Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

1
6. Proiectarea pe baza caracteristicilor de frecven
6.1. Aspecte generale ale proiectrii n domeniul pulsaie
Proiectarea n domeniul pulsaie a sistemelor de reglare automat se bazeaz pe diferitele
posibiliti de reprezentare n domeniul pulsaie (frecven) a proprietilor sistemelor.
Descriptorii utilizai pentru caracterizarea proprietilor sistemelor de reglare automat se pot
referi att la sistemul nchis, caracterizat de f.d.t. H
r
(s), ct i la sistemul deschis caracterizat
de f.d.t. H
0
(s).
Relativ la sistemul nchis se pot utiliza descriptorii cunoscui, definii n caracteristica
modul-pulsaie, ) ( j H
r
:
)) ( arg( ) ( / , ) ( ) (
) ( /
= =

j H j H e j H j H
r r
j H j
r r
r
,
sunt definii descriptorii:
- Valoarea maxim a caracteristicii modul-pulsaie, realizat la valoarea de rezonan
m
,
) (
m r m
j H M = . Aceast valoare caracterizeaz stabilitatea relativ a sistemului nchis.
n cele mai multe situaii, valoarea impus n proiectare este cuprins n domeniul
; 5 . 1 1 . 1
m
M
- Lrgimea de band a sistemului, ) (
B
sau ) ( , definit ca domeniul de pulsaie
cu ] , [ ) (
max min
=
0 min
| ) ( | M j H
r
= pentru 0
min
= i
(atenuarea amplificrii de regim staionar constant de 3 dB). Descriptorul caracterizeaz
proprietile dinamice ale sistemului; valori mari corespund sistemelor rapide;
0 max
707 . 0 | ) ( | M j H
r
=
- Panta caracteristicii modul-pulsaie n domeniul
max
> . Descriptorul caracterizeaz
regimurile tranzitorii i chiar gradul de stabilitate a sistemului.
Relativ la sistemul deschis se pot utiliza descriptori definii n toate caracteristicile de
pulsaie utilizate:
- Hodograful Nyquist, )) ( (
0

+
j H h ;
- Caracteristicile logaritmice de pulsaie (c.l.p., digramele Bode), derivate din
reprezentarea:
)) ( arg( ) ( / , ) ( ) (
0 0
) ( /
0 0
0
= =

j H j H e j H j H
j H j
,
- Caracteristica logaritmic modul-pulsaie ) (lg ) (
1 0
= f j H
dB
,
- Caracteristica semilogaritmic faz-pulsaie ) (lg ) ( /
2 0
= f j H .
Cum n cazul reglrii dup ieire regulatorul (+ filtrul de compensare) i procesul sunt
conectate n serie, la proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor devine avantajoas
utilizarea caracteristicilor de pulsaie relative la sistemul deschis, , hodografului
Nyquist, respectiv a diagramelor Bode. Descriptorii de calitate vor fi definii n cele ce
urmeaz. ntr-o formulare relativ general, f.d.t. aferenta sistemului deschis este de forma:
) (
0
j H
Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

2
m
q
c
P R
sT
e
q n
sT s
m
sT k
s H s H s H

+
+
= =

=
=
0 0
1
1
0
0
) 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) (
0

, (a) (6.1-1)
sau explicitari care evideniaz polii i zerourile sistemului deschis. Prin nlocuirea formal
= j s se obine apoi funcia de rspuns la pulsaie:
m
j
q
c
p R
T
e
q n
T j j
m
T j k
j H j H j H

=

=

+
+
= =

0 0
1
1
0
0
) ) ( 1 ( ) (
) ) ( 1 (
) ( ) ( ) (
0
. (b) (6.1-1)
n raport cu sistemele de faza minim, sistemele de faz neminim prezint urmtoarele
particulariti i aspecte specifice ale reprezentrii n domeniul pulsaie datorit:
Zerourilor situate n semiplanul drept al planului rdcinilor,
Prezenei timpului mort, . 0 >
m
T
n fig.6.1-1 sunt prezentate aluri specifice ale hodografului pentru sisteme fr timp mort,
) , 0 [ 0
)) ( (
+
j H h , cu definirea rezervei de faz (a) i a rezervei de modul A
r

r
(b),
diagramele Bode sau caracteristicile logaritmice modul-pulsaie (c.m.p.) i faz-pulsaie
(c.f.p.) (b):
) (lg ) ( lg 20 ) (
1 0 0
= = f j H j H
dB
, ) (lg )) ( arg( ) ( /
2 0 0
= = f j H j H . (6.1-2)
n fig.6.1-1 (c) sunt ilustrate aluri favorabile pentru caracteristica modul-pulsaie a sistemului
deschis (similar rezult i caracteristica faz-pulsaie). n fig.6.1-1 au fost utilizate
urmtoarele notaii: DFJ domeniul frecvenelor joase, DFM domeniul frecvenelor medii,
DFI domeniul frecvenelor nalte, ) 1 ( lg 20
0
k k g
d l
+ = .
Timpul mort (T
m
) din f.d.t. a sistemului deschis se manifest prin (a se vedea fig.6.3-4):
- deschiderea hodografului i corespunzator nrutirea condiiilor de stabilitate,
- apropierea de originea planului se face dup o spiral,
- performanele dorite sunt mai greu de asigurat.
Principalii descriptori utilizai n caracterizarea proprietilor sistemului sunt:
-
t
pulsaia de tiere: 1 ) (
0
=
t
j H , 0 ) (
0
=
dB
t
j H ; (6.1-3)
-
r
rezerva de faz: + = ) ( /
0 t r
j H ; (6.1-4)
-
l
pulsaia limit;
- A
r
rezerva de modul:
) (
1
0 l
r
j H
A

= ; (6.1-5)
- panta c.m.p.:
( )
=
lg
0
/
d
H d
p
dB
dec dB
. (6.1-6)
Pentru proprieti adecvate, n literatur sunt prezentate valori recomandate pentru indicatorii
menionai:
- rezerva de faz:
r(recomandat)
40...60; (6.1-7)
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

3
- rezerva de modul: A
r(recomandat)
8...15 dB;
- panta c.m.p. n jurul pulsaiei de tiere
t
: p
dB/dec
(
t
) 20 dB/dec (pe o extindere
recomandat
med
1 .... 1.5 dec); cu ct
t
se va situa mai la dreapta domeniului cu att
sistemul va fi mai oscilant i invers;
- pulsaia de tiere
t
de valoare ct mai mare, ceea ce asigur un proces de reglare mai
rapid; cu caracter informativ:
t
r
t

8 ... 4
pentru sistemele puin oscilante (6.1-8)
(relaia aproximativ are la baz performanele sistemului de ordinul 2, PT2);
- panta iniial a c.d.p. (0) va depinde de componentele integratoare solicitate:
0

SRA de tip 0, 0
/
=
dec dB
p cazul sistemelor cu statism nenul,
0 =

SRA de tip 1, dB/dec 20

/
=
dec dB
p cazul sistemelor cu statism nul,
0 =

& SRA de tip 2, dB/dec 40

/
=
dec dB
p cazul sistemelor de urmrire.

Fig.6.1-1. Caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis.

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

4
Datorit faptului c ntre performanele definite n domeniul timp (suprareglaj, timp de
reglare) i performanele definite (impuse) n domeniul pulsaie nu exist corespondene
ferme, proiectarea din domeniul pulsaie este mai degrab calitativ dect cantitativ exact.
6.2. Utilizarea diagramelor Bode n proiectarea sistemelor de reglare
automat
A. Principiul de proiectare. Cu toate c proiectarea n domeniul pulsaie se poate derula n
toate formele de reprezentare a c.d.p., metoda de proiectare cea mai pragmatic este cea
bazat pe diagramele Bode (c.l.p. ale sistemului deschis). n baza criteriului Nyquist, de
apreciere a stabilitii sistemelor de reglare, proprietile SRA se pot determina pe baza
proprietilor sistemului deschis. Utilizarea compensrii serie asigur valabilitatea relaiei
(6.1-1) i n consecin:
, ) ( ) ( ) ( ) (
), ( ) ( ) (
)] ( / ) ( / [ ) ( /
0 0
0
0
+

= =
=
j H j H j
P R
j H j
P R
P R
e j H j H e j H j H
j H j H j H
(6.2-1)
respectiv n reprezentarea logaritmic (diagrama Bode):
dB
P
dB
R
dB
H H H + =
0
, (a) (6.2-2)
P R
H H H / / /
0
+ = (b)
n baza relaiei (6.2-2) metodologia de proiectare este imediat:
Se impune alura dorit pentru H
0
(j), prin alura dorit a componentelor
dorit
0 0
)} ( / , ) ( { = j H j H
dB
.
Dac se cunoate H
P
(j), pe baza construciei grafice descrise de relaia (6.2-3), se
pot determina componentele lui H
R
(j):
) ( / ) ( / ) ( /
) ( ) ( ) (
0
0
=
=
j H j H j H
j H j H j H
P R
dB
P
dB
dB R
)} ( / , ) ( { j H j H
R
dB
R
, (6.2-3)
unde } / , {
R
dB
R
H H reprezint un model matematic neparametric (caracteristic
grafic) care trebuie parametrizat. Procedura de parametrizare a modelului
neparametric poate avea la baz:
experiena n a n gsi un MM parametric fizic realizabil adecvat (form raional
cu m
R
n
R
);
pe baza unui program de determinare a MM parametric.
Acest MM trebuie s respecte urmtoarele cerine:
- modelul realizat s fie form raional, cu polii i zerourile situai / situate n
semiplanul stng al planului rdcinilor,
- modelul s fie ct mai simplu, eventual s rezulte sub form de combinaie de
regulator tipizat i filtru de compensare (FC) suplimentar (serie).
n principiu n proiectarea n domeniul pulsaie a unui SRA se pot impune urmtoarele
condiii [12], [24] .a., selectate din condiionrile (6.1-7) i (6.1-8):
- valoarea bine determinat pentru rezerva de faz
r
(posibil i pentru rezerva de
amplitudine),
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

5
- valoarea pulsaiei de tiere
t
trebuie s se situeze n domeniul c.m.p. cu panta de 20
dB/dec, limea acestui domeniu sa fie de 1 ... 1.5 dec,
- panta iniial a c.m.p. s asigure cerinele relative la eroarea de reglare.
La proiectarea SRA bazat pe compensarea de tip serie (relaiile (6.1-1), (6.2-3)), care
implic regulator i compensator serie (fig. 6.2-1), pot fi luate n considerare urmtoarele
puncte de vedere:
(1) Zerourile RG se aleg astfel nct
t
s se situeze la mijlocul domeniul de 20
dB/dec al c.d.p.. Este recomandat ca regulatorul s compenseze constante de timp mari ale
procesului. Exist situaii aparte cnd constanta de timp (T
d
) a RG va compensa a doua
constant de timp a procesului condus (PC), adic T
2
<T
1
i T
d
=T
2
, sau se va alege ideea
supracompensrii.

Fig.6.2-1. Structura de SRA dup ieire cu regulator i compensator serie.

(2) Caracteristicile c.m.p i c.f.p. se aleg cu aluri favorabile pentru care
t
i
r
se pot
realiza relativ uor.
(3) Cum RG care ar rezulta din relaia (6.2-3) este un model neparametric
(caracteristic grafic), din start se va prefera utilizarea unui RG tipizat, la nevoie la nevoie
extins un filtru serie (FC) nseriat ntre RG i PC, fig.6.2-1.
(4) Procesul (PC) poate avea c.d.p. determinate pe cale analitic sau pe cale
experimental. C.d.p. experimentale trebuie determinate pe un domeniu de valori ct mai larg
(semnificativ), obinuit de 3 4 decade.
Aplicarea metodei de proiectare este ilustrat in fig.6.2-2, n care s-au folosit
urmtoarele reprezentri:
- - - - pentru c.l.p. aferente PC, } / , {
P
dB
P
H H ;
pentru c.l.p. aferente sistemului deschis, cu aluri favorabile dorite,
} / , {
0 0
H H
dB
; se remarc faptul c
t
este situat n domeniul cu panta de 20 dB/dec a
c.m.p.;
pentru c.l.p. aferente RG, care rezult din scderea grafic:
) ( / ) ( / ) ( /
) ( ) ( ) (
0
0
=
=
j H j H j H
j H j H j H
P R
dB
P
dB
dB R
)} ( / , ) ( { j H j H
R
dB
R
model neparametric (6.2-4)
n care partea de sistem deschis se impune iar cea de proces se cunoate (se determin partea
de regulator). n cazul exemplului din fig.6.2-2 caracteristicile rezultate arat ca viabil un
MM parametric specific unui RG-PI, cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + = , (6.2-5)
unde parametrii rezult n baza relaiilor (6.2-6):
0 1
20 /
/ 1 , 10 = = =

T T k
i
ab
R
;

(6.2-6)
Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

6
(+) sau (-) denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos.
Proiectarea SRA se complic n situaiile n care:
- procesul conine o component cu timp mort, pentru care faza are o tendin de scdere
permanent,
- procesul conine component integratoare cnd determinarea experimental a c.l.p.
} / , {
P
dB
P
H H este dificil i adeseori puin exact,
- procesul are zerouri n semiplanul drept.

Fig.6.2-2. Exemplificarea aplicrii metodei de proiectare n domeniul pulsaie cu utilizarea
diagramelor Bode.

B. Proiectarea n domeniul pulsaie cu utilizarea RG tipizate i a filtrelor de corecie
serie. Presupunnd f.d.t. H
P
(s) cunoscut (i corespunztor i H
P
(j)), se caut acel RG
(combinaie RG+FC) care poate asigura o alur favorabil pentru H
0
(j). Metoda se aplic
simplu dac H
P
(s) este adus la forma raional fr sau cu timp mort (T
m
) prezentat n
relaia urmtoare:
. 0 sau 0 , 1 sau 0
,
1
1
) (
,
,
2
2 1
2
2 1
/
> = = + = <
+ + +
+ + + +
=

m m P P p P P
sT
n
n
m
m
q
P
P
T T q q n n m
e
s a s a s a
s b s b s b
s
k
s H
m
P
P
P
P
P
K
K
(6.2-7)
Polii i zerourile PC pot fi reali / reale distinci / distincte sau complex conjugai / conjugate.
La baza proiectrii stau urmtoarele principii:
- dac se impune statismul nul,
n
=0 (cazul uzual), RG va conine un pol n origine (o
component I);
- n funcie de performanele impuse i de amplasarea polilor i zerourilor PC se alege un
RG care s compenseze poli (unu sau doi) dominani ai PC; zerourile dominante sau un
al treilea pol dominant se pot compensa cu FC (problema va fi tratat separat);
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

7
- n anumite situaii FC se va utiliza i se va proiecta astfel nct s alinieze favorabil
c.m.p. din domeniile pulsaiilor joase i medii.
Recomandri privind utilizarea regulatoarelor liniare tipizate sunt prezentate n toate lucrarile
de referin din literatur [1] [17].
C. Proiectarea n domeniul pulsatie pentru situatia n care se aplic simpla translatare a
c.m.p. Utilizarea unui regulator P este aplicat n situaiile simple n care procesul este
caracterizat numai de constante de timp mici i alura c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H este apropiat de
alura favorabil dorita pentru SRA. n aceste condiii trebuie ndeplinte cele dou cerine de
baz
r
=
rd
(de exemplu, 45 60
o
) i
t
de valoare apropiat de cea solicitat de timpul de
reglare impus. Fie valoarea impus a timpului de reglare i corespunztor relatia (6.1-8)
conduce la:
imp r
t
imp
min
4
r
t
t
.
Cerinele impuse prin proiectare se pot asigura prin simpla translatare a c.m.p. (situaia este
mai puin frecvent). n acest caz se determin doar amplificarea regulatorului folosind
relaia:
20 /
nec
10
ab
R
k

= ,
unde (+) sau () denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos.
Aplicaie: Fie procesul caracterizat prin c.l.p. cunoscute, marcate cu linie ntrerupt (- - -) n
fig.6.2-3. Performanele impuse sunt:
-
t
>
tmin
(valoare care asigur un rspuns suficient de rapid;
-
r

rd
= 45;
- sistem cu statism (fr valoare impus);
aceast ultim condiie face acceptabil utilizarea unui regulator fr component I.
Soluie: n prima faz se utilizeaza un regulator de tip proporional (RG-P) dup cum
urmeaz:
Se cunosc c.l.p. ale PC cu pulsaia de tiere
'
t
<
tmin
. La utilizarea unui regulator de
tip proporional, cu k
R
=1, c.m.p. a sistemului deschis va coincide cu cea a PC (marcat
cu linie ntrerupt, - - - ).
Impunndu-se rezerva de faz
rd
= 45, rezult ca necesar translatarea n sus a
c.m.p.
dB
H
0
cu segmentul . Aceasta determin translatarea pulsaiei de tiere
catre pulsaiile mai nalte, n poziia
___
ab
t
>
tmin
, ceea ce satisface i condiia relativ la
timpul de reglare. La aceast coordonat se calculeaz coeficientul de transfer
(factorul de amplificare) al regulatorului cu relaia:
20 /
nec
10
ab
R
k

= .
Observaie: Exemplul poate fi considerat ca i modalitate de determinare a coeficientului de
transfer al RG dup ce alurile componentelor c.l.p. } / , {
0 0
H H
dB
au fost aduse la forme
convenabile prin utilizarea unui RG (RG+FC) adecvat.

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

8

Fig.6.2-3. Proiectarea SRA (RG) prin translatarea c.m.p. (RG-P); procesul nu conine component
integratoare.

(1) Utilizarea unui regulator de tip proporionalintegrator (RG-PI). Regulatorul PI se
utilizeaz dac PC conine o constant de timp mare care poate s fie compensat de
constanta de timp de integrare a regulatorului:
) ( ), 1 ( ) 1 ( ) (
1 r i i r
r
i
i
R
R
T T T T sT
s
k
sT
sT
k
s H = = + = + = . (6.2-8)
Coeficientul de transfer se calculeaz ca i n cazul anterior, cu asigurarea condiiilor:

r
=
rd
i
t

tmin
.
Observaii: 1. n cazul n care c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H sunt obinute pe cale experimental,
trebuie soluionat identificarea constantei de timp mari a PC.
2. Compensarea nu este obligatorie. Situaia necompensrii poate rezulta de exemplu
pentru c.l.p. care sunt cunoscute experimental i se utilizeaz proiectarea asistat de
calculator (CAD).
1
T T
i
=
Aplicaie: Fie un servosistem caracterizat n relaia comand-ieire de f.d.t. H
P
(s):
sec 5 . 0 sec, 2 , 2 ,
) 1 )( 1 (
) (
1
1
= = =
+ +
=

T T k
sT sT
k
s H
P
P
P
.
Condiiile impuse prin proiectare sunt:
sistemul s fie astatic,
n
= 0;
rspunsul s fie oscilant amortizat,
1
18%, ceea ce este echivalent cu
rd
= 45;
timp de reglare t
r
< 4 sec, ceea ce este echivalent cu .
1
min
sec 5 . 1

= >
t t
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

9
Justificarea soluiei: Statismul nul,
n
= 0, impune prezena componentei I n structura
regulatorului. Din relaia aproximativ (6.2-8) se poate deduce pentru : sec 4
r
t

1
min
sec 5 . 1
4
6

= = >
t t
.
Se compenseaz constanta de timp mare T
1
i, ca urmare, RG va fi de tip PI cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + = ,
n care T
i
= 2 sec i k
R
se calculeaz conform fig.6.2-4. Pentru sistemul deschis se obine:
) 1 )( 1 (
2
) 1 ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
sT sT
sT
sT
k
s H s H s H
i
i
R
P R
+ +
+ = = ,
cu sec 5 . 0 sec, 2
2 1
= = = T T T
i
. Rezult:
) 5 . 0 1 (
) (
0
0
s s
k
s H
+
= , cu
i
P R
T
k k
k =
0
.
n fig.6.2-4 se traseaz c.l.p. aferente sistemului compensat:
- c.m.p. pentru k
0
= 1 (marcat cu linie ntrerupt),
- c.f.p.;
Alura c.f.p. este independent de valoarea lui k
0
.

Fig.6.2-4. Proiectarea cu utilizarea unui RG-PI.

Pentru
rd
45 rezult
tnec
= 2, ceea ce impune translatarea c.m.p. cu segmentul ab n
sus, c.m.p. marcat cu linie continu. Se obine:
16 . 3 10 10
20 / 10 20 /
nec 0
= = =
+ +ab
k .
n final rezult parametrii i f.d.t. a regulatorului:
16 . 3
2
2 16 . 3
nec 0
nec
=

= =
P
i
R
k
T k
k , sec 2 =
i
T ) 2 1 (
2
16 , 3
) ( s
s
s H
R
+ = .
Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

10
(2) Utilizarea regulatorului proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 1 (RG-PDT1).
RG-PDT1 se utilizeaz frecvent n varianta T
d
>T
f
. F.d.t. a RG este:
f
d R
R
sT
sT k
s H
+
+
=
1
) 1 (
) ( , n care T
f
0.1 T
d
. (6.2-9)
Componenta de temporizare (T
f
) se impune de regul din condiia de realizabilitate fizic a
RG. Principalele situaii de utilizare a regulatorului PDT1 sunt:
PC nu are component I i valoarea
n
0 nu deranjeaz,
PC conine component I i statismul rezulta
n
=0 sau
n
0 dependent de punctul
de aciune a perturbaiei,
- obinuit constanta de timp T
d
va compensa constanta de timp mare a PC.
Valoarea lui k
R
se determin n maniera prezentat anterior. Alegerea lui T
f
(<T
d
) mrete
amplificarea dinamic a RG (k
R
T
d
/ T
f
) conducnd la posibile saturri ale RG la variaii
puternice ale mrimilor de intrare.
Prin utilizarea unui RG-PDT1 sau prin inserierea lui ca filtru de compensare se poate asigura
deplasarea spre dreapta a pulsaiei de tiere
t
i, prin aceasta, reducerea timpului de reglare.
Obinuit literatura recomand:
) 25 ( 20
) 0 (
) (
15 <

<

j H
j H
R
R
. (6.2-10)
Aplicaie: Un proces are f.d.t. H
P
(s):
sec 1 . 0 sec, 1 , 10 ,
) 1 )( 1 (
) (
2 1
2 1
= = =
+ +
= T T k
sT sT s
k
s H
P
P
P
.
Principial, perturbaia poate aciona n diferite puncte ale PC, fig.6.2-5:
(a) componenta I este plasat n amonte de punctul de aciune a perturbaiei,
(b) componenta I este plasat n aval de punctul de aciune a perturbaiei.
Cazul considerat n enun este de tip (b).

Fig.6.2-5. Situaii de plasare a componentei integratoare.

Condiiile de proiectare a RG sunt urmtoarele:
- SRA s rezulte oscilant amortizat cu
1
18%, la o rezerv de faz de
rd
45;
- s fie asigurat condiia ca pentru r

=1 i |v

| 1 eroarea de reglare

s fie sub 10%,

adic

0.1.
Soluie: Se alege un RG-PDT1 cu f.d.t.
f
d R
R
sT
sT k
s H
+
+
=
1
) 1 (
) ( cu T
f
<< T
d
; T
d
va compensa
constanta de timp mare a PC. n prima faz a proiectrii se va lua k
R
=1 i se neglijeaz efectul
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

11
de filtrare (T
f
= 0). n fig.6.2-6 sunt trasate c.l.p. aferente PC, } / , {
P
dB
P
H H , marcate cu linie
ntrerupt ( - - - ) i cele ale RG, } / , {
R
dB
R
H H , marcate cu linie-punct ( -
.
-
.
-). De
asemenea, n fig.6.2-6 sunt trasate i c.l.p aferente sistemului deschis,
1
} / , {
0 0
=
R
dB
k
H H ,
marcate cu linie continu ( ).
Trebuie evideniate urmtoarele aspecte suplimentare:
- La valorile numerice date, n absena regulatorului PDT1, nchiderea buclei cu un RG-P
cu k
R
=1 conduce la:

t0
=3, cu
r0
= 0,
ceea ce indic un sistem aflat la limita de stabilitate.
- La utilizarea unui RG-PD cu T
d
=1 i k
R
=1 (ulterior RG-PDT1 cu T
f
0, n faza de
proiectare se va lua T
f
0.1T
d
) rezult:
1
) 1 . 0 1 (
10
) 1 )( 1 . 0 1 (
) 1 ( 10
) ( ) ( ) (
0
0
=
+
=
+ +
+
= =
R
R R
P R
k
s s
k
s s s
s k
s H s H s H

(c.l.p. trasate cu linie continu).
- Contribuia n faz a RG-PD este:
Rmax
> +45 (+90 n cazul reprezentrii prin c.l.p.
de aproximare),
Rd
= +45 la
d
= 1.
- Corecia n modul a RG-PD este: { } dB/dec 20 + = =
dB/dec
R dB/dec
H p p .
Corespunztor se obine:

r
= 45 la
t
= 8;
rezult c nu este necesar translatarea c.l.p. (amplificarea RG se menine la k
R
= 1).

Fig.6.2-6. Proiectarea cu regulator PDT1 (exemplificare).

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

12
Observaie: Dac se introduce componenta de filtrare T
f
de valoare mic, de exemplu
respectnd raportul T
f
T
d
/20, deformrile n c.l.p. de aproximare sunt relativ mici; situaia
poate solicita eventual o mic modificare a lui k
R
.
Pentru a efectua verificarea condiiei de eroare de reglare, 1 . 0

, se calculeaz:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) (
'
s v
s H s H
s H
s r
s H s H
s
P R
P
P R
+

+
= , cu

= = = v
s
s v r
s
s r
s
s H
P
1
) ( ,
1
) ( ,
1
) (
'
.
nlocuind, rezult:


+ +
+

+ +
+
= v
s s s
s
r
s s s
s s
s
1
10
1 1
10
) 1 (
) (
2 2
.
n regim staionar constant (RSC), pentru r

=1 i |v

| 1 se obine:
10
1
10
1
1
1
10
1
1
1
10
) 1 (
lim
2 2
=

+ +
+

+ +
+
=

s s s
s
s s s
s s
s
s
dac 1

v .
(3) Utilizarea regulatorului proporional-integrator-derivativ (RG-PID). F.d.t. a
regulatorului poate fi explicitat sub una din formele date n subcapitolul 9.1:
)
1
1 ( ) (
d
i
R R
sT
sT
k s H + + = sau )
1
1
1 ( ) (
f
d
i
R R
sT
sT
sT
k s H
+
+ + = , (6.2-11)
) 1 )( 1 ( ) (
2 1 r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + = dac , (6.2-12)
d i
T T 4
) 2 1 ( ) (
2 2
s T s T
s
k
s H
r r r
r
R
+ + = dac
d i
T T 4 < , 1 0 < <
r
. (6.2-13)
ntre coeficienii diferitelor explicitri se pot stabili relaii de legtur; de exemplu:
2 1 r r i
T T T + = , , , (6.2-14) ) /(
2 1 2 1 r r r r d
T T T T T + = ) (
2 1 r r r R
T T k k + =
) 4 (
2
1
2
2 , 1 d i i i r
T T T T T = , ,
i R r
T k k / =
2 , 1 2 , 1 0
/ 1
r r
T = , (6.2-15)
d i r
T T T = , ,
i R r
T k k / =
d
i
r
T
T
2
1
= ,
r
r
T
1
0
= . (6.2-16)
n fig.6.2-7 sunt explicitate c.l.p. aferente formelor (6.2-12) (n fig.6.2-7(a)) i (6.2-13) (n
fig.6.2-7 (b)). Forma (6.2-13) poate compensa o pereche de poli complex conjugai ai PC. La
proiectarea unui RG-PID pot fi impuse urmtoarele cerine de proiectare:
- stabilizarea SRA (
r
> 0) i asigurarea conditiei de eroare de reglare nul,

= 0;
- compensarea a dou constante de timp mari ale PC sau a unei perechi de poli complex
conjugai;
- dac PC conine o component I, n anumite condiii se poate asigura i condiia de
eroare de vitez nul, . 0 =

&
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

13

Fig.6.2-7. Caracteristicile de pulsaie ale regulatorului PID.

Proiectarea SRA se deruleaz urmnd cazul general:
Compensarea constantelor de timp la k
r
= 1.
Calculul lui k
r
pentru asigurarea rezervei de faz.
Verificarea condiiei
t
>
tmin
.
La nevoie, extinderea blocului de reglare cu un filtru de compensare serie, FC, de tip
PDT1.
Aplicaia 1: Se consider un PC cu structura din fig.6.2-8 i f.d.t.:
) 20 1 )( 5 1 )( 5 . 0 1 (
1
) (
s s s
s H
P
+ + +
= .

Fig.6.2-8. Structura SRA din aplicaia 1.

Condiiile impuse la proiectarea SRA se formuleaz astfel:
- suprareglaj
1
18%, adic
rd
45;
- timp de reglare: SRA s fie ct mai rapid (compromis acceptat).
Soluie: Cele dou constante de timp mari ale PC pot fi compensate de ctre zerourile
RG-PID (forma (6.2-12)). Considernd k
r0
=1, se obine:
1
) 5 . 0 1 ( ) 20 1 )( 5 1 )( 5 . 0 1 (
1
) 5 1 )( 20 1 ( ) (
0
0
0
=
+
=
+ + +
+ + =
r
r ro
k
s s
k
s s s
s s
s
k
s H .
n fig.6.2-9 sunt prezentate c.l.p. aferente
1
) (
0
0
=

r
k
j H (cu linie ntrerupt pentru c.m.p. i
linie continu pentru c.a.p.) cu pulsaia de tiere
t0
conform figurii i rezerva de faz
r0

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

14
30. Pentru asigurarea condiiei de rezerv de faz dorite de
r
45, c.m.p. trebuie deplasat
n sus cu segmentul . Rezult c.m.p. reprezentat cu linie continu i calculele
urmtoare:
dB ab 10
__

16 . 3 10
20 / 10
0
= =
+
r r
k k i apoi ) 20 1 )( 5 1 (
16 . 3
) ( s s
s
s H
R
+ + = .
n explicitarea paralel f.d.t. este:
) 4
25
1
1 ( 79 ) ( s
s
s H
R
+ + = cu 79 =
R
k , sec 4 =
d
T , sec 25 =
i
T .
Aplicaia 2: Utilizarea unui RG-PID pentru situaia n care PC conine o component I , o
constanta de timp relativ mica (T

) i timp mort (T
m
> 0). Fie PC cu f.d.t. de forma:
sec 1 . 0 sec, 5 . 0 , 6 . 0 ,
) 1 (
) ( = = =
+
=

m P
s T P
P
T T k e
s T s
k
s H
m
.
Performanele impuse SRA care la proiectare sunt date sub forma:
- rezerv de faz,
rd
45 acceptndu-se un rspuns oscilant;
- eroare de reglare nul, ; 0 =

- eroare de vitez nul, . 0 =

&

Fig.6.2-9. C.l.p. pentru
1
) (
0
0
=

r
k
j H
i c.l.p. translatate pentru
r
45.

Soluie: Regulatorul adoptat va fi de tip PID. Alegerea tipului de regulator poate fi justificat
astfel:
- T
r1
va compensa constanta de timp a PC,
- T
r2
va crea condiiile de defazaj chiar i n prezena timpului mort T
m
> 0.
n aceste condiii pentru f.d.t. a sistemului deschis se obine expresia:
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

15
s
r r
r
P R
e
s s
sT sT
s
k
s H s H s H
1 . 0
2 1 0
) 5 . 0 1 (
6 . 0
) 1 )( 1 ( ) ( ) ( ) (

+
+ + = = , cu sec 5 . 0
1
=
r
T .
Prin urmare, compensarea (prin simplificare) conduce la
) 1 (
6 . 0
) (
2
1 . 0
2
0 r
s r
sT e
s
k
s H + =

.
Fiind vorba de doi parametri de acordare ai regulatorului care trebuie determinai, este
obligatorie introducerea a dou condiii; acestea pot fi:

rd
45 i
t
>
t min
sau
t
<
t max
.
Fie
t
>
t min
= 5 sec
1
. Dac valoarea
t min
este prea mare, efortul la nivelul elementului de
execuie (EE) este mare; n plus, procesul trebuie s fie apt ca s preia energia (mare)
introdus prin EE n regimurile tranzitorii. n fig.6.2-10 sunt prezentate:
- cu linie ntrerupt ( ), c.a.p. aferent sistemului deschis pentru k
r0
= 1; se remarc
efectul timpului mort (T
m
) care determin, la creterea valorii lui , creterea defazajului
(scderea argumentului sistemului);
- cu linie continu (), c.a.p. translatat (n sus) aferent sistemului deschis astfel ca
rd

45.
T
r2
s-a ales astfel ca
t min
> 5 sec
1
: T
r2
= 1.25 sec. Se poate calcula:
) 20 ( 10 10 10
20 / 20 20 /
0
dB ab k k
ab
r r
= = = =
+
pentru
t
8 sec
1
.
Caracteristica faz-pulsaie a sistemului nu este afectat de modificarea lui k
r
. Timpul de
reglare este aproximabil pe baza relaiei: sec 75 . 0 ... 5 . 0
8
6 ... 4 6 ... 4
= =

t
r
t . Regulatorul
calculat are f.d.t. ) 25 . 1 1 )( 5 . 0 1 (
10
) ( s s
s
s H
R
+ + = .

Fig.6.2-10. C.l.p. aferente aplicaiei 2.
Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

16

(4) Exemple de situaii de utilizare a unor filtre de corecie (FC). n cazurile n care PC
conine elemente avnd comportare elastic n f.d.t. apar poli sau / i zerouri complex
conjugai / conjugate cu coeficieni de amortizare de valoare redus 0.1 0.25 sau chiar
mai mici. Prezena unor astfel de componente determin (fig.6.2-11):
vrfuri ascuite n c.m.p.,
modificri abrupte n c.f.p.
Efectele unor astfel de puncte critice sunt defavorabile pentru comportarea sistemului i
necesit intervenia din faza de proiectare. Pentru tratarea unor astfel de situaii - stabilizarea
i asigurarea ulterioar a unor performane acceptabile sistemului - se recomand:
bucle locale care reduc efectele puternic oscilante,
FC conectate n serie cu RG.


Fig.6.2-11. Situaii de utilizare a unor filtre de corecie.
6.3. Proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor pentru conducerea
proceselor cu timp mort dominant
Procesele cu timp mort dominant au specific faptul c timpul mort este mare, de acelai ordin
de mrime sau mai mare (chiar mult mai mare) dect constantele de timp mari ale procesului.
Astfel de procese se pot caracteriza prin f.d.t. de forma:
(1): , (6.3-1)
m
sT
P P
e k s H

= ) (
(2):

>>
+
= T T e
sT
k
s H
m
sT P
P
m
,
1
) ( , (6.3-2)
(3):

>>
+ +
= T T e
sT sT
k
s H
m
sT P
P
m
,
) 1 )( 1 (
) (
1
, T
m
, T
1
comparabile (6.3-3)
n categoria proceselor cu timp mort dominant intr procesele care asigur transferul /
distribuia unor materiale (lichide, gaze .a.) pe canale i conducte lungi. n continuare se
analizeaz mai multe soluii de reglare relative la f.d.t. de forma (6.3-1) - (6.3-3).
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

17
A. Procesul cu timp mort pur. Este caracterizat de f.d.t. de forma (1) n relaia (6.3-1).
Utilizarea unui RG-P. Soluia nu d satisfacie. Astfel, fie SRA cu structura din fig.6.3-1
(a), cu PC caracterizabil prin f.d.t.:
m
sT
P P
e k s H

= ) ( . (6.3-4)
Dac se utilizeaz un RG-P, atunci
R R
k s H = ) ( i corespunztor f.d.t. a sistemului deschis va
fi:
P R
sT
k k k e k s H
m
= =

0 0 0
, ) ( . (6.3-5)
Dependent de valoarea lui k
0
, hodograful h
+
(H
0
) are urmtoarele aluri prezentate n fig.6.3-1
(b):
(1) k
0
<1: h
+
(H
0
) nu nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este stabil,
(2) k
0
=1: h
+
(H
0
) trece prin punctul critic (1, j0), sistemul este la limita de stabilitate,
(3) k
0
>1: h
+
(H
0
) nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este instabil.
Remarc: Dac regulatorul este de tip proporional i k
0
<1, atunci SRA va fi caracterizat i de
eroare de reglare nenul (statism nenul) deoarece:

+
=
+
=
+
= r
k
s r
e k
s r
s H
s
m
sT
0 0 0
1
1
) (
1
1
) (
) ( 1
1
) ( . (6.3-6)
Similar:
0 0 0
1
) (
1
) (
) ( 1
) (
) (
k
k
s v
e k
e k
s v
s H
s H
s y
P
n
sT
sT
P P
m
m
+
=
+
=
+
=

(6.3-7)

Fig.6.3-1. Proces cu timp mort pur condus de un RG-P.

n fig.6.3-2 este prezentat rspunsul indicial al SRA pentru cazul k
0
=1 (pentru simplificare se
consider k
P
=1 i k
R
=1). Pentru celelalte dou situaii se poate derula o analiz similar.
Alternative de conducere viabile pot fi urmtoarele:
Cazul (1): utilizarea unui RG-I.
Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

18
Cazul (2): utilizarea unui RG-I sau RG-PI cu T
r
=T

.
Cazul (3): utilizarea unui RG-PID cu T
r
=T
1
sau RG-PID cu T
r1
=T
1
, T
r2
=T

.
n toate cazurile rezultatele de proiectare sunt comparabile.

Fig.6.3-2. Evoluia erorii de reglare i rspunsul indicial al SRA pentru cazul k
0
=1.

Utilizarea unui RG-I. F.d.t. a sistemului deschis, H
0
(s), obine forma:
i
P R sT
P R
T
k k
k e
s
k
s H s H s H
m
= = =

0
0
0
, ) ( ) ( ) ( . (6.2-8)
Hodograful Nyquist aferent este prezentat n fig.6.3-3, n care:
t
pulsaia de tiere,
r

rezerva de faz,
l
pulsaia limit (critic) definit pentru = ) ( /
0 l
j H . Din relaia (6.3-
8) se obine:
) 2 / ( 0 0
0
) (
+

=
m m
T j T j
e
k
e
j
k
j H , (6.3-9)
n care:
2 / ) ( / , ) (
0
0
0
=

=
m
T j H
k
j H . (6.3-10)
Proiectarea poate fi legat fie de rezerva de faz (
t
,
r
) fie de rezerva de modul (
l
, A
r
).

Fig.6.3-3. Hodograful Nyquist pentru conducerea unui proces cu timp mort pur cu regulator de tip I.

- Dac se impune valoarea rezervei de modul. Pentru =
l
rezult:
Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

19
m
l m l l
T
T j H
2
2 / ) ( /
0

= = = . (6.3-11)
Din punct de vedere al stabilitii este obligatoriu ca 1 ) (
0
<
l
j H . Pentru asigurarea unor
proprieti adecvate se impune o valoare dorit,
d
j H
l
) (
0
. Din relatia (6.3-10) se obine:
P
l
i
R
i l
P R
l
k T
k
T
k k k
< <

<

1 1
0
sau
m P
r
i
R
T k
k
T
k
2

< = .
- Dac se impune valoarea rezervei de faz. Pentru =
t
rezult:
1 ) (
0
=
t
j H i =

1
i t
P R
T
k k

i
P R
t
T
k k
= . (6.3-12)
n continuare, impunnd valoarea rezervei de faz (dorite)
rd
:
+ = ) ( /
0 t rd
j H cu 2 / ) ( /
0
=
m t t
T j H .
se obine:
)
2
(
1
2
rd
m
t m t rd
T
T

+ = . (6.3-13)
Egalnd cele dou expresii pentru
t
se obine:
m P
rd
r
i
R
rd
m i
P R
T k
k
T
k
T T
k k
= =

=
2 /
2
1
. (6.3-14)
B. Procesele PT1-Tm i PT2-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (2) i (3) conform
relaiilor (6.3-2) respectiv (6.3-3), n care T

este o constant de timp mic (n raport cu

timpul mort, T
m
). Prin utilizarea unui RG adecvat, PI sau PID, n cazul considerat se
consider pentru simplificare un RG-I, H
0
(s) obine forma:

>>
+
= = T T e
sT sT
k k
s H s H s H
m
sT
i
P R
P R
m
,
1
1
) ( ) ( ) (
0
. (6.3-15)
Pentru valori T

<< T
m
se justifica utilizarea relaiei de proiectare (6.3-14). Pentru valori T

<
T
m
se pot deduce relaii de proiectare similare, dar mai complicate.
Exemplu de proiectare: Distribuia unui fluid pe o conduct lung (nchis), fig.6.3-4 (a), este
caracterizat prin f.d.t.:
m
sT
PT
e s H

= ) 1 ( ) ( ,
n care reprezint un coeficient de pierdere, 0.01, v L T
m
/ = , L lungimea canalului, v
viteza medie a fluidului. S se proiecteze o soluie de reglare a debitului prin conduct q
c
.
Se cunosc: L = 50 m, v = 1 m/sec, deci sec 50 =
m
T .
Caracteristicile statice ale elementului de execuie (RR robinet de reglare) i elementului de
msur (EM) sunt date n fig.6.3-4 (b). Corespunztor se pot scrie expresiile f.d.t. ale
elementului de execuie i elementului de msur, i respectiv : ) (s H
E
) (s H
M
10
1
) (
) (
) ( = =
s u
s q
s H
C
C
E
, 10
) (
) (
) ( = =
s q
s u
s H
C
y
M
.
Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

20


Fig.6.3-4. Distribuia unui fluid pe o conduct lung (nchis) ca exemplu de proces cu timp mort pur.

Rezult f.d.t. a procesului:
s
M PT E P
e s H s H s H s H
50
99 . 0 ) ( ) ( ) ( ) (

= = .
Se alege un RG-I i se impune
rd
/4 (45). Utiliznd relaia (6.3-14) se obine:
99 50 99 , 0
4 / 2 /
=

= =
r
i
R
k
T
k
.
C. Procesul cu component integratoare i timp mort, I-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de
forma (6.3-3) (cazul (3)), adic PC conine timp mort dominant i component integratoare:
m
sT
M
P
P
E P
e k
sT
k
k s H

= ) ( . (6.3-16)
n fig.6.3-5 (a) este ilustrat o aplicaie care corespunde unei astfel de situaii, i anume
umplerea unui rezervor plasat la captul unei conducte lungi.
Mrimile caracteristice ale PC sunt urmtoarele:
intrare: comanda RR, u
C
,
ieire: nivelul n rezervor, h.
Pentru conducerea unor astfel de procese se pot apela dou soluii prezentate n cele ce
urmeaz.
I. Utilizarea unui RG-P. O astfel de abordare aduce proiectarea la situaia de proiectare (1)
menionat n paragraful A:
m
sT
M
P
P
E R
e k
sT
k
k k s H

= ) (
0
,
pe baza creia se poate determina valoarea lui k
R
, relaia (6.3-14). ntruct perturbaia
acioneaz n faa componentei I, SRA va rezulta cu statism. Explicitnd cele dou
f.d.t. ale SRA:
e
q v =

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

21

Fig.6.3-5. Distribuia pe o conduct lung avnd rezervor la captul conductei: (a) schema de
principiu; (b) schema bloc informaional aferent.

m
m
sT
sT
M
M P R
P R
r
e s
e k
s H s H s H
s H s H
s H

+
=
+
=
) / 1 (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ,
M P E R
P
k k k k
T
= ,
m
sT
M P E R M P R
P
v
e s k k k k s H s H s H
sT
s H

+
=
+
=
1 1
) ( ) ( ) ( 1
) ( 1
) ( ,
se poate calcula dependena de regim staionar constant i statismul sistemului:

= v
k k k k
r
k
h
M P E R M
1 1
,
M P E R
n
k k k k
1
= .
II. Utilizarea unui RG-PI cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + =
Utiliznd (6.3-16) se obtine:
m
sT
i
P i
M P E R
e sT
T T s
k k k k
s H

+ = ) 1 ( ) (
2
0
.
Proiectarea RG revine la determinarea amplificrii
i R r
T k k / = i constantei de timp T
i
.
Metodologia de proiectare posibil este cea bazat pe impunerea rezervei de faz. Soluia se
consider convenabil deoarece SRA va asigura cele dou condiii de baz, cea de eroare de
reglare nul, , precum i cea de statism nul, 0 =

0 =
n
.