Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

1
9. Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor
Smith
Conducerea proceselor cu timp mort prezint inconvenientul major c efectele modificrii comenzii
u(t) sunt resimite n mrimea de ieire y(t) sau z(t) numai dup trecerea timpului egal cu valoarea
timpului mort T
m
; modificrile ntrziate ale ieirii sunt resimite ntrziat n eroarea de reglare (t),
ceea ce conduce la nrutirea condiiilor de stabilitate ale sistemului. Din acest motiv proiectarea
acestor structuri este adeseori supus unor tehnici aparte.
Structurile de reglare eficiente n acest sens este constituite de cele bazate pe model intern (Internal
Model-based Control structure, IMC). Acestea sunt utilizabile eficient att n cazul regulatoarelor
cu un singur grad de libertate (1 DOF) ct i n cazul regulatoarelor cu dou grade de libertate (2
DOF). Structura de reglare cu predictor Smith (dup ieire) poate fi considerat ca i un caz
particular al conducerii IMC.
9.1. Scheme de reglare cu predictor Smith. Cazul continuu
A. Structura unui SRA cu predictor Smith. Structura de SRA cu predictor Smith este prezentat
n fig9.1-1 (a) i (b). Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezint avantajul
scoaterii timpului mort n afara buclei de reglare. n acest scop se utilizeaz blocul CR cu f.d.t.
H
C
(s), care poart denumirea de compensator n reacie sau predictor Smith.

Fig.9.1-1. Structura unui SRA cu predictor Smith: structura de baz (a), structura reconfigurat (b).

Pentru evidenierea efectului compensatorului i calculul f.d.t. aferente, H
C
(s), se pleac de la
explicitatea schemei din fig.9.1-1 (b). n prealabil, n f.d.t. se separ partea cu timp mort
(T
) (s H
P
m
) i partea raional : ) (
'
s H
P
) ( ) ( ) ( ) (
' '
s H s H e s H s H
m
m
T P
T s
P P
= =

, . (9.1-1)
m
m
sT
T
e s H

= ) (
n baza schemei bloc din fig.9.1-1 (b) se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis i f.d.t a
sistemului nchis :
) (
0
s H
) (s H
r
Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

2
m
T s
P
C R
R
e s H
s H s H
s H
s H

+
= ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
'
0
, (9.1-2)
) (
)] ( ) ( ) ( )[ ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
'
0
'
0
0
s H
s H s H s H s H
s H H
s H
s H
s H
m
m
T
T P R
P R
r
+ +
=
+
= . (9.1-3)
Alegnd compensatorul CR astfel ca s fie ndeplinit condiia (9.1-4):
) ( ) ( ) ( ) (
' '
s H s H s H s H
P T P C
m
= + , (9.1-4)
se obine forma (9.1-5) a f.d.t. : ) (s H
r
m
T s
P R
P R
r
e
s H s H
s H s H
s H

+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
'
'
. (9.1-5)
F.d.t. (9.1-5) caracterizeaz sistemulcu timpul mort scos n afara buclei, fig.9.1-2.

Fig.9.1-2. Structura de SRA cu predictor Smith modificat (de calcul).

n acest context se pot formula urmtoarele observaii:
Sub rezerva realizrii exacte a condiiei (9.1-4), din relaia (9.1-5) rezult c n relaia
proprietile buclei nu sunt afectate de timpul mort; n consecin RG propriu-zis se
poate proiecta ca i cum procesul nu ar conine timp mort.
'
y r
ntre intrarea r i iesirea y timpul mort se manifest ca i cum ar fi situat in afara buclei, deci
efectul lui poate fi anticipat.
Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului.
ntr-adevr, din relaia (9.1-4) rezult:
] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
' '
m
T s
P P P C
e s H s H s H s H

= = . (9.1-6)
n acord cu relaia (9.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.9.1-3.

Fig.9.1-3. Schema bloc rearanjat aferent SRA cu predictor Smith.

B. Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul continuu.
Etapele proiectrii sunt urmtoarele:
Se pleac de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscut i separabil n forma:
. (9.1-7)
m
T s
P P
e s H s H

= ) ( ) (
'
Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

3
Se proiecteaz regulatorul principal H
R
(s) cu referire la (partea fr timp mort a
procesului); n acest sens se poate apela oricare metod de proiectare cunoscut.
) (
'
s H
P
Se proiecteaz componentele compensatorului n reacie (CR), fig.9.1-1 (b).
C. Implementarea compensatorului n varianta continu. Proiectarea continu conduce
nemijlocit la o prim posibilitate de implementare n variant analogic a regulatorului cu
compensator Smith. Aceast implementare se lovete de dificultatea realizrii timpului mort T
m
.
Cea mai convenabil realizare a timpului mort o constituie o realizare Pde de forma
aproximantului Pde de ordinl (1+1):
2 / 1
2 / 1
m
m T s
T s
T s
e
m
+

. (a) (9.1-8)
Corespunztor (9.1-6) se rescrie n forma:
2 / 1
2 /
) (
2 / 1
2 / 1
1 ) ( ) (
' '
m
m
P
m
m
P C
T s
T s
s H
T s
T s
s H s H
+

=

+

=
. (b) (9.1-8)
Caracterul derivativ al reaciei realizate de compensator (modulul (CR)) va menine n RSC
caracterul regulatorului de baz, H
R
(s). Acest lucru se poate demonstra n dou moduri:
In baza relaiei (9.1-8) rezult imediat:
0
1
) ( lim ) ( ) ( ) (
0
= = =

u
s
s H s u s u s H s u
C
s
c C c
. (9.1-9)
n baza schemei bloc din fig.9.1-1 (b), acceptnd (pentru exemplificare) faptul c:
- procesul este de tip PT2-T
m
,
- regulatorul este de tip PI i s-a aplicat principiul compensrii constantei de timp mari:
m
T s P
P
e
sT sT
k
s H

+ +
=
) 1 )( 1 (
) (
2 1
i ) 1 ( ) (
r
r
R
sT
s
k
s H + = ,
1
T T
r
= . (9.1-10)
Atunci, n baza relaiei (9.1-8) se obine:

) 2 / 1 )( 1 )( 1 (
) (
2 1 m
m P
C
sT sT sT
T s k
s H
+ + +

= ,
adic modulul CR are caracter derivativ, anticipativ dar i cu efect tranzitoriu, respective f.d.t. a
regulatorului extins (RE), : ) (s H
RE

2 / 1 ) 1 )( 1 (
) 1 ( 1
) 1 (
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1 m
m p
r
r
r
r
r
C R
R
RE
sT
T k s
sT sT
k
sT
s
k
sT
s
k
s H s H
s H
s H
+

+ +
+ +
+
=
+
=
i n final:

m P r m
m
r
r
RE
T k k sT sT
sT sT
sT
s
k
s H
+ + +
+ +
+ =
) 2 / 1 )( 1 (
) 2 / 1 )( 1 (
) 1 ( ) (
2
2
. (9.1-11)
Prin relaia (9.1-11) se evideniaz faptul c RE i menine caracterul PI dar este extins cu un filtru
PD2-T2. n continuare se pot calcula succesiv f.d.t. , i apoi analiza toate proprietile
SRA.
) (
0
s H ) (s H
r
Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

4
D. Avantajele i dezavantajele reglrii cu utilizarea predictorului Smith. Acestea pot fi grupate
dup cum urmeaz n avantaje (A) i dezavantaje (D):
- procesul de reglare este mbuntit (A),
- simplitatea proiectrii structurii i implementrii soluiei (A),
- realizarea analogic a RE, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativ); ea
devine cu att mai puin eficient cu ct procesul este mai complex (D),
- sensibilitate relativ mare la necunoaterea exact a parametrilor procesului / realizarea
aproximativ a parametrilor regulatorului (D).
Regulatoarele de baz recomandate sunt cele clasice, de tip PI sau PID.
Exemplul de proiectare 1: Se consider PC cu f.d.t. de forma: ) (s H
P

s
P
e
s s
s H
10
) 5 1 )( 10 1 (
1
) (

+ +
= cu
) 5 )(` 10 1 (
1
) (
'
s s
s H
P
+ +
= i .
s
T
e s H
m
10
) (

=
S se proiecteze regulatorul extins, RE, astfel nct:
- timpul mort s fie scos n afara buclei;
- bucla de reglare compensat s aib rezerva de faz
r
45
o
.
Soluie: Timpul mort foarte mare (T
m
T
1
) nu permite aplicare teoremei constantelor de timp mici
i poate avantaja utilizarea unui SRA cu predictor Smith.
1. Calculul RG de baz. Cu referire la f.d.t. se alege un RG-PI cu f.d.t.: ) (
'
s H
P
) 1 ( ) (
r
r
R
T s
s
k
s H + =
i corespunztor se obine:

s r r
e
s s s
T s k
s H
10
0
) 5 1 )( 10 1 (
) 1 (
) (

+ +
+
= .
Aplicnd principiul compensrii rezult: . sec 10
1
= = T T
r


s r
e
s s
k
s H
10
0
) 5 1 (
) (

+
= cu
) 5 1 (
) (
'
0
s s
k
s H
r
+
= i .
m
m
T s
T
e s H

= ) (
Pentru partea fr timp mort a procesului se poate scrie:

= 5 arctg
2
) ( /
'
0
j H i
4
) ( /
'
0

= + =
t r
j H .
Rezult:

1 '
0
sec 2 , 0
5
1

4
5 arctg
4
5 arctg
2
) ( /

= =

= + =
t t t t r
j H .
n fine, din condiia de modul, 1 ) (
'
0
=
t
j H , se obine:
1 25 1
2
= +

t
t
r
k
, de unde ) 10 1 (
5
2
) ( ; 10 / 2 2 s
s
s H k
R r
+ = = .
2. Calculul compensatorului n reacie (CR). Se apeleaz relaia (9.1-8) i se obine:
Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

5

) 5 1 (
10
) 5 1 )( 10 1 (
1
) (
s
s
s s
s H
C
+

+ +
= .
9.2. Implementarea numeric a regulatorului cu predictor Smith
La implementarea numeric a predictorului Smith, fig.9.2-1 (a), pot fi eliminate dificultile de
realizare a timpului mort. Fie procesul condus continuu cu f.d.t.:
m m
sT sT
Pe P
e
s A
s B
e s H s H

= =
) (
) (
) ( ) ( . (9.2-1)
Alegnd T
m
/T
e
= d ntreg, ntrzierea unui semnal cu d perioade de eantionare este uor
realizabil numeric conform relaiei (9.2-2):
) ( ) ( ) ( t u q dT t u T t u
d
e m

= = , (9.2-2)
n care este operatorul de ntrziere din domeniul timp, corespondentul lui din domeniul
operaional.
1
q
1
z
Utiliznd etapele de dezvoltare a predictorului Smith continuu i implementarea discret a
algoritmului de reglare (varianta CvC) a blocului CR (inclusiv a ntrzierii pure) se obine schema
aferent unui SRA cu predictor Smith continuu implementat n timp discret, fig.9.2-1 (b).
Fie corespondentul discret al f.d.t. de forma: ) (z H
P
) (s H
P
) (
) (
) (
z A
z B
z H
P
= (9.2-3)
.

Fig.9.2-1. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret.

i forma discretizat (CcC) a regulatorului:
) (
) (
) (
z P
z Q
z H
R
= , (9.2-4)
cu polinoamele avnd urmtoarele grade: n n z A
A
= = ) ( grad , m n z B
B
= = ) ( grad ,
, . Atunci f.d.t. aferent a.r.n. cu predictor Smith discret se poate
explicita sub forma:
Q
n z Q = ) ( grad
P
n z P = ) ( grad
). (
) (
) (
) ( )
) (
) (
) (
) (
) 1 ( 1 (
,
) ( ) ( ) 1 ( 1
) (
) (
) (
) (
z
z P
z Q
z u
z P
z Q
z A
z B
z
z H z H z
z H
z
z u
z H
d
R P
d
R
RpS
= +
+
=

(9.2-5)
Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

6
Relaia (9.2-5) se poate rescrie n forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( [
1 1 1 1 1 1 1 1
z z Q z A z u z Q z B z z u z Q z B z P z A
d
= +

. (9.2-6)
Relaia (9.2-6) poate servi la explicitarea legii de reglare.
Exemplul de proiectare 2: Fie procesul continuu i regulatorul PI de la exemplul de proiectare 1.
F.d.t. cu timp discret aferente procesului i regulatorului se pot calcula cu relaiile cunoscute:
(a) pentru proces, realizare invariant la semnal treapt:

d d
P
z
z a z a a
z b z b
z
z A
z B
z H

+ +
+
= =
2
2
1
1 0
2
2
1
1
) (
) (
) ( cu
e m
T T d / = , 1
0
= a ; (9.2-7)
(b) pentru regulator, discretizare printr-o metod clasic:

) (
) (
1
) (
1
1
1
1 0
z P
z Q
z p
z q q
z H
R
=
+
+
=

cu 1
1
= p . (9.2-8)
Fie . n acord cu relaiile (9.2-4) i (9.2-6), regulatorul numeric extins cu predictor Smith se
poate explicita n forma:
5 = d
) (
1
) (
1 1
) 1 ( 1
1
1
1
` 1 0
1
1
1
1 0
2
2
1
1
2
2
1
1 5
z
z p
z q q
z u
z p
z q q
z a z a
z b z b
z
+
+
=

+
+

+ +
+
+

.
) ( ) )( 1 ( ) ( ) )( (
) ( )] )( ( ) 1 )( 1 [(
1
1 0
2
2
1
1
5 1
1 0
2
2
1
1
1
1 0
2
2
1
1
1
1
2
2
1
1
z z q q z a z a z u z z q q z b z b
z u z q q z b z b z p z a z a
+ + + = + +
+ + + + + +


Efectund produsele din ultima egalitate se obine:
,
3
3
2
2
1
1 0
8
8
7
7
6
6
3
3
2
2
1
1
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (


+ + + =
= + + + + + +
z z q z z q z z q z q
z z u f z z u f z z u f z z u f z z u f z z u f z u
de unde se poate explicita a.r.n. cu predictor Smith:
3 3 2 2 1 1 0
8 8 7 7 6 6 3 3 2 2 1 1


+ + + +
+ =
k k k k
k k k k k k k
q q q q
u f u f u f u f u f u f u
. (9.2-9)