A.

Reglarea dup stare

Fie SLIT reprezentat de ecuaiile de stare:

x (t) A x t B u t

y t C x t D u t

Reprezentarea de stare a SLIT (1) (D = 0)

Reglarea dup stare presupune o reacie dup starea real a sistemului, reacie care poate plasa
oriunde n semiplanul complex stng polii matricei de stare cu reacie dac sunt ndeplinite
urmtoarele condiii:
Ipoteza 1: Sistemul este complet controlabil.
Un sistem este complet controlabil dac starea sa iniial poate fi adus n origine ntr-un interval de
timp finit.
Pentru (1), condiia de controlabilitate complet se traduce prin:
rk B, A B, A 2 B,..., A n 1 B n ,
(2)
unde n este dimensiunea vectorului de stare, adic
x1 t
x t
x t 2
...

xn t
Ipoteza 2: vectorul de stare x(t) este complet accesibil, adic msurabil (toate componentele
vectorului de stare se pot msura.
n cazul n care ipotezele 1 sau 2 nu sunt ndeplinite, se vor face consideraiuni ulterioare.
Schema de reglare dup stare arat astfel

Schema de reglare cu reacie dup stare

Cu alte cuvinte, reacia dup stare stabilete intrarea original u(t) ca fiind:
u t v t K x t

nlocuind (3) n (1), se obine:

(3)

 x (t ) A B K x t B v t

(4)

y t C x t D v t

Principala deosebire ntre (1) i (4) este reprezentat de valorile proprii ale matricilor de stare.
Sistemul (1) are valorile proprii eig A iar sistemul (4) are valorile proprii (ale sistemului cu
reacie dup stare) date de eig A B K .
Dac SLIT (1) este complet controlabil (vezi ipoteza 1), atunci teoria spune c, pentru orice set de
valori proprii impuse sistemului cu reacie dup stare, se poate gsi o matrice K de reacie dup
stare care asigure valorile proprii dorite.
Procesul de proiectare const n parcurgerea urmtorilor pai, implementai cu comenzi MATLAB:
Pas 1: Se reprezint n spaiul strilor sistemul (1), deci se obine cvadruplul (A, B, C, D)
Pas 2: Se studiaz completa controlabilitate
>> rank(ctrb(a,b))
Dac valoarea returnat de comanda de mai sus este n, dimensiunea vectorului de stare, atunci
sistemul este complet controlabil.
Pas 3: Se alege o dispoziie convenabil a valorilor proprii ale sistemului cu reacie dup stare:
VP 1 , 2 ,..., n
Pas 4: se calculeaz matricea de reacie dup stare cu comanda place
>> K=place(a,b,VP)
Exemplu: Reglarea poziiei unghiulare la MCC SRV02 de la Quanser.
H MCC s

80
Y s rad

s 45s U s [ volti V]
2

H MCC s

80 * 360 / pi Y s grade o

s 2 45s
U s [ volti V]

80 * 360 / pi U s s

45s Y s

80 * 360 / pi u t y t 45 y t
y t 45 y t 80 * 360 / pi u t

(5)

(6)

Se aleg drept componente ale vectorului de stare toate mrimile care apar derivate, deci:

x 1 t x 1 t y t


x 2 t x 2 t y t

x t

Folosind (6) i (7), se poate scrie:

x 1 t y t x 2 t
(6)

x 2 t y t 45x 2 t 80 * 360 / pi u t
Reunind cele de mai sus, putem scrie:

(7)

 x 1 t x t
2

x 2 t 45x 2 t 80 * 360 / pi u t
y x t
1

1tx 0 1 1 tx 0
u t

0 45 2tx 0*8 360/pi
2tx

(8)

1tx
y 01 0 ut
2tx

Relaia (8) este reprezentarea de stare a SRV02 de la Quanser.

Obinem deci cvadruplul (a, b, c, d)

0 1
a

0 45

80 * 360 / pi

c 1 0

d 0

b* u
Pulse
Generator

1
s

Gain 1

Gain 2

Integrator

c* u
Scope

a* u
Gain

k* u
Gain 3

Srv02_model_state.mdl
% Hmcc(s) (intrare volti [V], iesire radiani [rad])
num=80;
den=[1,45,0];
% Hmcc(s) (intrare volti [V], iesire grade [o])
num=80*(360/pi);
a=[0,1;0,-45];
b=[0;80*360/pi];
c=[1,0];
d=0;
rank(ctrb(a,b))
vp=[-10,-20];
k=place(a,b,vp)

Se observ cum raspunsul la semnale dreptunghiulare cu amplitudine 1 este stabilizat la valori

cuprinse intre 45 i 50, deci eroarea staionar de poziie nu este nul.
Sistemul trebuie scalat la ieire cu un factor dat de inversul amplificrii n regim staionar.
Acest fapt poate fi pus n eviden calculnd acest valoare de regim staionar.
1
H*MCC s c s I a b k b
Y s H*MCC s U s
(9)
1
1
1
u t 1 t U s Y s c s I a b k b
s
s
Teorema valorii finale spune c valoarea de regim staionar se calculeaz cu formula:
(9)
1

1
1

y lim
y
t

lim
s

Y
s

lim
s

c
s

c a b k b
(10)

t
s 0
s 0
s

1/factor * u
Pulse
Generator

Gain 10

1
s

b* u
Gain 1

Integrator
a* u

k* u
Gain 3

Gain

c* u
Gain 2

Scope

% Hmcc(s) (intrare volti [V], iesire radiani [rad])

num=80;
den=[1,45,0];
% Hmcc(s) (intrare volti [V], iesire grade [o])
num=80*(360/pi);
a=[0,1;0,-45];
b=[0;80*360/pi];
c=[1,0];
d=0;
rank(ctrb(a,b))
vp=[-10,-20];
k=place(a,b,vp)
factor=-c*inv(a-b*k)*b;
factor1=-c*inv(a-b*k)*b*k*[1;0];

Se observ cum ieirea reproduce intrarea de referin.

O variant modificat, des utilizat n practic, folosete faptul ca starea x1 este de fapt mrimea
reglat (de ieire). Sistemul se va transforma ntr-un sistem autonom (fr o intrare de referin
clasic), referina fiind aplicat pe starea x1.
1/factor * u
Pulse
Generator

Gain 10

b* u

1
s

Gain 1

c* u
Gain 2

Integrator

k* u

Scope

a* u
Gain

Gain 3

b* u

1
s

Gain 6

Gain 7

Integrator 1

2
2

a* u

c* u
Scope 1

Gain 5
1/factor 1* u
-k* u
Gain 8

Gain 4

Pulse
Generator 1


x 1t x1t x1t vt
a bk

x2t x2t
x2t

x1 t
cy
x2t


x 1t x1t 1
a b k b k v t

x2t 0
x 2t

x1 t
y c
x2t

Noul factor de regim staionar va fi:

factor1 =

1
y c a b k b k
0
1

(11)

n cazul nostru acest factor este 1.

De fapt acest factor este ntotdeauna unitar deoarece reprezint amplificarea de la x1 (intrare) la x1
(ieire).

B. Observerul de stare
B1. Observerul total de stare
n teoria reglrii automate, un observer de stare este un sistem care modeleaz un sistem real pentru
a furniza o estimare a strii interne a sistemului real pe baza intrrilor i ieirilor reale din sistemul
real. n mod normal, acest observer este un model matematic implementat ntr-un computer (este un
algoritm numeric de estimare a strii).
Se folosete denumirea de observer i nu cea de estimator de stare deoarece estimatorul de stare este
un algoritm matematic care estimeaz starea unui sistem n condiii de incertitudine (marimea de
msur este afectat de un zgomot nedeterminist, care se modeleaz ca un proces stochastic). n
cazul n care vorbim de observerul de stare, se presupune c msurile sunt precise, neafectate de
zgomot.
Teoria observerului de stare (state observer) pornete de la faptul c ipoteza 2 din capitolul anterior
nu se poate aplica frecvent n practica, deoarece nu se pot msura ntotdeauna toate componentele
de stare ale unui sistem.
Pentru implementarea unui observer de stare, se pornete de la o nou ipotez, i aceasta ideal,
i anume ca se cunoate precis modelul matematic liniar al sistemului real.
Dup cum se tie din teoria sistemelor, rspunsul general al unui SLIT depinde de mrimea
de intrare i de starea iniial a sistemului.
n figura de mai jos se reprezint dou scheme de reglare dup starea modelului sistemului,
nu dup starea real a sa. Sistemul real este modelat printr-o funcie de transfer. Modelul sistemului
real este un model de stare, care ne permite modelarea strii sistemului real.
Dac starea iniial (modelat n integrator) i intrarea n sistemul real i n model este aceeai,
atunci rspunsul sistemului real ct i cel al modelului sunt identice.
num (s)
den (s)

Scope 2

Transfer Fcn
Sistem real
1/factor * u
Pulse
Generator

b* u
Gain 1

Gain 10

1
s

Gain

Gain 3

num (s)
den (s)

Scope 3

Transfer Fcn
Sistem real 1
2

b* u
Gain 6

Scope

a* u

c* u
Gain 2

Integrator

k* u

1
s

Gain 7

Integrator 1

2
2

a* u

c* u
Scope 1

Gain 5
1/factor 1* u
-k* u
Gain 8

Gain 4

Pulse
Generator 1

Dac starea iniial a modelului este identic cu starea iniial a sistemului real, atunci rspunsurile
vor fi identice, cum este exemplificat mai jos:

Rspunsuri identice: starea iniial model este identic cu cea a sistemului real
Dac starea iniial a modelului este diferit de cea a sistemului real (de exemplu [-10,1]), atunci
cele 2 rspunsuri sunt diferite.

Rspunsuri diferite: starea iniial model ([-10,1]) este diferit de cea a sistemului real ([0,0])
Mai mult, n realitate un sistem real are rspunsul afectat de anumite perturbaii, lucru evideniat de
introducerea n modelul Simulink al unui semnal perturbator modelat aditiv la ieirea sistemului
real. Modelul nu va putea reproduce rspunsul sistemului real deoarece nu poate cunoate apriori
evoluia perturbaiilor.

Rspunsuri diferite: perturbaia afecteaz ieirea sistemului real

Din cele de mai sus rezult evident c modelul individual, fr alte informaii din sistemul real, nu
poate fi folosit pentru o reacie de stare, deoarece starea modelului nu poate reconstitui exact starea
sistemului real.
Arhitectura unui sistem de reglare cu reacie dup starea observerului (starea estimat) este
urmtoarea:

Arhitectura de reglare cu reacie dup starea estimat

Menirea principal a observerului de stare este aceea de a furniza o estimare x t ct mai exact a
strii x(t) a sistemului real. La limit, dac x t x t , atunci arhitectura de mai sus implementeaz
schema de reglare cu reacie dup starea real.
Se observ din figura de mai sus cum observerul de stare folosete un feedback din sistem, i
anume ieirea sistemului real, afectat n mod normal de perturbaii.
Arhitectura observerului de stare este reprezentat mai jos:

Arhitectura observerului de stare

Observerul de stare se bazeaz pe modelul liniar exact al sistemului real i corecteaz dinamica
t i ieirea sistemului real y(t).
strii estimate cu o reacie dup diferena dintre ieirea estimat y
Sistemul de reglare global cu reacie dup starea estimat (starea observerului) este redat mai jos.

Sistemul de reglare global cu reacie dup starea estimat

Ecuaiile care descriu sistemul de reglare global sunt:

x t A x t B u t
SR :
y t C x t

x t A x t B u t L y t y t

Obs :

y t C x t
u t v t K x t

Dac definim eroarea de estimare

e t x t x t

i dac scdem ecuaiile perechi corespunztoare, obinem

x t x t A x t x t L y t y t

y t y t C x t x t

e t A LC e t

x t x t e t

x t A x t B v t K x t e t

e t A LC e t
y t C x t

x t A B K x t B K e t B v t

e t A LC e t
y t C x t

(12)

 xt A B K BK xt B
v t
e t 0 ALC et 0

xt
y 0Ct
e t

(13)

x t
x t
Dac se noteaz starea extins ~
, atunci (13) se poate scrie:
e t

~ x t A~ ~xt B~ vt

~~
yt C xt

~ A B K B K ~ B ~
A
, B , C C 0

0 A LC 0

(14)

Din (12) se observ cum eroarea de estimare are o evoluie autonom, din starea iniial e 0 e 0 .

Dac sistemul real (1) este observabil, atunci este ntotdeauna posibil s se gseasc o matrice
L astfel nct valorile proprii ale matricei de observabilitate A L C s aibe valorile proprii
plasate oriunde n semiplanul stng.
~
Din (13) sau (14) se observ c matricea de evoluie a strii A
are valorile proprii date de
reuniunea dintre valorile proprii ale matricei de reglare dup stare A BK i ale matricei de
observabilitate (A-LC).
Mai mult, proiectarea unui sistem de reglare dup starea estimat const n gsirea matricilor
de controlabilitate K i de observabilitate L, proces care se poate desfura n etape separate i
independente.
Proiectarea matricei L se face folosind funcia place cu care se fcea plasamentul polilor
pentru matricea (A-BK).

A L C

A T C T LT

T
T
Se va face plasamentul polilor pentru perechea A , C , obinndu-se matricea LT .
Programul de proiectare este prezentat mai jos.

% Hmcc(s) (intrare volti [V], iesire radiani [rad])

num=80;
den=[1,45,0];
% Hmcc(s) (intrare volti [V], iesire grade [o])
num=80*(360/pi);
a=[0,1;0,-45];
b=[0;80*360/pi];
c=[1,0];
d=0;
rank(ctrb(a,b))
vp_control=[-10,-20];
% proiectare K
k=place(a,b,vp_control);
factor=-c*inv(a-b*k)*b;
factor1=-c*inv(a-b*k)*b*k*[1;0];
% proiectare L
vp_observer=[-20,-30];
l=place(a',c',vp_observer);
l=l';

num (s)

Semnal perturbator

den (s)

Add

Transfer Fcn
Sistem real

1/factor * u
Pulse
Generator

Matrice observer L

1
s

b* u

c* u

Integrator

Corectie I /O

Iesire sistem real

l* u

Iesire model

a* u
A

k* u
Matrice reactie stare

num (s)

Semnal perturbator 1

den (s)

Add 1

Transfer Fcn
Sistem real 1
1
s

b* u

Matrice observer L 1
x^

Integrator 1

Iesire sistem real 1

l* u

c* u
c

Iesire model 1

a* u
a
1/factor 1* u
-k* u
Matrice reactie K

Corectie I /O1

Pulse
Generator 1

Din figura de mai sus se observ cum perturbaiile de la ieirea sistemului real sunt rejectate de ctre
sistemul de reglare, perturbaiile manifestndu-se scurt timp fa de valorile impuse (0 sau 1).
B2. Observerul parial de stare
Observerul proiectat anterior se numete total deoarece s-a presupus c printre componentele
vectorului de msur y(t) nu se regsesc i componente ale vectorului de stare x(t).
Observerul total estimeaz toate componentele vectorului de stare x(t). Dac, n caz particular,
anumite componente ale vectorului de stare sunt direct msurabile, acele componente nu se vor mai
estima, ele fiind deja cunoscute prin msurare. n acest caz, restul componetelor de stare se vor
estima, rezultnd un algoritm de control mai puin complex.
Cu alte cuvinte, vectorul de msur y(t) se poate scrie sub forma:

 y1 t x 1 t I 0 x1 t
y t
y2t y2t 0C2x2t

x1t A1 12 x1t B1
ut
x2t A21 2 x2t B2

SR:

y1t I 0 x1t
y t
y 2t 0C2 x2t

Obsredus :

x 2 t A21 x1 t A22 x2 t B2 u t L2 y2 t y2 t
y2 t C2 x 2 t

(15)

(16)

y2t y2t C2 e2t

e 2t A22 e2t L2 C2 e2t A22 L2 C2 e2t

x
t
x
t

1
1
ut vt K K vt K K vt K xt K e t
1 2
1 2
2 2

x2t
x2t e2t

x t A B K x t B K 2 e2 t B v t

e 2 t A22 L2 C2 e2 t

y t I
0

0 x1 t
C x t
2 2

x t
x t
Dac se noteaz starea extins ~
, atunci (17) se poate scrie:
e2 t

(17)

~ x t A~ ~xt B~ vt

~~
yt C xt

~ A B K B K2 ~ B ~
A
, B , C C 0

0 A22 L2C2 0

(18)

Din (17) se observ cum eroarea de estimare are o evoluie autonom, din starea iniial e 20 e 2 0 .
Dac sistemul real (15) este observabil, atunci este ntotdeauna posibil s se gseasc o matrice
L2 astfel nct valorile proprii ale matricei reduse de observabilitate A 22 L 2 C 2 s aibe
valorile proprii plasate oriunde n semiplanul stng.
Condiia de observabilitate a ntregului sistem (15) este suficient dar nu necesar. Trebuie ca
numai starea x 2 s fie observabil.
n cazul SRV-02 de la Quanser, avem o situaie mai special, n care

x1 t
ty 10 x1t
x2 t

Se vede cum starea x 2 t este neobservabil. n cazul relaiilor de mai sus, C 2 0 i relaia (16)
care implementeaz observerul redus se scrie
Obs redus : x 2 t A 21 x1 t A 22 x 2 t B2 u t

Modelul simplificat este

num (s)

Semnal perturbator

y =x1

den (s)

Add

Transfer Fcn
Sistem real

1/factor * u
Pulse
Generator

1
s

b(2)* u

A1
x2^

Integrator

Corectie I /O

Iesire sistem real

a(2,1)* u

Iesire model

a(2,2)* u
A

k* u
Matrice reactie stare

num (s)

Semnal perturbator 1

den (s)

Add 1

Transfer Fcn
Sistem real 1

A2

1
s

b(2)* u

Iesire sistem real 1

a(2,1)* u

x2^

Iesire model 1

Integrator 1

a(2,2)* u
a
1/factor 1* u

-k* u

Corectie I /O1

Matrice reactie K

Pulse
Generator 1

2 (observer redus de stare)

Reglarea dup starea estimat x

De fapt, dac reinem faptul c x 2 t x 1 t , atunci o estimare a strii x 2 t x 1 t se va face prin

implementarea unei metode de derivare a msurii x1 t .
O variant final a estimatorului de stare redus este:
Semnal perturbator
num (s)

1/factor * u
Pulse
Generator

y =x1

den (s)

Add

Transfer Fcn
Sistem real

Corectie I /O

Iesire sistem real

20 s

x2

s+20

Iesire model

Derivator real
k* u
Matrice reactie stare

num (s)

Semnal perturbator 1

den (s)
Transfer Fcn
Sistem real 1

Add 1
x2

Iesire sistem real 1

20 s

s+20
Iesire model 1

Derivator real 1

-k* u
Matrice reactie K

1/factor 1* u
Corectie I /O1

Pulse
Generator 1