Ingineria sistemelor automate I 47

Laborator nr. 7

Alegerea
legerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese rapide

1. Scopul lucrării
Se studiază performanŃŃele SRA cu regulatoare convenŃionale, acordate după
criteriul modulului (varianta Kessler) şi criteriul simetriei.
Se studiază performanțele
țele de reglare ale vitezei unghiulare a unui motor de
curent continuu, cu diverse legi de reglare (P, PI etc.), din sistemul modularizat pentru
controlul proceselor, APC - 900.
900

2. Aspecte teoretice privind criteriile de acordare ale regulatoarelor

Pentru procesul ul descris prin funcŃia de transfer H f (s ) se stabileşte tip tipul de
regulator H R (s ) şi se determină parametrii k p , Ti , Td ai regulatorului ales (Fig.7.1).
(Fig.7.1)

Fig.7 Schema generală a SRA

Fig.7.1.

Parametrii regulatorului automat se pot afla în game mult mai largi de valori
decât cele necesare reglării,, astfel că se impune acordarea regulatorului
regulatorului, adică
ajustarea parametrilor k p , Ti , Td în sensul obŃinerii performanŃelor dorite în regim
regimurile
staŃionar
nar şi dinamic de funcŃionare.
Dacă se are în vedere o comportare a procesului reglat, optimă în raport cu un
anumit criteriu (durata minimă a procesului tranzitoriu, eroarea minimă, influenŃa
perturbaŃiilor etc.), se obŃine acordarea optimă a regulatorului
regulatorul automat.
Pentru procesele rapide prezintă importanŃă criteriul modulul modulului (varianta
Kessler) şi criteriul simetriei [11,12,13,20].
[11,12,13
Varianta Kessler a criteriului modulului se utilizează cu succes în cazul
proceselor rapide (ex. maşini şi acŃionări electrice), la care identificarea este realizată
cu un grad de precizie ridicat, fiind cunoscute atât constantele de timp principale Tk cât
şi constantele de timp parazite TΣ .
Astfel, pentru procese cu funcŃia de transfer de forma generală:
kf
H f (s ) = n
(7.1)
(TΣ s + 1) ⋅∏ (Tk s + 1)
k =1
satisfacerea condiŃiilor criteriului modulului presupune alegerea unor regulatoare de
forma:
48 Ingineria sistemelor automate I

∏ (θ k s + 1)
H R (s ) = k =1
(7.2)
θs
iar pentru procese cu funcŃia de transfer de forma generală:
kf
H f (s ) = n
(7.3)
s(TΣ s + 1)⋅ ∏ (Tk s + 1)
k =1

se aleg regulatoare de forma:

m

∏ (θ k s + 1)
H R (s ) = k =1
. (7.4)
θ
RelaŃiile de acordare optimă pentru parametri regulatorului, în funcŃie de
parametrii procesului sunt:
m = n

θ k = Tk (7.5)
θ = 2 ⋅k ⋅ T
 f Σ

În ambele cazuri, Ńinând seama de relaŃiile de acordare optimă (7.5), funcŃia de

transfer a căii directe ia forma:
1
H d (s ) = H f (s ) ⋅H R (s ) = , (7.6)
2TΣ ⋅s⋅ (TΣ s + 1)
iar funcŃia de transfer a sistemului închis devine:
1
H d (s ) 1 2TΣ2 ω n2
H 0 (s ) = = 2 2 = = 2 . (7.7)
1 + H d (s ) 2TΣ s + 2TΣ s + 1 s 2 + 1 s + 1 s + 2ξ ω n s + ω n2
TΣ 2TΣ2
Prin echivalare, termen cu termen, cu un sistem de ordinul II etalon, se obŃin
următorii parametri specifici:
1
ωn = (7.8)
2TΣ
1 1 1
2ξ ω n = ; ξ = = = 0,707 . (7.9)
TΣ 2⋅ ω n ⋅ TΣ 1
2⋅ ⋅ TΣ
2TΣ
Pentru ξ=0,707, se obŃine un suprareglaj σ = 4,3% , cu o durată a regimului
4 4 2TΣ
tranzitoriu: t t ≅ = = 8TΣ .
ξω n 0,7
Deoarece există un integrator în structura regulatorului (şi a căii directe),
eroarea staŃionară în regim staŃionar este egală cu zero, atât pentru referinŃă cât şi
pentru perturbaŃie.
Dacă referinŃa este rampă unitară, eroarea staŃionară este ε st = 2TΣ .
Ingineria sistemelor automate I 49

Se constată că toate performanŃele depind de constanta de timp parazită TΣ , şi,

întrucât aceasta are valori mici (0,01 - 0,1 sec.), performanŃele obŃinute sunt foarte
bune.
Criteriul simetriei este folosit pentru procese rapide şi are ca obiectiv alegerea
şi acordarea unui regulator care asigură o eroare staŃionară nulă la semnale de referinŃă
de tip rampă.
Astfel, pentru procese cu funcŃia de transfer de forma:
kf
H f (s ) = n
(7.10)
(TΣ s + 1)⋅ ∏ Tk s
k =1

criteriul simetriei recomandă un regulator cu funcŃia de transfer:

H R (s ) =
(θ c s + 1)
n

. (7.11)
θs
Pentru a asigura o comportare optimă la semnale rampă se recomandă următorii
parametri de acord:
θ c = 4⋅ n⋅ TΣ

θn
θ = 2⋅ k f ⋅ TΣ ⋅ n c (7.12)

 ∏k =1
Tk

FuncŃia de transfer a căii directe (ex. ptr. cazul n=1) are forma:
H d (s ) = H f (s )⋅ H R (s ) =
kf
⋅
(4TΣ s + 1) = 4TΣ s + 1 (7.13)
(TΣ s + 1)⋅ Tk s 2k T 4TΣ s 8TΣ2 s 2 ⋅(TΣ s + 1)
f Σ
Tk
cu care se obŃine funcŃia de transfer a sistemului închis:
ω n2 p
H d (s ) 4TΣ s + 1
(s + z )
H 0 (s ) = = 3 3 = z (7.14)
1 + H d (s ) 8TΣ s + 8TΣ2 s 2 + 4TΣ s + 1 ( s 2 + 2ξω n s + ω n2 )(s + p )
1 1 1
în care: z = , p= , ωn = , ξ = 0,5 .
4TΣ 2TΣ 2TΣ
Se constată că performanŃele tranzitorii depins numai de TΣ , iar eroarea în
regim staŃionar, pentru referinŃă rampă, este nulă.

3. Desfăşurarea lucrării
Se consideră un proces caracterizat prin funcția de transfer a părții fixate:
5
H f (s ) = şi se determină regulatorul care asigură satisfacerea
(8s + 1) ⋅ (2s + 1) ⋅(0,1s + 1)
următoarelor performanŃe: σ ≤ 5%, t t ≤ 1sec ., ε st = 0 . Conform variantei Kessler,
rezultă: θ1 = 8 sec .;θ 2 = 2 sec .;θ = 2 ⋅ 5 ⋅ 0,1 = 1sec . , respectiv funcŃia de transfer a

regulatorului: H R (s ) =
(8s + 1) ⋅ (2s + 1) şi parametri: ω = 1 = 7,071sec −1 ,
n
s 2⋅ 0,1
ξ = 0,707 . PerformanŃele calculate sunt: σ = 4,3% , t t = 0,8 sec . şi ε st = 0 .
50 Ingineria sistemelor automate I

Cu următoarele secvenŃe Matlab se vizualizează comportarea SRA în buclă

închisă, pentru referinŃă treaptă (Fig.7.2) [16,23,24,26].

% SRA acordat cu cr. Kessler

% Parametrii procesului
kf=1; Tf1=8; Tf2=2;
Tsig=0.1;
nf=kf;
df=conv([Tf1 1],[Tf2 1]);
df=conv(df,[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);
% Parametrii regulatorului
Tk1=Tf1; Tk2=Tf2;
T=2*kf*Tsig;
nr=conv([Tk1 1],[Tk2 1]);
dr=[T 0];
Hr=tf(nr,dr);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1)
figure(1); step(Ho);grid;
Fig.7.2. Răspunsul SRA cu regulator acordat
după criteriul Kessler

1
Se consideră un proces caracterizat prin: H f (s ) = şi se determină
4s ⋅(0,1s + 1)
regulatorul care asigură eroare nulă în raport cu referinŃa de tip rampă.
4TΣ s + 1 0,4 s + 1
Conform criteriului simetriei, rezultă: H R (s ) = = .
4TΣ 0,02 s
2k f TΣ s
Tf
Cu următoarele secvenŃe Matlab se vizualizează comportarea SRA în buclă
închisă, pentru referinŃă rampă (Fig.7.3).

% SRA acordat cu cr. simetriei

% Parametrii procesului
kf=1; Tf=4; Tsig=0.1;
nf=kf;
df=conv([Tf 0],[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);
% Parametrii regulatorului
Tc=4*Tsig;
T=2*kf*Tsig*Tc/Tf;
nr=[Tc 1];
dr=[T 0];
Hr=tf(nr,dr);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
t=0:0.01:2; u=t;
y=lsim(Ho,u,t);
plot(y,t,u,t);grid;
Fig.7.3. Răspunsul SRA cu regulator acordat după
criteriul simetriei

Se analizează, prin simulare în mediul Matlab, comportarea SRA, conform

exemplelor prezentate. Se vor determina parametrii de acord ai regulatoarelor,
Ingineria sistemelor automate I 51

utilizând criteriile Kessler (7.2), (7.4) şi simetriei (7.11), pentru diverse procese de
descrise prin relaŃiile (7.1), (7.3), (7.10) şi se vor evidenŃia performanŃele de reglare.
Se consideră sistemul modularizat pentru controlul proceselor, APC - 900, cu
modulele: blocul de reglare a referinŃei, blocul de regulatoare şi amplificatorul de
putere. Acesta se utilizează pentru controlul vitezei unghiulare a unui motor de
curent continuu la care este cuplat un traductor de turaŃie (tahogenerator) şi un bloc
de adaptare (condiŃionare) a semnalului măsurat, turaŃia (Fig.7.4 şi 7.5) [10].

Fig.7.4. Schema bloc pentru reglarea turaŃiei MCC cu modulul APC-900

Fig.7.5. MCC controlat cu modulul APC-900 (24 Vcc, 70 W, max. 4 A, 3200 rot/min) [10]

După identificarea blocurilor funcŃionale ale SRA, se verifică efectul

parametrilor de acord ai regulatoarelor de tip P, PI, PID asupra performanŃelor de
reglare ale turaŃiei MCC (ex. Fig.7.6).

Fig.7.6. MCC controlat cu modulul APC-900, cu regulator PI:

Ti = 40 msec. şi k p = 0,2 (a), k p = 0,6 (b), k p = 1 (c)
52 Ingineria sistemelor automate I

Teme suplimentare
1. Se vor alege şi acorda regulatoarele automate pentru următoarele procese:
2,5
a. H f (s ) =
(0,2s + 1) ⋅ (5s + 1) ⋅(8s + 1)
3
b. H f (s ) =
(12s + 1) ⋅ (0,1s + 1) ⋅(7 s + 1)
1
c. H f (s ) =
s ⋅ (0,1s + 1,2s + 3,5)⋅ (0,1s + 1)
2

5
d. H f (s ) =
12s ⋅ (0,2s + 1)
2

1
e. H f (s ) =
s ⋅ (s + 10) ⋅ (s 2 + 20s + 99)
2. Se vor implementa în Simulink sistemele de reglare automată de la tema 1 şi se
vor studia răspunsurile lor.
3. Se vor completa modelele de la tema 2, pentru a se afișa eroarea staționară la
semnal de intrare treaptă unitară sau rampă, în funcție de caz.