Cursul nr.

1. Determinarea legilor de reglare tipizate pentru sisteme stabile de ordinul al doilea.

Sistemul de reglaj automat se considera de forma:

Functia de transfer a partii fixate se considera de forma:

1.1 Regulatorul proportional.

Eroarea stationara la semnal de intrare treapta unitara este de forma (IV.170):

1 1 1 1 1
lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim sR( s ) = lim s = lim =
t →∞ s →0 s →0 1 + Gd ( s ) s →0 s 1 + Gd ( s ) s →0 K p Kωn2 1+ K pK
1+
s 2 + 2ξω n s + ωn2
deci la cresterea lui Kp, eroarea stationara se micsoreaza.

Suprareglarea este de forma (vezi cursul 2 pag.9-10):

Obs: timpul tranzitoriu = timpul de raspuns.

1.2 Regulatorul PD.

1.3 Regulatorul PI.

Problema prioritara care trebuie rezolvata in acest caz este problema stabilitatii sistemului
automat (integratorul este in sine un element instabil). In acest scop se asociaza polinomului
polilor sistemului inchis (polii lui G0(s)) determinantul Hurwitz de forma:
1.4 Regulatorul PID.
2. Metode frecventiale de determinare a legilor de reglare tipizate (loop shaping).

Metodele se bazeaza pe impunerea unor caracteristici de frecventa dorite pentru sistemul deschis
cu ajutorul unor regulatoare tipizate (P, I, D, combinatii de P. I si D, regulatoare cu avans si/sau
intarzaiere de faza), care, prin caracteristicile lor de frecventa, modifica in mod adecvat
caracteristicile de frecventa ale partii fixate.

Metoda se utilizeaza pentru procese/parti fixate generale, desi performantele obtinute pot fi
afectate in cazul prezentei unor limitari fundamentale cum ar fi elementele cu timp mort,
prezenta unor poli si zerouri ale partii fixate in semiplanul drept (instabilitate, elemente de faza
neminima).

Exista atat metode analitice cat si metode de tip incercare-eroare (trial and error). In cazul
ultimei catgorii de metode se pleaca de la functia de transfer a partii fixate si apoi se mareste
castigul controlerului si se adauga poli si zerouri functiei de transfer a controlerului
(regulatorului, etc.) pana se obtine forma dorita a caracteristicilor de frecventa a sistemului.

2.1 Determinarea unei legi de reglare PID care sa asigure o margine de faza impusa
(metoda analitica).

Se impune ca sistemul din figura 1 sa asigure o margine de faza impusa la o anumita pulsatie
impusa (de exemplu din considerente de viteza de raspuns/banda de trecere).

Figura 1 – Schema bloc principiala a unui sistem de reglaj automat.

Se presupune ca sistemul deschis compensat (reglat, comandat) intersecteaza cercul de raza

unitate pentru o pulsatie ω1. In acest caz se poate scrie:

GR ( jω1 )GF ( jω1 ) = 1.e j ( −180 +φm )

0

Daca se considera ca:

 GR ( jω1 ) = GR ( jω1 ) e jθ ; GF ( jω1 ) = M .e jψ
Rezulta ca:
 1
 GR ( jω1 ) =
 M
θ = −180 + φ -ψ
0
 m

Pe de alta parte, pentru un regulator PID cu functia de transfer de forma:

KI
GR ( s ) = K P + + KDs
s
se poate scrie:

GR ( jω1 ) = K P +
KI K
+ K D jω1 = K P + j ( K Dω1 − I ) = GR ( jω1 ) e jθ =
1
(cos θ − j sin θ )
jω1 ω1 M

De unde rezulta ca, fixand unul din parametrii regulatorului (de ex. KI din considerente de
compensare a unor poli ai partii fixate, eroare in regim stationar sau pentru asigurarea altor
indicatori de performanta) ceilalti parametri ai regulatorului sunt de forma:

 1
 K P = M cos θ
 (*)
 K Dω1 − K I = 1 sin θ
 ω1 M

Obs: Ecuatiile de mai sus se pot folosi si pentru calculul parametrilor celorlalte tipuri de
regulatoare tipizate. Astfel, pentru regulatorul PD ecuatiile devin:

 1
 K P = M cos θ
 (**)
 K D = 1 sin θ
 Mω1
Exemplu:

Se considera un sistem de reglaj automat (sistem de conducere, etc.) cu partea fixata descrisa de
4
functia de transfer GF ( s ) = . Sa se proiecteze un regulator PD care sa asigure o
s ( s + 1)( s + 2)
margine de faza de 500 la o pulsatie 1.7rad/sec.

Obs: Pe calea directa exista deja un integrator deci nu are sens introducerea unui integrator
suplimentar (regulator PID) pentru asigurarea preciziei in regim stationar la semnal de intrare de
tip treapta unitara.

Dupa efectuarea calculelor rezulta ca:

GF ( jω1 ) ω1 =1.7 = 0.454e − j189.9
de unde rezulta ca:

M = 0.454 ; ψ = −189.9 ; θ = -180 + 50 + 189.9 = 59.9

Folosind relatiile de sinteza (**) se obtin parametrii regulatorului de forma:
 1 cos(59.9)
 K P = M cos θ = 0.454 = 1.10

 K D = 1 sin θ = sin(59.9) = 1.12
 Mω1 0.454 *1.7
si regulatorul de forma:
GR ( s ) = K P + K D s = 1.10 + 1.12s

Tema:
Fie sistemul din figura 2 care reprezinta sistemul de control al pozitiei barelor de material
radioactiv intr-un reactor nuclear.

Figura 2
a) sa se determine marginile de castig si de faza pentru sistemul necompensat pentru doua
valori ale lui K: K = 1 si respectiv K = 20.
b) Pentru K = 20 alegeti o structura tipizata de regulator, cat mai simpla, care sa asigure
precizia in regim stationar la semnal de intrare de tip treapta unitara si o margine de faza
de 500.

Obs: Regulatoarele PI si respectiv PD fac parte dintr-o clasa mai larga de regulatoare numite
regulatoare cu intarzaiere de faza (lag compensators) si respectiv cu avans de faza (lead
compensator). Ca si in cazul celor doua structuri tipizate, printr-o alegere judicioasa a polilor si
zerourilor functiei de transfer a regulatorului acestea permit pe de o parte, cresterea amplificarii
la frecvente mici (lag compensator) ceea ce duce la o precizie mai buna in regim stationar si
atenuarea semnalelor perturbatoare de joasa frecventa si pe de alta parte la o imbunatatire a
marginii de faza (lead compensator). Functia de transfer pentru aceste regulatoare este de forma:
s+a
GR ( s ) = C ( s ) = k
s+b
Caracteristicile de frecventa sunt prezentate in figura 3.

Figura 3 – Regulatoare (controlere) cu avans de faza (a) si cu intarzaiere de faza (b).

Exemplu: Se considera un sistem cu partea fixata descrisa de functia de transfer
r
GF ( s ) = P ( s ) = 2 ; r = 25.0cm ; J = 0.0475kgm 2
Js
Se doreste determinarea unui regulator care sa asigure o eroare stationara mai mica de 1% si o
eroare de urmarire mai mica de 10% pentru pulsatii de pana la 10rad/s in conditiile asigurarii
unei margini de faza rezonabile.

Diagrama Bode pentru partea fixata este prezentata in figura 4 (a).

Figura 4

Se impune ca la pulsatia de 10rad/s sa se obtina un castig (o amplificare) de valoare 10.

Obs: Aceasta presupune ca frecventa (pulsatia) de trecere pentru castig sa fie mai mare de
10rad/s.

Obs: Obtinerea performantelor impuse nu se poate face numai prin marirea amplificarii ci si prin
marirea fazei la frecventa de trecere pentru castig dorita, in vederea obtinerii unei margini de
faza rezonabile.

Performanele dorite se pot obtine cu un regulator cu avans de faza cu functia de transfer:

s+a
GR ( s ) = k ; a = 2 ; b = 50
s+b
Se mareste apoi castigul sistemului astfel incat sa se furnizeze un castig suficient pentru banda de
trecere dorita.

Diagrama Bode pentru sistemul compensat este prezentata in figura 4 (b). Se observa ca
castigul/amplificarea este mai mare ca 10 pentru toate frecventele mai mici decat 10rad/s si ca
marginea de faza este de 600.

2.2 Determinarea unei legi de reglare de ordinul I care sa asigure o margine de faza impusa
(metoda analitica).

Se considera un regulator de forma

a1s + a0
GR ( s ) =
b1s + 1

Obs: Castigul regulatorului pentru semnale continue este a0 , considerat cunoscut.

Marginea de faza se obtine la pulsatia ω1 pentru care modulul sistemului deschis este egal cu 1
(pulsatie de trecere pentru castig). Se poate scrie:

GR ( jω1 )GF ( jω1 ) = e j ( −180 +φm )

0

sau, considerand functia de transfer a regulatorului:

(a1 jω1 + a0 )Me jψ = (b1 jω1 + 1)e j ( −180 +φ ) ⇔

0
m

(a1 jω1 + a0 )M (cosψ + j sinψ ) = (b1 jω1 + 1)(− cos φm − j sin φm ) ⇔

M (a0 cosψ − a1ω1 sinψ ) + j (a1ω1 cosψ + a0 sinψ ) = − cos φm + b1ω1 sin φm − j (b1ω1 cos φm + sin φm )

Egaland partile reale si respectiv partile imaginare se obtine:

Ma0 cosψ − Ma1ω1 sinψ = − cos φm + b1ω1 sin φm


Ma1ω1 cosψ + Ma0 sinψ = −b1ω1 cos φm − sin φm

sau, considerand ca necunoscute parametrii a1 si b1:

Ma1ω1 sinψ + b1ω1 sin φm = Ma0 cosψ + cos φm  Mω1 sinψ ω1 sin φm  a1   Ma0 cosψ + cos φm 
 ⇔ =
Ma1ω1 cosψ + b1ω1 cos φm = − Ma0 sinψ − sin φm  Mω1 cosψ ω1 cos φm   b1  − Ma0 sinψ − sin φm 

Obs:
1. Sistemul nu este in mod necesar stabil. Daca sistemul inchis este stabil atunci acesta va
avea marginea de faza dorita.
2. Ecuatiile sunt valabile si pentru regulatorul cu avans de faza si pentru regulatorul cu
intarzaiere de faza.
3. Pulsatia ω1 se determina tinand cont de constrangerile impuse asupra sistemului. Daca o
anumita valoare nu asigura performantele impuse se incearca alta valoare. De ex. pentru
regulatorul cu avans de faza trebuie respectate cateva restrictii suplimentare:
a. Defazajul introdus de regulator trebuie sa fie pozitiv. Aceasta inseamna ca

arg(GR ( jω1 )) = −1800 + φm − arg(GF ( jω1 )) > 0 ⇔ arg(GF ( jω1 )) < −1800 + φm

b. Castigul regulatorului pentru orice pulsatie mai mare ca 0 trebuie sa fie mai mare
decat cel pentru semnale continue. Aceasta inseamna ca:
1
(GF ( jω1 ) <
a0

Ca exemplu se considera sistemul cu partea fixata descrisa de functia de transfer

4
GF ( s ) = pentru care se impune asigurarea unei margini de faza de 500 utilizand un
s ( s + 1)( s + 2)
regulator cu avans de faza cu castig unitar pentru semnale continue. Dupa construirea diagramei
Bode pentru partea fixata se parcurg urmatorii pasi:

a) restrictia privind defazajul introdus de catre regulator impune ca

arg(GF ( jω1 )) < −180 0 + 50 0 = −130 0. Din caracteristica faza-frecventa rezulta ca
pulsatia ω1 trebuie sa fie mai mare decat 0.5 rad/sec.
 b) Castigul regulatorului pentru semnale continue fiind unitar, restrictia asupra modulului
partii fixate impune ca (GF ( jω1 ) < 1 . Din caracteristica modul-frecventa rezulta ca
pulsatia ω1 trebuie sa fie mai mare decat 1.3 rad/sec.

c) Rezolvand sistemul de mai sus pentru diferite valori ale pulsatiei ω1 mai mari decat 1.3
se gaseste ca pentru valoarea ω1 = 1.7 se obtine un sistem stabil.

d) Pentru valoarea ω1 = 1.7 valoarea modulului partii fixate este M= 0.454 si a defazajului
introdus este de ψ = -189.90. cei doi parametri au valorile: a1 = 1.155 si respectiv b1 =
0.0320. Ca urmare functia de transfer a regulatorului este de forma:

1.155s + 1 36.1s + 31.2

GR ( s ) = =
0.032 s + 1 s + 31.2

Printre avantajele si dezavantajele regulatoarelor cu avans de faza si cu intarzaiere de faza se pot

enumera:

Regulatoare cu avans de faza.

Avantaje:
- imbunatatirea marginilor de stabilitate.
- Performante mai bune la frecvente inalte (viteza de raspuns).
- Efect stabilizator.

Dezavantaje:
- Probleme in cazul zgomotelor de frecventa inalta.
- Poate genera semnale cu amplitudine mare care pot determina sistemul sa functioneze
in portiuni neliniare (saturatie) si chiar deteriora sistemul.

Regulatoare cu intarzaiere de faza.

Avantaje:
- imbunatirea caracteristicilor la frecventa joasa in comparatie cu regulatorul
proportional.
- Marginile de stabilitate se mentin sau se imbunatatesc.
- Banda de frecvente se reduce. Aceasta poate constitui un avantaj daca sunt probleme
cu zgomotele de frecventa inalta.

Tema:

Figura 5.

Fie sistemul de control al continutului de CO2 dintr-o camera, descris principial in figura 5, cu K
= 50.
a) Proiectati un regulator proportional pentru a obtine o margine de faza de 500.
 b) Proiectati un regulator cu avans de faza prin care sa se obtina aceeasi margine de faza.
Incercati pentru ω1 valoarea 0.03rad/s.
c) Proiectati un regulator PD care sa realizeze aceeasi margine de faza.

2.3 Determinarea unor legi de reglare tipizate pentru sisteme cu timp mort.

2.3.1 Element de intarzaiere de ordin 1 cu timp mort.

e −τs
Partea fixata a sistmului este descrisa de functia de transfer GF ( s ) = K F .
1 + Ts
a) Regulator PI
Se propune un regulator de tip PI astfel incat zeroul regulatorului sa compenseze polul partii
 1  KR
fixate cu functia de transfer GR ( s ) = K R 1 +  = (1 + Ti s ) ; cu Ti = T .
 T s
i  Ti s
Functia de transfer a sistemului deschis are forma:

K F e −τs Ke −τs
L( s ) = Gd ( s ) =
KR
(1 + Ts ) = ; cu K = K R K F
Ts (Ts + 1) Ts
Caracteristicile de frecventa sunt de forma:
 K
 GR ( jω )GF ( jω ) = Tω

arg(G ( jω )G ( jω ) ) = −τω − π
 R F
2

Se impune o margine de amplitudine ma. Aceasta trebuie asigurata la pulsatia de trecere pentru
faza adica, la pulsatia pentru care faza este egala cu -π. Ca urmare se poate scrie:
 π π
− π = −τωcr − ⇒ ωcr =
 2 2τ
Valoarea maxima a parametrului regulatorului KR, se obtine din relatia:

K 2τK πTma
= ma ⇒ = ma ⇒ K R =
Tωcr πT 2τK F

b) Regulator PID.
Pentru imbunatatirea performantelor de regim dinamic se poate utiliza un regulator PID cu factor
de interinfluenta egal cu 1 cu functia de transfer de forma:

GR ( s ) =
KR
(1 + Ti s )(1 + Td s )
Ti s

Ca si in cazul precedent se alege Ti = T.

Caracteristicile de frecventa sunt de forma:


 GR ( jω )GF ( jω ) = Tω 1 + (Td ω )
K 2


arg(G ( jω )G ( jω ) ) = −τω − π + arctg (T ω )
 R F
2
d
Daca se impune ca pentru pulsatia de trecere pentru faza partea derivativa sa realizeze un defazaj
pozitiv φm , rezulta ca:
tg (ϕ m )
arctg (Td ωcr ) = ϕ m ⇒ Td ωcr = tg (ϕ m ) ⇒ Td =
ωcr
Pentru pulsatia de trecere pentru faza se poate scrie:

π π
− π = −τωcr − + arctg (Td ωcr ) = −τωcr − + ϕm
2 2

De unde rezulta ca pulsatia de trecere pentru faza (ωcr) este data de relatia:

π + 2ϕ m
ωcr =
2τ
Inlocuind in relatia de calcul a lui Td se obtine:

tg (ϕ m ) tg (ϕ m ) 2τtg (ϕ m )
Td = = ⇒ Td =
ωcr π + 2ϕ m π + 2ϕ m
2τ

Pentru calculul parametrului KR se impune o margine de amplitudine ma, de unde rezulta

valoarea maxima pentru KR de forma:

Tωcr ma Tma (π + 2ϕ m )
1 + (Td ωcr ) = ma ⇒ K max =
K max
=
2

Tωcr 1 + (Td ωcr ) 2τ 1 + tg 2 (ϕ m )

2

Tma (π + 2ϕ m )
K R max =
2τK F 1 + tg 2 (ϕ m )

2.3.2 Element integrator cu timp mort.

e −τs
Partea fixata a sistmului este descrisa de functia de transfer GF ( s ) = K F .
s
Se propune un regulator PD cu functia de transfer GR ( s ) = K R (1 + Td s )
e −τs
Functia de transfer a sistemului deschis este de forma: Gd ( s ) = K F K R (1 + Td s ) .
s

Caracteristicile de frecventa sunt de forma:


1 + (Td ω )
KF KR
 GR ( jω )GF ( jω ) = ω
2


arg(G ( jω )G ( jω ) ) = −τω − π + arctg (T ω )
 R F
2
d

Se observa similaritatea intre caracteristicile de frecventa din cazul precedent (2.3.1 (b)) si cele
de mai sus (lipseste un ‘T’ la numitor in caracteristica modul-frecventa in ecuatiile de mai sus).

Ca urmare, urmand aceeasi cale, se poate arata ca parametrii regulatorului sunt de forma :
  2τtg (ϕ m )
Td = π + 2ϕ
 m
 ma (π + 2ϕ m )
 K R max =
 2τK F 1 + tg 2 (ϕ m )

3. Criteriul modulului.

In domeniul frecventelor relatiile (IV.208) devin:

3.1 Algoritmul lui Kessler.

Fie sistemul de conducere din figura 6.

Figura 6.

Functia de transfer a partii fixate (care cuprinde instalatia tehnologica, convertorul, traductorul,
adaptorul, elementul de executie) se considera de forma:
Obs:

Obs:

4. Imbunatatirea performantelor sistemelor de conducere.

4.1 Sisteme de reglare in cascada.

Reglarea in cascada urmareste impunatatirea performantelor sistemului de conducere realizat cu

o singura bucla de reglare in conditiile in care o a doua marime din sistem este masurabila
(cunoscuta si sub denumirea de variabila secundara). Structura de reglare asigura atat o reducere
a influentei perturbatiilor asupra iesirii procesului cat si o insensibilizare a iesirii procesului la
variatii parametrice ale sistemului ‘interior’ (controlat prin intermediul buclei de reglare interne).

Aceasta a doua variabila trebuie sa fie caracterizata de urmatoarele proprietati:

- Sa indice aparitia unei perturbatii importante in sistem.
- Sa existe o relatie cuzala intre marimea de comanda si aceasta variabila.
- Dinamica variabilei secundare trebuie sa fie (mult) mai rapida (valori curente: de 5 de 10
ori) decat variabila principala (iesirea sistemului).

Schema bloc principiala a unui sistem de reglare in cascada este prezentata in figura 7.

Figura 7 – Sistem de reglare in cascada.

Setpoint = referinta, Distrurbance = semnal perturbator (perturbatie).

Obs:
- Ca legi de reglare se folosesc in mod obisnuit legi de reglare tipizate (P, PI, PID),
avans/intarzaiere de faza (figura 8).

Figura 9 – Reglare in cascada folosind regulatoare tipizate.

(inner loop = bucla interna; outer loop = bucla externa).

- Regulatorul intern trebuie sa ofere buclei interioare un timp de raspuns redus (neglijabil)
in raport cu dinamica variabilei de iesire.
Reglarea in cascada se foloseste pentru controlul unor procese diverse, lente (procese termice
chimice, etc.) sau rapide (actionari electrice). In figura 10 este prezentata o schema bloc
principiala de reglare in cascada pentru un motor de curent continuu.

Figura 10 – Reglarea in cascada a turatiei unui motor de curent continuu.

In figura 11 este prezentata schema bloc principiala a unui sistem de reglare a motorului asincron
dupa principiul orientarii dupa camp (transformarea motorului asincron in motor de curent
continuu).

Fig. 11 Reglarea in cascada a motorului asincron dupa principiul orientarii dupa camp.
4.2 Sisteme de reglare de tip ‘feedforward’.

Pentru imbunatatirea performantelor sistemelor de conducere se pot combina sistemele bazate pe

feedback (FB) cu sistemele de tip ‚feedforward’ (FF).

Exista doua scheme principale de reglare de tip FF:

- scheme de tip FF in raport cu marimea de referinta care urmaresc asigurarea raspunsului
sistemului la anumite marimi de intrare (referinta) (celelalte performante -
eliminarea/minimizarea efectului perturbatiilor si a perturbatiilor parametrice - fiind
asigurate de componenta FB). Sistemele se mai numesc sisteme cu doua grade de
liberate.
- scheme de tip FF in raport cu perturbatia care urmaresc minimizarea (eliminarea)
efectului perturbatiei asupra marimii de iesire.

4.2.1 Sisteme cu doua grade de libertate (DOF – two degrees of freedom).

Schema bloc principiala a unui sistem de tip DOF este prezentata in figura 12.

Figura 12 – Sistem de comanda de tip DOF.

- P = proces (parte fixata)

Controlerul este compus din doua blocuri (functii de transfer): blocul C, care face parte din
componenta FB, iar blocul F reprezinta componenta FF. In absenta perturbatiilor ‚d’ si ‚n’,
functia de transfer de la marimea de referinta la iesire are forma:

PCF
G yr =
1 + PC

Obs:
- in absenta blocului F comportarea sistemului in raport cu referinta este data de functia de
transfer a sistemului inchis realizat prin feedback. Trecerea la un sistem DOF are sens
doar daca aceasta comportare in circuit inchis nu corespunde performantelor fixate.
 - Daca este necesara modificarea evolutiei sistemului in sensul comportarii
corespunzatoare unei functii de transfer M, atunci calculul componentei FF a
regulatorului este imediat. Functia de transfer a componentei F este de forma:

M=
PCF
⇒ F=
(1 + PC )M
1 + PC PC

Obs:
- Functia de transfer a controlerului trebuie sa fie cea a unui element stabil. Aceasta
inseamna ca toate zerourile controlerului C si ale procesului (partii fixate) trebuie sa fie
in semiplanul stang (elemente de faza minima).
- Functia de transfer a partii FF (F) poate fi destul de complicata necesitand uneori
simplificarea acesteia.
- Semnalele de comanda pot fi mari determinand procesul sa functioneze in portiuni
neliniare (saturatie) sau putand duce la deteriorarea procesului

4.2.2 Sisteme de tip FF dupa perturbatie (metoda compensarii perturbatiei).

Proprietati:
- Sistemele se bazeaza pe masurarea perturbatiei, prelucrarea acesteia si transmiterea
rezultatului controlerului astfel incat influenta perturbatiei la iesire sa fie
minimizata/eliminata. Sistemele se mai numesc sisteme de reglare combinata.
- Sistemele FF dupa perturbatie pot fi vazute ca o alternativa la sistemele de reglaj in
cascada atunci cand nu este posibila identificarea unei variabile secundare suplimentare
in sistem.
- Perturbatia este prelucrata inainte de a influenta procesul. Asa cum se reprezinta in figura
13, elementul FF prelucreaza perturbatia masurata si initiaza o serie de actiuni
preemptive care sa contracareze efectul perturbatiei asupra marimii de iesire.

Figura 13 – Sistem de reglaj combinat de tip FF-FB.

- Elementul (componenta) FF este compusa dintr-un model al perturbatiei si un model al

procesului.
 o Modelul perturbatiei primeste perturbatia masurata si determina un si prezice un
profil al impactului acesteia asupra marimii de iesire (cand si cu cat va fi afectata
marimea de iesire).
o Pe baza modelului procesului se calculeaza o serie de comenzi, ufeedforward(t), care
contracareaza efectul perturbatiei in momentul actiunii acesteia asupra marimii de
iesire.
- Perturbatia nu trebuie sa fie mai rapida decat marimile de comanda si de iesire ale
procesului.

Considerand schema bloc principiala din figura 14 se poate arata ca functia de transfer a
componentei FF a controlerului este de forma:

Gd ( s )
G ff ( s ) = −
GF ( s )

Figura 14 – Schema bloc principiala a unui sistem de reglaj combinat FF-FB – Functii de
transfer.

Intr-adevar, notand GF ( s ) = Gv ( s )G p ( s ) si neglijand marimea de referinta, se poate scrie

Y ( s ) = Yu ( s ) + Yd ( s ); Yd ( s ) = Gd ( s ) D( s ); Ym ( s ) = −Gm ( s )Y ( s )
Yu ( s ) = GF ( s ) P( s ) = GF ( s )(G ff ( s ) D( s ) − Gc ( s )Ym ( s ) ) = GF ( s )G ff ( s ) D( s ) − GF ( s )Gc ( s )Gm ( s )Y ( s )

Ca urmare funcita de transfer de la perturbatie la iesire este de forma:

influenta perturbatiei D(s) asupra iesirii Y(s) este de forma:

Y ( s ) GF ( s )G ff ( s ) + Gd ( s )
G yd ( s ) = =
D( s ) 1 + GF ( s )Gc ( s )Gm ( s )

Pentru ca influenta perturbatiei asupra iesirii sa fie nula trebuie ca functia de transfer a
controlerului sa aiba forma:
G (s)
G ff ( s ) = − d
GF ( s )

Functia de transfer trebuie sa fie cea a unui sistem stabil si realizabil. Pentru a indeplini cele
doua conditii trebuie ca:
- θF < θd
- Gradul numaratorului trebuie sa fie mai mic sau cel mult egal cu gradul numitorului.
 - Zerourile partii fixate trebuie sa fie in semiplanul stang (Re s < 0 – elemente de faza
minima).

Exemplu:

Pentu sistemul de reglaj automat cu partea fixata a sistemului descrisa de functia de transfer
K F e −θ F s 0.6e −37 s
GF ( s ) = = , si functia de transfer a perturbatiei de forma
τ F s + 1 39s + 1
K d e −θ d s 0.25e −57 s
Gd ( s ) = , componenta FF a sistemului de reglaj automat este de forma:
τ d s + 1 31s + 1

K d 39 s + 1 −(θ d −θ F )s 39 s + 1 − 20 s
G ff ( s ) = − e = −0.417 e
K F 31s + 1 31s + 1