5. REGULATOARE FUZZY TIPIZATE !

I
REGULATOARE FUZZY SPECIALE
Teoretic, un RG-F este un regulator neliniar cu una sau mai multe intr!ri "i una
sau mai multe ie"iri. Alura caracteristicii neliniare asociate RG-F poate fi modelat! la cele
mai variate forme prin alegerea adecvat! a parametrilor variabili aferen#i modulelor
informa#ionale constituente.
Prin prelucrarea dinamic! suplimentar! a unora dintre m!rimile sistemului (prin
derivare "i/sau integrare) RG-F poate ob#ine propriet!#i dinamice. Ca efect se poate genera
practic toat! gama de regulatoare cunoscute din cazul reglajului conven#ional, evident ns!
cu parametri ce se modific! datorit! caracterului dorit neliniar al dependen#elor e
i
$ u.
5.". Regulatoare fuzzy f#r# dinamic#
A) Regulatorul fuzzy propor!ional (RG-F-P) neliniar (k
R
- variabil) cu o intrare
"i o ie"ire. Este regulatorul de baz! analizat n capitolul 4. Dac! domeniul de baz! al
intr!rii "i respectiv ie"irii este acoperit de un num!r foarte mic de TL (unul sau doi),
fig.5.%.%-a "i -b, se ob#ine un regulator conven#ional cu limitare cu CS mai mult sau mai
pu#in neliniar!, dependent de propriet!#ile modulelor informa#ionale ale RG-F:
Fig.5.%.%.
(a): RG-F are o singur# regul#; defuzzificarea se asigur! prin metoda
defuzzific#rii liniare (metoda nu a fost tratat! explicit n paragraful 4.4 dar, datorit!
simplit!#ii ei, poate fi n#eleas! direct din fig.5.5.%-a); modificarea pantei CS a RG-F se
poate executa:
prin scalarea domeniilor de baz! E "i U;
prin modificarea formei f.d.ap. ale TL de intrare "i ie"ire.
(b): RG-F are dou# reguli; defuzzificarea se asigur! prin MCG; modificarea
pantei CS a RG-F se poate executa:
prin scalarea domeniilor de baz! E "i U;
prin modificarea formei f.d.ap. ale TL de intrare "i ie"ire.
74 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
Observa!ie: Pentru TL ai ie"irii au fost alese f.d.ap. de tip singleton, rela#ia de
defuzzificare fiind:
) e ( ) e (
) )( e ( ) )( e (
u
cP cN
cP cN
0 0
0 0
0
% %


+
+ +
= ; (5.".")
la fel de bine se puteau alege "i f.d.ap. de tip dreptunghiular sau triunghiular cu extensie
simetric! n raport cu valorile extreme u = % "i u = +%.
Cre"terea n continuare a num!rului TL de intrare "i de ie"ire conduce la CS-NL
de forme convenabile (a se vedea paragraful 4.5).
B) Regulatorul fuzzy bipozi!ional (RG-F-Bp) cu o intrare "i o ie"ire.
Regulatoare fuzzy multipozi!ionale. RG-F-Bp utilizeaz! de asemenea un num!r redus de
TL de intrare "i de ie"ire cu configura#ia f.d.ap. ca n fig.5.%.2-a; pentru TL de intrare
f.d.ap. au fost alese n dou! variante (a) "i (b) ca "i pentru TL de ie"ire: triunghiulare
simetrizate (c) "i de tip singleton (d). Oricare combina#ie (a) $ (c), (d) sau (b) $ (c), (d)
conduce la o aceea"i alur! a CS.
Fig.5.%.2. Trebuie corectat! !
Baza de reguli este compus! din dou! reguli:
) P u ( ATUNCI ) P e ( DACA : R
) N u ( ATUNCI ) N e ( DACA : R
= =
= =
2
%
(5.".2)
Rezult! CS aferent! RG-F-Bp din fig.5.%.2-e.
Pentru crearea unei zone de histerezis se asigur! n domeniul de baz! al intr!rii, n
jurul valorii e = 0, o zon! neacoperit! cu TL conform fig.5.%.2-b "i -f.
Pe acela"i principiu de alocare a f.d.ap. aferente TL de intrare n varianta (a) se
pot realiza "i RG-F tripozi#ionale (RG-F-Tp) conform fig.5.%.2-g "i, la nevoie, "i
multipozi#ionale.
5.% Regulatoare fuzzy f!r! dinamic! 75
Baza de reguli este format! din trei reguli: R
%
, R
2
conform rela#iei (5.%.2)
completate cu regula:
) Ze u ( ATUNCI ) Ze e ( DACA : R = =
3
(5.%.3)
Metoda de defuzzificare utilizat! este metoda maximului (valorii maxime,
conform paragrafului 4.4, alineatul A).
C) Regulatorul fuzzy propor!ional cu mai multe intr#ri "i o ie"ire (MISO).
Structura de principiu a RG-F-MISO corespunde structurii clasice prezentate n fig.%.%-b.
Realizarea unui astfel de regulator presupune ca m!rimile de intrare e
%
, e
2
, ..., e
n
culese din
PC s! fie m!rimi care n cadrul PC sunt separate prin blocuri cu dinamic!.
Un caz interesant pentru aplica#iile practice este cel n care m!rimile de reac#ie e
%
,
e
2
, ..., e
n
sunt tocmai m!rimile de stare ale PC; n acest context se poate construi un RG-F
dup! stare (RG-F-x) f!r! sau cu corec#ia erorii de reglare, cu st!ri m!surate sau cu st!ri
estimate. Neliniaritatea introdus! de RG-F-x poate asigura comport!ri dinamice mai bune
pentru SRA-RG-F-x astfel ob#inut.
n fig.5.%.3 sunt prezentate dou! astfel de structuri de SRA-RG-F-x:
Fig.5.%.3.
(a): SRA-RG-F-x f!r! bloc de corec#ie a erorii de reglare;
(b): SRA-RG-F-x cu bloc de corec#ie a erorii de reglare (BERN); blocul este
prezentat separat "i este liniar (I); principial el poate fi inclus "i n regulatorul
fuzzy extins cu aceast! func#ie.
Domeniile de varia#ie ale m!rimilor, alocarea TL "i a f.d.ap. pentru intr!ri/ie#ire,
baza de reguli "i metoda de defuzzificare se stabilesc #innd seama de particularit!#ile
procesului condus, de tendin#ele de evolu#ie a st!rilor, de elementul de execu#ie la
dispozi#ie ".a.m.d.
Pentru exemplificarea unui SRA cu RG-F dup# stare se consider! cazul unui
servosistem electrohidraulic (SEH) de pozi#ionare cu structura func#ional! prezentat! n
fig.5.%.4-a (Preitl "i Onea, %98%) compus din: CEH convertor electrohidraulic, SD
sertar distribuitor "i SMP - servomotor hidraulic. M!rimile caracteristice aferente SEH
sunt:
! m#rimi de intrare: u - tensiunea de comand! a CEH, F
r
for#a rezistent! opus! de
mecanismul ac#ionat;
! m#rimi de ie$ire: m!rimea reglat! y pozi#ia SMP;
! m#rimi de stare posibile: x
2
= y "i x
%
= z pozi#ia SD; aceste m!rimi sunt u"or
accesibile m!sur!rilor prin intermediul elementelor de m!sur! EM% "i EM2
76 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
(traductoare de pozi#ie inductive, diferen#iale), care asigur! la ie"ire m!rimile u
x%
respectiv u
x2
.
Schema bloc informa#ional! simplificat! aferent! SEH este prezentat! n
fig.5.%.4-b "i are caracteristic faptul c! au fost omise blocurile neliniare care apar n
modelul matematic detaliat aferent SEH (Preitl "i Onea, %98%). Omiterea deliberat! a
blocurilor neliniare va permite studiul mai u"or al unor aspecte legate de conducerea SEH
(partea a II-a).
Fig.5.%.4.
Prezen#a a dou! blocuri integratoare recomand! pentru conducerea unui SEH
utilizarea unui SRA cu reac#ie dup! stare, conform unei structuri f!r! sau cu corec#ia erorii
de reglare (Preitl ".a., %996). La utilizarea unui regulator dup! stare liniar RG-x, compus
din blocul de compensare dup! stare BC-x "i amplificatorul sumator AS, schema bloc
aferent! este simpl!, fig.5.%.4-c "i proiectabil! ntr-o manier! sistematic!. Prezen#a
neliniarit!#ilor, omise n schema bloc din fig.5.%.4-b, precum "i posibilitatea ca n timp
unii parametri ai SEH s! se modifice, actualizeaz! ideea realiz!rii unui SRA cu RG-F
dup! stare.
Regulatorul dup! stare poate fi fuzzificat n mai multe moduri:
manier! relativ simpl!, n care se men#ine reac#ia dup! stare liniar! y
x
:
y
x
= k
x%
u
x%
+ k
x2
u
x2
,
"i RG-F se m!rgine"te la AS-F cu o intrare "i o ie"ire, fig.5.%.4-d;
manier! complet!, n care cele dou! st!ri particip! separat n realizarea comenzii,
fig.5.%.4-e.
5.% Regulatoare fuzzy f!r! dinamic! 77
Particularitatea procesului const! n faptul c! n orice regim sta#ionar constant
x
%
=0 respectiv u
xi 0c7.8()-TJ6.96078263TT312.1(0.5(pt)-13.5(ulc)]23/TT31Tf11f0.u13871520p)-T42(oTT6jts8-or)44u ripr8(RT2je0.013(ucr8ice)-10.9(r)-525jTT312.1(fa)-10.5(pt)-13.5(ulc)]TJ/TT31Tf098f0.u1294Tc0r8(i)72T08.f9(di)72TjamT18(i)72Tce1Tf1(at)72T1Tf1(t)72T0m)icer faptulc
r fa95b)8 ;0T9.im anr faptulc ao ten sr n faptulc
78 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
Fig.5.2.%.
- pentru componenta D, fig.5.2.2-a, rela#ia uzual! de calcul este:
) e e (
T
d
k k
c
k %
%

= (5.2.")
Dac! m!rimea de intrare e are varia#ii foarte rapide, ce ar putea deranja n formarea
componentei D, atunci fie c! aceasta se prefiltreaz! dup! o lege de tip PT%, fie
componenta D se creeaz! pe baza e"antionului actual e
k
"i a unui e"antion mult trecut,
e
k-m
:
5.2 Regulatoare fuzzy cu dinamic! 79
Fig.5.2.2.
) e e (
mT
d
m k k
c
k
=
%
(5.2.2)
(de la aplica#ie la aplica#ie, eficien#a rela#iei, cu T
e
n locul lui T
c
trebuie ns! verificat!).
- pentru componenta I, fig.5.2.2-b, rela#ia de calcul este (variant!):


=

= =
= + = + = =
%
0
%
0 0
k
i
i k k k k
k
i
i k
k
i
i k
e x cu , e x sau , e e e (5.2.3)
O astfel de caracterizare va permite "i o relativ u"oar! echivalare cvasicontinual!
a cazului discret; prin utilizarea aproximantului Pade de ordinul nti:
2
%
2
%
e
e
sT
sT
sT
e
e
+

(5.2.4)
se ob#in rela#ii cunoscute (Preitl, %992) pentru cele dou! componente cu dinamic! D "i I:
2
sT
%
e
+

s
) s ( d , (5.2.5)
care vor permite explicitarea unei pseudo func#ii de transfer pentru RG-F cu dinamic!.
Fiind vorba despre un RG neliniar, a vorbi despre o func#ie de transfer (f.d.t.) este
evident eronat; acceptnd ns! pentru RG-F propriu-zis o CS generalizat! f!r!
discontinuit!#i, atunci n jurul unui punct de func#ionare sta#ionar! constant! (p.d.f.s.c.) -
de exemplu, originea, pentru RG-F propriu-zis cu component! I cuplat! pe ie"ire,
fig.5.2.%-c - se va vorbi - cu rezervele de rigoare - despre o pseudo f.d.t. CvC asociat! RG-
F cu dinamic!.
5.2.2. Analiza unor variante de regulatoare fuzzy cu dinamic#
A) Regulatorul fuzzy cvasi-PD. Construc#ia acestui RG are la baz! schema bloc
din fig.5.2.%-d "i rela#ia care caracterizeaz! leg!tura ie"ire-intr!ri aferent! RG-F:
80 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
u(t) = F(e(t), e(t)). (5.2.6)
Acceptnd c! n jurul unui p.d.f.s.c. partea de RG-F propriu-zis admite cte un
coeficient de transfer k
F%
"i k
F2
in raport cu fiecare din cele dou! canale (valoarea
coeficien#ilor este func#ie de p.d.f.s.c., coeficien#ii vor include "i factorii de scalare a
intr!rilor / ie"irii), atunci:
) t ( e k ) t ( e k ) t ( u
F F 2 2 % %
+ (5.2.7)
n care: e
%
(t) = e(t) = w(t) y(t), iar e
2
poate fi dup! caz: e
2
(t) = k
d
e
%
(t) sau e
2
(t) = k
d
y(t)
(fig.5.2.%-c); n consecin#!, se ob#ine rela#ia final!:
) t ( e k k ) t ( e k ) t ( u
F d F 2 2 % %
+ (5.2.8)
ce caracterizeaz! o dependen#! tipic! pentru un RG-PD; echivalentul CvC al RG-F-PD se
ob#ine explicitnd expresia opera#ional! a ie"irii, u(s) (cu parantez! n loc de modul):
) s ( e k
sT
s
k k ) s ( u
d
e
F F
2
%
2 %
+
+ (5.2.9)
Din rela#ia (5.2.9) se explciteaz! expresia f.d.t. de tip PDT%:
f
D
F R
sT
sT
k ) s ( H
+
+
=
%
%
(5.2."0)
cu parametrii (f!r! paranteze n rela#ia urm!toare):
2 2
%
2
%
e
f
e
d
F
F
D F F
T
T si )
T
k (
k
k
T , k k = + = (5.2."")
Partea fuzzy va modela att coeficientul k
F
ct "i coeficientul T
D
.
Observa!ii:
%. Dac! n raport cu cele dou! intr!ri domeniile de baz!, TL "i f.d.ap. sunt
identice, atunci k
F%
k
F2
k
F
"i rela#ia (5.2.%0) se simplific! corespunz!tor.
2. Discontinuit!#i n CS a RG-F propriu-zis fac ca rela#iile de aproximare
prezentate s!-"i piard! complet valabilitatea.
3. Cele dou! observa#ii prezentate mai sus #i men#in valabilitatea "i pentru
regulatoarele ce urmeaz! a fi prezentate n continuare.
B) Regulatorul fuzzy cvasi-PI de pozi!ie. Principial, un RG-F cu dinamic! PI de
pozi#ie poate fi realizat n ambele variante indicate, fig.5.2.%-e "i -g, respectiv cu
asigurarea componentei integrale fie pe ie"irea fie pe intrarea RG-F propriu-zis.
Varianta ": Realizarea componentei integrale pe ie"irea RG-F. Rela#ia de baz!
aferent! unui astfel de RG este (cu F ca func#ie de e "i e n rela#ia urm!toare):

=
t
i
dt )) t ( e ), t ( e ( F k ) t ( u
0
(5.2."2)
n continuare, urmnd ra#ionamentul de la subpunctul A), se poate scrie:
5.2 Regulatoare fuzzy cu dinamic! 8"
(urmeaz! din nou cu kd kF2 e n loc de cel de-al doilea e "i parantez! n loc de modul)

+
t
F d F i
d ) ( e k k ) ( e k k ) t ( u
0
2 %
(5.2."3)
Aceast! rela#ie caracterizeaz! o dependen#! tipic! pentru un RG-PI.
Explicitnd (5.2.%3) n forma opera#ional! "i #innd seama de (5.2.5) se ob#ine
echivalentul CvC al RG-F-PI (cu parantez! n loc de modul):
) s ( e
sT
s
k k k
sT
sT
k ) s ( u
e
d F F
e
e
i
2
%
2
%
2 %
+
+
+
= (5.2."4)
Corespunz!tor se poate scrie apoi expresia f.d.t.:
) sT (
s
k
) s ( H
i
r
R
+ % (5.2."5)
cu parametrii:
2
%
2 % e
d
F
F
i
e
F i
r
T
k
k
k
T ,
T
k k
k + = = .
Varianta a 2-a: Realizarea componentei integrale pe intrarea RG-F. Rela#ia de
baz! aferent! acestei structuri de RG este:
(t)) e (t), F(e u(t)
2 %
= (5.2."6)
cu:

= =
t
i p
d ) ( e k ) t ( e si k ) t ( e
0
2 %

n continuare, urm!rind ra#ionamentul de la subpunctul a), se poate scrie:

+
t
i F p F
d ) ( e k k ) t ( e k k ) t ( u
0
2 %

respectiv (cu paranteze n loc de modul):
) s ( e
sT
sT
k k k k ) s ( u
e
e
i F p F
2
%
2 %
+
+
aceast! dependen#! opera#ional! expliciteaz! o f.d.t. de tip PI de forma:
) sT (
s
k
) s ( H
i
r
R
+ % (5.2."7)
pentru care, prin identificarea coeficien#ilor, se ob#ine:
e
i F
p F
i
e
i F
r
T )
k k
k k
( T ,
T
k k
k
2
%
2
2
%
+ = = .
82 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
C) Regulatorul fuzzy cvasi-PI incremental. Regulatorul fuzzy cvasi-PI
incremental poate fi realizat observnd c!, prin derivare "i utilizarea rela#iei (5.2.%), rela#ia
(5.2.%3) devine:
) e e (
T
k k e k k ) u u (
T
k k
e
F d k F i k k
e
% 2 % %
% %

+ (5.2."8)
n continuare, ecua#ia cu timp discret aferent! RG-F-PI incremental devine:
% 2 2 %
+ =
k F d k F d e F i k
e k k e ) k k T k k ( u (5.2."9)
n care:
%
=
k k k
u u u .
D) Regulatorul fuzzy cvasi-PID. Are la baz! schema bloc din fig.5.2.%-h sau cea
din fig.5.2.%-f. Acceptnd premizele de la punctele anterioare se ajunge la forma
particular! a ecua#iei integro-diferen#iale ce caracterizeaz! RG-F-PID (cu kd kF3 e n loc
de cel de-al treilea e):
) t ( e k k d ) ( e k k ) t ( e k k ) t ( u
d F
t
i F p F 3
0
2 %
+ + =

(5.2.20)
respectiv, la expresia opera#ional! (cu paranteze n loc de modul):
) s ( e
sT
s
k k
sT
sT
k k k k ) s ( u
e
d F
e
e
i F p F
2
%
2
%
3 2 %
+
+
+
+ , (5.2.2")
pe baza acestei dependen#e opera#ionale se poate determina apoi o f.d.t. de aproximare:
) sT )( sT (
s
k
) s ( H
r r
r
R 2 %
% % + + = . (5.2.22)
Explicitarea parametrilor T
r%
"i T
r2
func#ie de parametrii din rela#ia (5.2.22) nu
este totdeauna posibil!.
Exist! "i alte modalit!#i de dezvoltare a RG-F/d studiate de autori "i prezentate n
paragraful 5.4.
n final se pune ntrebarea utilit!#ii caracteriz!rii RG-F cu dinamic! prin f.d.t. de
aproximare; r!spunsul este acela c! astfel se ofer! cel pu#in o "ans! de proiectare
algoritmic! a structurii SRA cu RG-F/d, chiar dac! aceasta este foarte grosier!.
5.3. Regulatorul fuzzy dup# Takagi $i Sugeno
Aceast! structur! de regulator are la baz! o construc#ie aparte a concluziilor
regulilor ce compun baza de reguli, ceea ce determin! ca n final s! nu fie necesar nsu#i
procesul de defuzzificare.
Structura principial! a unei reguli aferente unui regulator fuzzy dup! Takagi "i
Sugeno (RG-F/T-s) este urm!toarea:
5.3 Regulatorul fuzzy dup! Takagi "i Sugeno 83
... SAU
e p p u ( ATUNCI
) E e ... SI E e si E e ( DACA : R
...
r
v
v v j j
rj r j j j

=
+ =
= = =
%
0 0
2 2 % %
, (5.3.")
n care concluzia actual! relativ! la comand! u
j
se compune ca "i combina#ie liniar! a
valorilor ferme ale intr!rilor actuale e
v0
, v = % r, la care sa adaug! termenul p
0j
:

=
+ =
r
v
v vj j j
e p p u
%
0 0
; (5.3.2)
p
vj
, v = 0 r, reprezint! coeficien#ii de ponderare, iar r - num!rul total de intr!ri "i j = %,
k, k - num!rul total de reguli.
Fiecare concluzie / ie"ire u
j
aferent! unei reguli activate va participa la evaluarea
comenzii ferme u
0
. Aceast! evaluare are loc dup! urm!torul algoritm:
! se determin! gradul de realizare a fiec!rei reguli activate (
Uj
0
utiliznd pentru
evaluarea conexiunilor "i din premiz!, operatorul MIN sau PROD (aceast! din urm!
variant! a fost utilizat! de Takagi "i Sugeno) (rela#ia urm!toare cu (
Uj
0
n loc de (
Uj
0
):
)) e ( ),... e ( ( MIN
r Erj j E Uj 0 %0 %
= (5.3.3)
! se evalueaz! comenzile par#iale aferente u
j
(u
j
va putea fi o valoare constant! sau se va
evalua cu rela#ia (5.3.2) dac! parametrii p
vj
sunt variabili / modificabili);
! se calculeaz! comanda ferm! rezultat u
0
cu rela#ia (asem!n!toare cu cea de la MCG
pentru singletonuri):

=
=
=
m
j
Uj
m
j
j Uj
U
u
%
0
%
0
0

. (5.3.4)
De"i aparent simpl!, metoda este relativ greoaie datorit! num"rului foarte mare
de parametri p
vj
care pot apare "i a c!ror valoare trebuie precizat! de c!tre proiectant.
Astfel, de exemplu, pentru un regulator cu 2 VL de intrare cu cte 5 TL, % VL de ie"ire "i
25 de reguli, num!rul parametrilor p
vj
a c!ror valoare trebuie stabilit! este:
n
R
(r + %) = 25 (2 + %) = 75 parametri.
Problema poate fi solu#ionat! (chiar dac! solu#ia este laborioas!) n mai multe
moduri, din cadrul c!rora se amintesc:
metoda interviev!rii expertului: pe baza cuno"tin#elor unui expert n conducerea
PC n cauz! se stabilesc valori ini#iale pentru ponderi, valori care se ajusteaz! apoi n
timpul probelor de punere n func#iune;
aplicarea unor metode de optimizare numeric!;
84 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
utilizarea unor metode de nv!#are bazate pe principiul re#elelor neuronale (Hafner,
%994).
5.4. Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI
Introducerea arbitrar# a componentelor dinamice n structura RG-F creeaz! o
serie de dificult#%i legate n principal de:
- interpretarea efectelor introducerii dinamicii asupra comport!rii SRA n diferite
regimuri;
- cre"terea gradelor de libertate n dezvoltarea "i implementarea RG.
)innd seama de propriet#%ile de conducere foarte bune ale regulatorului
liniar de tip PI (RG-PI) "i anume:
asigurarea unei erori de reglare nule solicitate de majoritatea aplica#iilor,
mbun!t!#irea regimului dinamic al SRA (reducerea timpului de reglare "i a
suprareglajului) prin efectul de compensare a constantelor de timp mari ale PC,
"i de experien#a practic! pozitiv! dobndit! n implementarea RG-PI (se apreciaz! c!
aproximativ 70 % din regulatoarele tipizate liniare implementate sunt de tip PI sau
PID),
n cadrul acestui paragraf sunt prezentate n detaliu cteva variante de RG-F cvasi-PI, cu
grade de complexitate diferite, relativ u"or de dezvoltat "i de implementat n aplica#ii.
Utilitatea RG-F cu dinamic! cu comportare PI const! n aceea c! ele pot fi
dezvoltate sistematic plecnd de la propriet!#ile (cunoscute sau acceptate ca "i
corespunz!toare) unui RG-PI de baz!.
5.4.". Regulatoare fuzzy cvasi-PI standard
Dup! cum s-a men#ionat n paragraful 5.2.2, pentru regulatorul fuzzy cvasi-PI
standard efectul de integrare poate fi introdus:
A) pe ie$irea RG-F, ca rezultat ob#inndu-se un RG-F cvasi-PI cu integrarea
ie"irii, varianta standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-IE);
B) pe intrarea RG-F, ca rezultat ob#inndu-se un RG-F cvasi-PI cu integrarea
intr!rii, varianta standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-II).
Prezent!rile care urmeaz! detaliaz! prezent!rile din paragraful 5.2.2.
A) Regulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarea ie"irii / comenzii, varianta standard
(RG-F-cvasi-PI-IE standard). Aceast! variant! de regulator se caracterizeaz! prin aceea c!
dinamica se introduce prin (fig.5.4.%.%):
- derivarea numeric! a erorii de reglare e
k
sub forma incrementului erorii de reglare:
%
=
k k k
e e e (5.4.".")
- integrarea numeric! a incrementului comenzii *u
k
.
5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 85
Fig.5.4.%.%.
n dezvoltarea acestui regulator se porne"te de la expresia ecua#iei discrete
aferente unui algoritm de reglare numeric! cvasicontinu! (a.r.n. CvC) de tip PI, n varianta
incremental!:
) e e ( K e K e K u
k k p k k p k
+ = + =
%
(5.4.".2)
n care parametrii K
P
, K
I
"i + se expliciteaz! func#ie de parametrii RG-PI conven#ional:
) sT (
sT
k
) s ( H
i
i
R
R
+ = % ; (5.4.".3)
e i
e
p
I
i
e R
i
i
e
R p
T T
T
K
K
,
T
T k
K ),
T
T
( k K

= = = =
2
2
2
% . (5.4.".4)
Pe baza rela#iei (5.4.%.2) "i a reprezent!rii incrementului comenzii *u
k
n planul
fazelor <*e
k
, e
k
>, fig.5.4.%.2, se pot stabili propriet!#ile pseudo-fuzzy ale a.r.n.-CvC-PI n
varianta incremental!:
Fig.5.4.%.2.
- existen#a dreptei de comand! nul! *u
k
= 0 cu ecua#ia:
0 = +
k k
e e (5.4.".5)
- n raport cu aceast! dreapt!, se va ob#ine;
- n semiplanul superior: *u
k
> 0,
- n semiplanul inferior: *u
k
< 0;
86 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
- distan#a de la un punct al planului fazelor la dreapta de comand! nul! corespunde
modulului incrementului comenzii |*u
k
|.
Problema fuzzific#rii se rezolv! dup! cum urmeaz!:
- Pentru variabilele de intrare *e
k
, e
k
: se aleg TL cu f.d.ap. de tip triunghiular uniform
distribuite cu grad de acoperire %;
- Pentru variabila de ie$ire, comanda *u
k
: se aleg TL cu f.d.ap. de tip singleton,
fig.5.4.%.3.
Fig.5.4.%.3.
Parametrii specifici RG-F-cvasi-PI-IE standard sunt {B
e
, B
*e
, B
*u
} fiind corela#i
cu formele f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare "i respectiv ie"ire.
Baza de reguli a RG se construie"te #innd seama de propriet!#ile pseudo-fuzzy
ale a.r.n.-CvC-PI anterior men#ionate.
Dac! num!rul de TL ai VL de intrare "i de ie"ire este cinci, atunci baza de reguli
complet! poate fi sintetizat! prin tabelul de decizie 5.4.%.%.
Tabelul 5.4.%.%.
Pentru fixarea unor valori concrete pentru parametrii {B
e
, B
*e
, B
*u
} se
procedeaz! astfel (Precup "i Preitl, %993):
- n lungul dreptei de comand! nul! este valabil! rela#ia:
5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 87
e
e
k
k
B
B
e
e

=

= (5.4.".6)
- n lungul dreptei de comand! constant! *u
k
= B
*u
este ndeplinit! condi#ia:
e
e
k k p k u
B
B
) e e ( K u B

= + = = (5.4.".7)
- n baza rela#iei (5.4.%.7) mai rezult!:
e I e p u
B K B K B = =

(5.4.".8)
- unul din ace"ti parametri, de exemplu B
e
, se alege, iar ceilal#i parametri, B
*e
"i B
*u
,
rezult!.
Trebuie remarcat faptul c! prin aceast! manier! de fixare a parametrilor, n {B
e
,
B
*e
, B
*u
} sunt lua#i n seam! parametrii RG-PI de baz! (5.4.%.3), k
R
"i T
i
.
Alegerea metodei de inferen#! "i a metodei de defuzzificare este apoi la
latitudinea utilizatorului.
n cadrul SRA comanda ob%inut# n forma incremental! *u
k
poate fi utilizat!:
- nemijlocit, dac! elementul de execu#ie conectat n "aval" este de tip integrator/con#ine
component! integratoare pur!;
- prin explicitarea valorii efective a comenzii, conform rela#iei:
k k k
u u u + =
%
. (5.4.".9)
Rela#ia (5.4.%.9) corespunde blocului de integrare numeric! (liniar) plasat pe
ie"irea RG-F "i are f.d.t.:
%
%
%
%

=
z
) z ( u
) z ( u
) z ( H . (5.4."."0)
B) Regulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarea erorii de reglare, varianta standard
(RG-F-cvasi-PI-II standard). Aceast! variant! de regulator se dezvolt! plecnd de la
ecua#ia discret! aferent! a.r.n.-CvC-PI, scris! n varianta paralel:
k p Ik k
e K e K u + =
%
, (5.4."."")
n care K
I
"i K
P
au expresiile date de rela#ia (5.4.%.4), iar e
IK
reprezint! integrala erorii de
reglare calculat! ca sum!:
k Ik Ik
e e e + =
%
. (5.4."."2)
nlocuind rela#ia (5.4.%.%2) n rela#ia (5.4.%.%%), expresia comenzii (de tip
pozi#ie) u
k
se poate rescrie n forma:
) e e ( K e K e K u
k Ik p k I Ik p k

+ = + = , (5.4."."3)
n care parametrii K
P
*
, K
I
*
"i +
*
au urm!toarele expresii:
e
e i
p
I
i
e
R p I
i
e R
I p
T
T T
K
K
),
T
T
( k K K ,
T
T k
K K
2
2 %
2
%

= = = = = = =

.
88 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
(5.4."."4)
Schema bloc informa#ional! aferent! acestui RG-F este prezentat! n fig.5.4.%.4.
Fig.5.4.%.4.
Relativ la rela#ia (5.4.%.%3) sunt valabile propriet!#ile pseudo-fuzzy eviden#iate la
varianta anterioar! de RG-F (punctul A).
RG-F-cvasi-PI-II standard se dezvolt" prin analogie cu RG-F-cvasi-PI-IE
standard; aceast! analogie const! n faptul c! se p!streaz! preciz!rile referitoare la alurile
f.d.ap., tabelul de decizie, metoda de inferen#! "i metoda de defuzzificare, cu urm!toarele
particularit"!i:
- RG-F-cvasi-PI-II standard are ca VL de intrare pe e
k
"i e
Ik
cu f.d.ap. (
e
(de
parametru B
e
) "i (
eI
(de parametru B
eI
);
- RG-F-cvasi-PI-II standard are ca VL de ie$ire comanda u
k
(comanda de tip pozi#ie).
Aceste particularit!#i se actualizeaz! n definirea variabilelor din baza de reguli.
Structurile de RG-F-cvasi-PI n varianta standard pot da satisfac#ie n foarte multe
aplica#ii. Existen#a unor particularit!#i n dinamica procesului condus poate solicita
modific#ri n structura regulatorului; aceste modific!ri se pot referi la (Precup, %996):
- modific!ri n baza de reguli;
- modific!ri n modulul de fuzzificare "i de defuzzificare.
Prima categorie de modific!ri este dictat! de comportarea efectiv! a procesului ca
urmare unor propriet!#i aparte (de exemplu, caracter cu faz! neminim!).
Cea de a doua categorie de modific!ri a fost men#ionat! n paragraful 4.5 "i
trebuie corelat! cu necesit!#ile legate de modificarea punctului de func#ionare a PC. Pentru
exemplificare, n fig.5.4.%.5 se consider! f.d.ap. de tip singleton alocate neuniform pentru
VL comanda incremental! *u
k
; parametrii m, n, p pot fi impu"i / fixa#i din diferite
considerente. Valorile alese modific! parametrii f.d.t. de aproximare (paragraful 5.2)
dependent de evolu#ia ie"irii RG-F.
Fig.5.4.%.5.
5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 89
5.4.2. Regulatoare fuzzy cvasi-PI cu structur# variabil#
mbun!t!#irea performan#elor SRA cu RG-F poate fi asigurat! "i prin modificarea
structurii RG-F prin utilizarea a dou! RG-F-cvasi-PI standard (cu integrare pe intrare sau
pe ie"ire) ntr-o conexiune paralel, cu ac#iune alternativ! asupra procesului (Precup, %996),
fig.5.4.2.%-a:
Fig.5.4.2.%.
- RG-F-cvasi-PI (%) ac#ioneaz! asupra PC (de exemplu) numai n situa#iile n care
modulul erorii de reglare are valori mici "i respectiv mari;
- RG-F-cvasi-PI (2) ac#ioneaz! asupra PC (de exemplu) numai n situa#iile n care
modulul erorii de reglare are valori medii (fig.5.4.2.%-b).
Parametrii fuzzy ai celor dou! RG-F se deduc din RG-PI conven#ional cu
coeficientul k
R
modificat corespunz!tor.
Considernd de exemplu c! RG-F modificat este compus din dou! RG-F-cvasi-
PI-IE standard, atunci expresia comenzii u
k
va fi (cu u(%)k n loc de u(3)k "i +% n loc de
+I n rndul al treilea; u(2)k n loc de u(4)k "i +4 n loc de +4I n rndul al treilea

+
+

=
) e e [ e pentru ), e e ( C u
) e e [ e pentru ), e e ( C u
) e e [ e pentru , u
] e e [ ) e , [ e pentru u
u
M , M k k M I k ) (
M , M k M I k k ) (
M , M k k ) (
M M M k , k ) (
k
4 3 4 2 4
2 % % 3
3 2 2
4 % %
0




.
(5.4.2.")
Parametrii 0 < +
%
< +
2
< +
3
< +
4
< % "i C
%
, C
2
> 0 se aleg de c!tre proiectant pe
baza experien#ei personale. Rela#iile (5.4.%.2.%) asigur! trecerea f!r! "ocuri
(bumpless) a comenzii de pe un regulator pe cel!lalt.
Parametrii fuzzy ai RG-F-cvasi-PI (%) "i (2) sunt cei prezenta#i n paragraful 5.4.%,
respectiv {B
(%)e
, B
(%)*e
, B
(%)*u
} "i {B
(2)e
, B
(2)*e
, B
(2)*u
} "i se determin! n maniera cunoscut!.
90 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
5.4.3. Structuri de regulatoare cu adaptarea dup# o strategie fuzzy a
parametrilor regulatorului fuzzy cvasi-PI n varianta standard
Parametrii unui RG-F (clasic) care pot fi relativ u$or modifica%i / adapta%i
dependent de anumite condi#ii de func#ionare sunt:
- func#iile de apartenen#! ale VL de intrare "i / sau ie"ire (Chunyu ".a., %990);
- con#inutul bazei de reguli (Batur "i Kasparian, %99%).
Aceast! ultim! solu#ie este ns! foarte eficient! n cazul RG-F dup! Sugeno "i
Takagi, cnd modulul de defuzzificare este de fapt omis.
M#rimea / m#rimile dup# care se modific# / adapteaz# parametrii RG-F
poate (pot) fi diverse:
- eroarea de reglare;
- derivata erorii de reglare;
- valoarea comenzii;
- m!rimi caracteristice ale PC ".a.
n cadrul acestui paragraf se prezint! doar structuri de RG cu adaptarea
parametrilor RG-F-cvasi-PI n varianta standard n func%ie de eroarea de reglare $i de
derivata acesteia; strategia de adaptare poate fi aplicat! ca studiu de caz "i la alte situa#ii.
Structura unui astfel de RG este prezentat! n fig.5.4.3.%-a, n care BA-F este
blocul de adaptare fuzzy a parametrilor p ai RG-F-cvasi-PI (-IE sau -II). Dependent de
parametrii p trebuie definit blocul BA-F.
Fig.5.4.3.%.
a) Cazul n care parametrul adaptat este parametrul B
e
din modulul de
fuzzificare a erorii de reglare a RG-F. Blocul BA-F poate fi caracterizat prin:
! TL aferen#i VL de intrare (eroarea de reglare) cu f.d.ap. de tip triunghiular (de
exemplu), cu parametrul variabil B
(AF)e
(a se vedea, de exemplu, fig.5.4.%.3);
! TL aferen#i VL de ie"ire, parametrul p = B
e
al RG-F de baz! cu f.d.ap. de tip
singleton;
! tabelul de decizie conform fig.5.4.3.%-b (exemplu pentru un studiu de caz, (Precup,
%996)) "i inferen#! MAX-MIN;
! defuzzificare dup! metoda centrului de greutate.
5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 9"
Trebuie remarcat faptul c! de"i blocul BA-F are ca ie"ire un singur parametru, B
e
,
prin rela#iile (5.4.%.6) ... (5.4.%.8) sunt modifica#i "i ceilal#i parametri ai RG-F. Acest lucru
poate fi un avantaj dar "i un dezavantaj.
b) Cazul n care parametrul adaptat este parametrul primar k
R
al unui RG-
F-cvasi-PI standard. Strategia de adaptare este similar! cu cea din cazul anterior, blocul
BA-F avnd ca ie"ire parametrul k
R
. Valoarea actualizat! pentru k
R
va intra apoi n
rela#iile de calcul al parametrilor RG-F-cvasi-PI standard ((5.4.%.3) ... (5.4.%.8)).
Tabelul de decizie poate fi definit, de exemplu, ca n fig.5.4.%.3-c.
5.5. Regulatoare conven%ionale cu adaptare fuzzy a parametrilor
Aceast! clas! de regulatoare apar#ine clasei regulatoarelor neliniare cu
autoacordarea parametrilor (Pfeiffer "i Isermann, %993) "i prezint! urm!toarele
particularit"!i:
" regulatorul conven#ional (de baz!) utilizat n cadrul SRA este dezvoltat pe baza unei
metode clasice de proiectare, pentru un p.d.f.s.c. fixat / ales;
" dependent de modific!rile condi#iilor de func#ionare a PC se modific! (on-line) "i
parametrii regulatorului conven#ional utiliznd o strategie de adaptare fuzzy ce poate
fi dezvoltat! n diferite moduri (Precup, %996).
n fig.5.5.%-a se prezint! structura unui SRA cu RG-PI cvasicontinuu
conven#ional cu adaptare fuzzy a parametrilor {k
R
, T
i
} sau {K
P
, K
I
} dependent de
valoarea erorii de reglare e
k
"i a derivatei acesteia *e
k
.
n continuare se va considera c! a.r.n.-CvC-PI este scris n varianta incremental!,
comanda discret! avnd expresia:
k I k p k
e K e K u + = , (5.5.%)
k k k
u u u + =
%
(5.5.2)
Acest a.r.n. prezint! urm!toarele dou! propriet"!i de reglare (Tzafestas "i
Papanikolopoulos, %990):
termenul integral K
I
e
k
este cel care cauzeaz! n principal suprareglajul; n consecin#!,
dependent de valoarea erorii de reglare se va ajusta valoarea lui K
I
;
termenul propor#ional K
P
*e
k
influen#eaz! att timpul de prim! reglare ct "i
suprareglajul; cre"terea valorii lui K
P
cauzeaz! cre"terea suprareglajului "i sc!derea
timpului de prim! reglare.
n acord cu aceste propriet!#i se poate defini BA-F dup! cum urmeaz!:
# modulul BA-F" ajusteaz! coeficientul K
P
;
# modulul BA-F2 ajusteaz! coeficientul K
I
;
# ambele blocuri admit ca intr!ri variabilele e
k
respectiv *e
k
; fiecare VL are 3 sau 5
TL cu f.d.ap. de tip triunghiular cu distribu#ia ini#ial! uniform! cu grad de
acoperire % conform fig.5.5.%-b; parametrii de acordare specifici sunt {B
e
P
, B
*e
P
}
respectiv {B
e
I
, B
*e
I
};
92 Regulatoare fuzzy tipizate "i regularoare fuzzy speciale 5
# TL aferen#i VL de ie"ire, K
P
respectiv K
I
, au f.d.ap. de tip singleton cu distribu#ia
ini#ial! uniform! sau nu, fig.5.5.%-c;
# baza de reguli trebuie definit! #innd seama de specificul aplica#iei.
Fig.5.5.%.
Astfel de regulatoare au fost dezvoltate "i utilizate cu succes pentru diferite
aplica#ii (Zhao ".a., %993), (Kuhn "i Wernstedt, %995), (Precup, %995) ".a.. Aceste
regulatoare prezint! avantajul dezvolt!rii relativ u"oare, iar efectele modific!rilor
parametrilor blocurilor BA-F% "i BA-F2 sunt relativ u"or de urm!rit.