Disciplina: Proiect ingineria reglarii (Anul IV Specializarea AIA)

TEMA NR. 1
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric:

v(t) +

u(t)
e(t) e*(t)
He0(s)
T

y(t)

HF(s)

H F ( s) =

5
2 s + 1 , T=0.5 sec

unde:
Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t)).
TEMA NR. 2
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric:

v(t) +

e(t) e*(t)
- T

1/s

He0(s)

u(t)

KT

He0(s)

HF(s)

y(t)

H F (s) =

T/3

3.5
2s + 1

unde:
Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t)).
TEMA NR. 3
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric:

v(t) +
-

e(t) e*(t)
T, 3T/4

He0(s)

u(t)

HF(s)

y(t)

H F ( s) =

4
3s + 1

unde:
Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t)).
TEMA NR. 4
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric, unde un ntreruptor realizeaz conexiunea pe circuitul
direct timp de secunde dup care rmne deschis, fenomenul repetndu-se cu perioada T secunde:

v(t) +
-

e(t) e*(t)

HF(s)

T,

y(t)

-KT
unde:

H F (s) =

4
, KT=2
s (3s + 1)

Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t) i
y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t) i
y(t)).
TEMA NR. 5
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric:

v(t) + e(t)
-

y(t)
modulator m1(t) HF(s)

unde:

H F ( s) =

2
s ( s + 1)

Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
m1(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
m1(t) i y(t)).
TEMA NR. 7
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

yR*(t)

He0(s) u(t) HF(s) y(t)

unde

H F (s) =

2
( s + 1)( s + 3)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
TEMA NR. 8
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

yR*(t)

He0(s) u(t) HF(s) y(t)

unde

H F (s) =

5
s ( s + 3)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
TEMA NR. 9
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil pentru sisteme neliniare, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

yR*(t) H (s)
e0

HF(s)

y(t)

unde

H F (s) =

2
s ( s + 3)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
Partea neliniar (N) are urmtoarea form:

m2
m2
m1
m1
m2

m1=m2=1; m1=m2=-1.

m1

TEMA NR. 10
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil pentru sisteme neliniare, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

yR*(t) H (s)
e0

HF(s)

y(t)

unde

H F (s) =

5
s ( s + 2)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
Partea neliniar (N) are urmtoarea form:

m2
Panta 2.35

-0.164
0.418

m1

Panta 1.22

TEMA NR. 11
Se consider o instalaie cu funcia de transfer:

H F (s) =

5
s ( s + 2)

S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK de calcul a legii de conducere folosind metoda
dead-beat dup stare. S se simuleze evoluia sistemului.

TEMA NR. 12
Se consider o instalaie cu dou intrri i dou ieiri, avnd funcia de transfer:

H F ( s) = s + 4
1

s +1

1
s + 1
1

S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK de calcul a legii de conducere folosind metoda
dead-beat dup stare. S se simuleze evoluia sistemului.

TEMA NR. 13
Se d un sistem continual ca n figura urmtoare, cu funcia de transfer a prii fixe:

H F (s) =
v(t)

p(t)

HR(z)

HE0(s)

u(t)

HF(s)e-s

3
e 2 s
(4 s + 1)( s + 2)

y(t)

S se calculeze o lege de reglare discret strict

cauzal folosind metoda proiectrii directe n
raport cu perturbaia astfel nct eroarea
staionar de poziie s fie nul iar timpul de
rspuns s fie mai mic de 8 sec (perioada de
eantionare va fi T=1 sec).
S se ploteze evoluia erorii, mrimii de comand i a mrimii de ieire n momentele de eantionare i ntre
momentele de eantionare.
S se realizeze o simulare a acestui sistem folosind programul MATLAB i SIMULINK.
S se simuleze sistemul dup optimizarea legii de comand.

TEMA NR. 14
Se d un sistem continual ca n figura urmtoare, cu funcia de transfer a prii fixe:

10
e2s
(3s + 1)(2s + 5)

H F (s) =
v(t)

+
-

HR(z)
T

HE0(s)
T

p(t)
HF(s)e-s

u(t)

y(t)

S se calculeze o lege de reglare discret la limita de cauzalitate folosind metoda proiectrii directe n raport
cu perturbaia astfel nct eroarea staionar de poziie s fie nul iar timpul de rspuns s fie mai mic de 8
sec (perioada de eantionare va fi T=1 sec).
S se ploteze evoluia erorii, mrimii de comand i a mrimii de ieire n momentele de eantionare i ntre
momentele de eantionare.
S se realizeze o simulare a acestui sistem folosind programul MATLAB i SIMULINK.
S se simuleze sistemul dup optimizarea legii de comand.
TEMA NR. 15
Se d un sistem continual ca n figura urmtoare, cu funcia de transfer a prii fixe:

H F ( z) =
v(t)

4.5
e s
(2s + 1)(s + 0.4)

+
-

HR(z)
T

HE0(s)
T

p(t)
u(t)

HF(s)e-s

y(t)

S se calculeze o lege de reglare discret strict cauzal folosind metoda proiectrii directe n raport cu
mrimea prescris astfel nct eroarea staionar de poziie s fie nul, suprareglajul s fie de maxim 20% iar
timpul de rspuns s fie mai mic de 8 sec (perioada de eantionare va fi T=1 sec).
S se ploteze evoluia erorii, mrimii de comand i a mrimii de ieire n momentele de eantionare i ntre
momentele de eantionare.
S se realizeze o simulare a acestui sistem folosind programul MATLAB i SIMULINK.
S se simuleze sistemul dup optimizarea legii de comand.
TEMA NR. 16

Se d un sistem continual ca n figura urmtoare, cu funcia de transfer a prii fixe:

H F ( z) =
v(t)

8
e 2s
(3s + 1)( s + 2)

HR(z)
T

HE0(s)
T

p(t)
HF(s)e-s

u(t)

y(t)

S se calculeze o lege de reglare discret la limita de cauzalitate folosind metoda proiectrii directe n raport
cu mrimea prescris astfel nct eroarea staionar de poziie s fie nul, suprareglajul s fie de maxim 20%
iar timpul de rspuns s fie mai mic de 8 sec (perioada de eantionare va fi T=1 sec).
S se ploteze evoluia erorii, mrimii de comand i a mrimii de ieire n momentele de eantionare i ntre
momentele de eantionare.
S se realizeze o simulare a acestui sistem folosind programul MATLAB i SIMULINK.
S se simuleze sistemul dup optimizarea legii de comand.
TEMA NR. 17
Se d un sistem continual ca n figura urmtoare, cu funcia de transfer a prii fixe:

H F (s) =
v(t)

7
e s
( s + 1)(2 s + 5)

+
-

HR(z)
T

p(t)
HE0(s)

HF(s)e-s

u(t)

y(t)

S se calculeze o lege de reglare discret la limita de cauzalitate folosind metoda proiectrii directe n raport
cu perturbaia astfel nct eroarea staionar de poziie s fie nul iar timpul de rspuns s fie mai mic de 7
sec (perioada de eantionare va fi T=0.1 sec).
S se ploteze evoluia erorii, mrimii de comand i a mrimii de ieire n momentele de eantionare i ntre
momentele de eantionare.
S se realizeze o simulare a acestui sistem folosind programul MATLAB i SIMULINK.
S se simuleze sistemul dup optimizarea legii de comand.
TEMA NR. 18
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric:

v(t) +
-

e(t) e*(t)
T, 3T/4

He0(s)

u(t)

HF(s)

y(t)

unde:

H F (s) =

6
(3s + 1)( s + 0.5)

Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t)).
TEMA NR. 19
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil pentru sisteme neliniare, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

yR*(t) H (s)
e0

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

HF(s)

y(t)

unde

H F ( s) =

5
( s + 1)( s + 2)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
Partea neliniar (N) are urmtoarea form:

m2
Panta 2.35

-0.164
0.418

m1

Panta 1.22

TEMA NR. 20
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric, unde un ntreruptor realizeaz conexiunea pe circuitul
direct timp de secunde dup care rmne deschis, fenomenul repetndu-se cu perioada T secunde:

v(t) +
-

e(t) e*(t)

HF(s)

T,

y(t)

-KT
unde:

H F (s) =

7
, KT=2
s( s + 0.5)

Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
u(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t) i
y(t)).

TEMA NR. 21
Se consider urmtorul sistem de reglare numeric:

v(t) + e(t)
-

modulator

m1(t)

HF(s)

y(t)

unde:

H F (s) =

5
s ( s + 0.2)

Se cere:
Ecuaia de evoluie ntre momentele de eantionare;
Ecuaia de evoluie ntr-un moment de eantionare;
Ecuaia de evoluie n momentele de eantionare;
S se realizeze un program MATLAB care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
m1(t) i y(t));
S se realizeze un program SIMULINK care s simuleze funcionarea sistemului (se cer graficele lui v(t), e(t),
m1(t) i y(t)).
TEMA NR. 22
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

yR*(t)

He0(s) u(t) HF(s) y(t)

unde

H F (s) =

5
( s + 1)(2 s + 1)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
TEMA NR. 23
S se realizeze un program MATLAB pentru calculul unui regulator discret folosind metoda factorului de
amplificare variabil, ntr-un sistem cu urmtoarea structur:

v(t) + e(t) e*(t) Regulator

discret
-

H F (s) =

yR*(t)

He0(s) u(t) HF(s) y(t)

8
s (2 s + 1)

n momentele de eantionare se cer urmtoarele performane:

rspuns la intrare treapt aperiodic;
eroare staionar de poziie nul;
durat finit a regimului tranzitoriu;
timp de cretere minim.
S se realizeze un program MATLAB i un program SIMULINK care simuleaz evoluia sistemului.
TEMA NR. 24

(3.1) Un sistem de control a nivelului de lichid ntr-un recipient este prezentat n figura urmtoare
Valv

Alimentare
u

Regulator
PID

Rezervor
1 m2

h
v

href

Pomp

Fluxul de intrare x(t) este controlat de poziia valvei ia fluxul de evacuare v(t) de pomp. Funcia de transfer
ntre deschiderea valvei u i fluxul x este

Gv ( s ) =

kv
1 + Ts

Pentru calcularea lui kv i T s-a aplicat un semnal u treapt unitate i s-a obinut rspunsul din figura
urmtoare:
Step Response

2.5

x(t)

1.5

0.5

10

15

20

25

30

t (sec)

a) S se calculeze kv i T.
b) Presupunem c se utilizeaz un regulator proporional (P). Ce amplificare trebuie utilizat pentru toi polii
funciei de transfer n circuit nchis s fie situai n zona haurat din figura urmtoare?

Im (s)

Re (s)

c) Presupunem c introducem o perturbaie de tip treapt unitate n debitul de evacuare v(t). Ct de mare va
fi eroarea staionar de poziie dac se utilizeaz regulatorul de la punctul b).
d) Ct de mare este eroarea staionar de poziie dac se utilizeaz un regulator PI?

TEMA NR. 25
Un sistem de control a nivelului de lichid ntr-un recipient este prezentat n figura urmtoare

Valv

Alimentare
u

Regulator
PID

Rezervor
1 m2

h
v

href

Pomp

Fluxul de intrare x(t) este controlat de poziia valvei ia fluxul de evacuare v(t) de pomp. Funcia de transfer
ntre deschiderea valvei u i fluxul x este

Gv ( s ) =

kv
1 + Ts

Pentru calcularea lui kv i T s-a aplicat un semnal u treapt unitate i s-a obinut rspunsul din figura
urmtoare:
Step Response

2.5

x(t)

1.5

0.5

10

15

20

25

30

t (sec)

a) S se calculeze kv i T.
b) Presupunnd c se utilizeaz un regulator proporional cu amplificarea K=1, specificai care sunt polii
funciei de transfer n circuit nchis.
c) Presupunem c se utilizeaz o lege de reglare PD

u = K Ph K D

dh
dt

Presupunem c KP=1. S se calculeze KD astfel nct factorul de amortizare s fie mai mare de

1/ 2 .

TEMA NR. 26
(3.9) Considerm modelul simplificat al unui avion unde unghiul
elevatorului

Fie

viteza unghiular:

G ( s) =

ajustarea

= & .

Dac vom considera deviaii mici fa de valoarea de referin

ntre

al nclinrii este controlat prin

0 , obinem urmtoarea funcie de transfer

s +1
( s + 4)( s 3)

Elevatorul este comandat de un amplificator servo-hidraulic cu funcia de transfer

10
, care este funcia de transfer ntre comanda elevatorului ref i deflecia .
( s + 10)
a) Ce se ntmpl cu dac se d o comand constant ref ? Justificai rspunsul.
b) Viteza unghiular este msurat i este utilizat o lege de reglare astfel nct intrarea n amplificatorul

G1 ( s ) =

servo-hidraulic este

K ( ref )

S se traseze locul rdcinilor n raport cu K. Pentru ce valori ale lui K sistemul este stabil?
c) Exist o valoare a lui K astfel nct

s nu oscileze la o modificare treapt a lui

ref

? Justificai

rspunsul.
TEMA NR. 27
(3.11) Considerm sistemul

G (s) =

1
(s + 2)(s + 3)

a) G(s) este controlat printr-o reacie proporional K. Determinai pentru ce valori ale lui sistemul n bucl
nchis este stabil.
b) Presupunem c sistemul n circuit nchis este stabil. Cum afecteaz o reacie pozitiv viteza sistemului n
circuit nchis?
c) S se traseze locul rdcinilor pentru K>0.
d) S se gseasc poziia polilor funciei de transfer n circuit nchis atunci cnd se utilizeaz un regulator
proporional astfel nct viteza de rspuns a sistemului s fie maxim i suprareglajul s fie egal cu zero.

TEMA NR. 28
(3.14) Diagrama bloc din figura urmtoare descrie un pilot automat simplificat ce menine constant unghiul
al nclinrii la un avion prin ajustarea elevatorului .

 ref
+

Dinamica
avionului

Servo crma

1
s+9

K
-

s+0.5
s2+s+2

& 1
s

a) S se calculeze locul rdcinilor n raport cu K i s se calculeze valorile lui K pentru care sistemul este
stabil.
b) Pilotul automat este modificat de obicei printr-o reacie dup viteza unghiular ce d urmtoarea diagram
bloc:
Servo crma

ref
+

K
-

+
-

Dinamica
avionului

& 1
s+0.5
2
s
s +s+2

s+9

KD

Pentru KD=20 s se calculeze locul rdcinilor n raport cu K. S se calculeze valorile lui K pentru care sistemul
este stabil.
c) Ce avantaje prezint structura de la punctul b)?
TEMA NR. 29
(3.15) Considerm sistemul din figura urmtoare:

v
+

k
s(s+2)

yf

a
s+a

ym

+ zgomot de
msur

n cazuri reale ceea ce se msoar nu este y(t) ci semnalul ym(t) care este suma dintre y(t) i zgomotul de
msur. Pentru ca algoritmul de control s nu utilizeze msurtori afectate de zgomote se utilizeaz semnalul
yf(t) care este semnalul msurat filtrat printr-un filtru trece jos

a
s+a

a) Mai nti considerm c zgomotul este neglijabil i alegem K=6. S se traseze locul rdcinilor pentru
sistemul n bucl nchis n raport cu constanta de timp a filtrului 1/a. S se gseasc valoarea lui a>0 pentru
care sistemul devine stabil.
b) Presupunem c zgomotul este un semnal sinusoidal de nalt frecven. Amplitudinea lui yf cnd

ym (t ) = sin(10t ) este utilizat ca msur a ct de efectiv este reducerea zgomotului. Care este cea mai
mic valoare care se poate obine pentru aceasta (dup trecerea regimului tranzitoriu) printr-o alegere

potrivit a lui a? Dorim de asemenea ca y s tind ctre valoarea 1 atunci cnd v(t) este semnal treapt
unitate.
TEMA NR. 30
(4.1) Un termometru cu mercur poate fi descris cu suficient acuratee de un sistem dinamic de ordinul I.
Intrarea acestui sistem este temperatura msurat iar ieirea scala termometrului. Pentru a determina funcia
de transfer a unui termometru acesta este plasat ntr-un lichid a crui temperatur variaz sinusoidal.
Rezultatul obinut este prezentat n figura urmtoare.

Linear Simulation Results

32.5

Perioada=0.314 min
32

0.056 min

Indicatia termometrului

31.5

30.9

31

Amplitude

30.5

30

29.5

29.1

29

28.5

28

Temperatura lichidului
27.5

40

45

50

55

60

65

70

75

80

Time (sec)

a) S se gseasc funcia de transfer a termometrului.

b) S se traseze rspunsul acestuia la intrare treapt unitate.
c) S se gseasc o lege de reglare astfel nct sistemul n circuit nchis s fie de 10 ori mai rapid.
d) S se gseasc o lege de reglare astfel nct sistemul n circuit nchis s aib eroare staionar de poziie
nul.
TEMA NR. 31
(5.5) Se d un sistem de reglare ca n figura urmtoare:

v(t) +
-

e(t)

HR(s)

u(t)

HF(s)

y(t)

unde

H F (s) =

km
s(1 + sTm )(1 + sTe )

Valorile parametrilor sunt: km=10, Tm=0.1, Te=0.01. Dorim ca sistemul s ndeplineasc urmtoarele
condiii:
Timp de cretere 0.1 s.
Suprareglaj 10%.
Eroare staionar de poziie nul.
Eroarea staionar de vitez s fie mai mic de 0.1 atunci cnd panta referinei este egal cu 10.
S se gseasc un regulator astfel nct aceste cerine s fie ndeplinite.

TEMA NR. 32
(4.3) Dorim s pstrm un anumit curs,
crmei

, pentru un vas cu un sistem de reglare automat folosind unghiul

Dac notm cu

&
=

viteza unghiular a vasului

(1)

avem urmtoarea relaie ntre

& = + K1
T1

unde T1=100, K1=0.1.

Cursul dorit

ref

(2)
i cursul msurat

sunt utilizate

de pilotul automat pentru a genera comanda u pentru motorul crmei. Diagrama bloc a sistemului este
urmtoarea

ref +

HR(s)

GR(s)

GF(s)

Regulatorul HR(s) are funcia de transfer:

s
a,
H R ( s) = K
s
1+
b
1
iar GR ( s ) =
1 + sT2
1+

a=0.02, b=0.05

, T2=10.

a) Din relaiile (1) i (2) s se determine funcia de transfer GF(s) i s se traseze locul rdcinilor pentru
sistem. S se determine K astfel nct suprareglajul sistemului s fie minim.
b) Trasai caracteristicile BODE pentru funcia HRGRGF pentru K=0.5.
c) Pentru sistemul n circuit nchis s se mreasc valoarea lui K pn la apariia oscilaiilor ntreinute. Care
este valoarea lui K pentru care apar aceste oscilaii i care este perioada acestor oscilaii?
d) Presupunem c

ref (t ) = A sin t
unde A=50 i =0.02. Dup ce vasul se stabilizeaz avem
(t ) = B sin(t + )
Ce valori au B, i n cazul n care K=0.5?
TEMA NR. 33

(5.4) Pentru servomecanismul hidraulic din figura urmtoare

avem funcia de transfer:

G (s) =

ku / A
s

s
+ 1
s 2 + 2
0
0

unde A este aria pistonului i ku amplificarea

hidraulic.

a) S se traseze caracteristicile Bode ale sistemului cnd

0 = 150 rad / s , = 0.1

i ku/A=20.

b) Care este cea mai mic valoare a erorii staionare de vitez care se poate obine folosind regulator
proporional dac dorim o margine de amplitudine egal cu 2? Care este frecvena de trecere n acest caz?
c) Gsii un regulator astfel nct eroarea staionar de vitez s scad de 15 ori n timp ce frecvena de
trecere, marginea de faz i marginea de amplitudine s fie aceleai de la punctul b).