STABILITATEA UNUI

SISTEM
Definiții

Conceptul de stabilitate este asociat sistemelor liniare pentru a ilustra caracterul mărginit sau nemărginit al
mărimilor de stare şi de ieşire, în condiţiile în care mărimile de intrare sunt mărginite.

In domeniul stabilităţii sistemelor se utilizează două concepte:

✓ conceptul de stabilitate internă (referitoare la starea sistemului) şi
✓ conceptul de stabilitate externă (referitoare la ieşirea sistemului).

2
Definiții

STABILITATEA INTERNĂ

Prin definiţie, un sistem este intern strict stabil dacă, oricare ar fi starea iniţială, starea sistemului
evoluează în regim liber spre origine, adică:

Un sistem este intern stabil dacă, în regim liber, starea sistemului rămâne finită (evoluează într-un domeniu
mărginit al spaţiului stărilor), oricare ar fi starea iniţială.

 Ex4 din C2!!!

3
Definiții

Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limită), iar un sistem care nu este stabil se
numeşte instabil.

In regim liber, traiectoriile de stare pot fi:

✓ convergente spre origine - la sistemele liniare strict stabile,
✓ convergente spre o curbă închisă - la sistemele semistabile,
✓ divergente - la sistemele instabile.

4
Definiții

Tinând seama că:

unde Φ(t) este matricea fundamentală sau de tranziţie a stării, egală cu Φ(t) = eAt (t ∈ R+) la sistemele liniare
continue şi cu Φ(t) = At (t ∈ N) la sistemele liniare discrete.
A – proprietatea internă a sistemului

5
Definiții
(remember)

Sistemele continue sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de stare şi de ieşire iau valori la
toate momentele de timp din mulţimea numerelor reale şi, în plus, mărimile de stare şi de ieşire variază
continuu la orice variaţie continuă a mărimii de intrare.

Sistemele discrete sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de stare şi de ieşire iau valori numai
la momentele de timp echidistante tk = kT, unde k aparţine mulţimii numerelor întregi, iar T este perioada (tactul,
pasul) de discretizare a timpului.

 Ex MATLAB (sin discret)

6
Definiții
(remember)

Sistemele liniare sunt acelea care, în orice condiţii, verifică principiul superpoziţiei (suprapunerii
efectelor): suma efectelor cauzelor este egală cu efectul sumei cauzelor.
(pentru orice sistem liniar răspunsul generat la un moment dat și la o anumită poziție de către mai mulți stimuli este egal cu suma răspunsurilor
generate de fiecare stimul în parte).

Sistemele neliniare sunt acelea care nu satisfac principiul superpoziţiei, adică acele sisteme care nu sunt
liniare.
Modul neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprietăţi) şi multitudinea
modurilor de manifestare a neliniarităţilor conduc la ideea imposibilităţii construirii unei teorii unitare a
sistemelor neliniare.

7
Definiții
(remember)

Sistemele pot fi monovariabile sau multivariabile.

Sistemele monovariabile au o singură intrare şi o singură ieşire.

Sistemele multivariabile au cel puţin două intrări şi două ieşiri; în plus, cel puţin o ieşire este
influenţată de minimum două intrări.

8
Definiții

Matricea fundamentală
În conformitate cu principiul superpoziţiei, pentru un sistem continuu liniar multivariabil cu m intrări şi
p ieşiri, dependenţa ieşirii Yi(s) în raport cu intrările
U1(s) , U2(s), … , Um(s) , este dată de relaţia:

Yi (s) =Hi1(s) U1(s) + Hi2(s) U2(s) + ... + Him(s) Um(s) ,

unde Hij(s) este funcţia de transfer a canalului cu intrarea Uj şi ieşirea Yi . Relaţiile pot fi scrise pentru toate
ieşirile sub forma vectorial-matriceală:

Y(s) = H(s) U(s)

9
Definiții

Y(s) = H(s) U(s)

vectorul Y al mărimilor de ieşire este egal cu produsul dintre matricea de transfer H a sistemului şi vectorul U al
mărimilor de intrare.

10
Definiții
Matricea fundamentală

 https://www.brown.edu/Departments/Engineering/Courses/En4/Notes/vibrations_mdof/vibrations_mdof.htm

11
Definiții
Matricea fundamentală

M == matricea maselor
K == matricea coeficienților de elasticitate

 https://www.brown.edu/Departments/Engineering/Courses/En4/Notes/vibrations_mdof/vibrations_mdof.htm

12
Definiții
Matricea fundamentală

https://pdfs.semanticscholar.org/8987/b81a6457e939aeee9492b8a6ec93c5e7b577.pdf

13
Definiții
Matricea fundamentală

https://pdfs.semanticscholar.org/8987/b81a6457e939aeee9492b8a6ec93c5e7b577.pdf

14
Definiții
Matricea fundamentală

https://www.brown.edu/Departments/Engineering/Courses/En4/Notes/vibrations_mdof/vibrations_mdof.htm

15
Definiții

Lema stabilităţii interne.

a) Un sistem liniar este intern strict stabil dacă şi numai dacă matricea de tranziţie a stării tinde spre zero, adică:

b) Un sistem liniar este intern stabil dacă şi numai dacă matricea de tranziţie a stării este finită, adică există M >0
astfel încât:

 Din lema stabilităţii interne reiese că stabilitatea internă a unui sistem liniar (continuu sau discret) este o
proprietate asociată exclusiv matricei A, deci o proprietate internă a sistemului.
16
Definiții

STABILITATEA EXTERNĂ
Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, la orice intrare de tip mărginită pentru t > 0
ieşirea sistemului este, de asemenea, mărginită.

Matematic, un sistem este extern strict stabil dacă oricare ar fi intrarea cu proprietatea:

există M > 0 astfel încât:

17
Definiții

La sistemele monovariabile continue cu funcţia pondere g(t) , din relaţia de convoluţie

rezultă
Prima lemă a stabilităţii externe stricte.
(a) Un sistem monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă integrala

este finită.

18
Definiții

STABILITATEA EXTERNĂ

Funcţia pondere g(t) a sistemului (definită ca fiind răspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = δ0(t)).

Răspunsul y(t) este rezultatul produsului de convoluţie g*u , care depinde de întreaga evoluţie în timp a
semnalului de intrare u şi a răspunsului pondere g pe intervalul [0, t].

Convoluția este o modalitate matematică de a combina două semnale pentru a forma un al treilea. Convoluția
este importantă deoarece leagă cele trei semnal de interes: semnalul de intrare, semnalul de ieșire și răspunsul la
impuls.

19
Definiții
EXEMPLE

Prin definiţie, un sistem este intern strict stabil dacă, oricare ar fi starea iniţială, starea sistemului
evoluează în regim liber spre origine.

INTRARE IEȘIRE
20
Definiții
EXEMPLE

Prin definiţie, un sistem este intern strict stabil dacă, oricare ar fi starea iniţială, starea sistemului
evoluează în regim liber spre origine.

INTRARE IEȘIRE
21
Definiții
EXEMPLE

Prin definiţie, un sistem este intern strict stabil dacă, oricare ar fi starea iniţială, starea sistemului
evoluează în regim liber spre origine.

INTRARE IEȘIRE
22
Definiții
EXEMPLE
F

Deplasare

Timp
23
Definiții
EXEMPLE
F

Deplasare

STABIL

Timp
24
 F
Definiții
EXEMPLE

Timp
25
 F
Definiții
EXEMPLE

INSTABIL

Timp
26
Definiții
EXEMPLE

Forța aerodinamică acționează într-un punct determinat de distribuția presiunilor, punct numit centrul de
presiune.

Centru de greutate

Centru de presiune

27
Definiții
EXEMPLE

Flux de aer

28
Definiții
EXEMPLE

Flux de aer

29
Definiții
EXEMPLE

Moment conv. Flux de aer

30
Definiții
EXEMPLE

Flux de aer
STABIL

31
Definiții Flux de aer
EXEMPLE
Moment div

INSTABIL

Moment div

32
Definiții
EXEMPLE

Centrele coincid ----- stabil sau instabil ???

Centru de greutate

Centru de presiune

33
Definiții
EXEMPLE

Centru de greutate

Centru de presiune

Generează moment ----- STABIL

Cât de stabil e suficient de stabil ???

34
Definiții
EXEMPLE

35
Definiții
EXEMPLE

 De ce să nu fac un sistem SUPER stabil?

 puțin influențabil din exterior (perturbații) ???

36
Definiții
EXEMPLE

 De ce să nu fac un sistem SUPER stabil?

 puțin influențabil din exterior (perturbații) ???

 puțin influențabil și de comenzi – greu de controlat !!!

37
STABILITATEA SISTEMELOR
ŞI POZIŢIA POLILOR
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Un sistem este definit ca fiind stabil dacă:

 după aplicarea unui impuls la intrarea sistemului, mărimea de ieșire revine la valoarea originală;

 orice mărime de intrare finită generează / cauzează o mărime de ieșire finită.

Sistemul automat căruia i se aplică la intrare un semnal treaptă unitară este stabil, dacă componenta tranzitorie
a răspunsului se anulează.

39
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Fiind dată funcţia de transfer a unui sistem, G(s) , în cazul cel mai general, răspunsul indicial al sistemului în
domeniul s este dat de relaţia:

unde numitorul are n rădăcini (reale şi imaginare), dintre care i sunt multiple.

40
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

41
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Fiind dată funcţia de transfer a unui sistem, G(s) , în cazul cel mai general, răspunsul indicial al sistemului în
domeniul s este dat de relaţia:

unde numitorul are n rădăcini (reale şi imaginare), dintre care i sunt multiple.

42
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Aplicând transformata Laplace inversă semnalului de ieşire Y(s), se obţine răspunsul sistemului analizat la semnal
treaptă unitară în domeniul timp:

43
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Răspunsul include două componente:

• Componenta h(t→∞) de regim forţat în cadrul căruia variaţia mărimii de ieşire este determinată numai de
mărimea de intrare;

• Componenta ht(t) de regim liber în care variaţia mărimii de ieşire depinde doar proprietăţile fizice ale
sistemului;

44
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Regimul staţionar (regimul permanent când mărimea de intrare şi de ieşire rămân invariabile în timp) este
caracterizat prin lipsa componentei libere

este componenta tranzitorie, de care depinde comportarea sistemului în regim dinamic.

45
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Dacă se analizează regimul liber pe baza considerațiilor referitoare la rădăcinile ecuației caracteristice.

A. Ecuaţia are o pereche de rădăcini complex conjugate

46
Stabilitatea şi ecuaţia caracteristică

Dacă se analizează regimul liber pe baza considerațiilor referitoare la rădăcinile ecuației caracteristice.

A. Ecuaţia are o pereche de rădăcini complex conjugate

Rezultă astfel că dacă ecuaţia caracteristică admite rădăcinile s1, s2, ... reale şi complex conjugate, atunci
răspunsul este periodic amortizat şi deci sistemul este stabil numai în cazul când rădăcinile reale au semnul
negativ, iar partea reală a rădăcinilor complex conjugate este negativă.

Se observă că analiza stabilităţii sistemului a condus la o analiză a semnului rădăcinilor ecuaţiei

caracteristice, adică a semnului valorilor care anulează numitorul funcţiei de transfer, polii funcţiei de transfer.

47
Polii funcţiei de transfer

Ex:

sys1 = tf([1 3 5 7], [2 4 6 8 2]);

pzmap (sys1)

48
Polii funcţiei de transfer

Ex:

sys1 = tf([1 3 5 7], [2 4 6 8 2]);

pzmap (sys1)

49
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

50
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

51
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

52
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă toţi polii funcţiei de transfer sunt complex conjugaţi şi au partea reală negativă, (adică σk< 0 ), deci sunt
localizaţi în semiplanul stâng al planului s, sistemul este stabil;

53
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă toţi polii funcţiei de transfer sunt complex conjugaţi şi au partea reală negativă, (adică σk< 0 ), deci sunt
localizaţi în semiplanul stâng al planului s, sistemul este stabil;
 La acţiunea unei perturbaţii, efectuează oscilaţii care se amortizează în timp (cazul a).

54
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă toţi polii funcţiei de transfer sunt reali (adică ωk= 0) şi sunt negativi (adică σk< 0), sistemul este de
asemenea stabil;

55
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă toţi polii funcţiei de transfer sunt reali (adică ωk= 0) şi sunt negativi (adică σk< 0), sistemul este de
asemenea stabil;
 Amortizarea componentei tranzitorii se realizează fără oscilaţii (cazul b).

56
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă din cei n poli, cel puţin o pereche are σk> 0, sistemul este instabil;

57
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă din cei n poli, cel puţin o pereche are σk> 0, sistemul este instabil;
 Acesta efectuează oscilaţii cu amplitudine crescătoare, teoretic, până la infinit (cazul c).

58
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă din cei n poli, cel puţin unul este real şi pozitiv, σk> 0, ωk= 0), atunci sistemul este de asemenea instabil,

59
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

 Dacă din cei n poli, cel puţin unul este real şi pozitiv, σk> 0, ωk= 0), atunci sistemul este de asemenea instabil,
 Amplitudinea componentei tranzitorii tinde la infinit fără oscilaţii (cazul d).

60
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer

!!! Pot să apară şi două situaţii particulare:

61
Stabilitatea şi Polii funcţiei de transfer
!!! Pot să apară şi două situaţii particulare:
Sistemul efectuează oscilaţii neamortizate de amplitudine constantă, sistemul aflându-se la limita oscilantă de
stabilitate; el este de asemenea stabil neutru.

62
I. Criteriul general de stabilitate

Pentru ca sistemul automat să fie stabil, este necesar şi suficient ca toţi polii funcţiei de transfer să fie
localizaţi în semiplanul stâng al planului complex s.

În practică, determinarea polilor funcţiei de transfer a sistemului automat nu este totdeauna o operaţie
simplă. De aceea, a fost necesară formularea unor criterii de stabilitate practice, care să permită analiza stabilităţii
sistemului fără a fi necesară cunoaşterea polilor funcţiei de transfer.

63
THANK
YOU