16 Ingineria sistemelor automate I

Laborator nr. 2

Studiul sistemului de ordinul I

1. Scopul lucrării
Se abordează câteva probleme de bază referitoare la simularea comportării unui
sistem, precum: alegerea timpului de simulare, alegerea numărului de puncte în care se
calculează răspunsul sistemului şi a distanŃei temporale între două momente
consecutive, tipul semnalului de intrare. Se studiază comportarea unui sistem de
ordinul I la diverse semnale de intrare uzuale: treaptă, impuls, rampă, sinusoidală,
aleatoare.

2. Aspecte teoretice privind sistemele de ordinul I

Ingineria sistemelor operează cu câteva tipuri de descrieri matematice,
acceptate drept standarde pentru activităŃile de analiză şi proiectare, respectiv:
• modele matematice intrare-ieşire (ecuaŃii diferenŃiale, funcŃii de
transfer, caracteristici de frecvenŃă);
• modele matematice intrare-stare-ieşire (ecuaŃii de stare, ecuaŃii de
legătură).
O ecuaŃie diferenŃială ordinară implică una sau mai multe variabile dependente,
o variabilă independentă şi una sau mai multe derivate ale variabilelor dependente în
raport cu variabila independentă.
O ecuaŃie diferenŃială liniară caracterizează funcŃionarea unui sistem liniar şi
constă dintr-o sumă de termeni liniari, în care variabila dependentă şi derivatele ei
intervin numai la puterea întâi.
Un sistem liniar de ordinul I este caracterizat printr-o ecuaŃie diferenŃială de
ordinul întâi, de forma [5,6,11,13,14,32,33]:
dy
a1 + a0 y (t ) = b0 u (t ) (2.1)
dt
respectiv (după împărŃire cu a0 ):
a1 d y b
+ y (t ) = 0 u (t ) (2.2)
a0 d t a0
Cu notaŃiile: T = a1 a0 - constanta de timp a sistemului,
k = b0 a0 - coeficientul de amplificare,
ecuaŃia diferenŃială de ordinul I devine:
dy
T + y (t ) = k ⋅ u (t ) (2.3)
dt
FuncŃia de transfer a unui sistem liniar reprezintă raportul între transformata
Laplace a variabilei de ieşire y(t) şi transformata Laplace a variabilei de intrare u(t),
definite în condiŃii iniŃiale nule [1,2,4,5,13,14,29]:
∆
L y (t ) Y (s )
H (s ) = = . (2.4)
Lu (t ) U (s )
FuncŃia de transfer reprezintă un model de tipul intrare-ieşire şi se obŃine prin
aplicarea transformatei Laplace ecuaŃiei diferenŃiale a sistemului. Pentru determinarea
Ingineria sistemelor automate I 17

funcŃiei de transfer a unui sistem liniar, se pleacă de la ideea că variabilele de intrare şi

ieşire, u(t) şi y(t), admit transformate Laplace.
Transformata Laplace transferă o problemă din domeniul real al timpului în
domeniul variabilei complexe s.
Pentru un sistem de ordinul I, descris de ecuaŃia generală (2.3), funcŃia de
transfer are forma:
Y (s ) k
H (s ) = = (2.5)
U (s ) T s + 1
Prin aplicarea transformatei Laplace, în condiŃii iniŃiale nule, se obŃine o
dependenŃă între două variabile complexe (ieşirea şi intrarea) sub forma unor relaŃii
algebrice supuse operaŃiilor algebrice de rutină (adunare, scădere, înmulŃire,
împărŃire).

3. Simularea comportării sistemului de ordinul I

În cea mai simplă abordare, mediul Matlab alege automat vectorul timp şi
trasează graficul răspunsului (Fig.2.1), la semnal de intrare treaptă [3,14,16,23,24,29].

% Simularea comportarii sistemului de ordinul I

k=2; T=5;
num=k; % numaratorul functiei de transfer
den=[T 1]; % numitorul functiei de transfer
H=tf(num,den) % afisarea functiei de transfer
step(H); grid; % trasarea graficului
title('Raspunsul indicial al sist. de ord. I');

Fig.2.1. Răspunsul sistemului de ordinul I, cu alegerea automată a timpului

Se verifică modul în care mediul Matlab alege vectorul timp cu secvențele:

[y,x,t]=step(num,den); % alegerea automata a timpului de simulare

% se aleg num, den anterioare
plot(t,y); % trasarea rasp. (acelasi ca mai inainte)
nr_puncte=length(t) % numarul de puncte in vectorul timp
dist_puncte=t(2)-t(1) % distanta dintre puncte
t_simulare=t(length(t)) % timpul de simulare
18 Ingineria sistemelor automate I

Forma uzuală pentru vectorul t este:

 0: :

în care: p este distanŃa dintre două puncte consecutive; tmax – timpul de simulare.


Numărul de puncte din vectorul t este
  1, parantezele semnificând

partea întreagă.
Pentru un sistem de ordinul I, considerând intrarea treaptă, timpul de simulare
se alege mai mare decât timpul de regim tranzitoriu,
  4, pentru a se putea vedea
atât regimul tranzitoriu cât şi valoarea de regim staŃionar. Numărul de puncte în care se
realizează simularea se alege de ordinul zecilor (cel mult sutelor). Un număr de puncte
prea mic conduce la un aspect uneori nerelevant al graficului, iar un număr de puncte
prea mare conduce la un timp de calcul prea mare, fără o îmbunătăŃire relevantă a
aspectului graficului.
De exemplu, secvenŃele de program de forma:

t=0:0.5:25;
y=step(num,den,t); % se aleg num, den anterioare
plot(t,y); grid;
title('Raspunsul indicial al sist. de ord. I, cu timpul ales de
utilizator');

conduc la răspunsul prezentat în Fig.2.2.

Fig.2.2. Răspunsul sistemului de ordinul I, cu timpul ales de utilizator

Pentru sistemul cu răspunsul din Fig.2.1 se simulează comportarea, considerând

parametrii k şi T variabili în intervale precizate (Fig.2.3).

% Simularea comportarii sistemului de ordinul I

k=2; T=5;
num = [k];
den_n=[T 1];
step(num,den_n,'*r');grid; hold on;
for k = 1.5:0.5:2.5
for T = 4:0.5:6
num=[k];
Ingineria sistemelor automate I 19

den = [T 1];
H=tf(num,den);
title('Raspunsuri indiciale ale sist. de ord. I');
step(H,'b');
hold on;
end
end
grid on;

Raspunsul indicial al sist. de ord. I

2.5

1.5
Amplitude

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Fig.2.3. Răspunsul sistemului de ordinul I, cu parametri variabili

Pentru calculul răspunsului sistemului de ordin I la intrare rampă, se consideră

un exemplu de program de calcul care utilizează funcŃia Matlab lsim. Pentru timpul
ales de utilizator se obŃine graficul din Fig.2.4.

t=0:0.5:25;
u=t; % semnalul rampa
y=lsim(num,den,u,t); % calculul raspunsului ptr. num, den
% anterioare
plot(t,y,t,u); grid; % trasarea raspunsului si a intrarii
title('Raspunsul sist. de ord. I la intrare rampa');

Raspunsul sist. de ord. I la intrare rampa

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25

Fig.2.4. Răspunsul sistemului de ordinul I la intrare rampă

20 Ingineria sistemelor automate I

Pentru calculul răspunsului la intrare sinusoidală de forma:    ·  ·
,

se consideră secvenŃele de program care conduc la graficele din Fig.2.5.

A=1; % amplitudinea semnalului de intrare

p=3; % perioada semnalului
omega=2*pi/p; % pulsatia semnalului
t=0:p/16:5*p; % vectorul timp
u=A*sin(omega*t); % semnalul de intrare
y=lsim(num,den,u,t); % calculul raspunsului cu num, den anterioare
plot(t,y,t,u); grid; title('Raspunsul sist. de ord. I la intrare sinus');

Raspunsul sist. de ord. I la intrare sinus

1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15

Fig.2.5. Răspunsul sistemului de ordinul I la intrare armonică

Pentru calculul răspunsului la semnal de intrare aleator (funcŃia Matlab rand),

uniform distribuit în intervalul [-1, 1], se consideră secvenŃele de program, care
conduc la graficele din Fig.2.6.
dt=0.1; % pasul de timp ales fct. de sursa de semnal
tm=25; % timpul de simulare
t=0:dt:tm; % vectorul timp
u=-1+2*rand(size(t)); % semnalul de intrare
y=lsim(num,den,u,t); % calculul raspunsului cu num, den anterioare
plot(t,y,t,u); grid;
title('Raspunsul sist. de ord. I la intrare aleatoare');

Raspunsul sist. de ord. I la intrare aleatoare

1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20 25

Fig.2.6. Răspunsul sistemului de ordinul I la intrare aleatoare

Ingineria sistemelor automate I 21

4. Desfăşurarea lucrării
Se verifică, prin simulare în mediul Matlab, comportarea sistemului de ordin I,
pentru semnale de intrare de tip treaptă, rampă, sinusoidal şi aleatoriu, conform
secvenŃelor de program prezentate.
Pentru semnal de intrare treaptă se simulează:
- comportarea sistemului cu alte valori pentru k şi T (inclusiv valori negative);
- modificând vectorul t astfel încât să conŃină alt număr de puncte decât cel
prezentat (ex. 10, 1000 etc.);
- modificând timpul de simulare astfel încât vectorul t să păstreze 100 de
puncte;
Pentru semnal de intrare rampă:
- se simulează comportarea sistemului modificând vectorul timp astfel încât
să conŃină un număr mic de puncte;
- se interpretează tendinŃa de evoluŃie a răspunsului;
Pentru semnal de intrare sinusoidal:
- se simulează comportarea sistemului crescând progresiv pasul de timp,
modificând corespunzător şi timpul de simulare;
Se simulează comportarea sistemului pentru semnal de intrare impuls (funcŃia
Matlab impulse) şi pentru semnal de intrare nul, în condiŃii iniŃiale nenule (funcŃia
Matlab initial).

Teme suplimentare
1. Considerând un sistem de ordin I cu parametrii k = 2 și T = 0.3, se va scrie un
program Matlab pentru simularea funcționării sale la intrări de tip sinusoidal,
pentru 10 frecvențe diferite în domeniul (0,1 - 100) Hz. Semnalele de ieșire se
vor afișa pe același grafic şi se va observa dependența semnalului de ieșire de
frecvența semnalului de intrare.
2. Se va realiza un program Matlab pentru studiul influenței constantei de timp a
sistemului de ordin I asupra amplitudinii răspunsului acestuia la intrare de tip
sinusoidal. Indicație: se vor alege minim 5 valori egal distanțate ale constantei
de timp, se va simula funcționarea sistemului la aceeași intrare sinusoidală și,
pentru fiecare caz în parte, se va reprezenta grafic semnalul de ieșire.
3. Se va genera un semnal de tip dreptunghiular, cu frecvența de 10 Hz și se va
aplica la intrarea unui sistem de ordin I cu k = 3 și T = 0,1. Se vor afişa pe
acelaşi grafic, semnalul de intrare și pe cel de ieșire.