1

Capitolul 1

Seciune I - Noiuni introductive despre Matlab-Simulink
Seciune II - Sisteme de reglare automat.
Transformata Laplace. Transformata Z
Coninut
1. Scopul lucrrii .............................................................................................................. 2
Seciunea I ............................................................................................................................. 2
2. Aspecte teoretice .......................................................................................................... 2
2.1. Noiuni introductive despre Matlab ..................................................................... 2
2.1.1. Caracteristici specifice limbajului Matlab ...................................................... 2
Tabela 1. 1 Operatori, comenzi i funcii Matlab utile ...................................................... 4
3. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric .............................................................. 6
A.1. Execiii rezolvate - Manipularea vectorilor i matricelor .................................... 6
A.2. Aplicaie demonstrativ - Trasarea graficului unei funcii .................................. 7
A.3. Aplicaii cerute .................................................................................................... 7
4. Aspecte teoretice .......................................................................................................... 8
4.1. Noiuni introductive despre Simulink ................................................................. 8
4.1.1. Algoritmul pentru simulare ............................................................................ 9
5. Aplicaii de laborator ................................................................................................ 10
A.4. Aplicaie demonstrativ Simularea unui circuit RC serie .............................. 10
A.5. Aplicaie cerut Simularea unui circuit RL serie ........................................... 13
Seciunea II ......................................................................................................................... 14
6. Aspecte teoretice ........................................................................................................ 14
6.1. Sistem de reglare automat. Noiuni introductive ............................................. 14
6.1.1. Tipuri uzuale de semnale .............................................................................. 15
6.2. Transformata Laplace (pentru semnale analogice) ............................................ 16
6.3. Transformata Laplace invers ........................................................................... 18
Funcii Matlab utile .......................................................................................................... 19
7. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric ............................................................ 19
A.6. Aplicaii rezolvate - Calculul transformatei Laplace i Laplace invers ........... 19
8. Aspecte teoretice ........................................................................................................ 23
8.1. Transformata Z (pentru semnale discrete) ......................................................... 23
8.2. Obinerea transformatei Z direct din transformata Laplace ............................... 25
9. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric ............................................................ 26
A.7. Aplicaii rezolvate - Obinerea transformatei Z pentru o funcie imagine
Laplace 26
9.1. Transformata Z invers ..................................................................................... 27
Funcii Matlab utile .......................................................................................................... 27
10. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric ....................................................... 27
A.8. Aplicaii rezolvate Calculul transformatei Z invers ...................................... 27

Capitolul 1
2

1. Scopul lucrrii
Lucrarea este structurat pe dou seciuni:
seciunea I prezint principalele caracteristici ale mediului de programare i
dezvoltare Matlab:
o sunt trecute n revist, pe scurt, cele mai folosite comenzi, modalitatea de
utilizare, precum i un instrument foarte puternic al acestuia - Simulink-ul,
util n modelarea, simularea i analiza sistemelor dinamice;
este construit pas cu pas un exemplu de schem bloc simpl
pentru exemplificarea funcionalitii acestuia.
seciunea II introduce noiune de sistem de reglare automat i permite
recapitularea unor noiuni fundamentale despre transformata Laplace i Z, ce sunt
necesare n lucrrile viitoare. Sunt prezentate exemple demonstrative rezolvate att
prin metode analitice ct i n Matlab.
Seciunea I

2. Aspecte teoretice
2.1. Noiuni introductive despre Matlab
Matlab-ul este un limbaj de nivel nalt care integreaz calculul, programarea i
vizualizarea ntr-un mediu uor de utilizat. Versiunea complet a pachetului de programe
MATLAB conine alturi de interpretorul de comenzi specific o ntreag colecie de
module specifice: Simulink, DSP, Control System, SimPowerSystems, System Identification,
SimMechanics, Data Acquisition, Image Processing, Fuzzy Logic, Partial Differential
Equations, Neural Network, Optimization, Financial, Statistics, Communications,
Database, Virtual Reality etc. [ ].

2.1.1. Caracteristici specifice limbajului Matlab

Spre deosebire de alte limbaje de nivel nalt, elementele de baz pentru lucru sunt
vectorii i matricele, pe care utilizatorul le poate defini i folosi fr a le specifica
dimensiunile iniiale. Problemele legate de gestionarea memoriei pentru operaiile care
presupun, spre exemplu, creterea dimensiunii unui vector se fac automat, transparent
pentru utilizator, ceea ce reprezint un avantaj important pentru calculul ingineresc.
Fereastra principal de lucru a programului, Command Window, permite
accesul direct la interpretorul de comenzi, care execut o secven de cod linie cu line.
Secvena de cod poate fi introdus:
Noiuni introductive
3

explicit, direct de la tastatur, n fereastra de lucru, dup afiarea
prompter-ului, constnd n simbolul >>, iar dup fiecare linie se apas
Enter
ntr-un fiier de tip text de date, care se salveaz prin atribuirea unui nume
i a extensiei nume_fisier.m i se lanseaz n lucru simplu prin:
nume_fisier i Enter.
Observaie: Execuia acestuia poate fi realizat dac fiierul surs este
localizat n directorul curent sau n unul din directoarele specificate n cile de
cutare a Matlab-ului.
Variabilele definite n timpul unei sesiuni Matlab, sunt meninute n memoria intern
pn la modificarea/tergerea lor explicit sau nchiderea programului. Este necesar salvarea
explicit a spaiul de lucru ce conine variabilele de lucru dintr-o sesiune MATLAB, pentru
a nu le pierde la prsirea voit sau accidental a mediului.
o Utilizatorul poate crea i atribui valori unui numr de variabile aflate n
memoria intern. Pentru a salva aceste valori i a relua ulterior execuia n
acelai context de lucru se pot utiliza comenzi de salvare/restaurare de forma:
>> save nume_fiier - salveaz variabilele n fiierul cu numele precizat
>> load nume_fiier - restaureaz contextul de lucru folosind fiierul precizat
o Se pot defini variabile de tip constant numeric, vector sau matrice, dndu-le
nume diferite, desemnate att cu majuscule ct i cu minuscule ( Matlab-ul
este "case-sensitive").
o n spaiul de lucru sunt create implicit o serie de variabile i constante cu
caracter special:
ans - desemneaz cel mai recent rspuns nenominalizat;
eps - precizia relativ n virgul flotant;
pi = 3.1415926;
inf infinit;
NAN - simbol folosit pentru un numr ce nu poate fi
reprezentat;
flops - numrul de operaii n virgul mobil efectuate;
nargin - numrul de argumente de intrare ale funciei;
nargout - numr de argumente de ieire ale funciei.
o Variabilele definite pot fi afiate i n mod grafic prin apelarea funciei
Show Workspace, din meniul File. Astfel, se deschide o fereastr n care
sunt prezentate variabilele coninute la momentul curent n memorie,
dimensiunea i tipul acestora i spaiul de memorie ocupat de fiecare.
Documentaia permite obinerea unor informaii cu caracter general despre comenzile
interne i externe Matlab. Pentru a afla mai multe informaii despre orice funcie sau operator
se tasteaz n fereastra de lucru comanda help urmat de numele funciei dorite. De exemplu,
pentru a alfa date despre operatori se tasteaz:
>> help ops


Capitolul 1
4

Tabela 1. 1 Operatori, comenzi i funcii Matlab utile
Operatori
+ adunare; - scdere; * nmulire;
/ mprire dreapta; \ mprire stnga; ^ ridicare la putere;
. / mprire cu punct, la dreapta; .\ mprirea cu punct, la stnga
' operator de transpunere a unui vector, sau a unei matrice (sintax: A'- calculeaz transpusa
metricei A)
.* nmulire cu punct, are ca efect nmulirea a doua matrice, de aceeai dimensiune, element cu
element;
.^ ridicarea la putere cu punct - va ridica la puterea indicat fiecare element al unei matrice
Observaie: mprirea / i \ este analog pentru expresii, dar provoac ieiri diferite n cadrul calculului
matriceal:
A\B - echivalent cu nmulirea la stnga cu inversa lui A (sau soluia ecuaiei A*X=B);
A/B - echivalent cu nmulirea la dreapta cu inversa lui A (sau soluia ecuaiei X*A=B);
Operatori logici: & reprezint SI logic; : S reprezint AU logic ~ reprezint NU logic
Operatori relaionali: == egal; ~= diferit de; < mai mic;
<= mai mic sau egal; > mai mare; >= mai mare sau egal
Funcii de lucru cu matrice
expm(A)- furnizeaz exponeniala a matricei A;
det(A) ntoarce determinantul matricei A;
inv(A) - calculeaz inversa matricei A;
rank(A) - calculeaz rangul matricei A;
eig(A) furnizeaz valorile proprii ale matricei A
(sintaxa: [X,D] = eig(A) returneaz matricea diagonal D coninnd valorile proprii ale matricei A, iar
n X vectorii proprii corespunztori)
size(A) - determina dimensiunea lui A;
trace(A) - calculeaz urma matricei A;
sqrt(A) - extrage radicalul fiecrui element al lui A;
length(x) - pentru argument vector, va returna lungimea sa;
diag(A,k) - extrage elementele de pe diagonala k a unei matrice sau formeaz o matrice cu elementele desemnate n
vectorul A plasate pe diagonala k
tril(A) - reine elementele de sub diagonala principal, zerorizndu-le pe celelalte;
triu(A) - reine elementele de deasupra diagonalei principale, zerorizndu-le pe celelalte.
Funcii ce acioneaz rnd pe rnd, asupra elementelor fiecrei coloane a unei matrice. Rezultatul
este un vector linie.
max(A) - determin elementul maxim pe fiecare coloan;
min(A) - determin elementul minim pe fiecare coloan;
mean(A) - determin valoarea medie pe fiecare coloan;
median(A) calculeaz media pe fiecare coloan;
sum(A) - suma elementelor pe coloan;
sort(A) ntoarece o matrice n care fiecare coloan este aranjat n ordine cresctoare
prod(A) - produsul elementelor pe coloan;
cumsum(A) - suma cumulativ a elementelor pe coloan;
cumprod(A) - produsul cumulativ a elementelor pe coloan;
zeros(M,N) - genereaz o matrice nul cu M linii i N coloane (la matricele ptrate se poate omite
numrul de coloane);
ones(M,N) - genereaz o matrice cu elemente unitare;
rand(M,N) - genereaz o matrice cu elemente aleatoare;
eye(M,N) - genereaz o matrice identitate
Funcii polinomiale
Noiuni introductive
5

poly(A) ntoarce un vector linie format din coeficienii polinomului caracteristic al matricei A;
roots(p) - ntoarce un vector coloan care conine rdcinile polinomului ai crui coeficieni sunt
inclui n vectorul p;
conv(p,q) calculeaz produsul polinoamelor celor doi vectori reprezentai n p i q.
Funcii elementare matematice
algebrice (abs, sqrt, exp, log, log10);
numere complexe (real, imag, conj);
trigonometrice (sin, cos, tan, asin, acos, ...);
speciale (bessel, gamma).
Toate acestea au semnificaia cunoscut n matematic.
Crearea unei funcii M-file
function[o1,...,om]=nume_funcie(arg_1, arg_n), unde: o1,...,om sunt ieirile, arg_1, ,arg_n
sunt argumentele de intrare ale funciei, iar nume_funcie este numele funciei.
Funcii grafice
plot(x)dac x este un vector, produce afiarea elementelor lui x n funcie de indexul elementelor
plot(x,y)
dac argumentele x i y sunt vectori de aceeai lungime, deseneaz elementele lui y funcie
de elementele lui x.
dac argumentul y este o matrice i x este un vector, va trasa graficele corespunztoare
liniilor sau coloanele lui y n funcie de vectorul x, folosind caractere diferite pentru fiecare
dintre ele;
plot(x1,y1,x2,y2,...,xn,yn) utilizat pentru a realiza desene multiple coresunztoare perechilor (xn,yn), unde
(x1,y1), (x2,y2),... sunt perechi de vectori.
plot(t,y,'linie') permite setarea tipul de linie pentru reprezentarea grafic, astfel:
continu - ntrerupt (dashed)
punctat (dotted) : linie-punct (dashdot) -.
punct (point) . plus +
stea(star) * cerc(circle) o
x-mark x
Exemple de opiuni de culoare: 'w' (white), 'r' (red), 'g' (green), 'b' (blue), etc.
xlabel('mesaj') permite etichetarea axei absciselor, prin mesajul inclus ntre apostrof
ylabel('mesaj') permite etichetarea axei ordonatelor
grid activez caroiaj
title('mesaj') asigur inscriptionarea titlului pentru grafic, prin mesajul inclus ntre apostrof
text permite includerea de etichete
Funcii grafice n coordonate polare i logaritmice:
polar(theta,rho) - reprezint grafic unghiul "theta" (n radiani) n funcie de raza "rho" n coordonate
polare;
loglog(x,y) - furnizeaz grafice n coordonate logaritmice pentru ambele axe;
semilogx(x,y) - furnizeaz grafice reprezentnd pe x n coordonate logaritmice i pe y liniar.
Controlul ecranului
Comutarea ntre ecranul grafic i cel de comand precum i divizarea ecranului grafic sunt disponibile n
MATLAB cu ajutorul urmtoarelor comenzi:
- clg - terge ecranul grafic;
- shg - comut pe ecranul grafic;
- subplot(m,n,p) mparte ecranul grafic n ferestre, iar parametrii m, n, p au urmtoarea
semnificaie: m - reprezint numrul de grafice pe linie; n - numrul de grafice pe coloan; p - poziia
primului grafic inscripionat n partiia ecran realizat;
- axis permite trasarea de axe de ctre operator;
- home - mut cursorul n coltul stnga-sus al ecranului;
- hold - menine unui grafic pe ecran n vederea suprapunerii unui alt grafic
Capitolul 1
6

Comenzi speciale - faciliteaz lucrul n cadrul sesiunii de lucru :
clear X - terge variabila X din spaiul de lucru;
clear all - terge toate variabilele din spaiul de lucru;
clc - terge ecranul de comanda;
who permite vizualizarea tuturor variabilelor definite anterior
... - semn de continuare a unei instruciuni pe a doua linie;
% - plasat la nceputul liniei, desemneaz o linie de tip comentariu;
disp - afiarea datelor i mesajelor sub forma: disp(A) - afieaz matricea A;
disp('mesaj') - afieaz mesaj.


3. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric

A.1. Execiii rezolvate - Manipularea vectorilor i matricelor
Vectorii i matricele pot fi introduse n Matlab: ca lista explicit de elemente, construite
cu ajutorul funciilor i instruciunilor specifice.
Iniializarea unui vector:
>> x = [1;2;3] % genereaz vectorul coloana:
x =
1
2
3
>> x = 1:5; % genereaz vectorul linie x = [1 2 3 4 5]
sau cu pas egal utiliznd comenzi ce permit indicarea [val_min : pas : val_max], astfel:
>> y = 0:0.1:10; % genereaz vectorul y cu valori de la 0 la 10, cu pasul 0.1
>> y = 0:pi/3:pi; % furnizeaz vectorul y = [0 1.0472 2.0944 3.1416]
Observaie: Orice instruciune Matlab urmat de simbolul ';' se va executa ns este inhibat
afiarea pe ecran a rezultatului instruciuni.
Iniializarea matricelor se poate realiza prin introducerea elementelor acesteia, pe
linie, Separatorul dintre coloane este spaiul, iar dintre linii este ;, sau linie nou. Corpul
matricei va fi cuprins ntre paranteze ptrate:
>> A = [1 2; 3 4] sau >> A = [1 2
3 4]
Rspuns:
A =
1 2
3 4
Selectarea unui element dintr-o matrice:
>> A(1,2) % furnizeaz elementul de pe linia 1, coloana 2.
ans =
2
>>A = A(1:2,:); % selecteaz primele dou linii ale matricei A
>>A = A(2,:); % selecteaz ntreaga linie 2 a matricei A

Noiuni introductive
7

A.2. Aplicaie demonstrativ - Trasarea graficului unei funcii
1. Utiliznd funcia plot() descris n tabela 1.1, s se reprezinte grafic funcia sinus pe
intervalul [0 4]. Comenzii de trasare a graficului i se vor adaug: inscripionarea unui
titlu, etichetarea axelor i trasarea caroiajului. Se vor scrie mai multe instruciuni pe aceeai
linie, separate prin virgule.
Rezolvare: Se definesc cei doi vectori:
vectorul unghi, cu pasul dorit: 0.05*
vectorul y = sin(alfa)
%--------------------------------
alfa = 0:0.05:4*pi;
y = sin(alfa);
plot(alfa,y)
% Se inscripioneaz titlul i axele
% i se traseaz caroiajul
title('Functie sinus'),
xlabel('alfa')
ylabel('sin(alfa)')
grid
%-------------------------------
0 2 4 6 8 10 12
-1
-0.5
0
0.5
1
Functie sinus
alfa
s
in
(
a
l
f
a
)
Figura 1.1 Graficul funciei sinus

Observaie: Se poate renuna la scalarea automat a graficului n favoarea unei scalri
manuale, cu ajutorul urmtoarelor comenzi:
v = [x_min, x_max, y_min, y_max];
axis(v)

A.3. Aplicaii cerute
1. S se introduc i s se afieze urmtoarele matrice:

[ ] ; C ; B ; A
(
(
(
(

= =
(

=
9
7
4
1
7 5 3 1
4 3
2 1

S se afieze urmtoarele elemente:
a) elementul de pe linia 2 i coloana 1 din matrice;
b) elementul al treilea din vectorul linie;
c) elementul al patrulea din vectorul coloan.
2. Utiliznd tabela 1.1 din lucrare, s se calculeze pentru matricea
(

=
4 3
2 1
A

urmtoarele: transpusa, determinantul, inversa, valorile proprii, rangul, exponeniala i
ptratul acesteia.

Capitolul 1
8

4. Aspecte teoretice
4.1. Noiuni introductive despre Simulink
Pentru modelarea sistemelor este furnizat o interfa grafic uor de utilizat, care cu
mici excepii dependente de versiunea softului este asemntoare celei ilustrate n figura
1.2..

Figura 1.2 Fereastra Simulink

Fereastra de lucru Simulink este accesat prin tastarea numelui acesteia n fereastra
Command Window:
>> simulink <Enter>
sau prin selectarea pictogramei Simulink din meniul principal

Astfel, se deschide o nou fereastr -
figura 1.3, care include simbolurile
librriilor puse la dispoziia
utilizatorului. Aceasta conine
pictogramele care formeaz librriile
standard ale programului: Sources,
Sinks, Discrete, Linear, Nonlinear, etc.
Accesarea librriilor (Sources, Sinks etc)
se face prin dublu-click. La selectarea
unei pictograme din posibilitile oferite
de meniul principal, se deschide o nou
fereastr ce conine biblioteca standard a
subsistemului accesat.
Not: De la o versiune de Simulink la
alta apar unele modificri care pot fi
consemnate cu uurin la accesarea
fiecrei librrii.


Fig 1.3 Simbolurile librriilor Simulink
Scurt descriere a librriilor Simulink:
Noiuni introductive
9

Sources conine surse de semnal - generatoare de semnal sinusoidal, triunghiular,
dreptunghiular, zgomot, ramp, pulsuri, treapt, etc..
Sinks conine blocuri pentru vizualizarea semnalelor i stocarea variabilelor -
osciloscop, grafic XY, multimetru, etc.
Discrete se poate folosi pentru simularea sistemelor cu timp discret, i conine
blocuri ce furnizeaz funcii specifice circuitelor discrete: funcie de transfer
discret, filtru discret, ntrziere n domeniul timp cu un pas, integrator discret, etc.
Connections, sau Commonly Used Blocks (depinde de versiunea softului),
conine: blocuri care fac legtura dintre un subsistem i exteriorul su -
multiplexor i demultiplexor de semnale.
Linear, sau Continus se poate folosi pentru simularea sistemelor liniare, cu timp
continuu i conine blocuri ce furnizeaz funcii specifice circuitelor analogice:
derivare, integrare, funcie de transfer, ntrziere n domeniul timp, etc.
Nonlinear conine blocuri ce se pot folosi pentru modelarea nelinearitilor i a
discontinuitilor care apar n evoluia sistemelor.
Math include funcii matematice de ordin general: sum, produs, amplificare,
modul, faz, funcii trigonometrice, etc.
Observaie: Atunci cnd nu este cunoscut plasarea unui anumit bloc n sublibrrii, ns
este cunoscut denumirea acestuia, se poate introduce numele n cmpul Find- figura 1.4.

Figura 1.4 Cmpul Find permite ctarea unui bloc dup denumire

4.1.1. Algoritmul pentru simulare
Etapele ce se parcurg pentru simularea unui model
1. Se poate deschide o nou sesiune de lucru, materializat printr-o nou fereastr,
prin alege opiunea: File/New/Model, n care se va realiza schema dorit pentru
simulare, sau se deschide un model deja existent cu File | Open;
2. Se aduc n fereastra de lucru blocurile necesare pentru construirea schemei de
simulare ce se pot copia, sau aduce prin drag and drop, din cadrul librriilor
standard. Prin execuia unui dublu clic pe pictogram este posibil modificarea
parametrilor cu valorile dorite. Dup modificrile necesare se nchide fereastra de
dialog prin butonul aferent OK.
3. Se traseaz conexiunea dintre blocuri prin utilizarea butonului stng, apsat al
mouse-lui ntre semnele celor dou blocuri.
4. Prin alegerea opiunii Simulation se va realiza configurarea parametrilor de
simulare. Se stabilesc urmtoarele:
Capitolul 1
10

o metoda de integrare
o valoarea parametrilor de simulare
momentul de nceput al simulrii (valoare propus = 0s)
durata necesar simulrii (ce depinde de aplicaie)
pasul de simulare (minim i maxim).
tolerance eroarea relativ, la fiecare pas de integrare
valori recomandate atunci cnd nu este posibil setarea
auto:
o pasul de simulare minim
o pasul de simulare maxim=10 x pasul de
simulare minim
o tolerana = pasul de simulare minim
o Simularea devine efectiv prin lansarea comenzii Start din cadrul
aceleai opiuni ale meniului principal.


Figura 1.5 Opiunea de configurarea a parametrilor simulrii

5. Prin deschiderea blocului Scope este pus n eviden reprezentarea grafic a
ecranului unui osciloscop printr-o fereastr care poate fi poziionat ntr-o zon
dorit a monitorului.

5. Aplicaii de laborator

A.4. Aplicaie demonstrativ Simularea unui circuit RC serie
Exemplul 1. Se consider un circuit RC serie prezentat n figura 1.6, ai crui parametrii
sunt: =1 R i F C =1 . S se studieze rspunsul n timp al acestui sistem de ordinul
I, presupunnd c circuitului i se aplic o comand de tensiune de 1V de tip treapt.
U
R
C
i

Figura 1.6 Circuitul RC serie
Noiuni introductive
11

Rezolvare analitic:
Mrimea de comand este tensiunea la borne U, iar mrimea de ieire este
tensiunea pe condensator. Ecuaia specific sistemului este:
( )
( ) ( ) t u t u
dt
t du
RC
c
c
= +
Prin scrierea ecuaiei cu ajutorul transformatei Laplace (a se vedea seciunea II a
lucrarii), se obine:
( ) ( ) ( ) => = + s U s U s sU RC
C C
( )
( ) +
=
+
=
s RC s s U
s U
C
1
1
1
1

unde constanta de timp a sistemului este s RC
6
10

= = .
Se obine funcia de transfer H(s) a circuitului RC serie:
( )
( )
( )
6
10 1
1

+
= =
s s U
s Y
s H
Simulare:
Variabilele U, R i L vor fi iniializate ntr-un fiier m-File, care se va executa din fereastra
de comand din Matlab, nainte de-a porni simularea.
%-----------------------------
% Datele problemei
U = 1; %[V]
R = 1; %[Ohm]
C = 1e-6; %[F]
% -----------------------------
Pentru simularea aplicaiei sunt necesare urmtoarele blocuri Simulink:
Step sau Step Input, existent n librria Sources
Scope, existent n librria Sinks
Transfer Fcn , pictogram ,
din librria Linear (versiuni sub 5), sau pentru versiuni superioare
librria intitulat Continuous

n pagina de lucru se vor realiza conexiunile dintre blocuri deja aduse i va fi
salvt schema realizat (circuit_RC.mdl, sau circuit_RC.m, depinde de versiunea
softului).
Comanda de tensiune de 1V este de tip treapt i se va aplica din origine - ilustrare
n figura 1.7.
Capitolul 1
12


Fig.1.7 Parametrii blocului Step Fig.1.8 Parametrii blocului Transfer Fcn
n meniul Simulation/ (Configuration) Parameters sunt fixai parametrii
simulrii, figura 1.9.

Figura 1.6 Parametrii simulrii (Matlab ver. 7.0)
Se pornete simularea prin lansarea comenzii Start din cadrul aceleai opiunii Simulation,
sau prin apsarea butonului Start simulation, din meniul principal.

Figura 1.10 Schema Simulink pentru simularea circuitului RC serie
Noiuni introductive
13

Se poate obine o auto-scalare a graficului prin apasarea butonului Autoscale
(binoclu), sau o mrire, respectiv micorare a acestuia (zoom in sau zoom out)
selectnd unul din butoanele din bara de unelte specifice blocului Scope figura 1.11.
Figura 1.11 Evoluia n timp a tensiunii la bornele condensatorului din circuitul RC,
vizualizare pe osciloscop

Not: Pentru o vizualizare corespunztoare, n special atunci cnd se utilizeaz o versiune
de Matlab ce necesit setarea parametrilor osciloscopului, pentru cele dou axe se vor
furniza valori astfel:
Horizontal Range se alege o valoare de 4-5, unde s RC
6
10

= =
reprezint constanta de timp a circuitului RC serie. Curentul atinge valoarea final
(de regim permanent) dup o evoluie n regim tranzitoriu ce dureaz aproximativ
4. Prin alegerea unei valori n acest interval se va putea vizualiza evoluia
tranzitorie a curentului pe toat axa orizontal a osciloscopului,
Vertical Range se alege o valoare cel puin egal cu valoarea final a
curentului, care este
R
U
I =
= 1A.

A.5. Aplicaie cerut Simularea unui circuit RL serie
S se simuleze evoluia curentului ntr-un circuit RL serie la aplicarea unei trepte de
tensiune. Date de intrare: U=10 V, R=1 , L=1 mH. Mrimea de comand este tensiunea la
borne U, iar mrimea de ieire este curentul prin circuit.
Capitolul 1
14

Seciunea II
6. Aspecte teoretice
6.1. Sistem de reglare automat. Noiuni introductive
Un sistem de reglare automat (SRA) reprezint o structur prin care se urmrete
controlarea variaiei unei mrimi, conform cu o referin dat (fiind util n aplicaii precum:
poziionarea sateliilor, reglarea vitezei la o main electric, meninerea unei temperaturi
constante ntr-o incint etc.). Structura general a unui SRA este prezentat n figura 1.12.

ref
y

y
u

Fig.1.12 Structura unui SRA

unde se disting urmtoarele mrimi:
ref
y mrimea de referin, sau mrimea impus;
eroarea de reglare;
u mrimea de comand ctre procesul fizic care este controlat;
y mrimea de ieire a sistemului (mrime msurat) .
Regulatorul are rolul de a furniza comanda ctre proces n sensul minimizrii
erorii de reglare
y y
ref
=
. Condiia de reglare este ca aceast eroare s tind la zero.
n proiectarea teoretic a unui SRA se vor avea n vedere urmtoarele etape
principale:
Etapa I: Modelarea matematic a sistemelor fixice continue i discrete;
Etapa II: Definirea unor proprieti caracteristice sistemelor (stabilitate,
controlabilitate, observabilitate etc.) i metodele practice de testare;
Etapa III: Elementele de reglare automat: legi de comand, structuri de reglare
i modaliti de proiectare.

Cele dou tipuri de sisteme ilustrate n figura 1.13 ntlnite n teoria sistemelor sunt:
sistemele liniare netede (SLN), fig.1.13.a al crui rspuns este un semnal continuu i
sisteme liniare discrete (SLD), fig. 1.13.b, caz n care rspunsul este unul discret.
Noiuni introductive
15

continuu
y
] [ s t

discret
y
] [ s t

(a) (b)
Fig. 1.13 Tipuri de rspunsuri ale sistemelor: (a) SLN, (b) - SLD

Un semnal cu timp discret se obine prin memorarea valorii unui semnal cu timp continuu
la anumite momente de timp, echidistante. Valorile memorate se numesc eantioane, iar
procesul de memorare a acestor valori poart numele de discretizare a unui semnal cu timp
continuu. Intervalul de timp intre 2 eantioane se numete pas sau perioad de eantionare
(notat n mod uzual cu h, sau T).
6.1.1. Tipuri uzuale de semnale
a) Impuls Dirrac analogic are amplitudine infinit n origine i durata 0 fig 1.14.a,
iar cel discret are amplitudine unitar n origine fig.1.14.b.
] [s t
c

) ( a

] [s t
d

) (b

Fig 1.14 Impuls Dirrac analogic - (a), respectiv discret (b)

b) Semnal treapt

0
t
] [s t
) ( a

0
t
] [s t
) (b

Fig 1.15 Semnal treapt analogic - (a), discret (b)
Capitolul 1
16

unde s-au notat cu v.i. valoare iniial a semnalului, v.f. valoare final, iar cu
0
t -
momentul n care se face trecerea de la v.i. la v.f.

c) Semnal ramp
Semnalul ramp are valoarea 0 atta timp ct 0 t = i apoi evolueaz dup o lege
liniar pentru t .

] [s t

Fig 1.16 Semnal ramp analogic - (a), discret (b)

6.2. Transformata Laplace (pentru semnale analogice)
Definiie: Dac o funcie ( ) ) [ + , 0 , t t f respect condiia ( )
t
Me t f

, atunci
relaia
{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt t f e t f s F
st
L
definete transformata Laplace a
funciei ( ) t f , unde operatorul: + = j s , iar funcia ) (s F se numete funcie
imagine a funciei original ( ) t f .
Tabela 1.2 Transformata Laplace a unor funcii uzuale
Funcia original
Transformata
Laplace
( ) t f { } ) (t f L
Funcia impuls unitar Dirrac
( )

=
0
0 0
t ,
t ,
t

1
Funcia unitate (treapt unitar), Heaviside ( )

<
=
0 1
0 0
t ,
t ,
t h
s
1

Noiuni introductive
17

Funcia treapt A
s
A

Funcia ramp ( )

<
=
0
0 0
t , Ct
t ,
t f
2
s
C

( )

<
=
0
0 0
t , t
t ,
t f
n
N n
1
!
+ n
s
n

N n
n
t
n
,
!

1
1
+ n
s

N n e
n
t
at
n

,
!

( )
1
1
+
+
n
a s

at
e
a s
1

at
te

( )
2
1
a s +

at
e t
2

( )
3
2
a s
!
+

t sin
2 2
+

s

t cos
2 2
+ s
s

t e
at

sin
( )
2 2
+ +

a s

t e
at

cos
( )
2 2
+ +
+
a s
a s


Capitolul 1
18

Tabela 1.3 Proprieti ale transformatei Laplace
Liniaritatea:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( s G s F t g t f + = + L
Teorema ntrzierii:
( ) [ ] ( ) s F = e t t f
st
0
0

L
Teorema asemnrii
[ ]
|

\
|

=
s
F t f
1
) ( L
Teorema deplasrii:
( ) [ ] ( )

s = F t f e
t
L
Teorema derivrii
originalului:
( ) [ ] ( ) ( ) 0 = t ' + - f s s F f L
Teorema integrrii
originalului:
( )
s
s F
dt ) t ( f
t
=
(
(

0
L
Teorema derivrii imaginii:

( ) ( ) ( ) [ ] t f t s F =
'
L
Teorema integrrii imaginii:
( )
( )
(

t
t f
ds s F
s
L

Teorema de convoluie:
( ) [ ] ( ) ( ) s G s F g * f = L , unde
( ) ( )

d t g f g f
t
0
= *

Teorema valorii iniiale:
) 0 ( ) ( lim + =

f s sF
s

Teorema valorii finale:
( ) =

f s sF
s
) ( lim
0



6.3. Transformata Laplace invers
Funcia original se obine cu relaia:

=
j
j
st
ds e s F
j
t f ) (
2
1
) (

Metodele de calcul ale funciei original sunt:
1. Aplicarea formulei de definiie
2. Identificarea unor funcii imagine a cror original se cunoate sau se poate deduce din
tabela transformatei Laplace;
Noiuni introductive
19

3. Descompunerea n fracii simple i inversarea Laplace a fiecrei componente
4. Utilizarea reziduurilor:
} , ) ( { Re ) (
k
k
st
s e s F z t f

=
, unde s
k
sunt polii funciei F(s).
Modalitatea de a calcula reziduului este urmtoarea:
1. calculul reziduului
pentru un pol simplu
1
s
( ) { } ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
st
s s
s s
st st
e s F s s lim
e s F s s , e s F
1
1
1
1 1
s Rez
=
=

=

2. calculul reziduului
pentru un pol
multiplu
k
s s = , cu
ordin de
multiplicitate n
( ) { } ( ) [ ]
( )
( ) ( ) [ ]
st n
k
n
n
s s
k
s s
st n
k
n
n
st
e s F s s
ds
d
lim
! n
e s F s s
ds
d
! n
s , e s F z Re

1
1
2
1
1
k
1
1

) (
) 1 (
1




Funcii Matlab utile
residue - calculeaz residu, poli, returnati in vectori coloana, i termenul liber
laplace calculeaz transformata Laplace
ilaplace calculeaz transformata Laplace invers

7. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric

A.6. Aplicaii rezolvate - Calculul transformatei Laplace i Laplace
invers
1. S se determine transformata Laplace pentru urmtoarea funcie:
4
t f(t) =
Soluie analitic - aplicarea formulei de definiie:
{ }
5
0
24
) (
s
dt t f e ) t ( f ) s ( F
st
= = =

L
Soluie ce utilizeaz funcii Matlab:
>> syms t
>> f = t^4
f =
Capitolul 1
20

t^4
>> laplace(f)
ans =
24/s^5

2. S se determine transformata Laplace invers a urmtoarelor funcii:
A. ( )
6 11 6
6 3 5 2
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s F
Soluie de calcul analitic i n Matlab:
Se apeleaz la Matlab pentru descompunerea n fracii simple:
>> num = [2 5 3 6];
>> den = [1 6 11 6];
% Calcul: residuu i poli, returnati in vectori coloana, iar k - termen liber
>>[r,p,k] = residue(num,den)
r =
-6.0000
-4.0000
3.0000
p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k =
2
=> ( ) 2
1
3
2
4
3
6
6 11 6
6 3 5 2
2 3
2 3
+
+
+
+

+
+

=
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s s s
s F
( ) ( ) [ ] ( ) t e e e s F t f
t t t -
+ + = =

2 3 4 6
2 3 1
L , 0 pentru t
Soluie de calcul doar n Matlab:
>> syms s
>> f = (2*s^3+5*s^2+3*s+6)/(s^3+6*s^2+11*s+6)
f =
(2*s^3 + 5*s^2 + 3*s + 6)/(s^3 + 6*s^2 + 11*s + 6)
>> ilaplace(f)
ans =
Noiuni introductive
21

3/exp(t) - 4/exp(2*t) - 6/exp(3*t) + 2*dirac(t)
Rspunsul verific soluia analitic.

B. ( )
( )
3
2
1
3 2
+
+ +
=
s
s s
s F
Soluie analitic: ( )
( )
( )
( ) ( )
3
3
2
2 1
1 1
1
+
+
+
+
+
= =
s
b
s
b
s
b
s A
s B
s F
( )
( )
( )
( ) 0 3 2 1
1
2
1
3
2
=
(

+ + =
)
`

+ =
=
=
s
s
s s
ds
d
s A
s B
s
ds
d
b

( )
( )
( )
( ) 1 3 2
2
1
1
2
1
1
2
2
2
1
3
2
2
1
=
(
(

+ + =

+ =
= = s s
s s
ds
d
s A
s B
s
ds
d
b

( ) 2 3 2
1
2
3
= + + =
= s
s s b
( ) ( ) [ ]
( )
( ) 0 pentru , 1
1
2

1
1

2 2
3
1 1 1
+ = + =
(
(

+
+
(

+
= =

t e t e t e
s
s
s F t f
t t t
- - -
L L L

Soluie Matlab:
>> syms s
>> f = (s^2+2*s+3)/(s+1)^3
f =
(s^2 + 2*s + 3)/(s + 1)^3
>> ilaplace(f)
ans =
1/exp(t) + t^2/exp(t)
Rspunsul verific soluia analitic.

3. Se consider circuitul RC prezentat n figura 1.12, avnd urmtoarele date R=10
3
,
C=1mF. S se calculeze funcia Laplace.

Capitolul 1
22


t cos U
s
3 =
R
C
+

0
U
0 = t

Figura 1. 12 Schema unui circuit
RC cu elemente pasive
Tabela 1.2 Aplicarea transformatei Laplace
pentru elemente electrice
Element Domeniul timp
Aplicarea transformatei
Laplace. Domeniul s
Rezistor ( ) ( ) t I R t U = ( ) ( ) s I R s U =
Bobina ( )
( )
dt
t dI
L t U =

( ) ( ) s I sL s U =
Condensator ( ) ( )dt t I
C
t U

=
1

( )
( )
s
s I
C
s U =
1


Soluie analitic:
C R
C
s o
Z Z
Z
U U
+
=
,
( )
1
3
2
+
=
s
s
s U
s
,
R Z
R
=
,
sC
Z
C
1
=

( )( ) ( )( )
( ) s F
s s
s
sRC s
s
sC
R
sC
s
s
U
notat
o
=
+ +
=
+ +
=
+

+
=
3 3 2 2 2
10 10 1 1
3
1 1
3
1
1
1
3

( )
( )( )
( ) ( )
( )( ) 1 1
1
1 1 1
3
2
2
2 2
+ +
+ + + + +
=
+
+
+
+
=
+ +
=
s s
C B B A s C A s
s
C
s
B As
s s
s
s F
=> 5 1 5 1 5 1 . C , . B , . A = = = => ( )
1
5 1
1
5 1 5 1
2
+

+
+
+
=
s
.
s
. s .
s F
Trecerea funciei Laplace n domeniul timp se realizeaz prin identificarea funciilor
transformatei Laplace invers, utiliznd tabela 1.1. Se permite astfel, identificarea ieirii
sistemului:
( ) ( ) [ ]
t
o o
e t t
s s s
s
s s
s
s U t U

+ =
(

+

(

+
+
(

+
=
=
(

+
+
+
= =
5 . 1 sin 5 . 1 cos 5 . 1
1
1
5 . 1
1
1
5 . 1
1
5 . 1
1
5 . 1
1
5 . 1 5 . 1
2 2
2
1 - 1 - 1 -
1 - 1 -
L L L
L L

2. Prin aplicarea funciilor Matlab se obine aceeai soluie:
>> syms s
>> f = (1.5*s+1.5)/(s^2+1)-1.5/(s+1)
f =
((3*s)/2 + 3/2)/(s^2 + 1) - 3/(2*(s + 1))
Noiuni introductive
23

>> ilaplace(f)
ans =
(3*cos(t))/2 - 3/(2*exp(t)) + (3*sin(t))/2
Rspunsul verific soluia analitic obinut anterior.

8. Aspecte teoretice
8.1. Transformata Z (pentru semnale discrete)
Definiie: Dac o funcie R Z f > : cu ( ) 0 , 0 < = t t f , respect condiia
( )
t
t f sup lim R = , atunci relaia: ( ) [ ] { } ( )
k
k
def
z kT f kT f z F

=
= =

0
Z converge
pentru R z z > , i se numete transformata Z a funciei ) (t f . Funcia ) (z F se
numete funcie imagine a funciei original ( ) t f , iar operatorul
1
z semnific o
ntrziere n timp cu un pas de eantionare.
Transformata Z este echivalentul transformatei Laplace pentru semnale discrete.

Tabela 1.4 Transformata Z a unor funcii uzuale
Funcia
original
Funcia original
discretizat
Transformata Z
( ) t f ( ) ( ) k f sau kT f ( ) z F
( ) t
impulsul
unitar Dirrac
( ) k 1
( ) t h ( ) k h
1
1
1

z

t
kT
( )
2
1
1
1

z
Tz

Capitolul 1
24

2
t ( )
2
kT
( )
( )
3
1
1 1 2
1
1

+
z
z z T

3
t ( )
3
kT
( )
( )
4
1
2 1 1 3
1
4 1

+ +
z
z z z T

at
e

1
aKT
e

1
( )
( )( )
1 1
1
1 1
1

z e z
z e
aT
aT

at
te

akT
te

( )
2
1
1
1


z e
z Te
aT
aT

( )
at
e at

1 ( )
akT
e akT

1
( )
( )
2
1
1
1
1 1

+
z e
z e aT
aT
aT

bt at
e e



bkT akT
e e


( )
( )( )
1 1
1
1 1

z e z e
z e e
bT aT
bT aT

( ) t sin ( ) kT sin
( )
( )
2 1
1
cos 2 1
sin

z T z
T z

( ) t cos ( ) kT cos
( )
( )
2 1
1
cos 2 1
cos 1

+

z T z
T z

( ) t e
t a

sin
( ) kT e
akT

sin
( )
( )
2 2 1
1
cos 2 1
sin


+

z e T z e
T z e
aT aT
aT

( ) t e
t a

cos
( ) kT e
akT

cos
( )
( )
2 2 1
1
cos 2 1
cos 1


+

z e T z e
T z e
aT aT
aT

( ) 0 , 0 < = t t f

Tabela 1.5 Proprieti ale transformatei Z
Liniaritatea
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) z G b z F a t bf t af + = + Z
Noiuni introductive
25

Teorema avansului originalului ( ) { } ( ) ( )
(
(

= +


=

k
k
z k f z F z t f
1
0
Z
Teorema deplasrii cu o unitate, dac
1 =
( ) [ ] ( ) ( ) 0 1 Z zf z zF t f = +
Teorema de ntrziere
( ) [ ] ( ) z F z t f

= Z
Teorema de ntrziere cu o unitate,
dac 1 =
[ ] { }
z
z F
1 k f
) (
= Z
Teorema derivrii n raport cu o
constant
( ) ( ) a z F
da
d
t a f
da
d
k
k
k
k
, , Z =
(
(

Teorema asemnrii ( ) { }
|

\
|
=
a
z
F k f a
k
Z , C a
Teorema de convoluie [ ] ( ) ( ) z G z F g f = * Z , ( ) ( ) =

=
t g f g * f
t
0

Teorema valorii iniiale
( ) ( ) 0 ) ( lim lim
0
f t f z F
t z
= =


Teorema valorii finale ( ) ( ) ( ) = =

f t f z F
z
z
t z
lim
1
lim
1



8.2. Obinerea transformatei Z direct din transformata
Laplace
Prin considerarea razei de convergen a transformatei Z,
T
e R

= , unde T este pasul de
eantionare, se poate obine direct transformata Z a funciei original discretizate ) (t f
d
din
imaginea Laplace ) (s F utiliznd relaia
( ) ( )

=
j c
j c
sT
ds
e z
z
s F
i
z F
2
1
, care
se va rezolva prin aplicarea calulului cu residuuri } ) ( { (z)
k
k
sT
s ,
e z
z
s F z Re F


=
Capitolul 1
26

Calculul reziduu-lui
pentru cazul unui pol
simplu
1
s s =
( ) ( )
(

sT
s s
sT
e z
z
s F s s lim } s ,
e z
z
) s ( F { z Re
1
1
1

Calculul reziduu-lui
pentru cazul unui pol
multiplu
k
s s = . cu
ordin de
multiplicitate n
( )
( ) ( )
(

=
=

sT
n
k
n
n
k
s s
k
sT
e z
z
s F s s
ds
d
lim
! n
} s ,
e z
z
) s ( F { z Re
1
1

1
1


Pentru a obine transformata Z se pot aplica urmtoarele metode:
Aplicarea direct a formulei de calcul pentru funcia original discretizat
Trecerea funciei original n Laplace urmat de aplicarea formulei pentru
obinerea transformatei Z.

9. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric

A.7. Aplicaii rezolvate - Obinerea transformatei Z pentru o funcie
imagine Laplace
1. S se obin transformata Z pentru urmtoarea funcie imagine Laplace:
( )
( )s s s
s F
2 3
1
2
+ +
=
Soluie analitic: ( )
2 1 +
+
+
+ =
s
C
s
B
s
A
s F =>
( )( ) 2
1
2 1
1
0
=
(

|
|

\
|
+ +
=
s s s
s lim A
s
;
( )
( )( )
1
2 1
1
1
1
=
(

|
|

\
|
+ +
+ =
s s s
s lim B
s
, ( )
( )( ) 2
1
2 1
1
2 lim
2
=
(

|
|

\
|
+ +
+ =

s s s
s C
s

( )
( )
2
5 0
1
1 5 0
2 3
1
2
+
+
+

+ =
+ +
=
s
.
s s
.
s s s
s F
( )
( )
5 . 0 5 . 0
2
5 . 0
1
1 5 . 0
2 3
1
2
2
+ =
(

+
+
+

+ =
(

+ +
=
t t
e e
s s s s s s
t f
1 - 1 -
L L
Soluie Matlab:
>> syms s
Noiuni introductive
27

>> f = 1/((s^2+3*s+2)*s)
f =
1/(s*(s^2 + 3*s + 2))
>> ilaplace(f)
ans =
1/(2*exp(2*t)) - 1/exp(t) + 1/2
Rspunsul verific soluia analitic.


9.1. Transformata Z invers
Funcia original discretizat se obine aplicnd relaia:
( ) [ ] ( ) ( ) ( )

= = =

dz z z F
i
k f kT f z F
k 1
2
1
1
Z
Transformata Z invers a lui ( ) z F determin o funcie ( ) k f unic, dar nu i o funcie
( ) t f unic. Prin transformata Z invers se obine secvena de valori n timp, care
reprezint valorile funciei ( ) t f la momente de timp discret, astfel: t=0, T, 2T,, fr a
se cunoate valorile lui ( ) t f pentru alte momente de timp.

Pentru calculul funciei original se pot aplica urmtoarele metode:
Identificarea unor funcii imagine a cror original se cunoate sau se poate
deduce din proprietile transformatei Z;
Descompunerea n fracii simple i inversarea Z a fiecrei componente
Utilizarea reziduurilor: } (z) { (kT)
1
k
k
k
z , z F z Re f


=
Funcii Matlab utile

ztrans - calculeaz transformata Z
iztrans calculeaz transformata Z invers

10. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric

A.8. Aplicaii rezolvate Calculul transformatei Z invers
S se obin transformata Z invers pentru funciile:
Capitolul 1
28

1. ( )
( )
3
1
2
1

=
z
z
z F
Soluie:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
3
1
2 2 1
3
1
1 1
1
1
3
1
1 1
3
1
2
1 1
1
1
1
1
1

=
z
z z z
z
z z
z
z
z
z z
z
z
z F

( )
( )
( ) ( )
(
(

+
=

3
1
1
3
1
1 1
3
1
2
1 1
1
2
1
1 z
z
z
z z
z
z
=>
( )
( )
( ) ( ) ,.... 2 , 1 , 0 , 1
2
1
2
1
1
2
3
1
2
1
= = =
(
(

k k k k k
z
z
Z k f

( )
( )
3
1
1
=

z
z
z z F
k
k
deci pentru ( )
1
,...., 2 , 1 , 0

=
k
z z F k avem pol triplu: 1 = z
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ,.. , , k , k k z k k lim
!
kz
dz
d
lim
!
z
dz
d
lim
!
z
z
z
dz
d
lim
!
z ,
z
z
k f
k
z
k
z
k
z
k
k
2 1 0 1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
1
1 3
1

1 : triplu pol
1
: functiei al residuu
2
1
1
1
2
2
1
3
3
2
2
3
= = = =
=
(
(

=
(
(

2.
) 2 . 0 )( 1 (
) (
2

=
z z
z
z F
Soluia 1 calcul analitic:
1 1 1 1
2 . 0 1 1 ) 2 . 0 1 )( 1 (
1
) (

=

=
z
B
z
A
z z
z F

1
1
1
1
1
2 . 0 1
) 1 (
2 . 0 1
1
) ( ) 1 (
=

+ =

=
z
z
z B
A
z
z F z 25 . 1
8 . 0
1
2 . 0 1
0
2 . 0 1
1
= =

+ =

A
B
A
1
1
1
1
1
2 . 0 1
) 2 . 0 1 (
1
) 2 . 0 1 (
) ( ) 2 . 0 1 (

=
z
z B
z
z A
z F z
=> B
z
z A
z
+

1
1
1
1
) 2 . 0 1 (
1
1

) 2 . 0 ( 0 2 . 0 1
1
= =

z z
25 . 0 ) 5 1 /( 1 = = B
=>
n
) . ( . . ) nT ( f
z .
.
z
.
) z ( F 2 0 25 0 25 1
2 0 1
25 0
1
25 1
1 1
=

=


Soluie 2 calcul analitic i cu funcii Matlab:
Noiuni introductive
29

2 1 2
2
2 0 2 1 1
1
2 0 2 1

+
=
+
=
z . z . . z . z
z
) z ( F
Pentru descompunerea n fracii simple, se utilizeaz funcia Matlab residue.
>> num = 1;
>> den = [1 1.2 0.2];
[r, p, k] = residue(num,den) % returneaz reziduu, poli si termeni liberi
r =
1.2500
-1.2500
p =
1.0000
0.2000
k =
[ ]
1 1 1 1
2 0 1
25 0
1
25 1
2 0 1
25 0
0 1 1
25 1

=
z .
.
z
.
z .
.
z .
.
) z ( F
Rspuns ce verific soluia anterioar
Soluie 3 calculul este rezalizat doar folosind funcii Matlab:
>> syms z
>> f = z^2/((z-1)*(z-0.2))
f =
z^2/((z - 1)*(z - 1/5))
>> iztrans(f)
ans =
5/4 - (1/5)^n/4 = 1.2500 0.2500*(0.2000)^n
Rspunsul verific soluiile anterioare.