care:
q
0
=u
0
.
( )
( ) [ ]
( )
T / T
p
2
T / T
p 0
1
0
1 0 1
e
e
e 1 k
1 1 e k u
b
a
1 a u q

+
= + =
23
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
( ) ( )
( )
( ) ( )
T / T
p 0 T / T
p
T / T
1
1 0 1
1
1
1 0 2
e
e
e
e k u 1
e 1 k
e
b
b u 1 a
b
a
a u q

= + =
p
0
=1
( )
T / T
p 0 1 0 1
e
e 1 k u b u p

= =
( )
T / T
p 0 1 0 2
e
e 1 k u 1 1 b u p

= + =
In final, a.r.n.DB+1 se poate explicita sub forma urmatoarei ecuaii recurente:
2 k 2 1 k 1 k 0 2 k 2 1 k 1 k
e q e q e q u p u p u

+ + + + = .
Varianta a III-a de proiectare a unui DB: proiectarea dup Dahlin, varianta I-a. Metoda se
aplic pentru situaiile n care procesul are rspuns indicial aperiodic, care este aproximat prin
raspunsul unui ET tip PT7-Tm

, fig.11.5-5, cu f.t.:

Fig.11.5-5. Aproximarea raspunsului aperiodic prin raspunsul unui ET tip PT7-Tm
m
sT p
P
e
sT 1
k
) s ( H
~

+
= ,

=
u
y
k
p
(11.5-42)
F.t. care se impune pentru SRA este tot de forma PT7-Tm:
m
s
w
e
s 1
1
) s ( H

+
=
(11.5-43)
cu raspunsul indicial:

= w
s
1
) s ( H ) s ( y
w
cu 1 w =

Perioada de eantionare se alege astfel ca:
d
T
, f
T
T
e
m
e
m
=

=
.
In particular, valoarea lui
m
poate fi aleasa egala cu T
m
. Imaginile operaionale ale lui H
p
(z) i H
w
(z)
rezult:
( )
f 1
1 T / T
T / T
p
p
z
z e 1
e 1 k
) z ( H
e
e

= respectiv
d 1
1 T / T
T / T
w
z
z e 1
e 1
) z ( H
e
e

=
In continuare a.r.n.-DB se calculeaz direct prin inlocuire:

) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H
w
w
P
R

= ;
( )
( )
( )
d 1 / T 1 / T
d 1 / T
f 1 T / T
p
1 T / T
R
z e 1 z e 1
z e 1
z e 1 k
z e 1
) z ( H
e e
e
e
e

=
(11.5-44)
24
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Aplicaia 6.3. Un proces lent (proces de nclzire intr-o incinta) a fost identificat prin metoda
rspunsului la semnal treapt ca avnd f.t. de aproximare (PT7-Tm):
2 T
5 T
e
s 5 1
1
) s ( H
m
s 2
P
=
=
+
=

i k
p
=11.
Pentru comportarea sistemului se impune H
w
(s) de forma similara (PT7-Tm):

s 2
w
e
s 5 1
1
) s ( H

+
=
.
Solutie: Proiectarea a.r.n. DB dup Dahlin se deruleaz n urmtoarele etape:
- se alege T
e
=1 sec. si rezulta d=f=2:
- se calculeaz H
P
(z) i H
w
(z):
2
1
1
w
2
1
1
p
z
z 7788 , 0 1
z 22119 , 0
) z ( H z
z 81873 , 0 1
z 18126 , 0
) z ( H

=

nlocuind n (11.5-44) se obine:
3 1
1
w
w
P
R
z 22119 , 0 z 7788 , 0 1
z 9989 , 0 22 , 1
) z ( H 1
) z ( H
) z ( H
1
) z ( H

= =

= K

respectiv ecuaia recurent ce caracterizeaza a.r.n. DB:
1 3 1
9989 , 0 22 , 1 22119 , 0 7788 , 0

+ + =
k k k k k
e e u u u
Varianta a IV-a de proiectare a unui DB: proiectare dup Dahlin, varianta a II-a, modificat.
Particularitatea metodei const n maniera de discretizare a algoritmului.
Dac se cunoate H
P
(s) sub forma unui model PT7-Tm , atunci pentru sistemul de reglare, H
w
(s), se
impune tot forma de model PT7-Tm,
m
sT p
P
e
sT
k
s H

+
=
1
) (
i
m
s
w
e
s
s H

+
=
1
1
) ( (a)
cu particularitatea
m
=T
m
(nu absolut necesar); atunci a.r.n. DB se calculeaz n urmtorii pai:
- Se calculeaz un RG continual cu rspunsul impus:
( ) ) (
) (
1
1 1
) ( 1
) (
) (
1
) (
s e
s u
e s
sT
k s H
s H
s H
s H
m
sT
p w
w
P
R

=
+
+
=

(b)
- Expresia comenzii u(s) se transcrie n forma uor discretizabil:
( ) ( ) ( ) ) s ( e sT 1
k
1
) s ( u e 1 s
p
sT
m
+ = +

(c)
- Relaia (c) se discretizeaz prin metoda dreptunghiurilor intarziata, pentru care:
1
1
e
z
z 1
T
1
s

=
:
) z ( e
z
z 1
T
T
1
k
1
) z ( u z 1
z
z 1
T
1
1
e p
d
1
1
e

+ =

- Se reordoneaz rezultatul la forma uzuala a f.t. H
R
(z):
d 1 e 1 e
1
e e p
R
z
T
z
T
1 1
z
T
T
1
T
T
k
1
) z ( H

+
=

- Se expliciteaz a.r.n.
1 k
e p
k
e p
d 1 k
e
1 k
e
k
e
T
T
1
k
1
e
T
T
k
1
u
T
u
T
1 u

+ +

=

Alegerea perioadei de esantionare. Constituie una din problemele de actualitate in dezvoltarea
solutiilor de conducere dead-beat.
25
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
Pentru formarea imaginii asupra alegerii perioadei de esantionare intr-o prima etapa se considera
varianta a I-a (varianta de baza) a acesteia. In baza relatiilor (11.5-23) si (11.5-25) rezulta ca prima
valoare a comenzii este invers proportionala cu suma coeficientilor numaratorului f.t. a procesului:

=

m
1
b :

=

= =
m
1
0 0
b
1
u q (11.5-45)
Din punct de vedere fizic, o valoare u
0
mare solicita:
- un element de executie astfel dimensionat incat sa permita transferul de energie catre proces
- ca procesul sa poata absorbi aceasta energie.
Pe de alta parte se cunoaste faptul ca, prin discretizarea MM aferent procesului continual bazat pe
relatia (2-5):
) z ( A
) z ( B
s
1
) s ( H L Z ) z 1 (
a
b
) z ( H ) z ( H
1 1
n
0
i
m
1
i
P EP
=

= =

=
=

(2-5)
la cresterea perioadei de esantionare T
e
in valorile coeficientilor MM discret se manifesta urmatoarele
trenduri:
- creste

b

+ a 1 -scade (11.5-46)
Rezulta ca reducerea excesiva a lui T
e
ar determina cresterea valorii lui u
0
.
Relativ la algerea perioadei de esantionare in [6] se fac urmatoarele recomandari:

T 36 . 0 T
e
sau
95 e
T 18 . 0 T (11.5-47)
in care, T
95
este timpul de crestere al procesului.
In cazul in care se impune prima valoare a comenzii (varianta a II-a), atunci, in acord cu relatiile
(11.5-36) si (11.5-39) (a) se poate scrie:
si
0 0
q u =

=

+ = + =
m
1
0 1 0 1 i
b
1
u a q q u
La alegerea rezonabila a valoarii lui u
0
perioada de esantionare pentru aceasta varianta a proiectarii,
perioada de esantionare poate fi aleasa de valoare mai redusa. In acest context in [6] se fac
urmatoarele recomandari:

T 22 . 0 T
e
sau
95 e
T 11 . 0 T , (11.5-47)
n care T
95
este timpul de cretere al procesului.
Bibliobrafie
[1] strom, K.J., Hgglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning Research Triangle Park,
North Carolina, 1995
[2] Fllinger, O. Regelungstechnik, Elitera Verlag, Berlin, 1972 (also later editions)
[3] strom, K.J., Wittenmark, B. Computer-Controlled Systems. Theory and Design (Third Edition)
Prentice Hall 1997
[4] Clin., S. Regulatoare automate, EDP Bucuresti, 1976
26
Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata cu Timp Discret
27
[5] strom, K.J., Hgglund, T. Benchmark Systems for PID Control, IFAC workshop on Digital
Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.187-182
[6] Isermann, R. Digital Control systems, vol.I: Fundamentals, Deterministic Control. Springer Verlag,
Berlin, Heidelberg, New Yok, 1989
[7] ODwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay,
Part 1 and Part 2 IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.175-
180 , 242-247
[8] Goodwin, G.C., Graebe, S.F., Salgado, M.E. Control System Design, Prentice Hall, 2001
[9] Lantos, B. Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse, Akadmia Kiad, Budapest, 2001
[10] Lutz, H., Wendt, W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998
[11] Preitl, S., Precup R.-E. Introducere n Ingineria Reglrii Automate, Editura Orizonturi
Universitare, Timioara, 2003
[12] Precup, R.-E., Preitl St. Development of some Fuzzy Controllers with non-homogenous Dynamics
with respect to the input channels meant for a class of Systems, Proceedings of ECC99 European
Control Conference, Karlsruhe, (Germany), 1999, sess. BP-15 Computational Intelligence, paper
F56, 6 pp
[13] Lazar, C. Pastravanu, O., Poli, E., Schnberger, F.: Conducerea asistata de calculator a
proceselor tehnice. Proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica. Editura
Matrix Rom, Bucuresti, 1996
[14] strom, K.J., Panagopoulos, H., Hgglund, T. Design of PI Controllers based on Non-Convex
Optimization, Automatica, vol.34, 1998, No.5 pp.585-601
[15] Preitl, Zs. Metode de proiectare a sistemelor de reglare automata bazate pe comportarea in
raport cu perturbatia utilizand regulatoare PID si 2DOF (RST), (Control structures development
for to Improve Disturbance Rejection using PID and 2DOF (RST) controllers), Referat de
doctorat, U.P.Timioara, 2005