STRUCTURA I PROIECTAREA UNUI SRA ......................................................

5
Structura unui SRA............................................................................................... 5
Clasificarea SA ..................................................................................................... 8
Proiectarea unui SRA ......................................................................................... 16
Criterii de alegere a elementelor componente dintr-un SRA .............................. 17
Traductoare. Caracteristici. ............................................................................ 18
Elementele de execuie (EE) .......................................................................... 22
Proces supus automatizrii (PF) ......................................................................... 24
Modelul Intrare-stare-ieire (Ecuaii de stare)................................................ 28
Modelul intrare ieire (Funcia de transfer) ................................................. 28
Transformata Laplace a functiei f(t) ......................................................... 30
Transformarea direct ................................................................................ 30
Transformarea inversa ............................................................................... 31
Rolul derivativ si integrator al functiilor de transfer. Tipologii specifice.. 33
Scheme bloc operaionale asociate unei funcii de transfer ....................... 36
CRITERII DE PERFORMANTA IMPUSE UNUI SRA ....................................... 40
Tipologii de sisteme cu reglare automata ........................................................... 40
Rspunsul n timp al sistemelor SISO cu parametrii invariani n timp ............ 45
Rspunsul indicial al unui sistem deschis cu intarziere de ordinul I (rspunsul
sistemului intrare treapta) ................................................................................... 46
Rspunsul indicial al unui sistem inchis cu reacie unitara negativa, si cu

intarziere de ordinul I ......................................................................................... 48

Rspunsul indicial al unui sistem deschis cu intarziere de ordinul II (rspunsul la
treapta unitara) .................................................................................................... 49
Performanele n regim tranzitoriu, ale raspunsului unui SRA ...................... 51
Rspunsul n frecventa al sistemelor LTI ........................................................... 53
Performanele unui sistem de reglare automata, n regim staionar ........ Error!
Bookmark not defined.
PRINCIPIILE ALEGERII I ACORDRII REGULATOARELOR .................... 68
Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performane .............................................. 68
Regulatoare liniare.............................................................................................. 70
Regulatorul proporional (P) .......................................................................... 70
Regulatorul integrator (I)............................................................................... 73
Regulator proporional-integrator (PI) ........................................................... 75
REGULATOR PROPORIONAL-DERIVATIV (PD)................................. 80
Regulator proporional-integral-derivativ (PID) ............................................ 83
Regulatoare neliniare .......................................................................................... 86
Regulatoare bipoziionale ............................................................................... 86
Regulatoare tripoziionale .............................................................................. 87
Criterii de alegere a tipului de regulator ............................................................. 88
ALEGEREA I ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE
RAPIDE .................................................................................................................. 92
Criteriul modulului ............................................................................................. 92

Criteriul simetriei................................................................................................ 98
PROIECTAREA SRA PRIN METODA ALOCRII POLI - ZEROURI............ 103
1) Sistem cu doi poli ......................................................................................... 104
2) Sistemul cu doi poli i un zero ..................................................................... 110
3) Sistemul cu trei poli...................................................................................... 114
4) Efectele introducerii unei perechi pol-zero .................................................. 115
ALEGEREA I ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE
LENTE .................................................................................................................. 121
Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor ......................................... 124
Sisteme de reglare automat cu structura speciala............................................ 128
SISTEME DE REGLARE N CASCADA ........................................................... 128
Criterii de reglare n cascada ........................................................................ 131
Acordarea regulatoarelor RA1 i RA2 pentru procese rapide ...................... 132
Reglarea n cascada a turatiei motorului de curent continuu ........................ 134
REGLAREA DUP PERTURBAIE SI COMBINATA ............................... 139
Reglarea dup perturbaie............................................................................. 139
Reglarea combinata ...................................................................................... 140
C10. Sisteme de reglare cu predicie a proceselor timp mort ............................... 143
C11. Sisteme cu reacie dup stare........................................................................ 152
C12. Aplicaii ........................................................................................................ 163
Problema 1 ........................................................................................................ 163

Problema 2 ........................................................................................................ 165

Problema 3 ........................................................................................................ 167
Problema 4 ........................................................................................................ 169
Problema 5 ........................................................................................................ 172
Problema 6 ........................................................................................................ 177
Problema 7 ........................................................................................................ 183
Problema 8 ........................................................................................................ 185

CAPITOLUL I.1
STRUCTURA I PROIECTAREA UNUI SRA
Structura unui SRA
Sistem automat este un sistem fizico-tehnic capabil sa efectueze, pe baza unei
comenzi, o operaie sau un complex de operaii fr participarea direct a
operatorului uman. Sistemul automat are in componenta un element de tip automat.
Automatul este un dispozitiv, un aparat sau o instalaie, n general un sistem, care
opereaz sau funcioneaz n mod automat.
Reglarea const dintr-un ansamblu de operaii care acionnd asupra procesului
tehnologic, n circuit nchis si in urma analizei comparative a marimii de intrare cu
cea care se doreste a se regla, fac ca mrimea reglat s evolueze dup o lege
prestabilit atat n raport cu mrimi independente cat i cu cele dependente de
proces. Comanda i reglarea automat se realizeaz cu ajutorul unei instalaii
(dispozitiv) de automatizare. Ea este compus dintr-un ansamblu de elemente de
automatizare i conexiuni.
Instalaia de automatizare, mpreun cu procesul tehnologic supravegheat
constituie un sistem automat, ca n figura 1. Sistemul de reglare automat este acel
sistem automat n care controlul i modificarea mrimii de ieire sunt realizate n
bucl nchis astfel nct n regim staionar:

y = y r y p = 0
Pentru realizarea acestui deziderat, un sistem de reglare automat are structura din
Figra 1.

DA
r
EP

Y1

REG

sau

EE

INSTALAIE

TR

Figura 1. Structura generala a unui SRA

unde:
EP - element de prescriere (poate fi considerat exterior SRA)
C - element de comparaie
DA= dispozitiv de automatizare
REG = regulator
EE = element de executie (EE=EA (elemente de actionare)+OR(organ de
reglare))
IT = instalatie tehnologica
Marimile din proces sunt:
r referina
eroare
a comanda ptr. elementul de acionare
m msura (comanda elaborata de organul de reglare)
y mrimea de ieire poate fi una din mrimile fizice:
- nivel (exemplul 3), temperatura

- presiune (exemplul 1), turaie

- debit, poziie
- concentraie (exemplul 2)
Elementul de comparaie EC, avnd la intrri mrimea de conducere w, sau
referinta r i cea de reacie y=xr calculeaz diferena:

a = wr
numit mrime de acionare (eroare, abatere). Aceasta se aplic regulatorului
automat (constituit de regul din circuite de amplificare i de corecie) care la
rndul lui furnizeaz mrimea de comand u ce se aplic elementului de execuie
E. Acesta din urm furnizeaz mrimea de execuie m care aplicat procesului
determin obinerea dependenei (valorii) dorite pentru y. Asupra procesului
automatizat acioneaz i diferite mrimi perturbatoare care n absena reaciei ar
determina abateri inadmisibile ale mrimii de ieire.
Elementul de msurare msoar mrimea de ieire a sistemului i o transfer
corespunztor, astfel nct s aibe acelai ordin de mrime i aceeai natur fizic
cu mrimea de conducere w. El este n multe cazuri un traductor.
Elementul de comparaie C primete la intrri mrimea de conducere w i mrimea
de reacie r i furnizeaz la ieire mrimea de acionare (eroare, abatere). n cazul
n care mrimea de ieire y are aceeai natur fizic i acelai ordin de mrime cu
cea prim care este prezentat mrimea de conducere, elementul de msurare
poate lipsi
Dispozitivul de automatizare este constituit din:
Traductor: msoar valoarea curent: nivel, temperatur;
Regulator: elaboreaz comanda de anulare a abaterii dintre
valoarea prescris (din n regulator) i valoarea curent (msurat
de traductor);
element de execuie: amplific comanda generat de regulator i
modific fluxurile de energie i/sau de substan din procesul
automatizat.
Cu alte cuvinte automatizarea este aciunea de concepere, de realizare de
automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea

unor operaii, micri, aciuni etc., fr participarea direct a omului.

Scopul general al implementarii automatizarii, in diferite sisteme fizico-tehnice,
poate fi definit prin:
creterea productivitii,
scderea consumurilor specifice,
asigurarea preciziei execuiei,
creterea siguranei n funcionare,
protejarea instalaiilor,
scoaterea operatorului uman din medii nocive i
eliberarea acestuia de participarea nemijlocit la
producia de bunuri i de servicii.

o
o
o
o
o
o
o
o

Realizarea unei instalatii de automatizare este facuta de ingineri cu competente si

cunostinte specifice. Astfel inginerul automatist, pe baza cunoaterii sistemelor
fizico-tehnice, concepe i realizeaz automatizarea acestora. Aceasta este o
profesie inter- i multidisciplinar, care reclama o anumita instruire :
cunotine
o
o
o

de matematic, fizic, chimie, biologie,

electrotehnic, electronic, tehnic de calcul,
informatic i de automatic,

toate adecvat operante n conceperea, realizarea i utilizarea automatizrilor;

cultur tiinific i tehnic dublat de o viziune sistemic;
abilitati si cunostinte in soluionarea problemelor de
automatizare a celor mai diverse sisteme fizico-tehnice
(mecanice, electrice, termice, fluidice, chimice, biologice sau
combinaii ale acestora) i de orice alt natur.

Clasificarea SA
Clasificarea sistemelor automate se poate face dup mai multe criterii i anume:
Dup funcia fundamental asigurat deosebim:
1. Sisteme de control automat
2. Sistem de protecie automat

3. Sisteme de comand automate

4. Sistem de reglare automat
Controlul automat presupune supravegherea automat i continu a desfurrii
unui proces tehnologic sau a funcionrii unei maini. Dispozitivele de control
automat efectueaz controlul unor parametrii i calitii produsului, automat, fr
intervenia operatorului. Sistemele de control automat sunt sisteme pasive, ele
neintervenind nici asupra procesului, nici asupra utilajului.
Protecia automat include i posibilitatea interveniei active n cazul n care
parametrul controlat depete o valoare critic. n caz de pericol dispozitivul de
automatizare va ntrerupe parial sau total funcionarea utilajului.
Comanda automat reprezint o aciune n lan deschis. Caracteristic sistemelor
de comand este lipsa legturii de control dinspre proces spre dispozitivul de
automatizare.
Reglarea automat. Caracteristica esenial a sistemelor de reglare automat este
aceea c mrimea de ieire obinut este comparat permanent cu cea prescris i
orice abatere determinat de perturbatori externi sau interni este ferm corectat. n
sensul celor mai sus artate, schema bloc a unui SRA se prezint n figura 1.
ntruct la structura unui SRA, prezentat simplificat, se va reveni, precizm doar
existena buclei prin care mrimea de ieire realizat (sau un eantion cunoscut al
acesteia) este aplicat dispozitivului de automatizare unde se compar permanent
cu valoarea sa prescris, luanduse msuri pentru compensarea erorii.
Dup tipul aciunii deosebim:
1. Sisteme continue
2. Sisteme discontinue
Un sistem este cu aciune continu dac unei variaii continue a mrimii de intrare
i corespunde o variaie continu a mrimii de ieire a DA (mrimii de execuie a
SA).
Un sistem este cu aciune discontinu dac unei variaii continue a mrimii de
intrare i corespunde o variaie discontinu a mrimii de ieire a dispozitivului de
automatizare (mrime de execuie a SA).
Dup existena sau inexistena reaciei deosebim:
1. Sisteme cu circuit deschis (sisteme de comand)
2. Sisteme cu circuit nchis (sisteme de reglare automat)

Aceast ultim clasificare este cea mai utilizat, ntruct pune n eviden
deosebirile structurale eseniale dintre diferitele tipuri de sisteme automate.
n ce privete sistemul n circuit deschis sau sistemul de comand automat
prezentat mai nainte, el se caracterizeaz prin faptul c n interiorul su, semnalul
se propag unidirecional, n dispozitivul de automatizare neexistnd nici o
informaie asupra preciziei cu care se obine mrime de ieire dorit.
Reacia negativ determin evoluia n sensul anulrii abaterii. Reacia este un
concept fundamental n automatic. Ea poate fi:
o
o

negativ (cazul sistemelor automate),

pozitiv (cazul sistemelor generatoare de oscilaii).

n tehnic reacia negativ a nceput s fie utilizat o dat cu realizarea primelor

sisteme automate. Noiunea de reacie a aprut n electronic i universalitatea ei a
fost descoperit ctre sfritul anilor '30.
Avantajele oferite de prezena reaciei negative n sistem
se poate mbunti stabilitatea sistemului;
se poate diminua influena unor perturbaii ce acioneaz asupra prii fixate
instalaiei;
se diminueaz influena variaiei funciei de transfer a instalaiei (modificarea
unor parametri ai instalaiei) asupra lui y(t).
Structura unui SRA cu reacie unitara, este reprezentata prin una din structurile de
mai jos.

Parte fixata
r
+

EE

10

IT

TR

Model matematic
r

(t)

u(t)

Hf(s) = PF

y(t)

Figura 2. Structura generala a SRA cu reatie unitara

unde generic :

H f ( s) =

Kf
n

(T + 1) (Ti s + 1)
1

sau considerand prezenta unui pol n origine i a timpului mort:

H f ( s) =

K f e s
n

s (T + 1) (Ti s + 1)
1

unde:
Kf - reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
Ti reprezint constantele dominante (mari) de timp
T - reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult
mai mici dect cele dominante.

T =

1
min {Ti }
10

- reprezint timpul mort al procesului

Valoarea constantelor Ti determina tipul procesului care poate fi lent sau rapid.
Pentru Ti < 10 sec procesul este rapid iar pentru Ti > 10 sec procesul este lent.
In general, funcia de transfer a parii fixate, care include sistemul de automatizat i
parametrii corespunztori traductorului i elementelor care comand sursa de

11

energie care intervine n proces (element de execuie) poate avea forma:

H f ( s) =

bm s m + bm1 s m 1 + .... + b0 - s
e
s n + an1 s n 1 + ...a0

Exemple de sisteme cu circuit deschis (de comand) sunt:

o

sistemul de nclzire al apei. Se prescrie mrimea de intrare ti i

temperatura de ieire nu este reglat ci doar urmrit de operator sau de un
echipament
sistemul de nclzire al aerului ntr-o incint. Analog se prescrie ti, iar
temperatura n incint este urmrit.

Prezentam cateva exemple de sisteme industriale de reglare automata.

Exemplul 1
Pentru exemplificarea funcionrii unui sistem de reglare automat este util
prezentarea unui sistem de reglare manual a presiunii intr-o incinta (figura 3) i
apoi a sistemului pentru reglarea automat a parametrului menionat (figura 4).

manometru

P = constant

01
barr
Consum

variabil

y = presiune

Figura 3. Instalatie de reglare manuala a presiunii intr-o incinta

12

Operatorul urmareste evolutia presunii, indicata de manometrul de presiune. El

incearca mentinerea constanta a parametrului prin actionarea ventinului care
modifica implicit debitul consumului variabil

manometru
REG
referina

Trad. de
(electronic)

P
=
constant

I
(convertor electro-pneumatic)

EE

01

Consum

barr

variabil

SA
ventil

y = presiune

Figura 4. Instalatie de reglare automata a presiunii intr-o incinta

n cazul celui de-al doilea, dispozitivul de reglare automat SRA urmrete prin
intermediul traductorului de presiune evoluia parametrului. Funcie de abaterea
dintre valoarea curent a presiunii i cea prescris din raiuni de desfurare optim
a procesului, acesta comand elementul de execuie constituit din convertorul
electro-pneumatic i ventilul V astfel nct prin modificarea debitului de alimentare
a instalatiei, parametru presiune sa evolueze spre reducerea abaterii menionate.
Exemplul 2
n industria chimic reglarea automat a concentraiei este deosebit de important
pentru obinerea unor produse cu caracteristici dorite.

13

B
V

y = X % concentraie
A n B

TC =
trad.

Figura 5. Instalatie de reglare manuala a concentratiei unui amestec

Operatorul urmareste evolutia concentratiei in functie de indicatiile traductorului

de concentratie Tc. El incearca mentinerea constanta a parametrului prin actionarea
ventinului care modifica implicit debitul compusului A in B, rezultand solutia de
concentratie prestabilita A in B.

EE
A

referina
REG
y = X % concentraie
A n B

TC =
trad.

Figura 6. . Instalatie de reglare automata a concentratiei unui amestec

14

Dispozitivul de reglare automat SRA urmrete prin intermediul traductorului de

concentratie A in B, evoluia parametrului. Funcie de abaterea dintre valoarea
curent a concentratiei i cea prescris, acesta comand elementul de execuie
constituit din convertorul electro-pneumatic i ventilul V astfel nct prin
modificarea debitului de alimentare a colutiei cu compus A, parametru concentratie
A in B sa evolueze spre reducerea abaterii menionate.
Exemplul 3

QA

TL

y = h

QE

Figura 7. Instalatie de reglare manuala a nivelului intr-un bazin

Operatorul urmareste evolutia nivelului in functie de indicatiile traductorului de
nivel Tl. El incearca mentinerea constanta a parametrului prin actionarea ventinului
care modifica implicit debitul alimentarii QA.

15

EE

(convertor electro-pneumatic) QA

TL

R0 = h 0
y = h

QE

Figura 8. Instalatie de reglare automata a nivelului intr-un bazin

Dispozitivul de reglare automat SRA urmrete prin intermediul traductorului de
nivel, evoluia parametrului. Funcie de abaterea dintre valoarea curent a nivelului
i cea prescris, acesta comand elementul de execuie constituit din convertorul
electro-pneumatic i ventilul V astfel nct prin modificarea debitului de alimentare
QA, parametru nivelul lichidului in bazin sa evolueze spre reducerea abaterii
menionate.

Proiectarea unui SRA

Proiectarea unui SRA presupune rezolvarea unor probleme legate de alegerea i
dimensionarea elementelor componente precum i interconectarea lor aa nct sa
fie satisfcute performanele impuse sistemului de reglat. Prima etapa a proiectrii
consta n identificarea obiectivelor propuse a fi realizate n conformitate cu tipul
procesului i condiiile/restriciile de funcionare ale acestuia.
A doua etapa consta n identificarea soluiilor optimale pentru definirea legii de
reglare, implicit a regulatorului corespunztor. Odat determinata legea de reglare
se procedeaz la alegerea tipului de regulator care o poate materializa.

16

Criterii de alegere a elementelor componente dintr-un

SRA
Marimea numita referina este mrimea de ieire ideal (ieirea dorit) pentru
instalaie (obiectul reglat). Ea reprezint intrarea n sistemul automat si reprezinta
marimea de comparatie a marimii reale de iesire din SRA. Toate elementele din
sistemul automat sunt alese astfel nct rspunsul instalaiei s fie ct mai apropiat
de referina impus.
Traductorul este un sistem dinamic liniar care transform mrimea de ieire y(t) a
instalaiei ntr-o mrime de aceeai tip (marime fizica compatibila) cu marimea de
referinta, permind compararea celor dou mrimi i sinteza semnalului de
abatere. Traductorul asigur de fapt msurarea ieirii sistemului. Msurtorile
preluate din instalaie sunt transmise ctre sistemul de decizie pe calea de reacie
negativ. Deciziile regulatorului urmresc anularea abaterii, ceea ce ar nsemna
aducerea instalaiei ct mai aproape de comportarea dorit.
Aspectul automat al sistemului este conferit de structura SRA- sistem cu bucla de
reactie negativa. Calea de reactie negativa masoara in permanenta efectele produse
in instalatie prin actiunea regulatorului, asimilat aici ca un factor de decizie.
Reactia negativa este necesara deoarece ea permite controlul real la marimii de
iesire, in prezenta perturbatiilor interne si externe sistemului monitorizat. Prezenta
traductorului pe reactia negativa, permite cuantificarea atat a perturbatiilor interne
(presupuse cu punct de aplicatie inaintea modelului corespunzator procesului real)
dar si a perturbatiilor externe (presupuse cu punct de aplicatie dupa modelul
corespunzator procesului real) care se regasesc in marimea de iesire conform
principului superpozitiei. Informaiile oferite de traductor conin i efectele
perturbaiei. Cum regulatorul acioneaz n sensul diminurii abaterii, el va
diminua, implicit, efectul perturbaiei asupra instalaiei. n plus, n bucl nchis,
structura regulatorului este mai simpl iar ieirea instalaiei este mai puin
sensibil la variaia valorilor unor parametri constructivi ai instalaiei.
In cadrul sistemelor automate, elementele de execuie i traductoarele constituie
elementele de cuplare a regulatorului la procesul supus automatizrii.

17

Referina
Regulator
u

TR

Proces

Sursa de
energie

EE

y
Perturbaii
Figura 9. Schema bloc a unui SRA

Traductoare. Caracteristici.
Aprecierea performanelor unui traductor i a gradului n care el corespunde unei
anumite aplicaii se realizeaz pe baza caracteristicilor sale:
1) caracteristici de regim staionar, care furnizeaz informaii asupra comportrii

traductorului atunci cnd mrimea de intrare este constant sau variaz

suficient de lent pentru ca mrimea de ieire s poat urmri fidel aceast
variaie (s nu apar regimuri tranzitorii).
caracteristica static
Acesta caracteristica se obtine pentru variatii lente ale mrimii de intrare si
este prezentat sub form analitic sau grafic. Dac se noteaz cu y
mrimea de ieire a traductorului i cu u mrimea de intrare atunci funcia:

y = f (u )
Exprima caracteristic static e elementului de tip traductor. Ea poate avea
forme variate, una din sarcinile circuitelor de prelucrare din structura
adaptorului fiind aceea de-ai asigura o ct mai bun liniaritate.

18

y
ymax

ymin

u
umax

umax

Figura 10. Caracteristica statica a trductorului

Erorile de neliniaritate i histerezis

Raportat la ntregul domeniu de msurare caracteristica static nu este
perfect liniar. Acest comportament al unui traductor se caracterizeaza
cantitativ prin abaterea de la liniaritate sau eroarea de neliniaritate.
y
ymax

y '
ymin

y ''
umax

umax

Figura 11. Caracteristica neliniara a unui traductor

Se alege un domeniu de lucru al traductorului in functie de domeniul de

variatie al marimii de intrare : (umin, umax). Pentru calculul abateri de la
liniaritate se procedeaz astfel:
se traseaz o dreapt care aproximeaz cel mai bine (cu abateri
minime) caracteristica real.
se traseaz dou drepte paralele cu aceasta, astfel nct n

19

intervalul dintre ele s se ncadreze la limit caracteristica

real.
prin definiie abaterea de la liniaritate, y este maximul
dintre valorile y ' si adic:

y = max y ' y ''

Eroarea de histerezis caracterizeaz funcionarea diferit a traductorului

pentru variaii n sens diferit ale mrimii de intrare. Ca urmare a acestui
fapt aceleiai valori a mrimii de intrare i vor corespunde dou mrimi
diferite ale mrimii de ieire. Prin urmare histereza face ca ntre mrimea
de intrare i cea de ieire s nu existe o legtur biunivoc. Acesata eroare
este caracterizata de marimea :

r =

y
100
y max y min

Domeniul de msurare
Acesata marime defineste intervalul de variatie al marimii de intrare pentru
care traductorul are un comportament liniar, in sensul efectuarii masurarii.
Acest interval este definit respectand urmatoarele observatii:
a) umin poate fi egal cu zero sau diferit de zero
b) umax poate fi i el egal cu zero sau diferit de zero
c) umin i umax pot fi de aceeai polaritate sau de polariti

diferite
d) ymin poate fi egal cu zero sau diferit de zero
e) n cazul traductoarelor cu semnal unificat, aceluiai

domeniu al mrimii de ieire i corespund diferite

intervale (umin, umax) ale mrimii de intrare.
Sensibilitatea
Exprima variaia semnalului la ieirea traductorului in functie de variaia
marimii de intrare (u) i a factorilor perturbatori (v1, vn):

dy =

y
y
y
y
dx +
dv1 +
dv2 + ... +
vn
x
v1
v2
vn

20

Sensibilitatea unui traductor caracterizeaz componenta util i dorit a

variaiei marimii de intrare:

S=

y y
=
u u

In cazul unui traductor cu comportament liniar, aceasta caracteristica este

exprimata prin relatia:

S=

ymax ymin
umax umin ,

In cazul unei caracteristici neliniare, sensibilitate se definete pentru o

anumit valoare a mrimii msurate:

S0 =

dy
y
=
du u = u 0 u u = u 0

Rezoluia
Acesta caracteristica exprima relatia de dependenta intre variaiile continue
(analogice) ale mrimii de intrare si variaiile n salturi (digitale) ale
mrimii de ieire. Intervalul maxim al mrimii de intrare care determin
un salt al mrimii de ieire se numete rezoluie. Ea este utilizat ndeosebi
n cazul traductoarelor cu ieiri numerice, care au o caracteristic static n
trepte i este egal n acest caz cu intervalul de cuantificare:

r = u
Pragul de sensibilitate
Este variaia minim a mrimii de intrare care determin o variaie
msurabil a mrimii de ieire. Aceasta este limitat n principal de frecri
i jocuri n angrenaje pentru dispozitive mecanice i de zgomotul i de
deriva caracteristice elementelor electrice.
Semnificaiile celor trei noiuni: sensibilitate, rezoluie respectiv prag de
sensibilitate trebuie abordate corelat ntruct sensibilitatea poate fi
considerat (i este) ca o caracteristic de transfer, pragul de sensibilitate o

21

caracteristic de intrare, iar rezoluia o caracteristic de ieire

Precizia
Valoarea numeric a unei mrimi este msurat ntotdeauna cu un anumit
grad de certitudine, ntruct ntre valoarea real (pe care nimeni nu o poate
cunoate) i cea msurat, va exista ntotdeauna o diferen numit eroare
de msurare. Din pcate, ea nu poate fi cunoscut, i atunci se apeleaz la
indicatorul calitativ, cel mai important al msurrii - precizia. Ea este cu
att mai bun cu ct pentru o probabilitate dat, valoarea real a mrimii
msurate este situat ntr-un interval ct mai restrns.
2) Caracteristici

de regim dinamic, care furnizeaz informaii despre

comportarea traductorului la variaii rapide ale mrimii de intrare (deci i
asupra regimurilor tranzitorii).

Regimul dinamic este acela n care mrimea de msurat variaz n timp.

Comportarea traductorului n regim dinamic este utila daca el este integrat in
structura unui SRA.
Datorit ineriei (mecanice, termice, electromagnetice), amortizrilor i altor cauze,
variaiile mrimii de intrare se transmit cu ntrziere la ieire, aprnd abateri fa
de caracteristica static. Analiza regimului dinamic al traductorului utilizeaz
aceleai metode ca i analiza n regim dinamic a SRA.

Elementele de execuie (EE)

Elementele de executie sunt generatoare de cuplu sau forte cu viteza precizata, prin
exploatarea energiei exterioare comandate de semnalele de comanda trimise de
regulator. Prin intermediul sau se acioneaz asupra surselor energetice ale
procesului tehnologic, a cror comanda este corelata cu cerinele de variaie a
mrimii de la ieirea procesului impuse de legea de reglare a regulatorului.
Un element de execuie este format din partea motoare propriu-zisa (elemente de
acionare) i organul de execuie sau organul de reglare specific procesului
tehnologic. Elementul de acionare EA, transforma mrimea de comanda u intr-o
mrime motoare de execuie nsa n conformitate cu natura fizica i nivelul
energetic al organului de reglare OR. Organul de reglare OR, acioneaz direct
asupra procesului tehnologic prin intermediul mrimii de execuie m.

22

EE

EA

OR

EE = element de execuie
EA = element de acionare
OR = organul de execuie sau organul de reglare
Clasificarea EE

dup natura energiei utilizate in:

o EE pneumatice
o EE hidraulice
o EE electrice
dup modul de acionare :
o EE cu aciune continua
o EE bipoziionale
o EE de tip pas cu pas.

Tipuri de elemente de acionare EA:

EA pneumatice:

EA cu membrana cu simplu i dublu efect,

EA cu piston cu simplu sau dublu efect pentru

micri de translaie
EA cu palete pentru micri unghiulare

Ele pot fi comandate de regulatoare pneumatice i de regulatoare electronice. Daca

regulatorul este electronic, cuplarea intre regulator i elementul de execuie se

23

realizeaz prin intermediul unui convertor electro-pneumatic.

EA de acionare hidraulica:
-

EA cu piston cu simplu sau dublu efect ptr.

deplasri liniare
- EA cu pistoane radiale ptr. deplasri unghiulare
EA de acionare electrica:
-

Motoare electrice de cc
Motoare asincrone monofazate, bifazate i trifazate
Motoare pas cu pas ptr. acionarea discreta a
organelor de reglare

Tipuri de organe de reglare OR:

Dup natura energiei reglate organele de reglare pot fi:
OR mecanice
OR electrice
Dup tipul procesului OR pot fi:
OR pentru reglarea debitelor
OR ptr. reglarea unor mrimi electrice sau neelectrice
Cele mai frecvente OR sunt robinetele de reglare a unor debite de fluid. Ele au ca
mrime de intrare mrimea mecanica (deplasare) generata de elementul de
acionare iar ca mrime de ieire un debit care se introduce sau evacueaz din
instalaie.
Ex:

OR : organ de reglare = robinet

Acionarea acestuia = pneumatica, hidraulica sau electrica

EA pneumatic

Proces supus automatizrii (PF)

Procesul supus automatizarii este definit, n schema de reglare, prin modelul
matematic corespunztor.

24

Model matematic

v(t)
u(t)

PF

y(t)

Figura 12. Conditionarea contextuala a procesului supus automatizarii

Determinarea modelului matematic al procesului monitorizat/controlat este una din

cele mai dificile etape n proiectarea unui SRA. Definirea modelului matematic
corespunztor procesului de automatizat presupune:
identificarea mrimilor de intrare i de ieire (u(t) respectiv y(t))
determinarea perturbaiilor care acioneaz n sistem (v(t))
stabilirea observabilitii sistemului
determinarea variabilelor de stare de care depind direct mrimile de
ieire daca acestea sunt msurabile
precizarea restriciilor funcionale ale procesului
procesele complexe se vor descompune n subsisteme i se vor
identifica modelele matematice corespunztoare acestora
Un sistem reprezint o unitate relativ delimitat fa de mediu. Un sistem dinamic
este un sistem care evolueaz n timp. Fenomenele care au loc n sisteme sunt
determinate de aciunea mrimilor cauz (mrimilor de intrare) i pot fi observate
prin mrimi efect (mrimi de ieire).
Modelul matematic al unui sistem dinamic reprezint setul de ecuaii difereniale
sau integro-difereniale care descrie comportarea sistemului sub aciunea mrimilor
de intrare (cauze). n formalismul intrare-ieire este evideniat dependena
mrimilor de ieire (efecte) de mrimile de intrare (cauze) considerate.
Modelul unui sistem dinamic se poate determina pe baza relaiilor fizico-chimice
ce caracterizeaz procesul respectiv. Determinarea modelului matematic
corespunzator sistemului controlat, determina cateva caracteristici ale acestuia de
tip: liniaritate, invarianta, sistem cu parametrii concentrati.
Astfel, modelul matematic intrare-ieire al unui sistem dinamic liniar este o funcie:

y (t ) = f (u (t ), t )

25

Daca se noteaza generic cu u marimea de intrare intr-un sistem , si cu y marimea de

iesire, atunci un sistem dinamic liniar continuu i invariant n timp poate fi descris
printr-un model matematic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul n, cu
coeficieni constani i reali:

an y ( n) (t ) + an1 y ( n1) (t ) + K + a0 y(t ) = bm u ( m) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + K + b0u(t ) ,

unde:
u(t) reprezint mrimea de comand aplicat,
y(t) desemneaz mrimea de ieire,
iar t reprezint variabila independent timp.
Definitie: un sistem este liniar daca functioneaza conform legii
suprapunerii efectelor:
Altfel spus, daca : u = c1u1 + c 2 u 2 , atunci y = c1 y1 + c 2 y 2 .
Definitie: un sistem se numete sistem neted cu parametri concentrai
dac modelul sau matematic este o ecuaie sau un set de ecuaii difereniale
ordinare.
Definitie: un sistem se numete invariant n timp dac toi parametrii si
sunt invariani n timp (sub aciunea lui u(t), evoluia lui y(t) este
invariant pentru orice translaie a lui t0, pentru aceleai y0 i u(t) translate
n timp).

26

y, u
y0

u0

t0 + t

t0

Un sistem neted, cu parametri concentrai i invariant n timp, este reprezentat de

o ecuaie sau un set de
ecuaii difereniale ordinare (liniare sau neliniare) cu coeficieni constani n timp.
Prin ipotez se consider c u (t ) = 0, t < 0 i u (t ) / 0, t 0 . n consecin, pe
baza principiului cauzalitii, se obine c y (t ) = 0, t < 0 i y (t ) / 0, t 0 .
Dac se cunosc condiiile iniiale u ( k ) (0), k = 0, m 1 i y (l ) (0) , l = 0, n 1 ,
precum i traiectoria mrimii de intrare aplicat u (t ), t [0, T ] , se poate
determina, rezolvnd ecuaia diferenial, evoluia n timp a ieirii sistemului
y (t ), t [0, T ] .

n ipoteza condiiilor iniiale nule

u ( k ) (0) = 0, k = 0, m 1 i y (l ) (0) = 0, l = 0, n 1 ,
se poate utiliza i modelul de tip funcie de transfer. Acesta rezult aplicnd
ecuaiei difereniale transformata Laplace.
Un sistem dinamic prezint fenomenul de inerie: mrimea de ieire la un moment
dat nu depinde doar de mrimea de intrare la acel moment, ci i de evenimentele

27

anterioare, adic de traiectoria anterioar a comenzii. Se pune c sistemele

dinamice funcioneaz ca sisteme cu memorie (de exemplu y (t1 ) , nu depinde doar
de u (t1 ) ci i de valorile u anterior aplicate)

Modelele matematice sunt de tipul:

intrare stare ieire ecuaii de stare

intrare ieire funcie de transfer
Modelul Intrare-stare-ieire (Ecuaii de stare)
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du

unde :

u este vectorul intrrilor, cu nu componente

x este vectorul variabilelor de stare cu nx componente
y este vectorul ieirilor, cu ny componente
A,B,C, i D sunt matrice de dimensiuni :

dim( A) = (nx nx ) ,

dim( B) = (nx nu ) , dim(C ) = (ny nx ) , dim( D) = (ny nu ) .

Modelul intrare ieire (Funcia de transfer)
Un sistem dinamic liniar, continuu i invariant n timp, acionat prin mrimea de
intrare u(t) i avnd mrimea de ieire y(t), poate fi descris printr-un model
matematic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul n, cu coeficieni constani
i reali:

a n y ( n) (t ) + a n1 y ( n1) (t ) + K + a0 y(t ) = bm u ( m) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + K + b0 u(t )

O descriere echivalent a sistemului, pentru conditii initiale nule

28

u ( k ) (0) = 0 , k = 0, m 1
i y (l ) (0) = 0 , l = 0, n 1 ,
este prin funcia de transfer:
In cazul unui sistem liniar, continuu i invariant n timp, acionat prin mrimea de
intrare u(t) i avnd mrimea de ieire y(t), raportul intre marimea de iesire Y(s) si
marimea de intrare U(s), se numeste functie de transfer.

Y ( s) = H ( s) U ( s)
H (s ) =

H (s) =

Y ( s)
U ( s) unde

bm s m + bm 1 s m 1 ... + b0 s 0
este o raional de s C .
a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a 0 s 0

Y(s) si U(s) sunt transformatele Laplace ale funtiilor y(t) si u(t).

H(s) nu depinde de U(s) i Y(s) ci de structura i parametrii sistemului. H(s) poate
fi scris:
m

H (s ) =

b m (s z i )
i =1
n

a n (s p j )

P (s )
,
Q (s )

j =1

unde p j C si z i C sunt polii respectiv zerourile finite ale functiei.

Polinoamele monice (coeficientul termenului de grad maxim este 1):

z (s ) = (s zi ) si p(s ) = (s p j )
m

se numesc polinomul zerourilor i polinomul polilor.

29

Pentru sisteme dinamice liniare reale , grad P ( s ) > grad Q ( s ) . Dac aceast
condiie nu este ndeplinit, atunci nu se poate delimita n realitate un sistem
descris prin modelul matematic indicat.
Rdcinile polinomului P(s) se numesc polii sistemului. Rdcinile lui Q(s) se
numesc zerourile sistemului.

Transformata Laplace a functiei f(t)

Transformarea direct
Definiie f(t) este o funcie original, de variabila real t, care satisface
condiiile:
1.
2.

f(t) = 0, t < 0;
f(t) este continu pe poriuni; pe orice interval finit are cel mult un

numr finit de discontinuiti; n punctele t de discontinuitate exist

limitele finite f(t0), f(t + 0);
exist M > 0 i a R astfel ca |f(t)| Meat, t 0.
Funcia imagine de variabila complex F(s) este transformata Laplace:
T

L ( f (t ) ) = F ( s) = lim f (t ) e dt = f (t )e st dt
T
0

st

Unde:

Transformata F(s) conform definitiei se mai numete i

Laplace direct unilateral.
t este timpul; |s| este o pulsaie (s se mai numete "frecvena"
complex: s = + j , unde i sunt variabile reale

iar j = 1 ). L este o transformare din domeniul timpului n

domeniul "frecvenelor"complexe.
Ipoteza din definiia transformatei Laplace poate fi omis.
Pentru f(t), t R, rezult c F(s) corespunde numai restriciei
lui f la intervalul [0,+),inclusiv condiiile iniiale f(i)( 0), i =

30

0,1,2,.. Este cazul transformatei derivatei generalizate a

originalului; toate aceste condiii iniiale sunt nule dac ipoteza
din definitia transformatei este ndeplinit.
Teoreme
o
o

Liniaritatea este asigurat prin definiie.

Imaginea derivatei originalului:

L D k f (t ) = s k F (s ) f ( 0 )s k 1 ... f (k 1) ( 0 ), k = 1, n
o

Imaginea derivatei originalului:

t t
1
L .... f (t )dt k = F (s )
0 0
sk
o

Imaginea pordusului de convolutie (producul imaginilor):

L f1 (t ) f 2 ( )dt = L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 (s )F2 (s )
0

Transformarea inversa
Definiie n condiiile definiiei transformatei directe, inversa este funcia f
de variabil real t:
c + j

1
[ f (t 0) + f (t + 0)] = 1 F (s )e st ds = L1{F (s )}
2
2j c j
Teoreme
o

Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii). Pentru

F (s ) =

Q (s )
, unde gradQ=m < gradP = n, cu polii distincti
P (s )

de multiplicitate qi, unde i = 1, r ,

q
i 1

31

= n , originalul este:

qi

f (t ) = t qi j e pi t , t 0
i =1 j =1

unde K ij =

1 d j 1
qi
j 1 (s pi ) F (s ) , i = 1, n, j = 1, qi
( j 1)! ds
s = p
i

o
f

(+ 0 ) =

Valoarea iniial a originalului i a derivatelor sale:

lim s s k F (s ) f (+ 0 )s k 1 ... f
s

(k 1 )

(+ 0 )s 0 ], k

= 0 ,1 , 2 ..

Valoarea finala a originalului i a derivatelor sale:

f k (+ ) = lim s s k F (s ) f (+ 0)s k 1 ... f (k 1) (+ 0)s 0 , k = 0,1,2..

s0

Cele doua relatii, pun n coresponden vecintile lui t = 0 (t > 0),

respectiv t = + n domeniul timpului, cu vecintile lui |s| = +,
respectiv s = 0 n domeniul frecvenei complexe. Cele doua
corespundente se obtin aplicarea Teoremei valorii initiale, respectiv
Teoremei valorii finale, ilustrate si in Figura urmatoare:

Teorema valorii initiale

t=0

t=

t=0

Teorema valorii finale

R=

Plecand de la aceste teoreme , se poate enunta Principiul cauzalitatii si al nonanticiparii.

32

Fie : u(t) 0, y(t) 0, t < 0

Principiul cauzalitatii: cauza nul produce efectul nul

(1)

Principiului non-anticiprii: efectul nu anticipeaz cauza

(2)

Un sistem care satisface (2) se numete non-anticipativ. Dac u(t) 0 (t < 0)

implic y(t) 0, atunci sistemul se numete anticipativ.
Corelat cu reprezentarea prin matricele de stare, se poate scrie:

H ( s ) = C ( s I A) B + D .
1

O forma uzuala a funciei de transfer a unui sistem este aceea n care se pun n
evidenta coeficientul de transfer n regim staionar K 0 precum i numrul polilor
n origine :

H (s) =

K 0 P1 ( s)

s P2 ( s )

unde polinoamele P1 i P2 au ultimul termen unu ( P1 (0) = P2 (0) = 1 ).

Cea de-a patra forma pune n evidenta polii funciei de transfer respectiv zerourile
polinoamelor P1 i P2 (admitem ca acetia sunt simpli):

H ( s) =

K ( s + z1 )( s + z2 ) .... ( s + zm )

s ( s + p1 )( s + p2 ) .. ( s + pn )

unde K = K 0

bm
an

Rolul derivativ si integrator al functiilor de transfer.

Tipologii specifice
Daca H(s)=s, atunci
Y(s)=sU(s);
y(t) = du/dt un derivator (iesirea este derivata intrarii).

33

Pentru u (t ) = sin (t )

y (t ) = cos(t ) , t > 0.

Analizand cele doua functii, rezulta ca marimea de iesire y(t) este n avans de faz
(/2) fa de u(t). Ieirea derivatorului anticipeaz intrarea. Pentru = 1 , rezulta
urmatoarea reprezentare grafica:

u(t),
y(t)

= 1rad / sec

+1
u(t)

-1

[rad / sec]]

y(t)

Figura 13. Reprezentarea efectului anticipativ al functiei H(s)=s

Daca H(s)=1/s, atunci

Y(s)=U(s)/s;
t

y (t ) = u ( )d y(t)

un integrator (iesirea este integrala intrarii).

Pentru u (t ) = sin (t )

y (t ) =

( cos(t )) , t > 0

Spunem ca ieirea integratorului intarzie intrarea. In figura de mai jos,

exemplificam efectul de intarziere al functiei de transfer H(s)=1/s, daca intrarea
este particularizata cu : u (t ) = sin (t ) . Iesirea are intraziere / 2 fata de u(t).

34

u(t),
y(t)

= 1rad / sec

+1
u(t)

[rad / sec]]

y(t)
-1
Figura 14. Reprezentarea efectului de intarziere al functiei H(s)=1/s

In cazul modelarii sistemelor reale, efectul nu anticipeaz niciodata cauza.

Efectul este sesizat intotdeauna cu ntrziere fa de cauz. Acesta se explica
matematic prin prezenta in expresia functiei de transfer a operatorului de integrare
(1/p(s)) si a celui de de derivare (z(s)). Observatia este posibila numai daca
operatorul de integrare este dominant fata de cel de derivare, ceea ce are loc numai
dac:

m<n
(gradul numitorului este intotdeauna mai mare decat cel al numaratorului in cazul
modelelor corespondente sistemelor reale).
Modelele matematice ale elementelor specifice unui SRA sunt:
Tipul elementului
Element proporional
Element de ntrziere de
ordinul nti
Element

oscilant

de

ordinul lI
Element de ntrziere de
ordinul II

Ecuaia difereniala

Funcia de transfer

y (t ) = K 0 u (t )

H ( s) = K0

dy
+ y = K 0 u (t )
dt

d2 y
dy
+ 2n
+ n2 y = K0 n2 u (t )
2
dt
dt
T1 T2

d2y
dy
+ (T1 + T2 ) + y = K 0 u (t )
dt
dt 2

35

H (s) =

K0
Ts + 1

H (s) =
H ( s) =

K0 n2
s 2 + 2n s + n2

K0
T
s
+
1
( 1 )(T2 s + 1)

Element cu timp mort

Element cu timp mort i

H ( s ) = K e s

y (t ) = u (t )

ntrziere de ordinul I

dy
+ y = K0 u (t )
dt

Element cu timp mort i

d2 y
dy
+ (T1 + T2 ) + y = K 0 u ( t )
dt
dt 2

ntrziere de ordinul II

T1 T2

Element de anticipaie

y (t ) = T

de ordinul I
Element de anticipaie

y(t ) =

de ordinul II
Regulator proporionalintergral-derivativ
Element integrator cu

K 0 e s
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

d 2u
du
+ 2n
+ n2 u
dt
dt 2

H ( s ) = s 2 + 2n s + n2

1
H ( s) = K R 1 +
+ Td s
T
s
i

d 2 y dy
+
= K0 u
dt 2 dt

H ( s) =

T1

dy
du

+ y = K 0 T2
+u
dt
dt

H ( s) = K 0

T2 s + 1
;
T1 s + 1

T2 > T1

T1

dy
du
+ y = T2
+u
dt
dt

H ( s) = K 0

T2 s + 1
;
T1 s + 1

T2 < T1

anticipaie
Circuit de corecie de

H ( s) =

K 0 e s
Ts + 1

H ( s) = Ts + 1

1
d
u (t ) = K R + dt + Td

Ti
dt

ntrziere de ordinul I
Circuit de corecie de

du
+ u (t )
dt

H (s) =

ntrziere

K0
s (Ts + 1)

Scheme bloc operaionale asociate unei funcii de transfer

Fie modelul matematic:

H (s ) =

bm s m + bm1 s m1... + b0 s 0
Y (s )
=
n
n 1
0
U (s )
an s + an1s + ... + a0 s

Numrtorul modeleaz intr-o functie de transfer operaii de amplificare i

derivare, deci efectul de anticipare.
Numitorul modeleaz intr-o functie de transfer operaii bazate pe integrare, deci
efectul de ntrziere.

36

Propunem schema bazat pe derivatoare i integratoare pentru reprezentarea

functiei H(s) cu blocuri operationale:

X (s ) = bm s m + bm1s m 1 ... + b0 s 0 U (s )

X (s ) = (b0 + s(b1 + s (b2 + ....s (bm1 + sbm )))) U (s )

s

U(s)

b0

b1

b2

bm

X(s)

Pentru a modela functia :

Y (s ) =

1
an s + an 1s
n

n 1

+ ... + a0 s 0

X (s )

apelam in mod repetat la operatorul de amplificare integrare (ntrziere). Astfel,

functia G1(s):

1
an s
G1 (s ) =
are urmatoarea schema bloc operationala:
1
1+
an 1
an s

37

1
an s

Y(s)

an 1

1
G1
s
G2 (s ) =
are urmatoarea schema bloc operationala:
1 + G1an 2
+

Y(s)

1
s

G1

an 2

1
G2
G3 (s ) = s
are urmatoarea schema bloc operationala:
1 + G2 an 3
+

Y(s)

1
s

G2

an 3

1
G n 1
1
G n (s ) = s
=
n
n 1
1 + Gn 1a0 a n s + an 1s + ... + a0 s 0

38

+
+

1
s

X(s)
-

1
ans

1
s
-

Y(s)

a n 1
a2

a1
a0

Combinand cele doua reprezentari rezulta schema bloc operationala asociata

functiei de transfer :
H (s ) =

bm s m + bm 1 s m 1 ... + b0 s 0
Y (s )
=
n
n 1
0
a n s + a n 1 s + ... + a 0 s
U (s )

U(s)

b0

b1

b2

bm
Polinomul zerourilor

X(s)
+
X(s)

1
s

1
s

1
an s

an 1
a2

a1
Polinomul polilor

a0

39

Y(s)

CAPITOLUL I.2
CRITERII DE PERFORMANTA IMPUSE UNUI
SRA
Cunosterea cat mai exacta a procesului supus automatizarii, a modelului sau
matematic, reprezinta una din problemele cele mai dificile ale proiectarii riguroase
a unui sistem de reglare automata.

Tipologii de sisteme cu reglare automata

Conform aprecierilor facute in capitolele anterioare, un sistem liniar respecta in
comportament, principiul suprapunerii efectelor. Vom determina marimea de
iesire, pentru un SRA cu reactia unitara negativa, consiferand actiunea succesiva a
marimilor de proces:
intrare treapta unitara (figura 15)
perturbatii cu punct de aplicatie inainte si dupa proces (figura
16, figura 17)

o
o

v2

v1
+
HR(s)

HF(s)

Figura 15. Schema bloc a SRA cu reactie unitara daca se considera numai actiunea
referintei

H d = H R ( s) H F ( s)

H0 =

H d ( s)
1 + H d ( s)

H 0 ( s) =

H R ( s ) H F ( s)
funcia de transfer a sistemului cu reacie
1 + H R ( s) H F ( s )

40

unitara in raport cu referina r .

Daca se considera actiunea succesiva a celor doua tipuri de marimi perturbatoare,
se pot determina componentele induse de acestea in marimea de iesire.
v1

HF(s)
HR(s)

Figura 16. Schema bloc a a SRA cu reactie unitara daca se considera numai actiunea
perturbatiei v1

H 0 v1 ( s ) =

H F ( s)
funcia de transfer n raport cu
1 + H R ( s) H F ( s)

perturbaia v1
In mod similar, se va determina componenta in iesire indusa de actiunea
preturbatiei v2.
v2

+
HR(s)

HF(s)

Figura 17. Schema bloc a a SRA cu reactie unitara daca se considera numai actiunea
perturbatiei v2

H 0v 2 ( s) =

1
funcia de transfer n raport cu
1 + H R ( s) H F (s)

perturbaia v2
Cumuland aceste rezultate, se determina raspunsul sistemului inchis descris de
modelul matematic H0, dupa cum urmeaza:

41

Y ( s ) = H 0 ( s ) r ( s ) + H 0 v 1 ( s ) v1( s ) + H 0 v 2 ( s ) v 2( s )
Analizand expresia Y(s), se pot face aprecieri asupra tipului de SRA, in functie de
politica care se urmareste prin implementarea unei legi de reglare.
In functie de marimea de intrare - referinta care poate fi :
- constanta

(SRA de stabilizare)

- variabila

(SRA de urmarire)

rezulta ca SRA pot fi de stabilizare sau de urmarire.

In functie de modul de variatie al marimii de intare, un sistem SRA poate fi :

SRA

de stabilizare

de urmrire a referinei

SRA de stabilizare presupune proiectarea unui SRA care elimina

perturbaiile n condiiile meninerii constante a semnalului de referina.
SRA de urmrire a referinei presupune modificarea frecventa a
referinei cu neglijarea perturbaiilor.
In general se urmrete proiectarea unui SRA care sa aib performane bune n
raport cu referina i care sa fie capabil sa elimine efectelor perturbaiilor
(rejecia perturbaiilor).
In functie de tipul de aciune a regulatorului:

SRA
continue

discrete

42

Performanele generale unui sistem sunt definite pentru regimul tranzitoriu i cel
staionar:
Performanele regimului tranzitoriu
Performanele regimului staionar
Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate prin analiza
raspunsului in timp si a raspunsului in frecventa al sistemului SRA.
Analiza raspunsului in timp, pune in evidenta urmatoarele marimi:

in regim tranzitoriu:

suprareglare
durata regimului tranzitoriu tt (durata regimului
tranzitoriu)
factor de amortizare
timp de cretere tc
timp de ntrziere ti
in regim stationar, analiza raspunsului pune in evidenta :
eroarea stationara
valoarea stationara a marimii de iesire

Analiza raspunsului in frecventa permite aprecieri legate de :

stabilitatea sistemului
precizia n regim staionar sau eroarea staionara st
banda de frecventa
marginea de faza M
marginea de amplitudine (ctig) Mc
pulsaia de rezonanta R
valoarea de vrf a modulului Mv
Criteriile de performanta se pot defini singular sau ca pachet de cerine deci ca i
criterii integrale. Criteriile integrale acoper mai bine performanele impuse unui
sistem la variaii mari ale intrrii dar i la variaii ale perturbaiilor.
Criterii de performanta integrale uzuale utilizate n proiectarea unui SRA pot avea

43

diferite expresii n funcie de performanele ce se impun unui SRA. Criteriile de

performanta integrale se exprima prin indicii de performanta (IP) al sistemului.

Ex: rspunsul aperiodic la intrare treapta unitara este mult mbuntit cu cat aria
haurata este mai mica:

IP =

(y

y ) dt = dt = min .

ref

y
yref

+
y
t

Ex: rspunsul oscilant este mbuntit daca:

y
-

yref
+

IP = dt = min .
0

sau

IP = 2 dt = min .
0

Obs: criteriile integrale se aplica cu succes numai n cazul sistemelor cu eroare

staionar nul i nu ofer informaii despre regimul staionar (altfel valoarea
integralelor ar fi infinita).

44

Rspunsul n timp al sistemelor SISO cu parametrii

invariani n timp
In cazul unui sistem liniar, continuu i invariant n timp, acionat prin mrimea de
intrare u(t) i avnd mrimea de ieire y(t), raportul intre marimea de iesire Y(s) si
marimea de intrare U(s), se numeste functie de transfer.

Y ( s) = H ( s) U ( s)

H (s) =

Y ( s)
U ( s)

(1)

unde :

H (s ) =

bm s m + bm 1 s m 1 ... + b0 s 0
este o raional de s C
a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a 0 s 0

(2)

Y(s) si U(s) sunt transformatele Laplace ale funtiilor y(t) si u(t).

Rspunsul n domeniul timpului al sistemului descris de (1), (2) reprezint ieirea
y(t), t 0, calculat pentru u(t) cunoscut n domeniul t 0.
n studiul sistemelor intervin rspunsuri tipice, definite pentru forme particulare
ale semnalului de intrare:
Rspunsul indicial - rspunsul sistemului (1), (2) n domeniul timpului,
pentru condiii iniiale nule i semnal de intrare de tip treapt unitar.
Rspunsul la impuls - rspunsul sistemului (1), (2) n domeniul timpului,
pentru condiii iniiale nule i semnal de intrare de tip impuls Dirac.
Rspunsul la semnal sinusoidal - rspunsul sistemului(1), (2) n domeniul
timpului pentru condiii iniiale nule i un semnal de intrare sinusoidal de
tipul u (t ) = A sin( t + ) ; A, > 0 ; [0,2 ) .
Evident rspunsul n domeniul timpului poate fi determinat analitic, deci ca o
funcie explicit de timp pentru t 0.
Se va presupune n continuare c sistemul descris prin funcia de transfer H(s) are
toi polii cu parte real strict negativ si c factorul de amplificare este pozitiv (
H(0) > 0 ).
Faptul c sistemul admite doar poli cu parte real strict negativ, nseamn c

45

rspunsul indicial va tinde ctre o marime constant (regim permanent sau

staionar).
Pe rspunsul indicial se pot delimita dou regimuri de funcionare:
- regim tranzitoriu - care se instaleaz imediat dup aplicarea comenzii i
pe durata cruia h(t) admite variaii mari;
- regimul permanent sau staionar - n care h(t) este aproximativ constant.

y P (t ) este exprimat in marimea de iesire ca si componenta permanenta alaturi de

cea tranzitorie:

y (t ) = yT (t ) + y P (t )
y P (t ) este raiunea de a fi a sistem;
y T (t ) este indezirabil, inerent i inevitabil.
Pentru a aprecia convenabil calitatea rspunsului indicial este necesara definirea
unor performante menite sa reflecte de o maniera simpla i sugestiva
caracteristicile sistemului.
Vor fi considerate performante ale rspunsului indicial pentru caracterizarea
regimului staionar i performane pentru caracterizarea regimului tranzitoriu.
Pentru nelegerea utilitii acestor perfomante, trebuie considerat faptul c n
funcionarea sistemului comportarea dorit este, n general, cea din regimul
permanent. Regimul tranzitoriu este inevitabil i, n general, nedorit. n acest
context, performanele de regim tranzitoriu vor semnala principalele diferente
dintre valorile rspunsului indicial caracteristice regimului tranzitoriu i valoarea
aproximativ constant a rspunsului, atins n regim permanent.

Rspunsul indicial al unui sistem deschis cu H(s)

element de intarziere de ordinul I (rspunsul sistemului
intrare treapta)
Este raspunsul sistemului cu intarziere de ordinul I, daca se aplica la intrare un
semnal treapa unitara.

46

U(s)

1
s

unde :

K
Ts + 1

Y(s)

T constanta de timp sau ntrziere

K factor de amplificare
S variabila complexa s = + j

Y (s) = H (s) U ( s)

Y (s) =

K
;
s (Ts + 1)

1
at
L1
=e ;
s+a

K
T ;
1
1
y (t ) = L1
= L K

s Ts + 1
s (Ts + 1)

y (t ) = K 1 e T

H ( s) =

y(t)

K
Ts + 1

yst (t ) = y = K

u(t)=r(t)=1
1

st
t

Rspunsul unui sistem de ordinul I la intrare treapta unitara (rspuns indicial)

47

Rspunsul indicial al unui sistem inchis cu reacie

unitara negativa, si cu H(s) element de intarziere de
ordinul I
U(s)

1
s

K
Ts + 1

H (s) =

y(t)

T1

Y(s)

K
Ts + 1

y st ( t ) = y = K

Rasp. sist. fr reacie

u(t)=r(t)=1

Rasp. sist. cu reacie

st
t

T2

Figura 18. Raspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacie unitara

Performanele sistemului sunt indicate de valoarea duratei regimului

tranzitoriu. Acesta valoare este mai mica daca sistemul este cu reacie
unitara negativa (sistemul i mbuntete rspunsul prin nchiderea
buclei de reacie).

48

Rspunsul indicial al unui sistem deschis cu H(s)

element de intarziere de ordinul II (rspunsul la treapta
unitara)
1
s

U(s)

H ( s) =

H (s) =

n2
s 2 + 2n s + n2

H ( s) =
h(t)

Y(s)

n2
s + 2n s + n2
2

n2
s 2 + 2n s + n2

=0
<1

>1

Figura 19. Rspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru diferite valori ale
lui

49

=0 rspuns neamortizat

0<<1

<0
rspuns sub-amortizat

=1

rspuns instabil

rspuns critic amortizat

>1
rspuns
Reprezentarea rdcinilor ecuaiei caracteristice n
planul complex pentru diverse valori ale lui

p1,2 = n j n

1 2

Obs: pentru >1 , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i diferite,

componenta tranzitorie fiind alctuita din doua exponeniale. Rspunsul n acest
caz este supra-amortizat.
Reprezentarea polilor sistemului de ordinului II, sunt o buna exemplificare pentru
verificarea criteriului general de stabilitate a sistemelor (prezenta polilor n
semiplanul stng al planului complex indica un sistem stabil).

50

Performanele n regim tranzitoriu, ale raspunsului

unui sistem

yr

1,05
1
0,95

st

0,5

0,05

REGIM
TRANZITORIU

tc
ti

Daca notam cu

REGIM
STATIONAR

tt

y st (t ) valoarea de regim staionar sau permanent a marimii de

iesire, atunci y st (t ) reprezint constanta spre care tinde y(t)

y st = lim y (t )
t

= lim s H (s) = lim s s G (s) = G (0)

teor .
s 0
val
finale

s 0

Dac funcia de transfer G(s) admite cel puin un pol pi cu parte real pozitiv,

Re( p i ) 0 , atunci yst nu exist, i teorema valorii finale nu se poate aplica.

Durata procesului tranzitoriu t t sau timpul de rspuns: tr sau tt reprezint
durata regimului tranzitoriu i marcheaz momentul de timp de la care se
consider c sistemul a intrat n regim permanent, adic y(t) devine

51

y (t ) y st < 0.05 * hst , pentru t > t r

aproximativ constant.

sau
t (t ) y st , pentru t > t r

Timpul de rspuns este sensibil influenata de pulsaia naturala n . Se

considera ca regimul tranzitoriu este ncheiat odat cu atingerea i
stabilizarea valorii de rspuns a sistemului n banda = 0, 05 yst . Se
obine n acest caz o valoare a

tt

tt

de :

ln 0, 05 1 2

Se utilizeaz aproximarea: tt

).

tt = f ( , n )

Suprareglarea sau abaterea dinamica maxima este diferena intre valoarea

maxima a ieirii i valoarea de regim staionar:

= ymax yst . Se poate

defini procentual ca reprezentnd

ymax yst
100 [%] .
yst

Pentru sisteme de ordinul II :

II = e

52

1 2

= f ( )

imp
1
0

Daca se impune

imp

imp imp

Timpul de cretere

tc reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire

evolueaz n domeniul [ 0, 05 yst , 0, 95 yst ] . El sugereaz viteza de reacie a

sistemului sub aciunea comenzii (ct de repede rspunsul sistemului atinge
valori comparabile cu cele din regim permanent) si este un indicator al
rapiditatii raspunsului.
Timpul de ntrziere este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de ieire sa
creasc de la zero la 0,5 yst

Stabilitatea intrare-iesire
Definiie : Un sistem dinamic liniar se numete BIBO (Bounded Input, Bounded
Output) stabil dac i numai dac rspunsul acestui sistem, la orice semnal de
intrare mrginit, este mrginit.

k > 0, u (t ) < k , t M > 0, y (t ) < M , t

Definiie : Un sistem dinamic liniar se numete instabil BIBO dac exist un
semnal de intrare marginit pentru care rspunsul sistemului este nemrginit.
Teoreme de caracterizare a BIBO stabilitii
T1. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac toi polii functiei
H(s) sunt situati in {Re(s ) < 0}.

53

T2. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai lim y (t ) exist i este
t

finit.
Altfel spus, un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac rspunsul
indicial al sistemului tinde ctre o valoare constant (numit valoare de regim
permanent/staionar

lim y (t ) = y st
t

= H ( 0)

teorema
valorii
finale

T3. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac :
t

M > 0, h( ) d < M , t > 0

0

T4. Dac un sistem dinamic liniar este BIBO stabil atunci toi coeficienii din
polinomul polilor sunt strict pozitivi. Dac cel puin un coeficient din polinomul
polilor este zero sau strict negativ sistemul este instabil BIBO.

H (s ) =

bm s m + bm 1 s m 1 ... + b0 s 0
Q (s )
=
n
n 1
0
P(s )
a n s + a n 1 s + ... + a 0 s

unde P ( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + .... + a 0 , este polinomul polilor.

Dac i 0, n, a i 0 , atunci sistemul este instabil BIBO. Dac toi coeficienii
lui P(s) sunt strict pozitivi nu se poate preciza nimic, pe baza acestei teoreme,
despre BIBO stabilitatea sistemului.
Analiza BIBO stabilitii prin criterii de analiza polinomiala
Dac polinomul polilor P ( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + .... + a 0 este de grad mare i/sau
coeficienii lui sunt dependeni de parametri reali este dificil aplicarea teroremelor
de mai sus pentru a studia BIBO stabilitatea sistemelor dinamice liniare. In aceste
situaii ee recomand aplicarea unuia din urmtoarele criterii polinomiale:

54

Criteriul Hurwitz
Fie

H (s) =

Q(s)
a > 0.
; P ( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + .... + a 0 , n
P( s )

Se construiete matricea Hurwitz:

an 1 an 3
a
n an 2
0
an 1

Hn = 0
an
0
0

0
0
.... .....

an 5 .....
an 4 .....
an 3 .....

an 2 ..... ; ai = 0 pentru i < 0

an 1 ....

an
...
.... .... n n

Polinomul P(s) este hurwitzian (admite doar rdcini cu parte reala strict
negativ) i deci sistemul H(s) este BIBO stabil dac toi minorii principali
diagonali ai matricii H sunt strict pozitivi.
Criteriul Routh
Fie H ( s ) =

Q( s )
a >0
; P( s ) = a n s n + a n 1 s n1 + .... + a 0 , n
.
P(s )

Se defineste schema Routh asociata polinomului P(s):

55

sn
n 1

s
s n2
:
s n i +1
s n i + 2
s n i
:
s0

r01
r11
r21
..
ri 21
ri 11
ri1
..

r02
r12
r22
..
..
..
..
..

r03
r13
r23
..
..
..
..
..

..
..
..
..
..
..
..
..

..
..
..
..
ri 2 j
ri 1 j
rij
..

..
..
..
..
ri 2 j +1
r11, j +1
rij +1
..

..
..
..
..
..
..
..
..

..
..
..
..
..
..
..
..

n1

r01 = 1; r02 = 2 ; r03 = 4 ; r11 = 1 ; r12 = 3 ; r13 = 5 ;

unde rij =

1 ri 21
ri 11 ri 11

ri 2 j +1
, i = 2, n, j = 1,2..
ri 1 j +1

Daca notam cu s = s n + 1 s n 1 + ... + n 1 s + n , cu i =

a ni
, i = 1, n si
an

an 0
Atunci se poate enunta criteriul Routh:
O condiie necesar i suficient ca (s) s fie hurwitzian este ca toi ri1 coloana
1 din s. Routh) s fie strict pozitivi.
Acelasi criteriu se mai poate enunat si astfel:
Polinomul P(s) este hurwitzian (sistemul G(s) BIBO stabil) dac i numai dac
toate elementele din prima coloan a schemei Routh sunt strict pozitive.

Rspunsul n frecventa al sistemelor cu parametri

invarianti in timp (LTI)
Reprezentarea n frecventa a unui sistem se obine prin aplicarea la intrare a unui

56

semnal sinusoidal de frecventa f =

, r = A sin (t ) .Daca sistemul este BIBO

2

stabil, el admite un regim permanent un ras[uns y(t) cu aceeai form ca i

semnalului de intrare. n consecin, dup trecerea regimului tranzitoriu, de durat
finit, rspunsul sistemului devine o sinusoid de amplitudine constant n timp

Ay ( ) , de aceeai pulsaie cu intrarea i defazat fa de intrare cu unghiul

( ) .
intrare

A sin ( t )

A sin ( t )

ieire

A H ( j ) sin (t + )

Sistem dinamic

A H ( j ) sin (t + )

H(s)

H ( j ) = M ( ) =

Ay
Au

= modul

arg(G ( j )) = ( ) = faza
unde H ( j ) este transformata Fourier a raspunsului sistemului la semnal de tip
impuls:

H ( j ) = H (s ) s = j = F{g (t )}
Deoarece raportul dintre cele doua amplitudini ale semnalului de intrare i al celui
de ieire este chiar modulul funciei de transfer a sistemului pentru s=j, rezult ca
matematic pentru a aprecia rspunsul n frecventa al unui sistem definit prin funcia
de transfer H(s), se nlocuiete s=j n expresia funciei de transfer si pentru

57

diverse valori ale pulsaiei se determin modulul i argumentul funciei.

Modelul n frecven prezint interes deoarece pune n eviden proprieti globale

ale sistemului. Cu ajutorul acestui model se pot obine rezultate care s descrie
comportarea sistemului sub aciunea unor semnale de intrare oarecare, dat fiind
faptul c semnalele de intrare (comand) pot fi privite ca o superpoziie de semnale
sinusoidale (armonici), descrise matematic prin seria / transformata Fourier.
Aciunea unui semnal de intrare u(t) oarecare asupra sistemului liniar va fi neleas
ca aciunea simultan a armonicilor componente ale lui u (t ) unde

u (t ) =

u (t ) = A
i=0

ui

sin ( i t )

Pe baza liniaritii sistemului, ieirea acestuia va fi de fapt superpoziia semnalelor

de ieire corespunztoare fiecrei armonici u i (t ) n parte:

y (t ) = y i (t )
i 0

unde y i (t ) este raspunsul sistemului la intrarea u i (t ) = Aui sin ( i t ) .

Daca sistemul este BIBO stabil, el va raspunde in regim permanent cu marimea:

y pi = Ayi sin ( i t + ( i ))

y p = y pi (t )
i =0

Rezulta ca:

Ayi = Aui H ( j i ) = Aui M ( i )

( i ) = arg(H ( j i ))

58

Aprecierea rspunsului n frecventa a sistemului automat H(s) este descrisa prin

caracteristicile de frecventa:
caracteristica amplitudine-faza sau locul de transfer(hodograful
funciei): reprezentarea numrului complex H(s) n planul complex

( Re [ H ( s ) ] , Im [ H ( s ) ] , prin modulul H ( s ) i H ( s ) . Aceasta

caracteristica se traseaz pentru sistemul deschis, fiind utila i n
aprecierea stabilitii sistemului nchis cu reacie unitara negativa
(criteriul Nyquist)
caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-pulsaie i fazpulsaie cunoscute sub numele de caracteristici Bod.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite cteva din performanele unui
sistem cu reglare automat : stabilitatea relativa a sistemului, banda de frecventa,
frecventa de rezonanta.
Precizam ca pentru trasarea locului de transfer, daca funcia de transfer a sistemului
deschis este de forma H d ( s ) =

K 0 P1m ( s)
, se pot determina asimptotele locului

s P2 n ( s )

de transfer n punctele corespunzatoare frecventelor inalte i joase (Figura 20).

Cunoaterea acestor asimptote permite trasarea hodografului funciei de transfer a
sistemului deschis si aprecierea stabilitii sistemului nchis conform criteriului de
stabilitate Nyquist.
Pe de alta parte, se poate explica uor cum este influenata stabilitatea sistemului
nchis prin alocarea unui pol sau a unui zero n functia de transfer a sistemului
deschis. Un sistem deschis de ordinul II, la frecvente inalte are asimptota
corespunzatoare lui =2; prin adugarea unui pol, se ajunge la un sistem de
ordinul III care are asimptota =3 la frecvente inalte. Aceasta intersecteaz axa
reala negativa i risca sa ocoleasc punctul (-1, j0) prin stnga acestuia. In mod
similar, adugarea unui zero n sistemul deschis, scade ceea ce scade i riscul de
instabilitate a sistemului nchis.
Obs:

reprezint excesul de poli fata de zerouri n funcia H d .

reprezint numrul de poli n origine ai H d

59

Im

Im

=3

=0

=3

K
Re

Re

=2

=2
=1

=0
a)

=1
b)

H d (s) =

K 0 P1m ( s)

;
s P2 n ( s )

= +n-m
Figura 20. Asimptotele locului de transfer pentru
a) frecvente joase, b) frecvente inalte

n funcie de modul n care sistemul dinamic liniar atenueaz sau amplific

semnalele sinusoidale aplicate la intrarea sa, se disting cteva categorii importante:

filtru trece-jos: atenueaz puternic sinusoidele de pulsaie foarte mare i

las s treac armonicile de pulsaie joas.
filtru trece-sus: atenueaz puternic sinusoidele de pulsaie mic i las s
treac armonicile de pulsaie mare.
filtru trece-band: las s treac armonicile cu pulsaia cuprins n
intervale de forma: [1 ; 2 ] , 0 < 1 < 2 restul fiind puternic atenuate.

60

Stabilitatea sistemului deschis. Conform criteriului de stabilitate al unui

sistem, condiia necesara i suficienta ca un sistem sa fie stabil este ca polii
funciei de transfer H(s) (rdcinile ecuaiei caracteristice) sa fie situai n
semiplanul stng al planului complex.

U(s)

Y(s)

H(s)

Stabilitatea sistemului nchis se definete prin interpretarea locului de transfer

al sist. deschis, din punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al
caracteristicilor de frecventa n reprezentare logaritmica. Criteriu Nyquist
permite interpretarea stabilitii sistemului n stare nchis daca se cunoate
locul de transfer (sau hodograful funciei) al sistemului in bucla deschisa.
r(s)

(s)

Hd(s)

Y(s)

Criteriul Nyquist generalizat : daca sistemul deschis este instabil (deci

funcia H d ( s ) are p poli n semiplanul drept al planului complex (, j)), condiia
necesara i suficienta ca un sistem cu parametrii invarianti in timp (sistem LTI) si
continuu, sa fie stabil n stare nchisa, este ca punctul (-1, j0) sa fie nconjurat n
sens trigonometric de caracteristica amplitudine-faza a sistemului deschis (trasata
pentru variind de la - la +), de un numr de ori egal cu numrul polilor situai
n semiplanul drept al funciei de transfer a sistemului nchis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui general i pornete de la ipoteza
sistemului LTI stabil n stare deschisa (deci numrul polilor din semiplanul drept al

61

planului complex (, j) este 0).

Criteriul Nyquist simplificat : daca sistemul deschis este stabil (deci ecuaia
caracteristica are toi polii n semiplanul stng al planului complex), condiia
necesara i suficienta ca sistemul nchis sa fie stabil este ca locul de transfer sau
caracteristica amplitudine-faza, pentru valori cresctoare ale pulsaiei ( =0.+)
sa lase n stnga punctul critic de coordonate (-1, j0) sau acest punct sa nu se
gseasc n interiorul caracteristicii trasata cu ambele ramuri cnd variaz de la la +.
Re(HG(s))

|HG()|=

= +

(-1, j0)

Im(HG(s)

(|HG(c)|=1)

= +0
1. sistem stabil
2. sistem la limita de stabilitate
3. sistem instabil
Din reprezentarea grafica rezult ca din doua sisteme stabile n stare deschisa,
numai sistemul 1 este stabil n bucla nchis deoarece las n stnga punctul (-1,
j0). Punctele importante de apreciere a gradului de stabilitate sunt cele n care
sistemul are amplitudinea (modulul funciei de transfer) 1 i cel n care faza este
180. Pentru aceste puncte se cunosc pulsaiile respective: c i (hodograful se

62

traseaz prin aplicarea la intrarea unui sistem deschis a unui semnal sinusoidal cu
frecventa (pulsaie) variind de la 0 la +) i amplitudinile de rspuns care
reprezint matematic modulul funciei de transfer n punctele respective. Se
definesc urmtoarele noiuni:

Mc =

1
H d (j )

Margine de ctig sau de amplitudine

M =180+arg ( H d (jc ) )
unde:

Margine de faza

este pulsaia pentru care faza sistemului este = 1800

este pulsaia la care modulul vectorului H ( s ) G ( s ) este 1.

Pentru un sistem stabil Mc > 1 i M

>0.
Cu cat Mc i M sunt mai mari cu att gradul de stabilitate al sistemului automat
este mai mare. Cu alte cuvinte, cu cat locul de transfer este mai aproape de
origine, lsnd mult n stnga punctul (-1, j0), cu att sistemul este mai stabil.
|H(s)|=A()|dB = 20 log10|H(s)|

log

( )

-1800

63

log

Figura 21. Caracteristicile Bod amplitudine-pulsaie i faza-pulsaie

In cele doua caracteristici poziia relativa a lui

sistemului:

4. c <
5. c >
6. c =
Eroarea staionara

determina stabilitatea

sistem stabil
sistem instabil
sistem la limita de stabilitate

st

, n cazul sistemelor deschise, se calculeaz ca

y* = r i valoarea staionara yst a mrimii

diferena intre valoarea de referina

de ieire:

H(s)

st = y* yst = 1 yst = 0 daca K 0 = 1 deoarece yst = lim y (t ) = 1 .

t

Fie sistemul cu reactie unitara negativa, a carui functie de transfer a caii directe
este H(s). Notam eroarea staionara

st

, ca fiind diferenta dintre referinta si

valoarea masurata a marimii de iesire (y).

r

H d (s) =

K P( s)
s q Q( s)

Consideram forma generala a funciei de transfer a caii directe:

H d ( s) =

K P(s)
s q Q( s )

64

unde:

q = reprezint numrul de poli n origine,

K = coeficientul de transfer n regim staionar
P(s) i Q(s) sunt polinoame cu ultimul termen 1: P(0)=Q(0)=1.
Pentru sistemul nchis cu reacie unitara negativa, se poate defini eroarea staionara
ca fiind :

lim ( ( t ) ) =
t

st

lim ( s ( s ) ) = lim ( s [ R ( s ) Y ( s ) ])
s 0

st

s 0

Intrare
Rampa (1/s2)

Treapta (1/s)

st = eroare de poziie

st = eroare de viteza

Parabolica (1/s3)
st = eroare de
acceleraie

1
1+ k

1
k

1
k

Din analiza tabelului de mai sus, rezult ca pentru un sistem la care se dorete
atingerea unei erori staionare zero, prin adugarea unui element de de tip
integrator pe calea directa, se introduce un pol n origine ceea ce conduce la eroare
staionar zero. Utilizarea regulatorului cu aciune proporionala este impusa de
necesitatea obinerii unei anumite valori a rspunsului n regim staionar nsa cu
precizarea ca aciunea sa conduce la creterea duratei regimului tranzitoriu. Se
impune deci utilizarea n compensatie a unui element de reglare de anticipaie
derivativ. Utilizarea sa singulara poate conduce fie la anularea polului existent n
funcia de transfer fie la scderea cu un grad a numrului de poli n origine ceea ce
uneori poate conduce la instabilitatea sistemului (pentru q=1, la intrarea treapta
unitara adugarea unui regulator derivativ duce la apariia erorii staionare iar
pentru rampa unitara la eroare staionar ). De aceea, aciunea de corecie
derivativa este combinata cel puin cu cea proporionala. Prezenta elementului
derivativ conduce i la creterea suprareglajului.

65

Din punctul de vedere al proiectrii unui SRA, intereseaz eroarea staionar :

in raport cu referina
in raport cu perturbaia.
Calculul erorii staionare n raport cu referina

st = lim ( t ) = lim ( s ( s ) ) = lim s [ R( s) Y ( s) ] =

t

s 0

lim s [ R(s) H
s 0

s 0

( s) R( s) ]

st = lim s R ( s ) [1 H 0 ( s) ]
s 0

1
st = lim s R ( s )

1
+
H
s
s 0
d ( )

Referina

treapta

referina = treapta unitara:

rampa

R( s) =

1
s

1
st = lim s [1 H 0 ( s) ] = lim [1 H 0 ( s )]
s 0
s 0
s
daca H 0 ( s ) =

n2
H 0 ( 0 ) =1
s + 2n s + n2
2

66

st II =0

y
st = 0

referina = rampa unitara:

v = lim s
s 0

daca H 0 ( s ) =

R( s ) =

1
s2

1
1
1 H 0 ( s) ] = lim [1 H 0 ( s )]
2 [
s
s
s 0

1
n2
n2

=
lim
1

v
2
2
2
2
s 0
s + 2n s + n
s + 2n s + n s

s 2 + 2n s + n2 n2
= lim
2
2
s 0
s + 2n s + n

daca H 0 ( s ) =

s + 2n
= lim

2
2
s s 0 s + 2n s + n

n2
s 2 + 2n s + n2

v II =

67

CAPITOLUL I.3
PRINCIPIILE ALEGERII I ACORDRII
REGULATOARELOR
Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performane
Intr-un SRA regulatorul functioneaza conform algoritmului de reglare determinat
pentru procesul monitorizat/controlat. Legea de reglare a regulatorului reprezint
dependenta dintre (t) i comanda u(t) pa care regulatorul o aplica procesului (parii
fixate).
Actiune regulatorului in cadrul unui SRA, trebuie sa asigure urmatoare
caracteristici comportamentale ale unui SRA:

mbuntirea stabilitii sistemului automat;

rapiditate mrit a sistemului automat;
diminuarea erorii staionare
Alegerea unui regulator trebuie facuta astfel incat sa se asigure coerenta SRA
din punct devedere al stabilitatii si realizabilitatii practice a legii de reglare ce
trebuie implemantata. Astfel, trebuie avute n vedere cateva aspecte, indiferent
de tipul regulatorului folosit:
parametrii regulatorului trebuie alei de aa manier nct sistemul
automat s fie BIBO stabil (n funcie de forma particular a
funciei de transfer a prii fixate Gf)
regulatoarele trebuie s fie sisteme realiste (se vor nseria elemente
cu ntrziere de ordin corespunztor).
Analiza pe care o vom face, pune n evidenta modul n care se reflecta intervenia
aciunii regulatorului asupra parii fixate care se presupune generic a fi:
element de ntrziere de ordinul I cu sau fr timp mort,
element de ntrziere de ordinul II ( sau element oscilant de ord.II)
cu sau fr timp mort
Se evalueaz apoi rspunsul indicial al sistemului :

68

fr intervenia perturbaiei
cu intervenia mrimilor perturbatoare.
Se va evidentia modul in care diferitele legi de reglare pot modifica performanele
unui SRA:
suprareglaj
viteza de rspuns (timp de cretere)
durata reg. tranzitoriu
factor de amplificare
factor de amortizare
cu sau fara prezenta perturbaiilor.

Tipuri de regulatoare
Dup tipul IT (instalaie tehnologica):
regulatoare pentru procese cu caracteristici invariante n timp
(LTI)
regulatoare pentru procese cu caracteristici variabile n timp
(REG adaptive i extremale)
Dup viteza de rspuns a IT :
regulatoare pentru procese lente
regulatoare pentru procese rapide
Dup caracteristicile de funcionare ale RA :
regulatoare cu aciune continua
regulatoare cu actiune discreta
regulatoare liniare ( u=f() dependenta liniara)
regulatoare neliniare( u=f()
dependenta neliniara : ex.
releu cu doua sau trei poziii)
Dup algoritmul de reglare (sau legea de reglare elaborata de REG):
regulatoare convenionale de tip : P, PI, PD PID, PDD2

69

regulatoare cu caracteristici speciale : REG adaptive,

extremale, cu estimarea strii, etc.

Regulatoare liniare
Regulatorul proporional (P)
Regulatorul de tip P furnizeaz o mrime de ieire liniar proporional cu
mrimea de intrare. In structura unui SRA marimea de intrare in regulator este
semnalul de eroare obinut prin diferena: e(t ) = r (t ) y (t ) .
Legea de reglare :

u (t ) = K R (t )

K R = parametrul de acord

H R ( s) = K R
H R _ real ( s ) =

sau

KR
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului
1 s + 1

real.

Rspunsul indicial al regulatorului P

70

(t)

u(t)

REG

(s)

HR (s)= KR

(t)
u(t)

U(s)

KR

Y ( s) = K R

1
s

y (t ) = K R

sau din u (t ) = K R (t )

(t ) = 1 u (t ) = K R

Analiza unui SRA cu regulatorde tip P i Hf element de ntrziere de ordinul

I:

v(s)
R(s)

(s)

KR

U(s)

H f ( s) =

1) n raport cu referina R(s)

rspuns indicial:

71

Kf
Tf s + 1

Y(s)

(s)

R(s)

H d (s) =

Y(s)

K f KR
Tf s + 1

H O (s) =

KR K f
H d (s)
=

1 + H d ( s) 1 + K R K f

Tf
1 + KR K f

Prin intervenia REG de tip P, sistemul

urmtoarele performane:

st =

K0 =

T0 =

s +1

H0

K0
T0 s + 1

romane unul de ordinul I cu

1
1
=
1 + K 1 + KR K f
KR K f
1 + KR K f

Tf
1 + KR K f

P
KR

st

T0

K0

Creterea factorului de amplificare KR determina o reducere a erorii staionare (deci

o cretere a preciziei) i o reducere a constantei de timp a sistemului (viteza mai
buna de rspuns).
Obs: alegerea unui REG de tip P, implica funcionarea sistemului cu eroare
staionar care nu poate fi sczuta pn la zero. De aici rezult concluzia ca NU
se recomanda utilizarea acestui tip de regulator dect atunci cnd precizia impusa

72

ieirii se ncadreaz n limitele impuse.

2) n raport cu perturbaia P(s) de tip treapta unitara :

Kf
H0 p =

Kf
Tf s + 1
Kf
1

; Yp ( s ) =
=
K f KR Tf s + 1 + K f K R
Tf s + 1 + K f KR s
1+
Tf s + 1

Kf
Kf
1
Yst _ f ( s ) = lim s Yv ( s ) = lim s
=
s
s
T f s + 1 + K f K R s 1 + K f K R
cu cat KR creste, cu att efectul perturbaiei este sczut (rspunsul ieirii n
regim staionar scade):

yst _ f

KR

Concluzie: un regulator P este recomandat atunci cnd procesul conine cel puin
un element integrator. Astfel se asigura eroare staionar nul deci o buna
comportare a sistemului n regim staionar. Pentru procese cu mai multe constante
de timp, alegerea unui regulator P, poate atrage instabilitatea sistemului. Se
indica alegerea factorilor mici de amplificare care nsa va sacrifica precizia
rspunsului n regim staionar (creste eroarea staionar).

Regulatorul integrator (I)

Regulatorul integrator descrie viteza de raspuns a marimi de iesire din procesul
controlat. El furnizeaza in iesire un semnal de tip rampa cu panta

1
, Ti este
Ti

denumita constanta de integrare. Regulatorul I, datorit efectului de integrare,

furnizeaz o mrime de ieire finit i diferit de 0, chiar n situaia n care
semnalul de eroare devine 0. Prezenta regulatorului I, asigura eroarea staionar

73

nul pentru sistemul automat, pe zona de BIBO stabilitate a sistemului automat.

Legea de reglare :
u (t ) =

1
Ti

dt ;

Ti = constanta de integrare

HR ( s) =
HR (s) =

1
Ti s

daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului

Ti s ( 1 s + 1)

real.
Rspunsul indicial al regulatorului I

(t)

(s)

1
HR (s) =
Ti s

u(t)

U(s)

ideal
real
1

Y ( s) =

KR 1 KR
=
Ti s s Ti s 2

y (t ) =

t
Ti

Abaterea rspunsului real indicial al unui regulator I, n raport cu rspunsul ideal,

este cu att mai mare cu cat constanta de timp proprie regulatorului este mai mare:

74

HR (s) =

1
Ti s ( s + 1)

Concluzie: rspunsul unui regulator I este o rampa cu panta 1/Ti. Regulatorul I

are un caracter de memorie deoarece la o comanda u(t) nenula poate fi trimisa
spre proces chiar daca intrarea n regulator este nula. Prezenta polului n origine
n funcia de transfer a regulatorului asigura o buna comportare n regim staionar
a SRA la intrarea treapta unitara nsa gradul de stabilitate al sistemului poate sa
scad. n general regulatoarele I se folosesc n combinaie cu cele de tip P.

Regulator proporional-integrator (PI)

Regulatorul combina actiunea celor doua componente: componenta proportionala
care amplifica semnalul de iesire, si cea intregratoare care creste viteza de raspuns
a acestuia.
Funcia de reglare:
t

1
u (t ) = K R ( t ) + ( t ) dt ;
Ti 0

K R si Ti parametrii de acord

Ti - constanta de integrare

1
H R ( s) = K R 1 +

sTi

1
K R 1 +

sTi

H R _ real ( s ) =
( s + 1)

unde reprezint constanta de timp a regulatorului

(ntrzierea proprie a regulatorului real.

Efectul I asigurara precizia rspunsului (eroare staionar zero) iar efectul P duce la
creterea vitezei de rspuns a SRA.
Implementarea unui PI va respecat cateva conditii care vor imbunatatii
functionarea SRA:

75

constanta de proporionalitate KR i cea de integrare Ti se aleg astfel

nct s asigure stabilitatea sistemului automat;
componenta integratoare va asigura eroare staionar nul pe domeniul
de BIBO stabilitate a sistemului automat;
constanta de integrare Ti se alege ct mai mic posibil, pentru ca
sistemul s fie rapid;
constanta Ti se alege, n general, astfel nct zeroul care se introduce pe
calea direct (de valoare -1/Ti) s anuleze polul cel mai lent al prii
fixe (cel mai aproape de ax imaginar); se poate astfel obine i o
bun stabilitate a sistemului automat.
Rspunsul indicial al regulatorului PI

(s)

1
H R ( s ) = K R 1 +

Ti s

U(s)

(t)

u(t)
2KR

ideal

real

KR

1
-KR Ti

Ti

Constanta de integrare Ti reprezint intervalul de timp dup care ieirea din

regulator i dubleaz valoarea (de la KR, la 2KR).

Y (s) =

KR
1
+ 2
s
s Ti

t
y (t ) = K R 1 +
Ti

Analiza unui SRA cu REG de tip PI i Hf element de ntrziere de ordinul I:

76

v(s)

1
H R ( s ) = K R 1 +

i s

(s)

R(s)

U(s)

H f ( s) =

Kf
Tf s + 1

Y(s)

1) n raport cu referina R(s)

(s)

R(s)
+

rspuns indicial:

H d (s) =

H0 (s) =

K f K R (Ti s + 1)
Ti s (T f s + 1)

K f KR (Ti s +1)

2
TT
i f s + Ti (1 + K f KR ) s + K f KR

H 0 ( s) =

Y(s)

K f KR

2
TT
i f s + Ti (1 + K f KR ) s + K f KR

(Ti s + 1)

n2
Ti + s
2
2
s + 2n s + n
Ti

unde :

n2 =

KR K f
Ti T f

1 Ti T f (1 + K f K R )
Tf
2 K f KR

Rspunsul acestui sistem este compus dintr-un rspuns echivalent al unui sistem de
1
ordin II i un rspuns determinat de prezenta zeroului z =
la numrtorul
Ti
functiei de transfer.
Rspunsul indicial al sistemului este :

77

n2
Ti n2
1
Y ( s) = 2
+
s s + 2n s + n2 s 2 + 2n s + n2
Aplicnd transformata Laplace inversa rezult:
y (t ) = y2 (t ) + Ti

dy2 (t )
dt

Rezulta deci ca rspunsul sistemului este compus din rspunsul unui sistem
oscilant de ordin II la care se aduga mrimi proporionale cu derivata

dy2 (t )
, cu
dt

coeficient de proporionalitate = Ti. Rspunsul y (t ) al sistemului va nregistra:

Modificarea (creterea) suprareglajului n funcie de constanta

aciunii integrale Ti

(Obs: pentru un sistem oscilant de ordinul II,

II = e

1 2

= f ( ) . Suprareglarea lui y (t ) va fi afectat de

poziia n planul complex a zeroului lui zr)
Ca urmare a prezentei aciunii derivative, durata procesului
tranzitoriu se reduce ( durata reg. tranzitoriu este dependenta
invers de pulsaia naturala)
Deoarece H 0 (0) = 1 ,
st =

st = 0

la intrare treapta unitara, i

Ti
la o intrare rampa unitara.
K f KR

Poziia zeroului influeneaz puternic suprareglarea i durata regimului tranzitoriu.

Ea poate fi reglata prin modificarea lui Ti.
Graficele de mai jos ilustreaz dependenta = f , zr i n tc = f , zr
n
n

78

100

80

80
=0.3

60

=0.5

40
20

=0.7

=0.7

=0.5

60

ntc[%]

[%]

100

=0.3

40
20

zr

zr

Figura 22. Influena unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II
Concluzie: efectul lui zr asupra lui i asupra lui t c poate fi neglijat daca
> 0.5 si zr > 5n Se poate formula i altfel: prezenta unui zero n expresia
lui H f ( s ) va influena suprareglarea i viteza de rspuns a ieirii daca

< 0.5 , si daca zeroul real este plasat pe axa reala negativa in intervalul
1

,5 n . Pe msura apropierii zeroului de punctul 0, suprareglarea creste

Ti

iar durata regimului tranzitoriu scade.

Prezenta regulatorului proporional-integrator naintea punctului de aplicaie al
perturbaiilor unitare conduce la urmtoarele concluzii:

H 0v ( s ) =

K f Ki s

TiT f s + Ti (1 + K f K R ) s + K f K R
2

Yv ( s )
V (s)

La aplicarea unei perturbaii treapta unitara, rspunsul sistemului si eroarea

staionara sunt:

Yv ( s ) =

1
H 0v ( s ) ;
s

79

lim yv ( t ) = lim s Ys ( s ) = 0
t

t 0

st = lim s (1 H 0v ) R ( s ) = 0
t 0

Prin urmare, prezenta elementului integrator, naintea punctului de aplicaie al

perturbaiilor, conduce la anularea contribuiei acestora n rspunsul sistemului,
daca ele sunt de tip treapta unitara.

Regulator proporional-derivativ (PD)

Legea de reglare:

d (t )

u (t ) = K R (t ) + Td
;
dt

K R si Td reprezinta parametrii de acord;

Td - constanta de derivare

H R ( s ) = K R (1 + sTd )
H R _ real ( s ) =

K R (1 + sTd )

( 1 s + 1)

daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului

real.

Elementul PD nu este un element realist. Proiectarea unui regulator PD, va

trebui sa respecte urmatoarele conditii:
dac se dorete eroare staionar foarte mic, se alege k foarte mare;
acest element introduce un zero suplimentar pe calea direct, z =
1/Td ;
constanta Td se poate alege astfel nct acest zero s compenseze
polul cel mai lent al prii fixate;
constantele Kr i Td trebuie alese astfel nct s se asigure BIBO
stabilitatea sistemului automat;
constanta T (introdus pentru a obine un regulator realist) se alege
astfel nct polul introdus pe calea direct s fie suficient de

80

indeprtat; cu alte cuvinte constanta Td trebuie s fie suficient de

mic (uzual 0.12Td 0.2Td);
Rspunsul indicial al regulatorului PD
H R ( s ) = K R (1 + Td s )

(s)

(t)
u(t)

U(s)
u(t)

1
real

ideal
1
KR

KR

Rspunsul componentei derivative alturi de cea proporionala, introduce un efect

de anticipaie ceea ce atrage o mbuntire a stabilitii sistemului.
Analiza unui SRA cu REG de tip PD i Hf element de ntrziere de ordinul I:

(s)

R(s)

H R (s ) =

v(s)

K R (1 + Td s )

U(s)

s +1

H f ( s) =

1) in raport cu referina R(s)

H d (s) =

K R (1 + Td s )

s +1

rspuns indicial:

Kf
Tf s + 1

KR K f

s +1

81

unde (Td = T f

Kf
Tf s + 1

Y(s)

(s)

R(s)

H d (s) =

K f KR

( s + 1)

Y(s)

H 0 ( s) =

K f KR

s + 1 + K f KR

K f KR

(1 + K

s
+ 1
KR )
1+ K K

f
R

Performanele sistemului reglat cu PD sunt:

1
1 + K f KR

st =

T0 ( s) =

1 + K f KR

Componenta D nu aduce modificri substaniale pentru un SRAul unui proces

de ordinul I (nu intervine

Td .

Analiza unui SRA cu regulator de tip PD i Hf element de ntrziere de

ordinul II:
v(s)
(s)

R(s)
+

H R (s) =

K R (1 + Td s ) U(s)

s +1

H f (s ) =

Kf

(T1 s + 1)(T2 s + 1

Y(s)

Pentru un sistem de ordinul II, alegerea unui regulator PD permite eliminarea unei
constante semnificatie de timp T1, dar prezenta lui conduce tot la un sistem de
ordinul II.

82

Propunem o comparaie intre acest SRA cu REG =PD i cel n care REG este de tip
P, pentru acelai proces:

H ( s) =

K 0 P1 ( s )

P1 (0) = P2 (0) = 1 sau

s P2 ( s )

H 0 _ PD ( s ) =

KR K f

T2 s + ( + T2 ) s + K R K f + 1
2

H (s) = K0

KR K f
KR K f + 1

n2
s 2 + 2n s + n2
1

T
KR K f + 1

H 0 _ P (s) =

KR K f

T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + K R K f + 1

s2 +

( + T2 )

KR K f + 1

Comparnd cele doua rspunsuri :

K 0 ( s) =

K f KR

1 + K f KR
cele doua sisteme

st =

este factorul de amplificare identic pentru

1
1 + K f KR

aceeai

pentru

ambele

sisteme

s (1 H 0 (0) )
st = lim
s 0
s

n _ P < n _ PD

deoarece < T1

tt _ P > tt _ PD

(durata procesului tranzitoriu scade pentru procesul cu

regulator PD).

PD > P

PD < P

Concluzie: prezenta componentei derivative aduce mbuntiri n regimul

tranzitoriu al sistemului i nu n cel staionar. Ea permite scderea suprareglajului
i a duratei procesului tranzitoriu (a timpului de cretere).

Regulator proporional-integral-derivativ (PID)

Legea de reglare:

83

s +1

1
d (t )
u (t ) = K R (t ) + (t )dt + Td

Ti 0
dt

1
H R ( s) = K R 1 +
+ Td s
Ti s

H R ( s) =

K R (Ti Td s 2 + Ti s + 1)

Ti s ( s + 1)
regulatorului real.

daca

se

considera ntrzierea

proprie a

Rspunsul indicial al regulatorului PID

(s)
u(t)

1
H R ( s ) = K R 1 +
+ Td s
T
s

U(s)

(t)
P
ideal

real
KR

Algoritmul PID se recomanda n general, pentru procese cu doua constante de timp

predominante, alegnd astfel parametrii de acord ai regulatorului nct aceste
constante sa fie reduse.
Analiza unui SRA cu REG de tip PID i Hf element de ntrziere de ordinul
II:

84

Y(s)
v(s)
(s)

R(s)
+

1
H R ( s) = K R 1 +
+ Td s
T
s
i

U(s)

H f (s) =

Kf

(T1 s + 1)(T2 s + 1)

Pentru procesul cu doua constante de timp predominante, se recomanda un

regulator PID avnd funcia de transfer :

H R (s) =

K R (1 s + 1)( 2 s + 1)

s ( s + 1)

Se aleg 1 = T1 i 2 = T2 .

(s)

R(s)

H d (s) =

K f KR

Y(s)

s ( s + 1)

K
H 0 (s) =

K
=
s ( s + 1) + K

s2 +

s+

unde K =

KR K f

Performanele rspunsului sunt:

st = 0
viteza

de

rspuns

2 KR K f
n =

este

superioara

= f (K ) se determina precis in functie de K.

85

f (n ) ;

Adugarea componentei D la un regulator impune o atenie mrit la acordare

pentru obinerea unor performane mbuntite. In cazul proceselor cu timp mort,
introducerea componentei D nu aduce mbuntiri semnificative.

Regulatoare neliniare
Sistemele automate reale sunt de regul neliniare.

Regulatoare

bipoziionale

tripoziionale

Regulatoare bipoziionale
Legea de reglare:
u

u
+M

+M

-M

-M
cu histerezis

ideal

u = M sign ( )
u = M

pentru < -

u = +M

pentru > +

REG bipoziional ideal

REG bipoziional real

86

Pentru intervalul

( , + ) ,

mrimea u ( t ) u(t) este +M sau M, dup cum

mrimea ( t ) se plaseaz n intervalul ( , + ) , venind de la valori mai mari

dect + sau venind de la valori mai mici dect .

Aceste regulatoare unde nu se cer performane ridicate, se recomanda n general

pentru procese cu timp mort i a cror constanta de timp T respecta raportul

0.2

Regulatoare tripoziionale
Legea de reglare :

u
+M

+M

-M

-M

cu histerezis

ideal

u = M

pentru

u=0

pentru

u = + M pentru

<
- < < +
> +

In unele cazuri, structura regulatoarelor neliniare bipoziionale i tripoziionale,

este completata cu circuite de corecie locala, obinndu-se legi de reglare PI, PD
sau PID.

87

Criterii de alegere a tipului de regulator

Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat, este funcie de caracteristicile

procesului tehnologic i de performanele impuse sistemului de reglare.
Pentru procese lente se recomanda utilizarea regulatoarelor continue liniare sau
a celor bipoziionale i tripoziionale
Pentru procese rapide sunt recomandate regulatoare au cror parametrii de
acord au game reduse de variaie.
Prezenta timpului mort n funcionarea unui proces tehnologic impune
urmtoarele obs:
Componenta D se utilizeaz numai daca procesul conine mai multe constante
de timp ce pot fi reduse prin intermediul unui algoritm PID.
Pentru un proces caracterizat printr-o constanta de timp T i un timp mort, se
recomanda utilizarea unui REG de tip PI sau P (regulatorul P se alege numai
daca eroarea staionara este admisibila ca valoare). Daca raportul

0.2 , se

recomanda un regulator bipoziional daca performanele impuse nu sunt foarte

severe.
Variaiile de sarcina ale procesului (perturbaiile) impun urmtoarele restricii n
alegerea unui regulator:
Pentru procese cu o constanta de timp medie i timp mort redus, la o
perturbaie cu amplitudine medie i o frecventa redusa, se recomanda un REG
= P sau unul bipoziional.
Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la perturbaii
de amplitudini variabile i frecvente mari, se recomanda un algoritm PI.
Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la
perturbaii de amplitudini mari i frecvente mari,se recomanda un PID.
Obs: pentru frecventa perturbatiilor se intervine cu I iar pentru amplitudine se
adauga D.
Dupa modelul matematic al procesului:

88

Pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp nu se recomanda un

regulator P ci un regulator PI sau PID care anuleaza eroarea stationara si
asigura viteza ridicata de raspuns.
In functie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare
avand in vedere dinamica procesului ( ,T) si caracterul perturbatiilor.
In general adugarea componentei I la componenta P a unui REG, dei asigura
eroare staionar nula, poate atrage instabilitatea sistemului. n acest caz se
recomanda reducerea factorului de amplificare K R . Pentru sisteme cu referina
constanta i perturbaii de amplitudine i durata redusa, NU se justifica utilizarea
REG = PI. Introducerea efectului I este justificata cnd intrarea n sistem se
modifica des sau daca sistemul de reglare are mrimea de intrare variabila lent
dup un program iar perturbaiile care intervin n proces sunt lente.
Adugarea componentei D urmrete reducerea suprareglajului care apare n cazul
utilizrii componentelor P i I i cnd intervin perturbaii brute, n perioada de
pornire a procesului sau pentru procese discontinue. Prezenta componentei D,
determina i creterea factorului de amortizare deci se mbuntete desfurarea
procesului la apariia unei perturbaii brute. Pentru procesele continue, adugarea
efectului D mrete durata regimului tranzitoriu i reduce suprareglajul. In cazul
proceselor supuse la perturbaii cu frecventa mare, prezenta sa poate fi duntoare.

P
KR

st

T0

(Viteza

de raspuns

K0

PD

( K R , TD )

st = 0

n ; ; tt

tt

PI

( K R , Ti )

Ko

(instabilitate !!)

In tabelul de mai jos prezentam sistematizat modul de alegere a algoritmului de

reglare pentru diverse tipuri de procese descrise prin funcia de transfer a parii
fixate H f ( s ) :

89

Legea de reglare

H f (s)

H f ( s) =

Kf

PI

PD

DA daca se
impune

DA daca
T f este

eroarea

precis

staionara

determinat

DA

Ts + 1

NU

DA dar cu

H f ( s) =

DA

Kf

(T1 s + 1)(T2 s + 1)

cu

DA

cu

Se
restricii

performane

restricii
utilizeaz

asupra
reduse

asupra
rar

amplificrii
H f ( s) =

PID

amplificrii

Rar,

Kf
n

(T s + 1)

performanele

DA

Rar

DA

sunt sczute
Neconvenabil
DA

H f ( s) =

Tf

K f e s

cnd

< 0,1 iar

st este

Ts + 1

DA

F. rar

limite
admisibile

cnd

timpul

mort

este

produs

de

timpul

de

transport

exista zgomot

H f (s) = K f e

NU

NU

NU

NU
Rar, n funcie
de

H f ( s) =

Kf e

(T1 s + 1)(T2 s + 1)

tipul

timpului mort
NU

DA

NU

i de efectul
componentei
D

90

Alegerea algoritmului de reglare in functie de natura parametrului reglat

Tip regulator/
Parametrul de

PI

PID

Bipozitional

reglat
DA
Temperatura
daca

Da in functie de

< 0,1

DA

DA

raportul

DA

Presiune

daca nu exista

In

cazuri

DA

specilale

timpi morti prea

mari
Debit

NU

DA

NU

DA

DA

DA

DA, mai rar

NU

DA

DA, mai rar

NU

DA

Nivel

daca nu exista
timpi morti prea
mari
DA

Turatie

daca

timpii

morti

sunt

foarte mici
Tensiune

DA

91

CAPITOLUL I.4
ALEGEREA I ACORDAREA
REGULATOARELOR PENTRU PROCESE
RAPIDE
Procesul rapid este caracterizat prin constante de timp mici i timp mort
neglijabil. Se considera ca o constanta de timp este mica daca T i < 1 0 s e c .
Alegerea tipului de regulator este n general funcie de criteriile de performanta
impuse rspunsului sub aciunea intrrii i a eventualelor mrimi perturbatoare. n
cazul sistemelor rapide se va propune un algoritm de reglare care sa asigure
urmrirea cat mai fidela a referinei i rejecia perturbaiilor daca acestea intervin.
Algoritmul de reglare va conduce la un SRA cu o comportare satisfctoare din
aceste doua puncte de vedere nsa nu permite satisfacerea anumitor performane
care s-ar impune eventual rspunsului.
Printre criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acord cu
asigurarea cerinelor de performanta impuse sistemului, sunt criteriul modului i
criteriul simetriei.

Criteriul modulului
In cazul unui sistem liniar monovariabil suspus unei perturbaii aditive P, n cazul
unei comportri ideale, mrimea de ieire y trebuie sa urmreasc cu exactitate
mrimea de intrare, fie ea i variabila. Aceasta se traduce matematic prin relatia
y (t ) = r (t ) , care trebuie sa fie valabila atat in regim staionar cat i tranzitoriu.
V

HR(s)

H1 (s)

Y ( s ) = H 0 ( s ) r ( s ) + H ov ( s ) v ( s )
14243
14
42 4 4
3
YR ( s )

Yv ( s )

92

H2 (s)

Rspunsul Y ( s ) este format din cele doua componente: YR

( s ) i Y ( s ) conform
v

valabilitatii principiului suprapunerii efectelor, valabil pentru sisteme liniare.

Sistemul SRA are o comportare ideala daca:

Y ( s ) = YR ( s ) = r ( s )
YV ( s ) = 0 , s sau ( j ) (anularea efectului perturbaiei).

YR ( s ) = H 0 ( s ) r ( s )

YV ( s ) = H 0V ( s ) V ( s )
H 0 ( s ) = 1
s sau ( j )

H 0V ( s ) = 0

YR ( s ) = H 0 ( s ) r ( s ) = r ( s )

YV ( s ) = H 0V ( s ) V ( s ) = 0
M0 ( ) = H O ( j ) = 1

M v ( ) = H 0V ( s ) = 0 , s sau ( j )

arg H0 ( s ) = 0

ceea ce se traduce prin :

urmrirea exacta a referinei( referina este urmrita n modul i faza vezi
condiia de modul i argument)
rejecia perturbaiei
Aceste condiii trebuie ndeplinite pentru toata gama posibila de variaie a pulsaiei.
Cum prima consecinta a respectarii acestei restrictii este M 0 ( ) = 1 , metoda de
reglare respecta ceea ce se mai numeste si "criteriul modului".
Pentru procese rapide cum sunt: acionrile electrice i hidraulice, deoarece se pot
identifica modelele matematice ale proceselor reale (deci H f ( s ) se recomanda
aplicarea variantei Kessler a criteriului modului. Acesta varianta ofer un algoritm
de acordare optima a REG care sa asigure simultan o comportare buna att n
raport cu semnalele de intrare cat i n raport cu perturbaiile, fr a trata separat
asigurarea anumitor performane.

93

H f ( s) =

Kf
n

(T s + 1) (Ti s + 1)
1

sau

H f ( s) =

Kf
n

s (T s + 1) (Ti s + 1)
1

unde:
Kf - reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
Ti reprezint constantele dominante (mari) de timp (constante de timp
principale):

Ti < 10
T - reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect
cele predominante:

T =

1
min {Ti }
10

In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide propune un regulator care
sa transforme sistemul nchis SRA intr-unul de ordinul II n care se elimina
contribuia n rspuns a constantelor de timp dominante. In ceea ce privete
anularea efectului perturbaiilor, criteriul modulului propune forme analitice de
legi de reglare care plaseaz un element integrator naintea punctului de aplicaie
al acestora. Prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie a
perturbaiilor conduce la anularea efectului acestora daca ele sunt de tip treapta
unitara.

94

H (s)

1
G (s )
s

Functia echivalenta a sistemului care are un element integrator inaintea punctului

de aplicatie al perturbatiilor este:

H
Hs
=
;
1
sHG
1
+
1 + HG
s
1

Yst = lim s H 0 v = lim H 0 v = 0

s 0
s s 0

1
Yv = H 0 v ;
s

H 0v =

Varianta Kessler pentru funcia de transfer [1] propune alegerea unui regulator a
crui funcie de transfer sa aib expresia:
m

HR (s) =

(
1

s + 1)

unde:

m = n

k = Tk
= 2 K T
f

Varianta Kessler pentru procese rapide descrise prin funcia de transfer [2] propune
alegerea unui regulator a crui funcie de transfer sa aib expresia:
m

HR (s) =

(
1

s + 1)

unde:

m = n

k = Tk
= 2 K T
f

In concluzie criteriul modulului, indiferent de expresia funciei de transfer a parii

fixate, conduce la obinerea pe calea directa a unei funcii de transfer cu un pol n
origine. Prezenta acestuia, naintea punctului de aplicaie al perturbaiilor, asigura
urmrirea precisa a referinei (eroare staionara zero) dar si anularea efectului

95

perturbaiilor.
a) Pentru primul caz ajungem la:

Hd ( s) =

1
2T s (T s + 1)

1
2T2
n2
1
H0 ( s) =
=
=
1
1
1 + 2T2 s 2 + 2T s
s 2 + 2n s + n2
s2 + s + 2
T
2T
Deci oricare ar fi expresia procesului rapid de reglat, prin aplicarea variantei
Kessler se ajunge la un sistem oscilant de ordinul II ale crui caracteristici sunt
formalizate.
1

n = 2 T

= 2 = 0.7

Se observa ca n urma acordrii regulatoarelor aplicnd varianta Kessler,

constantele de timp dominante sunt nlturate iar parametrii caracteristici ai
sistemului sunt determinai de suma constantelor de timp parazite.
b) Pentru cazul al doilea ajungem la aceeai expresie pentru

Hd ( s)

la aceleai performane.
Pentru ambele variante deducem:

II = e

1 2

tt

96

4.78
= 8 T
1
2 T

= 0, 043 = 4, 3% ;

pentru K , vezi funcia de transfer H d ( s ) : K v =

n
1
=
2 2T

deci

Eroarea la viteza este v =

1
= 2T
K

Obs: pentru un sistemul de ordinul II eroarea la viteza se poate det.:

p + p2 2n 2
1
1
+
= 1
=
=
= 2T
n
p1 p2
p1 p2
n2
1
1
Sau privesc H d ( s ) =
v = = 2T
2T s (T s + 1)
K

viteza =

(conform Tabel.)

v = lim ( t ) = lim s ( s ) = lim s 1

t

s 0

s 0

1
1

1 + 2T s + 2T s s 2
2 2

2T2 s + T

2T2 s 2 + T s
= lim
v = lim

2
2
2
2
s 0
s (1 + 2T s + 2T s ) s 0 1 + 2T s + 2T s

n =

1
2 T

2
= 0.7
2

= 4.3%

tt = 8T

Kv =

1
2T

st = 0

st = 2 T

Din tabel tragem concluzia ca performanele rspunsului unui astfel de SRA sunt
constante determinate sau f (T ) . Comportarea acestui sistem este total
nesatisfctoare pentru o intrare rampa.
Exemplu:
Se da SR: H f ( s ) =

10
(8s + 1)( 3s + 1)( 0.1s + 1)

st = 0

Se cere determinarea REG i parametrii de acordare astfel nct: 5%

t = 1.3sec
t

97

Verificam : 0.1

HR (s) =

n =

1
2 0.1

= 7.1 s -1

1
( 3) ?.
10

(8s + 1)( 3s + 1) ( 8s + 1)( 3s + 1)

2 0.1 10

= 0.7

= 4.3%

tt = 8 0.1= 0.8 sec

K=

1
=5
2 0.1

st = 0

st = 2 0.1 = 0.2

Criteriul simetriei
Criteriul se aplica de asemenea pentru procese rapide atunci cnd se urmrete
definirea unui REG care sa conduc la un SRA care sa aib eroare staionar nul
la intrare de tip rampa. Acest criteriu se folosete de regula, n reglarea sistemelor
automate SA cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul i NU pentru semnale
de intrare de tip treapta care nrutesc performanele tranzitorii i staionare ale
SRA.

st = v = 0

H f (s)

H f (s) =

daca

Kf
n

(T s + 1) (Ti s + 1)
1

Deoarece

( 1+Ti j ) Ti j , comportarea n frecventa a

aproxima la:

H f (s) =

Kf
n

(T s + 1) (Ti s )
1

98

parii fixate se poate

Conform supoziiei anterioare H R ( s ) =

m

Hd (s) =

Kf
n

(T s + 1) (Ti s )

(
1

( s + 1)
k

s + 1)

rezult:

n H d ( s ) cu

Se amplifica

Hd ( s) =

Kf
n

(T s + 1) (Ti s )

(k s + 1)
1

k
1
n

k
1

( s + 1)
k

s)

Kf

1
n

s (T s + 1)

toate constantele de timp de la numrtor sunt egale cu

1 = 2 = .... n = c , c = constant
constanta de timp

c = 4n T

Kf

1
n

= 2 T

Criteriul simetriei propune alegerea unui regulator de forma:

HR (s) =

(c s + 1)
s

unde:

c = 4n T

n
= 2 K f T n c

Ti

99

Hd ( s) =

H0 ( s ) =

4T s + 1
8T s (T s + 1)
2 2

( 4T

4T s + 1

s + 2T s + 1) ( 2T s + 1)

2 2

1
s +

4T
4T s + 1

H0 ( s) =
=
( 4T2 s 2 + 2T s + 1) ( 2T s + 1) s 2 + 1 s + 1 s + 1
2T
2T
4T2

1
2T2

1
n2 p3
s +

(s + z)
4T

z
= 2
2
1
1
1 ( s + 2n s + n2 ) ( s + p3 )
s
s
s
+
+
+

2T
2T
4T2

1
2T2

1
; = 2T = 0.5 ;
n =
2T
2n

p3 =

1
;
2T

z=

1
4T

1
1
Re ( p1 ) si Re ( p1 ) = - n = 0.5 =
2
4T

j
p1

1
2T

p3

1
4T

p2

100

In sistem pe lng cei doi poli compleci ai sistemului oscilant de ordin II, apar un
pol i un zero suplimentar. Influena prezentei unui zero suplimentar, n funcia de
transfer a unui sistem oscilant de ordinul II, este prezentata n Figura 22 (variaia
suprareglajului i a timpului tranzitoriu). In mod similar se poate determina
analitic, influena unui pol suplimentar asupra performanelor tranzitorii ale unui
sistem de ordinul II:
100

100

80

80

=0.3

60

ntc[%]

[%]

60

=0.5

40
20

=0.7

=0.7

=0.5
=0.3

40
20

n
Figura 23. Influena

unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II

50

50
=0.3

40

40

=0.5

20
10

=0.7

20

=0.5

=0.3

10

p3

p3

Figura 24. Influena

=0.7

30

ntc[%]

30

[%]

zr

zr

unui pol suplimentar asupra performanelor unui sistem

de ordin II

101

Efectul polului suplimentar asupra lui i tc

> 0.5 si p3 > 5n .

poate fi neglijat daca

In general prezenta unui pol suplimentar poate

nruti sau mbunti rspunsul sistemului n regim tranzitoriu n funcie de
poziia polului suplimentar n raport cu ceilali poli. Poziia polilor i a zeroului
este simetrica fata de origine.
In acesta distributie a polilor si a zerourilor se obtine, pentru o intrare treapta, un
raspuns cu =43% si tt = 11T , deci performante nesatisfacatoare. Pentru intrarea
rampa performantele sistemului sunt mult imbunatatite.
Exemplu:

Hf =

Se considera procesul cu :

2
( 0.1s + 1)( 8s + 1)

Sa se proiecteze un algoritm de reglare care sa asigure st = 0 n raport cu

referina care este o rampa unitara.

HR (s) =

c = 4T = 4 0.1 = 0.4
c s + 1
unde :
4T
s
= 2 K f T
T1

HR (s) =

1 + 0.4s
1 + 0.4s 8 (1 + 0.4s )
=
=
4 0.1
0.02s
0.4s
2 2 0.1
s
8

HR (s) =

(c s + 1)
s

unde:

c = 4n T

n
= 2 K f T n c

Ti

102

CAPITOLUL I.5
PROIECTAREA SRA PRIN METODA ALOCRII
POLI - ZEROURI
Se dorete ca pornind de la performanele impuse sa se gseasc o repartiie a
polilor i zerourilor funciei de transfer a sistemului nchis H 0 ( s ) astfel nct
SRA sa ndeplineasc toate performanele impuse.
Cunoscnd i H f ( s ) se poate determina H R ( s ) =

H0 ( s )

H f ( s ) 1 H0 ( s )

Se vor prezenta relaiile dintre performanele dinamice i staionare ale sistemului

i repartiia polilor i zerourilor acestuia n planul complex. Alegerea generica a
lui H 0 ( s ) se face pornind de la excesul polilor asupra zerourilor n funcia de
transfer a parii fixate eF (ntotdeauna eF > 0 ).
Condiia de realizabilitate fizica a unui SRA este

e0 eF

(acesta rezult din

aceea ca excesul de poli ai H d ( s ) este egal cu cel al lui H 0 ( s ) iar

e0 = eH d = eH R + eH f eH f )
daca eF = 1 e0 1 . n acest caz se ncearc transpunerea
performanelor pentru un sistem de ordinul I :

H0 (s) =

daca

K0
1 + sT0

eF = 2 e0 2 . n acest caz se presupune H 0 ( s ) ca

fiind un sistem de ordinul II : H 0 ( s) =

n2
s 2 + 2n s + n2

eF = 3 e0 3
daca
se
ncearc
transpunerea
performanelor intr-un sistem de ordinul II care are un pol

103

suplimentar: H 0 ( s ) =

(s

p3 n2

+ 2n + n2 ) ( s + p3 )

daca este necesara introducerea unui zero suplimentar :

n2
(s + z)
H0 ( s) = 2 z
( s + 2n + n2 )
daca din condiia de realizabilitate fizica este necesara introducerea
unui
pol
i
a
unui
zero
suplimentar
:
2
p3 n
(s + z)
z
H0 ( s) = 2
( s + 2n + n2 ) ( s + p3 )
Alocarea polilor si/sau zerourilor i aprecierea influentei acestora asupra
performanelor SRA, presupune cunoaterea :
SRA de ordinul II
Efectele introducerii unui pol suplimentar
Efectele introducerii unui zero suplimentar
Efectele introducerii unei perechi pol-zero

1) Sistem cu doi poli

Vom pune n evidenta care trebuie sa fie repartiia polilor i zerourilor funciei
H 0 ( s ) daca sistemul are impuse anumite performane :
in regim staionar : st la intrare treapta unitara sau rampa ( v )
(care sunt funcie numai de factorul de amplificare K)
in regim tranzitoriu : n , , , t t (sunt funcie numai de poziia
polilor n planul complex)
restricii impuse de caracteristicile rspunsului n frecventa :
Mc ,M (care indica gradul de stabilitate al sistemului),

B ,R (banda de frecventa sau lrgimea de banda este limitat

104

de B i pulsaia de rezonanta: ele indica comportarea sistemului

fata de perturbaiile de frecventa nalta)

1)

eroarea staionara nul la intrarea treapta unitara

st = 0 :

st = lim ( t ) = lim s ( s ) = lim s ( R ( s ) Y ( s ) ) = lim s (1 H 0 ( s ) ) R ( s )

t

s 0

s 0

s 0

st = lim s (1 H 0 ( s ) ) = lim (1 H 0 ( s ) ) = 1 H 0 ( s ) = 0
s 0
s s 0

H 0 ( 0 ) = 1 pentru reacie unitara.

doua forme analitice pentru H 0 ( s ) dup cum dorim sa punem n evidenta cei
doi poli sau elementele caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:
+j

+j

-p1

+1
-p1

n
+1

-p2
-p2

H0 ( s) =

( s + p1 )( s + p2 )

st = 0

H0 (s) =

p1 p2
p1 p2
= 2
(1 + p1 )(1 + p2 ) s + ( p1 + p2 ) s + p1 p2

H 0 (s) =

n2
, unde p1,2 = n jn 1 2
2
2
s + 2n s + n

105

 p1 = p2 = 2n2 + n2 (1 2 ) = n2 = n

-p1 = -p2 = n
cos ( ) =
=0
1 0
Sistem
amortizat

Sistem
neamortizat
<0
Sistem
instabil

1
Sistem supraamortizat

2)

condiie de suprareglaj: imp ; = f ( )

100%

16%

II = e

4,3%
2

100

0.5

0.7

106

imp
< imp

imp imp imp

3)

durata reg. tranzitoriu:

t12 = f ( n )

tt timpus (n ) (n )impus
+j

+j

n = 0.4

tt tt_impus

Ex: t = 10 sec ,

< 10 , n

4
= 0 .4
10

4) performane n domeniul frecventelor : B = lrgimea de banda cat

mai mica pentru rejecia perturbaiilor.

107

 B B _ im p u s
M = H ( j )

M(0)

0.7 M ( 0)

A(dB)

-3 dB

pentru zgomote de frecventa mai mare dect

filtru (in cazul sistemului de ordin II).
H 0 ( jB ) =

n2

( jB )

H 0 ( jB ) =

+ 2n ( jB ) + n2

n2

2
n

2 2
B

+ 4n2B2

B = n 1- 2 2 + 2 - 4 2 + 4 4
B2 B_impus

108

2
2

B , sistemul se comporta ca un
n2

2
n

B2 ) + ( 2nB ) j

n 1- 2 2 + 2 - 4 2 + 4 4 B_impus

= 0 .5

= 1 .2 7

= 0 .6

= 1 .1 5

= 0 .7

= 0 .8

= 1 .7 6

n
n

impus
B B_impus sau

+j

t t t t_impus

n n_impus

+1

5)

limitarea erorii la viteza (intrarea este rampa):

v =

2
v_impus
n

Acesta formula rezult din:

v = lim ( s ( s ) ) = lim ( s (Y ( s ) R ( s ) ) )
s 0

s 0

1
s

v = lim( s (1 H0 ( s) ) R( s) ) = lim s (1 H0 ( s) ) 2 = lim s 1

s0
s0
s0
v = lim
s 0

s + 2n
2
=
2
s + 2n s + n n
2

109

1
n2

s2 + 2n s +n2 s2

poate rezult contradicie cu condiia anterioara. Daca

v_impus
funcia nu poate satisface i acesta cerina se impune adugarea unui pol
sau a unui zero suplimentar.
2) Sistemul cu doi poli i un zero
+j
-p1
-z

+1

-p2

H 03 =

Cp1 p2 ( s + z )

( s + p1 )( s + p2 )

1)

sau

eroarea staionara la intrare treapta unitara

H 03 ( 0 ) = 1 C =

H 03

st = 0

1
z

p1 p2
n2
(s + z)
(s + z)
z
sau H o 3 ( s ) = 2 z
=
s + 2n s + n2
( s + p1 )( s + p2 )

n2

(s + z)
n2
n2
1
z
H o3 ( s ) = 2
=
+
s + 2n s + n2 s 2 + 2n s + n2 z s 2 + 2n s + n2
1
H 03 ( s ) = Y ( s ) + s Y ( s )
z

y3 ( t ) = y2 ( t ) +

L-1

110

1 dy2
z dt

y(t)

y3

, tt
y2

tt3

tt2

Oscilaiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scderea duratei

regimului tranzitoriu: , t t
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la
modificarea n sens invers a lrgimii de banda a sistemului .
contraciei n domeniul timpului ii corespunde dilatarea n domeniul
frecventelor i invers.

20 lg H 0 ( s )

n2
(s + z)

= 20 lg 2
s + 2 s + 2
n
n

1
= 20 lg 1 + s
z

= 20 lg ( s + z )

n2

20 lg 2
2

s + 2n s + n

111

n2
20 lg 2
2
s + 2n s + n

20 lg H 0 ( j )

1 + s
z

panta

H (s) = 1+ s T

H03 ( s )

s+z

( rad / sec )

pulsaie de frngere

- 3 dB

B3

B2

1
=z=
T

- 20 dB/dec

H02 ( s )

panta =
- 40 dB/dec

2)

suprareglarea lui H03 ( s ) = f ( ) unde =

n
z

[0,2]

Introducerea unui zero este justificata daca [ 0,2] . Daca zeroul este plasat spre

+ , efectul introducerii lui este neglijabil.

n2

Y3 ( s ) = H 03 ( s ) R ( s ) =

y3 (t ) = 1 -

unde

e - n t
1- 2

tg ( ) =

= e

1- 2
-

2 - 2 + 1 sin n 1 - 2 t -

iar =

e - n t
1-

sin n 1 - 2 t +

n
z

y2 (t ) = 1 -

Reamintim ca

(s + z) 1
z

s 2 + 2n s + n2 s

Pentru a determina suprareglarea se pune condiia:

112

dy3
=0
dt

iar

( , n , ) =

1- 2

- 2 + 1

100%

70%

= 0.5
45 %

= 0.5 ;
= 0.7 ;

=16%

=0.7

= 4.3%
0

=0

=1

+j

+1

3)
v =

n
z

=2
+j

+j

+1

+1

eroarea la viteza
1
1 1 2 1
+
- =
p1 p 2 z n z

Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero

suplimentar eroarea la viteza se reduce comparativ cu cea a sistemului
necompensat.

113

3) Sistemul cu trei poli

H 04 ( s ) =

1)

Cp1 p2
s
+
p
(
1 )( s + p2 )( s + p3 )

eroarea

staionara

la

intrare

treapta

unitara

H 04 ( 0 ) = 1
H 04 ( s ) =

st = 0

n2 p3
p1 p2 p3
sau H 04 ( s ) =
2
2
s
+
p
(
( s + 2n s + n ) ( s + p3 )
1 )( s + p2 )( s + p3 )
+j
-p1
+1

-p3

-p2

Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi cu un pol suplimentar este:

p
1 at
Y4 ( s ) = Y2 ( s ) + 3 C ; L1
=e
s+a
s + p3
y 4 ( t ) = y2 ( t ) + e -p3 t C
2) Efecte negative ale introducerii polului suplimentar sunt:

4 <2
t t4 > t t2 (teoria inversa : contracia n domeniul frecventelor
dilatarea n domeniu timp)

v4 > v2

din

v4 =

1
1
1
1
1
+
+ ; v2 =
+
p1 p2 p3
p1 p2

3) Efecte pozitive ale introducerii polului suplimentar: se reduce lrgimea de

banda (contracia n domeniul frecventelor) ca urmare a dilatrii n domeniul

114

timpului.

20 lg H 0 ( j )

pulsaie de frngere

= p3 =

1
T

B4

( rad / sec )

B2
- 40 dB/dec

- 3 dB
1
1
=
Ts + 1 s + p3

- 20 dB/dec
- 60 dB/dec

Polii suplimentari trebuie introdui pentru realizabilitatea fizica a lui H R ( s ) astfel

nct: p3 ( 5 10 ) n .

4) Efectele introducerii unei perechi pol-zero

Considerand elemente (poli sau zerouri) suplimentar introduse n funcia de
transfer a sistemelor tipice cu ntrzire de ordinul I sau II, la care performanele
sunt uor de precizat, se vor detremina influentele pe care le aduc acestea in
raspunsul sistemului.
Analiza se va referi la sisteme dinamice liniare pentru care toi polii au partea
real strict negativ (situai n semiplanul complex stng).
n ce privete distribuia zerourilor n planul complex, ele vor putea avea i parte
real pozitiv (sisteme de faz neminim).
Se propune mprirea zerourilor i polilor unui sistem dinamic n dou grupe, n
funcie de modulul prii reale a acestora (distana fa de axa imaginar a planului

115

complex) i de modulul lor (distana fat de originea planului complex):

zerouri i poli dominani - aflai la distana cea mai mic de axa
imaginar si de originea planului complex;
zerouri i poli ndeprtai- aflai la distan mult mai mare de axa
imaginar n comparaie cu elementele din prima categorie (de cel puin 5
ori mai mare) si de modul mai mare (mai ndeprtai de originea
sistemului).
Evident orice sistem va avea elemente dominante, dar nu pentru toate sistemele vor
exista elemente ndeprtate.
Pornind de la aceste aprecieri, se pot enunta cateva concluzii cu privire la influenta
prezentei polilor/zerourilor, in performantele raspunsului.

Performanele de regim tranzitoriu ale unui sistem dinamic sunt determinate n

principal de elementele dominante ale acestuia, influenele elementelor
indeprtate putnd fi neglijate.
Dac se studiaz influenele pe care le produc zerourile sau polii suplimentari
asupra performanelor unui sistem, aceste influene vor fi semnificative n
cazul zerourilor i polilor suplimentari dominani i neglijabile pentru
zeoruirle/ polii ndeprtai.

1)

eroarea

staionara

la

intrare

H0 ( s) = 1
n2 p3
H 04 ( s ) =

(s

(s + z)

z
+ 2n s + n2 ) ( s + p3 )

sau

treapta

unitara

st = 0

p1 p2 p3
(s + z)
z
H 04 ( s ) =
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )

2) variante de introducere a polului i zeroului suplimentari :

varianta dipol: att zeroul cat i polul sunt apropiai de origine
p
astfel nct z < p3 ; 3 1.01 ....1.05
= (1...5 ) % .
z
Deci varianta introducerii unui dipol conduce la scaderea

116

suprareglajului cu n raport cu cel al sistemului necompensat

cu dipol.
+j
-p1
-p3 - z

+1

-p2

polul este proporionat departe de polii dominani :

p3 ( 5...10 ) n

In ambele variante :

v =

1
1
1 1
+
+

p1 p2 p3 z

Efectele introducerii elementelor suplimentare de tip pol-zero

dac elementele suplimentare (pol sau zero) sunt ndeprtate performanele

sistemului nu se modific mult.
dac elementele introduse sunt dominante, atunci ele vor avea urmatoarele
implicatii in raspunsul sistemului:

polul introduce un efect de ntrziere (crete timpul de

cretere), cu att mai puternic cu ct este mai dominant
zeroul cu parte real negativ introduce un efect de anticipare
(scade timpul de cretere) i determin o cretere a
suprareglrii cu att mai puternic cu ct este mai dominant.
dac zeroul introdus este cu parte real pozitiv (sistem de

117

faz neminim), atunci rspunsul indicial admite n primele

momente de timp valori de semn opus valorii de regim
staionar (negative n acest caz).

Exemple:
1) Sa se proiecteze SRA astfel nct : H F ( s ) =

100
s (10s + 1)

7.5%
v 0.02
B 50 rad / sec

eF = 2

sistem de ordinul II.

1) 7.5% 0.65
2
2) v < 0.02 v =
< 0.02 n 65 rad/sec

3) BII = n 1- 2 2 + 2 - 4 2 + 4 4 50 rad / sec n 46 rad/sec

Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta

rezultatul condiiei 3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care
duce la scderea sa fata de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar
adugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1. Cum condiia iniiala este
eF e0 = 2 rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu dipol.

118

p3
= 1.03 = 3%
z
= 7.5 3 = 4.5% =0.7 B n = 50 rad/sec

v =

1 1
1 1
0.02 0.028 +
0.02
p3 z
p3 z

1 1
0.008
p = 3.75
p3 z
3

z = 3.64
p3 = 1.03
z

3.75
3.64
H0 ( s) = 2
2
( s + 2n s + n ) ( s + 3.75)

n2 ( s + 3.64 )

2) Sa se proiecteze SRA astfel nct : H F ( s ) =

4%
tt 8sec

st _ treapta = 0

119

10
( s + 1)(10s + 1)

eF = 2 e0 = 2;
1

4
tt 8
HR (s) =
HO ( s ) =

=0.7

8 n 0.6rad / sec;

n
1

H0 ( s)

H F ( s) 1 H0 ( s)

n2
;
s 2 + 2n s + n2

1 HO ( s ) =
HR (s) =

s ( s + 2n )

s + 2n s + n2
2

( s + 1)(10s + 1)
10

0.62
1
s + 0.1

= 0.4
= 0.4 1 +

s ( s + 2 0.7 0.6)
s
10s
1442443
( s +1)

120

CAPITOLUL I.6
ALEGEREA I ACORDAREA
REGULATOARELOR PENTRU PROCESE LENTE
Un proces lent este caracterizat prin constante de timp semnificative T > 10s, sau
prin constante de timp mari i timp mort.
Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriul de alegere i
acordare a regulatoarelor pentru procese rapide poate fi extins i aici.
Intr-o prima etapa se va utiliza criteriul modulului intersectat cu
algoritmul de determinare a legii de reglare care sa asigure de
maniera minimala performanele sistemului.
In cea de-a doua etapa, n cadrul domeniului de variaia a
parametrilor de acord ai regulatorului obinut din prima etapa, se
vor pune condiii pentru o buna comportare n raport cu
perturbaiile.
Varianta criteriului modulului cu delimitarea domeniilor de performanta este
aplicabila pentru regulatoare cu doi parametrii de acord PI, PD . Se poate extinde i
la un regulator PID daca se cunosc relaiile dintre Ti i Td.
Exemplu: Se considera un regulator PI i un proces de ordinul I :

1
H R ( s ) = K R 1 +
;
Ti s
Kf
HF (s) =
Tf s + 1
Sa se determine parametrii optimi de acord

K R _ optim si Ti _ optim

KF i TF i daca se impun performanele:

impus
tt tt _ impus

st = 0

pentru r(t) treapta unitara

121

daca se cunosc

 st = v st _ impus
Hd (s) =

pentru r(t) rampa unitara.

K R K F (1 + sTi )

Ti
s (T f s + 1)

KR K f
1
s +
K R K f (Ti s + 1)
Ti
Ti
;
HO ( s ) =
=
1
K
K
KR K f
+
Ti s (T f s + 1) + K R K f (Ti s + 1)
R
f
2
s +
s+
Tf
Ti T f

n =

KRK f
;
Ti T f

z =

1
;
Ti

1 + KRK f
=
Tf 2 n

Ti ( 1 + K R K f
2 K R K f Tf

1) condiia de eroare la viteza impune:

Ti
K
K
1
v _ impus R
= v
Ti
KR K f
K f v _ impus K f

2) din condiia de durata de regim tranzitoriu limitata rezult:

KR

impus

v v _ impus

tt tt _ impus
Ti

122

tt =

8T f
1 + KR K f

tt _ impus KR

1
Kf

8Tf

- 1

t t_impus

3) din condiia de suprareglare impus , innd cont de prezenta zeroului

(vezi formula 3 din cursul anterior) rezult curba K R f ( ) .
impus
Ti

4) Pentru a lua n consideraie efectul constantelor de timp parazite T care

apar inevitabil n funcia de transfer a parii fixate i neliniaritile care
apar n funcionarea parii fixate asupra stabilitii sistemului i calitii
regimului tranzitoriu, se folosesc metode experimentale de determinare a
unor valori admisibile pentru parametrii regulatorului. Pentru un proces
care utilizeaz un PID se fixeaz Ti = sau la valoarea maxima pe care o
poate atinge) , Td = 0 . n aceste condiii se modifica treptat K R pana se
aduce sistemul la limita de stabilitate (oscilaii neamortizate de amplitudine
constanta) . Fata de aceasta valoare a lui K R = K R _ limita se alege
parametrul de acord:

K R _ max = ( 0.6....0.75) K R _ lim ita

vezi dreapta K R _ lim ita

Condiiile impuse determina domeniul comun haurat n care se pot alege

parametrii de acord KR si Ti care asigura performanele impuse
rspunsului n regim tranzitoriu i staionar.
5) Se impune determinarea lui K R _ optim

i Ti _ optim

conform criteriului

modulului astfel nct sistemul sa aib o buna comportare att n raport cu

intrarea cat i cu perturbaiile:

H O ( j ) =
H Op ( j ) =

K R K f ( jTi + 1)

jTi ( jT f + 1) + K R K f ( jTi + 1)
jTi K f

K R K f Ti T f + jTi (1 + K R K f
2

K R K f ( jTi + 1)

K R K f 2TiT f + jTi (1 + K R K f

Se vor determina M ( ) si M p ( ) i se vor pune condiiile

123

 M p ( 0 ) = 0;

M ( 0 ) = 1:

dM
= 0;

d =0
dM
p

= 0;
d =0

Din aceste condiii rezult o valoare maxima pentru

KR
= max .
Ti

Se vor alege deci valori optime K R _ optim i Ti _ optim astfel nct sa fie satisfcute
condiiile de performanta (punctul definit de
comuna haurata) iar raportul lor sa fie

(K

K R _ optim
Ti _ optim

R _ optim

, Ti _ optim ) sa fie n aria

= max pentru a asigura o buna

comportare n raport cu perturbaiile (condiiile 1.5 ).

Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor

Modalitatea de acordare a regulatoarelor prezentate pn n acest moment s-a bazat
pe metode pur analitice. S-a demonstrat ca n cazul acordrii regulatoarelor ptr.
procese lente, daca care sunt impuse ieirii performane multiple, determinarea
analitica a parametrilor de acord ai regulatorului este destul de laborioasa i chiar
nesatisfctoare daca luam n consideraie caracterul aleatoriu al perturbaiilor.
Metodele practice de acordare se bazeaz pe experiena acumulata prin repetarea
algoritmilor de acordare a regulatoarelor pentru procese lente i rapide i n condiii
de intervenie a perturbaiilor din cele mai diverse. Astfel pentru un sistem dat, se
menin constante referina i mrimile perturbatoare i se modifica parametrii de
acord pn ce sistemul ajunge sa rspund cu o ieire corespunztoare unui sistem
neamortizat sau aflat la limita de stabilitate. Mrimea de ieire rspunde prin
oscilaii ntreinute de amplitudine i pulsaie/perioada determinate:

124

Re [Hd(s)]
B (M(),=180)
(s)

r(s)

(-1, j0)

Y(s)

Im[Hd(s)
]
|Hd(s)|

Hd(s)

H0
A (M(c)=1, c)

A B

|Hd(s)|=M()|dB

Re [Hd(s)]

log

(-1, j0)

|Hd(s)|

Im[Hd(s)]

[ rad ]

log

-1800

Figura 25. Reprezentarea caracteristicilor amplitudine-faza sau amplitudine-pulsaie ,

faza-pulsaie pentru un sistem aflat la limita de stabilitate A B

0<<1
rspuns sub-subamortizat

R(s)

H0

Y(s)

=0
rspuns neamortizat
<0
rspuns instabil

=1
rspuns critic
amortizat
>1,
rspuns supra- amortizat

Figura 26. Reprezentarea polilor H0 n planul (+1,+j). Marcarea unui sistem aflat la

limita de stabilitate

125

y(t)

=0
T0

r(t)

Figura 27. Reprezentarea rspunsului n timp al unui sistem aflat la limita de stabilitate
(rspuns neamortizat)

Am exemplificat mai sus care este aspectul hodografului (reprezentarea

amplitudine-faza) funciei de transfer a sistemului deschis Hd pentru ca sistemul
nchis sa se afle la limita de stabilitate. Aceleai concluzii se pot trage din aspectul
reprezentrii amplitudine/pulsaie i faza/pulsaie (diagramele Bod) pentru acelai
sistem. Se poate face direct analiza sistemului nchis H0 care va avea polii pe axa
imaginara a planului (+j, +1) daca sistemul se afla la limita de stabilitate.
Folosind caracteristicile regulatorului specifice strii de stabilitate la limita ale
sistemului se vor determina parametrii optimi de acord ai regulatoarelor de tip P,
PD sau PID.

Metoda Ziegler-Nichols se aplica regulatoarelor utilizate n reglarea proceselor

lente la care perturbaiile sunt determinate de sarcina i au durata mare. El propune
urmtoarea procedura:
pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru Ti la valoarea maxima ( Ti =
) iar acordul pentru TD la valoare minima (TD =0). Se modifica KR pn se aduce
rspunsul sistemului la oscilaii neamortizate ceea ce nseamna ca sistemul se afla
la limita de stabilitate. Se rein cei doi parametrii respectiv KR0 i perioada
oscilaiilor T0 . Valorile care se vor propune pentru parametrii de acord ai
regulatorului asigura un raport de

1
intre amplitudinea celei de-a doua semi4

oscilaii pozitive oscilaii i prima oscilaie pozitiv descris i prin expresia :

"amortizare n sfert de amplitudine" :

126

y(t)

A/4

r(t)

Figura 28. Caracteristica raspunsului sistemului SRA, obtinuta prin aplicarea metodei de
acordare experimentala Ziegler-Nichols

Criteriul Ziegler-Nichols recomanda urmtoarele valori de acordare optima a

regulatoarelor, n funcie de KR0 i T0 :
Pentru regulatoare P:

KR_opt = 0.5 KR0

Pentru regulatoare PI:

KR_opt = 0.45 KR0 ;

Ti_opt = 0.8 T0
Se poate remarca ca fata de un regulator P, utilizarea unui PI impune reducerea
amplificrii pentru compensarea efectelor negative ale componentei I.
Pentru regulatoare PID se recomanda:
KR_opt = 0.75 KR0 ;
Ti_opt = 0.6 T0 ;
TD = 0.1 T0 ;

127

CAPITOLUL I.7
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT CU
STRUCTURA SPECIALA
Sisteme de reglare n cascada
Reglarea n cascada se poate alica n cazul reglrii automate a proceselor lente i
rapide, acolo unde prezenta unui numr mare de constante de timp n funcia de
transfer a procesului nu permite aplicarea reglrii convenionale cu regulatoare P,
PI sau PID. Prezenta mai multor constante de timp conduce la elaborarea teoretica
a unor regulatoare care conin mai multe binoame de gradul I. Acestea sunt dificil
de realizat practic i nerecomandate daca luam n calcul efectele negative ale
componentelor derivative asupra rspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor).
n acest caz soluia o reprezint reglarea succesiva a diferitelor mrimi msurabile
din proces ajungnd ca n ultima faza sa se poat regla acea mrime de proces
dependenta de cele reglate anterior.
Reglarea n cascada se poate implementa daca:
procesul tehnologic poate fi descompus n sub-procese ale cror
variabile sunt msurabile;
funcia de transfer a procesului tehnologic poate fi scrisa ca
produs de funcii de transfer cu cel mult doua constante de timp;
se aplica n condiiile n care constantele de timp asociate
diferitelor componente (sub-procese) ale procesului se gsesc intrun raport care variaz n domeniul (3.10);
este operaional daca viteza de rspuns a buclei interioare este
mai mare dect a celei exterioare (mrimile intermediare rspund
la perturbaii mai repede dect mrimea de ieire);
este eficienta n condiiile n care perturbaiile care acioneaz
asupra sistemului se pot compensa n buclele interne de reglare;
reglarea n cascada faciliteaz controlul variabilelor intermediare i
ofer precizie deoarece perturbaiile ce acioneaz asupra
procesului se compenseaz n buclele interioare;

128

reglarea n cascada datorita prezentei mai multor reacii negative

are n plus i avantajul unei sensibiliti mai reduse la variaia
anumitor parametrii de proces sub aciunea perturbaiilor;
obinerea unor performane ridicate este legata de alegerea cu
dificultate a regulatoarelor buclelor interioare deoarece buclele
interioare au referina fixata intern de ctre alt regulator.
In general pentru buclele interioare se recomanda alegerea unor regulatoare de tip
P sau PI , f. rar PID. Prin alegerea unui regulator P pentru bucla interioara se
mrete viteza sa de rspuns dar cu dezavantajul conservrii unei erorii staionare a
mrimii reglate de respectiva bucla. Daca procesul impune performane precise i
mrimilor intermediare, se recomanda alegerea unui regulator PI (eroare staionar
=0). Pentru bucla exterioara se recomanda alegerea unui regulator PI , rar PID.
P2(s)

P1(s)

R(s)
+

RA1

RA2

Hf2

H f1

Y(s)

Figura 29. Schema generala a unui sistem de reglare n cascada

P2(s)

P1(s)
+

R(s)
-

H R1 (s )

H R2 (s )

H E12 (s )

H IT 2 (s )

H T 2 (s )
H T1 (s )

129

reactia secundara
reactia principala

H IT1 (s )

Y(s)

Figura 30. Schema bloc detaliata a reglarii in cascada

Reglarea n cascada se poate exemplifica prin instalaia de reglare a temperaturii

unui reactor chimic:

Tr1

Produs

0
RA1

1
RA2

Tr2

Abur
Produs

Figura 31. Schema de reglare n cascada a unui reactor

chimic
P2(s)

P1(s)

1(s)

0(s) +

RA2

RA1

+
-

Hf2

H f1

(s)

Tr2

Tr1

Figura 32. Schema sistemului de reglare n cascada a reactorului chimic

Referina regulatorului RA1 este fixata din exterior dar cea a lui RA2 este fixata de
ctre RA1. Regulatorul RA2 acioneaz prin intermediul elementului de execuie
asupra debitului de abur din camaa reactorului. Perturbaiile procesului pot fi
variaiile caracteristicilor aburului din camaa reactorului P2 sau variaiile

130

debitului sau temperaturii fluidului de alimentare a reactorului- P1.

In schema de reglare bucla interioara are constante de timp mai mici i permite
compensarea rapida a perturbaiilor P2(s). Ea poate fi reglata cu un regulator P sau
PI daca se impune eroare staionara nul pentru 1(s). Bucla exterioara sau
principala conine constante mari de timp i reclama pentru reglare un regulator PI
(care va asigura st =0 pentru ieirea (s)).

Criteriile reglarii n cascada

Metoda de proiectare a regulatoarelor

Analitic

Experimental
(Zigler-Nichols)

Tip de proces

Acordarea
reg.convenionale
Lent
Met.analitice
convenional

de

reglare

(met. analitice de acordare

a P sau PI, PID)

Rapid

varianta Kessler a
criteriului modulului
criteriul simetriei

Pentru ca reglarea n cascada sa fie performanta se impune urmtoarele restricii:

perturbaiile cele mai importante se aplica n bucla interioara pentru a
fi compensate rapid prin regulatorul RA2;
constantele de timp ale parii de proces cuprinse n bucla interioara sa
fie mai mici dect cele ale buclei principale iar raportul lor sa
fie: 3 < T2 < 5....10 ;
T1

131

parametru de ieire din bucla interioara sa fie direct legat de mrimea

Y ( s)
de ieire a procesului (funcia de transfer Hf1 =
)
Y1 ( s)
Reglarea SRA cu subprocese dispuse n cascada impune reglarea nti a mrimii
intermediare i apoi a celei de proces. Se procedeaz deci la determinarea
regulatorului RA2 i apoi a lui RA1. Alegerea lui RA2 se face astfel nct aciunea
s determine creterea vitezei de rspuns a buclei interne deoarece aici se aplica
perturbaiile importante ale procesului.
Alegerea regulatoarelor celor doua bucle se face n funcie de metoda de proiectare
dorita precum i de tipul procesului.
daca acordarea regulatoarelor se fac experimental, se determina
parametrii de acord ai regulatorului RA2 = P i RA1= PI aplicnd
metoda limitei de stabilitate pentru fiecare bucla
daca acordarea lui RA2 se face analitic se va determina parametru
de acord KR astfel nct mrimea intermediara sa respecte un
st st _ impus . Acordarea lui RA1 se poate face apoi experimental
aplicnd

Ziegler-Nichols

astfel

nct

K R = 0.45 K R 0 ;
.

Ti = 0.8 T0

Regulatorul principal trebuie sa asigure eroare staionara nul deci

obligatoriu este de tip PI. Pentru acordarea buclei principale, bucla
secundara funcioneaz ca o parte componenta a ntregului sistem.
Daca procesele sunt rapide acordarea regulatoarelor impune
aplicarea metodelor analitice : metoda Kessler a criteriului
modulului i criteriul simetriei.

Acordarea regulatoarelor RA1 i RA2 pentru procese

rapide
In acest caz, bucla interioara conine un proces a crui funcie de transfer conine o
singura constanta de timp dominanta i o constanta de tip parazita.

H f 2 (s) =

Kf2

(T 2 s + 1)(T2 s + 1)

132

Conform variantei Kessler a criteriului modulului se alege:

(T2 s + 1)

1
1 +
un reg .PI
2T 2 K f 2 s
T
s

2
Kf2
(T2 s + 1)
1
Hd2 ( s) =

=
(T 2 s + 1)(T2 s + 1) 2T 2 K f 2 s 2T 2 (T 2 s + 1)
RA2 =

H 02 ( s ) =

T2
2T 2 K f 2

1
1

deoarece T22
2T s + 2T 2 s + 1 2T 2 s + 1

2 2
2

Se reaplica acum varianta Kessler a criteriului modulului pentru bucla principala.

Acesta are forma :

H f1 (s) =

K f1

(T1 s + 1)(T1 s + 1)

1
2T 2 s + 1

RA1

H 'f 1 ( s ) =

Kf1

(T1 s + 1)(T1 s + 1)

H f 1 (s) =

Kf1

(T1 s + 1)(T1 s + 1)

K f1
1
'
2T 2 s + 1
(T1 s + 1) (T1 s + 1)

unde T'1 = T1 + 2T 2
In acest caz se va alege regulatorul RA1 ca fiind de forma:

H R1 ( s ) =

(T1 s + 1)
'
1

2T K f 1

H 01 ( s ) =

1
2T s + 1
'
1

In general se aplica criteriul modulului sau al simetriei n funcie de tipul variaiei

n timp a semnalelor de intrare n bucle.

133

Reglarea n cascada a turatiei motorului de curent continuu

Motorul electric de curent continuu este descris de urmtoarea funcie de transfer:

H (s) =

(s)

U (s)

I (s) (s)

U (s) I (s)

Pentru a determina cele doua funcii de transfer se pornete de la modelul

matematic al mcc:
Ra

La

Ua

Re, Le

Sarcina
(J)

Ue

unde:
Ra rezistenta indusului
La inductana indusului
Re rezistenta circuitului de excitaie
Le inductana circuitului de excitaie
ia curent circuit de alimentare
e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
Ke, Km constante de proporionalitate (electrica , mecanica)

134

Cm cuplu motor
Crez cuplu rezistent
dia

ua e = Ra I a + L dt

e = K e

d
Cm = K m ia = J
+ Crez
dt

U ( s ) E ( s ) = Ra I ( s ) + LsI ( s )
K I ( s)

U ( s ) Ke m
= ( Ra + Ls ) I ( s )
E ( s ) = Ke ( s )
Js

K m I ( s ) = Js ( s )

K K

U ( s ) = Ra + Ls + e m I ( s )
Js

Daca notam Tm =

JR
L
si T =
KmKe
R

Tm
s
R
H1 ( s ) =
;
TmTs 2 + Tm s + 1

deoarece Tm

Tm
s
R
T H1 ( s ) =
;
(Tm s + 1)(Ts + 1)

aproximam

Tm
1 deoarece Tm este foarte mare
Tm + 1

H1 ( s ) =

I (s)

U (s)

K1
1
H1 ( s ) =
R (Ts + 1)
T
( s + 1)

135

R
( s ) Km
Km Ke
R
H 2 (s) =
=
=
=
;
JR
I ( s)
Js
K eTm s
s
Km Ke
Km

(s) =

K
R
H 2 (s ) = 2
K eTm s
Tm s

M
n0

Reg. de
turaie

Reg. de
curent

-n

TG

BC

- iA

n0

I0 (s)
+

DCG

RI

Rn

EE

U(s)

+
-

H1

I(s)

H 2 (s)

Tr I

Tr n

Figura 33. Schema generala de reglare a turaiei motorului electric de curent continuu

H TRi =

Unde :

Ki
functia de transfer a trad . de curent (int ensitate)
i s + 1

H TR =

K
functia de transfer a trad . de turatie
s +1

136

Consideram bucla interioara :

U(s)

1+is
Ki

Kc
1+ s

RI

K1
1 + Ts

H tr1 =

Ki
is +1

I(s)

Figura 34. Schema redusa de reglare a turaiei motorului electric de curent continuu

H f1 (s) =

K c K1 K i

(1 + s ) (1 + s )(1 + Ts )

notam : K1i = K c K1 K i si Ti = + i

H f 1 (s) =

K1i

(1 + sTi )(1 + sT )

Daca aplicam varianta Kessler a criteriului modulului rezult :

H R1 ( s ) =

1 + s i
1 + sT
1
H 0i ( s ) =
2 2
s ( 2Ti K1i )
Ki
2Ti s + 2Ti s + 1
H 0i ( s )

1+s +
K

H f 2 (s) =

1 + s i
1

Ki
2Ti s + 1

1 + s i
1

K i 1 + 2 sTi

H tr1 =

1 + s i
K
K
1

2
K i 1 + 2sTi s + 1 Tm s

137

K
s +1

mr

K2
Tm s

 H f 2 ( s) =

K2
(1 + sT )(Tm s )

unde
T = + 2Ti i si este o cons tan ta de ordinul mili sec undelor

K K2

K 2 = K
i

Pentru acordarea regulatorului se aplica criteriul simetriei care asigura rspunsul

bun al sistemului la intrare de tip rampa a mrimii de intrare 0 .
H R ( s ) =

i s + 1
s

i = 4T

unde
4T
= 2 K 2 T T
m

c = 4n T
)

n
( s + 1)

HR (s) = c
; = 2 K f T n c

Ti

(Reamintim :

Bucla principala se acordeaz cu un regulator PI cu parametrii de acord determinai

mai sus.
Printr-o reglare corespunzatoare a parametrilor intermediari, reglarea n cascada
conduce la o reglare mult mai performanta fata de reglarea convenionala cu un
singur regulator.

138

CAPITOLUL I.8
REGLAREA DUP PERTURBAIE SI
COMBINATA
Reglarea dup perturbaie
Metoda de reglare propusa pn acum se baza pe funcionarea automat unui SRA
dictata de abaterea sau eroarea intre referina i ieirea din proces. Referina
reprezint valoarea dorita a mrimii de ieire care nu ntotdeauna este diferita de
ieirea reala msurata.
Reglarea n funcie de perturbaie se bazeaz pe ipoteza ca perturbaiile din proces
sunt cunoscute i msurabile. Mrimea de ieire se menine la valoare constanta
(valoarea dorita) prin msurarea perturbaiilor i elaborarea comenzii nainte ca
aceasta sa se modifice fata de cea dorita.

P(s)

HRP(s)

HF(s)

Y(s
)

+
+

HP(s)

Figura 35. Schema de reglare n funcie de perturbaie

Y ( s ) = H P ( s ) + H RP ( s ) H f ( s ) P ( s )
Punnd condiia ca ieirea sa nu fie influenata de perturbaii sau efectul
perturbaiilor sa fie anulat prin alegerea corespunzatoare a unui regulator , rezult:

H RP ( s ) =

HP (s)

H f (s)

Prin urmare, metoda de reglare dup perturbaie presupune cunoaterea precisa a

funciei de transfer a parii fixate H f precum i cea dintre ieire i perturbaie H P .

139

Obs:
condiia de realizabilitate fizica a regulatorului H RP impune ca
excesul de poli ai lui H f sa fie inferior celui corespunztor lui

HP :

ef e P
deoarece asupra procesului pot intervenii i alte perturbaii, metoda
de reglare dup o perturbaie se dovedete a fi destul de limitata
acesta metoda de reglare prezint avantajul ca aciunea de
compensare a perturbaiei se elaboreaz nainte ca mrimea de
ieire sa fi fost denaturata prin intervenia ei.
Din combinarea metodei de reglare convenionale dup eroare cu cea reglarea dup
perturbaie, se elaboreaz un sistem de reglare combinata.

Reglarea combinata
Reglarea combinata combina avantajele reglrii dup eroare cu cele ale erorii dup
perturbaie. Un regulator H RP se utilizeaz pentru compensarea acelor perturbaii
care sunt msurabile. El trebuie sa asigure viteza ridicat de rspuns pentru
compensarea efectului acestora. Un alt regulator H R poziionat pe calea directa
asigura eroare staionar nul dar i compensarea efectelor celorlalte perturbaii
care nu sunt direct msurabile:

R(s)

Y(s)
HR

Hf

HP
HRP

140

P(s)

Figura 36. Schema de reglare combinata

Pentru a determina Y(s) aplicam principiul superpoziiei presupunnd succesiv

aciunea lui P(s) i a lui R(s):

Y ( s ) = P ( s ) H P ( s ) Y ( s ) H R ( s ) H f ( s ) Y ( s ) =
1+ H
Y ( s ) = P ( s ) H RP ( s ) Y ( s ) H R ( s ) H f ( s ) Y ( s ) =

Y (s) =

HR (s) H f (s)

1 + HR (s) H f (s)

HR (s) H f (s)

1 + HR (s) H f (s)

(s) H f (s)

H RP ( s ) H f ( s )

1 + HR (s) H f (s)

R (s) +

HP (s)

1+ HR (s) H f (s)

not

P (s)

P (s)

found.,

H RP ( s ) H f ( s )

1 + HR (s) H f (s)

Y ( s ) = H 0 ( s ) R ( s ) + H OP ( s ) P ( s )
H 0P ( s ) = 0 H 0P ( s ) =

H RP ( s ) =

P (s)

R (s)

Din
relaiile
Error!
Reference
source
Error! Reference source not found. i [4] rezult :

Y (s) =

HP (s)

H P ( s ) H RP ( s ) H f ( s )
1 + HR (s) H f (s)

=0

HP (s)
Hf ( s )

Regulatorul principal va fi acordat considernd ca perturbaiile principale sunt

compensate de H RP iar ieirea trebuie sa aib performanele impuse.
Exemplu:

141

P (s)

Se considera procesul tehnologic descris prin H f ( s ) =

2
. Elementul de
1.2 s + 1

execuie este un element de ntrziere de ordinul I cu factor de amplificare 2 i

constanta de timp 1,2s. Daca perturbaia se aplica direct n proces iar funcia de
transfer a traductorului de perturbaie este 0.5 , sa se dimensioneze funcia de
reglare dup perturbaie H RP .

R(s)

Y(s)
HR

2
HE ( s) =
1, 2s + 1

HF

H TP ( s ) = 0.5

HRP

P ( s ) H f P ( s ) H RP ( s ) H TP ( s ) H E ( s ) H f = 0

H RP ( s ) =

1
=
H TP ( s ) H E ( s )

1
2
0.5
1.2s + 1

142

= 1.2s + 1

P(s)

CAPITOLUL I.9
SISTEME DE REGLARE CU PREDICIE A
PROCESELOR TIMP MORT
Sistemele cu timp mort conin n expresia funciei de transfer, componenta e s
care induce mrimii de ieire i implicit transmiterii semnalului de reacie, o
ntrziere egala cu . Semnalul de reacie este transmis defazat fata de R(s), ceea
ce face imposibil calculul de eroare ( s ) = R ( s ) Y ( s ) . Pentru a asigura un
proces de reglare continuu si sincron din punctul de vedere al momentului n care
se colecteaz mrimea de ieire n raport cu referina, se ncearc separarea
componentei e s din funcia H f ( s ) :
R(s)

H ( s ) e s

HR (s)

H0 ( s) =

Y(s)

H R ( s ) H ( s ) e s

1 + H R ( s ) H ( s ) e s

Componenta e s determina un numr infinit de poli daca consideram relaia :

z = z e

j arg ( z )

= z e j z cos ( ) + j sin ( )

s = + j
e s = e

j ( )

= cos ( ) j sin ( ) ;

Aceasta ecuaie este zero pentru : = k unde k = 1...

numr infinit de poli deci este o structura dificil de exploatat practic.
Sistem de reglare cu compensarea timpului mort

143

H 0 ( s ) are un

Vom ncerca proiectarea unui sistem de reglare care sa separe si n final sa fac
abstracie de componenta cu timpul mort. Structura pe care o propunem va realiza
reglarea mrimii de ieire y ( t ) - punctul A din Figura 37, situata naintea

elementului care ntarzie cu acesat mrime ( y ( t ) ). n acest mod sistemul

de reglare propus, va urmri si regla mrimea y1(t):
y

y1(t) y(t- )

Se va pune structura de reglare sub forma :

Hf (s)
R(s)

H R*

Y1(s)
H(s)

e s

Figura 37. Schema funcionala a unui sistem cu timp mort

H 0* ( s ) =

H R* ( s ) H ( s ) e s
1 + HR (s) H (s)

Se pune condiia de egalitate a celor doua funcii de transfer:

144

Y(s)

H 0 ( s ) = H 0* ( s )
H R ( s ) H ( s ) e s

1 + H R ( s ) H ( s ) e s

H R* ( s ) H ( s ) e s
1 + H R* ( s ) H ( s )

H R ( s ) 1 + H R* ( s ) H ( s ) = H R* ( s ) 1 + H R ( s ) H ( s ) e s
H R ( s ) 1 + H R* ( s ) H ( s ) H R* ( s ) H ( s ) e s = H R* ( s )

HR (s) =

H R* ( s )

1 + H R* ( s ) H ( s ) 1 e s

Prin urmare daca se cunoate H R* care se determina prin algoritmi de reglare

convenionali aplicai mrimii intermediare y1 ( t ) , se poate determina legea de

reglare a mrimii y ( t ) corespunzatoare procesului cu timp mort:

H R ( s ) = regulator cu predictor
R(s)+

+
-

H R* ( s )

H (s)

Y1(s)=U(s)

H ( s ) e s

Y(s)

1 e s

Figura 38. Sistem de reglare cu compensarea timpului mort

Teoretic deci se poate determina legea de reglare a procesului cu timp mort nsa
cu condiia ca variabila y1 ( t ) sa poat fi pusa n evidenta ca variabila msurabila.
Daca mrimea y1 ( t ) nu este accesibila msurarii, se procedeaz la estimarea
teoretica a acesteia. Metoda cu un caracter de generalitate crescut propune definirea
unui model teoretic care sa aproximeze printr-un model matematic apropiat
procesul real i care sa fie de compoziie similara cu cel real. El este deci compus

145

din partea care conine timp mort m (indicele 'm' este abrevierea de la 'model') i

cea care nu conine timp mort H m ( s ) .

Abaterea dintre mrimea de ieire din sistemul de aproximare teoretica i cel real,
constituie semnalul de eroare care exprima precizia matematica a aproximrii.
Aceasta nsumat cu ieirea Y1m ( s) din modelul teoretic va constitui bucla de reacie
a sistemului global de eroare. Pe bucla de reacie a sistemului de reglare, este
achiziioant mrimea de ieire (modelul teoretic) din Hm(s) situata naintea
-m s

(punctului A n modelul real ii corespunde B

elementului de ntarziere pura e
din modelul teoretic) . Aceasta este o variabila continua n timp si sincrona cu R(s)

Parte fixa

Regulator
R(s)

+
-

H R* ( s )

U(s)

y r (t)= y(t+)

Y1m ( s ) Predictor

-y(t+)
B
-

y(t)

H(s)

e-m s

Hm (s)

sau:

146

e-s

Y(s)
y(t)

U(s)
R(s)
+

Parte fixa
A

H R* ( s )

Y(s)

e-s

H(s)

y r (t ) = y (t + )

y(t)

Y1m ( s )
Hm (s)

e-m s

y(t+)
y(t)

Predictor

Figura 39. Sistem de reglare cu predicie

Dei cele doua scheme prezentate n Figura 39 sunt echivalente, prima pune mai
clar n evidenta care este zona echivalenta cu regulatorul procesului.
Funcia de transfer a predictorului este:

Y(s)

Y1m ( s )

Predictor

y(t+)
-

- m s

Hm (s)

U(s)
u(t+)

Y ( s ) = U ( s ) H m ( s ) U ( s ) H m ( s ) e m

Y ( s ) = U ( s ) H m ( s ) 1 e m

147

 H PR ( s ) = H m ( s ) 1 - e -m s
Sistemul poate fi reprezentat schematic si astfel :

in care funcia echivalenta a regulatorului este:

Regulator
R(s)

H R* ( s )

U(s)

Y1m ( s ) Predictor

-y(t+)
B
-

y(t)

HR (s ) =

e-m s

Hm (s)

H*R ( s )

1 + H*R ( s ) H m ( s ) 1 - e-m s

Facnd o analiza temporala, se evalueaza marimea yr pe reacia sistemului de

reglare:

yr ( t ) = y ( t + ) y ( t ) + y ( t ) = y ( t + )

y r (t ) = y (t + )

rezulta ca mrimea de reacie care ajunge n comparator este

devansata cu un timp deci cu predicie - fata de ieirea y(t) a instalaiei

148

tehnologice.

H m ( s ) = H ( s )
m =

Daca

rezulta ca funcia de transfer echivalenta a sistemelor: instalaie tehnologica si

predictor se determina apelnd la principiile de echivalare specifice legrii n
paralel:

H1 ( s ) = H ( s ) e s + H ( s ) 1- e- s = H ( s ) .
Cele doua sisteme sunt echivalente cu funcia de transfer a procesului fr timp
mort. Prin urmare proiectarea regulatorului RA se face apelnd la tehnicile de
reglare convenionale considernd numai funcia de transfer H ( s ) si facnd
abstracie de timpul mort.
Sistem de reglare cu predictor
Alta varianta pentru reglarea/compensarea proceselor cu timp mort consta n
introducerea pe reacie a unui element care sa realizeze funcia de anticipaie pura :

H pr ( s ) = e s
Schema generala a acestui SRA este:
P(s)
U(s)

Predictor

( t + )

H ( s ) e s

Y (t )

Predictor
Figura 40. Schema generala a unui sistem cu predicie

Implementarea practica a unui asemenea element aplica aproximarea sa prin

dezvoltarea n serie a exponenialei:

149

K =1

K!

H pr ( s ) = a0 + ak

Prezenta celor doua predictoare conduce la apariie unei erori la momentul

( t + ) ceea ce nseamn ca sistemul se comporta ca si cum timpul mort al
procesului nu ar exista. n acest caz se pot aplica metodele de acordare a
regulatoarelor dedicate reglrii proceselor fr timp mort.
Procedura de reglare
se construiete modelul H m ( s ) e

m s

fiind data funcia de transfer

a parii fixate;
se separa timpul mort si se construiete schema de reglare cu
compensarea timpului mort si estimarea procesului real prin
s
modelul H m ( s ) e m
se proiecteaz algoritmul de reglare pe baza modelului H m ( s ) ,
aplicnd metode analitice sau experimentale pentru acordarea
regulatorului H R* ( s )
se calculeaz funcia de transfer a regulatorului echivalent:
H R* ( s )
HR (s) =
1 + H R* ( s ) H m ( s ) 1- e- m s
Aplicarea metodei limitei de stabilitate pentru acordarea regulatorului
Se considera procesul tehnologic : H F ( s ) = K F e s . Sa se determine funcia de
reglare optima considernd un regulator proporional:

150

R(s)

KF es

KR

Y(s)

Aplicam metoda Ziegler-Nichols pentru reglarea lui Y(s):

se aduce H d ( s ) = K R K F e s la limita de stabilitate:

H d ( j ) = K R K F e j = 1
K R0 K F = 1 K R0 =

1
KF

prin aplicarea unei pulsaii :

arg H d ( j ) =

T0 =

; T0 = 2 ; K R = 0.5K R 0 =

151

1
2K F

CAPITOLUL I.10
SISTEME CU REACIE DUP STARE
Sistemele de reglare propuse pana n acest moment s-au bazat pe descrierea parii
fixate prin funcii de transfer care traduc raportul intrare-ieire exprimat prin
transformatele Laplace ale acestor mrimi. Pentru procesele liniare sau liniarizate
monovariabile, modelelor intrare-ieire le putem asocia expresia analitica
echivalenta a modelului temporal intrare-stare-ieire.

Modele matematice ale

sistemelor liniare
monovariabile

Funcii de transfer

Ecuaii de stare

(intrare ieire)

(intrare stare ieire)

Mrimea de ieire y ( t ) este direct proporionala cu vectorul variabilelor de stare

x ( t ) . Variaia temporala a variabilelor de stare este dependenta de intrarea u ( t ) :

.
x (t ) = A x (t ) + B u (t ) ;

y ( t ) = C T x ( t )

unde matricele A, B, C se determina cu ajutorul coeficienilor care apar n expresia

diferenial sau n funcia de transfer a procesului. Daca s-au identificat pentru

152

proces n variabile de stare, iar procesul are m intrri, atunci dimensiunile

matricelor de stare sunt:

A (n n)

B (n m)

C (n p)
unde

n = nr. variabilelor de stare

m = nr. intrrilor n sistem
p = nr. ieirilor din sistem (sistemele pot fi MIMO sau SISO)

MIMO

u1
u2
:
um

n variabile de
stare

y1
y2
:
yp

x1
x2
:

Vectorul de stare x ( t ) este alctuit dintr-un set minim de variabile care

caracterizeaz complet procesul. Variabilele de stare se aleg n funcie de modelul
matematic diferenial (liniar sau liniarizat) de care dispunem insa numrul lor este
acelai. Variabilele de stare pot fi :
variabilele de faza,
variabilele canonice,
variabile fizice.
1) Sistem definit prin ecuaie diferenial (sistem definit prin variabile
canonice) :

153

Model matematic

Ecuaii de stare

Funcie de transfer

Funcie de transfer

Ecuaii de stare

Determinarea ecuaiilor de stare

d4 y
d3 y
d2 y
d1 y
dy
+ a3 3 + a2 2 + a1 1 + a0
= b0 u ( t )
4
dt
dt
dt
dt
dt
Ca variabile de stare se pot alege variabila y si derivatele sale :

d4y
d3y
d2y
d1y
+
a
+
a
+
a
+ a0 {
y = b0 u ( t )
3
2
1
dt
dt 4
dt 3
dt 2
{
{
{
x1
x4

x3

x2

Pentru cele patru necunoscute se poate scrie sistemul:

.
x1 = x2
.
x2 = x3
.
x3 = x4
.
x = a x a x a x a x a x + b u ( t )
0
1
1
2
2
3
3
4
0
1
0
4

154

.
x1 0
1
0
0 x1 0
.
.
x2 0
0
1
0 x2 0

x= . =

+
u (t )
0
0
0
1 x3 0
x3

. a0 a1 a2 a3 x4 b0
x4
.

x (t ) = A x (t ) + B u (t )
x1
x
y = [1 0 0 0] 2 = C T x ( t )
x3

x4

y (t ) = CT x (t )
Ecuaiile [7] si [8] descriu mrimea de ieire y ( t ) a sistemului ca o funcie de

variabilele de stare definite de vectorul x ( t ) . Se retine deci ca aceasta reprezentare

conine dependenta de timp a variabilelor referite.

Determinarea funciei de transfer a procesului cnd se cunosc matricele de stare
Matricele A, B si C care descriu spaiul strilor permit determinarea funciei de
transfer a procesului, respectiv raportul transformatelor Laplace ale ieirii si
intrrii. Astfel, daca se efectueaz transformatele Laplace ale variabilelor care apar
n ecuaiile [7] si [8] se obin ecuaiile n s :

s X ( s ) = A X ( s ) + B U ( s )
X ( s ) [ s I A] = B U ( s )

T
T
Y ( s ) = C X ( s )
Y ( s ) = C X ( s )

X ( s ) = [ s I A]1 B U ( s )

T
Y ( s ) = C X ( s )

155

H (s ) =

Y (s)

U (s)

= CT [s I - A ] B
-1

Matricea ( s ) = [s I - A ]

-1

se numete matrice de tranziie

sau matrice

fundamentala. n domeniul timp acesta matrice se determina prin:

-1
( t ) = L-1 ( sI - A )

Cum y ( t ) = CT ( t ) B u ( t ) rezulta ca cunoaterea matricei de tranziie

( t ) si a comenzii u ( t ) la un moment dat t0 permite determinarea cu usurina a

ieirii y ( t ) .

Determinarea modelului intrare-stare-ieire n funcie de funcia de transfer a

procesului
Daca se cunoate funcia de transfer a procesului, acesta se scrie ca produs de
funcii de transfer elementare (daca este posibil):

Daca se scriu relaiile n domeniul timpului rezulta:

156

U ( s ) s + 1 = X 3 ( s )

= X 2 ( s)
X 3 (s)
s
+
4

X 2 ( s) s = X 1 (s )

U = sX 3 + X 3

X 3 = sX 2 + 4 X 2
X = sX
1
2

.
x3 ( t ) = x3 ( t ) + u (t )
.
x2 ( t ) = 4 x2 ( t ) + x3 ( t )
.
x1 ( t ) = x2 ( t )

=
u
(
t
)
x
3 ( t ) + x3 ( t )

x3 ( t ) = x2 ( t ) + 4 x2 ( t )

.
x2 ( t ) = x1 ( t )

0 1 0 x1 0
.

x ( t ) = 0 -4 1 x2 + 0 u ( t )

0 0 -1 x3 1

y ( t ) = [1 0 0] x ( t )

2) Sistem definit prin variabile fizice:

Consideram modelul matematic al motorului de curent continuu cu excitaie
independenta (vezi Reglarea n cascada a motorului de cc):
Ra

La

Ua

Re, Le

Sarcina
(J)

Ue

unde:
Ra rezistenta indusului
La inductana indusului
Re rezistenta circuitului de excitaie
Le inductana circuitului de excitaie

157

ia curent circuit de alimentare

e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
Ke, Km constante de proporionalitate (electrica , mecanica)
Cm cuplu motor
Crez cuplu rezistent

dia

ua e = Ra ia + La dt ;

e = K e ;

d
K m ia = J
;

dt
x1 =

d
Variabilele n raport cu timpul sunt : x2 =
=
dt

x = i
3 a
.
x1 = x
2

.
K

m
x3
x2 =
J

Ke
Ra
.
1
x3 = L x2 L x3 + L ua

a
a
a

158

0
1
0
0

.
K

m
x ( t ) + 0 ua ( t )
0
x ( t ) = 0

J
1

K
R
e
a

0
La

La
La

y ( t ) = [1 0 0] x ( t )

S-au ales ca variabile de stare rotaia unghiulara , viteza de rotaie unghiulara

d
= si valoarea intensitaii curentului rotoric ia deoarece sunt variabile
dt

masurabile.
Modelul matematic al procesului se poate exprima n funcie de variabilele de stare
alese sa fie mrimi fizice masurabile si reglabile. n egala msura se poate gndi un
algoritm de reglare a mrimii de ieire din proces, prin controlul si corecia acestor
variabile de stare ceea ce conduce la un sistem cu reacie dup stare. Utilizarea
reaciilor dup stare conduce la obinerea unor performante superioare ale
rspunsului n regim tranzitoriu (stabilitate si viteza de rspuns ridicate):
r(t)

(t)

HC(s)

u(t)

y(t)

Proces

x(t)

u(t)
KT

Figura 41. Sistem cu reacie dup stare

In figura 40, s-a reprezentat schema generala a unui sistem cu reacie dup stare.
S-a notat cu H c ( s ) legea de reglare a comenzii u ( t ) .

159

 k1
k
2
Reacia este definita prin vectorul K = sau K T = [ k1
:

kn

k2

... kn ] iar

comanda este corectata cu:

n

u ( t ) = K T x ( t ) = k1 x1 + k2 x2 + ..kn xn = ki xi .
1

Legea de reglare H c ( s ) poate fi de tip proporional sau integrator. n fiecare din

aceste cazuri se pot scrie relaiile:
n

1.

H c ( s ) = K c u ( t ) = K c ( t ) ki xi .
1

Acesta lege de reglare se recomanda atunci cnd procesul conine un pol n

origine; legea de reglare proporionala asigura numai un rspuns rapid.
Inlocuim expresia u ( t ) n ecuaia de stare a procesului:
n
.

x ( t ) = A x ( t ) + B K c ( t ) ki xi = A x ( t ) + B ( K c ( t ) -K T x ( t ) )
1

x ( t ) = ( A B K T ) x ( t ) + B K c ( t ) = Ak x ( t ) + B K c ( t )
.

In

acest

caz

matricea

fundamentala

( s ) = s I - A + B K T .
-1

rezulta

K = [ k1
T

ca

Cum

( s ) = [s I - A ] devine:

y ( t ) = CT ( t ) B u ( t ) ,

prin

alegerea
corespunzatoare
a
matricei
... kn ] se asigura o anumita evoluie a strii si deci a

k2

ieirii procesului.

K
2. H c ( s ) = i
s

-1

u ( t ) = K i dt - ki xi ( t ) .

160

Acest algoritm asigura o buna comportare n regim tranzitoriu (viteza de rspuns

ridicata) dar si n regim staionar (eroare staionara nula).
Daca variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii, se poate utiliza pe reacie un
set de variabile de stare estimate x$ ( t ) . Sistemul de reglare construit se bazeaz pe
generarea vectorului variabilelor de stare de ctre un estimator de stare teoretic:

(t)

r(t) +

HC(s)

Y(s)

U(s)

Proces

u(t)

Estimator
de stare
X ( s)

Metoda de reglare dup stare presupune determinarea legii de reglare a comenzii

H c dar si alegerea corespunzatoare a matricei de corecie a strii K T astfel nct sa
se ating parametrii de performanta dorii pentru ieirea procesului.
Exemplu: Pentru procesul definit de funcia de transfer : H ( s ) =
sa se determine matricea K T = [ k1

k2

regim staionar a rspunsului sistemului.

161

5
s ( s + 2 )( s + 4 )

... kn ] care sa asigure eroarea zero n

(( R Y ) K

X1 1
=
X2 s

k1 X 1 k2 X 2 k3 X 3 )

X 2 = sX 1 = sY ;

5
= Y;
s ( s + 1)( s + 4 )

X 3 = s ( s + 4) X1 = s ( s + 4) Y ;

s ( s + 1)( s + 4 )

R Kc = Y
+ K c + k1 + k2 s + k3 s ( s + 4 ) ;
5

H0 =

Y (s)

R (s)

5K c
;
s + ( 6 + 5k3 ) s + ( 5k2 + 20k3 ) s + 5k1 + 5 K c
3

Condiia ca eroarea n reg. staionar sa fie zero este ca H 0 ( 0 ) = 1

5k1 = 0 k1 = 0

162

Aplicaii
Problema 1
Pentru H ( s ) =

1
se determine:
s + s +1
2

a) rspuns indicial
b) performantele rspunsului n reg. tranzitoriu si staionar
c) rspuns staionar al sistemului H ( s ) =
tipul u ( t ) = 5t

s
la intrare rampa de
s + s +1
2

Rezolvare:

a) , b) Rspunsul n timp al unui sistem de ordinul II este:

n2
n2
1
1
1
Y ( s ) = H ( s) U ( s ) = 2
; y (t ) = L 2

2
2
s + 2n s + n s
s + 2n s + n s
y (t ) = 1

ent
1 2

sin n 1 2 t +

163

unde : tg ( ) =

1 2

+j

-p1

n
+1

-p2

Pentru H ( s ) =

1
s + s +1
2

= 1;
n
2n = 1 = 0.5;

tg ( ) = 1 0.25 = 1.7 = arctg (1.7 )

0.5

e0.5t
y (t ) = 1
sin ( 0.86t + )
0.86
c)

s
5

2=5
yst (t ) = lim ( y ) = lim sY ( s ) = lim s H ( s ) U ( s ) ; yst ( t ) = lim s 2
t
s 0
s 0
s 0
s + s +1 s

164

Problema 2
Pentru H ( s ) =
rspunsul

la

( z s + 1)
s2 + s + 1
intrarea

(sistem cu un zero suplimentar) sa se determine

treapta

z = {0.2; 0.4; 1.4}

rampa

unitara

pentru

valori

ale

lui

Rezolvare:

H (s) =

0.2 s
1
+ 2
s + s +1 s + s +1
2

Y ( s ) = 0.2 sY ( s ) II + Y ( s ) II

y ( t ) = L1 (Y ( s ) II + 0.2 sY ( s ) II )
y ( t )0.2 = yII ( t ) + 0.2

y ( t )0.2 = yII ( t ) + 0.6

dyII ( t )

dt
dyII ( t )

y ( t )0.4 = yII ( t ) + 0.4

dt

165

dyII ( t )
dt

166

Problema 3
Pentru H ( s ) =

(s

+ s + 1) ( p s + 1)

(sistem cu un pol suplimentar) sa se

determine rspunsul la intrarea treapta / rampa unitara pentru valori ale lui

p = {0.2; 0.4; 1.4}

Rezolvare:

H (s) =

(s

(s

+ s + 1)

B=

+ s + 1) ( p s + 1)
=

( p s + 1) A

(s

+ s + 1)

+B

(s

+ s + 1)

B
;
( p s + 1)

( p s + 1) = 0

1
p2
B= 2
1 1
p p +1
+1
2
p
p

s 2 + s + 1)
(
1
= A+ B
s = 0 1= A+ B
( p s + 1)
( p s + 1)
A=

1 p
p p +1
2

B 1 1
at
y ( t ) = A yII ( t ) + L1
=e
; L
s
+
a
ps
+
1

B
y ( t ) = A yII ( t ) + e p
p

167

p=1/0.2=5

0.9524

0.0476

p=1/0.4=2.5

0.7895

0.2105

p=1/0.6=1.66

0.5263

0.4737

Cu cat polul se apropie de origine, suprareglarea scade dar durata reg.

tranzitoriu se mrete.

168

Problema 4
Se considera procesul caracterizat prin (Figura 42):
Se cere:
structura SRA

5%,

sa se proiecteze SRA astfel nct : tt 2sec

st _ treapta = 0
precizai tipul regulatorului si valorile parametrilor de acord. Cat este v
care este efectul coeficientului de amplificare asupra performantelor
tranzitorii ale SRA n raport cu perturbaia v de tip treapta unitara?
Rezolvare:

+
U

1
s

1
s

5s + 1

5s
5s + 1

Y1
U

Figura 42

1
1

5s + 1
Y1 = U + U ( 5) = U + 5 = U

s
s

169

+
U +

1
s

5s + 1

1

1
s
H 01 = =
5 s+5
1+
s

1
s+5

Structura SRA este:

+
U

HR (s)

H f (s) =

( s + 5 )( 5s + 1)

1
s+5

s
5 + 1 ( 5s + 1)
5

170

5s + 1

KF = 5

1 1

T = (T1 )
5 10

T1 = 5

Aplicnd criteriul modulului

HR (s) =

(1 + 5s )
2

Hd =
H0 =

V =

55

HR =

25 (1 + 5s )

2 s

( s + 1)
i

i = Ti
;
= 2 K f T

125
1
125
; Ti = 5
1 + PI unde K R =
2 5s
2

25
;
2s ( s + 5)
25
25

2 s 2 + 5s +
2

n =

5
2

; 2n = 5; =

1
1
2
+
=
= 0.4
p1 p 2 n

Factorul nu influeneaz rspunsul la aplicarea perturbaiei v.

171

2
2

Problema 5
Se considera urmtoarea structura SRA (vezi ). Se cere:

H d ; H 0 ; H 0v
apreciai stabilitatea sistemului
sa se calculeze eroarea staionara n raport cu referina : rampa/treapta
unitara si efectul perturbaiei v asupra ieirii
sa se traseze hodograful funciei H 0 folosind utiliznd asimptotele
locului de transfer pentru frecvente joase si inalte (Figura 20)
sa se calculeze : ; tt pentru rspunsul SRA si sa se determine
expresia rspunsului indicial

v
5

r+
-

1
2s

+
+
H12

0.1
s + 0.5

+
-

H3

Rezolvare:

1 10 s + 1
H12 = 5 +
=
; H 45 =
2s
2s

Hd =

1
1
s
=
1
s + 0.1
1 + 0.1
s

10s + 1 0.1
1
1

=
2s
s + 0.5 s + 0.1 s ( 2s + 1)
Re gulator

172

1
s
0.1

H45

H0 =

Hd
1
= 2
1 + H d 2s + s + 1

2 s 2 + s + 1 = 0 s12 =

1 1 8 1 j 7
=
4
4

rad. complexe n

semiplanul stng deci sistem stabil

deoarece pe calea directa este un regulator PI (un pol n origine) , st n raport

cu referina treapta unitara este 0.

v = lim s [1 H 0 ] R ( s ) = lim s 1
s 0

sau v =

s 0

2s 2 + s 1
1
1
2s + 1

=
lim
2
s = lim
2
2

2s 2 + s + 1 = 1
s

0
0
2s + s + 1 s
2s + s + 1

=1

perturbaia este rejectat datorita prezentei integratorului naintea punctului de

aplicaie al lui v.

H0 =

n2
1
=
2 s 2 + s + 1 s 2 + 2n s + n2

173


2
= 0.707
n =
2

1
H0 =
2n = 1 = 2 = 0.36
1
1

2
4

2 s2 + s +

2
2
4

= 16 sec
tt
n

y (t ) = 1

e nt
1 2

sin n 1 2 t +

unde

tg ( ) =

1 2

pentru trasarea hodografului

fie se iau valori n intervalul ( 0, ) :
H 0 ( s ) = H 0 ( j ) =

1
2 ( j ) + ( j ) + 1
2

(1 2 ) ( j ) = (1 2 )
2

(1 2 ) + ( j )
2

1 3 2 + 4 4

1 3 2 + 4 4

si se reprezint numrul complex H ( )

fie se traseaz asimptotele locului de transfer pentru frecvente joase si

inalte (Figura 20) pentru funcia H 0 =
= 0 unde

= 2

1
. Suntem n cazul :
2s + s + 1
2

este tipul sistemului iar este excesul de poli fata de

zerouri ai funciei:

174

1 3 2 + 4 4

Im

Im

=3

=0

=3

K
Re

Re

=2

=2
=1

H d (s) =

=0
a)

b)

K 0 P1m ( s)

;
s P2 n ( s )

= +n-m

Pentru H d =

1
s ( 2s + 1)

=1

= 1

= 2

175

Im

Im

=3

=0

=3

K
Re

Re

=2

=2
=1

=0
a)

=1
b)

176

Problema 6
Se considera un rezervor alimentat de la o sursa de debit supusa unor perturbaii
(Figura 43). Urmrind meninerea constanta a nivelului din rezervor se cere:
structura SRA
strategia de reglare cunoscnd ca debitul pe conducta de alimentare se msoar
cu un traductor a crui funcie de transfer este : H T 1 =
execuie are H E =

0.5
. Elementul de
0.1s + 1

2
iar funcia de transfer a rezervorului este
3s + 1

2e 4 s
. Dinamica conduciei este neglijabila. Traductorul de nivel este
10 s + 1
de tip proporional H T 2 = 0.3
H IT =

algoritmul de reglare astfel nct pentru treapta unitara, rspunsul indicial sa fie
aperiodic cu tt 15sec .

Q
TD
RA1
TN
R2

RA2

Figura 43
Rezolvare:

177

V1

R(s)

H R2

H F1

HE

H R1

2e4 s Y(s)
10s + 1

HT 1
HT 2
V1

R(s)

H R2

HE =

H R1

2
3s + 1

H F1 = 1

HT 1 =

0.5
0.1s + 1

H T 2 = 0.3

H f1 =

2
0.5
1

=
3s + 1 0.1s + 1 ( 3s + 1)( 0.1s + 1)

proces

rapid

K f = 1

T = 0.1 < ( 3)
10

Ti = 3 < 10 sec

H R1 =

( 3s + 1)

1
1

= 5 3 + = 15 1 +
2 0.1s
s

3s

178

K R = 15
TI = 3

reg. PI cu

cu

2e4 s
10s + 1

Y(s)

H 01 =

1
1
1
=

2
2T s + 2T s + 1 2 0.01s + 2 0.1s + 1 0.2 s + 1
2 2

R(s)

0.1s + 1
5

H R2

1
0.2 s + 1

2e4 s
10s + 1

Y(s)

H T 2 = 0.3
Hf2 =

0.1s + 1
1
2e 4 s
0.6 e 4 s
6

0.3 =
=
e 4 s
0.5
0.2 s + 1 10 s + 1
0.5 ( 0.1s + 1)(10 s + 1) 5 ( 0.1s + 1)(10 s + 1)

unde T 2 = 0.2 0.1

R(s)

R(s)

1
0.3

1
0.3

6
e4 s
5 (10s + 1)( 0.1s + 1)

H R2
-

H R2

6
5 (10s + 1)( 0.1s + 1)

179

Y(s)

e4s

Y(s)

H R2 =
*

10 s + 1 50 (10 s + 1) 500
1 125
1
=
=
1+
=
1+

6
12 s
12 10 s
3 10 s
2 0.1s
5

tt _ impus = 15 4 = 11sec

tt = 8T = 8 0.1 = 0.8sec
Aplicnd insa varianta Kessler a criteriului modulului nu se obine un rspuns
aperiodic

Se va dimensiona regulatorul H R 2 aplicnd metoda alocrii poli-zerouri.

4
4

n = = 0.36rad / sec
tt = 11 =
n
11

= 1

H 02 =

n2
0.13
= 2
. n figura de mai jos se vede
2
2
s + 2n s + n s + 0.72 s + 0.13

rspunsul aperiodic.

180

Hd
H 02 (1 + H d ) = H d ;
1 + Hd
H 02
0.13
1
0.13
Hd =
= 2

= 2
0.13
1 H 02 s + 0.72 s + 0.13
s + 0.72 s
1 2
s + 0.72 s + 0.13
H 02 =

Hd = HR
HR =
*

6
0.13
= 2
5 (10 s + 1)( 0.1s + 1) s + 0.72 s

5 (10 s + 1)( 0.1s + 1) 0.65 (10 s + 1)

0.13

6
6 s ( s + 0.72 )
s + 0.72 s
2

HR (s) =

H R* ( s )

1 + H R* ( s ) H ( s ) 1 e s

181

182

Problema 7
Se considera procesul cu structura din figura caracterizat de funcia de transfer :

HF =

10
Se cere sa se proiecteze un algoritm de reglare astfel nct sa se
s ( 20s + 1)

fie ndeplinite urmtoarele performante:

suprareglare 8% , durata reg. tranzitoriu tt 5sec si

st = 0 la semnal treapta la intrare

rejecia perturbaiei

Hf =

10
s ( 20s + 1)

Rezolvare:

Pentru a asigura rejecia perturbaiei este necesar ca algoritmul de reglare sa

conin componenta integral (polul n origine sa se gseasc naintea punctului de
aplicaie al perturbaiei ). n plus, pentru asigurarea unei viteze ridicate de rspuns
se recomanda alegerea unui algoritm PID:

HR =

K R (1 + Ti s )(1 + Td s )
Ti s
pentru simplificarea constantei de timp principale, se alege

Ti = TF = 20
Hd =

10 K R (1 + Td s )
20 s

H0 =

K R (1 + sTd )
2 s 2 + Td s + K R

deci este

funcie de transfer a unui sistem de ordinul II cu un zero

suplimentar
(cu
expresia
analitica
generica

183

n2

H0 =

(s + z)
z
s 2 + 2n s + n2

se vor determina , n din performantele impuse sistemului de

ordinul II fcnd abstracie de zeroul suplimentar dup care se
va compensa efectul zeroului:

= 8% = 0.6
tt =

n = 1.33rad / sec

K R = 4; Td 3
Prezenta zeroului duce la creterea suprareglajului, reducerea duratei reg.
tranzitoriu, creterea frecventei de banda ..etc. Compensarea creterii
suprareglajului se realizeaz prin introducerea unei reele de corecie naintea
comparatorului : H c =

HR =

1
1 + Td s

4 (1 + 20 s )(1 + 3s )
20 s

184

Problema 8
Sa se proiecteze SRA astfel nct : H F ( s ) =

100
s (10s + 1)

7.5%
v 0.02
B 50 rad / sec

Rezolvare:

eF = 2

II = e

sistem de ordinul II.

= 0 .5

1 2

= 1 .2 7

= 0 .6

= 1 .1 5 n

= 0 .7

= 1 .7 6 n

= 0 .8

1) 7.5% 0.65
2
2) v < 0.02 v =
< 0.02 n 65 rad/sec

3) BII = n 1- 2 2 + 2 - 4 2 + 4 4 50 rad / sec n 46 rad/sec

(n ( 1.0803) 50

n 46.2856 )

Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta

rezultatul condiiei 3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).

185

2 0.65
= 0.028 ceea ce nu respecta v _ impus
46.2856

v =

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care

duce la scderea sa fata de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar
adugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1. Cum condiia iniiala este
eF e0 = 2 rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu dipol.
p3
= 1.03 = 3%
z
= 7.5 3 = 4.5% =0.7 B n = 50 rad/sec

v =

1 1
1 1
0.02 0.028 +
0.02
p3 z
p3 z

1 1
p z 0.008 p = 3.75
3
3

p
z = 3.64
3 = 1.03
z

3.75
3.64
H0 ( s) = 2
2
( s + 2n s + n ) ( s + 3.75)

n2 ( s + 3.64 )

H0 =

Hd
;
1+ Hd

Hd = HR H f

HR =

186

Hd
Hf

BIBLIOGRAFIE
1. Astrom, J-K., Wittenmark, B., Computer-Control Systems: Theory and
Design. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 3rd edition, 1997.
2. Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica
Press, Bucureti.
3. Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare
PID, Editura MATRIXROM, Bucureti.
4. Lazr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut.
Editura MATRIXROM, Bucureti.
5. Sarca A.,
Laboratorul de Regulatoare Automate
http://amotion.pub.ro/cercetare/laboratoare/ra/download.html

RA,

6. Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si

Pedagogica, Bucureti.
7. Preitl, S., Precup, R-E., : Elemente de Reglare Automata, Ed. Orizonturi
Universitare 2005
8. Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizri industriale
continue. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureti
9. Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System
Design. Prentice Hall, New Jersey
10. Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design. Wiley,Chichester

187