1 STABILITATEA SISTEMULUI AUTOMAT

1.1 Introducere
Dinamica unui sistem de reglare automată este determinată de transferul intrare-ieșire, în
baza căruia se evențiază proprietățile structurale ale sistemului:
1. Stabilitatea structurală (stabilitatea internă) a sistemului, determinată de
proprietățile interne ale sistemului.
2. Performanțele (calitatea) regimului de funcționare al sistemului.
Dacă dinamica sistemului automat este descrică de ecuația diferențială, atunci soluția
acesteia este:

y (t)= y l (t)+ y f (t), (1)

unde y l (t) este componenta liberă a procesului tranzitoriu, care la modificarea condițiilor inițiale
transportă sistemul din starea dată în starea viitoare ca regim staționar, y l (t) – componenta
regimului permanent sau regimul staționar, determinat de semnalele de intrare aplicate acupra
sistemului (condiții inițiale, semnale de referință, perturbații).

1.2 Definirea noțiunii de stabilitate și condițiile de stabilitate a sistemului

Noțiunile de stabilitate se definesc în sensul teoriei Leapunov [AAA].

Definiție: Stabilitatea este o noțiune matematică bazată pe transferul intrare mărginită
-ieșire mărginită care determină posibilitățile de funcționare a unui sistem de reglare automată.
Se utilizează noțiunile de stabilitate pentru un sistem automat:
1. Se spune că sistemul automat este stabil dacă la aplicarea semnalelor externe (sau
variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat acesta va avea un regim de funcționare.
2. Se spune că sistemul automat este instabil dacă la aplicarea semnalelor externe
(sau variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat acesta nu va avea un regim de
funcționare.
3. Se spune că sistemul automat este la limită de stabillitate dacă la aplicarea
semnalelor externe (sau variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat starea acestuia nu
este determinată (stabil sau instabil).
Pentru analiza stabilității interne a sistemului se utilizează prtea stângă a ecuației
diferențiale care descrie proprietățile interne ale sistemului, când semnalul de intrare este nul,
dată în formă operațională:

y l ( p) A (p)= y l ( p)( a¿¿ 0 pn +a1 p n−1+ ⋯+ an−1 p+a n)=0 ¿, (2)

unde y l ≠0 este componenta liberă a soluției ecuației diferențiale.

Din (2) rezultă că polinomul caracteristic va fi egal cu zero:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an =0. (3)

Polinomul este monic dacă coeficientul a 0=1:

A' ( p)= pn +a ,1 pn−1 +⋯+ a,n−1 p+ a,n=0. (4)

Condițiile necesare ca polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) să fie hurwitzian

sunt ca:
- toți coeficienții acestora să fie pozitivi,
1
 - să existe toate rădăcinile polinoamelor.
Pentru polinoame de ordinul doi și trei condițiile necesare devin și suficiente.
Eexpresiile (3) și (4) prezintă o ecuație algebrică de ordinul n cu parametrii a 0´, a n
cunoscuți și soluționând-o se opțin n rădăcini p1´, pn , care pot fi de tipul: 
1. Rădăcini nule p=0,
2. Rădăcini reale pozitive/negative p=± α,
3. Rădăcini imaginare positive/negative (perechi) p=± jω,
4. Rădăcini complexe p=± α ± jω.
Soluția ecuației caracteristice (3) se prezintă în forma:
n
y l (t)=∑ c i e p t ,
i
(5)
i=1

unde c i sunt coeficienții necunoscuți care se determină din condiții inițiale, pi – rădăcinile
cunoscute din (3).
În baza teoriei Leapunov condițiile necesare și suficiente de stabilitate a sistemului
automat se dau în funcție de relația (5) [AA]:

lim y l (t)=0 . (6)

t→∞

Din cele expuse se dau definițiile de stabilitate/instabilitate a sistemului automat.

Definiția 1. Se spune că sistemul de reglare automată este stabil, dacă toate rădăcinile
p1´, pn ecuației caracteristice (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți vor avea partea reală negativă
Repi <0.
Conform definiției, rezultă că aceasta este echivalentă cu aceea a localizării în { Repi <0 } a
polilor funcției de transfer a sistemului în buclă închisă.
Definiția 2. Se spune că sistemul automat este instabil, dacă ecuația caracteristică (3)
cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea una sau mai multe rădăcini cu partea reală pozitivă
Repi >0.
Definiția 3. Se spune că starea sistemului automat este nedereminată, dacă ecuația
caracteristică (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea rădăcini nule si/sau rădăcini imaginare
(la limită de stabilitate).
Având în vedere planul complex al rădăcinilor p, se formulează definițiile 1), 2), 3) în
modul următor:
Definiția 4. Sistemul automat va fi stabil, dacă toate rădăcinile p1´, pn ecuației
caracteristice (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți vor fi alocate în semiplanul stâng al planului
rădăcinilor C−¿¿ ¿).
Definiția 5. Sistemul automat va fi stabil, dacă ecuația caracteristică (3) cu coeficienții
a 0´, a n cunoscuți va avea unu sau mai multe rădăcini alocate în semiplanul drept al planului
rădăcinilor C +¿¿ ¿).
Definiția 6. Starea sistemului automat este nedereminată, dacă ecuația
caracteristică (3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea rădăcini alocate pe axa imaginară nule
si/sau rădăcini imaginare (la limită de stabilitate).
Polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) se numește hurwitzian dacă toate zerourile
sale sunt alocate în { Repi <0 }.
Condițiile necesare ca polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) să fie hurwitzian
sunt ca:
- toți coeficienții acestora să fie pozitivi,
- să existe toate rădăcinile polinoamelor.
2
 Pentru polinoame de ordinul doi și trei condițiile necesare devin și suficiente.
Dacă asupra sistemului acționează semnale de intrare referința sau perturbația, atunci
noțiunile de stabilitate se formulează astfel.
Sistemul automat va fi stabil, dacă regimul tranzitoriu este finit și sistemul atunge
regimul staționar.
Sistemul automat va fi instabil, dacă regimul tranzitoriu tinde la ± ∞.
Sistemul automat va fi la limită de stabilitate când starea lui este nedefinită.
Determinarea stabilității sistemului pe proceduri de soluționare a exuațiilor diferențiale de
ordin ridicat de vine dificilă.

1.3 Criterii de stabilitate

Criterii de stabilitate sunt careva reguli sau algoritmi care permit după coeficienții a 0´, a n
cunoscuți ai polinomului caracteristic de determinat semnele rădăcinilor polinomului.
Au fost elaborate două tipuri de criterii.
1. Criteriile algebrice Routh și Hurwitz se bazează pe polinomul caracteristic al
sistemului.
2. Criteriile frecvențiale Cremer-Leonhard (Mihailov) și Nyqwist utilizează locurile de
transfer

1.3.1 Criteriul Routh

Criteriul Routh a fost propus în anul 1877.

Analiza stabilității sistemului automat cu utilizarea criteriului Routh se reduce la
următorul algoritm.
Se dă polinomul caracteristic cu coeficienții cunoscuți ai sistemului:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an . (7)

Se verifică condițiile necesare de stabilitate ale polinomului.

Condițiile suficiente se verifică aplicând criteriul Routh.
Din coeficienții a 0´, a n ai polinomului se construiește tabelul 1, în care se vor introduce
calculele coeficienților necesari.

Tabelul 1. Calculul coeficienților criteriului Routh

Nr. Coeficientul Coloane
rând. αi 1 2 3 4 ⋯
1 c 11 =a0 c 21=a 2 ⋯ a n−2 an
2 c 12=a1 c 22=a 3 ⋯ a n−1 0
3 α 1=a 0 /a1 c 13 c 23 ⋯ an 0
4 α 2=a1 /c 13 c 14 c 24 ⋯ 0 0
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
n+1 αi c ki =an c k +1 ,i−2=0 ⋯ 0 0

În primul rând al tabelului se înscriu coeficienții polinomului cu indecșii pari a 0,

a 2,a 4,..., a n, iar în rândul doi – coeficienții cu indecșii impari a 1, a 3,a 5,..., a n−1.
Următoarele rânduri se completează în ordinea calculelor.
Se calculează coeficienții din rândul trei pornind de la coloana zero:

α 1=c 11 /c 12=a 0 /a1, c 13=c 21−α 1 c22=a2−α 1 a 3, ... .

3
 Se calculează coeficienții din rândul patru pornind de la coloana zero:

α 2=c 12 /c 13=a1 / c 13, c 14=c22−α 2 c 23=a3−α 2 c 23, ... .

În continuare coeficienții se calculează până se completează coloana 1 după relațiile:

α i=c 1 ,i−2 /c 1 ,i−1, c ki =c k+1 , i−2 −α i c k+1 , i−1,

În locul coeficienților negativi se înscriu zerouri în coloanele 2, 3,... .

Condițiile necesare și suficiente de stabilitate conform criteriului Routh:
La valorile coeficienților a 0´, a n polinomului caracteristic sistemul automat va fi stabil
dacă toți coeficienții coloanei unu vor fi pozitivi:

c 11 =a0 >0 , c 12=a1 >0 , c 13 >0, ..., c ki =an >0 .

Dacă nu toți coeficienții coloanei unu sunt pozitivi, atunci sistemul automat este instabil
și numărul de schimb de semne de la „+” la „-” și, invers, de la „-” la „+” indică numărul de
rădăcini pozitive ale polinomului.
Exemplul 1. Se dă ecuația caracteristică de gradul 4 a sistemulul automat închis:

A( p)=a0 p 4 +a1 p3 +a2 p 2+ a3 p+ a4 =5 p 4 +6 p3 +7 p2 +3 p+ 4=0.

Condițiile necesare de stabilitate se respectă: toți coeficienții sunt pozitivi și sunt toate
cele patru rădăcini ale polinomului.
Verificăm condițiile suficiente de stabilitate utilizând criteriul Routh.
Costruim tabelul Routh și cal culele se dau în tabelul 2.

Tabelul 2. Calculul coeficienților criteriului Routh

Nr. Coeficientul Coloane
rând. αi 1 2 3
1 c 11 =a0=5 c 21=a 2=7 c 31=a 4=4
2 c 12=a1 =6 c 22=a 3=3 c 32=0
3 α 1=a 0 /a1=5/6c 13=27 /6 c 23=4 0
4 α 2=a1 /c 13=36 c/27
14 =−63/27 c 24 =0 0
5 α 3=c 13 /c 14=36 /27
c 15=4 0 0

Se calculează coeficienții din rândul trei pornind de la coloana zero:

α 1=c 11 /c 12=a 0 /a1=5 /6 ,

c 13=c 21−α 1 c22=a2−α 1 a 3=7−(5 /6) 3=27/6,

c 23=4−α 1 ∙ 0=4.

Se calculează coeficienții din rândul patru pornind de la coloana zero:

α 2=c 12 /c 13=a1 / c 13 =6/(27/6)=36 /27,

c 14=c22−α 2 c 23=a3−α 2 c 23=4−(36/27) 4=−63 /27 ,

4
 c 24=0−α 2 ∙ 0=0.

Se calculează coeficienții din rândul cinci pornind de la coloana zero:

α 3=c 13 / c 14=36 / 27,

c 15=4−α 3 ∙ 0=4.

Se analizează coeficienții coloanei unu și se constată coeficientul negativ c 14=−63/27 și,

rezultă că la valorile date ale coeficienților polinomului sistemul automat este instabil.
În coloana unu există două schimburi de semne între rândurile 3 și 4 de la „+” la „-” și,
invers, între rândurile 4 și 5 de la „-” la „+” care indică două rădăcini pozitive din 4 rădăcini ale
polinomului.

1.3.2 Criteriul Hurwitz

Criteriul Hurwitz a fost propus în anul 1895.

Se dă polinomul caracteristic cu coeficienții cunoscuți ai sistemului:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an . (8)

Se verifică condițiile necesare de stabilitate ale polinomului.

Condițiile suficiente se verifică aplicând criteriul Hurwitz.
Din coeficienții a 0´, a n ai polinomului se construiește determinantul Hurwitz ∆ n de
dimensiunea nxn.

a1 a3 a5 ⋯ 0

|
a0
∆ n= 0
⋯
0
a2
a1
⋯
0
a4
a3
⋯
0
⋯ 0
⋯ 0 .
⋯ ⋯
⋯ an
| (9)

Din acest determinant se calculează determinanții patrați particulari ∆ 1, ∆ 2, ∆ 3,..., ∆ n:.

a1 a 3 a 5
∆ 1=a1 >0 , ∆ 2=
a1 a3
| |
a0 a2 |
=a1 a2 −a0 a3 > 0, ∆ 3= a0 a 2 a 4 =¿
0 a1 a3 |
¿ a1 a2 a3 +0 ∙ a3 a4 + a0 a1 a5−0∙ a2 a5 −a1 a1 a4 −a0 a3 a3 >0 , ... , ∆ n >0. (10)

Condițiile necesare și suficiente de stabilitate ale sistemului automat conform criteriului

Hurwitz sunt:
Sistemul de reglare automată va fi stabil dacă și numai dacă toți determinanții particulari
∆ 1> 0, ∆ 2> 0, ∆ 3> 0, ... , ∆ n >0 vor fi pozitivi.
Dacă un determinant oarecare va fi negativ, atunci calculele se opresc și se constată că
sistemul automat va fi instabil.
Exemplul 2. Se dă ecuația caracteristică de gradul 4 a sistemulul automat închis cu
coeficienții cunoscuți:

5
 A( p)=a0 p 4 +a1 p3 +a2 p 2+ a3 p+ a4 =5 p 4 +6 p3 +7 p2 +3 p+ 4=0.

Se cere de analizat stabilitatea sistemului utulizând critrriul Hurwitz.

Soluționare. Se verifică condițiile necesare de stabilitate: toți coeficienții sunt pozitivi și
sunt toate cele patru rădăcini ale polinomului.
Se verifică condițiile suficiente de stabilitate utilizând criteriul Hurwitz.
Din coeficienții a 0 , a1 , a2 , a3 , a4 polinomului caracteristic construim determinantul de
ordinul patru și calculăm determinații particulari:

a1 a3 0 0 6 3 0 0
a

|
∆ 3= 0
0
0
a2 a4
a1 a3
a0 a2
|| |
0 5
=
0 0
a4 0
7
6
5
4
3
7
0.
0
4

a1 a3 6 3
∆ 1=a1 =7>0, ∆ 2=
| || |=
a0 a2 5 7
=6 ∙7−5 ∙ 3=27> 0,

a1 a 3 a 5 6 3 0

|0 a1 a3 0 6|| |
∆ 3= a0 a 2 a 4 = 5 7 4 =¿
3

¿ 6 ∙ 7∙ 3+0 ∙ 3 ∙ 4+0 ∙ 5 ∙6−0 ∙ 7 ∙0−6 ∙ 6 ∙ 4−5∙ 3 ∙3=−63< 0.

La valorile date ale coeficienților polinomului carateristic determinantul ∆ 3=−63< 0 este

negativ și, conform criteriului Hurwitz, sistemul automat este instabil.
Analizând stabilitatea sistemului caracterizat de polinomul dat aplicând criteriile Routh și
Hurwitz, ambile criterii au dat același rezultat – sistemul este instabil la valorile date ale
coeficienilor polinomului caracteristic.
Utilizâund criteriul Hurwitz se poate calcula coeficintul critic de transfer al sistemului
deschis când sistemul automat închis este la limită de stabilitate (regimul critic) din condiția când
determinantul superior se egalează cu zero:

∆ n=∆n−1 a n=0. (11)

Coeficientul de transfer k al sistemului deschis se conține în termenul liber a n.

1.4 Criterii frecvenţiale

Criteriile frecvenţiale Mihailov şi Nyquist sunt formulate pe baza principiului

argumentului funcţiei complexe. Pentru analiza stabilităţii sistemului criteriile frecvenţiale
utilizează funcţii frecvenţiale (locul de transfer) ale sistemului care se obţin din f.d.t. H (s) cu
substituirea s= j ω şi se obţineH ( jω). La variaţia lui ω=0 ⋯ ∞ vârful vectorului ¿ H ( j ω )∨¿
descrie o curbă în planul complex al variabilei ω numită şi hodograf .

1.4.1 Principiul argumentului funcţiei complexe

Fie că este dată o funcţie complexă de argumentul p:

6
 m
b0 ∑ ( p−z i)
B ( p) j=1
F ( p )= = n .
A( p)
a0 ∑ ( p− pi)
i=1
(12)

Se presupune că funcţia F ( p ) la condiţiaB ( p )=0are m zerouri şi A( p)=0 are n poli.

Funcţia este analitică (olomorfă) şi toate zerourile şi toţi polii sunt alocaţi în interiorul unui cerc.
Definiţia 7. Dacă se variază argumentul funcţiei p după un cerc în direcţia pozitivă
(după acele ceasornicului), atunci creşterea totală a argumentului funcţiei F ( p ) este unghiul
φ=2 π (m−n).
Fie este dată ecuaţia caracteristică a SRA în buclă închisă:

A ( p )=a0 pn + a1 pn−1 +…+ an−1 p+ an=0, 13)

care are n rădăcini p1 , p2 , … . , pn . Presupunem că m rădăcini ale lui A ( p ) sunt alocate în

semiplanul drept C +¿¿, iar n−m rădăcini sunt alocate în semiplanul stâng C−¿¿.
Polinomul A ( p ) se poate prezenta prin rădăcinile sale în forma:

A ( p )=a0 ( p− p1 ) ( p− p2 ) …( p− pn) . (14)

În relaţia (14) substituim p= j ω şi obţinem expresia:

A ( j ω )=a0 ( j ω− p1 ) ( j ω− p2 ) …( j ω− pn ), (15)

iar modulul expresiei (15) este:

¿ A ( j ω ) ∨¿ a0|( jω− p1 )|.∨( j ω− p 2) … ( j ω−p n). (16)

Se prezentă interpretarea geometrică a expresiilor complexe ( jω− pi ) ca vectori în

planul complex al rădăcinilor pi=± α i ± j ωi , unde α >0, ω> 0. Aceşti vectori au începutul lor în
rădăcinile pi ai planului complex, iar vârful lor va fi situat pe axa imaginară a planului complex
în punctul j ω i (fig. 1).
jω
jω

b¿
Fig. 1. Planul rădăcinilor polinomului caracteristic al sistemului

Se modifică valoarea argumentului −∞ <ω <∞ şi se calculează valoarea argumentului lui

funcţiei A ( j ω ) :
n
∆ arg A ( j ω ) −∞=
<ω<∞
∑ ∆ arg ⁡( j ω−p i).
i=1 −∞<ω <∞
(17)
7
 Conform relaţiei (16) pentru determinarea valorii totale a argumentului trebuie de calculat
suma variaţiilor argumentelor a două componente ( jω− pi ) în funcţie de alocarea rădăcinilor în
semiplanul stâng şi drept.
Dacă rădăcina pi este în semiplanul stâng şi la variaţia lui ω=−∞ … ∞, atunci vârful
vectorului se va roti în sens negativ la unghiul 180 ° sau π şi argumentul va fi:

∆ arg ⁡( j ω− pi) =π , (18)

−∞< ω<∞

iar dacă rădăcina pi este în semiplanul drept şi la variaţia lui ω=−∞ … ∞, atunci vârful
vectorului se va roti în sens pozitiv la unghiul 180 ° sau −π şi argumentul va fi:
∆ arg ⁡( j ω− pi) =−π , (19)
−∞< ω<∞

Deoarece în semiplanul stâng sunt n−m rădăcini, iar în semiplanul drept m rădăcini,
atunci la variaţia lui ω=−∞ ⋯ ∞ variaţia totală a argumentul funcţiei A ( jω ) va fi:

∆ arg A ( j ω )=π ( n−m )−π m −∞=

<ω< ∞
π n−π m−π m=π (n−2m). (20)

La variaţia lui ω=−∞ ⋯ ∞ vectorul A ( j ω ) se va roti la un număr de rotaţii egal

π (n−2 m).
Dacă variaţia lui ω=0 ⋯ ∞, atunci expresia (20) va fi:

π
∆ arg A ( j ω ) 0<ω
=<∞ (n−2 m).
2
(21)

Când sistemul automat este stabil, atunci m=0 şi toaten rădăcinile ecuaţiei caracteristice
sunt alocate în semiplanul stâng şi expresia (21) va avea forma:
π
∆ arg A ( j ω ) 0<ω
=<∞ n.
2
(22)

1.4.2 Criteriul Mihailov

Acest criteriu mai este cunoscut şi sub denumirea criteriul Cremer-Leonhard.

Rezultatul principiului argumentului (22) se utilizează pentru analiza stabilităţii unui
sistem automat dacă este cunoscut polinomul A ( p ).
Admitem că este dat polinomul caracteristic al sistemului în buclă închisă cu coeficienţii
cunoscuţi şi se prezintă ca ecuaţie caracteristică:

A ( p )=a0 pn + a1 pn−1 +…+ an−1 p+ an=0. (23)

În expresia (23) substituim operatorul p= j ω şi se obţine funcţia frecvenţială sau

hodograful ca funcţie complexă şi aplicând ridicarea la putere a termenilor respectivi cu valorile
lui j 2 =−1, j 3 =− j , j 4=1,… (unde j=√−1 ), grupând termenii reali şi imaginari se obţine
expresia de forma:

8
 A ( j ω )=a0 ¿

¿ ( an−a n−2 ω 2+ an−4 ω 4−… ) + j ( an−1 ω−an−3 ω3 +a n−5 ω 5−… ) =¿

¿ U (ω)+ jV (ω), (24)

unde U ( ω)=( a¿¿ n−an−2 ω2 +a n−4 ω4 −…) ¿ este funcţie frecvenţială ca partea reală a funcţiei
complexe, V ( ω ) =(a n−1 ω−a n−3 ω 3+ an−5 ω5−…) este funcţie frecvenţială ca partea imaginară a
funcţiei complexe.
Analiza stabilităţii sistemului automat se efectuează în modul următor. Se variază
ω=0 ⋯ ∞, se calculează funcţiile frecvenţiale U ( ω ) şi V ( ω ) şi se completează tabelul 3 de mai
jos:

Tabelul 3. Construirea funcţiei frecvenţiale A ( j ω )

ω 0 0,5 1 2 5 10 15 ⋯ ∞
U ( ω) an ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ±∞
V ( ω) 0 ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ±∞

După datele din tabelul 3 se construieşte locul de transfer A ( j ω ) în planul complex date
în fig. 2, a, b.
j V ( ω) j V ( ω)
n=2 n=1

U ( ω) U ( ω)
ω=0 ω=0
A ( j ω) n=3
n=1
n=3 n=4 n=4
a¿ b¿
Fig. 2. Hodograful Mihailov pentru sisteme stabile a ¿și instabile b ¿

Definiţia 8. Pentru stabilitatea sistemului automat în buclă închisă este necesar şi

suficient ca la modificarea lui ω=0 ⋯ ∞ hodograful A ( jω ) să se înceapă pe semiaxa reală
pozitivă la valoarea lui ω=0, cu creşterea lui ω să se rotească contra cens, să nu formeze inele
închise şi să parcurgă exact n cadrane.
Altfel, în baza principiului argumentul variaţia totală a argumentului hodografului A ( jω )
π
va fi exact egal cu n.
2
Exemplul 1. Se dă ecuaţia caracteristică a sistemului automat în buclă închisă cu
coeficienţii cunoscuţi:

A ( p )=a0 p5 + a1 p4 + a2 p 3 +a 3 p2 +a 4 p+ a5=0,

unde a 0=2, a 1=4 , a 2=7, a 3=8, a 4=5 , a 5=3.

Prezentăm partea reală şi imaginară care fiecare va fi egală cu zero:

U ( ω )=a5 −a3 ω2 +a 1 ω 4=3−4 ω2 + 4 ω 4=0,

V ( ω ) =a4 ω−a 2 ω 3+ a0 ω5 =5 ω−6 ω3 +2 ω5=ω ( 5−7 ω2 +2 ω4 )=0.

9
 A doua ecuaţie are o rădăcină nulă ω 1=0 şi, în continuare, se obţine o ecuaţie bipătratică
care se rezolvă în modul următor:

2 ω 4−7 ω 2+5=0 .

Introducem însemnarea: ω 2=x şi ecuaţia se transformă în ecuație pătratică:

7 ± √72 −4 ∙ 5 ∙2 7 ± √ 49−40 7 ± 3 x = 7+3 = 10 =2,5

2 x2 −7 x+5=0, x 1,2= = = , 1 ,
2∙2 4 4 4 4

7+3 10 7−3 4
x 1= = =2,5, x 2= = =1.
4 4 4 4

Rezultă ω 3=x 1=√ 2,5=1,5811, ω 5=x 2=√ 1=1.

Prima ecuaţie de gradul doi se rezolvă şi se determină rădăcinile:

8 ± √ 82−4 ∙3 ∙ 4 4 ± √64−48 4 ± √ 16 4 ± 4
4 ω 4−8 ω 2+ 3=0 , ω 2,4= = = = ,
4∙2 8 8 8
4+ 4 4−4
ω 2= =1, ω 4= =0.
8 8
Din acest criteriu rezultă consecinţa: Sistemul automat va fi stabil, dacă şi numai dacă
pentru rădăcinile ecuaţiei caracteristice este adevărată inegalitatea:
ω 1< ω2 <ω 3< ω4 < ω5=0<1<1,5811<0<1 .

Concluzie: Deoarece nu se respectă inegalitatea rădăcinilor rezultă că la valorile date ale

coeficienţilor ecuaţiei caracteristice sistemul nu este stabil.
Acest exemplu de verificat aplicând criteriul Routh!!!

1.4.3 Criteriul Nyquist

Acest criteriu a fost elaborat la 1932 de H. Nyquist. În comparaţie cu criteriile teoretice

Routh, Hurwitz şi Mihailov, care se bazează pe ecuaţia caracteristică a sistemului automat în
buclă închisă, criteriul Nyquist are sens fizic şi următoarele avantaje.
1. Se aplică la sistemul automat în buclă deschisă ceea ce simplifică procedura de calcul a
f.d.t. a sistemului.
2. Este un criteriu experimental deoarece locul de transfer al sistemului în circuit deschis
se poate ridica la sistemul real pe cale experimentală aplicând la intrare semnale armonice şi
înregistrând funcţia frecvenţială H d ( j ω).
Toate calculele de efectuează pentru locul de transfer H d ( j ω) al sistemului în circuit
deschis şi după evoluţia locului de transfer H d ( j ω) prin definiţie se determină stabilitatea
sistemului automat în buclă închisă.
Pentru un sistem automat liniar în buclă închisă cu reacţie unitară criteriul Nyquist este
necesar şi suficient.
Fie dată f.d.t. a sistemului în buclă deschisă ca raportul a două polinoame:

C( s)
H d ( s) = , (25)
D(s)

unde polinomul C (s) are gradul m, iar polinomul D( s) are gradul n şi m<n.
10
 Analiza stabilităţii asimptotice a sistemului automat după criteriul Nyquist se bazează pe
principiul argumentului, iar în calitate de contur se utilizează axa imaginară a planului complex
al rădăcinilor ecuaţiei caracteristice a sistemului automat şi semicircumferinţa cu raza infinit.
Se consideră un sistem automat în circuit deschis descris cu f.d.t. H d ( s ) , care poate avea
trei stări:
1. Sistemul este stabil.
2. Sistemul este instabil.
3. Sistemul este la limită de stabilitate.
În baza funcţii de transfer (25) se construieşte următoarea funcţie de forma:

C ( s) D ( s ) +C( s) A( s)
F ( s ) =1+ H d ( s )=1+ = = . (26)
D(s ) D(s ) D( s)

Numărătorul A( s) funcţiei (26) este ecuaţia caracteristică a sistemului automat în circuit

închis cu gradul n, iar numitorul D(s) este ecuaţia caracteristică a sistemului automat în circuit
deschis cu gradul n.
1. Se analizează cazul sistemului automat în circuit deschis stabil. Acest sistem este un
sistem static şi la valoarea ω=0 locul de transfer H d ( jω ) se determină de coeficientul de transfer
al sistemului care este k =c m /d n.
În baza principiului argumentului la valoarea lui ω=0 ⋯ ∞ variaţia totală a argumentului
polinomului caracteristic al sistemului în circuit deschis este:

π
∆ arg D ( j ω ) 0<ω<
=∞ n.
2
(27)

În cazul când sistemul în buclă închisă este stabil, atunci trebuie să fie îndeplinită
egalitatea:

∆ arg¿. (28)

Se calculează argumentul funcţiei F ( jω ) conform expresiei (26):

∆ arg F ( jω ) 0<=
ω<∞
∆ arg ¿ (29)

Rezultatul obţinut din (29) confirmă că sistemul în buclă deschisă este stabil dacă la
variaţia lui ω=0 ⋯ ∞ variaţia totală a argumentului funcţiei F ( jω ) este egală cu zero.
Pentru a construi locul de transfer F ( jω )=P1 ( ω ) + jQ 1 (ω) se variază ω=0 ⋯ ∞ şi se
calculează partea reală şi imaginară şi se trasează curba frecvenţială (fig. 3, a), care corespunde
sistemului stabil deoarece nu înconjură punctul de referinţă cu coordonatele (0, j0).
Fiindcă funcţia F ( jω )=1+ H d ( jω ) se deosebeşte cu +1 de funcţia H d ( jω ), atunci se
poate prezintă H d ( jω )=F ( jω )−1 şi condiţiile de stabilitate pot fi raportate direct la funcţia
H d ( jω ) şi punctul de referinţă va fi punctul cu coordonatele (-1, j0), numit punct critic pentru
sistemul automat (fig. 3, b).
Pentru a construi locul de transfer H d ( jω )=P ( ω ) + jQ( ω) se variază ω=0 ⋯ ∞ şi se
calculează partea reală P ( ω ) şi imaginară Q(ω) şi se trasează curba frecvenţială (fig. 3, b).

11
 Fig. 3. Locul de transfer H d ( s ) pentru sistemul stabil.

Formulăm definiţia de stabilitate a sistemului automat în circuit închis.

Definiţia 9. Sistemul automat în circuit închis este stabil dacă şi numai dacă la
modificarea lui ω=0 ⋯ ∞ locul de transfer H d ( jω ) al sistemului în circuit deschis nu înconjură
punctul critic cu coordonatele (-1, j0) (fig. 3, b, curba 1).
Dacă locul de transfer H d ( jω ) trece prin punctul critic (-1, j0), atunci sistemul automat în
circuit închis este la limită de stabilitate (fig. 3, b, curba 2).
Dacă locul de transfer H d ( jω ) înconjură punctul critic (-1, j0), atunci sistemul automat în
circuit închis este instabil (fig. 3, b, curba 3).
Sensul fizic al criteriului Nyquist constă în următoarele. Dacă la intrarea sistemului în
buclă închisă se aplică un semnal armonic x ( t )= A sin ω t cu amplitudine relativ mică, atunci la o
anumită frecvenţă ω π pentru care defazajul φ (ω) în sistem va fi egal cu –π sau -180° şi faza
semnalului reacţiei negative va coincide cu faza semnalul de intrare şi semnalele se însumează.
Când ω=ω π modulul |H d ( jω )|=1, atunci şi după dispariţia semnalului de intrare x ( t )=0
în conturul sistemului se instalează autooscilaţii, sistemul în buclă închisă este la limită de
stabilitate, cazul din fig. 3, b, curba 2.
Când ω=ω π modulul |H d ( jω )|<1 şi după dispariţia semnalului de intrare x ( t )=0
autooscilaţiile se vor stinge, sistemul în buclă închisă este stabil, cazul din fig. 3, b, curba 1.
Când ω=ω π modulul |H d ( jω )|>1, atunci în conturul sistemului amplitudinea semnalului
creşte nemărginit (semnalul x ( t ) ≠0), sistemul în buclă închisă este instabil, cazul din fig. 3, b,
curba 3.
Astfel, punctul critic (-1, j0) are un rol deosebit: corespunde operaţiei de inversare a
reacţiei negative în reacţie pozitivă şi este punctul limită dintre regimurile de amplificare şi
atenuare a semnalelor de blocul H d ( jω ).
2. Analizăm cazul sistemului automat în circuit deschis este instabil. În cazul când
sistemul în circuit deschis este instabil rezultă că există una sau mai multe rădăcini m cu partea
reală pozitivă ale ecuaţiei caracteristice a sistemului în buclă închisă, alocate în semiplanul drept
C +¿¿. Deci în structura sistemului deschis există unul sau mai multa elemente instabile.
În baza principiului argumentului (20) – (22) variaţia totală a argumentului polinomului
caracteristic D ( j ω ) al sistemului în circuit deschis este:

π
∆ arg D ( j ω ) 0<ω<
=∞ (n−2 m).
2
(30)

În cazul când sistemul în buclă închisă este stabil, atunci trebuie să fie îndeplinită
egalitatea:

∆ arg¿. (31)

Calculăm argumentul funcţiei F ( jω ) conform expresiei (29):

∆ arg F ( jω ) 0<=
ω<∞
∆ arg ¿. (32)

12
 Pentru analiza stabilităţii sistemului se dă f.d.t. H d ( jω )=P ( ω ) + jQ( ω), se variază
ω=0 ⋯ ∞, se calculează P ( ω ) şi Q(ω) şi se trasează locul de transfer H d ( jω ) (fig. 4, a).
Definiţia 10. Sistemul automat în circuit închis este stabil dacă şi numai dacă la
modificarea lui ω=0 ⋯ ∞ locul de transfer H d ( jω ) al sistemului în circuit deschis înconjură
punctul critic cu coordonatele (-1, j0) de m/2 ori în sens pozitiv (contra acelor), unde m sunt
rădăcinile ecuaţiei caracteristice ale sistemului în circuit deschis alocate în semiplanul drept C +¿¿
(fig. 4, a).

-1 -1

2 1

)
−∞
Fig. 4. Locul de transfer H d ( s ) al sistemului: a ) instabil, b ) la limită de stabilitate.

3. Analizăm cazul sistemului automat în circuit deschis este la limită de stabilitate. În

acest caz f.d.t. a sistemului în circuit deschis se descrie în forma:

C (s ) 1 C (s)
H d ( s) = ν
= ν ,
s D 1 (s) s D1 ( s)
(33)

unde ν este gradul de astatism al sistemului, care prezintă numărul de elemente integratoare cu
constanta de timp T =1 s şi indică numărul de poli egali cu zero ( si=0 ,i=1 ´, ν ) a lui H d ( s ) ,
alocaţi în origine (pe axa imaginară), iar polinomul D1 (s) nu are rădăcini alocate în semiplanul
drept C +¿.¿
Locul de transfer pentru expresia (22) are forma:

C ( j ω) 1 C ( j ω)
H d ( jω )= = .
( jω) D1 ( j ω) ( jω) ν D1 ( jω)
ν

(34)

Pentru cazul dat utilizarea definiţiilor criteriului Nyquist date mai sus nu este posibilă
deoarece principiul argumentului nu prevede cazul când rădăcinile polinomului sunt alocate pe
axa imaginară. Când ω=0 locul de transfer H d ( jω ) tinde la ± ∞ şi nu se poate determina dacă
hodograful H d ( jω ) înconjură sau nu punctul critic (-1, j0).
În acest caz sistemul în circuit deschis este un sistem astatic.
Printr-o operaţie artificială polii si se modifică adăugând o constantăd obţinând expresia (
si ± d) şi se presupune că d →0, atunci cazul analizat se transformă în cazul 1- sistem stabil sau 2
– sistem instabil şi, astfel, se analizează stabilitatea sistemului.
Admitem cazul când gradul de astatism ν=1 cu si=−d şi sistemul astatic (33) se
transformă în sistem static stabil cu f.d.t. de forma:

13
 C (s) 1 C ( s) k 1 C( s)
H d 1 ( s )= = =
( s+ d) D 1 (s ) d 1 Ts+1 D 1( s),
( s+1) D (s)
d 1
(35)

unde elementul integrator s-a transformat în element cu inerţie de ordinul unu cu parametrii:
coeficientul de transfer k 1=1/d şi constanta de timp T =1/d.
Locul de transfer al sistemului în circuit deschis are forma:

1 C ( jω) k1 C( j ω)
H d 1 ( j ω) = =
d 1 T jω +1 D 1( j ω).
( j ω+1)D ( j ω)
d 1
(36)

Se variază ω=0 ⋯ ∞, se calculează locurile de transfer pentru expresiile (34) şi (36) cu

gradul de astatismν=1 şi se trasează în planul complex H d ( jω ) (fig. 4, b, curba 1) şi H d 1 ( j ω )
(fig. 4, b, curba 2).
Pentru hodograful H d ( jω ) la valoarea luiω=0 punctul iniţial tinde la −∞ pe semiaxa
imaginară, iar pentru hodograful H d 1 ( j ω ) la valoarea luiω=0 punctul iniţial este pe semiaxa
reală pozitivă k 1 k =k /d .
Dacă gradul de astatism ν=2, atunci locul de transfer H d ( jω ) are forma:

C( j ω) 1 C( j ω) −1 C ( jω)
H d ( jω )= = = ,
( jω) D1 ( j ω) ( j ω)2 D1 ( j ω) ω 2 D1 ( j ω)
2

(37)

care la valoarea lui ω=0 punctul iniţial tinde la −∞ pe semiaxa reală.

Altfel, pentru acest caz expunerea criteriului Nyquist se poate da în următoarea formă:
Locurile de transfer H d ( jω ) la valoarea luiω=0 au punctele iniţiale în ± ∞ şi aceste puncte prin
arce cu raza R± ∞ care începe în originea planului, iar vârful este pe punctul iniţial al
π
hodografului, se rotesc la unghiul ν şi se aduc pe semiaxa reală pozitivă şi, deci, locul de
2
m
transfer se modifică H d ( j ω ) şi corespunde cazului unu sau doi.
Pentru locul de transfer modificat H md ( j ω ) se aplică după caz definiţiile unu sau doi de
stabilitate a sistemului în buclă închisă.
4. Forma generalizată a criteriului Nyquist. În cazurile când locul de transfer H d ( jω )
are o formă complexă şi intersectează semiaxa reală negativă la stânga de punctul critic, pe
segmentul (−∞ ,−1 ¿, atunci se aplică o definiţie generalizată a criteriului Nyquist.
Se introduc noţiunile de intersecţie pozitivă (+) pe segmentul (−∞ ,−1 ¿ când cu creşterea
lui ω=0 ⋯ ∞ locul de transfer H d ( jω ) intersectează acest segment de sus în jos şi intersecţie
negativă (-) – de jos în sus (fig. 5, a).
Definiţia 11. Pentru sistemul automat închis stabil este necesar şi suficient ca la variaţia
lui ω=0 ⋯ ∞ diferenţa dintre numărul de intersecţii pozitive şi negative ale hodografului H d ( jω )
pe segmentul (−∞ ,−1 ¿ să fie egală cu m/¿2, unde m sunt rădăcinile pozitive ale ecuaţiei
caracteristice ale sistemului deschis.
L(ω) L(ω)>0 L(ω)<0

-1
14
 3

Fig. 5. Locul de transfer H d ( s ) generalizat și caracteristicule logaritmice

1.5 Analiza stabilităţii sistemului automat după caracteristicile logaritmice

Din formularea criteriului Nyquist generalizat se obţin următoarele proprietăţi în scară

logaritmică (fig. 5, b).
Când caracteristica L ( ω )=20lgA ( ω) intersectează semiaxa negativă a absciselor
caracteristica de fază φ ( ω ) intersectează o linie cu valoarea ± π (2i+1), i=0 , 1 ,2 , … .
Intersectarea lui φ ( ω ) cu liniile ± π (2i+1) nu prezintă pericol în privinţa stabilităţii sistemului,
dacă intersecţia lui H d ( jω ) cu segmentul ¿ şi modulul este |H d ( jω )|<1, pentru care
L ( ω )=20lg |H d ( j ω )|<0. Din aceste considerente valorile L ( ω ) <1 nu prezintă interes fiindcă nu
influenţează asupra stabilităţii sistemului.
Definiţia 12. Sistemul automat este stabil dacă diferenţa dintre numărul de treceri
pozitive şi negative a caracteristici de fază φ ( ω ) cu linii ± π (2i+1) pentru valori ale
caracteristicii L ( ω ) >0 este egală cu m/ 2, unde m este numărul rădăcinilor pozitive ale ecuaţiei
caracteristice a sistemului automat deschis alocate în semiplanul drept C +¿.¿

1.6 Rezerva de stabilitate a sistemului automat

Din experienţa proiectării şi exploatării sistemelor automate se constată că asigurarea

stabilităţii sistemului este necesară dar nu şi suficientă pentru o bună funcţionare a sistemului.
În regimul de funcţionare al sistemului automat parametrii interni pot să se modifice la
acţiunea factorilor atât interni cât şi externi, care poate conduce la destabilizarea sistemului.
Din acest motiv la faza de proiectare este necesar să se asigure o rezervă de stabilitate a
sistemului.
Rezerva de stabilitate a sistemului se asigura prin introducerea rezervei de amplitudine
sau margine h=M A (ω)=M A şi rezervei de fază sau margine de fază ∆ φ=M φ.
Pentru determinarea indicilor h şi ∆ φ ai rezervei de stabilitate a sistemului, care
caracterizează locul de transfer H d ( jω ) al sistemului în circuit deschis în raport cu punctul critic
(−1 , j 0 ¿ apelăm la fig. 6, a.
Se numeşte rezervă de amplitudine mărimea:

1
M A=
1
¿ H d ( j ωπ )∨¿= ¿,
¿ H d ( j ω180 )∨¿ ¿
(38)

care prezintă distanţa h de la punctul de intersecţie a locului de transfer H d ( jω ) pe axa reală

negativă în intervalul (−1 , 0 ¿ şi punctul critic. Dacă sunt mai multe puncte de tăiere pe
intervalul (−1 , 0 ¿, atunci în calcul se utilizează punctul cel mau apropiat de punctul critic (
−1 , j 0 ¿.

15
 Indicatorul M A caracterizează măsură marginii de stabilitate sau robusteții îndicând
mărimea maximă cu cât poate crește amplificarea în sistemul deschis ca sistemul închis să se
destabilizeze.
Când locul de transfer H d ( jω ) intersectează axa reală negativă în intervalul (−1 , 0 ¿,
atunci marginea M A >0 , iar dacă nu există intersecții pe acest interval M A =∞.
La proiectarea sistemelor automate se recomandă mărimea h=M A=2 ⋯ 10 .
Rezerva sau marginea de fază a sistemului deschis se determină cu relația:

∆ φ=M φ =arg H d ( jω t ) + π=arg H d ( j ωt ) +180° , (39)

care indică câtă fază negativă se poate adăuga sistemului deschis astfel ca sistemul închis să îşi
piardă stabilitatea. Pentru proiectare se impune ∆ φ=M φ =30 ⋯ 60 ° .
Există SRA cu legături inverse în canalul direct, în care sistemul poate deveni instabil nu
numai la creşterea coeficientului de transfer din canalul direct, dar şi la scăderea lui (fig. 6, b). În
aceste cazuri se introduce rezerva de stabilitate dublă2 h (h1 margine superioară,h1 şi
h2 margine inferioară¿ şi ± ∆ φ, care formează sectorul haşurat în fig. 6, b.

jQ (ω)

Fig. 6. Locul de transfer H d ( jω ) şi rezerva de stabilitate a sistemului

În teoria modernă se consideră că marginile de amplitudine şi fază nu sunt indicatori

satisfăcători ai robusteţii stabilităţii, deoarece există sisteme care satisfac marginile, dar la
incertitudini relativ mici combinate (amplitudine şi fază) pierd stabilitatea.
Aceşti indici se înlocuiesc cu un singur indicator numit margine vectorială M V , care
exprimă sintetic măsura corectă a stabilităţii robuste. Marginea vectorială M V este distanţa
minimă de la punctul critic (-1, j0) până la intersecția cu locul de transfer H d ( jω ) (fig. 7) dată de
relația:

−1 1
M V =|1+ H d ( j ω )|=S ( jω) = ,
1+ H d ( jω )

unde S( jω) este funcția de sensibilitate a sistemului închis, care indică cât de sensibilă este f.d.t.
a sistemului închis H 0 ( s) la variații ale modelului sistemului nominal.
Această margine se defineşte ca fiind valoarea maximă a funcţiei de sensibilitate M S a
sistemului în buclă închisă pe transferul perturbaţie-ieşire:

1
M S =max|S ( j ω )|=max
0<ω< ∞ | |
1+ H d ( j ω ) .
0< ω<∞
(40)

Valoarea maximă a modulului funcţiei de sensibilitate coincide cu valoarea minimă a

expresiei 1/|1+ H d ( jω )|, care este distanţa minimă de la locul de transfer la punctul critic.
16
Mărimea M S este reprezentată în fig. 7 ca fiind invers proporţională cu raza cercului centrat (-1,
j0) şi tangent la locul de transfer H d ( jω ).
Pentru proiectare se impune M V >0,5 , iar M S =1,3 ⋯ 2.
Relaţiile dintre M A, M φ şi M V se de relațiile:

1 M
MA≥ , M φ ≥ 2 arcsin V ≥ M V , rad. (41)
1−M V 2

Relaţiile dintre M A, M φ şi M S sunt:

MS 1
MA≥ , M φ ≥ 2 arcsin , rad .
M S −1 2MS
(42)

Fig. 7. Marginea vectorială M V

Pentru determinarea rezervei de stabilitate se aplică diferite metode.

1. Dacă este cunoscută ecuaţia caracteristică a sistemului, atunci se determină rădăcinile
şi după valoarea lor se stabileşte gradul de stabilitate η=min∨ℜ pi ∨¿, care prezintă distanţa
dintre rădăcina reală (sau partea reală a rădăcinii complexe) şi axa imaginară a planului complex
al rădăcinilor α min < η (rădăcina pi=α i ± jω i ¿ . Acest parametru se calculează din cerinţele de
funcţionare a procesului. În acest caz rezerva de stabilitate se impune M A =α min <η.
2. Se aplică criteriile de stabilitate Hurwitz din condiţia că penultimul determinant:

∆ n−1=ε > 0, (43)

unde εse determină din cerinţele de funcţionare ale procesului.

3. După criteriile Mihailov şi Nyquist introducându-se un domeniu unde aceste
caracteristici că nu-l intersecteze (fig. 8, a, b).

-1

Fig. 8. Rezervă de stabilitate a sistemului automat

17
 1.7 Metode de separare în spaţiului parametrilor
1.7.1 Conceptul de separare
Pentru a determina influenţa variaţiilor parametrilor sistemului automat asupra stabilităţii
se utilizează metode de separare în planul parametrilor sistemului.
Fie este dată ecuaţia caracteristică a sistemului automat în circuit închis prezentată în
forma:

A ( p )= pn + a1 pn−1 +a2 pn−2 +⋯+ an−1 p+ an=0, (45)

unde coeficientul a 0=1, easte operaţia de normare în raport cu coeficientul de pe lângă termenul
cu gradul superior.
Se presupune că sa-u determinat rădăcinile ecuaţiei caracteristice p1 , p2 , ⋯ , p n.
Admitem un spaţiu cu coordonatele din parametrii a 1´, an care este numit spaţiul
parametrilor .
În cazul când se vor varia coeficienţii a 1´, an ecuaţiei caracteristice (45), atunci rădăcinile
p1 , p2 , ⋯ , p n ale ecuaţiei caracteristice vor descrie unele spaţii în spaţiul parametrilor, iar în
planul rădăcinilor numit şi locul rădăcinilor.
Pentru o ecuaţie caracteristică dată de gradul trei:

A ( p )=D ( p )= p3 + a1 p2 +a2 p+a3 =0, (46)

care va avea trei rădăcini p1 , p2 , p3 alocate în planul complex al rădăcinilor în fig. 9, a şi în

spaţiul parametrilor ca în fig. 9, b. În planul rădăcinilor se prezintă o rădăcină reală p'1 şi două
rădăcini complexe p'2 , p'3 alocate în semiplanul stâng, ceea ce constată că sistemul automat este
stabil. În spaţiu valorile parametrilor a '1, a '2, a '3 ,se regăsesc în interiorul cilindrului prezentate prin
punctul A' .
Se modifică parametrul a '3' sistemului astfel, încât punctul A' va atinge suprafaţa discului
de sus şi este notat A' ' , iar două rădăcini complexe ating axa imaginară notate p'2' , p'3' şi sistemul
este la limită de stabilitate.
Dacă se mai modifică parametrul sistemului a '3' ', atunci punctul A' ' ' se va situa în afara
cilindrului, iar cele două rădăcini complexe p'2' ' , p'3' ' . sunt alocare în semiplanul drept şi sistemul
automat este instabil.

a3

Fig. 9. Planul rădăcinilor a ¿ şi spaţiul parametrilor b ¿

În cazul când parametrul a 3=const şi se modifică parametrii a 1 şi a 2 atunci și spaţiul va

deveni o curbă ca în planul din fig. 10 şi această linie va separa planul în 4 domenii cu un număr
egal de rădăcini situate în semiplanul stâng şi drept.

a 218
 Fig. 10. Domenii de separare

Deplasarea rădăcinilor dintr-un domeniu peste această linie în alt domeniu al planului
poate fi o rădăcină nulă sau două imaginare.
Astfel, această linie se prezintă ca axa imaginară a planului complex al rădăcinilor.
Notarea domeniilor este funcţie de rădăcinile pozitive şi negative ale ecuaţiei
caracteristice ale sistemului. Se va utiliza notarea D(3), D(2), D(1), D(0), unde cifra din
paranteze indică numărul de rădăcini pozitive. Domeniul cu D(0) indică că toate cele trei
rădăcini sunt negative şi, rezultă, că sistemul este stabil în acest domeniu. Pentru domeniile D(3),
D(2), D(1) sistemul este instabil.
Pentru ecuaţii caracteristice cu gradul n>3 spaţiile devin complexe şi problema separării
pe domenii devie dificilă, care pierde sensul clar geometric.
Din analiza efectuată se constată că dacă la variaţia parametrilor o rădăcină reală devine
nulă p=0 sau dacă două ating axa imaginară pk =± j ω k , atunci ecuaţia are forma:

A ( jω k )=D ( jω k )=( j ω k )3 +a1 ¿, (47)

care este linia de separare ceea ce prezintă axa imaginară şi curba este numită D – separare.
În calitate de parametri variabil pot fi coeficientul de transfer k, constante de timp T i.

1.7.2 Metoda de separare pe un parametru

Se presupune că este necesar de a determina influenţa unui parametru asupra stabilităţii
sistemului automat şi este cunoscută ecuaţia caracteristică, iar parametrul k în ecuaţie are o
dependenţă liniară de forma:

D ( p )=kA ( p )+ B ( p )=0, (48)

unde A ( p ) este partea care depinde de parametrul conţine parametrul k, B ( p ) – partea care nu
depinde de parametrul k.
Expresia se prezentă în domeniul frecvenţă utilizând substituţia p= j ω şi se obţine:

D ( j ω ) =kA ( jω ) +B ( jω )=0. (49)

Calculăm valoarea parametrului k din (49) se determină funcţia frecvenţială prin partea
reală şi imaginară:

−B ( jω ) A (− j ω )
k= =P ( ω ) + jQ(ω).
A ( j ω ) A (− j ω )
(50)

Se variază ω=0 ⋯ ∞ şi se calculează valorile lui P ( ω ) şi Q(ω) şi în sistemul de

coordonare P ( ω ) - Q(ω) se construieşte curba. Pentru valorile lui ω=−∞ ⋯ 0 se completează
simetric (fig. 11).
număr egal de rădăcini situate în semiplanul stâng şi drept.

19
 jQ (ω)

Fig. 11. Domenii de separare pe un parametru

Pentru a determina domeniile de stabilitate curba se haşurează conform axai imaginare

când ω=−∞ ⋯ ∞ din partea stângă.
Definiţia 13. Ca domeniu de stabilitate este domeniul în care haşurarea este orientată în
interior şi este domeniul cu cel mai mare număr de rădăcini negative.
Prin aplicarea unor calcule se determină unde sunt alocare rădăcinile ecuaţiei
caracteristice.
Pot fi cazuri când domenii de stabilitate nu există şi astfel, cu variaţia acestui parametru
sistemul nu poare fi stabilizat.
Dacă se admite că parametrul variat în fig. 11 este coeficientul de transferk al sistemului
în buclă deschisă, atunci acesta poate varia pe segmentul CB al axei absciselor deoarece este o
mărime reală.
Rezultă că sistemul va stabil dacă coeficientul de transferk va avea valori din interiorul
segmentului CB.
Dar acest coeficient este o mărime pozitivă şi poate avea valori numai pe segmentul OB.
Valoarea negativă a lui k poate fi când reacţia în sistem este pozitivă. Când valoarea lui k va
coincide cu punctul B pe axa absciselor, atunci acesta are valoarea critică şi sistemul automat
este la limită de stabilitate.
Exemplul 1. Se dă funcţia de transfer al sistemului în circuit deschis:

k
H d ( s) = .
(T 1 s +1)(T 2 s+ 1)(T 3 s+1)

Să se determine domeniul de stabilitate conform fig. 15 şi valoarea critică a coeficientului

de transfer al sistemului.
Soluţionare. Se calculează f.d.t. a sistemului în buclă închisă:

Hd (s) k B( s)
H î ( s )= = = .
1+ H d ( s ) ( T 1 s+1 ) ( T 2 s+1 ) ( T 3 s+1 )+ k A (s)

Ecuaţia caracteristică a sistemului este:

A ( s )=( T 1 s+ 1 )( T 2 s+ 1 )( T 3 s +1 ) +k =¿

¿ T 1 T 2 T 3 s3 + s2 ( T 1 T 2+T 1 T 3 +T 2 T 3 ) + s ( T 1 +T 2 +T 3 ) +1+k =¿

¿ a0 s3 + s2 a1 +s a2 +a3 =0.

Aplicăm criteriul Hurwitz şi construim determinantul la condiţia T 1=T 2 =T 3 =T :

20
 a1 a3 0

| |
a0 a2 0
0 a 1 a3
,

∆ n−1=∆ 2=a1 a2−a0 a3=( T 1 T 2 +T 1 T 3 +T 2 T 3 ) ( T 1+T 2 +T 3 ) −T 1 T 2 T 3 ( 1+k ) =¿

3 T 2 3 T −T 3 ( 1+k ) =9−1−k =0. k cr=8

Concluzie sistemul în buclă închisă va fi stabil dacă −1<k < k cr . Pentru stabilitatea
sistemului se alege o valoare, de exemplu k =0,85 k cr .
Verificăm domeniul de stabilitate.
Pentru un punct din domeniul D(0), de exemplu originea (0, j0) şi se rezolvă ecuaţia
caracteristică a sistemului în buclă deschisă:

−1 −1 −1
( T 1 s+1 ) ( T 2 s+1 ) ( T 3 s+1 )=0 : s1= T , s2= T , s3= T .
1 2 3

Astfel, toate cele trei rădăcini sunt negative şi sunt alocate în interiorul domeniului D(0).

1.8 Stabilitatea structurală a sistemului automat

Având în vedere că proprietăţile de stabilitate ale sistemului depind de proprietăţile

interne ale sistemului, exprimate prin parametrii a 0´, a n care sunt coeficienţii ecuaţiei
caracteristice, este necesar de a analiza problema stabilităţii structurale a sistemului.
Pornind de la structura sistemului, f.d.t. a sistemului în buclă deschisă este:

C( s)
H d ( s ) =H R ( s ) H PF ( s )= , cu condiţia m<n, m>0. (51)
D(s)

Ecuaţia caracteristică a sistemului în buclă închisă este:

C (s )
A ( s )=1+ H d ( s )=1+ =D ( s ) +C ( s ) =0. (52)
D(s)

Sistemul în buclă deschisă se caracterizează prin:

1. Polinomul C ( s ) este hurwitzian, deci nu are rădăcini nule şi pozitive.
2. Polinomul D ( s )se prezintă în forma factorizată :
q r
D ( s )=s p ∏ (ai s2 +1) ∏ (b j s−1)P1 ( s), (53)
1 1

unde p ≥0, a i> 0, i=i ,´ q, b j >0, j =i,´ r , q ≥ 0 , r ≥ 0, iar P1 ¿) este polinom hurwitzian de gradul
q
n−l cu l= p+1 q+ r. În cazurile când q=0 şi/sau r =0 au loc prin definiţie: ∏ (a i s2 +1)≡ 1,
1
r

∏ ( b j s−1 ) ≡1.
1
O condiţie necesară şi suficientă ca SRA să fie stabil structural se cere să fie satisfăcute
inegalităţile:
1. p+r ≤ m+1.
21
 2. m , n şil cu valori conform tabelului 4.

Tabelul 4. Condiţii de stabilitate pentru indecşii m , n şil

Tipul de l Valoarea şi tipul de m
m=0 m>0, par m>0, impar
l - par n>2 l m+n>2 l−1 m+n>2 ¿)
l - impar n>2( l−1) m+n>2(l−1) m+n>2 l−1

Exemplul 1. Se consideră un sistem cu:

k
H d ( s ) =H R ( s ) H PF ( s ), H PF ( s )= 2 2 .
T s +1

Se cere să se determine f.d.t. a regulatorului H R ( s ) astfel încât ERA să fie structural

stabil.
Soluţionare. Se analizează trei cazuri.
1. F.d.t. H R ( s ) a regulatorului are polii şi zerourile în semiplanul stâng.
Rezultă: p=0, q 1=0, r =0, l=2.
Inegalitatea a) are forma: 0 ≤ m+1.
1.1. Se adoptă m=0. Inegalitatea b) are forma n> 4. Se adoptă n=5, ceea ce rezultă că
f.d.t.

kR
H R ( s )= ,
s3 + a s 2+ bs+1

unde k R >0 şi polinomul numitorului este huewitzian.

1.2. Se adoptă m=1. Inegalitatea b) are forma n+1>2. Se adoptă n=2, ceea ce rezultă că
f.d.t.

H R ( s )=k R (Ts+1), k R >0 , T ≥ 0.

2. F.d.t. H R ( s ) a regulatorului are un pol în s=0, iar restul de poli şi toate zerourile fiind
situate în semiplanul stâng.
Rezultă: p=1, q=1, r =0, l=3.
Inegalitatea a) are forma: 1 ≤m+1.
2.1. Se adoptă m=0. Inegalitatea b) are forma n> 4. Se adoptă n=5, ceea ce rezultă că
f.d.t.:

kR
H R ( s )= 2 , k R >0 , a , b> 0.
s (s + as+ b)

2.2. Se adoptă m=1. Inegalitatea b) are forma n+1>5. Se adoptă n=5, ceea ce rezultă că
f.d.t.

k R (T 1 s +1)
H R ( s )= , k R >0 , T 1 , a , b> 0.
s (s 2+ as+ b)

3. F.d.t. H R ( s ) se adoptă arbitrar, de exemplu, de forma:

22
 kR
H R ( s )= .
T 1 s+1

Se calculează f.d.t.

kR k kRk
H d ( s ) =H R ( s ) H PF ( s )= = 2 .
T 1 s+1 T s +1 T T 1 s +T 2 s 2+T 1 s+1
2 2 3

Ecuaţia caracteristică a sistemului în buclă închisă este:

A(s)=T 2 T 1 s 3+ T 2 s 2+ T 1 s+ 1+ k R k=0.

Se calculează penultimul determinant:

∆ 2=T 2 T 1−T 2 T 1 ( 1+k R k ) =−k R k <0.

Sistemul în buclă închisă este structural instabil pentru oricare valori k R >0 şi T 1> 0.
Concluzii. Cea mai simplă soluţie este soluţia de la cazul 1, unde s-a obţinut un regulator
de tipul PI.
Un caz particular frecvent întâlnit în aplicaţii se evidenţiază când q=r =0 şi l= p, iar
p ∈ { 0,1,2 }.
F.d.t. a sistemului în circuit deschis este de forma:
m
k b m s + ⋯+b 1 s+1 k B( s)
H d ( s) = p n
= p ,
s an s + ⋯+a 1 s+1 s A (s)

unde polinoamele B(s), A( s) sunt hurwitziene. SRA în circuit închis este structural
stabil:
a ¿ pentru astatism de gradul p=0 ,1 şi orice m, n cu p+n> m≥ 0.
b ¿ pentru astatism de gradul p=2 şi orice m, n cu p+n> m≥ 1.
Pentru p=0 ,1 , 2 condiţiile de stabilitate structurală a sistemului se dau în tabelul 5.

Tabelul 5. Condiţii de stabilitate pentru indecşii m , n şil

Tipul de l Condiţia b ¿
m=0 m=2 , 4,6 , … m=1,3,5 , …
0 m ≥0 n≥1 m+n ≥ 0 m+n ≥ 0
1 m ≥0 n≥0 m+n ≥ 0 m+n ≥ 1
2 m ≥1 - m+n ≥ 2 m+n ≥ 1

Rezultă că pentru p+n> m şi p=0 ,1 toate inegalităţile sunt satisfăcute. Pentru p=2
condiţia a ¿ este m ≥1 şi condiţia b ¿ de asemenea este satisfăcută.

1.9 Sensibilitatea sistemului de reglare automată

1.9.1 Preliminarii

Sistemele automate sunt supuse acţiunilor mediului în care funcţionează. Ca urmare

parametrii lor se modifică în timp conform schimbărilor în timp a factorilor mediului ambiant,
învechirii materialelor şi elementelor funcţionale etc.

23
 În sistemul automat cu structura deschisă variaţiile parametrilor influenţează direct
transferul intrare-ieşire.
Spre deosebire, în sistemul automat cu structura închisă cu reacţie negativă, variaţiile
parametrilor sunt sesizate de sistem datorită variaţiei subsecvente a abaterii. Sistemul automat,
acţionând în sensul diminuării abaterii, care determină efectiv o reducere a efectului variaţiei
parametrilor asupra mărimii de ieşire a sistemului.
Se presupune dată structura sistemului închis (fig. 1), unde canalul direct se descrie cu
f.d.t. H d ( s ) , iar canalul reacţiei negative – f.d.t. a traductorului H tr ( s ).
p(t)

r(t) ε(t) y(t)

HH(s)

Fig. 12. Structura sistemului automat în circuit închis

Se determină f.d.t. a sistemului închis:

Hd (s ) y (s)
H ( s )= = .
1+ H d ( s ) H tr ( s ) r (s)
(54)

Se prezentă mărimea de ieşire în formă operaţională:

Hd ( s)
y ( s )=H ( s ) r ( s ) = r ( s ). (55)
1+ H d ( s ) H tr ( s )

Dacă se admite că componenta |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1, atunci expresia (55) va avea forma:

H d (s ) 1
y (s )≈ r ( s) ≈ r ( s ). (56)
H d ( s ) H tr ( s ) H tr ( s )

Ipoteza că |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1 şi rezultatul (56) indică că mărimea y ( s ) este afectată cel mai
mult de variaţiile parametrilor traductorului cu f.d.t. H tr ( s ) şi într-o măsură mult mai mică de
variaţiile parametrilor elementelor de pe calea directă.
Din cele expuse rezultă că traductorul trebuie să aibă o precizie specificată şi parametrii
cât mai constanţi în timp, cât mai puţin dependenţi de factorii mediului ambiant. Se poate
concluziona sub aspectul calităţii, un sistem automat nu poate fi în nici un caz mai bun decât
traductorul din structura acestuia.
Pentru aprecierea sensibilităţii (senzitivităţii) unui SRA în raport cu variaţiile
parametrilor se utilizează funcţiile de sensibilitate ala sistemului.
Pentru o introducere cât mai naturală a acestor funcţii se face mai întâi o comparaţie între
efectele variaţiilor parametrilor în structurile sistemului deschis şi cel închis.
Mărimea de ieşire a structurii sistemului deschis se prezintă în forma:

y ( s )=H d ( s ) r ( s). (57)

24
 Dacă variază parametrii f.d.t. H d ( s ) , atunci aceasta va deveni H d ( s ) + ∆ H d ( s ). Astfel,
variaţia f.d.t. ∆ H d ( s ) conduce la variaţia mărimii de ieşire ∆ y ( s ), care datorită liniarizării, se
exprimă:

∆ y ( s )=∆ H d ( s ) r (s ). (58)

Pornind de la structura sistemului în buclă închisă cu ieşirea dată de f.d.t. (55) şi

înlocuind în aceasta H d ( s ) cu H d ( s ) + ∆ H d ( s ) se va obţine:

H d ( s )+ ∆ H d ( s )
y ( s ) +∆ y ( s )= ,
1+( H ¿¿ d ( s ) +∆ H d ( s ) )H tr ( s ) r ( s ) ¿
(59)

din care se calculează ∆ y ( s ) şi după unele transformări se obţine:

H d ( s ) +∆ H d ( s )
∆ y ( s )= =
1+( H ¿¿ d ( s ) + ∆ H d ( s )) H tr ( s ) r ( s )− y ( s ) ¿

H d ( s ) +∆ H d ( s )
¿
H d ( s) =
1+(H ¿ ¿ d ( s )+ ∆ H d ( s ) )H tr ( s ) r ( s ) − r (s )¿
H d ( s ) H tr ( s )

∆ Hd (s )
¿ . (60)
¿¿

Dacă se presupune că |H d ( s )|≫ ∆ H d ( s ) , atunci din (48)se obţine:

∆ H d ( s)
∆ y ( s )= r ( s ).
(1+ H d ( s ) H tr ( s ))2
(61)

Comparând expresia (61) cu expresia (59) rezultă că efectul lui ∆ H d ( s ) asupra lui ∆ y ( s )
este mult mai redus pentru sistemul automat închis, cu atât mai mult când se realizează relaţia
|H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1.

1.9.2 Sensibilitatea la variaţia parametrilor canalului direct

Sensibilitatea notată S0H a unui sistem deschis la variaţia parametrilor căii directe se
defineşte sub forma raportului dintre variaţia relativă a f.d.t. a sistemului şi variaţia relativă a
căii directe şi se exprimă:

∆ H 0 (s)/H 0 ( s) ∆ H 0 / H 0
S0H =d
= .
∆ H d (s)/H d (s ) ∆ H d / H d
(62)
25
 Aplicând limita pentru ∆ H d → 0 în (62) se obţine:

∂ H 0 / H 0 ∂(ln H 0)
S0H =
d
= .
∂ H d / H d ∂(ln H d )
(63)

Pentru cazul sistemului deschis relaţia (63) se prezintă:

∂(ln H d )
SH =
d
=1. (64)
∂(ln H d )

Sensibilitatea este o funcţie complexă. Pentru aprecierea efectivă a gradului de

sensibilitate se utilizează valorile funcţiei de sensibilitate. Valoarea nulă a modului acesteia arată
că sistemul corespunzător este insensibil la variaţia parametrilor: o valoare strict pozitivă indică
un anumit grad de sensibilitate la variaţia parametrilor.
Dacă asupra sistemului acţionează referinţa şi perturbaţia, atunci ecuaţia transferului
intrare-ieşire (perturbaţia-ieşire) este:

Hd (s ) H p( s )
y ( s )= r ( s) ± p ( s )=H 0 (s)r ( s) ± H 0 p ( s) p (s), (65)
1+ H d ( s ) H tr ( s ) 1+ H d ( s ) H tr ( s )

unde s-a notat:

Hd (s )
H 0 ( s )= ,
1+ H d ( s ) H tr ( s )
(66)

H p ( s)
H 0 p ( s )= ,
1+ H d ( s ) H tr ( s )
(67)

în care (65) prezintă f.d.t. a sistemului în buclă închisă referinţa – ieşire, iar (66) - f.d.t. a
sistemului în buclă închisă perturbaţia-ieşire.
După analogie cu expresia (63) se obţine funcţia de sensibilitate pentru perturbaţie-ieşire
în forma:

p ∂ H 0 p / H 0 p ∂(ln H 0 p)
S0Hp= = .
∂ H d/ Hd ∂( ln H d )
(68)

Dacă sistemul este descris de (65) cu f.d.t. H 0 ( s) şi H 0 p ( s), atunci aplicând (66) şi (67)
se obţin pentru referinţă:

∂ H0 Hd 1
S0H =
d
= ,
∂ H d H 0 1+ H d ( s ) H tr ( s )
(69)

şi respectiv pentru perturbaţie:

26
 ∂ H 0 p H d −H d ( s ) H tr ( s )
S0Hp=
d
= .
∂ H d H 0 p 1+ H d ( s ) H tr ( s )
(70)

În ipoteza că se îndeplineşte relaţia |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1 rezultă că funcţiile de sensibilitate

Hd
S ≈ 0 din (54), care indică o sensibilitate foarte mică pentru sistemul fără acţiunea perturbaţiei
0

şi |S0Hp|≈ 1 din (67) respectiv mare în raport cu variaţia parametrilor căii directe.
d

1.9.3 Sensibilitatea la variaţia parametrilor canalului perturbaţiei

În cazul când variază parametrii f.d.t. H p (s) a perturbaţiei, atunci aceasta se prezintă în
forma H p ( s )+ ∆ H p ( s )=H p +∆ H p şi sensibilitatea se defineşte prin relaţia:

∂ H 0 p / H 0 p ∂(ln H 0 p)
S0Hp=
p
= .
∂ H p/ H p ∂(ln H p )
(71)

Calculând expresia (71) cu f.d.t. (67) se obţine:

∂ H0 p H p
S0Hp= p
=1 (72)
∂ H p H0 p

care indică o sensibilitate ridicată a sistemului în raport cu perturbaţia.

1.9.4 Sensibilitatea la variaţia parametrilor căii de reacţie

În acest caz se analizează variaţiile parametrilor traductorului şi f.d.t. H tr (s) va deveni

H tr ( s )+ ∆ H tr ( s )=H tr +∆ H tr . Pentru cazul dat se definesc două funcţii de sensibilitate a
sistemului în buclă închisă în raport cu semnalele de intrare.
Pentru referinţă se obţine:

∂ H 0 /H 0 ∂( ln H 0 )
S0H =
tr
=
∂ H tr /H tr ∂( ln H tr )
(73)

şi pentru perturbaţie:

∂ H 0 p /H 0 p ∂(ln H 0 p )
S0Hp =
tr
= .
∂ H tr /H tr ∂(ln H tr )
(74)

Se calculează sensibilitatea (74) a sistemului cu buclă închisă cu f.d.t. H 0 ( s) din (66) cu

semnalul de referinţă:

∂ H 0 H tr −H d ( s ) H tr ( s )
S0H =
tr
= (75)
∂ H tr H 0 1+ H d ( s ) H tr ( s )

27
şi sensibilitatea (75) a sistemului cu buclă închisă cu f.d.t. H 0 p ( s) din (67) cu semnalul de
perturbaţiei:

∂ H 0 p H tr −H d ( s ) H tr ( s )
S0Hp =tr
= .
∂ H tr H 0 p 1+ H d ( s ) H tr ( s )
(76)

La condiţia |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1 rezultă că sensibilităţile din (75) şi (76) se aproximează:

|S0H |=|S H0 p|≈ 1,

tr tr

de unde rezultă că sensibilitatea este ridicată la variaţia parametrilor căii de reacţie.

Relaţiile obţinute (69), (70), (71), (75), (76) descriu noi aspecte ale principiului abaterii.
Se evidenţiază că sensibilitatea transferului r (t )→ y (t) al unui sistem automat, evaluată cu
relaţia (59), este redusă. Însă, nu se poate da o afirmaţie similară despre sensibilităţile evaluate
prin S0Hp, S0Hp, S0H , S0Hp .
d p tr tr

În cazurile când parametrii sistemului automat se modifică în timp sub acţiunea factorilor
mediului sau altor cauze este necesar să se adopte soluţii de proiectare care să asigure reducerea
sensibilităţii, dar păstrând stabilitatea sistemului.
Exemplul 1. Se consideră SRA a turaţiei motorului electric de curent continuu cu
regulator P. Se presupune că factorul de amplificare k al redresorului se modifică în timp.
Se cere să se studieze funcţiile de sensibilitate Sk0 şi Sk0 p pentru regimul staţionar şi să se
găsească valoarea parametrului de acord al regulatorului P care asigură valori acceptabile ale
funcţiilor de sensibilitate.
Funcţiile de transfer ale sistemului în buclă închisă referinţă – ieşire H 0 ( s ) şi pe canalul
perturbaţie – ieşire H 0 p ( s ) se determină în regim staţionar şi sunt necesare pentru a calcula
sensibilitatea sistemului se dau de expresiile:

k g k2k R k a kR k
H 0 ( 0 )= = ,
R k 3 +k 1 k 2 + c k R k b+c k R k

−R −R
H 0 p ( 0 )= = ,
R k 3 +k 1 k 2 +c k R k b+c k R k

Coeficienţii a=k g k 2, b=R k 3 +k 1 k 2 , c=k t a , a> 0, b> 0, c >0.

Funcţiile de sensibilitate sunt:

b
Sk0 = .
b+ c k R k

ck k
|S0k p|= b+c Rk k
,
R

unde acestea satisfac egalitatea Sk0 +|S k0 p|=1. Graficele funcţiilor de sensibilitate Sk0 ,|S k0 p| sunt
date în fig. 1.
Dacă se acordă o importanţă egală celor două funcţii de sensibilitate, atunci soluţia
corespunzătoare este:

28
 Sk0 =|S k0 p|,

de unde se obţine:

b
kRk= .
c
Pentru cazul când este cunoscută valoarea minimală k R min şi maximală k R max a
parametrului de acord al regulatorului, atunci valoarea lui k R se poate alege din condiţia:

1 b 1 1
k R = ( k R min + k R max )=
2 ( +
2 c k max k min
. )
Pentru a găsi soluţia Sk0 =|S k0 p| este necesar de minimizat funcţia pătratică:

J ( k )=¿ ¿

Astfel, se obţine:

dJ ( k ) bc k R
= 3(
−b+ c k R k )=0 ,
dk ( b+ c k R k )

de unde se determină ceea ce s-a obţinut deja:

b
kRk= .
c

Într-o formă mai generală se poate de considerat funcţionala de forma:

J ( k )=¿ ¿, α 1> 0, α 2> 0,

unde α 1 şi α 2 , cu condiţia α 1 +α 2=1, sunt coeficienţi de ponderare prin care se acordă o

importanţă celor două funcţii de sensibilitate.
Reieşind din aceste condiţii se obţine:

dJ ( k ) bc k R [−ab+ ( 1−α 1 ) c k R k ]
= 3
=0 .
dk ( b+ c k R k )

Soluţionând expresia de mai sus se obţine:

ab
kRk= , cu valoarea lui α 1 ∈(0,1) fixată,
( 1−α 1) c

iar valoarea coeficientului de acord k Rse poate alege după relaţia:

1 1
1
k R = ( k R min + k R max )=
ab (
k max k min .
+ )
2 2 ( 1−α 1) c

29