Sunteți pe pagina 1din 11

68

Capitolul 5
Stabilitatea sistemelor liniare
Coninut
Scopul capitolului ............................................................................................................... 68
1. Stabilitatea sistemelor liniare ................................................................................... 68
1.1. Stabilitatea intern ............................................................................................. 68
1.2. Stabilitatea extern ............................................................................................ 70
Algoritm de verificare a stabilitii .................................................................................. 71
1.3. Criteriul Routh-Hurwitz .................................................................................... 72
Aplicaii rezolvate ............................................................................................................... 72
Aplicaii cerute ................................................................................................................. 77
Funcii Matlab utile .......................................................................................................... 78

Scopul capitolului
Noiunea de stabilitate este esenial n proiectarea unui SRA, aceasta fiind cel mai
important criteriu de performan al sistemului. Dac sistemul ar fi instabil, evident c el nu
ar putea asigura reglarea conform referinei impuse. Trebuie spus c, spre deosebire de
sistemele din natur, care sunt n general stabile (datorit respectrii principiului al doilea al
termodinamicii), SRA pot fi instabile (ele absorbind energia necesar de la sursa care
alimenteaz procesul ce trebuie reglat) dac sunt greit proiectate. Acesta este motivul
pentru care trebuie acordat o importan deosebit n elaborarea unor metode adecvate
evalurii stabilitii sistemelor funcionnd n circuit nchis. Pentru cazul sistemelor cu
eantionare evaluarea stabilitii este cu att mai important, tiut fiind c introducerea
eantionatoarelor nrutesc condiiile de stabilitate. De aceea este important s se
cunoasc proprietile eseniale ale stabilitii i metodele de testare a acesteia.
n acest scop lucrare propune evaluarea condiiilor de stabilitate pentru sistemele dinamice
liniare pe baza unor criterii algebrice i unor metodele practice de testare a acestora.
Lucrarea prezint noiunile de stabilitate intern i extern a sistemelor liniare, pentru
sisteme in timp continuu si discret.
1. Stabilitatea sistemelor liniare
Stabilitatea sistemului este proprietatea acestuia de a restabili prin aciunea sa un nou
regim staionar, n condiiile n care sistemul a fost scos din regimul staionar anterior sub
aciunea variaiei mrimii de intrare sau a perturbaiilor.
Exista diferite defini ii i concepte de stabilitate, dintre care se studiaz n continuare
dou tipuri de stabilitate: intern (sau n sens Liapunov), extern, sau de tip intrare
mrginit - ieire mrginit, numit uneori BIBO (Bounded Input, Bounded Output).
1.1. Stabilitatea intern
Def.: Un sistem linear este intern asimptotic stabil dac:
Stabilitatea sistemelor
69

( ) 0 =

t lim
t
, unde: ( )

=
) ( ,
) ( ,
SLD pentru Z t A
SLN pentru R t e
t
t
At

Considernd componenta de regim liber din evoluia strilor unui sistem
0
) ( x t , relaia
de definiie spune c un sistem liniar este intern asimptotic stabil dac evoluia strilor sale
tinde ctre zero cnd t , n absena intrrilor (comenzi i perturbaii):
( ) ( ) 0
0
= =

x t lim t x lim
t
l
t

Observaii: Stabilitatea intern este o proprietate caracteristic matricei A. Matricele legate
direct de intrare/ieire B, C, D, nu intervin, fapt pentru care se spune c este o stabilitate
intern sistemului.
Interpretarea stabilitii: Dac un sistem este ntr-o stare de echilibru oarecare, dat, i este
scos din aceasta datorit unei aciuni exterioare, el va reveni n starea iniial de echilibru la
ncetarea aciunii perturbatoare.
Verificarea stabilitii interne asimptotice se face utiliznd urmtoarea teorem:
Un sistem este intern asimptotic stabil dac i numai dac:
a) n cazul sistemelor cu timp continuu R t , valorile proprii ale matricei A au
partea real strict negativ:
0 < ) Re(
i
, ( ) A
i

b) n cazul sistemelor cu timp discret Z t , valorile proprii ale matricei A au
modulul strict subunitar:
1 <
i
, ( ) A
i

unde :
i
sunt valorile proprii ale matricei A;
( ) A - spectrul matricei A.
Domeniile de stabilitate pentru sistemele liniare sunt reprezentate n figurile 5.1, 5.2 de
zonele haurate:
Domeniul de
stabilitate
Re
Im

C

j
-j
-1
1
Im
Re
Domeniul de
stabilitate
U1(0)

Fig. 5.1 Domeniul de stabilitate Fig. 5.2 Domeniul de stabilitate
pentru sistemele liniare cu timp continuu pentru sistemele liniare cu timp discret
Capitolul 5
70

unde:

C Semiplanul stng din planul C al numerelor complexe, exclusiv axa imaginar


( ) 0
1
U Aria din interiorul unui cerc de raz 1, centrat n origine, exclusiv frontiera
Condiia de stabilitate pentru sistemul considerat este ca polii sistemului n circuit nchis
s fie situai n interiorul cercului de raz unitate.
Criteriul de verificare a stabilitii interne: Un sistem este intern asimptotic stabil dac
toate valorile proprii ale matricei A din cadrul reprezentrii n spaiul strilor a sistemului
sunt n domeniul de stabilitate. Astfel:
1. se calculeaz valorile proprii ale matricei A (mulime numit spectrul
matricei, ( ) A ), din reprezentarea n spaiul strilor, adic soluiile ecuaiei:
0 = ) A I det( => ( ) A
2. se testeaz dac aceast mulime este inclus n domeniul de stabilitate
specific sistemului considerat:
( )

C A pentru sisteme cu timp continuu
( ) ( ) 0
1
U A pentru sisteme cu timp discret
Relaia de incluziune este strict, adic pentru stabilitatea asimptotic nu se admit valori
proprii pe frontiera domeniului de stabilitate.
Observaie: Stabilitate simpl din mecanic, n care se admit i valori proprii pe frontier
dar doar de ordinul unu de multiplicitate, din punctul de vedere al teoriei sistemelor nu
prezint interes practic.
Not: Dac un sistem continuu este intern asimptotic stabil, adic 0 ) Re( <
i
, prin
discretizarea lui stabilitatea intern se pstreaz, deoarece
AT
d
e A = va avea valorile
proprii
) ( U e
t
i
i
d
0
1
=

.

1.2. Stabilitatea extern
Def.: Un sistem liniar este extern strict stabil dac i numai dac pentru:
( )
( )

<
<
=
0
0 0
t N t u
t
t u ,
componenta forat a ieirii este mrginit, adic: R M a.. ( ) M y
f
< t pentru R t .
Teorem (util n verificarea practic a stabilitii externe stricte): Un sistem este extern
strict stabil dac:
0 < ) p Re(
i
, R t n cazul SLN
Stabilitatea sistemelor
71

1 <
i
p , Z t n cazul SLD
unde:
i
p sunt polii funciei de transfer
) ( p
) ( r
) ( H

= , adic soluiile
ecuaiei: 0 = ) ( p .
Domenii de stabilitate sunt prezentate n figura 5.1 i figura 5.2.
Dac sistemul este extern strict stabil la o intrare mrginit, ieirea este tot mrginit -
BIBO.
Observaii: Stabilitatea intern depinde exclusiv de matricea A, iar cea extern depinde de
toate matricele/vectorii sistemului. innd cont c b
) A I det(
) A I (
c ) ( H
T


=
+
, polii
funciei de transfer sunt o submulime a valorilor proprii ale matricei A, se observ c
stabilitatea asimptotic intern o implic pe cea extern. Reciproca nu este adevrat.
Este posibil ca un sistem s nu fie intern asimptotic stabil, dar s fie extern strict stabil.
Acest lucru se ntmpl dac n urma aducerii ) ( H la forma ireductibil se simplific
polii situai n zona de instabilitate. ns n teoria sistemelor nu se fac simplificri de poli
instabili pentru c se altereaz proprietatea de stabilitate.
Algoritm de verificare a stabilitii
Pentru testarea stabilitii interne i externe a sistemelor se vor parcurge urmtoarele etape:
Etapa I: Se identific tipul sistemului i domeniul de stabilitate asociat acestuia.
Etapa II:
Pentru testarea stabilitii interne :
1. Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, adic spectrul acesteia, rezolvnd
ecuaia ( ) 0 = A I det
n
, unde n este dimensiunea sistemului.
2. Se verific apartenena tuturor soluiilor obinute la domeniul de stabilitate:
- pentru SLN: ( ) ( ) { } 0
1
= =

A sI det C s ... , s A
n n
adic toate
valorile proprii sunt plasate n semiplanul negativ al numerelor complexe
- pentru SLD: ( ) ( ) ( ) { } 0 0
1 1
= = A zI det U z ... , z A
n n
adic toate
valorile proprii sunt plasate n interiorul cercului de raz 1, centrat n origine
Pentru testarea stabilitii externe
1. Se determin funcia de transfer a sistemului, cu relaia:
d b ) A I ( c ) s ( H
n
T
+ =
1

2. Se calculeaz polii funciei de transfer, adic rdcinile numitorului
3. Se verific apartenena tuturor soluiilor obinute la domeniul de stabilitate
pentru SLN: ( ) [ ]

C s H
i
P
Capitolul 5
72

pentru SLD: ( ) [ ] ( ) 0
1
U z H
i
P
] ,..., 1 [ n i , unde n este dimensiunea sistemului
Sistemul este stabil (extern sau intern) dac sunt verificate condiiile de la ultimele puncte.


1.3. Criteriul Routh-Hurwitz
Criteriul Routh-Hurwitz permite aprecierea stabilitii direct calitativ, astfel:
Se considera polinomul caracteristic: ( )
1
0 1
.....
n n
A n
s c s c s c

= + + + , complet i cu
toi coeficienii pozitivi.
Condiia necesar i suficient ca rdcinile lui ( )
A
s s aib partea real strict
negativ este ca toi determinanii principali ai matricei Hurwitz s fie strict pozitivi:
1 3 5
0 2 4
1 1
1 3
1 3
0 2 2
0 2
1
0
0
0
0 0
0
0 0 0
0
n
n
c c c
c c c
D c
c c
D c c
c c D
c c
c
= >
= >
= >
L
L
L
L
M
LLLLLL

Dac un minor pe diagonal 0
i
D < atunci rezult c sistemul este instabil, nemaifiind
necesar calcularea tuturor determinanilor matricei Hurwitz.

Aplicaii rezolvate
A.5.1Se consider un sistem definit printr-o funcie de transfer de tipul
2 3
1
) (
s s
s
s H
+
+
= .
Se dorete studierea stabilitii acestui sistem cu ajutorul criteriului de stabilitate Routh-
Hurwitz. Astfel, se determin polinomul caracteristic ( )
3 2
1
A
s s s s = + + + i se
verific dac toi coeficienii polinomului caracteristic sunt >0.
Dac aceste condiii sunt ndeplinite, se alctuiete matricea Hurwitz, dup care se
calculeaz minorii pe diagonal.
3
1 1 0
1 1 0 0
0 1 1
D =
Rezolvarea acestei aplicaii utiliznd comenzile MATLAB se realizeaz n modul urmtor:
>> num = [1 1];
>> den = [1 1 0 0];
>> H = tf(num,den);
Stabilitatea sistemelor
73

Transfer function:
s + 1
---------
s^3 + s^2
% determinare polinom caracteristic
>> X = 1+H
Transfer function:
s^3 + s^2 + s + 1
-----------------
s^3 + s^2
% calcul matrice Hurwitz
>> D1 = [1 1 0;1 1 0;0 1 1]
D1 = 1 1 0
1 1 0
0 1 1
% calcul determinant
>> det(D1)
ans =
0
Pentru acest exemplu determinantul matricei Hurwitz
3
0 D = indic un sistem la limita de
stabilitate.

A.5.2 S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtoarele sisteme cu timp
continuu:
a)
|
|

\
|

=
1 0
10 1
A ,
|
|

\
|
=
1
1
b , ( ) 2 0 =
T
c
b)
|
|

\
|

=
3 2
1 0
A ,
|
|

\
|
=
1
0
b , ( ) 0 1 =
T
c
Sistemul a) soluie:
1) Testarea stabilitii interne. ( ) ( ) { } 0 det = =

A sI C s A
Calcul analitic: Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea ecuaiei
( ) 0 = A sI det :
( ) 1
1 0
10 1
det
2
=
+

= s
s
s
A sI
=> 1 , 1
2 1
= = s s => ( ) { }
1
1 , 1

= C A
Calcul alternativ n Matlab: Valorile proprii ale unei matrice se obine cu funcia eig:
>> A=[1 10;0 -1];
>> eig(A)
ans =
1
Capitolul 5
74

-1
Se verific soluiile anterioare,

= C s 1
2
=> sistemul nu este intern asimptotic stabil.
2) Testarea stabilitii externe.
Calcul analitic: Se determin funcia de transfer cu relaia d b A sI c s H
T
+ =
1
) ( ) ( ,
unde d=0
=> ( )
( )
( )
1
1 2
1
1
1
1 0
10 1
2 0
2 2

|
|

\
|
|
|

\
|

+
=
s
s
s
s
s
s H

Calcul n Matlab:
>> A = [1 10;0 -1];
>> b = [-1;1];
>> cT = [0 2];
>> d = 0;
% Calculul functiei de transfer a sistemului
>> [num,den]=ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0 2 -2
den =
1 0 -1
Funcia de transfer ) (s H se aduce la forma ireductibil i se determin polii (rdcinile
numitorului):
( )
1
2
1
1 2
) (
2
+
=

=
s
s
s
s H => 1
1
= p => ( ) [ ] { }

= C s H 1 P => sistemul este extern
strict stabil, dei intern nu este asimptotic stabil.
Sistemul b) soluie:
Rspuns: ( ) { }
1
2 , 1

= C A , sistemul este asimptotic intern stabil
( )
( )( ) 2 1
1
+ +
=
s s
s H => ( ) [ ] { }

= C s H 2 , 1 P sistemul este extern strict stabil.

A.5.3 S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtorul sistem cu timp discret:
|
|

\
|

=
7 . 0 0
0 7 . 0
d
A ,
|
|

\
|
=
0
2
d
b , ( ) 1 1 =
T
d
c
Soluie: a)Testarea stabilitii interne
Stabilitatea sistemelor
75

Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea ecuaiei ( ) 0 = A zI det :
( )
7 0 0
0 7 0
. z
. z
A zI det
d
+
+
= => 7 . 0 , 7 . 0
2 1
= = z z
sau alternativ numeric:
>> Ad=[-0.7 0;0 -0.7];
>> valori_proprii = eig(Ad)
valori_proprii =
-0.7000
-0.7000
ntruct ( ) 0 ,
1 2 1
U z z sistemul este intern asimptotic stabil.
b)Testarea stabilitii externe. Deoarece sistemul este intern asimptotic stabil el este i
extern strict stabil.

A.5.4 Un sistem cu timp continuu este descris de urmtoarele matrice:
[ ] 0 0 1 ,
0
1
1
,
7 0 0
0 2 0
0 0 1
=
(
(
(

=
(
(
(

=
T
c b A
Se cere:

a) S se verifice dac este intern asimptotic stabil;
b) S se determine funcia de transfer a sistemului i s se aduc aceast
funcie la o form ireductibil;
c) S se vizualizeze simultan evoluia n timp a mrimilor de stare x i a
mrimilor de ieire y, considernd la intrare un semnal treapt-unitar i
condiii iniiale nule:
0
0
0
0
x
(
(
=
(
(


a) S se testeze stabilitatea extern a sistemului i s se compare cu
rezultatul obinut la punctul a).
Soluie:
Calcul analitic
Testarea stabilitii interne: ( ) ( ) { } 0 det
3
= =

A sI C s A
0
7 0 0
0 2 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
det =
|
|
|

\
|
(
(
(

(
(
(

s => 7 , 2 , 1
3 2 1
= = = s s s
Capitolul 5
76

( ) { }
1
7 , 2 , 1

= C A se observ c sistemul este instabil intern .

Testarea stabilitii externe:
Funcia de transfer a sistemului:
( ) [ ] , 0
0
1
1
7 0 0
0 2 0
0 0 1
0 0 1
1
+
(
(
(

(
(
(

+
+
=

s
s
s
s H

Se observ c matricea (sI-A) este sub form Jordan, atunci inversa ei acesteia este:
1
1
0 0
1
1 0 0
1
0 2 0 0 0
2
0 0 7
1
0 0
7
s
s
s
s
s
s

(
(
+
+ ( (
( (
+ =
( (
+
( (

(
(

=>
( )
2 3
3 2
0
1
1
7
1
2
1
1
1
2
+ +
+
=
(
(
(

+ +
=
s s
s
s s s
s H

=> { }
2
3 2 0 2, 1 s s s + + =
1
C polii fac parte din domeniul de stabilitate
( ) Re 0 < , rezultnd de aici c sistemul este stabil extern.
Calcul n Matlab:
% Calculul valorilor proprii ale matricei A, pentru testarea stabilitatii interne
A = [-1 0 0;0 -2 0;0 0 7];
b = [1;1;0];
ct= [1 0 0];
d = 0;
valori_proprii = eig(A)
valori_proprii =
-1
-2
7
% Calculul functiei de transfer a sistemului
[num,den] = ss2tf(A,b,ct,d)
num =
0 1 -5 -14
den =
1 -4 -19 -14
Stabilitatea sistemelor
77

% Determinarea radacinilor numitorului functiei de transfer
radacinile_numitor = roots(den)
radacinile_numitor =
7.0000
-2.0000
-1.0000
Funcia de transfer a sistemului are forma: ( )
14 19 4
14 5
2 3
2


=
s s s
s s
s H
Daca aceasta este adus la forma ireductibil: ( )
1
1
+
=
s
s H , se observ c polul acesteia
face parte din domeniul de stabilitate, rezultnd din calculul analitic c am putea spune
despre sistem ca ar fi stabil extern [2]. n lucrarea 8, intitulat conexiunea sistemelor va fi
analizat mai n detaliu acest caz.
Simulare:
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
unde:C=[1 0 0]
D=0
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
unde:C=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]
D=[0; 0; 0]
mari mi l e de stare x1, x2, x3
mari mea de i esi re y Step

0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
timp [s]
marimi de stare x1, x2, x3
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
timp [s]
marime de iesire y

Aplicaii cerute
1. Fie funcia de transfer a unui sistem discret ( )
2 . 0 2 . 0
2
+
=
z z
z
z H , s se determine
polii sistemului folosind conversia ntre modelul 'tf' i cel 'zpk'. S se reprezinte grafic
(n planul complex), aceti poli i s se analizeze stabilitatea sistemului discret H(z).
2. Un sistem este dat de funcia de transfer ( )
1
1
2
+
=
s
z H . Se cere:
a) s se studieze stabilitatea sistemului cu timp continuu.
Capitolul 5
78

b) s se studieze stabilitatea sistemului discret obinut, pentru 1 = h i
3

= h .
3. Se consider circuitul RL serie. Se cere:
a) s se studieze stabilitatea circuitului.
b) s se vizualizeze simultan evoluia n timp a mrimilor de stare x i a mrimilor de
ieire y, considernd la intrare un semnal treapt-unitar i condiii iniiale nule.
c) s se analizeze ce se ntmpl cnd R=0?
4. S se studieze stabilitatea circuitului RLC serie. Explicai comportarea acestuia atunci
cnd R=0?
5. S se analizeze stabilitatea sistemului ce descrie motorul de curent continuu cu
excitaie independent. Se va considera, de asemenea i cazul cnd R
A
=0. Se va
observa c din punct de vedere al teoriei sistemelor comportarea sa este analoag cu a
circuitului RLC, sistemele care le descriu fiind similare.



Funcii Matlab utile

n testarea stabilitii se vor utiliza urmtoarele funcii Matlab:
eig() pentru calculul valorilor proprii ale unei matrice;
roots() pentru calculul rdcinilor unui polinom;
det() n calculul determinantului unei matrice.