Modele matematice ISI.

Exemple

1. Forme de descriere, proprietăți, realizări minimale.

1.1. Descriere intrare-stare inițială-ieșire.

Exemplul 1. Este dat sistemul descris printr-o relație intrare-stare inițială-ieșire de forma:
t
y ( t ) =e−t x1 ( 0 ) +e−2 t x 2 ( 0 )+ e−3t x 3 ( 0 ) +∫ [ e−(t −θ) +2 e−2( t−θ )+ e−3 ( t−θ )] u ( θ ) d θ . (1)
0

Se cere de determinat:

1. Vectorul funcțiilor de bază.

2. Matricea de tranziție normată a stării.
3. Răspunsul la impuls al stării.
4. Modelul matematic intrare-stare-ieșire (ISI).
5. Verificarea relațiilor dintre matricea de tranziție și răspunsul la impuls al stării.

Rezolvare:

1. Componentele vectorului funcțiilor de bază se obțin prin identificarea răspunsului la

intrare nulă dat de relația:

y ( t ) = yl ( t ) + yf ( t ) ,

y l ( t ) =φT ( t ) x ( 0 ),

unde

φ1 (t)

[ ]
φ ( t )= φ2 (t) ,
φ3 (t)

y l ( t ) =φ1 ( t ) x1 ( 0 ) +φ 2 ( t ) x 2 ( 0 ) +φ3 ( t ) x 3 ( 0 ), (2)

t
y f ( t )=∫ w ( t−θ ) u (θ)d θ.
0

Din compararea relațiilor (1) și (2) se determină vectorul funcțiilor de bază:

e−t

e []
φ ( t )= e−2t .
−3 t
(3)

2. Matricea de tranziție a stării se construiește cu componentele vectorului funcțiilor de

bază:

1
 φ1 (t) φ2 (t) φ3 (t) e−t e−2 t e−3 t

[
φ̈1 (t) φ̈2 (t) φ̈3 (t) e−t 4 e−t][
φ 0 ( t )= φ̇1 (t) φ̇2 (t) φ̇3 (t) = −e−t −2 e−2 t −3 e−3 t .
9 e−t ]
Se calculează matricea de tranziție a stării la condiție inițială t=0:

1 1 1

[
φ 0 ( 0 )= −1 −2 −3
1 4 9 ] t =0
≠ I 3x 3 .

Rezultă că matricea de tranziție a stării φ 0 ( t ) este nenormată.

Pentru normarea acestei matrice se utilizează relația matriceală:

0 (0) ,
φ ( t )=φ 0 ( t ) φ−1

unde

3 5 /2 1/2
−1 −6 −5 −1
−1
φ 0 ( 0 )=
2
6
[8 2 = −3 −4 −1 ,
−2 −3 −1 1 3 /2 1/2 ][ ]
5 −t 3 1 −t −2 t 1 −3 t

[ ]
3 e−t −3 e−2 t +e−3 t e −4 e−2 t + e−3 t e −e + e
2 2 2 2
−5 −t 9 −1 −t 3 −3 t
φ ( t )= −3 e−t + 6 e−2t −e−3 t e +8 e−2 t + e−3 t e + 2 e−2 t − e .
2 2 2 2
−3t
5 −t −2 t 27 −3 t 1 −t −2 t 9
3 e−t −12 e−2 t +9 e−3 t e −16 e + e e −4 e + e
2 2 2 2

3. Răspunsul la impuls al stării este un vector de forma:

w( t)

[ ]
ẃ ( t )= ẇ( t) ,
ẅ( t)

unde w ( t )=e−t +2 e−2t + e−3 t se obține din identificarea răspunsului forțat. Înlocuim pe w (t) în
ẃ ( t ) și se obține:

e−t +2 e−2 t +e−3 t

[
ẃ ( t )= −e−t −4 e−2 t −3 e−3 t .
e−t +8 e−2 t +9 e−3 t ]
4. Se determină modelul matematic intrare-stare-ieșire:

ẋ ( t )=φ ( 0 ) x ( t ) + ẃ ( 0 ) u(t ) ,
y ( t ) =φT ( 0 ) x (t),

unde

2
 0 1 0
φ ( 0 )= 0
[ 0
] T
1 = A ; b=ẃ ( 0 )=[ 4 −8 18 ] T ; c T =φT ( 0 )=[ 1 1 1 ]T ; x=[ x 1 x 2 x 3 ] .
−6 −11 −6

5. Se verifică prin calcul că relația dintre matricea de transfer și răspunsul la impuls al stării
este:
ẃ ( t )=φ ( 0 ) ẃ(0)

utilizând ecuațiile de stare și de ieșire:

t
ẋ ( t )=φ (t ) x ( 0 ) +∫ w ( t−θ ) bu(θ) d θ ,
0
t
y ( t ) =c T φ ( t ) x ( 0 )+∫ c T φ ( t−θ ) u(θ)d θ.
0

Exemplul 2. Se dă sistemul automat descris prin sistemul ecuațiilor de stare:

ẋ 1 ( t )=−3 x 1 ( t ) + x 2 ( t ) , ẋ 2 ( t )=−2 x 1 ( t ) +u ( t ) ,
y ( t ) =x1 (t ).

În reprezentare vector-matriceală de stare sistemul de mai sus ia forma:

ẋ ( t )= Ax ( t ) +bu ( t ) ,
y ( t ) =c T x(t),
1 0 1
unde A= [−3
−2 0 ]
, b=[ ] , c =[ ].
1 0
T

Se cere să se determine:

1. Vectorul funcțiilor de bază.

2. Răspunsul la impuls al sistemului.
3. Ecuația intrare-stare inițială-ieșire.
4. Matricea de tranziție normată a stărilor.
5. Funcția de transfer a sistemului.
6. Matricea de controlabilitate și observabilitate ale sistemului și să se precizeze natura
acestuia.

Rezolvare:

1. Se calculează vectorul funcțiilor de bază aplicând transformata Laplace ecuației

matriceale de stare și obține:

sx ( s ) −x ( 0 ) =Ax ( s )+ bu( s),

y ( s )=c T x ( s ).

Din acest sistem după unele transformări se determină vectorul de stare:

−1 −1
x ( s )=( sI −A ) x ( 0 ) + ( sI− A ) bu ( s ) ,
3
 y ( s )=c T ( sI− A )−1 x ( 0 )+ c T ( sI− A )−1 bu ( s )= y l ( s )+ y f ( s ) .

Se prezentă răspunsul sistemului în domeniul timpului:

y ( t ) =L−1 [ y ( s ) ] ¿ L−1 [c ¿ ¿ T ( sI− A )−1 x ( 0 ) ]+ L−1 [ cT ( sI− A )−1 bu ( s ) ]=¿ ¿

t
¿ y l ( t ) + y f ( t )=φT ( t ) x ( 0 )+∫ w ( t−θ ) bu ( θ ) d θ.
0

unde

[ 1 0] s [−2 1
]
φ T ( t )=L−1 [ c T ( sI− A )−1 ]=L−1 [ s +3
s 2+3 s+2
=¿ ]
s 1
¿L
−1
[[ 2
s + 3 s+ 2 2
s +3 s +2 ]]
=[−e +2 e
−t −2t −t 2t
e −e ].

2. Se determină răspunsul la impuls al sistemului:

[1 0] s[−2 1 0
][ ]
w ( t )=L−1 [ c T ( sI− A )−1 b ]=L−1 [ 2
s +3 1
s + 3 s+2
= L−1 2
1
s +3 s+2 ] [
=e−t−e−2t
].

3. Se determină ecuația intrare-stare inițială-ieșire:

t
−2 t
y ( t ) =(−e +2 e −t
) x 1 ( 0 )+ ( e −e ) x 2 ( 0 ) +∫ [ e−(t −θ) e−2 ( t−θ) ] u(θ)dθ.
−t −2t

4. Matricea de tranziție normată a stărilor se determină cu relația:

s 1
φ ( t )=L−1 [ ( sI −A )

e−t + 2e−2 t
−1

e−t−e−2 t
]=L−1
[ ( s +1 ) ( s+ 2 )
−2
( s +1 ) ( s+ 2 )
( s+1 ) ( s +2 )
s +3
( s+1 ) ( s +2 )
=¿
]
¿ [
−2 e−t +2 e−2 t 2 e−t −e−2 t
,
]
de unde se obține:

φ ( 0 )=I 2 x2 .

Matricea de tranziție a stărilor se poate calcula cu aplicarea directă a definiției acesteia

prin intermediului vectorului funcțiilor de bază:

φT (t ) −e−t +2 e−2 t e−t −e−2 t

φ 0 ( t )=
[ ][
φ̇T (t )
=
e−t −4 e−2 t −e−t +2 e−2t
, ]
4
iar
φ 0 ( 0 )= 1 0 ,
[−3 1 ]
dar care nu este normată.
Pentru normarea matricei se utilizează relația matriceală:

φ ( t )=φ 0 ( t ) φ−1
0 (0).

5. Se determină funcția de transfer a sistemului care este transformata Laplace a răspunsului

la impuls, w ( t ) :

1 1 1
H ( s )=L [ w(t ) ] =L [ e−t −e−2 t ]= − = .
s+1 s+2 (s+1)( s+2)

Funcția de transfer a sistemului se poate calcula și pe baza relației matriceale:

[1 0] s [−2 1 0
][ ]
s+3 1 1 .
H ( s )=c T ( sI− A )−1 b= 2
=
s +3 s+ 2 ( s +1 ) (s +2)

6. Pentru studiul controlabilității sistemului se determină matricea fundamentală de

controlabilitate:
−3 1 . 0 = −3∗0+1∗1 = 1 ¿
R=[ b Ab ] = 0 1 . [ ][ ] [
1 0[ ] ( Ab=
−2 0 1 −2∗0+ 0∗1 0
. ][]
Pentru ca sistemul automat să fie complet controlabil este necesar ca detR ≠ 0 și în acest
caz detR=−1≠ 0. Rezultă că sistemul este complet controlabil.
7. Pentru studiul observabilității sistemului se determină matricea fundamentală de
observabilitate:

Q= [ c A T c ] = 1 −3 .
0 1 [ ]
Pentru ca sistemul automat să fie complet observabil este necesar ca detQ ≠ 0 și în acest
caz detQ=1 ≠ 0. Rezultă că sistemul este complet observabil.
În rezultat SA este complet controlabil şi complet observabil.

Formule de calcul a matricei inverse

Se dă matricea:

1 1 1

[
φ 0 ( 0 )= −1 −2 −3
1 4 9 ] t =0

Matricea inversă se descrie:

5
 Á
A−1= .
| A|

Se calculează elementele Aij :

A11 =(−1 )
1+1
[−24 −39 ]=−6 ; A =(−1) [−11 −39 ]=6 ;
12
1+2

A13=(−1 )
1 +3
[−11 −24 ]=−2 ; A =(−1) [ 14 19 ]=−5 ;
21
2+1

A22=(−1 )
2 +2
[11 19]=8 ; A =(−1) [ 11 14 ]=−3 ;
23
2+3

A31=(−1 )
3 +1
[−21 −31 ]=−1 ; A =(−1) [ 11 19 ]=−8 ;
32
3+2

A33=(−1 )
3 +3
[−11 −21 ]=−1 ;
Se alcătuieşte matricea din elementele Aij

A 11 A 12 A 13 −6 6 −2

[ ][
φ 0 ( 0 )= A21 A 22 A 23 = −5 8 −3 .
A31 A 32 A 33 −1 −8 −1
]
Se transpune această matrice şi se obţine adjuncta:

A 11 A 21 A 31 −6 −5 −1

[ A13 A 32 A 33 ][
φ́ 0 ( 0 )= A12 A 22 A 32 = 6
−2
8 −8 .
−3 −1 ]
−6 −5 −1 −6 −5 −1 6 5 1
[ ][ ]
[ ][
6 8 −8 6 8 −8 2 2 2
3 5/2 1/2
φ 0−1 ( 0 )=

|
−2 −3 −1
1 1 1
−1 −2 −3
=
−2 −3
−2

|
−1
=
−6
2
2
−8
2
3
8
2
1
= −3 −4
1 3/2 1/2]
4 ,

1 4 9 2 2 2

3 5 /2 1/2
−1 −6 −5 −1
−1
φ ( 0 )=
0
2
6 8
[ ][
2 = −3 −4 −1 .
−2 −3 −1 1 3 /2 1/2 ]
Suma a două matrici:

A+ B=C. A= [ 42 3 5
7 8
, ] B= [ 93 2 5
6 4
.]
6
A+ B= [ 24 3 5 9 2 5
][
+
7 8 3 6 4
=
2+ 9 2+3 5+ 5
][
4+3 7+6 8+ 4 ][
=
11 5 10
7 13 12 ]
.

Produsul a două matrici

A∗B=C.

A∗B= 2 3 5 ∗ 9 2 5 =¿
[
4 7 8 3 6 4 ][ ]
¿ 2∗9+3∗3+5∗0 2∗2+3∗6+5∗0 2∗5+3∗4+5∗0 = 27 22 22 .
[ ][
4∗9+7∗3+8∗0 4∗2+7∗6+ 8∗0 4∗5+7∗4+ 8∗0 57 50 48 ]