Modele i analiz operionale

Studiul sistemelor liniare continue invariante (SLCI) trece in mod natural prin utilizarea
ecuaiilor difereniale ordinare, cu dificultile particulare inerente acestora. Transformata
funcional Laplace, utilizat n calculul operaional, prezint un interes major care const n
transformarea unei ecuaii difereniale ntr-o ecuaie algebric. Prin utilizarea ei vom obine
modele n domeniul complex "s".

Transformata Laplace direct i invers

Scopul acestui paragraf este cel de a reaminti principalele elemente conceptuale legate de
transformarea Laplace.
Fie f(t) o funcie nul pentru t<0. Vom numi transformata Laplace a lui f(t) funcia de variabil
complex
s=+j.
definit prin:

F ( s)

L f (t ) f (t ).e st .dt

(1)

Vom spune c F(s) este imaginea originalului f(t).

O condiie suficient pentru existena lui F(s) en s=+j. este convergena integralei

f (t ) .e

.t

.dt .

Dac f(t) este mrginit pe toate intervalele finite i dac

f (t ) A.e k .t

t t o 0, cu A>0 i k R ,

atunci F(s) exist pentru

Re( s) k .

Se demonstreaz c exist un numr real o astfel nct integrala (3.1) este absolut convergent
pentru > o i nu este pentru < o. Acest numr o este numita abscis de sumabilitate.
n anexa A1 sunt prezentate proprietile cele mai importante ale transformatei Laplace. Produsul
de convoluie a doua funcii original face obiectul paragrafului urmtor, datorit repercursiunilor
sistemice remarcabile ale acestuia.
n acest caz cunoatem imaginea Laplace F(s) a unei functii i se dorete determinarea funciei
original f(t), unde ne vom confrunta cu problema inversrii transformatei Laplace:
f (t )

L1F (s) ;

O metod direct de calcul a functiei original f(t) este inversarea direct. Transformata invers
(transformata MELLIN - FOURIER) este definit prin integrala:
1
f (t )
lim
2. .j

c j.

F (s).e

st

s=c+j . ,

.ds,

c j.

unde c este abscisa de convergen absolut; aceasta este un numr pozitiv aa nct
(t ) f (t ).e c.t

s posede o transformat FOURIER :

( j.)

f (t ).e

(c j.)t

dt

( f (t) 0, t<0)

Pentru a calcula integrala MELLIN FOURIER, se poate utiliza metoda reziduurilor aplicat
funciei F(s).e st . n anexa A2, cititorul va regsi un breviar al metodei reziduurilor pentru
calculul integralei unei funcii analitice de-a lungul unui contur dat.
O alt metod de calcul a funciei originale f(t) este inversarea indirect. n general se dispune
de tabele a transformatei Laplace (aa cum se prezint n anexa A3) date de perechi de funcii
F(s) f(t), cel puin pentru funciile elementare. n plus, cea mai mare parte din funcii pentru
care se dorete s se determine funcia original sunt funcii raionale pentru care este suficient s
se descompun n fracii simple reale de primul i al doilea ordin i apoi s se utilizeze tabela cu
transformata Laplace i proprietile acesteia.
Exemplu : S se gseasc originalul funciei raionale
F ( s)

1
s( s 2) 2

F(s) se descompune n fracii simple:

F ( s)

1
s( s 2)

A
B
C

.
2
s ( s 2)
s2

Prin identificare se gsete:

A

1
1
1
,B = - ,C = - .
4
2
4

Se obine aadar
F ( s)

1
1
1

.
2
4s 2( s 2)
4( s 2)

i consultnd tabela dinanexa A3 se gsete

L(t );
1

( s a) 2

Le at .t.(t );

s+a

Le at .(t )

de unde
1
1 1

f (t ) .t.e 2t .e 2t . (t ) .
4
4 2

Pentru un semnal cauzal, transformata Laplace F(s) se prezint sub forma unei fracii raionale..
n acest caz, putem aplica i metoda reziduurilor. Polii i reziduurile corespunztoare sunt:
p1 = -2 ; p2= -2 ; p3 = 0;
r1 = -0.25 ; r2= -0.5 ; r3 = 0.25;
Remarcnd existena polilor dublii, se gsete originalul
f (t ) r1e p1.t r2 .t.e p1.t r3 .e p3.t 0.25e 2t 0.5t.e 2t 0.25

2. Imaginea convoluiei temporale prin transformata Laplace

Vom considera un SLCI n repaus adic:
dy
d n 1 y
(0)
(0) 0 ,
dt
dt n 1

y( 0 )

n reprezentnd ordinul sistemului. Relund ecuaia produsului de convoluie , se poate scrie :

s(t ) w().u (t ).d w().u (t ).d ,

0

deoarece
u(t-)=0, pentru >t.
Este limpede c y(t)=0 pentru t<0 (cauzal) i c se poate aplica transformata Laplace celor doi
membri ai egalitii:

Y ( s)

L y(t ) w()u(t )d.e st dt

0 0

w()u(t )e
00

s (t ) s

.e

d.dt

w ()e s d. u ( t )e s( t ) d( t )
0 0
W (s )

U (s )

de unde
Y (s) W (s).U (s)

Lw * u Lw(t ).Lu(t )

(2)

Constatm c produsul imaginilor Laplace a dou funcii corespunde transformatei Laplace a

produsului de convoluie a originalelor.

3. Funcia de transfer
Transformata Laplace posed o proprietate referitoare la derivata temporal a unei funcii
original. Dac F(s) este transformata Laplace a funciei f(t), atunci:

df
df (t ) st
st
st
.dt
0 s f (t ).e
dt dt e dt f (t ).e

De unde

L dfdt sF (s) f (0 )

Mai general , avem

L f (n) (t ) s n .F (s) s n 1. f (0) s n 2 . f(0)

s. f

( n 2)

(0) f

( n 1)

(3)

(0)

Fie un SLCI a crui ecuaie diferenial de transfer este

an

dny

dy
du
d mu
,
a1
ao y (t ) bo u (t ) b1
bm
dt
dt
dt n
dt m

(4)

nm

i considerm c este iniial n repaus (condiii iniiale nule):

y(0) y(0) y (n1) (0) 0 ; .

(5)

u( 0 ) u( 0 ) u (m1) (0)

Semnalele cauzale u(t) i y(t) sunt n general funcii originale pentru care trasformata Laplace
U(s) i Y(s) exist.

Definiia 3.1:

Y (s)
al
U (s)
transformatelor Laplace ale mrimilor de ieire si intrare, calculat n condiii
iniiale nule.

Funcia de transfer (sau transmitan) a sistemului (3.4) este raportul

Ecuaia (3.2) poate fi rescris sub forma:

W ( s)

Y ( s)
,
U ( s)

(6)

care pune n eviden egalitatea dintre funcia de transfer W(s) i transformata Laplace a
rspunsului la impuls w(t). Vom nota n continuare W(s) funcia de transfer a unui SLCI dat.
Cnd se aplic transformata Laplace celor doi membri ai ecuaiei (3.4) i innd cont de formula
(3.3) se obine:
a n s n .Y ( s) a n1s n1.Y ( s) a1s.Y ( s) aoY ( s)
boU ( s) b1s.U ( s) bm s m .U ( s)

Aceast egalitate ne permite s explicitm funcia de transfer

Y ( s) bm .s m bm1.s m1 b1.s bo

W ( s)
U ( s) a n .s n a n1.s n1 a1.s ao

(7)

Funcia de transfer se exprim aadar simplu prin raportul a dou polinoame n s construite din
coeficienii ecuaiei difereniale de transfer. Remarcm c ea conine la fel de multe informaii ca
i ecuaia diferenial de transfer i c sistemul poate fi perfect descris printr-una sau alta dintre
reprezentri. Funcia de transfer reprezint un model parametric n domeniul "s" al unui SCLI.
Pentru a descrie ntr-o manier compact sistemul dinamic, vom utiliza urmtoarea schem
funcional (vezi seciunea 5) format din blocuri funcionale conectate ntre ele i care pune n
eviden semnalele de intrare i de ieire i funciile de transfer a diferite elemente dinamice :

Y(s)

U(s)
W(s)

4. Determinarea rspunsului temporal utiliznd funcia de transfer

n acest paragraf, vom considera c sistemul este iniial n repaus i, n consecin, rspunsul
y(t) se confund cu rspunsul forat. Importana funciei de transfer este aceea de a putea exprima
imaginea Laplace a ieiri sistemului, oricare ar fi natura semalului de intrare:
Y(s) = W(s).U(s).

(3.8)

Aa cum deja am vzut, raspunsul sistemului corespunde n domeniul temporal produsului de

convoluie:

y (t ) w().u (t ).d
0

n cazul particular n care semnalul de intrare este un impuls unitar,

u(t)=(t),
avem
U(s)=1
i prin urmare, conform ecuaiei (3.8),
Y(s)=W(s).
Deci, imaginea Laplace a rspunsului la impuls se identific cu funcia de transfer a sistemului.
Considerm n continuare cazul unei funcii de transfer de ordin n :
b .s m bm 1.s m 1 b1.s bo
W ( s) m
,
an .s n an 1.s n 1 a1.s ao

n care toi coeficienii sunt reali. Polii acestei funcii de transfer, care coincid cu rdcinile
ecuaiei caracteristice (2.11), sunt reale sau complex conjugate. O astfel de funcie de transfer
poate fi ntodeauna descompus ntr-o sum de funcii de transfer elementare de ordin 1 sau ordin
2:
W (s)

Aj
A1
Ar

s p1
s pj
s pr

B1s C1
( s 1 ) 2 12

Bi s Ci
( s i ) 2 i2

Bq s C q

( s q ) 2 2q

Dac W(s) are r poli reali distinci pj, j=1,...,r i q perechi de poli simpli complex conjugai notai
i j.i , i=1, ,q

avem
n=r+2.q.
atunci funcia raional W(s) se descompune n funcii de transfer de primul i al doilea ordin:
W ( s) W1 W j Wr W '1 W 'i W ' q


ordinulunu

ordinuldoi

Dac aplicm ecuaia (8) pentru orice semnal de intrare U(s),obinem:

Y ( s) W1U ( s) W2U ( s) | Wr U ( s)

raspunsuride sisteme de ordinulunu

W1'U ( s) Wi'U ( s) Wq' U ( s)

raspunsuride sisteme de ordinuldoi

Astfel, rspunsul unui SLCI oarecare poate fi determinat prin superpoziia rspunsurilor unui
anumit numr de sisteme de primul i al doilea ordin. De aici rezult importana studierii SLCI de
primul i al doilea ordin.

5. SIMPLIFICAREA SCHEMELOR BLOC. Funcii de transfer echivalente.

Un sistem dinamic poate fi conectat cu altele pentru a forma un sistem mai complex. Acesta
este cel mai frecvent caz n automatic, cnd se studiaz subsistemele interconectate ale unui
sistem mai complex dat. Vom cuta, n acest caz, s asamblm modelele acestor subsisteme ntrun sistem global.
Funcia de transfer este un model de sistem foarte bine adaptat pentru aceast problem.
Pentru fiecare element dinamic(subsistem), se indic funcia de transfer i se precizeaz mrimea
de intrare i de ieire. Este suficient s cunoatem funcia de transfer a fiecrui element, pentru a
fi n msur s calculm funcia de transfer global a sistemului analizat.
Anumite structuri de baz, des utilizate pentru asocierea elementelor dinamice, sunt prezentate
n cele ce urmeaz.
Gruparea n serie a elementelor dinamice (cuplarea n cascad)
Elementele sunt astfel conectate, nct semnalul de ieire al unuia constitue semnal de intrare
pentru cellalt :

U1(s)

U2(s)

W1(s)

W2(s)
Y1(s)

Y2(s)

Un(s)

Wn(s)
Yn(s)

Dac Wi(s), i=1,...,n sunt funciile de transfer a celor n elemente dinamice, obinem :
Yn(s)=Wn(s).Un(s)=Wn(s).Yn-1(s)=Wn(s).Wn-1(s).Un-1(s)=...
...=Wn(s).Wn-1(s)....W1(s).U1(s).
Funcia de transfer echivalent a grupului de elemente serie este aadar obinut prin produsul
funciilor de transfer pariale.
Y ( s)
W ( s) n
W1 ( s).W2 ( s). .Wn ( s)
U1 ( s )

Gruparea n paralel a elementelor dinamice

Elementele sunt conectate astfel nct ele au acelai semnal de intrare i ieirea global a
gruprii este suma ieirilor individuale.

W1(s)

Y1(s)
+

U(s)

W2(s)
Y2(s)

Y(s)
+

Wn(s)
Yn(s)

Y (s)

i 1

i 1

Yi (s) U (s).Wi (s).

Funcia de transfer echivalent a gruprii paralel este, aadar, suma funciilor de transfer pariale:
W ( s)

Y ( s)
W1 ( s) W2 ( s). .Wn ( s)
U ( s)

Structura de bucl cu reacie negativ

Aceasta este structura ce se utilizeaz n automatic pentru sistemele de reglare automat. Ea
reproduce o structur des ntlnit n natur care realizeaz o autoreglarea a unei mrimi date prin
comparaia ei permanent cu o referin ("feedback"). Aceast comparaie este realizat de un
detector de eroare (element de comparaie) a crui ieire (t) se numete eroare
Aceast structur este prezentat mai jos. Se remarc o cale direct (sau cale de aciune) a
crei funcie de transfer este notat Wd(s) i o cale de reacie cu funcia de transfer Wr(s).

U(s)

(s)
Wd(s)

Y(s)

Wr(s)

Y (s) (s).Wd (s) [U (s) Y (s).Wr (s)].Wd (s)

Y (s)[1 Wd (s).Wr (s)] U (s).Wd (s)

Funcia de transfer echivalent a acestei structurieste dat de formula :

W0 ( s)

Wd ( s)
Y ( s)

U ( s) 1 Wd ( s).Wr ( s)

Definiia 3.2:

Vom numi funcie de transfer n bucl deschis (a sistemului n bucl nchis)

funcia de transfer Wc(s) produsul funciilor de transfer al ciidirecte i al cii de
reacie:
Wc(s)=Wd(s).Wr(s)

Indicele "c" vine de la englezescul "cut", pentru ca funcia de transfer corespunde sistemului
obinut prin "tierea" reaciei negative nainte de elementul de comparaie. Aceast funcie de
transfer joac un rol important n studiul stabilitii sistemului n bucl nchis.
Un caz particular este reacia negativ unitar, corespunztoare situaiei
Wr(s)=1.
Se obine astfel :
W0 ( s)

Wd ( s )
1 Wd ( s )

Dac un sistem n bucl nchis are reacie neunitar, se poate ntodeauna considera o structur
echivalent cu reacie unitar. ntr-adevr, considernd identitatea:
Wc ( p)
Wd ( p)
1
,
.

Wr ( p) 1 Wc ( p) 1 Wd ( p).Wr ( p)

se gsete structura echivalent urmtoare:

U(s)

1
Wr (s)

(s)
Wc(s)

Y(s)

Structura n bucl nchis cu reacie pozitiv

Aceasta este o structur asemntoare celei prezentate anterior, cu excepia faptului c efectul
ci de reacie este adunat la referin. Schema sa funcional este prezentat alturat.

U(s)

Wd(s)

Y(s)

+
Wr(s)

Dac vom considera c funcia de transfer a cii de reacie este Wr(s), se regsete structura
anterioar. n consecin, funcia de transfer echivalent a acestei structuri este:
W(s)

Wd (s)
Y(s)

U(s) 1 Wd (s).Wr (s)

Utiliznd gruprile de elemente dinamice prezentate mai sus, putem ntotdeauna simplifica
schemele funcionale i gsi o funcie de transfer echivalent.
Exemplu : Vom considera schema funcional urmtoare :

U(s)

W1(s)

Y(s)

W2(s)
+

W3(s)
W4(s)

unde funciile de transfer ale elementelor dinamice sunt :

W1( s )
W3 ( s )

s5
s2 s 1
1
s 2 4s

; W2 ( s )

; W4 ( s )

s2
;
s3

2
;
s 10

Grupnd W2 n paralel cu W3 se obine W5(s):

W5 ( s )

s 3 6s 2 9s 3
s 3 7 s 2 12s

Grupnd W1 n serie cu W5 se obine W6(s):

W6 ( s )

s 4 11s 3 39s 2 48s 15

s 5 8s 4 20s 3 19s 2 12s

Funciile de transfer W6 i W4 corespund cii directe si de reacie ale unei bucle cu reacie
negativ cu funcia de transfer:

W7 ( s)

s 5 21s 4 149s 3 438s 2 495s 150

s 6 18s 5 102s 4 241s 3 280s 2 216s 30

Orice schem bloc funcional poate fi simplificat n mod asemntor, prin transformri
succesive care nlocuiesc anumite grupri de elemente dinamice prin funcii de transfer
echivalente.

6 Reguli de transformare a schemelor bloc funcionale

Aplicnd rezultatele din paragraful anterior, rezult c putem aplica regulile de transfigurare a
unei scheme bloc funcionale prezentate mai jos, n vederea calculului funciei de transfer
echivalente.

1. Mutarea unui nod de la ieirea la intrarea unui subsistem:

W(s
)

W(s
)

W(s
)
2. Mutarea unui nod de la intrare la ieirea unui subsistem:

W(s
)

W(s
)

W-1(s)
3. Mutarea unui bloc sumator de la intrare la ieirea unui subsistem
U2(s)

+
U1(s)

U2(s)
+

W(s
)

Y(s)

U1(s)

W(s
)

W(s
)
+ +
Y(s)

4.Obinerea unei reacii unitare

Pentru proiectarea sistemelor de reglare autmat, avem nevoie de transformarea unui sistem n
bucl nchis ntr-un sistem n bucl nchis cu reacie unitar
+

Wd(s)

Wc(s)

1
Wr ( s )

Wr(s)
unde
Wc(s)=Wd(s).Wr(s)
Observm c funia de transfer n bucl deschis a noului sistem coincide cu c funia de transfer
cii directe.
5. Simplificarea schemelor bloc cu legturi ncruciate

Recurgem la exemplul de mai jos.

U(s)
+

Wd1(s)

Wd2(s)

Wd3(s)

Y(s)

Wr1(s)

Wr2(s)

U(s)

W0(s)

Y(s)

Mutm ultimul nod de la ieire la intrare folosind schema de la punctul 1:

H(s)

Wd1(s)

Wd2(s)

Wd3(s)

Wr2(s)

Wd3(s)

Wr1(s)

W(s)

Wd 2 (s)

1 Wd 2 (s) Wd3 (s) Wr2 (s)

Constatm c avem un circuit nchis conectat n serie cu cu Wd3.

W0 (s)

Wd1 (s) W(s)

1 Wd1 (s) W(s) Wr1 (s)

Wd3 (s)

Wd1 ( s ) Wd 2 ( s)

1 Wd 2 ( s) Wd3 ( s ) Wr2 ( s)
Wd 3 ( s )
Wd1 ( s) Wd 2 ( s )
1
Wr1 ( s )
1 Wd 2 ( s ) Wd3 ( s ) Wr2 ( s)

Se obine:

Wd1 ( s) Wd 2 ( s) Wd3 ( s)
1 Wd1 ( s) Wd 2 ( s) Wr1 ( s) Wd 2 ( s) Wd3 ( s) Wr2 ( s)