4.

Sisteme pur discrete n domeniul timp

4.1. Introducere. Exemple
Un sistem pur discret n timp ("SDT") este un sistem orientat ale crui intrri i ieiri sunt iruri de numere. Relaia intrare-ieire pentru un sistem cu o intrare i o ieire este o ecuaie cu diferene. Pentru sisteme cu mai multe intrri i mai multe ieiri, relaia intrareieire este exprimat printr-un set de ecuaii cu diferene. Ca sistem orientat, un SDT este reprezentat n Fig.4.1.1.

(uk )k 0
ir de numere reale (poate fi un vector

Sistem pur discret n timp

Fig. 4.1.1.

( yk )k 0
ir de numere reale (poate fi un vector

n paragraful 1.2.2 s-au prezentat aspecte generale privind definiia sistemelor pur discrete n timp nsoite de cteva exemple. Toate aceste noiuni i exemple pot fi considerate ca fiind incluse i n acest capitol. n continuare, presupunnd cunoscut transformarea Z, analiza este mai detaliat i se face un paralelism ntre rezultatele obinute prin implementare numeric i rezultatele analitice obinute pe cale teoretic. Se subliniaz necesitatea abordrilor analitice. 4.1.1. Exemplu: Implementarea i analiza unui sistem pur discret de ordinul nti Se consider o ecuaie cu diferene de ordinul nti yk = a yk 1 + b uk , k 1 , (4.1.1)

care reprezint relaia intrare-ieire a unui SDT avnd ca mrime de intrare irul uk i ca mrime de ieire irul yk. Aceast relaie poate fi materializat printr-un program ce ruleaz pe un calculator pentru k 1 . n afara coeficienilor a i b, care sunt parametri structurali, trebuie cunoascut i condiia iniial yk 1 k =1 = y0 . Necesitatea condiiei iniiale ilustreaz faptul c sistemul este unul dinamic.
Programul n pseudocod de implementare pe calculator Initialise: a, b, kin = 1, kmax, Y % Aici simbolul Y, ca i variabil de program "VC", are semantica mrimii y0 ca i variabil matematic "VM".
4-1

For k = kin : kmax Read U % Aici U ca i VC reprezint uk ca i VM. Y = a*Y+b*U % Valoarea precedent a lui Y, adic yk-1, multiplicat prin coeficientul a plus valoarea actual a lui U, adic uk, multiplicat prin b determin valoarea actual a lui Y, adic yk. Aceasta este exact relaia (4.1.1). Write Y % Ieirea este valoarea actual a lui Y, adic yk. End

Bineneles, se poate nlocui k prin k+1 i relaia (4.1.1) devine echivalent cu (4.1.2): yk +1 ayk = buk +1 , k 1 . (4.1.2) Prin rularea unui asemenea program se poate obine un ir de numere yk numai dac sunt date numerele de intrare uk i valoarea iniial y0 . Prin aceast rulare, adic rezolvarea numeric a ecuaiei cu diferene (4.1.1), se obine irul de valori yk, care este soluia ecuaiei, dar care nu permite nelegerea tuturor posibilitilor acestui sistem pur discret. Din aceast cauz este necesar o abordare analitic. Relaia (4.1.1) este o "relaie pur recursiv: rezultatul actual este dependent de rezultatele anterioare, de intrarea actual i de cele anterioare", i este util pentru o implementare numeric direct. Relaia (4.1.2) exprim forma general a unor ecuaii cu diferene i este mai potrivit pentru o tratare analitic, deoarece totul este definit pentru k > 0.
Abordarea analitic

n cazul de fa, aceasta presupune obinerea transformatei Z a rspunsului. Aplicnd transformarea Z ecuaiei (4.1.2) i folosind teorema anticiprii n real se obine: z[Y (z ) y0 ] aY (z ) = bz[U (z ) u0 ] . Transformata Z a irului de ieire se poate exprima sub forma,
H (z ) 6 7 8 z z ( y0 bu0 ) Y (z ) = b U (z ) + z4 2 a 4 z a 1 3 1 4 4 244 3 termenul fortat termenul liber

(4.1.3)

Y (z ) = H ( z )U (z ) + Y lb (z ) = Y f (z ) + Y lb (z ) 1 4 24 3
Y
f

(z )

Observm c ieirea este suma a doi termeni: (i) - Termenul forat Yf(z) (ii) - Termenul liber Ylb(z)
4-2

i. Termenul forat, Y f (z ) = Z ykf , este dependent numai de intrare, sau mai precis, nu este dependent de condiiile iniiale: z Y f (z ) = H (z )U (z ), H (z ) = b , (4.1.4) za unde operatorul Y (z ) H (z ) = (4.1.5) U (z ) C .I . N .

{ }

este denumit funcie de transfer z. Prin notaia C . I . N . se nelege n Condiii Iniiale Nule.
Funcia de transfer Z este raportul dintre transformata Z a mrimii de ieire i transformata Z a mrimii de intrare ce determin acea ieire, n condiii iniiale nule, dac i numai dac acest raport este acelai pentru oricare mrime de intrare.

Se observ c funcia de transfer (4.1.4) are un pol n z = a. O mulime de proprieti ale sistemului analizat sunt dependente de polii funciei de transfer, n cazul nostru de valorile lui a. lb ii. Termenul liber, Y lb (z ) = Z yk , este dependent numai de condiiile iniiale, mai precis nu depinde de mrimea de intrare: z ( y0 bu0 ) . Y lb (z ) = (4.1.6) za Aici termenul liber pare c depinde de dou condiii iniiale: y0 i u0, chiar dac ecuaia cu diferene (4.1.2), de la care s-a pornit i care este echivalent cu (4.1.1), este de ordinul nti, deci termenul su liber trebuie s depind numai de o singur condiie iniial (ca i numr minim de informaii necesare pentru restabilirea univocitii intrare-ieire, conform definiiei noiunii de stare a unui sistem dinamic). Totui, se poate ncepe rularea programului pe baza relaiei (4.1.1) cu o singur condiie iniial. Explicaia este urmtoarea: Dac se analizeaz (4.1.2) se observ c pentru k = 1 y0 bu0 = ay1 i termenul liber este de forma z y1 , Y lb ( z ) = a (4.1.7) za dependent de o singur condiie iniial. Dac se pornete integrarea (4.1.2) de la k = 1 , pentru a utiliza u0 ca prim numr de intrare, y0 este dependent de intrarea u0 i de condiia iniial pur y-1. Dac se pornete de la k = 0 , prima ieire ce se poate calcula este y1 care depinde de y0 i de intrarea u0 . Concluzie: n relaia (4.1.6) obinut prin aplicarea transformrii Z (teorema anticiprii n real) valoarea u0 nu trebuie interpretat ca i o condiie iniial suplimentar. Relaia (4.1.6) este numai o expresie a termenului liber.

{ }

4-3

Rspunsul general n timp (forat i liber), poate fi uor calculat aplicnd transformarea Z invers relaiei (4.1.3), adic:
lb yk = Z 1{Y ( z )} = hi uk i + yk i =0 k

(4.1.8)

unde

lb yk = ( y0 bu0 ) a k Expresia rspunsului forat pentru diferite intrri se poate calcula uor cu ajutorul transformatelor Z. z , De exemplu, dac uk este irul treapt unitate, u k = 1, k 0 U (z ) = z 1

hk = Z 1 {H (z )} (4.1.9) este denumit "funcia pondere discret" i reprezint transformata Z invers a funciei de transfer z, H(z). lb yk se calculeaz din Rspunsul liber n domeniul timp z ( y0 bu0 ) folosind, de exemlu, formula rediduurilor: Y lb (z ) = za z k 1 lb z yk = Rez ( y0 bu0 ) za (4.1.10) z =a

atunci:
z z f , trz per ykf = Z 1 b = yk + yk z a z 1 bz 2 b k +1 ykf , trz = Rez z k 1 = a z = a ( z a )( z 1) a 1 bz 2 b ykper = Rez z k 1 = z =1 ( z a )( z 1) 1 a
b . 1 a Aceasta ne permite s evideniem o concluzie important: Dac valorile, n modul, ale polilor unei funcii de transfer z sunt subunitare (adic polii se afl lb dispui n interiorul cercului de raz unitate din planul z), atunci rspunsul liber yk
lb f , trz per = 0, y = 0, y = Dac | a | < 1 atunci lim a k +1 0 i y k

i componenta tranzitorie a rspunsului forat ykf , trz vor dispare, astfel c rspunsul sistemului tinde ctre componenta permanent y kper . Se poate spune c rspunsul forat al unui sistem liniar discret conine dou componente: - Componenta tranzitorie a rspunsului forat ykf , trz ;
4-4

- Componenta permanent a rspunsului sistemului ykper . Componenta tranzitorie a rspunsului forat, ykf , trz , este componenta rspunsului forat determinat numai de polii funciei de transfer z, H(z)

ykf , trz =

Polii fct . H ( z )

Rez H (z ) U (z ) z k 1 .

(4.1.11)

Componenta permanent a rspunsului sistemului, ykper , este componenta rspunsului forat determinat numai de polii transformatei Z a mrimii de intrare U(z): ykper = (4.1.12) Rez H ( z ) U ( z ) z k 1 .

Polii fct . U ( z )

Rspunsul forat este deci, ykf = ykf , trz + ykper . (4.1.13) n acest rspuns particular la intrare treapt, intrarea are un singur pol z = 1 i rspunsul permanent este b , ykper = 1 a calculat anterior. Componenta tranzitorie a rspunsului unui sistem liniar pur discret este suma dintre rspunsul liber i componenta tranzitorie a rspunsului forat:
trz lb yk = yk + ykf , trz .

(4.1.14)

Rspunsul general al unui sistem pur discret se poate exprima sub una din formele: lb lb trz yk = yk + ykf = yk + ykf , trz + ykper = yk + ykper (4.1.15) n rspunsul particular de fa:
b a b k a k +1 = ( y0 bu0 ) + a , a 1 a 1 b b b ykf = ykf , trz + ykper = a k +1 + = 1 a k +1 . a 1 1 a 1 a trz = 0 , care exprim aa-numita proprietate de Dac | a | < 1 , atunci lim yk
trz lb = yk + ykf , trz = ( y0 bu0 ) a k + yk

stabilitate a rspunsului sistemului discret i care, pentru sisteme liniare, este proprietate a ntregului sistem discret. Valoarea final pentru k a rspunsului forat, cnd | a | < 1 , b b f y = lim ykf = lim 1 a k +1 = , k k 1 a 1 a se poate calcula i direct din expresia Y f ( z ) , folosind teorema valorii finale, fr a fi necesar calculul expresiei rspunsului n timp. Se obine:

4-5

f y = lim 1 z 1 Y f ( z ) = lim 1 z 1 H ( z ) U ( z ) z 1 z 1 f y 1

Bineneles c trebuie verificat condiia de valabilitate a teoremei valorii finale, adic dac expresia (1 z 1 ) H ( z ) U ( z ) este analitic pe i n exteriorul cercului de raz unitate.

[( ) ] [( ) z z b = lim (1 z ) b = z a z 1 1 a
z 1

(4.1.16)

4.2. Descrierea intrare-ieire a sistemelor liniare pur discrete n timp (SLITD)

4.2.1. Relaia intrare-ieire a SLITD monovariabile

Pentru aa-numitele sisteme liniare invariante n timp discret cu o singur intrare i o singur ieire (sisteme monovariabile) sau, pe scurt "SLITD", relaia intrare-ieire este o ecuaie cu diferene ordinar cu coeficieni constani, de forma:

ai yk + i = biuk + i , an 0 .
i =0 i =0

(4.2.1)

m < n , sistemul este un sistem strict propriu (strict cauzal), m = n , sistemul este un sistem propriu (cauzal), m > n , sistemul este un sistem impropriu (ne-cauzal). Un sistem impropriu nu poate fi realizat fizic ca algoritm on-line i nici ca program pe calculator. Ecuaia cu diferene este o relaie ntre termenii unui ir n care necunoscuta este termenul general al irului. Dac:
4.2.1.1. Exemplu: SLITD impropriu de ordinul nti

Sistemul descris prin ecuaia cu diferene yk 2 yk 1 = 3 uk + 7 uk +1

(4.2.2)

nu poate fi realizat fizic, deoarece valoarea actual a ieirii, yk, este dependent de valoarea viitoare a intrrii, uk+1, care este necunoscut. Acest sistem abstract nu poate descrie un sistem fizic real (algoritm on-line sau algoritm n timp real). Dac expresia lui uk este cunoscut apriori pentru orice k, de exemplu se cunoate c uk = f ( k ), k 0 , atunci se poate implementa relaia recursiv discret: yk 2 yk 1 = (k ), ( k ) = 3 f (k ) + 7 f (k + 1) . Relaia de mai sus nu reprezint un sistem orientat intrare-ieire, cu intrarea irul de numere uk , un element oarecare al unei clase de intrri admise .

4-6

4.2.1.2. Exemplu: SLITD propriu de ordinul doi

Se consider un sistem de ordinul doi, particulariznd n (4.2.1) n = m =2: a2 yk + 2 + a1 yk +1 + a0 yk = b2 uk + 2 + b1 uk +1 + b0 uk , k 0 . (4.2.3) Aceast ecuaie cu diferene poate fi implementat pe calculator ntr-o form recursiv. n acest scop se exprim valoarea ieirii cu indicele cel mai mare n funcie de celelalte variabile din ecuaia cu diferene, astfel: a b a b b yk +2 = 1 yk +1 0 yk + 2 uk +2 + 1 u k +1 + 0 uk . a2 a2 a2 a2 a2 Dac se noteaz k + 2 = j i apoi se nlocuiete j prin k, dup care se fac notaiile: a b i = i , i = i , i = 0, 1, 2 , a2 a2 atunci (4.2.3) devine: yk = 1 yk 1 + 0 yk 2 + 2 uk + 1 uk 1 + 0 uk 2 , k 2 . (4.2.4)

Pentru a realiza un program pe calculator trebuie cunoscute valorile: 1 , 0 , 2 , 1 , 0 ; y1 , y0 , u1 , u0 .

Exemplu de program pe calculator Initialise: 1 , 0 , 2 , 1 , 0 ; Y1, Y0, U1, U0, kmin = 2, kmax For k = kmin : kmax Read U Y = 1 * Y1 + 0 * Y0 + 2 *U + 1 *U1 + 0 *U 0 U0=U1; U1=U; Y0=Y1; Y1=Y % Actualizeaz condiiile iniiale Write Y End 4.2.2. Descrierea n domeniul complex a SLITD monovariabile

Sistemul discret n timp dat de ecuaia cu diferene (4.2.1), care este o ecuaie liniar cu coeficieni constani, deci care exprim un SLITD (Sistem Liniar Invariabil n Timp Discret) poate fi descris foarte uor n planul complex z prin utilizarea transformrii Z. Aplicnd transformarea Z ecuaiei cu diferene (4.2.1),

ai yk + i = biuk + i , an 0,
i =0 i =0

rescris sub forma an yk +n + + ai yk +i + + a0 yk = bm uk +m + + bi uk +i + + b0uk , se obine: n i 1 i 1 i m i k ( ) ( ) = a z Y z y z b z U z (4.2.5) i k i uk z k i =0 i =0 k =0, i 0 k =0, i 0

4-7

unde

Y ( z ) = Z {yk }, U ( z ) = Z {uk } .

(4.2.6) (4.2.7)

Transformata Z a rspunsului sistemului (4.2.1), Y(z), va fi: I (z ) Y (z ) = H (z )U (z ) + = Y f (z ) + Ylb ( z ) L(z ) n care se evideniaz raportul M (z ) H (z ) = cu L(z )

(4.2.8) (4.2.9)

L(z ) = an z + ... + a1 z + a0 (4.2.10) i expresia n i 1 i 1 m I (z ) = ai z i yk z k bi z i uk z k (4.2.11) k = 0, i 0 i =1 i =1 k = 0, i 0 ce depinde de valorile anterioare ale ieirii i intrrii, denumite condiii iniiale. Expresia H(z) de mai sus reprezint funcia de transfer z a sistemului. Funcia de transfer z a unui sistem discret n timp este raportul dintre transformata Z a ieirii i transformata Z a intrrii care determin acea ieire n condiii iniiale nule, dac acest raport este acelai pentru oricare intrare: Y (z ) M (z ) = . (4.2.12) H (z ) := U (z ) c.i.n L(z ) Din relaia (4.2.7) se observ c rspunsul este suma a dou componente: - Componenta forat Yf(z) (rspunsul forat) care depinde numai de mrimea de intrare U(z) i este independent de condiiile iniiale concentrate n I(z). - Componenta liber Ylb(z) (rspunsul liber) care depinde numai de condiiile iniiale coninute n I(z) i este independent fa de mrimea de intrare U(z). Funcia de transfer z determin numai rspunsul forat. Expresia n timp a rspunsului forat se obine aplicnd teorema sumei de convoluie n domeniul real din 2.4.10, astfel:
n

M (z ) = bm z m + ... + b1 z + b0 ,

yk = Z 1{H (z )U (z )} = hi uk i = hk i ui ,
i =0 i =0

(4.2.13)

unde hk este transformata Z invers a funciei H(z), numit funcie pondere:

hk = Z 1{H (z )} H (z ) = Z {hk } .

(4.2.14)

Funcia pondere reprezint rspunsul sistemului la un impuls unitar n condiii iniiale nule. Din aceast cauz funcia pondere se mai numete i "rspuns la impuls". irul impuls unitar este definit prin: u0 = 1; uk = 0, k 1 U (z ) = Z {uk } = 1 . (4.2.15)
4-8

Pentru o astfel de intrare, rspunsul forat este, Y ( z ) = H ( z ) 1 = H ( z ) = Z {hk } . Pentru sistemele proprii i strict proprii, hk = 0, k < 0 . Pentru sistemele strict proprii, h0 = 0 . Aceasta relev faptul c intrarea prezent uk nu are nici o contribuie la ieirea prezent yk. Dac funcia pondere are numai un numr finit de valori nenule atunci sistemul se numete Sistem Discret cu Rspuns Finit la Impuls (Finite Impulse Response System - FIR). De exemplu, dac hk = 0, k < 0 i k m + 1 , atunci funcia de transfer este de forma: h z m + h1 z m 1 + ... + hm z 0 M (z ) (4.2.16) = H (z ) = h0 z 0 + h1 z 1 + ... + hm z m = 0 L( z ) zm caracterizat prin aceea c are m poli n originea planului complex z. Reciproc, dac un sistem discret are ca poli numai poli n originea planului complex z, atunci acesta este un sistem FIR. Relaia intrare-ieire a unui sistem FIR este de forma yk = h0uk + h1uk 1 + ... + hmuk m (4.2.17) adic realizeaz o medie alunectoare ponderat. Un sistem discret pentru care funcia pondere are un numr infinit de valori nenule se numete Sistem Discret cu Rspuns Infinit la Impuls (Infinite Impulse Response System - IIR). ntr-un sistem IIR polinomul L(z) este cel puin un binom (sistemul are cel puin un pol nenul) astfel c ieirea la momentul prezent, yk, depinde cel puin i de o valoare anterioar a sa. Un alt rspuns particular important este "rspunsul la intrare treapt unitate" sau "funcia indicial" ca fiind rspunsul sistemului discret n timp la un ir de intrare treapt unitate n condiii iniiale nule. irul treapt unitate este definit prin: z uk = 1, k 0, U (z ) = , | z | > 1. (4.2.18) z 1 t , unde indicele Rspunsul la irul treapt unitate la momentul k, notat hk superior "t" nseamn treapt, poate fi evaluat, pentru sisteme strict proprii, folosind formula: z k 1 t (4.2.19) hk z , = Rez H (z ) z 1 * z k 1 unde " * " nseamn polii lui H (z ) z . z 1 Ordinul sistemului pur discret (numrul minim de informaii pentru restabilirea unicitii dependenei intrare-ieire) este egal cu gradul polinomului de la numitor L(z).
4-9

Ordinul sistemului se poate evalua i pe ecuaia cu diferene i este egal cu diferena dintre cel mai mare i cel mai mic indice al variabilelor de ieire i intrare implicate n acea ecuaie. Funcia de transfer H(z) dat iniial sau obinut n urma unui proces de modelare matematic se numete funcie de transfer nominal. Dac polinoamele M(z) i L(z) ale funciei nominale au factori comuni, atunci funcia de transfer este reductibil. n acest caz nu este indeplinit una din proprietile de controlabilitate sau observabilitate ale sistemului. Funcia de transfer discret se poate reprezenta ca raport de polinoame n variabila z-1, care se obine mprind numrtorul i numitorul funciei n variabila z prin z la cea mai mare putere din acea funcie. De exemplu, dac B z 1 M (z ) , atunci se va obine H (z ) = . (4.2.20) H (z ) = L( z ) A z 1 Mai exact, dac b z m + ... + b1 z + b0 H (z ) = m n , (4.2.21) an z + ... + a1 z + a0 atunci, dac n m , H(z) se exprim sub forma:

( ) ( )

H (z ) =

bm z (m n ) + bm 1 z (m 1 n ) + ... + b1 z (1 n ) + b0 z n B z 1 = . an + an 1 z 1 + ... + a1 z ( n +1) + a0 z n A z 1

( ) ( )

(4.2.22)

Forma n z-1 este util n determinarea relaiilor n domeniul timp i este agreat de comunitatea celor ce se ocup cu prelucrarea numeric a semnalelor (Signal Processing - SP).
4.2.3. Trecerea din domeniul complex z n domeniul timp a SLITD monovariabile

Dac se d o funcie de transfer z se poate deduce imediat ecuaia cu diferene corespunztoare n domeniul timp n dou forme: cu indici cresctori sau cu indici descresctori faa de momentul prezent.
4.2.3.1. Deducerea ecuaiei cu diferene cu indici cresctori

Se utilizeaz reprezentarea n variabila z a funciei de transfer, Y (z ) M (z ) H (z ) := = L(z )Y (z ) = M ( z )U (z ) , (4.2.23) U (z ) L(z ) care, folosind (4.2.21), devine: an z nY ( z ) + K + ai z iY ( z ) + K + a0Y ( z ) = bm z mU ( z ) + K + bi z iU ( z ) + K + b0U ( z ) .
Conform teoremei anticiprii n real din 2.4.3, n condiii iniiale nule, se fac substituiile: z iY ( z ) y k + i , i = 0 : n (4.2.24) z iU ( z ) uk + i , i = 0 : m
4 - 10

i se obine ecuaia cu diferene cu indici cresctori: an yk +n + K + ai yk +i + K + a0 yk +0 = bmu k + m + K + bi uk +i + K + b0u k +0 . (4.2.25)

4.2.3.2. Deducerea ecuaiei cu diferene cu indici descresctori

Se utilizeaz reprezentarea n variabila z-1 a funciei de transfer, Y ( z ) B z 1 H (z ) := = A z 1 Y ( z ) = B z 1 U (z ) , U (z ) A z 1 care, folosind (4.2.22), devine: an z 0Y (z ) + ... + ai z i nY ( z ) + ... + a0 z nY (z )

( ) ( )

( )

( )

(4.2.26)

= bm z m nU (z ) + ... + bi z i nU (z ) + ... + b0 z nU (z ) . Conform teoremei ntrzierii n real din 2.4.2, n condiii iniiale nule, se fac substituiile, z iY ( z ) y k i , i = 0 : n (4.2.27) z iU ( z ) uk i , i = 0 : m i se obine ecuaia cu diferene cu indici descresctori: an yk + K + ai yk n+i + K + a0 yk n = bmu k n+ m + K + bi u k n+i + K + b0uk n . (4.2.28)

4.2.3.3. Exemplu de trecerea din domeniul complex z n domeniul timp a SLITD monovariabile

Se consider sistemul discret cu funcia de transfer: 2 z 2 + 3z + 5 Y (z ) H (z ) = 2 = . z 8 z + 7 U (z ) nmulind mezii i extremii ntre ei se obine:

z 2Y (z ) 8 zY (z ) + 7Y (z ) = 2 z 2U (z ) + 3 zU (z ) + 5U (z )
din care, folosind (4.2.24), rezult ecuaia n domeniul timp de forma (4.2.25): yk + 2 8 yk +1 + 7 yk = 2uk + 2 + 3uk +1 + 5uk , k 0 . Pentru a implementa o astfel de structur se noteaz p = k + 2 i se obine: y p = 8 y p 1 7 y p 2 + 2u p + 3u p 1 + 5u p 2 , p 2 . Pentru a obine forma n z-1 se mpart numrtorul i numitorul prin z2, 2 z 0 + 3 z 1 + 5 z 2 Y ( z ) H (z ) = 0 = z 8 z 1 + 7 z 2 U (z ) din care, prin nmulire, se obine:

Y ( z ) 8 z 1Y ( z ) + 7 z 2Y ( z ) = 2U ( z ) + 3 z 1U ( z ) + 5 z 2U ( z ) .
Folosind (4.2.27), rezult ecuaia n domeniul timp de forma (4.2.28): yk 8 yk 1 + 7 yk 2 = 2uk + 3uk 1 + 5uk 2 , k 0 , care este adecvat direct pentru implementare:
4 - 11

yk = 8 yk 1 7 yk 2 + 2uk + 3uk 1 + 5uk 2 , k 0 .

Diferena dintre cele dou forme n domeniul timp este c pentru prima form implementarea se face de la pasul curent p 2 i sunt necesare valorile iniiale y0, y1, u0, u1, iar pentru a doua form implementarea se face de la pasul curent k 0 i sunt necesare valorile iniiale y-1, y-2, u-1, u-2.
4.2.4. Reprezentarea intrare-ieire a SLITD multivariabile

Un SLITD multivariabil este un sistem discret cu mai multe intrri i mai multe ieiri. Se consider c exista p intrri, reprezentate prin irurile de valori j uk , j = 1 : p , constituite ca un vector coloan uk,
j p u k = u1 k ,..., u k ,..., u k

(4.2.29) ykj , j = 1 : r , constituite ca un vector (4.2.30)

i r ieiri reprezentate prin irurile de valori coloan yk,

j r y k = y1 k ,..., y k ,..., y k

Relaia intrare-ieire este un sistem de r ecuaii cu diferene cu coeficieni constani, n particular liniare, de forma:

aij , q ykj+ i = bi j , qukj+ i ,

j =1 i =0

n j , q

m j , q

j =0 i =0

q = 1 : r an j , q 0 .

(4.2.31)

Expresia de mai sus reprezint ecuaia indice q, unde ykj + i este valoarea ieirii indice j la pasul k + i , iar u kj+ i este valoarea intrrii j la pasul k + i . Dac familiei de relaii (4.2.31) i se aplic transformarea Z, n condiii iniiale nule, se obine: p m j , q r n j , q j j,q i ( ) a z Y z = i bi j , q z i U j (z ), q = 1 : r , an j , q 0 j =1 j =0 i =0 i =0 sau

Lq, j (z )Y j (z ) = M q, j (z )U j (z ),
j =1 i =0

q = 1 : r , an j , q 0 ,

(4.2.32)

unde Lq , j (z ) = aij , q z i ; M q , j (z ) = aij , q z i .

i =0 i =0 n j, q

n j, q

(4.2.33)

Ecuaia (4.2.32) se scrie sub form matriceal L( z ) Y ( z ) = M ( z ) U ( z ) ,

(4.2.34)

unde transformatele Z ale intrrii i ieirii sunt concentrate n vectorii coloan,

4 - 12

j p T U ( z ) = [U 1 ( z ) KU j ( z ) KU p ( z )] T = Z {[u1 k Kuk Kuk ] } , j r T Y ( z ) = [Y 1 ( z ) KY j ( z ) KY r ( z )] T = Z {[ y1 k K yk K yk ] } ,

(4.2.35) (4.2.36) (4.2.37) (4.2.38) (4.2.39) (4.2.40)

iar operatorii n matricele de polinoame L(z ) = Lq , j (z ) q =1:r ; j =1:r matrice (r r ) ,

{ } M (z ) = {M (z )}
q, j

q =1:r ; j =1: p

matrice (r p ) .

Rspunsul forat al sistemelor multivariabile este Y ( z) = H ( z) U ( z) , unde H (z ) = L1 (z )M (z ) = H j , i (z ) j =1:r ;i =1: p matrice (r p )

este matricea de transfer a sistemului discret multivariabil. Componenta Y j ( z ) a mrimii (vectorului) de ieire este

Y j (z ) = H j , i (z )U i (z )
i =0

(4.2.41)

n care fiecare component H j , i ( z ) a matricei de transfer H(z) poate fi interpretat ca i funcie de transfer z ntre intrarea U i ( z ) i ieirea Y j ( z ) adic,

H j ,i (z ) =

Q j ,i (z ) Y j (z ) = i U (z ) U q ( z ) 0, q i Pj , i (z )
Con. Init . Nule

(4.2.42)

fiind un raport de polinoame n z. Se poate exprima inversa L-1(z) a matricei de polinoame L(z) sub forma 1 * L1 (z ) = L (z ) , (4.2.43) (z ) unde (z ) = det{L( z )} (4.2.44) este denumit polinomul de la numitorul matricei de transfer z iar

L* ( z ) = adj{L( z )}

(4.2.45)

este adjuncta matricei L(z). n aceste condiii matricea de transfer z se reprezint ca o matrice de polinoame N(z) la care fiecare component este mprit prin polinomul ( z ) , 1 H (z ) = N (z ), N (z ) = L* (z )M (z ) . (4.2.46) (z ) Ordinul sistemului discret multivariabil, definit mai clar pe reprezentarea prin ecuaii de stare, este mai mic sau egal cu gradul polinomului ( z ) .

4 - 13

4.2.4.1. Exemplu de sistem discret multivariabil

Se consider sistemul definit prin ecuaiile cu diferene:

1 1 2 2 1 1 2 y1 k + 2 5 yk +1 + 6 yk + yk +1 6 yk = uk +1 2.25uk 3u k 1 1 2 2 2 1 2 2 y1 k + 2 + 3 yk +1 10 yk + yk + 2 10 yk +1 + 24 yk = 3.75uk +1 + u k +1 + 4u k

Se observ c exist dou intrri ( p = 2 ) i dou ieiri ( r = 2 ) grupate n vectorii: 1 T U ( z ) = [U 1 ( z ) U 2 ( z )] T = Z {[u1 k uk ] } ,

1 T Y ( z ) = [Y 1 ( z ) Y 2 ( z )] T = Z {[ y1 k yk ] } .

Aplicnd transformarea Z n condiii iniiale nule se obin relaiile:

(z (z

5 z + 6 Y 1 (z ) + (z 6 )Y 2 (z ) = ( z 2.25)U 1 (z ) + ( 3) U 2 ( z )
L1,1 ( z )

+ 3z 10 Y 1 ( z ) + z 2 10 z + 24 Y 2 ( z ) = (3.75)U 1 ( z ) + ( z + 4 )U 2 (z )
L2 ,1 ( z ) L2 , 2 ( z ) M 2 ,1 ( z ) M 2, 2 ( z )

L1, 2 ( z )

M 1 ,1 ( z )

M 1, 2 ( z )

care se scriu matriceal-vectorial sub foma 1 1 z 2 5z + 6 Y (z ) z 2.25 3 U (z ) z 6 2 z 2 + 3 z 10 z 2 10 z + 24 2 = 3.75 z + 4 Y (z ) U (z ) sau L( z ) Y ( z ) = M ( z ) U ( z ) , unde 2 ( z 2)( z 3) z 6 L(z ) = z2 5 z + 6 2 z 6 = ( )( ) ( )( ) z z z z + 2 5 4 6 z z z z + + 3 10 10 24

M ( z ) = z 2.25 3 3.75 z + 4 Se calculeaz

(z ) = det{L(z )} = (z 1)(z 2)(z 6)(z 7 )

(z 1)(z 6)(z 5.25) 4(z 2)(z 6) N (z ) = (z + 3)(z + 1)(z 2) z (z 1)(z 2 ) Matricea de transfer nominal va fi:

(z 4)(z 6) (z 6) L* (z ) = adj{L(z )} = (z 2 )(z + 5) (z 2)(z 3) (z 4)(z 6) (z 6) z 2.25 3 N (z ) = L* ( z )M ( z ) = 3.75 z + 4 (z 2 )(z + 5) (z 2 )(z 3)

4 - 14

Se observ c polinomul de la numitor (z ) este de gradul 4 dar, deoarece apar simplificri n componentele matricei de transfer, polinoamele de la numitorul componentelor au grade mai mici. Acestea fac s nu fie ndeplinite proprietile de controlabilitate sau observabilitate care se pot defini i analiza numai pe realizarea prin ecuaii de stare.

4(z 2 )(z 6) ( z 1)( z 6 )(z 5.25) 1 (z 1)(z 2)(z 6)(z 7 ) (z 1)(z 2)(z 6)(z 7 ) . H (z ) = N (z ) = (z + 3)(z + 1)(z 2) z ( z 1)(z 2 ) (z ) ( z 1)(z 2 )(z 6)( z 7 ) ( z 1)( z 2 )(z 6 )( z 7 ) Dup simplificri se obine: 4 (z 5.25) (z 2 )(z 7 ) ( z 1)(z 7 ) . H (z ) = (z + 3)(z + 1) z (z 6)(z 7 ) (z 1)(z 6)(z 7 )

4.3. Descrierea n spaiul strilor a sistemelor pur discrete n timp

4.3.1. Reprezentarea SLIDT prin ecuaii de stare

Pornind de la o problem practic, un sistem liniar invariant n timp discret (SLITD) multivariabil cu p intrri i r ieiri poate fi exprimat direct printr-o ecuaie cu diferene de ordinul nti n form matriceal, denumit ecuaie de stare propriuzis, xk +1 = Axk + Buk (4.3.1) i o ecuaie algebric matriceal denumit ecuaie de ieire: y k = Cx k + Du k , (4.3.2) unde variabilele sunt reprezentate prin vectori reali cu urmtoarele denumiri i dimensiuni: - vectorul de stare la pasul k; xk - ( n 1 ) - vectorul de intrare la pasul k; (4.3.3) uk - ( p 1 ) - vectorul de ieire la pasul k, yk - ( r 1 ) iar matricele din descriere au urmtoarele denumiri i dimensiuni: - matricea sistemului, A - ( nn ) - matricea de comand, (4.3.4) B - ( n p ) C - (rn) - matricea de ieire, D - ( r p ) - matricea legturii directe intrare-ieire. n particular, pentru structuri monovariabile se fac notaiile: (4.3.5) p = 1 B b, r = 1 C c T , p = 1 & r = 1 D d . Perechea de relaii (4.3.1), (4.3.2) constituie aa-numitele ecuaii de stare ale sistemului discret liniar invariant n timp.
4 - 15

Dac iniial se d o funcie de transfer z, H(z), sau echivalent o ecuaie cu diferene, pentru sisteme monovariabile sau o matrice de transfer z, H(z), echivalent un sistem de ecuaii cu diferene, pentru sisteme multivariabile, se pot deduce ecuaiile de stare, adic se poate efectua realizarea sau descrierea prin ecuaii de stare a funciei/matricei de transfer z. Evident c aceste realizri nu sunt unice: la o funcie/matrice de transfer z corespund o infinitate de realizri prin ecuaii de stare. Se folosete acea realizare care reflect mai bine o serie de proprieti ale sistemului sau care asigur anumite avantaje de robustee a calculelor la implementarea numeric. Fiind o problem de reprezentare algebric, realizarea prin ecuaii de stare a funciei/matricei de transfer z poate fi obinut exact ca la sistemele continue n timp, folosind aceleai metode. Orice form canonic de la sistemele continue n timp poate fi obinut i pentru sistemele discrete n timp cu aceleai formule considernd ns n locul variabilei s variabila z. De exemplu, polinomul n variabila s de la sistemele continue M (s ) = bm s m + ... + b1s + b0 este interpetat ca fiind polinomul n z M (z ) = bm z m + ... + b1 z + b0 de la sistemele discrete. Dac matricele (4.3.4) depind de pasul curent k, atunci sistemul se numete Sistem Liniar Variabil n Timp Discret (SLVTD) multivariabil cu p intrri i r ieiri, i ecuaiile de stare sunt de forma: xk +1 = Ak xk + Bk uk , (4.3.6) yk = Ck xk + Dk uk . (4.3.7) Ecuaiile de stare (4.3.6), (4.3.7) corespund unei descrieri intrare-ieire n domeniul timp reprezentat printr-un sistem de ecuaii cu diferene liniare cu coeficieni variabili. n cazul SLVTD nu se mai poate utiliza descrierea prin transformate Z, singurul domeniu de reprezentare pentru analiz i sintez fiind domeniul timp. Un SLVTD este bine definit pe un interval de observare k [k 0 , k1 ], k0 , k1 , k Z dac toate matricele sale sunt definite pe acest interval. Dac det ( Ak ) 0, k [k0 , k1 ] , atunci se poate defini evoluia nainte i napoi n timp pe acel interval. Dac q [k0 , k1 ] pentru care Aq = 0 are loc un aa-numitul fenomen de decuplare la pasul k = q a rspunsului fa de evoluia anterioar pasului de decuplare.
4 - 16

4.3.2. Descrierea n domeniul complex z a ecuaiilor de stare pentru SLITD 4.3.2.1. Rspunsul general n timp, cu moment iniial zero

Ecuaiile de stare (4.3.1), (4.3.2) ale unui SLITD pot fi descrise n domeniul complex z prin ecuaii algebrice. Se reamintete c transformata Z a unui vector este vectorul transformatelor Z, x1 X 1 (z ) k (4.3.8) xk = L X (z ) = Z {xk } = L xn X n (z ) k i c teorema anticiprii n real din 2.4.3, aplicat unui vector este Z {xk +1} = z[ X (z ) x0 ] . (4.3.9)

Folosind aceste proprieti, transformata Z a ecuaiei de stare (4.3.1) este z[X (z ) x0 ] = A X ( z ) + B U ( z ) , din care se extrage expresia X(z): 1 1 X (z ) = z (zI A) x0 + (zI A) BU (z ) , 14 24 3 unde prin ( z ) s-a notat transformata Z a matricei de tranziie (k ) :
(z ) = z (zI A) = I z 1 A Se poate demonstra c:
1 (z )

(4.3.10)

= Z { (k )} .

(4.3.11)
1

(k ) = Z 1{ (z )} = Z 1 I z 1 A
k

{(

}= Z {z(zI A) }
1

(4.3.12)

A , k 0 (k ) = , (0 ) = I (4.3.13) 0 , k < 0 Se deduce c: 1 X (z ) = (z )x0 + (z )BU ( z ) , (4.3.14) z unde s-a utilizat identitatea (zI A)1 = 1 I z 1 A 1 = 1 (z ) . z z Rspunsul general n timp prin vectorul de stare, cu momentul iniial k = 0 i starea iniial x0, se obine prin aplicarea transformrii Z inverse relaiei (4.3.14) care ne conuce la: 1 xk = Z 1{ (z )x0 } + Z 1 (z )BU (z ) z n care, pentru al doilea termen din relaia de mai sus, se folosete teorema sumei de convoluie n domeniul real din 2.4.3, rescris n (4.3.15):

4 - 17

Z 1 F 1 (z )F 2 (z ) = f k1 i f i 2 = f i1 f k2 i
i =0 i =0

(4.3.15)

unde

f j1 = Z 1 F 1 (z ) , f j1 = 0 j < 0 f j2 =Z
1 2

{ } {F (z )},

f j2 = 0 j < 0

n cazul de fa F 1 (z ) = z 1(z ) f j1 = Z 1 z 1(z ) = ( j 1)

F 2 (z ) = BU (z ) f j2 = Bu j astfel c se obine
xk = (k )x0 + (k i 1) Bui
k i =0

n care pentru k 1 ,
k i =0

(k i 1) Bui = (k i 1) Bui + ( 1)Buk = (k i 1) Bui

deoarece conform (4.3.13), ( 1) = 0 . Rezultatul final este: xk = (k )x0 + (k i 1) Bui , k 1 .
i =0 k 1 i =0 i =0

k 1

k 1

(4.3.16)

Din relaia de mai sus se observ c starea la pasul curent, xk, depinde de starea iniial la momentul zero x0 i de toate valorile intrrii {u0, , uk-1}, dar nu depinde de intrarea curent uk. Comportarea n raport cu starea este strict proprie (strict cauzal). O forma explicit pentru rspunsul n stare este
xk = Ak x0 + Ak i 1Bui , k 1 .
i =0 k 1

(4.3.17)

Transformata Z a ieirii se obine prin simpla aplicare a transformrii Z ecuaiei de ieire (4.3.2) n care se substituie expresia X(z) dedus mai sus
Y (z ) 6444 7444 8 6 4 74 8 1 Y (z ) = C( z )x0 + C(z )B + D U (z ) z442443 1
f

Y lb ( z )

(4.3.18)

H (z )

n care se remarc dou componente: Y (z ) = Y lb (z ) + Y f (z ) . Componenta liber: Componenta forat:

4 - 18
lb Ylb (z ) = C (z )x0 , yk = Z 1 Y lb (z ) = CAk x0 .

(4.3.19)

(4.3.20)

Y f (z ) = H (z )U (z ), ykf = Z 1 Y f (z ) , unde

(4.3.21)

1 1 H (z ) = C (z )B + D = C (zI A) B + D (4.3.22) z este matricea de transfer z. Pentru sisteme cu o intrare i o ieire matricea de transfer n z este chiar funcia de transfer z, H(z): 1 Y (z ) 1 . (4.3.23) H (z ) = cT ( z )b + d = cT (zI A) b + d := z U (z ) CIN
4.3.2.2. Proprietile i calculul matricei de tranziie a SLIDT

Avnd n vedere definiiile (4.3.11), (4.3.13) ale matricei de tranziie pentru SLIDT, se pot evidenia cteva proprieti i anume (k1 + k 2 ) = (k1 ) (k2 ), k1 N , k2 N , A (4.3.24) A k1 + k 2 = A k 1 A k 2 , k1 N , k2 N , A (k + 1) = A (k ), (0) = I , A(k ) = (k )A, k N , A Ak +1 = AAk , A0 = I , AAk = Ak A, k N , A (k ) = (k k1 ) (k1 ), A =A
k k k1

(4.3.25) (4.3.26)

k N , k1 N , k k1 0, A k N , k1 N , k k1 0, A

A ,
1 1

k1

( k ) = [(k )] , k Z , A, det ( A) 0 A( k ) = A(k ) , k Z , A, det ( A) 0

[ ]

(4.3.27)

Calculul matricei de tranziie pentru SLIDT se poate efectua folosind transformarea Z sau folosind metoda funciilor de matrice. 1. Calculul matricei de tranziie pentru SLIDT folosind transformarea Z 1.1. Se calculeaz expresia

' (z ) = (zI A)

(4.3.28)

prin inversare de matrice sau folosind algoritmul Leverrier-Fadeev exact ca la sistemele continue. 1.2. Se calculeaz transformata Z invers

(k ) = Z 1{z ' (z )} = Z 1 (zI A)

}.

(4.3.29)

2. Calculul matricei de tranziie pentru SLIDT folosind metoda funciilor de matrice Matricea de tranziie este interpretat ca o funcie de matrice ptrat n x n:
(k ) = Ak = f ( A) = f ( ) A , f ( ) = k , k N .
4 - 19

(4.3.30)

Se procedeaz astfel: 2.1. Se calculeaz polinomul caracteristic

( ) = det{I A} = j
j =1

) , m
mj N j =1

=n

(4.3.31) (4.3.32)

n acest scop se aleg n funcii liniar independente g r ( ), r = 1 : n , cu derivate pn la ordinul mj - 1 n punctele = j , j = 1 : N care s conduc la urmtoarele ecuaii algebrice cu necunoscute matricele Ej,i, liniar independente i ct mai simple, de forma: N m j 1 (4.3.33) g r j (m j 1) E j ,i = g r ( A), r = 1 : n , j =1 i =0 unde q [g r ] j (q ) = d g rq( ) , g r ( A) = g r ( ) A . (4.3.34) d =

2.2. Se calculeaz cele n matrice spectrale Ej,i ale matricei A: E j ,i , j = 1 : N ; i = 0 : m j 1 .

[ ( )]

( )

2.3. Se aplic formula fundamental a funciilor de matrice pentru cazul particular al funciei f ( ) = k , k N

m j 1 k! k i (4.3.35) A = f ( A) = E j ,i , j j =1 i = 0 (k i )! unde Ej,i reprezint cele n matrice spectrale ale matricei A rezultate ca soluie unic a sistemului (4.3.33).
k N

( )

4.3.2.3. Rspunsul general n timp, cu moment iniial oarecare

Anterior s-a obinut relaia (4.3.16) care reprezint expresia rspunsului cu moment iniial zero. Aceasta, deoarece s-a folosit metoda transformrii Z obinuit care are ca moment iniial k = 0 . Forma rspunsului la pasul curent k, ncepnd cu un moment iniial oarecare p k i o stare iniial xp este,

xk = (k p )x p + (k i 1)Bui , k p + 1
i= p

k 1

(4.3.36)

sau

xk = Ak p x p + Ak i 1Bui , k p + 1 .
i= p

k 1

(4.3.37)

Pentru a demonstra aceast relaie se subtituie k = p 1 n (4.3.17):

4 - 20

x p = A p x0 + A p i 1Bui
i=0

p 1

(4.3.38)

i se rescrie (4.3.17) sub forma (4.3.39), valabil pentru k p + 1 :

xk = Ak p A p x0 + Ak i 1Bui + Ak i 1Bui , k p + 1 .
i =0 i= p p 1

p 1

k 1

(4.3.39)

Din (4.3.38) se extrage, A p x0 = x p A p i 1Bui i se substituie n (4.3.39):

i =0

k 1 xk = Ak p x p A p i 1Bui + Ak i 1Bui + Ak i 1Bui , k p + 1 i =0 i= p i =0 p 1 p 1

xk = Ak p x p Ak p A p i 1Bui + Ak i 1Bui + Ak i 1Bui , k p + 1

i =0 i =0 i= p

p 1

p 1

k 1

care conduce la (4.3.37) deci i (4.3.36), q.e.d. Rspunsul n timp prin vectorul de ieire este: yk = CAk p x p + H k j u j ,
j= p k

(4.3.40)

unde j=k D, H k j = k j 1 B, p j k 1 CA este matricea pondere a sistemului (4.3.41)

H k = Z 1{H (z )} = Z 1 C (zI A) B + D .
1

(4.3.42)

4.3.3. Rspunsul general al sistemelor liniare discrete variabile n timp 4.3.3.1. Rspunsul general al SLVTD n timp cresctor

n cazul SLVTD, de forma (4.3.6), (4.3.7) rescrise mai jos, xk +1 = Ak xk + Bk uk , k p, x p dat ,

(4.3.6)

yk = Ck xk + Dk uk , (4.3.7) rspunsul general pornind din momentul iniial k = p i starea x = x p dat, se

obine prin integrarea direct a acestei ecuaii. n acest scop, n (4.3.6) se dau valori variabilei k de la k = p pn la k = k 1 rezultnd o mulime de relaii din care, prin adunare ponderat, se elimin toi termenii intermediari ce conin valorile xp+1,, xk-1 astfel nct s se exprime xk n funcie de xp i de valorile intrrii u[ p , k 1] = u p , u p +1 ,..., uk 1 . (4.3.43) Soluia obinut, valabil pentru k p + 1 , este de forma:
4 - 21

xk = F k , p, x p , u[ p , k 1] , k p + 1 . ntr-adevr, k=p

(4.3.44)

x p+1 = Ap x p + B p u p x p +2 = Ap+1 x p+1 + B p +1u p+1

Ak 1 Ak 2 ... Ap +2 Ap+1 I Ak 1 Ak 2 ... Ap+ 2 I

k = p +1

LLLLLLLLLLLL k = k 3 xk 2 = Ak 3 xk 3 + Bk 3uk 3 Ak 1 Ak 2 I k =k 2 xk 1 = xk 2 + Bk 2u k 2 Ak 1 I k = k 1 xk = Ak 1 xk 1 + Bk 1uk 1 I Dac se nmulesc la stnga relaiile de mai sus cu factorii marcai n dreapta, dup adunare se obine, xk = Ak 1 Ak 2 L Ap +1 Ap x p + Ak 1 L A j +1 B j u j 144 4 2444 3 4 43 4 j = p 142
(k , p ) ( k , j +1)

k 1

unde se noteaz (k , p ) =
i = k 1

Ai = Ak 1 Ak 2 ... Ap +1 Ap ,
j +1

k p +1

(4.3.45)

matricea de tranziie a SLVTD. Pentru p = j + 1 , matricea de tranziie este: (k , j + 1) =

i = k 1

Ai = Ak 1 Ak 2 L A j + 2 A j +1 .
(k , j + 1)B ju j ,
j= p k 1

(4.3.46)

Soluia general a SLVTD este dat de: xk = (k , p )x p +

p 1

k p + 1.

(4.3.47)

Pentru k = p , din ipotez xk = xp, adic n (4.3.47) se consider ( p, p ) = I ,

() = 0 .
j= p k

(4.3.48)

Rspunsul prin vectorul de ieire se obine substituind (4.3.47) n (4.3.7) astfel c rezult yk = Ck (k , p )x p + H (k , j ) u j , k p ,
j= p

(4.3.49)

Ck (k , j + 1)B j , p j k 1, k p + 1 H (k , j ) = kp , j = k, Dk reprezint matricea pondere a sistemului discret variabil n timp.

unde

(4.3.50)

4 - 22

4.3.3.2. Proprieti ale matricei de tranziie pentru SLVTD

Pornind de la relaia de definiie (4.3.45) se pot evidenia cteva proprieti ale matricei de tranziie (k , p ) , ca de exemplu: (k , k ) = I , k Z , Ak (k , k + i ) = 0 , k Z , i , i > 0 , Ak (k , p ) = (k , i ) (i, p ) , k , p, i Z , k i p , Ak . (4.3.51) Dac det( Ai ) 0 , i [ p, k 1] , k , p Z , (4.3.52) atunci se poate defini inversa matricei de tranziie
k 1 p 1 1 1 Ap K A = (k , p ) = Ai = Ap Ai1 +1 k 1 i = k 1 i= p i evoluia napoi n timp a sistemului pur discret. 1 1

(4.3.53)

4.3.3.3. Rspunsul general al SLVTD n timp descresctor (evoluie napoi n timp) Pentru a determina evoluia napoi trebuie ca det Ai 0, i . n particular, pentru sistemul (4.3.6), se poate scrie 1 xk = Ak xk +1 Ak1Bk uk care apare ca un sistem pur discret de forma xk = Fk xk +1 + Gk uk (4.3.54) unde 1 Fk = Ak1 , Gk = Ak Bk . (4.3.55) Soluia sistemului (4.3.54) cu evoluie napoi n timp din momentul iniial k = p i starea iniial xp cunoscut, se poate determina prin integrare direct procednd ca mai sus, dar acum pasul curent k satisface k p . n acest scop, n (4.3.54) se dau valori variabilei k de la k = p 1 pn la k = k + 1 , rezultnd o mulime de relaii din care, prin adunare ponderat, se elimin toi termenii intermediari ce conin valorile x p 1 , x p 2 ,..., xk +1 astfel nct s

se exprime xk n funcie de xp i de valorile intrrii u[k , p 1] = uk , uk +1 ,..., u p 2 , u p 1 . Soluia obinut, valabil pentru k p 1 , este de forma: xk = F k , p, x p , u[k , p 1] , k p 1 .

(4.3.56) (4.3.57)

ntr-adevr,

4 - 23

k = p 1 x p 1 = Fp 1 x p + G p 1u p 1 k = p 2 x p 2 = Fp 2 x p 1 + G p 2u p 2 LLLLLLLLLLLL k = k + 2 xk + 2 = Fk + 2 xk + 3 + Gk + 2uk + 2 k = k +1 xk +1 = Fk +1 xk + 2 + Gk +1uk +1

Fk Fk +1 ... Fp 3 Fp 2 Fk Fk +1 ... Fp 3 Fk Fk +1 Fk

k =k xk = Fk xk +1 + Gk uk I dup adunare ponderat se obine expresia rspunsului napoi n timp:

xk = (k , p )x p + (k , j )G j u j , k p 1
j =k p 1

(4.3.58)

unde (k , p ) = Fk Fk +1 L Fp 3 Fp 2 Fp 1 = Fi .
i=k p 1

(4.3.59)

innd cont de prima relaie din (4.3.50) se exprim 1 1 1 1 (k , p ) = Ak1 Ak +1 L Ap 3 Ap 2 Ap 1

(k , p ) = 1 ( p, k ), k p 1 i de a doua relaie din (4.3.53), 1 1 1 1 1 (k , j )G j = Ak1 Ak+ 1 L A j 2 A j 1 A j B j = ( j + 1, k )B j , (k , p ) = Ap 1 Ap 2 L Ak +1 Ak

] = [( p, k )]
1

(4.3.60)

atunci xk = 1 ( p, k )x p 1 ( j + 1, k )B j u j , k p 1 .
j =k p 1

(4.3.61)

Relaia (4.3.61) se putea obine direct i din (4.3.47) prin nmulirea la stnga cu 1 (k , p ) din care se extrage xp i se fac schimbrile reciproce de nume ale variabilelor (k p, p k ) i apoi se grupeaz termenii.
4.3.3.4. Problema deconectrii evoluiei n timp a SLVTD

Se tie c ntr-un sistem dinamic continuu, matricea de tranziie (t , t0 ) este nesingular pentru oricare moment de timp, chiar dac matricea sistemului respectiv A(t) este nesingular pentru anumite valori izolate ale lui t. De aceea, la sistemele continue, este ntotdeauna posibil evaluarea strii n evoluia n timp nainte sau napoi. n plus, dou traiectorii de stare nu se intersecteaz i n oricare moment de timp starea este dependent de starea iniial a acelei evoluii. La sistemele discrete matricea de tranziie (4.3.46) este un produs de matrice ale sistemului i este nesingular numai dac fiecare matrice Ak este nesingular astfel c nu ntotdeauna se poate efectua evoluia napoi.
4 - 24

n plus, la SLVTD este posibil un aa numit fenomen de deconectare a evoluiei fa de starea iniial. Se consider ecuaia de stare a sistemului discret (4.3.6) xk +1 = Ak xk + Bk uk , k p, x p dat . (4.3.62) Dac q, q [ p, k 1] astfel nct Aq = 0, apare un fenomen de decuplare a rspunsului fa de starea iniial xp. Decuplarea are loc la pasul k = q astfel c expresia rspunsului prin stare este: xk = (k , p )x p +

(k , j + 1)B ju j ,
j= p k 1

k 1

k q,

(4.3.62) (4.3.63)

xq +1 = Bq uq , k = q + 1 ,

xk = (k , q + 1)xq +1 +

unde matricele (k , p ), (k , j + 1), (k , q + 1) sunt evaluate pe baza relaiei (4.3.45). Se observ c evoluia pentru k q + 1 este independent de evoluia anterioar, proprietate caracteristic tuturor sistemelor continue liniare i celor discrete numai dac Ak 0, k .
4.3.3.5. Exemplu: SLVTD de ordinul nti omogen Se consider sistemul discret descris prin ecuaia cu diferene (k + 1)yk +1 kyk = 0, k p, y p = dat .

j = q +1

(k , j + 1)B ju j ,

k q+2

(4.3.64)

(4.3.65)

Se observ c dac se noteaz yk = xk se obin ecuaiile de stare de forma (4.3.6): k x k +1 = xk , k p, x p = , dat , (4.3.66) k +1 yk = xk , (4.3.67) unde k Ak = (4.3.68) , Bk = 0, Ck = 1, Dk = 0 . k +1 Acesta este un SLVTD omogen de ordinul nti a crui matrice Ak nu este definit pentru k = 1 i care se anuleaz la k = 0, deci sistemul are un punct de deconectare la q = 0. ntr-adevr, dac n (4.3.66) se consider p = 0 x p = x0 = , atunci
0 x0 = 0, xk = 0 k 1 . 1+1 Matricea de tranziie a sistemului este: x1 =

4 - 25

k 1 k 2 k 3 p +1 p p L = (4.3.69) k k 1 k 2 p 2 p 1 k + + i = k 1 i = k 1 astfel c soluia (4.3.47) cu Bk = 0 , dac p 1 este: p xk = (k , p )x p = (k , p ) = , k p + 1, p 1 . k Sistemul discret dat de ecuaia (4.3.65) ar putea fi rezolvat utiliznd i transformarea Z. Dac n (4.3.65) se face substituia wk = kyk , k 0 se obine un sistem SLITD valabil pentru k 0 wk +1 = wk , care se rezolv aplicnd transformarea Z, obinnd: z z W (z ) = w0 wk = Z 1 w0 = w0 , k 0 . z 1 z 1 Trecerea napoi la yk nu este posibil deoarece soluia anterioar folosete valoarea wk = w0 pentru k = 0 . Atunci relaia kyk = w0 , k 0 nu se poate inversa. n acest exemplu s-a urmrit punctarea dificultilor introduse de punctele de deconectare. Exist exemple n care momentul deconectrii k = q este oarecare i trebuie avute n vedere aceste aspecte la implementarea numeric. (k , p ) =

Ai =

i +1 =

4.3.3.6. Exemplu: SLVTD de ordinul nti neomogen Fa de exemplul anterior, acum se consider i un termen nenul n dreapta, adic ecuaia cu diferene reprezint un sistem liniar neomogen:

(k + 1)yk +1 kyk = k + 1,

k p, y p = dat .

(4.3.70)

Se observ c pentru k = 0 , ecuaia cu diferene a sistemului conduce la y1 = 1, y0 . Dac se noteaz yk = xk se obin ecuaiile de stare de forma (4.3.6) k x k +1 = xk + 1, k p > 1, x p = , dat (4.3.71) k +1 yk = xk , (4.3.72) unde k , Bk = 1, Ck = 1, Dk = 0, uk = 1, k 0 . Ak = k +1 Matricea Ak este identic cu cea din exemplul anterior i prezint aceleai particulariti, nedefinit pentru k = -1 i cu un punct de deconectare la q = 0, iar matricea de tranziie este: p (k , p ) = , k 1 . k
4 - 26

Pentru 0 = p q , soluia este dat conform (4.3.62), (4.3.63), (4.3.64) de: k q, k = p = 0, xk = x p = x0 = , q = 0 k = q + 1, k q + 2, xk = xq +1 = x1 = Bq uq = 1 1 = 1, , q = 0 xk = (k , q + 1)xq +1 + xk =
j = q +1

(k , j + 1)B ju,

k 1

q=0

k 1 1 j +1 k +1 1 + 1 1 = , k q + 2 = 2, k 2 j =1 k

Dac ns evoluia se iniiaz de la k = p q + 1 = 1 cu x p = , n intervalul de evoluie nu exist nici un punct de deconectare i soluia este dat de (4.3.47), cu condiia p q + 1 = 1 : xk = (k , p )x p + (k , j + 1)B j u j , k p + 1, p q + 1, x p = , (4.3.73)
j= p k 1

care nseamn, x p = , p 1,
k 1 p j +1 p k (k + 1) p( p + 1) + 1 1 = + , k p + 1, p 1. k k 2k j= p k i n acest caz, sistemul discret dat de ecuaia (4.3.70) ar putea fi rezolvat utiliznd transformarea Z. Dac n (4.3.70) se face substituia wk = kyk , k 0 , se obine un sistem SLITD valabil pentru k 0 : wk +1 wk = k + 1, k 0 , care se poate rezolva aplicnd transformarea Z, dar n care w0 = 0:

xk =

z[W (z ) w0 ] W (z ) = Z {k + 1}

Z {k + 1} = W (z ) =

z z z2 + = (z 1)2 z 1 (z 1)2

z z2 w0 + z 1 (z 1)3

z z2 k (k + 1) wk = Z 1 w0 + = w0 + , k 0 3 2 (z 1) z 1 k (k + 1) wk = w0 + , k 0 2 Trecerea napoi la yk este posibil numai pentru k 1 i este corect numai dac se consider w0 = 0. Se obine, n aceste condiii:
4 - 27

wk w0 (k + 1) = + , k 1, w0 = 0, y0 . k k 2 Utilizarea transformrii Z pentru rezolvarea sistemului variabil n timp nu permite obinerea soluiei generale cnd condiia iniial este dat pentru p > q , unde q este momentul de deconectare a sistemului. yk =

4.4. Diagrame de stare pentru sisteme dinamice

4.4.1. Definiia diagramelor de stare (DS) Prin diagrame de stare, pe scurt DS, se nelege reprezentarea grafic a ecuaiilor de stare ale unui sistem. Ele pot fi reprezentate att prin scheme boc, ct i prin grafe de fluen. Diagramele de stare permit o descriere convenabil a sistemelor liniare invariabile n timp att continue ct i discrete. Se pot utiliza i pentru sisteme variabile n timp, liniare sau neliniare, dar vor fi mai puin utile pentru calcule algebrice. O diagram de stare pentru sisteme liniare conine doar trei tipuri de elemente (operatori): Elemente nedinamice (de tip scalor) reprezentate prin funcii ordinare scalare sau vectoriale. Ele pot reprezenta un factor de amplificare scalar sau matriceal; Operatori de nsumare; Integratoare, considernd sau nu starea iniial.

Diagramele de stare pot fi reprezentate att n domeniul timp, ct i n domeniul complex s, pentru sisteme n timp continuu, sau z pentru sisteme discrete n timp. Pentru a desena o diagram de stare, iniial se reprezint integratoarele implicate n ecuaiile de stare i apoi schema este completat cu celelalte dou tipuri de componente.
4.4.2. Diagrame de stare pentru sisteme continue n timp 4.4.2.1. Reprezentarea prin DS a elementului integrator continuu

Elementul integrator pur, cu intrarea u(t) i ieirea y(t), este descris n domeniul timp, n mod explicit, prin relaia intrare-stare-ieire: x(t ) = x(t0 ) + u ( )d, y (t ) = x(t )
t0 t

(4.4.1)

sau n mod implicit prin ecuaia: & (t ) = u (t ), t t0 , x(t0 ) dat, y (t ) = x(t ) . x

(4.4.2)

Deoarece relaia stare-ieire este banal, n continuare se prezint numai dependena intrare-stare. Schema de principiu a unui integrator este prezentat n Fig. 4.4.1.a.
4 - 28

n prima ecuaie din (4.4.1), utiliznd proprietatea de selecie a impulsului Dirac, condiia iniial se poate scrie sub semnul integral: x(t ) = x(t0 )( t0 )d + u ( )d = [u ( ) + x(t0 )( t0 )]d
t0 t0 t0 t t t

(4.4.3)

astfel c putem reprezenta integratorul, n domeniul timp, printr-o schem bloc ca n Fig. 4.4.1.b.

Fig. 4.4.1.

innd cont c, & (t )} = sX (s ) x(0) , L{x

(4.4.4)

comportarea integratorului se poate reprezenta i n domeniul complex s. a trebuie s fie Se reamintete c momentul iniial t0 n variabila timp t = t a t0 a zero cnd se utilizeaz transformarea Laplace. Prin t se noteaz variabila timp absolut. Notnd & (t )} = L{u (t )} = U (s ) , X (s ) = L{x(t )}, L{x (4.4.5) se obine 1 & (t )} + x(0)] , X (s ) = [L{x (4.4.6) s relaie ce st la baza reprezentrii elementului integrator pur, n domeniul complex s, prin schem bloc, ca n Fig. 4.4.2.a. Relaia (4.4.6) scris sub forma 1 1 & (t )} + x(0) X (s ) = L{x (4.4.7) s s st la baza reprezentrii elementului integrator pur, n domeniul complex s, prin graf de fluen, ca n Fig. 4.4.2.b.

4 - 29

Fig. 4.4.2.

Utiliznd reprezentarea grafic a elementului integrator, prin scheme bloc sau grafe de fluen, corespunztor fiecrei variabile care apare ca i mrime derivat n sistemul dinamic, i folosind operatori de nsumare i scalori se obine diagrama de stare (DS) a sistemului respectiv.
4.4.2.2. Reprezentarea prin DS a unui sistem continuu de ordinul nti

S considerm, de exemplu, un sistem liniar variabil n timp continuu (SLVT) de ordinul nti descris prin ecuaiile de stare (4.4.8), (4.4.9): & (t ) = a(t )x(t ) + b(t )u (t ) , x (4.4.8) y (t ) = c(t )x(t ) + d (t )u (t ) . (4.4.9) Diagrama de stare corespunztoare, reprezentat prin schem bloc n domeniul timp, este prezentat n Fig.4.4.3.

Fig. 4.4.3.

Pentru sistemele liniare invariante n timp SLIT, toi coeficienii a, b, c, d au valori constante, astfel nct se pot reprezenta ecuaiile de stare (4.1.13) prin: & (t ) = ax(t ) + bu (t ) , x (4.4.10) y (t ) = cx(t ) + du (t ) . (4.4.11) Diagrama de stare n domeniul timp a acestui sistem este identic cu cea din Fig.4.4.3 cu excepia faptului c are coeficienii constani. Pentru sistemul (4.4.10) i (4.4.11), diagrama de stare n domeniul complex este identic cu DS n domeniul timp cu excepia integratorului care este nlocuit prin echivalentul su complex din Fig.4.4.2, iar variabilele sunt notate prin echivalentele lor din domeniul complex, ca n Fig.4.4.4.
4 - 30

Uneori, avnd integratorul reprezentat n domeniul complex (deoarece n complex putem realiza operaii algebrice) notm variabilele n domeniul timp sau n ambele forme, att n domeniul timp ct i n domeniul complex, fiecare form de notare oferind avantaje n contextul ei de valabilitate.

Fig. 4.4.4.

n diagrama de stare din Fig. 4.4.4, se poate vedea n mod explicit derivata strii, sau imaginea sa complex, care se adun la starea iniial. Dac nu intereseaz n mod special derivata strii, se poate transforma bucla intern din Fig. 4.4.4, sub forma unui bloc simplu. Pentru a realiza acest lucru, din DS de mai sus se obine: & (t )} = sX (s ) x(0 ) = aX (s ) + bU (s ) L{x 1 (4.4.12) X (s ) = [aX (s ) + x(0) + bU (s )] s 1 [x(0) + bU (s )] X (s ) = sa 1 i un Acum, se nlocuiete bucla intern printr-un bloc cu funcia de transfer sa element de nsumare la intrarea sa ca n Fig.4.4.5. Aceeai diagram de stare dar reprezentat prin grafe de fluen este construit n Fig.4.4.6. Aceeai diagram de stare dar reprezentat prin grafe de fluen este construit n Fig. 4.4.6.

Fig. 4.4.5.

Fig. 4.4.6.

Pe aceast form a diagramei de stare se poate observa foarte simplu dependena mrimilor Y(s) i X(s) fa de U(s) i x(0).

4 - 31

4.4.2.3. Reprezentarea prin DS a unui sistem continuu multivariabil

n acelai mod se poate trasa diagrama de stare pentru sisteme continue multivariabile, descrise prin ecuaiile de stare de forma general: & = Ac x + B c , x (4.4.13) c c (4.4.14) y =C x+D u , unde cel puin un coeficient este o matrice. Matricele au dimensiunile: Ac (n n) , B c ( n p ) , C c ( r n) , D c ( r p ) . Deoarece

& (t )} = sX (s ) x(0) = [sX 1 (s ) sX 2 (s )...sX n (s ) ] [x1 (0) x2 (0 )... xn (0)] , L{x

T T

se obine un element integrator multivariabil care genereaz vectorul de stare: 1 & (t )} + x(0)] . (4.4.15) X (s ) = I n [L{x s Diagrama de stare pentru sisteme continue multivariabile este reprezentat n Fig. 4.4.7. Uneori, pentru a sublinia faptul c liniile orientate reprezint vectori, acestea sunt desenate prin linii duble.

Fig. 4.4.7.

4.4.3. Reprezentarea semnalelor tip ca rspuns liber al unor sisteme dinamice continue 4.4.3.1. Formularea problemei

Cnd se studiaz comportarea unor sisteme la semnale de intrare ce au o evoluie n timp cu o forma dat, denumite i semnale de intrare tip, de multe ori, aceste semnale se exprim ca fiind rspunsul liber al unor sisteme liniare omogene denumite i sisteme exogene. Se extinde vectorul de stare al sistemului iniial cu vectorul de stare al sistemului exogen rezultnd un vector de stare extins denumit i vector de stare global. n felul acesta, dac nu exist altfel de semnale, problema se transform n studiul (analiz sau sintez) a unui sistem omogen, care este mai simplu de manipulat analitic. Cele mai utilizate semnale tip sunt: semnalele polinomiale (treapt, ramp),
4 - 32

semnale armonice (sinusoidale i cosinusoidale), semnale exponeniale. Notm prin w(t) semnalul de intrare tip ce trebuie generat de un sistem omogen i prin xw(t) vectorul de stare corespunztor. Sistemul exogen este descris prin ecuaiile de stare: w(t ) = C x (t ) .
w w w & w (t ) = Aw x w (t ), t t0 , x w (t0 ) = x0 x ,

(4.4.16) (4.4.17)

Soluia sistemului (4.4.16), (4.4.17) se exprim prin matricea de tranziie corespunztoare:

w (t ) = L1 sI Aw

w(t ) = C w w (t t0 )x w (t0 ) .

{(

}= L { (s)},
1 w

(4.4.18) (4.4.19)

4.4.3.2. Reprezentarea semnalelor de tip funcie polinomial

Se dorete obinerea semnalului polinomial de gradul n 1: j j w(t ) = 0 + 1 t + L + t + L + n 1 t n 1 , t t0 = 0 . (n 1)! 1! j! Se noteaz x1w (t ) = w(t ) x1w (0 ) = 0 . Derivata ecuaiei (4.4.21) cu substituia (4.4.20) se noteaz j w &1w (t ) = 1 + ... + (t ) x t j 1 + ... + n 1 t n 2 = x2 (n 2) ! ( j 1)! deci,
w &1w (t ) = x2 (t ) x2w (0) = 1 . x w x2

(4.4.20) (4.4.21)

(t ) , expresia:
(4.4.22) (4.4.23)

Continund derivarea n acelai mod se obine: w &k (t ) = k + L + j t j k + L + n k t n 2 = xkw+1 (t ), 1 k n 1 (4.4.24) x (n k 1)! ( j k )!

w &k (t ) = xkw+1 (t ) xkw+1 (0) = k , 1 k n 1 x w &n x

(4.4.25) (4.4.26)

=0 Relaiile (4.4.21)-(4.4.26) rescrise sub forma: w &1w (t ) = x2 (t ), x1 (0) = 0 , x t0

w &2 (t ) = x3w (t ), x

x2 (0 ) = 1 ,

t0 t0 t0 (4.4.27)

w(t ) =

w &n (t ) = xnw (t ), x

w w &n x 1 (t ) = xn (t ), xn 1 (0 ) = n 2 ,

x1w

(t )

xn (0) = n 1 ,

4 - 33

conduc la forma matriceal (4.4.16), (4.4.17) a ecuaiilor de stare pentru sistemul exogen unde: 0 1 0 L 0 0 0 0 1 L 0 0 w (4.4.28) A = L L L L L L , C w = [1 0 0 L 0 0] 0 0 0 L 0 1 0 0 0 L 0 0 Sistemul exogen se poate reprezenta printr-o diagram de stare n domeniul timp ca n Fig. 4.4.8, sub form de schem bloc ca n Fig. 4.4.9, sau graf de fluen ca n Fig. 4.4.10.

Fig. 4.4.8.

Fig. 4.4.9

Fig. 4.4.10

4.4.3.3. Reprezentarea semnalelor treapt

Un semnal treapt, ca i funcie polinomial de gradul zero, este generat de un sistem exogen de ordinul nti. Se obine din cazul general, prezentat mai sus, n care n = 1 . Ecuaiile de stare au forma: w(t ) = 0 , t t0 = 0 , (4.4.29) &1w (t ) = 0, x1 (0 ) = 0 , t 0 . x (4.4.30)
4 - 34

Diagramele de stare, n domeniul timp, sub form de schem bloc i graf de fluen, ale sistemului exogen corespunztor, sunt reprezentate n Fig.4.4.11 a, b, respectiv c. Se observ ca valoarea semnalului treapt este determinat de condiia iniial x1 (0) = 0 .

Fig. 4.4.11.

4.4.3.4. Reprezentarea semnalelor ramp

Un semnal ramp, ca i funcie polinomial de gradul unu, este generat de un sistem exogen de ordinul doi. Se obine din cazul general, prezentat mai sus, n care n = 2. Ecuaiile de stare au forma: w(t ) = 0 + 1 t , t t0 = 0 (4.4.31) 1! w &1w (t ) = x2 (t ), x1 (0) = 0 , t 0 x (4.4.32) w &2 (t ) = 0, x x2 (0) = 1 , t0 w(t ) = x1w (t ) (4.4.33) n care, 0 1 Aw = ; C w = [1 0] . (4.4.34) 0 0 Diagramele de stare n domeniul timp, sub form de schem bloc i graf de fluen ale acestui sistem exogen sunt reprezentate n Fig. 4.4.12 a, b, c.

Fig. 4.4.12.

4.4.3.5. Reprezentarea semnalelor sinusoidale

Un semnal sinusoidal de forma

4 - 35

w(t ) = A sin (t + ) = 0 cos(t ) + 1 sin (t ) este soluia ecuaiei difereniale: &&(t ) + 2 w(t ) = 0, t 0, w(0) = 0 , w & (0) = 1 w care conduce la sistemul exogen de ordinul doi: w &1w (t ) = x2 (t ), x1w (0) = 0 , t 0 x
w &2 (t ) = x1w (t ), x w (0) = 1 , t 0 x2

(4.4.34) (4.4.35) (4.4.36) (4.4.38)

w(t ) = x1w (t ) n care,

A w = 0 , C w = [1 0] . (4.4.39) 0 Diagramele de stare reprezentate n domeniul timp i prin schem bloc sunt ilustrate n Fig.4.4.13a i Fig.4.4.13b.

Fig. 4.4.13a.

Fig. 4.4.13b.

4.4.3.6. Reprezentarea semnalelor exponeniale

Un semnal exponenial de forma w(t ) = ae pt este soluia ecuaiei difereniale, & (t ) = pw(t ), t 0, w(0 ) = a w care conduce la sistemul exogen de ordinul nti:

(4.4.40) (4.4.41) (4.4.42)

w(t ) = (t ) . (4.4.43) Diagramele de stare n domeniul timp, sub form de schem bloc i graf de fluen ale acestui sistem exogen sunt rprezentate n Fig. 4.4.14.a, b, c. x1w

&1w (t ) = px1w (t ), x1w (0) = a, t 0 , x

4 - 36

Fig. 4.4.14.

4 - 37