1. Sensibilitatea sistemelor.

Fie sistemul automat reprezentat in figura 1

Figura 1

Se noteaza cu L(s) functia de transfer a sistemului deschis: L ( s ) = GR ( s )GF ( s ) . Se considera ca

L(s) depinde de un parametru, λ si se noteaza cu G0(s) functia de transfer a sistemului inchis
L( s)
(care este o functie de L(s)). G0(s) este de forma: G0 ( s ) =
1 + L( s)
Atunci, renuntand la argumentul ‘s’, se poate scrie ca variatia functiei de transfer la variatia
parametrului λ este de forma:

dG0 dG0 dL (1 + L) − L dL 1 dL
= = =
dλ dL dλ (1 + L) dλ (1 + L) dλ
2 2

Variatia relativa a functiei de transfer a sistemului inchis la variatia parametrului λ este de forma:

dG0 dG0 dL
dλ = dλ = 1 + L dG0 = 1 + L 1 dL
=
1 dλ
(1)
G0 L L dλ L (1 + L) dλ (1 + L) L
2

1+ L

Ca urmare variatia relativa a functiei de transfer a sistemului inchis este produsul dintre o functie
1
S ( s) = si variatia relativa a functiei de transfer a sistemului deschis la variatia
1 + L( s )
parametrului λ. Functia S(s) se numeste sensibilitatea a sistemului inchis.

Sensibilitatea are un rol importanta in analiza sistemelor automate pe baza acesteia putandu-se
face aprecieri asupra evolutiei (iesirii) sistemului atat din punctul de vedere al variatiei
parametrilor sistemului cat si din punctul de vedere al influentei perturbatiilor.

a) Din punctul de vedere al variatiilor parametrice, tinand cont de relatia (1), rezulta ca aceasta
1
influenta este cu atat mai mica (robustete mai mare) cu cat este mai mica.
1 + L ( jω )

Obs: Perturbatiile parametrice pot duce chiar la instabilitatea sistemului inchis. Daca se
reprezinta perturbatiile parametrice asupra procesului GF(s) prin marimea ∆GF(s) atunci la
aparitia acestei perturbatii parametrice functia de transfer a sistemului deschis devine

L∆ ( s ) = GR ( s )(GF ( s ) + ∆GF ( s )) = GR ( s )GF ( s ) + GR ( s )∆GF ( s ) = L( s ) + GR ( s )∆GF ( s )

Astfel, conditia de evitare a instabilitatii este de forma:

GR ( s )∆GF ( s ) < 1 + L( s )
Sau, in domeniul frecventelor:
∆GF ( jω ) 1
< (2)
G F ( jω ) G0 ( jω )

unde G0(s) este functia de transfer a sistemului inchis.

Figura 2 – locul de transfer al unui sistem nominal insotit de influenta pertrubatiilor parametrice
∆GF(s)

O conditie mai restrictiva este de forma:

∆GF ( jω ) 1
<
G F ( jω ) Mt
Unde Mt este dat de relatia:
GR ( jω )GF ( jω )
M t = max G0 ( jω ) = max
ω ω 1 + GR ( jω )GF ( jω )

b) Pentru analiza rolului sensibilitatii in evaluarea influentei perturbatiilor asupra sistemului se

considera sistemul din figura 3,

Figura 3
Functia de transfer de la perturbatie la iesire, in absenta marimii de referinta este de forma:

Y ( s) 1 1
S ( s) = = = (3)
W ( s ) 1 + GR ( s )GF ( s ) 1 + L( s )

1
Rezulta deci ca influenta perturbatiilor va fi cu atat mai mica cu cat cat este mai
1 + L ( jω )
mica.

Valoarea maxima a modulului functiei de sensibilitate este data de relatia:

1
M s = max S ( jω ) = max
0≤ω < ∞ 0 ≤ω < ∞ 1 + L( jω )
Valoarea indica cea mai mare valoare a amplificarii perturbatiilor. Pulsatia pentru care se atinge
aceasta valoare se noteaza cu ωms.

Cea mai mica pulsatie pentru care sensibilitatea este egala cu 1 se numeste pulsatie de trecere
(frequency crossover) pentru sensibilitate si se noteaza cu ωsc.

Un exemplu de variatie a modulului functiei de sensibilitate este prezentat in figura 4.

Figura 4 – Modulul functiei de sensibilitate.

Pentru exemplul din figura, ωsc = 0.32 (semnul ‘+’) si ωms = 0.56 (semnul ‘o’). Valoarea maxima
a modulului este 2.1.

Aceasta inseamna ca prin feedback (reactia negativa) sistemul va atenua perturbatii cu pulsatia
mai mica de 0.32 rad/s si va amplifica perturbatii cu pulsatia mai mare de 0.32 rad/s. Cea mai
mare amplificare este de 2.1.

Tinand cont de expresia functiei de sensibilitate aceasta poate fi vizualizata si pe diagrama

Nyquist, ca in figura 5.

Figura 5 – locul de transfer si sensibilitatea

Sensibilitatea este mai mica decat 1 in afara cercului de raza unitate cu centrul in punctul (-1, j0)
si perturbatiile cu aceste frecvente vor fi atenuate.

Obs: Din cele de mai sus rezulta ca obtinerea unor performante rezonabile este rezultatul unui
compromis. Astfel, din relatiile (1) si (3) rezulta ca eliminarea perturbatiilor si obtinerea unor
varitatii relative cat mai mici in sistemul inchis la variatiile relative ale sistemului deschis
necesita o sensibilitate mica. Pe de alta parte, din relatia (2) rezulta ca pentru a pastra sistemul
inchis stabil la variatii ale procesului este necesara ca functia de transfer a sistemului inchis sa fie
cat mai mica. Tinand cont de relatia:
1 L( s)
S ( s ) + G0 ( s ) = + =1
1 + L( s ) 1 + L( s )

rezulta ca este imposibila realizarea simultana a performatelor optime din toate punctele de
vedere.
De asemenea functia de sensibilitate nu poate fi facuta oricat de mica pe intreaga gama de
frecvente. Daca functia de sensibilitate va fi mica pentru o gama de frecvente ea va fi in mod
necesar mare in alta gama de frecventa (efectul patului de apa). Acest lucru este exprimat printr-
un rezultat fundamental al lui Bode, care, pentru sisteme deschise stabile si in cazul in care L(s)
tinde la zero mai repede decat 1/s pentru s mari, are forma:
∞

∫ lg S ( jω ) dω = 0
0

Figura 6 – Efectul patului de apa.

In figura 7 se prezinta simultan modulul functiei de sensibilitate si al functiei de transfer a

2
sistemului inchis pentru un sistem deschis de forma: L( s ) = .
s ( s + 1)

Figura 7 - modulul functiei de sensibilitate si al functiei de transfer a sistemului inchis.

2
In figura 8 se prezinta, folosind locul de transfer al sistemului deschis L( s ) = , cateva
s ( s + 1)
marimi de interes relativ la analiza stabilitatii, sensibilitatii si performantelor sistemului inchis.

Figura 8
ω2 = cea mai mare frecventa pentru care G0 ( jω ) = 1 .
ω1 (=ωsc) = cea mai mica frecventa pentru care S ( jω ) = 1 .

Obs: Pentru sistemele relativ simple o metoda de proiectare a regulatoarelor se bazeaza

amplasarea polilor si zerourilor pentru functia de transfer a sistemului inchis, G0(s) (denumita si
functia de sensibilitate complementara). Daca se impune un sistem inchis cu functia de transfer
ω02
G0 ( s ) = 2
s + 2ξω 0 s + ω02
atunci functia de sensibilitate este de forma:
s ( s + 2ξω0 )
S ( s ) = 1 − G0 ( s ) =
s + 2ξω0 s + ω02
2

Pe baza acestror functii se pot determina relatii intre caracteristicile de sensibilitate si valorile lui
ξ ca mai jos:

reprezentate grafic in figura 9.

Figura 9 – parametrii Ms si Mt in functie de factorul de amortizare.

Obs: marginile de stabilitate mici duc la comportare nedorita a sistemului atat din punctul de
vedere al stabilitatii cat si din punctul de performantelor sistemului.

2. Legi de reglare tipizate.

Considerand sistemul de conducere din figura 10, o lege (un algoritm) de reglare exprima
relatia dintre comanda u(t) privita ca semnal de iesire si eroarea e(t) privita ca semnal de intrare.

Figura 10
Legile de reglare tipizate se bazeaza pe exploatarea proprietatilor a trei elemente standard (sau
tipice), ori a proprietatilor rezultate din gruparea in paralel a acestor elemente. Mai jos sunt
prezentate, separat, cele trei elemente fundamentale: proportional – P, integrator – I si derivativ –
D, precum si legile de reglare rezultate din conectarea acestora in paralel, analizandu-se efectelor
lor asupra performantelor sistemuliu de conducere.

2.1 Elementele fundamentale P, I si D.

2.2 Legi de reglare obtinute prin legarea in paralel a elementelor fundamentale.

Regulatorul PI introduce pe calea directa un zerou suplimentar in z = -1/TI care, prin alegerea
adecvata a constantei TI, poate fi utilizat pentru a compensa un pol al partii fixate (uzual un pol
lent – constanta de timp mare).

Tema: Fie sistemul automat din figura 11, unde: GF ( s ) =

1
, GR ( s ) =
(50s + 1) .
(s + 1)(s + 0.02) 50 s

Figura 11.
1. Sa se determine functia de transfer de la referinta la iesire.
2. Sa se determine functia de transfer de la perturbatie la iesire.
3. Sa se determine raspunsul sistemului la o referinta de tip treapta unitara. Sa se aprecieze
timpul de raspuns al sistemului in raport cu referinta.
4. Sa se determine raspunsul sistemului la o perturbatie de tip treapta unitara. Sa se
aprecieze timpul de raspuns al sistemului in raport cu perturbatia.
5. Comentati in legatura cu compensarea de catre zeroul controlerului a unui pol ‘lent’ al
procesului.
2.3 Analiza legilor de reglare tipizate.
3. Acordarea/Proiectarea legilor de reglare pentru conducerea sistemelor liniare
monovariabile.

Referindu-ne la un proces dat (parte fixata data), problematica conducerii se formuleaza

considerand sistemul din figura 10 in care algoritmul de reglare GR(s) este necunoscut. Ne
propunem sa determinam GR(s) astfel incat sistemul inchis sa fie stabil si totodata semnalul de
iesire y(t) sa urmareasca cat mai fidel semnalul de referinta r(t) chiar in prezenta perturbatiilor.

echipament standard care are implementata o lege de reglare tipizata careia i se pot ajusta
(acorda) valorile numerice ale coeficientilor (parametrilor). In atare situatii, pe echipament nu
poate fi implementata o lege de reglare oarecare rezultata din proiectare, echipamentul fiind
exploatat ca o lege de reglare tipizata determinati printr-o anumita operatie, numita acordarea
regulatorului.

Realizarea conducerii efective in conformitate cu structura din figura 10 trebuie precedata de

experimente de simulare care sa valideze eficienta algoritmului de reglare (comanda), GR(s).
Validarea se poate referi la parametrii de acord ai lui GR(s) in forma tipizata PID (in cazul
problemelor de acordare) sau la functia de transfer, GR(s), in sine (in cazul cand GR(s) provine
din sinteza).

3.1 Conducerea bazata pe legi de reglare tipizate ale caror parametri rezulta prin
acordare.

In conducerea proceselor industriale, legile de reglare tipizate detin o pondere insemnata, motiv
pentru care acordarea acestor legi (determinarea parametrilor regulatorului) joaca un rol esential.
Considerand un sistem de conducere cu structura din figura 10 acordarea algoritmului de reglare
se poate face prin:
- metode analitice (cand se cunoaste un model al partii fixate).
- metode experimentale (cand nu se cunoaste un model al partii fixate).

3.1.1 Metode experimentale de acordare

3.1.2 Principiul metodei experimentale de acordare Ziegler-Nichols bazata pe raspunsul
procesului la semnal treapta.

conditii, metoda nu poate fi aplicata.

Fig. 1.6.2 prin raspunsul indicial teoretic al lui 1.6.2, conform

figurii 1.6.2.
Referirea la raspunsul indicial este mai comoda intrucat presupune amplitudine unitate pentru
semnalul de intrare, dar metodologia este deopotriva aplicabila pentru raspunsul la un semnal
treapta de amplitudine oarecare.

Aceasta acordare experimentala a legilor de reglare tipizata asigura in conducerea sistemului cu

structura standard din figura 10 o comportare satisfacatoare in raport cu schimbarile de referinta
de tip treapta, garantand, ca principiu general, valori reduse (nu neaparat minime) ale indicilor
globali de performanta de tip integral.
3.1.3 Principiul metodei experimentale de acordare Ziegler-Nichols bazata pe comportarea
sistemului inchis la limita de stabilitate.

inchis din figura 1.6.3. (obtinuta din figura 10).

3.2 Conducerea bazata pe legi de reglare obtinute prin proiectare (sinteza).

3.2.1 Formularea problemei de proiectare

Se considera structura standard a unui sistem de conducere din figura 10.

Functia de transfer a procesului, GF(s), este cunoscuta, fiind obtinuta anterior prin tehnici de
modelare si identificare.

Functia de transfer a regulatorului, GR(s), trebuie determinata de asa maniera incat sa asigure
sistemului de conducere urmatorul set minimal de proprietati impuse, numite performante, care
permit realizarea unei conduceri eficiente a procesului:
aditiv perturbatia exista un numar suficient de integratoare, asa cum s-a aratat anterior.

3.2.2 Etapizarea metodei sinteza.

transfer a sistemului de conducere din figura 10, sub urmatoarea forma:

circuit inchis din figura 10 sa satisfaca performantele dorite. Din acest motiv metoda de sinteza
se numeste alocare poli-zerouri.

Tema: Demonstrati relatia 1.6.4 tinand cont de structura sistemului din figura 10 si de faptul ca
GF(s) si G0(s) sunt cunoscute.
3.2.3Consideratii privind alocarea polilor si zerourilor.

Etapa E1 poate fi detaliata dupa cum urmeaza:

Se impune pentru sistemul inchis din figura 10 o structura echivalenta de element de intarzaiere
de ordinul II, avand functia de transfer de forma:

Factorul de amortizare ξ si pulsatia naturala ωn se aleg pornind de la performantele impuse

pentru suprareglare (σimp) si timpul de raspuns (tr_imp), pe baza relatiilor existente intre aceste
marimi pentru elementul de intarzaiere de ordinul II (prezentate anterior). Astfel se satiface
conditia P2.b, iar P1 si P2.a rezulta de la sine.
(1.6.8) se va satisface si performanta P2.a. In final, sistemul inchis are functia de transfer de
forma:

Obs:

caz elementul de avans-intarzaiere (1.6.7) mai este referit sub numele de dipol.
Obs: Metodele de acordare a regulatorului folosind un model analitic al procesului se pot utiliza
si pentru regulatoare tipice (tipizate). In acest caz trebuie sa se tina seama de structura specifica a
unui astfel de regulator.

Obs: Metoda de proiectare prezentata mai sus nu este unica. Exista si alte metode care iau in
considerare si alti indicatori de performanta: eliminarea (reducerea influentei) perturbatiilor,
insensibilizarea sistemului la perturbatii parametrice, asigurarea unor margini de stabilitate
impuse (rezonabile), etc.

Obs: Regulatorul PID cu structura clasica (dispunerea elementelor fundamentale in paralel) este
sensibil la variatii bruste ale marimilor din proces (in special componenta derivativa). Ca urmare,
in practica se folosesc scheme care sa evite acest lucru dar care sa pastreze nemodificati polii
sistemului inchis (sau altfel spus ecuatia caracteristica asociata sistemului inchis).

Figura 12 – Scheme practice de sisteme de conducere cu regulator PID.

Daca se noteaza Td = KD, KI = 1/Ti si k = Kp, atunci, pentru cele trei sisteme de conducere
prezentate in figura 12, se obtin urmatoarele functii de transfer:

Sistemul inchis cu regulator clasic are functia de transfer de forma:

 KI 
G0 ( s ) =

 s
+ K D s + K p GF ( s )
 =
( )
K D s 2 + K p s + K I GF ( s )
 KI
1+ 

+ K D s + K p GF ( s )
( )
s + K D s 2 + K p s + K I GF ( s )
 s 
Sistemul inchis in care elementul derivativ are ca intrare doar marimea de iesire are functia de
transfer de forma:
 KI  GF ( s )
+ Kp 
G0 ( s ) =

 s  1 + K D sGF ( s )
=
(K p s + K I )GF ( s)
K  GF ( s ) s + (K D s 2 + K p s + K I )GF ( s )
1+  I + K p 
 s  1 + K D sGF ( s )

Sistemul inchis in care si elementul derivativ si elementul proportional au ca intrare iesirea si

numai integratorul are ca marime de intrare eroarea are functia de transfer de forma:

KI GF ( s )
s 1 + (K D s + K p )GF ( s ) K I GF ( s )
G0 ( s ) = =
K
1+ I
GF ( s ) (
s + K D s + K p s + K I GF ( s )
2
)
s 1 + (K D s + K p )GF ( s )

Daca exista posibilitatea masurarii vitezei de variatie a marimii de iesire atunci se poate renunta
complet la componenta derivativa a regulatorului, obtinandu-se schema din figura 13.

Figura 13 – Utilizarea vitezei de variatie a semnalului de iesire.

Se poate scrie:

 K  
Y ( s ) =  (R( s ) − Y ( s ) ) I + K p  − sY ( s ) K D GF ( s ) =
  s  
 K  K  
=  R( s ) I + K p  − Y ( s ) I + K p  − sY ( s ) K D GF ( s )
  s   s  
Rezulta deci ca :

K   K  
R( s ) I + K p GF ( s ) = Y ( s )  I + K p + sK D GF ( s ) + 1
 s   s  

si deci ca functia de transfer a sistemului inchis este de forma:

 KI 
G0 ( s ) =

 s
+ K p GF ( s )
 =
(K p s + K I )GF ( s)
 KI


+ K p + sK D GF ( s ) + 1
(
s + K D s 2 + K p s + K I GF ( s ) )
 s 
Adica aceeasi cu cea din sistemul in care se deriveaza marimea de iesire.
Rezulta deci ca reactia dupa viteza este o forma de reglare PD.

Viteza masurata va fi afectata de zgomotul (de inalta frecventa) care afecteaza si iesirea dar va fi
mai putin afectata de zgomot decat derivata marimii de iesire. Daca totusi este necesara derivarea
marimii de iesire se poate folosi un element derivativ filtrat cu un filtru trece-jos (element de
ordinul I) care elimina influenta zgomotului de inalta frecventa (vezi relatia 1.5.9).

Probleme: