Funcția de Transfer Controlul Sistemelor (Ex)

FUNCȚIA DE TRANSFER
CONTROLUL
SISTEMELOR (EX)
FUNCȚIA DE TRANSFER
Definiție
Se numește funcție de transfer raportul dintre ieșirea (transformata Laplace a semnalului) și intrarea
(transformata Laplace a semnalului) unui sistem, în condiții inițiale nule.
Aceasta este valabilă pentru sisteme liniare continue, definite prin ecuații diferențiale liniare
cu coeficienți constanți.
(1)
3
Consideraţii teoretice
Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)
(2)
4
(2)
𝑛 𝑚
𝑑𝑦 𝑗 𝑑𝑢 𝑗
෍ 𝑎𝑗 ∙ 𝑗 = ෍ 𝑏𝑗 ∙ 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑗=0 𝑗=0
(n ≥ m)
5
(2)
Aplicând relației (2) transformata Laplace se obține:
𝑌 𝑠 ∙ L𝑦 = 𝑈 𝑠 ∙ L𝑢
(3)
6
(2)
Aplicând relaţiei (2) transformata Laplace şi ţinând cont de relaţia (1) se obţine expresia:
(4)
7
Ex:
8
Ex:
9
Cunoscând funcțiile de transfer ale elementelor componente dintr-o schemă bloc se poate obține
funcția de transfer a sistemului respectând următoarele reguli de reconfigurare:
✓ Reguli de compunere - se referă la compunerea mai multor blocuri în scopul obținerii unui bloc
echivalent.
✓ Reguli de interschimbabilitate – se referă la schimbarea poziţiei unor blocuri în cadrul schemei

bloc.
10
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
11
Reguli de compunere
Conexiunea serie
12
Reguli de compunere
Conexiunea serie
13
Reguli de compunere
Conexiunea serie
14
Reguli de compunere
Conexiunea serie
15
Reguli de compunere
Conexiunea serie
16
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
specifice conexiunii paralel.
17
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
18
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
19
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
20
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
21
Reguli de compunere
Conexiunea cu reacţie
22
Reguli de compunere
23
Reguli de compunere
24
Reguli de compunere
25
Reguli de interschimbabilitate
Rearanjarea unor puncte de însumare
26
Două elemente de transfer liniare invariante înseriate pot fi schimbate între ele
27
Deplasarea unui bloc înaintea unui element de însumare
28
Deplasarea unui bloc înaintea unui element de însumare
29
Deplasarea unui bloc după un element de însumare
30
Deplasarea unui bloc după un element de însumare
31
Deplasarea unui element de transfer după un punct de ramificaţie
32
Deplasarea unui element de transfer după un punct de ramificaţie
33
Deplasarea unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie
34
Deplasarea unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie
35
Ex:
36
Ex:
37
Ex:
38
Ex:
39
Ex:
40
Ex:
41
Ex:
42
CONTROLUL
SISTEMELOR (EX)
Remember
Pentru studiul sistemelor automate, în practică se utilizează elemente tip la care între mărimea de
ieşire şi cea de intrare se stabilesc relaţiile:
Element proporţional P e( t ) = k p  i
1
Element integrator I e( t ) = k p   i  dt
Ti
Element proporţional-derivativ PD di
e( t ) = k p ( 1 + Td  )
dt
Element proporţional-integrator PI 1
e( t ) = k p (1 +  i  dt )
Ti
Element prop.-integr.-deriv. PID: 1 di
e( t ) = k p ( 1 +  i  dt + Td  )
44 Ti dt
Controler
Schema
Sistem de
Controler
controlat
unde Controlerul decide comportamentul sistemului controlat.
45
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema
Sarcina Viteza
θ 𝑥ሶ
unde Controlerul decide comportamentul sistemului controlat.
46
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema
Sarcina Viteza
θ 𝑥ሶ
1
θ 𝑥ሶ
𝑆
𝜔0 + 1
47 Filtru trece jos
Controler
Sistem: Autovehicul
1
θ 𝑥ሶ
𝑆
Schema 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
FTJ_s
Un filtru trece-jos (FTJ) este un filtru care transmite semnale cu o frecvență mai mică decât o
frecvență de întrerupere selectată și atenuează semnale cu frecvențe mai mari decât frecvența de
întrerupere.
https://www.doeeet.com/content/eee-components/actives/passive-low-pass-filters/
48
Controler
Sistem: Autovehicul
1
θ 𝑥ሶ
𝑆
Schema 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
FTJ_s
49
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema 1
θ 𝑥ሶ
𝑆
𝜔0 + 1
Filtru trece jos
Pt a atinge 50 km/h, ce sarcină

trebuie să aplic ???
50
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema 1
θሶ θ 𝑥ሶ
1 𝑆
𝑆 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
Modificarea sarcinii în
funcție de timp
(rata de modificare a
sarcinii)
Pt a atinge 50 km/h, ce sarcină

trebuie să aplic ???
51
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema 1
θሶ θ 𝑥ሶ
1 𝑆
𝑆 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
θሶ 1 𝑥ሶ
𝑆2
𝜔0 + 𝑆
52
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0
+𝑆
-
53
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
54
Controler P
Sistem: Autovehicul
+ Eroare θሶ 1 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
P=0.5
55
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
P=50
56
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
Poziție
START
referință !!!
57
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
58
Controler PD
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
PD 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
Modific poziția pedalei (sarcina)

în funcție de rata de schimb a
erorii și în funcție de mărimea cu
care se mărește
59
Controler PD
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
PD 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
60
Controler PD
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
PD 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
V1 V2
x1 x2
Eroare
61
Controler PID
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
PID 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
Eroarea nu se modifică în timp!!!, V1=V2

V1 V2
x1 x2
Eroare
62
Controler PID
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
PID 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
63
THANK
YOU

Funcția de Transfer Controlul Sistemelor (Ex)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Funcția de Transfer Controlul Sistemelor (Ex)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

FUNCȚIA DE TRANSFER

Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)

Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)

Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)

Aplicând relației (2) transformata Laplace se obține:

Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)

✓ Reguli de interschimbabilitate – se referă la schimbarea poziţiei unor blocuri în cadrul schemei

Rearanjarea unor puncte de însumare

Deplasarea unui bloc înaintea unui element de însumare

Deplasarea unui bloc înaintea unui element de însumare

Deplasarea unui bloc după un element de însumare

Deplasarea unui bloc după un element de însumare

Deplasarea unui element de transfer după un punct de ramificaţie

Deplasarea unui element de transfer după un punct de ramificaţie

Deplasarea unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie

Deplasarea unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie

unde Controlerul decide comportamentul sistemului controlat.

unde Controlerul decide comportamentul sistemului controlat.

Filtru trece jos

Filtru trece jos

Filtru trece jos

Pt a atinge 50 km/h, ce sarcină

Filtru trece jos

Pt a atinge 50 km/h, ce sarcină

Filtru trece jos

Modific poziția pedalei (sarcina)

Eroarea nu se modifică în timp!!!, V1=V2

S-ar putea să vă placă și