Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
−¿
1
2. Conexiunea în paralel.
3. Conexiunea cu reacţie.
1. Conexiunea in serie . Se consideră structura conexiunii în serie a n elemente dată
în fig. 3.2.
), ), ),
n
y n ( s)=H 1 ( s)H 2(s) H 3 (s ).... H n (s) x 1 (s)=∏ H i ( s) x1 ( s)=H e ( s) x 1 (s), (3.2)
i=1
y n (s) n
H e (s )= =∏ H (s ). (3.3)
x 1 (s ) i=1 i
x 1 (s) y ( s)
H 1 (s) 1
), y ( s)
x (s ) x 2 (s) y 2 ( s)
H 2 (s)
x 3 (s ) ), y 3 (s)
H 3 ( s)
x n (s ) y n ( s)
H n ( s)
),
Fig. 3.3 Structura conexiunii serie a elementelor
2
Fiecare element se descrie în forma operațională a ieșirii în raport cu intrarea:
......................................
n
¿ x (s )(H ¿ ¿1(s)+ H 2 ( s)+ H 3 (s )+ ...+ H n( s))=x ( s) ∑ H i( s)=H e ( s) x( s) , ¿ (3.5)
i=1
y (s) n
H e (s )= =∑ H ( s).
x ( s) i =1 i
(3.6)
),
),
y (s)=H 1 ( s) ε (s),
3
ε (s)=x (s) ± y r (s).
H 1(s )
y ( s )= x ( s ),
1∓ H 1 ( s ) H 2 ( s )
(3.8)
y ( s) H 1 ( s)
H 0 ( s )= = .
x ( s ) 1∓ H 1 ( s ) H 2 ( s )
(3.9)
1
ε (s)= x (s )=H ε ( s) x( s),
1 ∓ H 1 (s )H 2 (s)
(3.10)
unde
ε ( s) 1
H ε (s)= = .
x (s) 1 ∓ H 1 (s )H 2 (s)
(3.11)
Din (3.11) se formulează regula: funcția de transfer a erorii conexiunii cu reacție este
raportul dintre unitate și 1∓ produsul funcției de transfer a căii directe și funcția de transfer
din reacție. Semnul “-“ este pentru reacția pozitivă și semnul “+“ – pentru reacția negativă.
În continuare se anlizează transfigurările unor structuri date prin deplasarea unor
blocuri, sumatoare și noduri și obținerea structurilor echivalente. În struturile din fig. 3.5 –
3.11 prezentate de mai jos se utilizează noțiunea de structura: a) inițială și b) transfigurată.
4
4. Deplasarea unui sumator de la intrarea la ieșirea unui bloc. Pentru structura
inițială din fig. 3.5, a se determină relația intrare - ieșire de forma:
y ( s )=H ( s ) ( x1 ( s ) ± x 2 ( s ) ), (3.12)
iar în baza distributivității operației de înmulțire în raport cu cea de adunare, relația (3.12) se
y ( s )=H ( s ) x 1 ( s ) ± x 2 ( s ) (3.14)
5
y ( s )=H ( s ) x ( s ), x (s )=x (s ).
(3.16)
6
Fig. 3.9. Comutativitatea sumatoarelor
9. Deplasarea unui sumator din interiorul unei conexiuni cu reacție la ieșire. Din
schema inițială din fig. 3.10, a se determină în formă operațională a mărimii de ieșire la
acțiunea semnalelor de intrare și după unele trancformări se obține:
H 1 ( s)
y (s)= x (s)± x 2 (s) .
1∓ H 1 ( s)H 2( s) 1
(3.25)
),
), ),
), ),
7
Componenta a două din (3.25) se prezintă în forma echivalentă:
1
y (s)=±(1 ∓ H 1 (s ) H 2 ( s)) x (s )=± x 2 ( s),
1 ∓ H 1 ( s) H 2 ( s) 2
(4.26)
Se consideră schema bloc structurală (fig. 3.12) a unui sistem de reglare automată
linear continuu sub acțiunea semnalelor de referință r ( s) și a perurbației p( s), constituit din
elementele dinamice cu f.d.t. H 1 ( s) - H 5 ( s), H r ( s), H p ( s) și semnalele mărimii de ieșire y ( s),
a reacției y r (s) și a erorii.
Pentru structura sistemului se determină următoarele functiile de transfer:
1. A sistemului automat deschis.
2. A sistemului automat inchis (cu reacție).
3. A sistemului automat dupa eroare.
4. A sistemului automat cu pertubații.
p( s)
),
), ), ),
), ),
Admitem cazul când semnalul perturbației p(s)=0 și sistemul este supus acțiunii
numai semnalului de referință.
1. Funcția de transfer a sistemului automat deschis. În acest caz se întrerupe reația
8
inversă a sistemului în punctul Q și se obține structura sistemului deschis. Se analizează
canalul direct de la intrare – ieșire și se constată ce tipuri de conexiuni elementare există. În
acest caz
în canalul direct sunt două tipuri de conexiuni: elementele cu f.d.t. H 1 ( s) și H 2 (s) sunt
conectate în paralel, iar elementele H 3 ( s) și H 4 ( s) sunt în conexiune în reacție. Pentru aceste
conexiuni se calculează f.d.t. echivalente:
B1 (s)
H '1 ( s)=H 1 ( s)+ H 2( s)= , (3.27)
A 1( s)
H 3 (s) B (s)
H '3 ( s)= = 2 .
1+ H 3 (s) H 4 (s) A 2 (s)
(3.28)
În rezultat în canalul direct sunt înseriate elementele cu f.d.t. H '1 ( s), H '3 ( s) și H 5 ( s) și f.d.t.
echivalentă este:
y (s) B ( s)
H d (s)= =H '1 ( s)H '3 ( s) H 5 (s)= d
r ( s) A d (s)
(3.29)
și mărimea de ieșire
y (s)=H d (s )r (s)
y (s) H d (s) B( s)
H 0 ( s)= = = ,
r (s) 1+ H d (s )H r (s) A (s)
(3.30)
y (s)=H 0 ( s) r (s).
9
4 Funcția de transfer a sistemului automat la acțiunea perturbației. În discuție se
admite structura sistemului automat din fig. 3.12 cu calculul f.d.t. H d (s) după relația (3.29)
care se dă în fig. 3.13.
p( s)
H p ( s)
r (s) ε (s) y ( s)
H d (s)
− yr
H r ( s)
Fig. 3.13. Schema structurală a sistemului la acțiunea perturbației
H d (s ) H p (s )
y (s)= r (s)+ p (s )=H yr (s )r ( s)+ H yp (s) p(s),
1+ H d ( s) H r ( s) 1+ H d (s) H r (s )
(3.33)
ε ( s) 1 B ( s)
H ε (s)= = = ε
r (s ) 1+ H d (s ) Aε (s )
(3.35)
H d (s) H p (s)
y (s)= r ( s)+ p( s)=H yr (s) r ( s)+ H yp ( s) p (s), (3.36)
1+ H d ( s) 1+ H d (s)
10
Soluționarea acestei probleme pe cale analitică este dificilă.
Se analizează structura sistemului și se aleg regulile convenabile pentru transfigurare
și se parcurg pașii.
1. Sumatorul S2 se suprapune peste sumatorul S1 (regula 5) și semnalul ieșirii
elementului cu f.d.t. H 4 ( s) înmulțit cu f.d.t. H−1 S
1 ( s) se transmite sumatorului 1.
2. Se calculează f.d.t. echivalentă a elementelor cu f.d.t. H 1 ( s) și H 2 (s) din canalul
direct ca conexiune serie (regula 1) și se obține:
S1 S2 S3 S4
L
N
astfel, elementul cu f.d.t. H 4 ( s) este conectat în reacție și formează conexiunea serie (regula
1) cu elementele cu f.d.t. H−1 −1
1 (s), H 4 (s ), H 3 ( s) și f.d.t. echivalentă este de forma:
H '4 ( s)=H −1 −1
1 (s ) H 4 (s) H 3 (s).
H 3 ( s)
H '3 ( s)= .
1+ H 3 (s) H 5 ( s)
11
fig. 3.15, b ca conexiune în reacție (regula 3) cu două semnale de intrae și după unele
transformări se obține:
12