LABORATOR NR.

1: MODELAREA MATEMATICA A PROCESELOR

CONTINUE
Obiectivele lucrrii
a) studiul unor modele matematice pentru procese continue;
b) simularea sistemelor continue folosind instructiunile din mediul MATLAB.
Scopul acestei lucrari de laborator este prezentarea unor exemple de modelare matematica a proceselor
continue. Astfel, se porneste de la ecuatiile ce descriu functionarea proceselui si se ajunge la deducerea unui
model intrare iesire !functia de transfer).
Exemplul 1:
"ie un carucior de masa constanta M ce se deplaseaza pe un plan orizontal, fara frecare. Se considera ca
marime de intrare !cauza) forta F aplicata asupra caruciorului, iar ca marime de iesire !efect) deplasarea x a
caruciorului fata de pozitia initiala. #n figura de mai jos pozitia initiala a caruciorului este marcata cu A. Sunt
cunoscute constanta de elasticitate k a resortului si masa M a caruciorului. Se neglijeaza frecarea cu aerul si
se presupune ca resorul este initial relaxat.
Modelul matematic se obtine scriind relatiile matematice care descriu ec$ilibrul fortelor ce actioneaza
asupra corpului de masa M. "orta F %a egala suma dintre forta elastica Fe si forta de inertie Fi&
! ) ! ) ! )
e i
F t F t F t = +
unde

! ) ! )
! ) ! )
e
i
F t kx t
F t Mx t
=
= &&
'relucrand relatiile de mai sus, se obtine&
! ) ! ) ! ); !() ( Mx t kx t F t x + = = &&
Aceasta relatie se poate rescrie, notand marimea de intrare cu u si marimea de iesire cu )&
! ) ! ) ! ); !() (; !() ( My t ky t u t y y + = = = && &
Modelul matematic rezultat este o ecuatie diferentiala liniara de ordinul ##.
*onsiderand conditii initiale nule ! !() (; !() ( y y = = &
) se poate obtine modelul matematic intrare+iesire de
tip functie de transfer, aplicand transformata Laplace in relatia anterioara&
,
! ) ! ) ! ) s MY s kY s U s + =
,
! ) -
! )
! )
Y s
G s
U s Ms k
= =
+
Obs: Dac se aplic !a"s#$!maa Laplace u"ei %e!i&ae $b'i"em
Laplace
d
s
dt
ia! pe"!u $ i"e(!ala
$b'i"em
-
Laplace
dt
s

) ia! pe"!u m!imile i"sa"a"ee ( ) ( )

Laplace
i t I s ) ( ) ( )
Laplace
y t Y s
Deci #u"c'ie %e !a"s#e! a"e!i$a!a a #$s $b'i"u as#el:
! ) ! ) ! ); !() (; !() ( My t ky t u t y y + = = = && &
A&em %e #ap:
,
,
! ) ! ) ! ); !() (; !() (
d y
M t ky t u t y y
dt
+ = = = &
P!i" aplica!ea !a"s#$!maei Laplace $b'i"em: ( )
,
! ) ! ) Ms Y s kY s U s + =
*i as#el !e+ul #u"c'ie %e !a"s#e!
,
marime de iesire ! ) -
! )
marime de intrare ! )
Y s
G s
U s Ms k
= = =
+
Exemplul ,:
"ie sistemul de suspensie al unei masini reprezentat in figura de mai jos. Suspensia masinii este reprezentata
aproximati% printr+un resort si un amortizor !unul elastic si unul $idraulic), caracterizate prin constantele k si
. Masina, de masa constanta M, intalneste pe sosea o deni%elare de inaltime x !cauza), fapt ce determina
deplasarea y pe %erticala a caroseriei automobilului). #n absenta deni%elarii, caroseria masinii se gaseste la
inaltimea y
(
.
Se scriu relatiile matematice ce descriu comportarea sistemului in regim static !deni%elarile sunt absente pe
traseul masinii) si in regim dinamic !deni%elarile sunt prezente pe traseul masinii).
#n regim static, caroseria se afla la inaltimea y
(
fata de sol. .esortul este deformat numai sub actiunea
greutatii masinii. /otand cu l
(
deformarea sub actiunea greutatii masinii, se obtine&
(
Mg kl =
#n regim dinamic, asupra corpului de masa M actioneaza reactiunile din resort si amortizorul $idraulic, forta
de inertie si greutatea&
(
! ) ! ) Mg My k l x y x y + = + + && & &
'relucrand relatiile de mai sus, se obtine relatia.
My y ky x kx + + = + && & &
"olosind notatia u pentru marimea de intrare de comanda, relatia precedenta se poate rescrie sub forma&
, ( My y ky u ku t + + = + && & &
#n conditii initiale nule, se aplica transormata Laplace si se obtine modelul matematic de tip functie de
transfer&
,
! )
s k
G s
Ms s k

+
=
+ +
Ce!i"e
Studiul modelelor matematice prezentate in lucrare.
Simularea modelelor intrare iesire !functii de transfer) in mediul Matlab. 'entru aceasta %or fi folosite
semnale de tip impuls !se obtine functia pondere), de tip treapta !se obtine raspunsul indicial) si de tip
dreptung$iular.
*um se poate implementa o func0ie de transfer 1n Matlab&
m.file simulin2.mdl
M=100
k=1
num=[1];
den=[M 0 k];
G=tf(num,den)
figure(1);
step(G);
hold on;
axis([0 100 -01 !1])
figure(!);
impulse(G);
hold on;
axis([0 "0 -0# 0#])


M=100
k=100
num=[1];
den=[M 0 k];
G=tf(num,den)
figure(1);
step(G,$r$);
figure(!);
impulse!3,4r4)
Se ob0in figurile&
Malab

Simulin2

Simulin2 Librar) Bro5ser

"ile
/e5 mdl.!model)

Se selecteaz6&
+ *ommonl) 7sed Bloc2s pentru
+ Sources pentru
+ *ontinuos pentru
Se construieste sc$ema in mdl&
'rin apasare cu dublu clic2 pe&
0 20 40 60 80 100
0
0.5
1
1.5
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
step ob0inem
Se seteaz6 Sep ime cu (.8 secunde deci treapta %a fi
aplicata dupa (.8 secunde;
I"iial &alue este %aloarea de la care s+a pornit treapta ( in
acest caz
-i"al &alue este %aloarea la care se opre9te treapta - 1n
acest caz
La func0ia de transfer

T!a"s#e! #c"

este initial&
9i %a fi setat6 astfel&
:-; pentru num6rator 9i :-(( ( -; pentru numitor, ceea ce
este ec$i%alent cu
, ,
-(( ( - -(( - s s s + + = +
!se poate
obser%a c6 se trec doar coeficien0ii)
<a rezulta sc$ema Simulin2&
Se seteaza timpul de rulare&
*orespunzator m.file+ului din coloana - de la -( s la -(( s.
Se d6 pla) si apoi dublu clic2 pe osciloscop. Se ob0ine
repreznetarea&

=bs& pentru reactualizare imagine se apasa pe binoclu
>aca se sc$imba functia de transfer se ob0ine sc$ema&
'entru a ob0ine r6spunsul la impuls se sc$imba stepu+ul cu
un generator de semnal 1n und6 dreptung$iular6 setat astfel
&
?xerci0iul -& Se repet6 1ntreaga procedur6 din Simulin2 9i pentru func0iile de transfer&
a) ( )
,
-( -
, -
s
G s
s s
+
=
+ +
; b) ( )
,
-( -
,
s
G s
s s
+
=
+
c) ( )
,
-(
G s
s
=

d) ( )
,
@ ,
-( -
, @ -
s
G s
s s s
+
=
+ + +

?xemplu& fie func0ia de transfer ( )
,
A
@ B
s
G s
s s
+
=
+ +
. ?cua0ia diferen0ial6 corespunz6toare acestei func0ie de
transfer se ob0ine astfel&
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
, , ,
,
,
A
@ B A @ B A
@ B
d
s
dt
U s Y s u t y t
Y s
s d d d
G s Y s s s U s s y t u t
U s dt dt dt
s s

+
= = + + = + + + = +


+ +

( ) ( )
( )
( )
( )
,
,
@ B A
d y t dy t du t
y t u t
dt dt
dt
+ + = +
?xerci0iul ,& S6 se scrie ecua0iile diferen0iale corespunz6tore func0iilor de transfer de la ex- !punctele a)+d))