5 PERFORMANȚELE SISTEMELOR AUTOMATE

5.1 Preliminarii

Se admite că este dată f.d.t. a sistemului ca o funcție rațională a raportului polinoamelor

cu coeficienți reali, care poate fi prezentată sub formă factorizată sau poli-zerouri în forma:
m

m m −1 bm ∏ ( s−z j)
y (s ) B (s ) bm s +b m−1 s + …+b1 s +b0 j=1
H ( s )= = = = ,
x ( s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 n
an ∏ (s− pi )
i=1

(5.1)

unde y ¿) este merimea de ieșire a sistemului, x (s ) – mărimea de intrare, polinomul zerourilor

B ( s )=0 are rădăcinile z j , care sunt zerourile finite ale f.d.t. H ( s ), polinomul polilor A ( s )=0 are
rădăcinile pi, care prezintă polii finiți ai f.d.t. H ( s ) [1-3,7-11, 14-18].
În funcție de distribuția polilor pi luiH ( s ) în planul complex, sistemele automate liniare
invariante în timp se pot clasifică în două categorii:
1.1. Sisteme stabile polii cărora sunt toți alocați în { ℜ pi <0 } .
1.2. Sisteme instabile, care au cel puțin câte un pol alocat în { ℜ pi ≥ 0 } .
În funcție de distribuția zerourilor z j în planul complex, sistemele automate liniare
invariante în timp și stabile se pot împărți în două categorii:
2.1. Sisteme stabile zerourile cărora sunt toate alocate în { ℜ pi <0 }se numesc sisteme
de defazaj minim.
2.2. Sisteme stabile, care au cel puțin câte un zerou alocat în { ℜ pi ≥ 0 } sunt sisteme de
defazaj neminim.
Din analiza aplicațiilor uzuale ale sistemelor automate liniare invariante în timp
majoritatea sunt sisteme de categoria 2.1.
Procesul indicial al acestor sisteme poate fi oscilatoriu amortizat sau aperiodic.
Determinarea calității sistemului automat se poate efectua în domeniul timpului și în
domeniul frecvență [1-3,7-11, 14-18].

5.2 Indicii de calitate ai răspunsului indicial al sistemului

Calitatea unui sistem de reglare automată se apreciază după procesul indicial al

sistemului ca răspuns la semnal treaptă unitară aplicat la intrarea sistemului [1-3,7-11, 14-19].
Se presupune dată structura sistemului automat (fig. 5.1), alcătuită din regulator cu f.d.t.
H R (s ) şi partea fixată cu f.d.t. H PF (s ), asupra căruia acționează semnale exogene – referința r ( s)
şi perturbaţia p( s) (perturbația acționează prin f.d.t. H p (s)), unde canalul direct se descrie cu
f.d.t. H d ( s ) =H R ( s) H PF (s), iar reacţia negativă este unitară.
Se formulează problema de apreciat calitatea regimului tranzitoriu și staționar al
sistemului la acțiunea semnalului treaptă unitară aplicat la intrarea sistemului.

118
 Fig. 5.1. Structura sistemului automat închis

Calea analitică de rezolvare a acestei probleme pornește de la modelul matematic al

sistemului automat în forma ecuației diferențiale, care descrie dinamica sistemului.
Soluția ecuației diferențiale (5.1) prezintă procesul tranzitoriu prin componentele:

y ( t ) = y l ( t ) + y f ( t ), (5.2)

unde y l ( t ) este componenta liberă a procesului și descrie trecerea (transportarea) sistemului din
starea inițială dată (nulă sau nenulă) în starea dată – regimul staționar, iar y f ( t ) – componenta
forţată sau regimul staţionar y st , care este determinată de semnalul de intrare ce acţionează
asupra sistemului.
Calitatea regimului de funcționare al unui sistem automat (fig. 5.2) se apreciază după
procesul tranzitoriu al componentei libere y l ( t ) şi regimul staționar y f ( t ).

Fig. 5.2. Răspunsul indicial al sistemului de reglare automată

Se prezintă aprecierea calității sistemului automat după procesul indicial pentru care se
utilizează două tipuri de indici de calitate.
1. Indicii de calitate apreciați după regimul staționar h st .
Eroarea staționară sau precizia sistemului ε st , care se alege convențional o mărime finită
în raport cu regimul staționar h st (de exemplu ε st =0,05 sau 5 % din hst ):

ε ( t )=ε st =r (t )−h(t), (5.3)

unde r (t ) este semnalul de referinţă ca semnal etalon al mărimii de ieşire al sistemului, iar h(t) -
mărimea curentă a răspunsului indicial al sistemului.
2. Indicii de calitate apreciați după procesul indicial h ( t ) (fig. 5.2).
1. Timpul de reglare t r, care caracterizează timpul de trecere al sistemului din starea
iniţială dată (nulă sau nenulă) în banda regimului staționar cu satisfacerea inegalității:

119
 |h ( t )−h st|≤ ε , t ≥ t r >0. (5.4)

Se constată că regimul tranzitoriu are o durată finită, și astfel având rezultate practice
apreciabile, deoarece teoretic durata regimului tranzitoriu tinde la infinit.
2. Suprareglarea σ sau eroarea dinamică ∆ h, care determină cea mai mare abatere h max de
la regimul staționar h st, care este mărime absolută sau relativă:

hmax −hst ∆ h
σ= = 100 %. (5.5)
hst hst

Un sistem automat se consideră calitativ pentru suprareglarea σ ≤ 20 %.

3. Timpul de creștere t c, care caracterizează timpul de trecere al sistemului din starea
iniţială dată 5-10 % până la 95 % din regimul staționar și 1/t c este indicator al rapidității
răspunsului indicial al sistemului.
4. Numărul de abateri sau oscilații λ de la regimul staționar pe durata timpului de reglare
t r. Se recomandă valori pentru λ ≤ 3.
5. Perioada oscilațiilor T p=2 π / ω sau pulsația oscilațiilor ω=2 π /T p.
6. Gradul amortizării răspunsului ce prezintă raportul între suprareglarea σ 2 a doua
abatere h2 și suprareglarea σ 1 primei abateri maxime h1:

σ2
δ= . (5.6)
σ1

6. Factorul de amortizare ψ se exprimă cu relația:

h1−h2 h
ψ= =1− 2 , (5.7)
h1 h1

unde h1 =hmax şi h2 sunt prima şi a doua amplitudine de același semn a sinusoidei h(t).
Intensitatea amortizării răspunsului sistemului este satisfăcătoare dacă ψ=0.75 ⋯ 0.95.
În cazul răspunsului indicial aperiodic la eroarea staționară ε st stabilită se aplică numai
indicii timpul de creștere t c și timpul de reglare t r.
Între indicii timpul de reglare t r și suprareglarea σ există o strânsă corelare și alegerea lor
este o problemă de compromis, când unui indice i se atribuie avantaj practic.
Pentru calculul performanțelor sistemului se aplică două grupe de metode.
1. Metode directe de soluționare a ecuației diferențiale sau simularea structurii sistemului.
2. Metode indirecte în cazurile când nu poate fi soluționată ecuația diferențială, atunci se
aplică metode indirecte de apreciere a performanțelor sistemului: metoda alocării poli-zerouri,
criterii integrale și metode frecvențiale.

5.3 Eroarea staționară a sistemului automat

În sistemul automat există regimul staționar, care are o importanță deosebită pentru
caracterizarea calităților sistemului automat. Eroarea staționară se determină în raport cu fiecare
tip de semnal care acționează asupra sistemului, dar eroarea totală a sistemului este suma
erorilor pentru fiecare semnal, care acționează asupra sistemului [1, 17].
Dacă asupra sistemului acționează semnalele de referință ți perturbația, atunci eroarea
sistemului se prezintă ca suma a două componente ale erorilor raportate la semnalele de intrare:

ε (t)=ε r (t )+ ε p (t), (5.8)

120
unde ε r (t) este eroarea transferului referință – ieșirea sistemului, ε p (t) - eroarea transferului
perturbație – ieșirea sistemului.
Pornind de la schema structurală a sistemului automat (fig. 5.1), se determină eroarea
staționară a sistemului în raport cu semnalele referinței r ( t ) şi perturbaţiei p(t):

1 H p (s )
ε ( s) = r ( s) − p ( s )=H ε r ( s) r ( s ) −H ε p ( s ) p ( s )=ε r ( s)−ε p (s), (5.9)
1 + H d (s) 1 + H d (s)

unde H d ( s ) =H R ( s ) H PF (s) este f.d.t. a canalului direct sau sistemul în circuit deschis, H ε r (s )-
f.d.t. a erorii transferului referinţă-ieşire, H ε p ( s)- f.d.t. a erorii transferului perturbaţie-ieşire,
H p ( s ) – f.d.t. a perturbaţiei.
Se analizează performanțele ce caracterizează eroarea staționară în raport cu semnalul de
referință numită și eroare forțată ε r (s) dată de relaţia:
ε r ( s )=r ( s )− y ( s )=r ( s ) −H d ( s ) ε r ( s )=r ( s )−H 0 ( s ) r ( s )=¿

¿ r ( s ) ( 1−H 0 ( s ) )=H ε r ( s ) r ( s ) . (5.10)

H d ( s)
unde H 0 ( s )= este f.d.t. a sistemului în buclă închisă.
1+ H d ( s )
Pentru a caracteriza proprietățile sistemului automat în regim staționar se evidențiază
următoarele tipuri de erori staționare.
1. Eroarea staționară de poziționare (regim pozițional) la semnal de referință de tip
treaptă unitară pentru care se definește expresia analitică, derivata și imaginea în s în forma:

1
r ( t )=1 ( t )=¿ const, ṙ ( t )=0, r ( s )=1 ( s )= , (5.11)
s

ε r ( s )=r ( s )− y ( s )=r ( s ) −H 0 ( s ) r ( s )=( 1−H 0 ( s ) ) r ( s )=H ε r (s)r ( s ), (5.12)

Pentru a calcula eroarea în regim staționar de la expresia (5.10) se aplică teorema valorii
finale și se obține:

1
ε r (s)=lim ε r ( t )=¿ lim s ε r ( s )=lim s H ε r ( s ) =H ε r ( 0 ) ¿. (5.13)
s→0 s→0 s→0 s

2. Eroarea staționară de viteză (regim cu viteză constantă) la semnal de referință de tip

rampă unitară (cu viteză unitară) pentru care se definește expresia analitică, derivatele și
imaginea în s și se obține:

1
r ( t )=t ∙ 1 ( t ), ṙ ( t )=1, r̈ ( t )=0 , r ( s )= 2 . (5.14)
s

Pentru a calcula eroarea în regim staționar de la expresia (5.10) se aplică teorema valorii
finale și se obține:

1 1
ε r (s)=lim ε r ( t )=¿ lim s ε r ( s )=lim s H ε r ( s ) =lim H ε r ( s ) ¿ . (5.15)
s→0 s→0 s→0
2
s s →0 s

121
 3. Eroarea staționară de accelerație (regim cu accelerație constantă) la semnal de
referință de tip funcție parabolă unitară (cu accelerație unitară) pentru care se definește expresia
analitică, derivatele și imaginea în s și se obține:

1 (t) 1
r ( t )=t 2 ∙ , ṙ ( t )=2 t, r̈ ( t )=2, r⃛ ( t )=0, r ( s )= 3 , (5.16)
2 s

Pentru a calcula eroarea în regim staționar de la expresia (5.10) se aplică teorema valorii
finale și se obține:

1 1
ε r (s)=lim ε r ( t )=¿ lim s ε r ( s )=lim s H ε r ( s ) 3
=lim H ε r ( s ) 2 ¿ . (5.17)
s→0 s→0 s→0 s s→0 s

Din analiza expresiilor (5.13), (5.15), (5.17) se constată că precizia este definită de
comportarea f.d.t. H ε r ( s ) în vecinătatea originii la valori mici ale luis.
Pentru calcul erorii staționare (5.10) a sistemului f.d.t. a erorii H ε r ( s ) se dezvoltă în serie
Taylor şi se obţine:
∞
1 1 1
H ε r ( s )=c 0 +c 1 s+ c 2 s 2+ c 3 s3 + ⋯+ ck sk +…=∑ c k s k , (5.18)
2! 3! k! k=0

unde coeficienții erorii se calculează conform relației:

k
1 d Hε r (s ) 1 dk 1
ck= k
¿s =0 = k
( ).
k! ds k ! d s 1+ H d ( s )
(5.19)

Pentru o formă generală a semnalului de referință dat de expresia:

1 r ( s )= 1
r ( t )=t k , . (5.20)
k! s k +1

eroarea sistemului în formă operațională se dă de relația:

1 1
ε r ( s )=c 0 r ( s )+ c1 sr ( s ) + c 2 s 2 r ( s ) +⋯ + c k s k r ( s ), (5.21)
2! k!

iar în domeniul timpului eroarea (5.21) se prezintă în forma:

1 1
ε r (t )=c 0 r ( t )+ c1 ṙ ( t ) + c r̈ ( t ) +⋯ + c k r (k ) ( t ). (5.22)
2! 2 k!

Coeficienții c 0, c 1, c 2, … , c k , … din (5.18) și (5.21) se numesc coeficienții erorii

staționare în raport cu mărimea prescrisă.
Un sistem automat se numește de tipul k în raport cu mărimea de referinţă dacă primul
coeficient al erorii staţionare este nenul în ordinea lor naturală este c k .
Dacă se presupune că f.d.t. H d ( s ) a canalului direct se prezintă prin raportul a două
polinoame:

122
 Q( s)
H d ( s) = , (5.23)
P(s )

în care polinoamele Q(s) şi P(s) sunt prime între ele şi Q ( s ) ≠ 0 , iar f.d.t a sistemului în buclă
închisă va fi:

1 1 P (s)
H ε r ( s )= = = .
1+ H d ( s ) 1+Q(s)/ P(s ) Q( s)+ P(s)
(5.24)

În aceste condiții relația pentru eroarea staționară se prezintă:

1 dk P(s)
ε r ( s )=c k = k
( )∨¿s=0 ¿, k =¿0, 1, 2, ….
k ! d s Q(s)+ P(s)
(5.25)

Dacă sistemul automat este de tipul k =0, rezultă că coeficientul c 0 ≠ 0, iar polinomul
P ( 0 ) ≠0. De unde rezultă că f.d.t. H d ( s) a căii directe nare nici un pol în origine (îns=0), deci nu
există astatism – elemente integratoare. În acest caz eroarea staţionară de poziţie în raport cu
mărimea prescrisă (de referinţă) este nenulă, dar finită.
Dacă sistemul automat este de tipul k =1, rezultă că coeficientul c 0=0, c 1 ≠ 0 şi polinomul
P ( 0 )=0, iar polinomul P ( s )=s P1 (s ), în care P1 (s) nu are nici un zero în origine sau P1 (s)≠ 0.
De unde rezultă că f.d.t. H d (s) a căii directe are un pol în origine (îns=0), deci există astatism
de gradul unu – un element integrator în structura sistemului. În acest caz eroarea staționară de
poziție în raport cu mărimea prescrisă (de referință) este nulă și se datorează prezenței pe calea
directă a elementului integrator, iar eroarea staționară de viteză este nenulă, dar finită.
În sistemul automat de tipul k =1, eroarea staţionară de poziţie este nulă (coeficientul
c 0=0 ¿, dacă în structura sistemului automat va există un element integrator.
Dacă sistemul automat este de tipul k =2, atunci coeficienții c 0=0, c 1=0 , iar c 2 ≠ 0 şi
rezultă că f.d.t. H d (s) a căii directe are doi poli în origine (îns=0), deci există astatism de
gradul doi – două elemente integratoare în structura sistemului. În acest caz eroarea staționară de
poziție și de viteză în raport cu mărimea prescrisă (de referință) sunt nule și se datorează
prezenței pe calea directă a două elemente integratoare, iar eroarea staționară de accelerație este
nenulă, dar finită.
În general, un sistem automat este de tipul k şi f.d.t. a căii directe are k poli în origine şi
rezultă că calea directă conţine k elemente integratoare înseriate. Calitatea unui astfel de sistem
este că erorile staţionare (5.22) în raport cu mărimea prescrisă (de referință) de tip parabolă
unitară de ordinul k (cu derivata de ordinul k) sunt nule până la ordinul k −1 inclusiv.
O abordare similară se poate prezenta pentru calculul erorilor staționare (de poziționare,
de viteză și de accelerație) ale sistemului automat utilizând f.d.t. a erorii sistemului în raport cu
perturbația (ca semnal de tip treaptă unitară, semnal de tip rampă unitară și semnal de tip
parabolă unitară):

−H p (s)
ε ( s ) =−H ε p ( s ) p ( s )= p ( s ). (5.26)
1+ H d ( s )

Calculul coeficienților c k după relaţia de bază (5.22) este dificil. Mult mai simplu
coeficienții erorii c k se calculează dacă f.d.t. H ε r ( s ) a erorii se dezvoltă în serie după gradele lui s
aplicând procedura de împărţire a numărătorului B(s) la numitorul A( s):

123
 2 m
1 B (s ) b0 +b 1 s+b 2 s +⋯ +bm s 2 k
H ε r ( s )= = = 2 n
=c0 + c1 s +c 2 s + ⋯+ c k s . (5.27)
1+ H d ( s ) A( s) a0 + a1 s+ a2 s + ⋯+an s

Înmulțim termenii din stânga și dreapta ai expresiei (5.27) cu numitorul A ( s ) și egalând

coeficienții din stânga și dreapta de pe lângă aceleași grade ale lui s, obţinem un sistem de
ecuaţii algebrice din care se calculează coeficienţii erorii:

b0 +b 1 s+b 2 s2 +⋯+ bm s m
2
∙ a +a1 s +a2 s 2+ ⋯+ an s n )=¿
n ( 0
a0 +a 1 s+a 2 s +⋯ +an s

¿( a¿¿ 0+a 1 s+a 2 s2 +⋯ +an s n )(c 0+ c 1 s+c 2 s 2+ ⋯ +c k s k )¿,

b 0+ b1 s+ b2 s 2+ ⋯+b m s m=¿

¿( a¿¿ 0+a 1 s+a 2 s2 +⋯ +an s n )(c 0+ c 1 s+c 2 s 2+ ⋯ +c k s k )¿ (5.28)

și se obține sistemul de ecuații algebrice din care se calculează coeficienții erorii:

b 0=c 0 a0,
b 1=c 1 a 0+ c 0 a1,
b 2=c 2 a 0+ c 1 a 1+ c0 a 2, ⋯ ⋯⋯⋯ ⋯⋯ ⋯⋯
(5.29)
b m=c m a0 + cm −1 a1 +⋯ +c 0 am,
0=c m+1 a0 + cm a 1+ ⋯+c 0 am +1,
de unde rezultă expresia recurentă:

k
1
ck= {
b −∑ c a ,
a 0 k r=1 k−r r } (5.30)

unde b k ≡ 0 când k >m şi a r ≡ 0 când r >n .

Exemplul 5.1. Să se calculeze eroarea staționară a sistemului automat în circuit închis dacă f.d.t. a căii
directe se descrie cu f.d.t.:

k
H d ( s) =
s(T 1 s+1)(T 2 s+1)

cu parametrii k =100 s−1, T 1=0,1 s , T 2=0,01 s şi cu semnalul se intrare de forma:

r ( t )=A 0 + A1 t+ A 2 t 2=20+2 t−0,5 t 2 rad.

Soluționare. Se determină f.d.t. a erorii sistemului automat în buclă închisă după relația:

1 1 s (T 1 s +1)(T 2 s+ 1)
H ε r ( s )= = = =¿
1+ H d ( s ) 1+ k s ( T 1 s+1 ) ( T 2 s+1 ) + k
s (T 1 s +1)( T 2 s +1)

124
 T 1 T 2 s3 + ( T 1 +T 2) s+ s b1 s +b2 s 2 +b3 s 3 B( s)
¿ 3
= 2 3
= ,
T 1 T 2 s + ( T 1 +T 2 ) s+ s+ k a0 +a 1 s+a 2 s +a3 s A (s)

unde coeficienții au valorile:

b 0=0,b 1=1,b 2=T 1 +T 2=0,11 s, b 3=T 1 T 2 =0,001 s 2,

a 0=k , a 1=1, a 2=T 1 +T 2=0,11 s, a 3=T 1 T 2 =0,001 s 2.

Se determină derivatele semnalului de intrare:

ṙ ( t )=2−t , r̈ ( t )=−1, r⃛ ( t )=−0.

Conform relației erorii (5.22) în domeniul timpului prezentăm expresia pentru cazul dat când există numai
prima şi a doua derivată a semnalului de intrare:

1
ε r (t )=c 0 r ( t )+ c1 ṙ ( t ) + c r̈ ( t ).
2! 2

În expresia erorii există numai coeficienții c 0, c 1 şi c 2. Utilizăm primele trei ecuaţii algebrice din (4.29) pentru a
calcula coeficienții erorii:

b 0=c 0 a0,

b 1=c 1 a 0+ c 0 a1,

b 2=c 2 a 0+ c 1 a 1+ c0 a 2,

de unde rezultă:

b0 0 1 b 1 1
c 0= = =0, c 1= ( b1−c0 a1 ) = 1 = = =0,01 s,
a0 k a0 a0 k 100

1 1
c 2= ( b2−c1 a1−c 0 a 2 )= ( 0,11−0,01 ∙1−0∙ 0,11 )=0,001 s 2.
a0 100
2
Expresia erorii cu coeficienții erorii c 0=0, c 1=0.01 s, c 2=0,001 s şi derivatele semnalului de intrare
are forma:

1 1
ε r (t )=c 0 r ( t )+ c1 ṙ ( t ) + c r̈ ( t )=0.01∙ ( 2−t )+ 0,001 (−1 ) =¿
2! 2 2!

¿ 0,02−0,0005−0,01 t=0,0195−0,01t .
Se calculează semnalul forțat al ieșirii sistemului:

y ( t ) =r (t )−ε r ( t )=20+2 t−0,5 t 2 −0,0195+0,01 t=19,9805+ 2,01t−0,5 t 2.

Din analiza rezultatelor obținute pentru exemplul dat se constată:

1. Eroarea sistemului nu conține (nu depinde) componenta constantă a semnalului de referință r (t )
A0 =20 rad, fiindcă coeficientul c 0=0 și sistemul conține un element integrator (sistem de tipul k =1).

125
 2. Componenta semnalului referință r ( t ) A1=2t rad (semnal de viteză constantă) impune sistemului
1
componenta erorii c 1= ≠ 0 , dar este o constantă.
k
2 2
3. Componenta semnalului referință r ( t ) A2 t =0,5 t rad (semnal de acceleraţie constantă) impune
sistemului componenta erorii c 2 (2−t ), care cu creşterea lui → ∞ c 2 (2−t ), deci modulul sistemului nu urmăreşte
exact semnalul referinţei.■
Un tablou mai amplu despre eroarea sistemului automat se poate obține din studiul şi
erorii dinamice a procesului indicial al sistemului.
NOTĂ: Se propune ca studenții individual să calculeze și să construiască funcțiile de
timp a referinței r ( t )=20+2 t−0,5 t 2, a erorii ε r (t )=0,0195−0,01 t şi a mărimii de ieşire
y ( t ) =19,9805+2,01t−0,5t 2 pentru timpul t=0 ⋯ 10 s cu pasul de o secundă.

5.4 Aprecierea performanțelor sistemului automat prin metoda poli – zerouri

5.4.1 Preliminarii

La determinarea procesului tranzitoriu y ( t ) al unui SRA se utilizează ecuația diferențială

a sistemului în buclă închisă și cu aplicarea semnalului de intrare (referința).
În formă operațională mărimea de ieșire y ( s ) se prezintă ca produsul f.d.t. a sistemului în
buclă închisă și a referinței [1-3, 7, 9-10, 17]:

B(s) k
y ( s )=H 0 ( s ) r ( s ) = r ( s) = r ( s ), (5.31)
A (s) A (s )

unde polinomul B ( s )=k şi nu conţine zerouri.

La analiza stabilității s-a utilizat ecuația caracteristică A ( s )=0din (5.31).
Pentru aprecierea calității unui SRA se folosesc polii lui H 0 ( s ) sau rădăcinile ecuaţiei
caracteristice A ( s )= A ( p ) =0:

A ( p )=a0 pn + a1 pn−1 +a 2 pn−2 +⋯+ an−1 p+ an=0 (5.32)

cu rădăcinile p1, p2, p3, …, pn.

Pentru un sistem stabil toate rădăcinile p1´, pn sunt alocate în semiplanul stâng ℜ pi <0 și
modul de reprezentare a polilor se utilizează pentru aprecierea calității SRA și principalul pentru
aprecierea apropierii de situația de instabilitate (de axa imaginară).
În domeniul timpului această apreciere se poate face pe baza abaterilor pe care le
evidențiază mărimea procesului indicial:

1 bm
h(t)=lim h ( t ) =¿ lim s H 0 ( s )=¿ lim s H 0 ( s ) =lim H 0 ( s )= ¿ ¿. (5.33)
t →∞ s →0 s →0 s s →0 an

Analiza acestor aprecieri după abaterile lui h ( t ) sunt cu atât mai mari ș de durată mai
mare cu cât polii lui H 0 ( s ) sunt mai apropiaţi de cazul ℜ pi=0 (de axa imaginară a planului
complex al rădăcinilor).
Practica proiectării și utilizării SRA arată că asigurarea stabilității este necesară, dat nu și
suficientă pentru o calitate acceptabilă a transferului temporal intrare – ieșire realizat de sistemul
automat.
Dacă se presupune că rădăcinile p1´, pn ecuaţiei caracteristice a sistemului sunt cunoscute
şi alocate în semiplanul stâng ca în fig. 5.3, atunci în planul complex al rădăcinilor se evidențiază

126
domeniul ABCD din fig. 5.3, în care sunt alocate toate rădăcinile ( pi=−α i ± jω i ¿ . În fig. 5.3 sunt
prezentate 4 rădăcini: două reale p1=−α 1, p4 =−α 4 și două complexe p2,3 =−α 2 ± j ω2 .

Fig. 5.3. Domeniu de alocare a polilor lui H 0 ( s )

Domeniul de repartizare a rădăcinilor din planul complex se caracterizează cu parametrii:

1. Distanța celei mai apropiate rădăcini reale sau partea reală a rădăcinii complexe de
axa imaginară este numit grad de stabilitate și notat η .
2. Distanța dintre rădăcina cea mai îndepărtată și axa imaginară notată ξ.
3. Unghiul format de semiaxa reală negativă și două raze duse din origine astfel ca toate
rădăcinile din partea superioară și inferioară a semiplanului stâng să fie încadrate în acest unghi
dublu și se exprimă prin valoarea tangentei:

μ=tgφ= |ωα |, (5.34)

notat μ și numit oscilanță, care apreciază componente oscilante ale procesului tranzitoriu al
sistemului automat. Oscilanţa μ se determină pentru perechea de rădăcini complex conjugate
care are valoarea maximală sau unghiul φ cel mai mare.
În sistemul automat cu ecuația caracteristică de gradul n cu rădăcinile de multiplicitatea n
va exista răspunsul aperiodic optimal în timp.
Sistemul poate pierde stabilitatea ca urmare a modificării alocării polilor în planul
complex.
1. Deplasarea unor poli ai lui H 0 ( s ), situaţi în ℜ pi <0, spre axa imaginară, cauzată de
variația parametrilor SRA sub influența factorilor mediului sau îmbătrânirea materialelor.
2. Imposibilității cunoașterii localizării exacte a polilor lui H 0 ( s ) fiindcă estimarea
valorilor parametrilor pe care se bazează analiza stabilității este afectată de erori sistematice și
aleatorii.
Menționăm că dependența dintre rădăcinile p1´, pn ecuaţiei caracteristice şi coeficienţii
săi a 0´, a n este neliniară:

p1 + p2+ ¿ …+ pn=−a1,

p1 p 2+ p2 p3 +¿ …+ pn−1 p n=a2 ,
… … … … … … … … … … … … … …. .
(5.35)

127
 p1 p 2 p3 … pn−1 p n=(−1)n an.

Pentru calculul lui η se utilizează metoda de substituire în ecuaţia caracteristică a

variabilei s= z−η şi se obţine ecuaţia nouă în forma:

A ( z−η ) =a0 (z−η)n + a1 (z−η)n−1+ ⋯+a n−1 ( z−η )+ an=¿

A0 ( z )n + A 1 ( z)n−1 + A2 ( z )n−2+ ⋯+ An −1 ( z )+ A n=0, (5.36)

unde coeficienții Ai=f (ai ,η), i=0 ´, 1 şi se calculează cu relaţia:

1 ∂n−iA(s )
Ai = ¿ . (5.37)
( n−i ) ! ∂ sn−i s=−η

Această substituție este echivalentă cu mutarea axei imaginare în stânga la distanța z şi

polul cel mai apropiat este situat pe axa nouă și sistemul este la limită de stabilitate. Pentru a
calcula valoarea lui η se utilizează criteriul de stabilitate Hurwitz cu condiţia: ∆ n=∆n−1 a n=0 și
după valorile coeficienților a 0´, a n se calculează valoarea η (numită problema de analiză) sau
după valoarea lui η se calculează valorile coeficienţilor a 0´, a n (numită problema de sinteză).
Dacă coeficientul An ≥ 0 din (5.36), atunci aproape de axa imaginară este rădăcina reală,
iar dacă An ≠ 0, atunci aproape de axa imaginară este o pereche de rădăcini complexe.

5.4.2 Aprecierea timpului de reglare

Durata regimului tranzitoriu este determinată în principal de rădăcina cea mai apropiată
de axa imaginară, căreia îi corespunde exponențiala care se stinge cel mai lent din cadrul
componentei libere a răspunsului y l ( t ) :

n
y l ( t ) =∑ c i e p t ≈ y η ( t ) =c η e−α t=c η e−η t ,
i i
(5.38)
i=1

unde coeficientul c η reprezintă valoarea iniţială a componentei libere a răspunsului, iar α i –

rădăcina reală cea mai aproape de axa imaginară.
Pentru o rădăcină complexă se obține:

y η ( t ) =e−η t sinω t. (5.39)

Dacă se dorește ca la t r=t η şi răspunsul y η ( t ) să prezinte un procent ∆ din valoarea

iniţială c η, atunci se obţine:

y η ( t ) =c η e−η t =∆ c (5.40)

sau
1 1 1 1 1
∆=e−η t , r ∆= ηt ,
e η t = , η t r=ln , t r= ln .
r
(5.41)
e ∆ ∆ η ∆

Dacă eroarea este ∆=0,05 din valoarea lui y η ( t ) , atunci timpul de reglare se apreciază:

128
 1 1 1 1 3
t r= ln = ln ≈ . (5.42)
η ∆ η 0,05 η
Pentru rădăcină complexă timpul de reglare se apreciază cu acoperirea de sus:
1 1 1 1 3
t r ≤ ln = ln ≤ . (5.43)
η ∆ η 0,05 η
5.4.3 Aprecierea gradului de oscilanță al sistemului

Dacă polul cel mai aproape de axa imaginară este o pereche de rădăcini complex
conjugate p1,2=−α ± j ω, atunci componenta răspunsului se prezintă în forma:

y ( t ) =c e−α t sin(ω t +φ ¿. (5.44)

Pentru aprecierea gradului de oscilanţă al unui SRA se utilizează noțiunea de grad de

amortizare și factor de amortizare.
Gradul de amortizare δ se exprimă ca raportul dintre suprareglarea σ 2 a doua abaterii la
suprareglarea σ 1 a primei abaterii a răspunsului sistemului:
2π
σ 1 =c e−α t , σ =c e−α (t +T )=c e
−α (t 1+ )
1
1 p ω , (5.45)
2

2π
−α(t 1+
α −2 π )
σ ce ω −2 π
μ , (5.46)
δ= 2 = =e ω
=e
σ1 ce
−α t 1

unde T p=2 π /ω este perioada oscilațiilor procesului tranzitoriu.

După valoarea oscilanţei μ se poate calcula suprareglarea limitată a sistemului automat
−π
σ ≤e ∙100 % când mai aproape de axa imaginară este o pereche de rădăcini complex conjugate.
μ

În practică se utilizează mărimea inversă a oscilanţei m=1/ μ, pentru care se recomandă

valorilem=0,2 ⋯ 0,5.
Factorul de amortizare ψ se exprimă cu relația:

c 1−¿c c2 −2 π
ψ= =1− =(1−e μ )100 ¿ %,
2
(5.47)
c1 c1

unde c 1 şi c 2 sunt prima şi a doua amplitudine a sinusoidei y (t) cu rădăcini complexe.

Legătura dintre gradul de stabilitate şi factorul de amortizare se dă de relația:

2π
η=
1 .
ln
1−ψ
(5.48)

Aprecierile date mai sus ale timpului de reglare t r şi suprareglareaσ sau gradul de
amortizareδ sunt suficient de severe.
Ambele metode sunt valabile numai atunci când f.d.t. (5.31) a SRA închis nu conține
zerouri:

k
H 0 ( s )= .
A ( s)

129
 Prezența zerourilor modifică considerabil forma răspunsului sistemului, ceea ce devine
dificil de a face concluzii asupra calității.

5.4.4 Influența repartizării p-z a funcției H 0 ( s ) asupra procesului indicial

Din cele expuse pentru sistemul stabil cu rădăcinile alocate în semiplanul stâng se
constată concluziile.
1. Polul pi şi zeroul z j alocaţi în vecinătate se compensează, dacă diferența lor
| pi−z j|≤ 0,1| pi|≈ 0,1| z j|.
2. Reducerea amplitudinii componentei oscilante, care corespunde polilor complecși, și
apropierea atât mai rapid de asimptota componentei exponențiale a polului real cu cât este mai
mare modulul polului real.
3. Timpul de reglare t r depinde de valoarea absolută a părţii reale a polului dominant,
care este polul cel mai apropiat de axa imaginară.
4. Suprareglarea procesului indicial depinde de raportul părții imaginare la partea reală a
polului complex dominant.
5. Zerourile apropiate de origine, dacă nu sunt compensate, și îndepărtate de origine, dar
nu dominante în raport cu polii conduc la creșterea timpului de reglare și a suprareglării.

5.4.5 Repartizarea p-z a funcției de transfer H 0 ( s ) şi a imaginii semnalului R ( s )

Sistemul automat trebuie să reproducă semnalul de referință cu erori minimale. Pentru a

atinge acest scop este necesar ca p-z să fie repartizați în modul următor.
1. Polii f.d.t. H 0 ( s ) să fie alocaţi mai departe de polii imaginii semnalului R ( s ) și
valorile lor să nu se suprapună, fiindcă apare rezonanță în sistem.
2. Zerourile f.d.t. H 0 ( s ) să fie alocate cât mai aproape de polii lui R ( s ), astfel se
formează dipolul p-z cu z mai aproape de origine, se reduce componenta y st de la R ( s ).
3. Polii - zerourile f.d.t. H 0 ( s ) în raport cu perturbaţia p(s) se repartizează în aşa mod ca
pentru toți polii lui R( s) f.d.t. H 0 ( s ) să aibă aceiaşi valoare: H ( p1 ) ≈ H ( p2 ) ≈ … ≈ const și, deci,
eroarea staționarăε → min.
4. Zerourile lui H 0 ( s ) se repartizează aproape de polii care sunt mai aproape de axa
imaginară dipolul p-z, care reduce eroarea staționară ε → min.
5. Polii lui H 0 ( s ) alocați cât mai departe de axa imaginară cu atât mai rapid se stinge
componenta liberă y l (t).

5.5 Criteriile integrale pentru aprecierea performanțelor sistemului

Este stabilit că fiecare performanță separată caracterizează proprietățile concrete ale SRA.
Alegerea unor performanțe locale pentru ca SRA să posede o calitate mai bună devine o
problemă de contradicții, deoarece alte performanțe locale vor fi mai nefavorabile.
În comparație cu performanțele dinamice definite prin criterii locale ε , σ , t r , …, care se
referă la valori ale erorii în anumite momente ale timpului, criteriile integrale reprezintă indici
sintetici de calitate ale sistemului, care caracterizează în ansamblu regimul tranzitoriu şi oferă o
informaţie globală complexă despre dinamica sistemul studiat [2, 3, 7-10, 15, 17].
Această contradicție a condus la ideea definirii unor indicatori sintetici de calitate care să
înglobeze toate aspectele pentru determinarea calității după răspunsul indicial al sistemului.
Un indicator sintetic de calitate asigură o apreciere globală a performanțelor regimului
dinamic și staționar al unui sistem automat, care se exprimă printr-un număr real pozitiv și poate

130
fi calculat și măsurat experimental. Acest indicator poate fi supus minimizării valorii lui, ceea ce
implicit conduce la realizarea unei optimizări a sistemului automat, care influențează asupra
structurii și valorilor parametrilor sistemului automat (ai regulatorului).
Se consideră un proces indicial aperiodic h ( t ) al unui sistem automat dat în fig. 5.4, a, iar
în fig. 5.4, b se dă eroarea ε ( t ) sistemului.
Pentru aprecierea vitezei de răspuns și a abaterilor mărimii de reglare:

∆ y ( t )=ε l ( t )=ε ( t )=r ( t )− y ( t ) =1 ( t )−h ( t ), t ≥ 0 (5.49)

de la regimul staționar se utilizează criterii integrale (globale), numite și criterii sintetice, care se
formează în funcție de tipul semnalelor externe care acționează asupra sistemului automat.

Dacă se admite că eroarea ε ( t ) este abaterea sistemului stabil față de comportarea ideală
(fig. 5.4, a) ca răspuns la semnal treaptă, atunci criteriul integral de performanță care poare fi
utilizat se definește de funcționala în forma:
∞
J=∫ L ( ε ( t ) ,t ) dt=min, (5.50)
0

unde operatorul L ( ε ( t ) , t ) este funcție liniară sau neliniară de argumentele eroarea sistemului ε ( t )
și timpul t.

Fig. 5.4. Procesul indicial aperiodic și eroarea sistemului

Utilizarea expresiei (5.50) pentru determinarea performanțelor impune minimizarea erorii

și această funcție poate avea diverse forme în dependență de particularitățile procesului de
reglare, de forma răspunsului sistemului pentru semnale exogene standard.
Ca indice de calitate pentru procese aperiodice se calculează aria erorii dintre sistemul de
coordonate și curba erorii (fig. 5.4, b) cu integrala de forma:
∞
J 1=∫ ε ( t ) dt →min, (5.51)
0

care prezintă un număr și valoarea numerică a acestuia exprimă calitatea sistemului.

Pentru procese oscilante se utilizează criteriul exprimat prin integrala pătratică de forma:
∞
J 2=∫ ε 2 (t)dt →min (5.52)
0

sau integrala de forma:

131
 ∞
J 3=∫|ε ( t )|dt →min (5.53)
0

care pot fi aplicate și pentru procese aperiodice.

Indicatorul (5.52) asigură o bună distincție între răspunsurile indiciale slab amortizate și
cele puternic amortizate. Valoarea J 2=¿ min se obține pentru o valoare de compromis a
amortizării. Acest criteriu poate fi măsurat experimental și este foarte convenabil pentru tratări
matematice și pentru simularea numerică.
Indicatorul (5.53) este adecvat pentru studii de simulare numerică, dar este mai dificil de
utilizat în abordări matematice.
În indicatorii (5.52) și (5.53) o influență predominantă o are valoarea erorii din partea
inițială a răspunsului tranzitoriu, care are valori mari imediat după aplicarea unor semnale de tip
treaptă.
Pentru a crește influența comportării finale în cadrul indicatorului de performanță se
utilizează criterii complexe care sunt convergente pe orizont infinit de forma:
∞
J 4 =∫ t |ε (t )|dt →min, (5.54)
0

∞
J 5=∫ t 2 ε 2 (t) dt →min, (5.55)
0

unde prezența variabilei timpului t în integrant are ca efect o pondere adecvată a valorilor iniţiale
şi finale ale erorii. Valorile iniţiale mari în valori absolute ale erorii ε ( t ) intră ci o pondere mică
deoarece timpul t are valori mici, iar valorile finale mici ale erorii ε ( t ) intră cu o pondere mare
fiindcă timpul t este mare.
În modul acesta crește rolul valorilor mici finale de regim staționar ale erorii și prin
minimizarea criteriilor J 4 sau J 5 se realizează implicit şi o reducere a erorii pentru timpul t de
valori mari. Indicatorul J 4 are o sensibilitate ridicată la variaţia parametrilor sistemului automat
și obținerea J 4 =minim poate fi determinat experimental.
Calitatea regimului tranzitoriu poate fi îmbunătățită, dacă o dată cu limitarea valorilor
erorii ε ( t ) se impune şi o limitare a valorii primei derivate a erorii și criteriul are forma:
∞ ∞ ∞
2 2 2 2
J 5=∫ [ ε ( t ) +T ε̇ ( t ) ] dt=∫ [ ε ( t ) +T ε̇ (t ) ] dt−∫ 2T ε ( t ) ε̇ ( t ) dt=¿ ¿
0 0 0

∞
2
¿ ∫ [ ε ( t )+ T ε̇ ( t ) ] dt + T ε 2 ( 0 ) → min, (5.56)
0
unde coeficientul T este constantă de timp ca coeficient de ponderare (care se măsoară în condiții
de omogeneitate dimensională în unități de timp).
Calitatea regimului tranzitoriu poate fi îmbunătățită, dacă o dată cu limitarea valorilor
erorii ε ( t ) se impune şi o limitare a valorilor derivatelor erorii și criteriul integral are forma
generalizată:
∞
J 6=∫ f ( ε ( t ) , ε̇ ( t ) , ε̈ ( t ) , … , ε n ( t ) ) dt =¿
0

132
 ∞
¿ ∫ [α 0 ε 2 ( t ) +α 1 ε̇ 2 ( t )+ α 2 ε̈ 2 ( t )+ ⋯+α n ε (n ) 2 ( t ) ]dt =¿ ¿
0

∞ n
di ε (t ) 2
¿∫
0
[ ∑ αi (
i=0 dt ]
) dt → min, (5.57)

unde f (¿) este o funcție pozitiv definită, deoarece pentru argumente care nu sunt simultan nule la
valori pozitive și este convergentă la condiția că eroarea staționară ε ( t )=0, iar α 0, α 1,…,α n sunt
coeficienţii de ponderare ai derivatelor erorii.
Astfel, procedura de proiectare constă în determinarea algoritmului de reglare, care
satisface o expresie de forma (5.55).
Criteriile integrale pot asigura optimizarea regimurilor dinamice în raport ce semnalele de
intrare de referință r ( t ) şi perturbaţie p ( t ) de tip treaptă.
Dacă sistemul automat are o comportare bună în raport cu aceste semnaler ( t ) şi p ( t ) ,
atunci sistemul va avea şi o comportare satisfăcătoare în raport cu alte tipuri de variaţii ale
semnalelor r ( t ) şi p ( t ) .
În practica proiectării SRA prin utilizarea criteriilor integrale, calculul conduce la
exprimarea directă a indicelui de performanță, care substituie operația de integrare în domeniului
timpului.
Avantajul esențial al acestei proceduri apare în faza finală de minimizare a indicelui
integral, care se tratează ca o problemă de optimizare parametrică, care are o rezolvare numerică
soluționată ca proiectare asistată de calculator.
Exprimarea directă a criteriilor integrale presupune obținerea indicelui de performanță
care depinde direct de parametrii algoritmului de reglare.
Explicitatea indicelui de performanță integral în raport cu parametrii algoritmului de
reglare se reduce la transformări integrale echivalente din domeniului timpului în domeniul
frecvențelor în baza teoremei de trecere Parceval.
Prezentăm cel mai des utilizat criteriu integral de formă pătratică (5.50):
∞ ∞ ∞
2
J 2=∫ ε ( t ) dt= ∫ ε (t ) ε ( t ) dt= ∫ ε (t ) { L−1 [ ε ( s ) ] } dt=
0 0 0

∞ j∞ j∞
¿∫ ε ( t )
0
{
j∞
1
∫
2 πj − j ∞ }
ε ( s ) e st ds dt=
1
∫ ε ( s ) [ε ( t ) e¿¿ st dt ]ds ¿ =
2 πj − j ∞
1
¿ ∫ ε ( s ) ε (−s ) ds.
2 πj − j ∞
(5.58)

Dacă semnalul de referință este treaptă unitară r ( t )=1 ( t ), atunci f.d.t. a erorii în
transformata Laplace este:

1 1 1 1 1
ε ( s) = =1 ( s )− y ( s )= −H 0 ( s ) = [ 1−H 0 (s ) ], (5.59)
1+ H d (s ) s s s s

unde H d (s) este f.d.t. a sistemului deschis, iar H 0 ( s) – f.d.t. a sistemului închis.
Algoritmul de reglare este precizat și intervine în exprimările f.d.t. H d (s) şi H 0 ( s) prin
parametrii regulatorului în forma unor variabile independente.
Se calculează expresia (5.58) cu (5.59) și obținem expresia:

133
 j∞
1
J 2= ∫ [ 1−H 0 ( s ) ][ 1−H 0 (−s ) ] r ( s) r (−s )ds=¿
2 πj − j ∞

j∞
1 1 −1
¿ ∫ [ 1−H 0 ( s ) ] [ 1−H 0 (−s ) ] ( )ds. (5.60)
2 πj − j ∞ s s

Se presupune că f.d.t. H d ( s ) a sistemului deschis este raportul polinoamelor:

M (s)
H d ( s) = (5.61)
sN (s)

cu un pol în origine pentru ca eroarea staționară ε ( t )=0 şi gradul lui M (s) este m, iar a lui
sN ( s) – n şi se impune condiţia de m<n.
Funcția de transfer a sistemului închis va fi:

H d (s ) M ( s)
H 0= = .
1+ H d ( s ) sN ( s ) + M (s)
(5.62)

Se calculează eroarea sistemului (5.59) cu f.d.t. (5.62) și se obține:

1 M ( s) 1 N (s )
ε ( s) =
s [ ]
[ 1−H 0 (s )]= 1− sN ( s ) + M (s) s = sN ( s )+ M ( s) =

bm s m +b m−1 sm −1 +b m−2 sm −2+ …+b1 s +b0 B( s)

¿ =
a n sn +a n−1 sn−1 +a n−2 s n−2 +…+ a1 s+ a0 A ( s)
(5.63)

cu condiția că m=n−1.
Integrala (5.60) se calculează prin integrarea a unor fracții raționale în s şi−s sub forma:
j∞
B (s) B(−s)
J 2= ∫ ds.
−j∞ A(s) A (−s)
(5.64)

Valoarea integralei J 2 din (5.64) se calculează în formă directă după algoritmul următor.
1. Se calculează cu ajutorul coeficienților a i din relaţia (4.63) determinantul de forma:

a0 −a2 a4 −a 6 ⋯ 0
0

⋮
0
| a1 −a3 a5 … 0
∆= 0 −a0 a2
⋮
0
⋮
…
⋮⋮
0 ⋯ an−1
.
| (5.65)

2. Se calculează determinanții particulari ∆ k , k=0 , 1 ,2 , … , n−1=m prin înlocuirea

în ∆ a coloanei k +1 cu coloana:

134
 a1

||
a0
0 .
0
⋮
0

3. Se calculează mărimile B0 , B1 , … , Bm după relaţiile:

(5.66)

B0=b 20,

B1=b 21−2 b0 b2,

B2=b 22−2 b1 b3 +2 b0 b4 ,
……………………..
Bk =b2k −2 b k−1 b k+1 +2 bk−2 bk+2 + ⋯+2 (−1 )k b 0 b2 k , (5.67)
………………………………
2
Bm=bm.

4. Se calculează în formă directă indicele de performanță J 2 cu relația:

n−1

∑ Bk ∆ k−2 b0 b1 . (5.68)
J 2= k=0 2
=f (q1 , q2 , … , qr )
2a ∆ 0

Pentru soluționarea problemei de optimizare parametrică din expresia (5.67) se obține un

sistem de ecuații algebrice cu parametrii regulatorului necunoscuți q 1, q 2, …, q r:

∂J
=0,
∂ q1

∂J
=0, (5.69)
∂ q2
..................
∂J
=0
∂ qr

și aplicând metode de minimizare se determină parametrii regulatorului.

Dacă se presupune că se va acorda regulatorul de tipul PID, atunci expresia indicelui J 2
din (5.68) este o expresie neliniară în funcție de parametrii regulatorului:

J 2=f (k p ,T i , T d ). (5.70)
La ultima etapa de proiectare se minimizează relația (5.70) în spațiul parametrilor
regulatorului k p , T i , T d şi se rezolvă problema:

J 2=f (k p ,T i , T d )→ min (5.71)

135
cu eventuale restricții impuse de realizabilitatea fizică a regulatorului sau de condiții
suplimentare de funcționare a sistemului automat închis, stabilitate etc. și se obține sistemul de
inegalități:

k pmin ≤ k p ≤ k pmax

T imin ≤ T i ≤ T imax , (5.72)

T dmin ≤T d ≤ T dmax .
¿ ¿ ¿
Prin metode numerice cunoscute se obține soluția optimă a tripletului (k p , T i ,T d ) care
asigură optimizarea regimului dinamic al sistemului automat în circuit închis:

∂J
=0,
∂kp

∂J
=0, (5.73)
∂T i

∂J
=0.
∂T d

În același mod se poate rezolva problema de optimizare pentru un criteriu de tipul (5.56)
dat în forma:
∞
J 5=∫ [ ε 2 ( t ) +α ε̇ 2 ( t ) ] dt =J 2+ J '2, (5.74)
0

unde pentru al doilea termen J '2 din (5.74) prin aplicarea transformate Laplace la expresia
derivatei erorii se obține:

2 c r s r +c r −1 s r−1 +c r −2 s r−2 +…+ c 1 s+c 0

L [ ε̇ ( t ) ] =s ε ( s )=
an s n +an−1 s n−1+ an−2 s n−2+ …+a1 s +a0
(5.75)

cu raportul gradelor n−r ≥2.

Se calculează integrala prin suma:
n−1

∑ Bk ∆ k , (5.76)
J = k=0 2
'
2
2a 0 ∆

unde mărimile Bk se determină cu relaţiile:

2 k 2
B1=c 20, B2=c 21,…, Bk+1 =c k −2 c k−1 c k+1+ …+2 (−1 ) c 0 c 2 k , … , Bn +1=c 1,(5.77)

iar determinanții ∆ şi ∆ k se obţin ca în procedura de mai sus.

136
 Prin înlocuirea în (5.74) a lui J 2 din (5.68) și J '2 din (5.76) se obține forma directă de
exprimare a criteriului J 5.
Dacă se va proiecta regulatorul în raport cu semnalul perturbației de tip treaptă, atunci
expresia (5.60) este similară, dar cu condiția că f.d.t. H 0 p ( s) a sistemului se determină în raport
cu perturbaţia, semnalul referinţei r ( t )=0.
Astfel, se obține:

y ( s )=H 0 p (s) p (s) (5.78)

şi eroarea sistemului în raport cu perturbație este:

ε ( s ) =r ( s )− y ( s ) |r =0=− y ( s )=−H 0 p ( s) p( s). (5.79)

Dacă se va calcula integrala J 2 din (5.58) prin (5.76), atunci integrandul va conține
parametrii regulatorului cu f.d.t. H Rp(s).
La alegerea parametrilor SRA după criteriul J 2 adesea se obţine un proces oscilant
nedorit, fiindcă aproprierea răspunsului y ( t ) de procesul ideal treaptă r ( t ) rezultă o mărire a
vitezei iniţiale de răspuns, care duce la un suprareglaj şi o micşorare a rezervei de stabilitate.
În unele cazuri funcția f (q 1 , q2 , … , qr ) din (5.69) poate să nu aibă minim şi parametrii
regulatorului se aleg după valoarea lui J 2 minimală în interiorul său la frontieră care este
determinată conform altor condiții ca rezervă de stabilitate, precizie staționară etc.
În tabelul 5.1 sunt date relații de calcul a integralei J 2 pentru sisteme de ordinul 1, 2, 3, 4.

Tabelul 5.1. Expresiile de calcul a integralei J 2

Ordin sistem n Expresiile de calcul a integralei J 2

1 b20
2 a0 a1
2 a0 b21 +a 2 b20
2 a0 a1 a2
3 b 22 a 0 a 1+¿ ¿
4 b 23 (−a20 a3 +a 0 a 1 a2 ) + ( b 22−2 b1 b 3 ) a0 a1 a4 + ¿¿

Exemplul 5.2. Se dă f.d.t. a sistemului deschis:

1 k +k s
H d ( s ) =H PD ( s ) H P ( s )=(k p +k d s) = p d .
s (Ts+1) s (Ts+1)

Se cere. Pentru datele k p=20 s , T =0,1 s să se determine valoarea coeficientului k d, care determină
−1

nivelul semnalului primei derivate şi corespunde criteriului pătratic când la intrare se aplică semnalul impuls unitar.
Soluționare. Se determină f.d.t. a sistemului în circuit închis:

H d ( s) k +k s
H 0 ( s )= = 2 p i .
1+ H d ( s ) T s + s ( 1+ k i ) +k p

Mărimea de ieșire a sistemului ca răspuns la semnal impuls unitar este:

137
 k p+ k i s k p + ki s b 2 s+b 1
y ( s )=H 0 ( s ) δ ( s )= ∗1=¿ = .
T s2 + s ( 1+k i ) + k p T s 2 +s ( 1+ k i ) +k p a 2 s2 +a 1 s+a 0

Sistemul este de ordinul doi și din tabelul 5.1 prezentăm expresia de calcul al integralei:

B 1 ∆ 1+ B 2 ∆ 2
J 2= ,
2a 20 ∆

unde B1=b 21=k 2p , B2=b 22=k 2i , a 0=k p , a 1=1+ k p, a 2=T .

Se calculează determinantul principal:

a0 −a2 0
∆= 0
| |a1 0 =a 0 a 1 a 2=k p ( 1+k i ) T ,
0 −a0 a 2

a0 a1 0

| |
∆ 1= 0 a0 0 =a20 a2 =k 2p T ,
0 0 a0

a 0 −a 2 a 1

| |
∆ 2= 0 a 1 a0 =a30=k 3p .
0 −a 0 0
Prezentăm indicele de performanță prin parametrii sistemului:

B1 ∆1+ B 2 ∆ 2 k 2p k 2p T + k 2i k 3p k p T +k 2i
J 2= = = .
2a 20 ∆ 2 k 2p k p ( 1+k i ) T 2 ( 1+k i) T

Calculăm derivata lui J 2 pe variabila k i:

d J2 2
=k i + 2 k i−k p T =0 .
d ki

Se rezolvă ecuația pătratică pe variabila k d şi la valorile date ai parametrilor sistemului se obține valoarea
pentru rădăcina pozitivă:

k d=−1+ √1+k p T =−1+ √1+20∗0,1=0,73 .∎

5.6 Performanțele sistemului automat la acțiunea semnalelor armonice

Pentru aprecierea performanțelor sistemului automat se utilizează indici de calitate care

se calculează după funcțiile frecvențiale: funcția frecvențială realăP ( ω ) , funcţia frecvenţială
amplitudine A ( ω ) şi în scară logaritmică L ( ω )=20lg A (ω).
Se prezintă indicii de calitate ai sistemului automat închis determinați după funcția
amplitudine frecvență A ( ω ) (fig. 5.5), care caracterizează răspunsul sistemului la toate
frecvențele semnalului sinusoidal aplicat la intrarea sistemului [9, 10, 14, 16].
1. Factorul de rezonanță care se determină ca raportul amplitudinii maximale Amax ( ωr )
la valoarea funcţiei A ( 0 ) când argumentul ω=0:

138
 A max ( ωr )
M= . (5.80)
A (0)

Pentru o calitate bună a sistemului automat închis indicele are valorile M =1,1 ⋯ 1,5.
2. Pulsația proprie sau de rezonanță ω r care se determină pentru valoarea maximă a
amplitudinii Amax .
3. Banda de frecvență joasă ω 0=ω B indică gama de frecvenţe la care sistemul
reacţionează.
4. Frecvența de tăiere sau de frângere ω t la care A ( ω t ) =1. Cunoscând frecvenţa de
tăiere ω t se apreciază timpul de reglare cu relația:

(1 ⋯ 2)2 π
tr ≈ .
ωt
(5.81)

5. După caracteristicile L ( ω ) şi φ ( ω ) se determină rezerva de stabilitate în modul Am

(6…20 dB) şi în fază φ m (30 … 60° ) .

Fig. 5.5. Funcția amplitudine frecvență A ( ω )

Calitatea sistemului automat se poate stabili utilizând legătura funcțională dintre

funcțiile din domeniul timpului și locul de transfer al sistemului închis.
Funcția pondere se exprimă prin locul de transfer cu relația:
∞ ∞ ∞
1 1 1
w ( t )= ∫ H 0 ( j ω)e j ω t d ω= ∫ P (ω) cosω td ω− ∫ Q ( ω ) sinω td ω, (5.82)
2 π −∞ π 0 π 0

unde locul de transfer H 0 ( j ω )=P ( ω ) + jQ (ω), iar e j ω t =cosωt + j sinωt , funcţia:

P (−ω ) =P(ω) este pară, iar Q (−ω ) =−Q ( ω ) este impară.
La valoarea luit <0 şi funcţia pondere se prezintă:
∞ ∞
1 1
w (−t )= ∫ P(ω)cosω td ω+ ∫ Q ( ω ) sinω td ω=0. (5.83)
π 0 π 0

Din expresia (5.82) se obține:

139
 ∞ ∞
1 −1
∫ P (ω)cosωtd ω= ∫ Q ( ω ) sinω td ω. (5.84)
π 0 π 0

Funcția pondere (5.82) cu (5.84) se calculează cu relația:

∞
2
w ( t )= ∫ P(ω) cosωtd ω. (5.85)
π 0

Procesul indicial se calculează prin derivarea funcției pondere (5.85) și se obține

legătura funcțională a procesului indicial cu partea reală și imaginară a locului de transfer date de
relațiile:
∞
2 P(ω)sunω t
h ( t )= ∫ dω
π 0 ω
(5.86)

și
∞
2 Q(ω)cosω t
h ( t )= ∫ d ω.
π 0 ω
(5.87)

Utilizând expresia (5.86) sau (5.87) după metoda trapezului se poate construi răspunsul
indicial al sistemului automat, după care se determină performanțele sistemului.
Cel mai larg aplicată este relația (5.86).

140