4 STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE

4.1 Introducere
Dinamica unui sistem de reglare automată este determinată de transferul intrare-ieșire, în
baza căruia se evidențiază proprietățile structurale ale sistemului.
1. Stabilitatea structurală (stabilitatea internă) a sistemului, determinată de
proprietățile interne ale sistemului.
2. Performanțele (calitatea) regimului de funcționare al sistemului.
Dacă dinamica sistemului automat este descrisă de ecuația diferențială, atunci soluția
acesteia este:

y (t)= y l (t)+ y f (t), (4.1)

unde y l (t) este componenta liberă a procesului tranzitoriu, care la modificarea condițiilor inițiale
transportă sistemul din starea dată în starea viitoare ca regim staționar, y l (t) – componenta
regimului permanent sau regimul staționar, determinat de semnalele de intrare aplicate asupra
sistemului (condiții inițiale, semnale de referință, perturbații).

4.2 Noțiunea de stabilitate și condițiile de stabilitate ale sistemului

Noțiunile de stabilitate se definesc în sensul teoriei Leapunov [1-3, 7-11, 16, 17].
Definiție: Stabilitatea este o noțiune matematică bazată pe transferul intrare mărginită
-ieșire mărginită care determină posibilitățile de funcționare a unui sistem de reglare automată.
Se utilizează noțiunile de stabilitate pentru un sistem automat:
1. Se spune că sistemul automat este stabil dacă la aplicarea semnalelor externe (sau
variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat acesta va avea un regim de funcționare.
2. Se spune că sistemul automat este instabil dacă la aplicarea semnalelor externe
(sau variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat acesta nu va avea un regim de
funcționare.
3. Se spune că sistemul automat este la limită de stabilitate dacă la aplicarea
semnalelor externe (sau variația condițiilor inițiale) asupra sistemului automat starea acestuia nu
este determinată (stabil sau instabil).
Pentru analiza stabilității interne a sistemului se utilizează partea stângă a ecuației
diferențiale care descrie proprietățile interne ale sistemului, când semnalul de intrare este nul,
dată în formă operațională:

y l ( p) A (p)= y l ( p)( a¿¿ 0 pn +a1 p n−1+ ⋯+ an−1 p+a n)=0 ¿, (4.2)

unde y l ≠0 este componenta liberă a soluției ecuației diferențiale.

Din (4.2) rezultă că polinomul caracteristic va fi egal cu zero:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an =0. (4.3)

Polinomul este monic dacă coeficientul a 0=1:

A' ( p)= pn +a ,1 pn−1 +⋯+ a,n−1 p+ a,n=0. (4.4)

Condițiile necesare ca polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) să fie hurwitzian

sunt ca:
1) toți coeficienții acestora să fie pozitivi,
92
 2) să existe toate rădăcinile polinoamelor.
Pentru polinoame de ordinul doi și trei condițiile necesare devin și suficiente.
Polinomul caracteristic A( p) sau monic A' ( p) se numește hurwitzian dacă toate zerourile
sale sunt alocate în { Repi <0 }.
Expresiile (4.3) și (4.4) prezintă o ecuație algebrică de ordinul n cu parametrii a 0´, a n
cunoscuți și soluționând-o se opțin n rădăcini p1´, pn , care pot fi de tipul: 
1. Rădăcini nule p=0,
2. Rădăcini reale pozitive/negative p=± α,
3. Rădăcini imaginare pozitive/negative (perechi) p=± jω,
4. Rădăcini complexe p=± α ± jω.
Soluția ecuației caracteristice (4.3) se prezintă în forma:
n
y l (t)=∑ c i e p t ,
i
(4.5)
i=1

unde c i sunt coeficienții necunoscuți care se determină din condiții inițiale, pi – rădăcinile
cunoscute din (4.3).
În baza teoriei Leapunov condițiile necesare și suficiente de stabilitate a sistemului
automat se dau în funcție de relația (4.5) [3, 7, 9, 10, 17]:

lim y l (t)=0 . (4.6)

t→∞

Din cele expuse se dau definițiile de stabilitate/instabilitate a sistemului automat.

Definiția 1. Se spune că sistemul de reglare automată este stabil, dacă toate rădăcinile
p1´, pn ecuației caracteristice (4.3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți vor avea partea reală negativă
Repi <0.
Conform definiției, rezultă că aceasta este echivalentă cu aceea a localizării în { Repi <0 } a
polilor funcției de transfer a sistemului în buclă închisă.
Definiția 2. Se spune că sistemul automat este instabil, dacă ecuația caracteristică (4.3)
cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea una sau mai multe rădăcini cu partea reală pozitivă
Repi >0.
Definiția 3. Se spune că starea sistemului automat este nedeterminată, dacă ecuația
caracteristică (4.3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea rădăcini nule si/sau rădăcini imaginare
(la limită de stabilitate).
Având în vedere planul complex al rădăcinilor p, se formulează definițiile 1), 2), 3) în
modul următor:
Definiția 4. Sistemul automat va fi stabil, dacă toate rădăcinile p1´, pn ecuației
caracteristice (4.3) cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți vor fi alocate în semiplanul stâng al planului
rădăcinilor C−¿¿ ¿).
Definiția 5. Sistemul automat va fi instabil, dacă ecuația caracteristică (4.3) cu
coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea unu sau mai multe rădăcini alocate în semiplanul drept al
planului rădăcinilor C +¿¿ ¿).
Definiția 6. Starea sistemului automat este nedeterminată, dacă ecuația caracteristică (4.3)
cu coeficienții a 0´, a n cunoscuți va avea rădăcini alocate pe axa imaginară nule si/sau rădăcini
imaginare (la limită de stabilitate).
Dacă asupra sistemului acționează semnale de intrare referința sau perturbația, atunci
noțiunile de stabilitate se formulează astfel.
Sistemul automat va fi stabil, dacă regimul tranzitoriu este finit și sistemul atinge regimul
staționar.

93
 Sistemul automat va fi instabil, dacă regimul tranzitoriu tinde la ± ∞.
Sistemul automat va fi la limită de stabilitate când starea lui este nedefinită.
Determinarea stabilității sistemului pe proceduri de soluționare a ecuațiilor diferențiale de
ordin ridicat de vine dificilă.
4.3 Criterii de stabilitate

Criterii de stabilitate sunt careva reguli sau algoritmi care permit după coeficienții a 0´, a n
cunoscuți ai polinomului caracteristic de determinat semnele rădăcinilor polinomului.
Au fost elaborate două tipuri de criterii.
1. Criteriile algebrice Routh și Hurwitz se bazează pe polinomul caracteristic al
sistemului.
2. Criteriile frecvențiale Cremer-Leonhard (Mihailov) și Nyquist utilizează locurile de
transfer.

4.3.1 Criteriul Routh

Criteriul Routh a fost propus în anul 1877.

Analiza stabilității sistemului automat cu utilizarea criteriului Routh se reduce la
următorul algoritm.
Se dă polinomul caracteristic cu coeficienții cunoscuți ai sistemului:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an . (4.7)

Se verifică condițiile necesare de stabilitate ale polinomului.

Condițiile suficiente se verifică aplicând criteriul Routh.
Din coeficienții a 0´, a n ai polinomului se construiește tabelul 4.1, în care se vor introduce
calculele coeficienților necesari.

Tabelul 4.1. Calculul coeficienților criteriului Routh

Nr. Coeficientul Coloane
rând. α i 1 2 3 4 ⋯
1 c 11 =a0 c 21=a 2 ⋯ a n−2 an
2 c 12=a1 c 22=a 3 ⋯ a n−1 0
3 α 1=a 0 /a1 c 13 c 23 ⋯ an 0
4 α 2=a1 /c 13 c 14 c 24 ⋯ 0 0
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
n+1 αi c ki =an c k +1 ,i−2=0 ⋯ 0 0

În primul rând al tabelului se înscriu coeficienții polinomului cu indecșii pari a 0,

a 2,a 4,..., a n, iar în rândul doi – coeficienții cu indecșii impari a 1, a 3,a 5,..., a n−1.
Următoarele rânduri se completează în ordinea calculelor.
Se calculează coeficienții din rândul trei pornind de la coloana zero:

α 1=c 11 /c 12=a 0 /a1, c 13=c 21−α 1 c22=a2−α 1 a 3, ... .

Se calculează coeficienții din rândul patru pornind de la coloana zero:

α 2=c 12 /c 13=a1 / c 13, c 14=c22−α 2 c 23=a3−α 2 c 23, ... .

În continuare coeficienții se calculează până se completează coloana 1 după relațiile:

94
 α i=c 1 ,i−2 /c 1 ,i−1, c ki =c k+1 , i−2 −α i c k+1 , i−1,

În locul coeficienților negativi se înscriu zerouri în coloanele 2, 3,... .

Condițiile necesare și suficiente de stabilitate conform criteriului Routh:
La valorile coeficienților a 0´, a n polinomului caracteristic sistemul automat va fi stabil
dacă toți coeficienții coloanei unu vor fi pozitivi:

c 11 =a0 >0 , c 12=a1 >0 , c 13 >0, ..., c ki =an >0 .

Dacă nu toți coeficienții coloanei unu sunt pozitivi, atunci sistemul automat este instabil
și numărul de schimb de semne de la „+” la „-” și, invers, de la „-” la „+” indică numărul de
rădăcini pozitive ale polinomului.
Exemplul 4.1. Se dă ecuația caracteristică de gradul 4 a sistemului automat închis:

A( p)=a0 p 4 +a1 p3 +a2 p 2+ a3 p+ a4 =5 p 4 +6 p3 +7 p2 +3 p+ 4=0.

Condițiile necesare de stabilitate se respectă: toți coeficienții sunt pozitivi și sunt toate cele patru rădăcini
ale polinomului.
Se verifică condițiile suficiente de stabilitate utilizând criteriul Routh.
Se construiește tabelul Routh și calculele se dau în tabelul 4.2.

Tabelul 4.2. Calculul coeficienților criteriului Routh

Nr. Coeficientul Coloane
rând. α 1 2 3
i
1 c 11 =a0=5 c 21=a 2=7 c 31=a 4=4
2 c 12=a1 =6 c 22=a 3=3 c 32=0
3 α 1=a 0 /a1=5/6c 13=27 /6 c 23=4 0
4 α 2=a1 /c 13=36 c/27
14 =−63/27 c 24 =0
0
5 α 3=c 13 /c 14=36 /27
c 15=4 0 0

Se calculează coeficienții din rândul trei pornind de la coloana zero:

α 1=c 11 /c 12=a 0 /a1=5 /6 ,

c 13=c 21−α 1 c22=a2−α 1 a 3=7−(5 /6) 3=27/6,

c 23=4−α 1 ∙ 0=4.

Se calculează coeficienții din rândul patru pornind de la coloana zero:

α 2=c 12 /c 13=a1 / c 13 =6/(27/6)=36 /27,

c 14=c22−α 2 c 23=a3−α 2 c 23=4−(36/27) 4=−63 /27 ,

c 24=0−α 2 ∙ 0=0.

Se calculează coeficienții din rândul cinci pornind de la coloana zero:

α 3=c 13 / c 14=36 / 27, c 15=4−α 3 ∙ 0=4.

Se analizează coeficienții coloanei unu și se constată coeficientul negativ c 14=−63/27 și, rezultă că la
valorile date ale coeficienților polinomului sistemul automat este instabil.

95
 În coloana unu există două schimburi de semne între rândurile 3 și 4 de la „+” la „-” și, invers, între
rândurile 4 și 5 de la „-” la „+” care indică două rădăcini pozitive din 4 rădăcini ale polinomului.■

4.3.2 Criteriul Hurwitz

Criteriul Hurwitz a fost propus în anul 1895.

Se dă polinomul caracteristic cu coeficienții cunoscuți ai sistemului:

A( p)=a0 p n+ a1 p n−1 + ⋯+a n−1 p+an . (4.8)

Se verifică condițiile necesare și suficiente de stabilitate ale polinomului.

Din coeficienții a 0´, a n ai polinomului se construiește determinantul Hurwitz ∆ n de
dimensiunea nxn.

a1 a3 a5 ⋯ 0

|
a0
∆ n= 0
⋯
0
a2
a1
⋯
0
a4
a3
⋯
0
⋯ 0
⋯ 0 .
⋯ ⋯
⋯ an
| (4.9)

Din acest determinant se calculează determinanții pătrați particulari ∆ 1, ∆ 2, ∆ 3,..., ∆ n:.

a1 a 3 a 5
∆ 1=a1 >0 , ∆ 2=
a1 a3
| |
a0 a2 |
=a1 a2 −a0 a3 > 0, ∆ 3= a0 a 2 a 4 =¿
0 a1 a3 |
¿ a1 a2 a3 +0 ∙ a3 a4 + a0 a1 a5−0∙ a2 a5 −a1 a1 a4 −a0 a3 a3 >0 , ... , ∆ n >0. (4.10)

Condițiile necesare și suficiente de stabilitate ale sistemului după criteriului Hurwitz sunt:
Sistemul de reglare automată va fi stabil dacă și numai dacă toți determinanții particulari
∆ 1> 0, ∆ 2> 0, ∆ 3> 0, ... , ∆ n >0 vor fi pozitivi.
Dacă un determinant oarecare va fi negativ, atunci calculele se opresc și se constată că
sistemul automat va fi instabil.
Exemplul 4.2. Se dă ecuația caracteristică de gradul 4 a sistemului automat închis cu coeficienții cunoscuți:

A( p)=a0 p 4 +a1 p3 +a2 p 2+ a3 p+ a4 =5 p 4 +6 p3 +7 p2 +3 p+ 4=0.

Se cere de analizat stabilitatea sistemului utilizând criteriul Hurwitz.

Soluționare. Se verifică condițiile necesare de stabilitate: toți coeficienții sunt pozitivi și sunt toate cele
patru rădăcini ale polinomului.
Se verifică condițiile suficiente de stabilitate utilizând criteriul Hurwitz.
Din coeficienții a 0 , a1 , a2 , a3 , a4 polinomului caracteristic construim determinantul de ordinul patru și
calculăm determinații particulari:

a1 a3 0 0 6 3 0 0
a

|
∆ 3= 0
0
0
a2 a4
a1 a3
a0 a2
|| |
0 5
=
0 0
a4 0
7
6
5
4
3
7
0.
0
4

96
 a1 a3 6 3
∆ 1=a1 =7>0, ∆ 2=
| || |=
a0 a2 5 7
=6 ∙7−5 ∙ 3=27> 0,

a1 a 3 a 5 6 3 0

|
0 a1 a3 0 6 || |
∆ 3= a0 a 2 a 4 = 5 7 4 =¿
3

¿ 6 ∙ 7∙ 3+0 ∙ 3 ∙ 4+0 ∙ 5 ∙6−0 ∙ 7 ∙0−6 ∙ 6 ∙ 4−5∙ 3 ∙3=−63< 0.

La valorile date ale coeficienților polinomului caracteristic determinantul ∆ 3=−63< 0 este negativ și,
conform criteriului Hurwitz, sistemul automat este instabil.■
Analizând stabilitatea sistemului caracterizat de polinomul dat aplicând criteriile Routh și
Hurwitz, ambele criterii au dat același rezultat – sistemul este instabil la valorile date ale
coeficienților polinomului caracteristic.
Utilizând criteriul Hurwitz se poate calcula coeficientul critic de transfer al sistemului
deschis când sistemul automat închis este la limită de stabilitate (regimul critic) din condiția când
determinantul superior se egalează cu zero:

∆ n=∆n−1 a n=0. (4.11)

Coeficientul de transfer k al sistemului deschis se conține în termenul liber a n al

polinomul caracteristic al sistemului închis.
4.4 Criteriile frecvențiale

Criteriile frecvențiale Mihailov și Nyquist sunt formulate pe baza principiului

argumentului funcției complexe. Pentru analiza stabilității sistemului criteriile frecvențiale
utilizează funcții frecvențiale (locul de transfer) ale sistemului care se obțin din f.d.t. H (s) cu
substituirea s= j ω şi se obţineH ( jω). La variaţia lui ω=0 ⋯ ∞ vârful vectorului ¿ H ( j ω )∨¿
descrie o curbă în planul complex al variabilei ω numită şi hodograf .

4.4.1 Principiul argumentului funcției complexe

Fie că este dată o funcție complexă de argumentul p:

m
b0 ∑ ( p−z i)
B ( p) j=1
F ( p )= = n .
A( p)
a0 ∑ ( p− pi)
i=1
(4.12)

Se presupune că funcția F ( p ) la condiţiaB ( p )=0are m zerouri şi A( p)=0 are n poli.

Funcția este analitică (olomorfă) și toate zerourile și toți polii sunt alocați în interiorul unui cerc.
Definiția 7. Dacă se variază argumentul funcţiei p după un cerc în direcția pozitivă
(după acele ceasornicului), atunci creșterea totală a argumentului funcției F ( p ) este unghiul
φ=2 π (m−n).
Fie este dată ecuația caracteristică a SRA în buclă închisă:

A ( p )=a0 pn + a1 pn−1 +…+ an−1 p+ an=0, (4.13)

97
care are n rădăcini p1 , p2 , … . , pn . Presupunem că m rădăcini ale lui A ( p ) sunt alocate în
semiplanul drept C +¿¿, iar n−m rădăcini sunt alocate în semiplanul stâng C−¿¿.
Polinomul A ( p ) se poate prezenta prin rădăcinile sale în forma:

A ( p )=a0 ( p− p1 ) ( p− p2 ) …( p− pn) . (4.14)

În relația (4.14) substituim p= j ω şi obţinem expresia:

A ( j ω )=a0 ( j ω− p1 ) ( j ω− p2 ) …( j ω− pn ), (4.15)

iar modulul expresiei (4.15) este:

¿ A ( j ω ) ∨¿ a0|( jω− p1 )|.∨( j ω− p 2) … ( j ω−p n). (4.16)

Se prezentă interpretarea geometrică a expresiilor complexe ( jω− pi ) ca vectori în

planul complex al rădăcinilor pi=± α i ± j ωi , unde α >0, ω> 0. Aceşti vectori au începutul lor în
rădăcinile pi ai planului complex, iar vârful lor va fi situat pe axa imaginară a planului complex
în punctul j ω i (fig. 4.1).

Fig. 4.1. Planul rădăcinilor polinomului caracteristic al sistemului

Se modifică valoarea argumentului −∞ <ω <∞ şi se calculează valoarea argumentului lui

funcției A ( j ω ) :
n
∆ arg A ( j ω ) −∞=
<ω<∞
∑ ∆ arg ⁡( j ω−p i).
i=1 −∞<ω <∞
(4.17)

Conform relației (4.16) pentru determinarea valorii totale a argumentului trebuie de

calculat suma variațiilor argumentelor a două componente ( jω− pi ) în funcţie de alocarea
rădăcinilor în semiplanul stâng și drept.
Dacă rădăcina pi este în semiplanul stâng şi la variaţia lui ω=−∞ … ∞, atunci vârful
vectorului se va roti în sens negativ la unghiul 180 ° sau π şi argumentul va fi:

∆ arg ⁡( j ω− pi) =π , (4.18)

−∞< ω<∞

iar dacă rădăcina pi este în semiplanul drept şi la variaţia lui ω=−∞ … ∞, atunci vârful
vectorului se va roti în sens pozitiv la unghiul 180 ° sau −π şi argumentul va fi:
∆ arg ⁡( j ω− pi) =−π , (4.19)
−∞< ω<∞

98
 Deoarece în semiplanul stâng sunt n−m rădăcini, iar în semiplanul drept m rădăcini,
atunci la variaţia lui ω=−∞ ⋯ ∞ variația totală a argumentul funcției A ( jω ) va fi:

∆ arg A ( j ω )=π ( n−m )−π m −∞=

<ω< ∞
π n−π m−π m=π (n−2m). (4.20)

La variația lui ω=−∞ ⋯ ∞ vectorul A ( j ω ) se va roti la un număr de rotații egal cu

π (n−2 m).
Dacă variația lui ω=0 ⋯ ∞, atunci expresia (4.20) va fi:

π
∆ arg A ( j ω ) 0<ω
=<∞ (n−2 m).
2
(4.21)

Când sistemul automat este stabil, atunci m=0 şi toaten rădăcinile ecuaţiei caracteristice
sunt alocate în semiplanul stâng şi expresia (4.21) va avea forma:
π
∆ arg A ( j ω ) 0<ω
=<∞ n.
2
(4.22)

4.4.2 Criteriul Mihailov

Acest criteriu mai este cunoscut și sub denumirea criteriul Cremer-Leonhard.

Rezultatul principiului argumentului (4.22) se utilizează pentru analiza stabilității unui
sistem automat dacă este cunoscut polinomul A ( p ).
Admitem că este dat polinomul caracteristic al sistemului în buclă închisă cu coeficienții
cunoscuți și se prezintă ca ecuație caracteristică:

A ( p )=a0 pn + a1 pn−1 +…+ an−1 p+ an=0. (4.23)

În expresia (4.23) substituim operatorul p= j ω și se obține funcția frecvențială sau

hodograful ca funcție complexă și aplicând ridicarea la putere a termenilor respectivi cu valorile
lui j 2 =−1, j 3 =− j , j 4=1,… (unde j=√−1 ), grupând termenii reali și imaginari se obține
expresia de forma:
A ( j ω )=a0 ¿

¿ ( an−a n−2 ω 2+ an−4 ω 4−… ) + j ( an−1 ω−an−3 ω3 +a n−5 ω 5−… ) =¿

¿ U (ω)+ jV (ω), (4.24)

unde U ( ω)=( a¿¿ n−an−2 ω2 +a n−4 ω4 −…) ¿ este funcţie frecvenţială ca partea reală a funcţiei
complexe, V ( ω ) =(a n−1 ω−a n−3 ω 3+ an−5 ω5−…) este funcție frecvențială ca partea imaginară a
funcției complexe.
Analiza stabilității sistemului automat se efectuează în modul următor. Se variază
ω=0 ⋯ ∞, se calculează funcţiile frecvenţiale U ( ω ) şi V ( ω ) şi se completează tabelul 4.3.

Tabelul 4.3. Construirea funcției frecvențiale A ( j ω )

ω 0 0,5 1 2 5 10 15 ⋯ ∞
U ( ω) an ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ±∞
V ( ω) 0 ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ±∞
99
 După datele din tabelul 4.3 se construiește locul de transfer A ( j ω ) în planul complex date
în fig. 4.2, a, b.

Fig.4. 2. Hodograful Mihailov pentru sisteme stabile a ¿și instabile b ¿

Definiția 8. Pentru stabilitatea sistemului automat în buclă închisă este necesar și

suficient ca la modificarea lui ω=0 ⋯ ∞ hodograful A ( jω ) să se înceapă pe semiaxa reală
pozitivă la valoarea lui ω=0, cu creşterea lui ω să se rotească contra cens, să nu formeze inele
închise și să parcurgă exact n cadrane.
Altfel, în baza principiului argumentul variația totală a argumentului hodografului A ( j ω )
π
va fi exact egal cu n.
2
Exemplul 4.3. Se dă ecuația caracteristică a sistemului automat în buclă închisă cu coeficienții cunoscuți:

A ( p )=a0 p5 + a1 p4 + a2 p 3 +a 3 p2 +a 4 p+ a5=0 ,

unde a 0=2, a 1=4 , a 2=7, a 3=8, a 4=5 , a 5=3.

Prezentăm partea reală și imaginară care fiecare va fi egală cu zero:

U ( ω )=a5 −a3 ω2 +a 1 ω 4=3−4 ω2 + 4 ω 4=0 ,

V ( ω ) =a4 ω−a 2 ω 3+ a0 ω5 =5 ω−6 ω3 +2 ω5=ω ( 5−7 ω2 +2 ω4 )=0 .

A doua ecuație are o rădăcină nulă ω 1=0 şi, în continuare, se obţine o ecuaţie bipătratică care se rezolvă în
modul următor:

2 ω 4−7 ω 2+5=0 .

Introducem însemnarea: ω 2=x şi ecuaţia se transformă în ecuație pătratică:

2 7 ± √72 −4 ∙ 5 ∙2 7 ± √ 49−40 7 ± 3 ,
2x −7 x+5=0, x 1,2= = =
2∙2 4 4

7+3 10 7−3 4
x 1= = =2,5, x 2= = =1.
4 4 4 4

Rezultă ω 3=x 1=√ 2,5=1,5811, ω 5=x 2=√ 1=1.

Prima ecuație de gradul doi se rezolvă și se determină rădăcinile:

8 ± √ 82−4 ∙3 ∙ 4 4 ± √64−48 4 ± √ 16 4 ± 4 ,
4 ω 4−8 ω 2+ 3=0 , ω 2,4= = = =
4∙2 8 8 8

100
 4+ 4 4−4
ω 2= =1, ω 4= =0.
8 8
Din acest criteriu rezultă consecința: Sistemul automat va fi stabil, dacă și numai dacă pentru rădăcinile
ecuației caracteristice este adevărată inegalitatea:

ω 1< ω2 <ω 3< ω4 < ω5=0<1<1,5811<0<1 .

Concluzie: Deoarece nu se respectă inegalitatea rădăcinilor rezultă că la valorile date ale coeficienților
ecuației caracteristice sistemul nu este stabil.■

4.4.3 Criteriul Nyquist

Acest criteriu a fost elaborat la 1932 de H. Nyquist. În comparație cu criteriile teoretice

Routh, Hurwitz şi Mihailov, care se bazează pe ecuația caracteristică a sistemului automat în
buclă închisă, criteriul Nyquist are sens fizic și următoarele avantaje [1-3, 7-10, 15, 17].
1. Se aplică la sistemul automat în buclă deschisă ceea ce simplifică procedura de calcul a
f.d.t. a sistemului.
2. Este un criteriu experimental deoarece locul de transfer al sistemului în circuit deschis
se poate ridica la sistemul real pe cale experimentală aplicând la intrare semnale armonice și
înregistrând funcția frecvențială H d ( j ω).
Toate calculele de efectuează pentru locul de transfer H d ( j ω) al sistemului în circuit
deschis și după evoluția locului de transfer H d ( j ω) prin definiţie se determină stabilitatea
sistemului automat în buclă închisă.
Pentru un sistem automat liniar în buclă închisă cu reacție unitară criteriul Nyquist este
necesar și suficient.
Fie dată f.d.t. a sistemului în buclă deschisă ca raportul a două polinoame:

C( s)
H d ( s) = , (4.25)
D(s)

unde polinomul C (s) are gradul m, iar polinomul D( s) are gradul n şi m<n.
Analiza stabilității asimptotice a sistemului automat după criteriul Nyquist se bazează pe
principiul argumentului, iar în calitate de contur se utilizează axa imaginară a planului complex
al rădăcinilor ecuației caracteristice a sistemului automat și semicercumferința cu raza infinit.
Se consideră un sistem automat în circuit deschis descris cu f.d.t. H d ( s ) , care poate avea
trei stări:
1. Sistemul este stabil.
2. Sistemul este instabil.
3. Sistemul este la limită de stabilitate.
În baza funcției de transfer (4.25) se construiește următoarea funcție de forma:

C ( s) D ( s ) +C( s) A( s)
F ( s ) =1+ H d ( s )=1+ = = . (4.26)
D(s ) D(s ) D( s)

Numărătorul A( s) funcției (4.26) este ecuația caracteristică a sistemului automat în

circuit închis cu gradul n, iar numitorul D(s) este ecuația caracteristică a sistemului automat în
circuit deschis cu gradul n.
1. Se analizează cazul sistemului automat în circuit deschis stabil. Acest sistem este un
sistem static și la valoarea ω=0 locul de transfer H d ( jω ) se determină de coeficientul de transfer
al sistemului care este k =c m /d n.

101
 În baza principiului argumentului la valoarea lui ω=0 ⋯ ∞ variația totală a argumentului
polinomului caracteristic al sistemului în circuit deschis este:

π
∆ arg D ( j ω ) 0<ω<
=∞ n.
2
(4.27)

În cazul când sistemul în buclă închisă este stabil, atunci trebuie să fie îndeplinită
egalitatea:

∆ arg¿. (4.28)

Se calculează argumentul funcției F ( jω ) conform expresiei (4.26):

∆ arg F ( jω ) 0<=
ω<∞
∆ arg ¿ (4.29)

Rezultatul obținut din (4.29) confirmă că sistemul în buclă deschisă este stabil dacă la
variația lui ω=0 ⋯ ∞ variația totală a argumentului funcției F ( jω ) este egală cu zero.
Pentru a construi locul de transfer F ( jω )=P1 ( ω ) + jQ1 (ω) se variază ω=0 ⋯ ∞ şi se
calculează partea reală şi imaginară şi se trasează curba frecvenţială (fig. 4.3, a), care corespunde
sistemului stabil deoarece nu înconjură punctul de referință cu coordonatele (0, j0).
Fiindcă funcția F ( jω )=1+ H d ( jω ) se deosebește cu +1 de funcția H d ( jω ), atunci se
poate prezintă H d ( jω )=F ( jω )−1 și condițiile de stabilitate pot fi raportate direct la funcția
H d ( jω ) și punctul de referință va fi punctul cu coordonatele (-1, j0), numit punct critic pentru
sistemul automat (fig. 4.3, b).
Pentru a construi locul de transfer H d ( jω )=P ( ω ) + jQ( ω) se variază ω=0 ⋯ ∞ şi se
calculează partea reală P ( ω ) şi imaginară Q(ω) şi se trasează curba frecvenţială (fig. 4.3, b).
Formulăm definiția de stabilitate a sistemului automat în circuit închis.
Definiția 9. Sistemul automat în circuit închis este stabil dacă și numai dacă la
modificarea lui ω=0 ⋯ ∞ locul de transfer H d ( jω ) al sistemului în circuit deschis nu înconjură
punctul critic cu coordonatele (-1, j0) (fig. 4.3, b, curba 1).
Dacă locul de transfer H d ( jω ) trece prin punctul critic (-1, j0), atunci sistemul automat în
circuit închis este la limită de stabilitate (fig.4.3, b, curba 2).
Dacă locul de transfer H d ( jω ) înconjură punctul critic (-1, j0), atunci sistemul automat în
circuit închis este instabil (fig. 4.3, b, curba 3).

Fig. 4.3. Locul de transfer H d ( s ) pentru sistemul stabil

Sensul fizic al criteriului Nyquist constă în următoarele. Dacă la intrarea sistemului în

buclă închisă se aplică un semnal armonic x ( t )= A sin ω t cu amplitudine relativ mică, atunci la o

102
anumită frecvență ω π pentru care defazajul φ (ω) în sistem va fi egal cu –π sau -180° și faza
semnalului reacției negative va coincide cu faza semnalul de intrare și semnalele se însumează.
Când ω=ω π modulul |H d ( jω )|=1, atunci și după dispariția semnalului de intrare x ( t )=0
în conturul sistemului se instalează autooscilații și sistemul în buclă închisă este la limită de
stabilitate, cazul din fig. 4.3, b, curba 2.
Când ω=ω π modulul |H d ( jω )|<1 și după dispariția semnalului de intrare x ( t )=0
autooscilaţiile se vor stinge, sistemul în buclă închisă este stabil, cazul din fig. 4.3, b, curba 1.
Când ω=ω π modulul |H d ( jω )|>1, atunci în conturul sistemului amplitudinea semnalului
crește nemărginit (semnalul x ( t ) ≠0), sistemul în buclă închisă este instabil, cazul din fig. 4.3, b,
curba 3.
Astfel, punctul critic (-1, j0) are un rol deosebit: corespunde operației de inversare a
reacției negative în reacție pozitivă ți este punctul limită dintre regimurile de amplificare ți
atenuare a semnalelor de blocul H d ( jω ).
2. Analizăm cazul sistemului automat în circuit deschis este instabil. În cazul când
sistemul în circuit deschis este instabil rezultă că există una sau mai multe rădăcini m cu partea
reală pozitivă ale ecuației caracteristice a sistemului în buclă închisă, alocate în semiplanul drept
C +¿¿. Deci, în structura sistemului deschis există unul sau mai multa elemente instabile.
În baza principiului argumentului (4.20)–(4.22) variația totală a argumentului
polinomului caracteristic D ( j ω ) al sistemului în circuit deschis este:

π
∆ arg D ( j ω ) 0<ω<
=∞ (n−2 m).
2
(4.30)

În cazul când sistemul în buclă închisă este stabil, atunci trebuie să fie îndeplinită
egalitatea:

∆ arg¿. (4.31)

Se calculează argumentul funcției F ( jω ) conform expresiei (4.29):

∆ arg F ( jω ) 0<=
ω<∞
∆ arg ¿.(4.32)

Pentru analiza stabilității sistemului se dă f.d.t. H d ( jω )=P ( ω ) + jQ( ω), se variază

ω=0 ⋯ ∞, se calculează P ( ω ) şi Q(ω) şi se trasează locul de transfer H d ( jω ) (fig. 4.4, a).
Definiția 10. Sistemul automat în circuit închis este stabil dacă și numai dacă la
modificarea lui ω=0 ⋯ ∞ locul de transfer H d ( jω ) al sistemului în circuit deschis înconjură
punctul critic cu coordonatele (-1, j0) de m/2 ori în sens pozitiv (contra acelor), unde m sunt
rădăcinile ecuaţiei caracteristice ale sistemului în circuit deschis alocate în semiplanul drept C +¿¿
(fig. 4.4, a).

Fig. 4.4. Locul de transfer H d ( s ) al sistemului deschis

103
 3. Analizăm cazul sistemului automat în circuit deschis la limită de stabilitate. În acest
caz f.d.t. a sistemului în circuit deschis se descrie în forma:

C (s ) 1 C (s)
H d ( s) = ν
= ν ,
s D 1 (s) s D1 ( s)
(4.33)

unde ν este gradul de astatism al sistemului, care prezintă numărul de elemente integratoare cu
constanta de timp T =1 s şi indică numărul de poli egali cu zero (si=0 ,i=1 ´, ν) a lui H d ( s ) ,
alocaţi în origine (pe axa imaginară), iar polinomul D 1 (s) nu are rădăcini alocate în semiplanul
drept C +¿.¿
Locul de transfer (fig. 4.4, b) pentru expresia (4.33) are forma:

C ( j ω) 1 C ( j ω)
H d ( jω )= = .
( jω) D1 ( j ω) ( jω) ν D1 ( jω)
ν

(4.34)

Pentru cazul dat utilizarea definițiilor criteriului Nyquist date mai sus nu este posibilă
deoarece principiul argumentului nu prevede cazul când rădăcinile polinomului sunt alocate pe
axa imaginară. Când ω=0 locul de transfer H d ( jω ) tinde la ± ∞ şi nu se poate determina dacă
hodograful H d ( jω ) înconjură sau nu punctul critic (-1, j0) .
În acest caz sistemul în circuit deschis este un sistem astatic.
Printr-o operație artificială polii si se modifică adăugând o constantăd obţinând expresia (
si ± d) şi se presupune că d →0, atunci cazul analizat se transformă în cazul 1- sistem stabil sau 2
– sistem instabil şi, astfel, se analizează stabilitatea sistemului.
Admitem cazul când gradul de astatism ν=1 cu si=−d şi sistemul astatic (4.33) se
transformă în sistem static stabil cu f.d.t. de forma:

C (s) 1 C ( s) k C( s)
H d 1 ( s )= = = 1
( s+ d) D1 (s ) d 1 Ts+1 D 1( s),
( s+1) D (s)
d 1
(4.35)

unde elementul integrator s-a transformat în element cu inerție de ordinul unu cu parametrii:
coeficientul de transfer k 1=1/d şi constanta de timp T =1/d.
Locul de transfer al sistemului în circuit deschis are forma:

1 C ( jω) k1 C( j ω)
H d 1 ( j ω) = =
d 1 T jω +1 D1( j ω).
( j ω+1)D ( j ω)
d 1
(4.36)

Se variază ω=0 ⋯ ∞, se calculează locurile de transfer pentru expresiile (4.34) și (4.36) cu

gradul de astatismν=1 şi se trasează în planul complex H d ( jω ) (fig.4.4, b, curba 1) și H d 1 ( j ω )
(fig. 4.4, b, curba 2).
Pentru hodograful H d ( jω ) la valoarea luiω=0 punctul iniţial tinde la −∞ pe semiaxa
imaginară, iar pentru hodograful H d 1 ( j ω ) la valoarea luiω=0 punctul iniţial este pe semiaxa
reală pozitivă k 1 k =k /d .
104
 Dacă gradul de astatism ν=2, atunci locul de transfer H d ( jω ) are forma:

C( j ω) 1 C( j ω) −1 C ( jω)
H d ( jω )= = = ,
( jω) D1 ( j ω) ( j ω)2 D1 ( j ω) ω 2 D1 ( j ω)
2

(4.37)

care la valoarea lui ω=0 punctul iniţial tinde la −∞ pe semiaxa reală.

Altfel, pentru acest caz expunerea criteriului Nyquist se poate da în următoarea formă:
Locurile de transfer H d ( jω ) la valoarea luiω=0 au punctele iniţiale în ± ∞ şi aceste puncte prin
arce cu raza R± ∞ care începe în originea planului, iar vârful este pe punctul inițial al
π
hodografului, se rotesc la unghiul ν şi se aduc pe semiaxa reală pozitivă și, deci, locul de
2
m
transfer se modifică H d ( j ω ) şi corespunde cazului unu sau doi.
Pentru locul de transfer modificat H md ( j ω ) se aplică după caz definițiile unu sau doi de
stabilitate a sistemului în buclă închisă.
4. Forma generalizată a criteriului Nyquist. În cazurile când locul de transfer H d ( jω )
are o formă complexă și intersectează semiaxa reală negativă la stânga de punctul critic, pe
segmentul (−∞ ,−1 ¿, atunci se aplică o definiţie generalizată a criteriului Nyquist.
Se introduc noțiunile de intersecție pozitivă (+) pe segmentul (−∞ ,−1 ¿ când cu creşterea
lui ω=0 ⋯ ∞ locul de transfer H d ( jω ) intersectează acest segment de sus în jos și intersecție
negativă (-) – de jos în sus (fig. 4.5, a).
Definiția 11. Pentru sistemul automat închis stabil este necesar și suficient ca la variația
lui ω=0 ⋯ ∞ diferenţa dintre numărul de intersecţii pozitive şi negative ale hodografului H d ( jω )
pe segmentul (−∞ ,−1 ¿ să fie egală cu m/¿2, unde m sunt rădăcinile pozitive ale ecuației
caracteristice ale sistemului deschis.

Fig. 4.5. Locul de transfer H d ( s ) generalizat și caracteristicile logaritmice

4.5 Analiza stabilității sistemului automat după caracteristicile logaritmice

Din formularea criteriului Nyquist generalizat se obțin următoarele proprietăți în scară

logaritmică (fig. 4.5, b).
Când caracteristica L ( ω )=20lgA ( ω) intersectează semiaxa negativă a absciselor
caracteristica de fază φ ( ω ) intersectează o linie cu valoarea ± π (2i+1), i=0 , 1 ,2 , … .
Intersectarea lui φ ( ω ) cu liniile ± π (2i+1) nu prezintă pericol în privința stabilității sistemului la
intersecția lui H d ( jω ) cu segmentul ¿ şi modulul este |H d ( jω )|<1, pentru care
L ( ω )=20lg |H d ( j ω )|<0. Din aceste considerente valorile L ( ω ) <1 nu prezintă interes fiindcă nu
influențează asupra stabilității sistemului.
Definiția 12. Sistemul automat este stabil dacă diferența dintre numărul de treceri
pozitive și negative ale caracteristicii de fază φ ( ω ) cu linii ± π (2i+1) pentru valori ale

105
caracteristicii L ( ω ) >0 este egală cu m/ 2, unde m este numărul rădăcinilor pozitive ale ecuaţiei
caracteristice a sistemului automat deschis alocate în semiplanul drept C +¿.¿

4.6 Rezerva de stabilitate a sistemului automat

Din experiența proiectării și exploatării sistemelor automate se constată că asigurarea

stabilității sistemului este necesară dar nu și suficientă pentru o bună funcționare a sistemului.
În regimul de funcționare al sistemului automat parametrii interni pot să se modifice la
acțiunea factorilor atât interni cât și externi, care poate conduce la destabilizarea sistemului.
Din acest motiv la faza de proiectare este necesar să se asigure o rezervă de stabilitate a
sistemului.
Rezerva de stabilitate a sistemului se asigura prin introducerea rezervei de amplitudine
sau margine h=M A (ω)=M A şi rezervei de fază sau margine de fază ∆ φ=M φ.
Pentru determinarea indicilor h şi ∆ φ ai rezervei de stabilitate a sistemului, care
caracterizează locul de transfer H d ( jω ) al sistemului în circuit deschis în raport cu punctul critic
(−1 , j 0 ¿, apelăm la fig. 4.6, a.

Fig. 4.6. Locul de transfer H d ( jω ) şi rezerva de stabilitate a sistemului

Se numește rezervă de amplitudine mărimea:

1
M A=
1
¿ H d ( j ωπ )∨¿= ¿,
¿ H d ( j ω180 )∨¿ ¿
(4.38)

care prezintă distanța h de la punctul de intersecţie a locului de transfer H d ( jω ) pe axa reală

negativă în intervalul (−1 , 0 ¿ şi punctul critic. Dacă sunt mai multe puncte de tăiere pe
intervalul (−1 , 0 ¿, atunci în calcul se utilizează punctul cel mau apropiat de punctul critic (
−1 , j 0 ¿.
Indicatorul M A caracterizează măsură marginii de stabilitate sau robusteții indicând
mărimea maximă cu cât poate crește amplificarea în sistemul deschis ca sistemul închis să se
destabilizeze.
Când locul de transfer H d ( jω ) intersectează axa reală negativă în intervalul (−1 , 0 ¿,
atunci marginea M A >0 , iar dacă nu există intersecții pe acest interval atunci marginea M A =∞.
La proiectarea sistemelor automate se recomandă mărimea h=M A=6 ÷ 20 dB.
Rezerva sau marginea de fază a sistemului deschis se determină cu relația:

∆ φ=M φ =π−arg H d ( j ωt ) =π−|φ ( ωt )|=180° −|φ ( ω t )|, (4.39)

106
care indică câtă fază negativă se poate adăuga sistemului deschis astfel ca sistemul închis să își
piardă stabilitatea. Pentru proiectare se impune ∆ φ=M φ =30 ⋯ 60 ° .
Există SRA cu legături inverse în canalul direct, în care sistemul poate deveni instabil nu
numai la creșterea coeficientului de transfer din canalul direct, dar și la scăderea lui (fig. 4.6, b).
În aceste cazuri se introduce rezerva de stabilitate dublă2 h (h1 margine superioară,h1 şi
h2 margine inferioară¿ şi ± ∆ φ, care formează sectorul haşurat în fig. 4.6, b.
În teoria modernă se consideră că marginile de amplitudine și fază nu sunt indicatori
satisfăcători ai robusteții stabilității, deoarece există sisteme care satisfac marginile, dar la
incertitudini relativ mici combinate (amplitudine și fază) pierd stabilitatea.
Acești indici se înlocuiesc cu un singur indicator numit margine vectorială M V , care
exprimă sintetic măsura corectă a stabilităţii robuste. Marginea vectorială M V este distanţa
minimă de la punctul critic (-1, j0) până la intersecția cu locul de transfer H d ( jω ) (fig. 4.7) dată
de relația:

1
M V =|1+ H d ( j ω )|=S ( jω)−1= ,
1+ H d ( jω )

unde S( jω) este funcția de sensibilitate a sistemului închis, care indică cât de sensibilă este f.d.t.
a sistemului închis H 0 ( s) la variații ale modelului sistemului nominal.
Această margine se definește ca fiind valoarea maximă a funcției de sensibilitate M S a
sistemului în buclă închisă pe transferul perturbație-ieșire:

1
M S =max|S ( j ω )|=max
0<ω< ∞ | |
1+ H d ( j ω ) .
0< ω<∞
(4.40)

Valoarea maximă a modulului funcției de sensibilitate coincide cu valoarea minimă a

expresiei 1/|1+ H d ( jω )|, care este distanţa minimă de la locul de transfer la punctul critic.
Mărimea M S este reprezentată în fig. 4.7 ca fiind invers proporțională cu raza cercului centrat (-
1, j0) și tangent la locul de transfer H d ( jω ).

Fig. 4.7. Marginea vectorială M V

Pentru proiectare se impune M V >0,5 , iar M S =1,3 ⋯ 2.

Relațiile dintre M A, M φ şi M V se dau de relațiile:

1 MV
MA≥ , (4.41)
1−M V M φ ≥ 2 arcsin 2 ≥ M V , rad.

107
 Relațiile dintre M A, M φ şi M S sunt:

MS 1
MA≥ , M φ ≥ 2 arcsin , rad.
M S −1 2MS

Pentru determinarea rezervei de stabilitate se aplică diferite metode.

1. Dacă este cunoscută ecuația caracteristică a sistemului, atunci se determină rădăcinile
și după valoarea lor se stabilește gradul de stabilitate η=min∨ℜ pi ∨¿, care prezintă distanţa
dintre rădăcina reală (sau partea reală a rădăcinii complexe) și axa imaginară a planului complex
al rădăcinilor α min < η (rădăcina pi=α i ± jω i ¿ . Acest parametru se calculează din cerințele de
funcționare a procesului. În acest caz rezerva de stabilitate se impune M A =α min <η.
2. Se aplică criteriile de stabilitate Hurwitz din condiția că penultimul determinant:

∆ n−1=ε > 0, (4.43)

unde εse determină din cerinţele de funcţionare ale procesului.

3. După criteriile Mihailov și Nyquist introducându-se un domeniu unde aceste
caracteristici să nu-l intersecteze (fig. 4.8, a, b).

Fig. 4.8. Rezervă de stabilitate a sistemului automat

4.7 Metode de separare în spațiul parametrilor

4.7.1 Conceptul de separare
Pentru a determina influența variațiilor parametrilor sistemului automat asupra stabilității
se utilizează metode de separare în planul parametrilor sistemului.
Fie este dată ecuația caracteristică a sistemului automat în circuit închis prezentată în
forma:

A ( p )= pn + a1 pn−1 +a2 pn−2 +⋯+ an−1 p+ an=0, (4.44)

unde coeficientul a 0=1 este operaţia de normare în raport cu coeficientul de pe lângă termenul
cu gradul superior.
Se presupune că s-au determinat rădăcinile ecuației caracteristice p1 , p2 , ⋯ , p n.
Admitem un spațiu cu coordonatele din parametrii a 1´, an care este numit spațiul
parametrilor.
În cazul când se vor varia coeficienții a 1´, an ecuaţiei caracteristice (4.44), atunci
rădăcinile p1 , p2 , ⋯ , p n ale ecuației caracteristice vor descrie unele spații în spațiul parametrilor,
iar în planul rădăcinilor numit și locul rădăcinilor.
Pentru o ecuație caracteristică dată de gradul trei:

108
 A ( p )=D ( p )= p3 + a1 p2 +a2 p+a3 =0, (4.45)

care va avea trei rădăcini p1 , p2 , p3 alocate în planul complex al rădăcinilor în fig. 4.9, a și în
spațiul parametrilor ca în fig. 4.9, b. În planul rădăcinilor se prezintă o rădăcină reală p'1 şi două
rădăcini complexe p'2 , p'3 alocate în semiplanul stâng, ceea ce constată că sistemul automat este
stabil. În spaţiu valorile parametrilor a '1, a '2, a '3 ,se regăsesc în interiorul cilindrului prezentate prin
punctul A' .
Se modifică parametrul a '3' sistemului astfel, încât punctul A' va atinge suprafaţa discului
de sus şi este notat A' ' , iar două rădăcini complexe ating axa imaginară notate p'2' , p'3' şi sistemul
este la limită de stabilitate.
Dacă se mai modifică parametrul sistemului a '3' ', atunci punctul A' ' ' se va situa în afara
cilindrului, iar cele două rădăcini complexe p'2' ' , p'3' ' sunt alocare în semiplanul drept şi sistemul
automat este instabil.

Fig. 4.9. Planul rădăcinilor a ¿ și spațiul parametrilor b ¿

În cazul când parametrul a 3=const şi se modifică parametrii a 1 şi a 2 atunci și spațiul va

deveni o curbă ca în planul din fig. 4.10 și această linie va separa planul în 4 domenii cu un
număr egal de rădăcini situate în semiplanul stâng și drept.
Deplasarea rădăcinilor dintr-un domeniu peste această linie în alt domeniu al planului
poate fi o rădăcină nulă sau două imaginare.
Astfel, această linie se prezintă ca axa imaginară a planului complex al rădăcinilor.
Notarea domeniilor este funcție de rădăcinile pozitive și negative ale ecuației
caracteristice ale sistemului. Se notează D(3), D(2), D(1), D(0), unde cifra din paranteze indică

Fig. 4.10. Domenii de separare

numărul de rădăcini pozitive. Domeniul cu D(0) indică că toate cele trei rădăcini sunt negative
și, rezultă, că sistemul este stabil în acest domeniu. Pentru domeniile D(3), D(2), D(1) sistemul
este instabil.

109
 Pentru ecuații caracteristice cu gradul n>3 spaţiile devin complexe şi problema separării
pe domenii devie dificilă, care pierde sensul clar geometric.
Din analiza efectuată se constată că dacă la variația parametrilor o rădăcină reală devine
nulă p=0 sau dacă două ating axa imaginară pk =± j ω k , atunci ecuaţia are forma:

A ( jω k )=D ( jω k )=( j ω k )3 +a1 ¿, (4.46)

care este linia de separare ceea ce prezintă axa imaginară și curba este numită D–separare.
În calitate de parametri variabili pot fi coeficientul de transfer k, constante de timp T i etc.
4.7.2 Metoda de separare pe un parametru

Se presupune că este necesar de a determina influența unui parametru asupra stabilității

sistemului automat și este cunoscută ecuația caracteristică, iar parametrul k în ecuaţie are o
dependenţă liniară de forma:

D ( p )=kA ( p )+ B ( p )=0, (4.47)

unde A ( p ) este partea care depinde de parametrul conține parametrul k, B ( p ) – partea care nu
depinde de parametrul k.
Expresia se prezentă în domeniul frecvență utilizând substituția p= j ω şi se obţine:

D ( j ω ) =kA ( jω ) +B ( jω )=0. (4.48)

Calculăm valoarea parametrului k din (4.48) și se determină funcția frecvențială prin

partea reală și imaginară:

−B ( jω ) A (− j ω )
k= =P ( ω ) + jQ(ω).
A ( j ω ) A (− j ω )
(4.49)

Se variază ω=0 ⋯ ∞ şi se calculează valorile lui P ( ω ) şi Q(ω) şi în sistemul de

coordonare P ( ω ) - Q(ω) se construieşte curba. Pentru valorile lui ω=−∞ ⋯ 0 se completează
simetric (fig. 4.11).

Fig. 4.11. Domenii de separare pe un parametru

Pentru a determina domeniile de stabilitate curba se hașurează conform axei imaginare

când ω=−∞ ⋯ ∞ din partea stângă.
Definiția 13. Ca domeniu de stabilitate este domeniul în care hașurarea este orientată în
interior și este domeniul cu cel mai mare număr de rădăcini negative.
Prin aplicarea unor calcule se determină unde sunt alocare rădăcinile ecuației
caracteristice.

110
 Pot fi cazuri când domenii de stabilitate nu există și astfel, cu variația acestui parametru
sistemul nu poare fi stabilizat.
Dacă se admite că parametrul variat în fig. 4.11 este coeficientul de transferk al
sistemului în buclă deschisă, atunci acesta poate varia pe segmentul CB al axei absciselor
deoarece este o mărime reală.
Rezultă că sistemul va stabil dacă coeficientul de transferk va avea valori din interiorul
segmentului CB.
Dar acest coeficient este o mărime pozitivă şi poate avea valori numai pe segmentul OB.
Valoarea negativă a lui k poate fi când reacţia în sistem este pozitivă. Când valoarea lui k va
coincide cu punctul B pe axa absciselor, atunci acesta are valoarea critică și sistemul automat
este la limită de stabilitate.
Exemplul 4.4. Se dă funcția de transfer a sistemului în circuit deschis:

k
H d ( s) = .
(T 1 s +1)(T 2 s+ 1)(T 3 s+1)

Să se determine domeniul de stabilitate conform fig. 4.15 și valoarea critică a coeficientului de transfer al
sistemului.
Soluționare. Se calculează f.d.t. a sistemului în buclă închisă:

Hd (s) k B( s)
H î ( s )= = = .
1+ H d ( s ) ( T 1 s+1 ) ( T 2 s+1 ) ( T 3 s+1 )+ k A (s)

Ecuația caracteristică a sistemului este:

A ( s )=( T 1 s+ 1 )( T 2 s+ 1 )( T 3 s +1 ) +k =¿

¿ T 1 T 2 T 3 s3 + s2 ( T 1 T 2+T 1 T 3 +T 2 T 3 ) + s ( T 1 +T 2 +T 3 ) +1+k =¿

¿ a0 s3 + s2 a1 +s a2 +a3 =0.

Se aplică criteriul Hurwitz și calculăm determinantul la condiția T 1=T 2 =T 3 =T :

a1 a3 0

| |
a 0 a 2 0 =0,
0 a 1 a3

∆ n−1=∆ 2=a1 a2−a0 a3=( T 1 T 2 +T 1 T 3 +T 2 T 3 ) ( T 1+T 2 +T 3 ) −T 1 T 2 T 3 ( 1+k ) =¿

3 T 2 3 T −T 3 ( 1+k ) =9−1−k =0. k cr=8.

Concluzie: sistemul în buclă închisă va fi stabil, dacă −1<k < k cr . Pentru stabilitatea sistemului se alege o
valoare, de exemplu k =0,85 k cr .
Se verifică domeniul de stabilitate.
Pentru un punct din domeniul D(0), de exemplu originea (0, j0), și se rezolvă ecuația caracteristică a
sistemului în buclă deschisă:

−1 −1 −1
( T 1 s+1 ) ( T 2 s+1 ) ( T 3 s+1 )=0: s1= T , s2= T , s3= T .
1 2 3

Astfel, toate cele trei rădăcini sunt negative și sunt alocate în interiorul domeniului D(0).■

111
 4.8 Stabilitatea structurală a sistemului automat

Având în vedere că proprietățile de stabilitate ale sistemului depind de proprietățile

interne ale sistemului, exprimate prin parametrii a 0´, a n care sunt coeficienţii ecuaţiei
caracteristice, este necesar de a analiza problema stabilității structurale a sistemului [1-3, 15, 17].
Pornind de la structura sistemului, f.d.t. a sistemului în buclă deschisă este:

C( s)
H d ( s ) =H R ( s ) H PF ( s )= , cu condiţia m<n, m>0. (4.50)
D(s)

Ecuația caracteristică a sistemului în buclă închisă este:

C (s )
A ( s )=1+ H d ( s )=1+ =D ( s ) +C ( s ) =0. (4.51)
D(s)

Sistemul în buclă deschisă se caracterizează prin:

1. Polinomul C ( s ) este hurwitzian, deci nu are rădăcini nule și pozitive.
2. Polinomul D ( s ) se prezintă în forma factorizată :
q r
D ( s )=s p ∏ (ai s2 +1) ∏ (b j s−1)P1 ( s), (4.52)
1 1

unde p ≥0, a i> 0, i=i ´, q, b j >0, j =i,´ r , q ≥ 0 , r ≥ 0, iar P1 ¿) este polinom hurwitzian de gradul
q
n−l cu l= p+1 q+ r. În cazurile când q=0 şi/sau r =0 au loc prin definiţie: ∏ (a i s2 +1)≡ 1,
1
r

∏ ( b j s−1 ) ≡1.
1
O condiție necesară și suficientă ca SRA să fie stabil structural se cere să fie satisfăcute
inegalitățile [17]:
1. p+r ≤ m+1.
2. m , n şil cu valori conform tabelului 4.4.

Tabelul 4.4. Condiții de stabilitate pentru indecșii m , n şil

Tipul de l Valoarea și tipul de m
m=0 m>0, par m>0, impar
l par n>2 l m+n>2 l−1 m+n>2 ¿)
l impar n>2( l−1) m+n>2(l−1) m+n>2 l−1

Exemplul 4.5. Se consideră un sistem cu:

k
H d ( s ) =H R ( s ) H PF ( s ), H PF ( s )= 2 2 .
T s +1

Se cere să se determine f.d.t. a regulatorului H R ( s ) astfel, încât sistemul să fie structural

stabil.
Soluționare. Se analizează trei cazuri.
1. F.d.t. H R ( s ) a regulatorului are polii şi zerourile în semiplanul stâng.
Rezultă: p=0, q 1=0 , r =0, l=2 .
Inegalitatea a ) are forma: 0 ≤ m+1 .
1.1. Se adoptă m=0 . Inegalitatea b ) are forma n> 4 . Se adoptă n=5, ceea ce rezultă că f.d.t.:

112
 kR
H R ( s )= ,
s3 + a s 2+ bs+1

unde k R >0 şi polinomul numitorului este huewitzian.

1.2. Se adoptă m=1 . Inegalitatea b ) are forma n+1>2 . Se adoptă n=2, ceea ce rezultă că f.d.t.

H R ( s )=k R (Ts+1), k R >0 , T ≥ 0.

2. F.d.t. H R ( s ) a regulatorului are un pol în s=0, iar restul de poli şi toate zerourile fiind situate în
semiplanul stâng.
Rezultă: p=1 , q=1, r =0, l=3 .
Inegalitatea a) are forma: 1 ≤m+1.
2.1. Se adoptă m=0 . Inegalitatea b ) are forma n> 4 . Se adoptă n=5, ceea ce rezultă că f.d.t.:

kR
H R ( s )= 2 , k R >0 , a , b> 0.
s (s + as+ b)

2.2. Se adoptă m=1 . Inegalitatea b ) are forma n+1>5 . Se adoptă n=5, ceea ce rezultă că f.d.t.

k R (T 1 s +1)
H R ( s )= , k R >0 , T 1 , a , b> 0.
s (s 2+ as+ b)

3. F.d.t. H R ( s ) se adoptă arbitrar, de exemplu, de forma:

kR
H R ( s )= .
T 1 s+1

Se calculează f.d.t.

kR k kRk
H d ( s ) =H R ( s ) H PF ( s )= = .
T 1 s+1 T 2 s 2 +1 T 2 T 1 s3 +T 2 s 2+T 1 s+1

Ecuația caracteristică a sistemului în buclă închisă este:

A(s)=T 2 T 1 s 3+ T 2 s 2+ T 1 s+ 1+ k R k=0 .

Se calculează penultimul determinant:

∆ 2=T 2 T 1−T 2 T 1 ( 1+k R k ) =T 2 T 1 −T 2 T 1 −k R k=−k R k <0.

Sistemul în buclă închisă este structural instabil pentru oricare valori k R >0 şi T 1> 0.
Concluzii. Cea mai simplă soluție este soluția de la cazul 1, unde s-a obținut un regulator de tipul PI.■
Un caz particular frecvent întâlnit în aplicații se evidențiază când q=r =0 şi l= p, iar
p ∈ { 0,1,2 }.
F.d.t. a sistemului în circuit deschis este de forma:
m
k b m s + ⋯+b 1 s+1 k B( s)
H d ( s) = p n
= p ,
s an s + ⋯+a 1 s+1 s A (s)

unde polinoamele B(s), A( s) sunt hurwitziene.

Sistemul în circuit închis este structural stabil:
a ¿ pentru astatism de gradul p=0 ,1 şi orice m, n cu p+n> m≥ 0.
113
 b ¿ pentru astatism de gradul p=2 şi orice m, n cu p+n> m≥ 1.
Pentru p=0 ,1 , 2 condiţiile de stabilitate structurală a sistemului se dau în tabelul 4.5.

Tabelul 4.5. Condiții de stabilitate pentru indecșii m , n şil

Nr. Tipul de l Condiția b ¿
crt m=0 m=2 , 4,6 , … m=1,3,5 , …
.
0 m ≥0 n≥1 m+n ≥ 0 m+n ≥ 0
1 m ≥0 n≥0 m+n ≥ 0 m+n ≥ 1
2 m ≥1 - m+n ≥ 2 m+n ≥ 1
Rezultă că pentru p+n> m şi p=0 ,1 toate inegalităţile sunt satisfăcute. Pentru p=2
condiția a ¿ este m ≥1 şi condiţia b ¿ de asemenea este satisfăcută.

4.9 Sensibilitatea sistemului de reglare automată

4.9.1 Preliminarii

Sistemele automate sunt supuse acțiunilor mediului în care funcționează. Ca urmare

parametrii lor se modifică în timp conform schimbărilor în timp a factorilor mediului ambiant,
învechirii materialelor și elementelor funcționale etc.
În sistemul automat cu structura deschisă variațiile parametrilor influențează direct
transferul intrare-ieșire.
Spre deosebire, în sistemul automat cu structura închisă cu reacție negativă, variațiile
parametrilor sunt sesizate de sistem datorită variației subsecvente a abaterii. Sistemul automat,
acționând în sensul diminuării abaterii, care determină efectiv o reducere a efectului variației
parametrilor asupra mărimii de ieșire a sistemului.
Se presupune dată structura sistemului închis (fig. 4.12), unde canalul direct se descrie cu
f.d.t. H d ( s ) , iar canalul reacției negative – f.d.t. a traductorului H tr ( s ).

Fig. 4.12. Structura sistemului automat în circuit închis

Se determină f.d.t. a sistemului închis:

Hd (s ) y (s)
H ( s )= = .
1+ H d ( s ) H tr ( s ) r (s)
(4.53)

Se prezentă mărimea de ieșire în formă operațională:

Hd ( s)
y ( s )=H ( s ) r ( s ) = r ( s ). (4.54)
1+ H d ( s ) H tr ( s )

Dacă se admite că componenta |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1, atunci expresia (4.54) va avea forma:

114
 H d (s ) 1
y (s )≈ r ( s) ≈ r ( s ). (4.55)
H d ( s ) H tr ( s ) H tr ( s )

Ipoteza că |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1 şi rezultatul (4.55) indică că mărimea y ( s ) este afectată cel

mai mult de variațiile parametrilor traductorului cu f.d.t. H tr ( s ) şi într-o măsură mult mai mică de
variaţiile parametrilor elementelor de pe calea directă.
Din cele expuse rezultă că traductorul trebuie să aibă o precizie specificată și parametrii
cât mai constanți în timp, cât mai puțin dependenți de factorii mediului ambiant. Se poate
concluziona sub aspectul calității, un sistem automat nu poate fi în nici un caz mai bun decât
traductorul din structura acestuia.
Pentru aprecierea sensibilității (senzitivității) unui SRA în raport cu variațiile
parametrilor se utilizează funcțiile de sensibilitate ale sistemului [1-3, 15, 17].
Pentru o introducere cât mai naturală a acestor funcții se face mai întâi o comparație între
efectele variațiilor parametrilor în structurile sistemului deschis și cel închis.
Mărimea de ieșire a structurii sistemului deschis se prezintă în forma:

y ( s )=H d ( s ) r ( s). (4.56)

Dacă variază parametrii f.d.t. H d ( s ) , atunci aceasta va deveni H d ( s ) + ∆ H d ( s ). Astfel,

variaţia f.d.t. ∆ H d ( s ) conduce la variaţia mărimii de ieşire ∆ y ( s ), care datorită liniarizării, se
exprimă:

∆ y ( s )=∆ H d ( s ) r (s ). (4.57)

Pornind de la structura sistemului în buclă închisă cu ieșirea dată de f.d.t. (4.53) și

înlocuind în aceasta H d ( s ) cu H d ( s ) + ∆ H d ( s ) se va obţine:

H d ( s )+ ∆ H d ( s )
y ( s ) +∆ y ( s )= ,
1+( H ¿¿ d ( s ) +∆ H d ( s ) )H tr ( s ) r ( s ) ¿
(4.58)

din care se calculează ∆ y ( s ) şi după unele transformări se obţine:

H d ( s ) +∆ H d ( s )
∆ y ( s )= =
1+( H ¿¿ d ( s ) + ∆ H d ( s )) H tr ( s ) r ( s )− y ( s ) ¿

H d ( s ) +∆ H d ( s )
¿
H d ( s) =
1+(H ¿ ¿ d ( s )+ ∆ H d ( s ) )H tr ( s ) r ( s ) − r (s )¿
H d ( s ) H tr ( s )

∆ Hd (s )
¿ . (4.59)
¿¿

Dacă se presupune că |H d ( s )|≫ ∆ H d ( s ) , atunci din (4.58) se obține:

∆ H d ( s)
∆ y ( s )= r ( s ).
(1+ H d ( s ) H tr ( s ))2
(4.60)

115
 Comparând expresia (4.60) cu expresia (4.58) rezultă că efectul lui ∆ H d ( s ) asupra lui
∆ y ( s ) este mult mai redus pentru sistemul automat închis, cu atât mai mult când se realizează
relaţia |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1.

4.9.2 Sensibilitatea la variația parametrilor canalului direct

Sensibilitatea notată S0H a unui sistem deschis la variaţia parametrilor căii directe se
definește sub forma raportului dintre variația relativă a f.d.t. a sistemului și variația relativă a
căii directe și se exprimă:

∆ H 0 (s)/H 0 ( s) ∆ H 0 / H 0
S0H =
d
= .
∆ H d (s)/H d (s ) ∆ H d / H d
(4.61)

Aplicând limita pentru ∆ H d → 0 în (4.61) se obține:

∂ H 0 / H 0 ∂(ln H 0)
S0H =
d
= .
∂ H d / H d ∂(ln H d )
(4.62)

Pentru cazul sistemului deschis relația (4.62) se prezintă:

∂(ln H d )
SH =
d
=1. (4.63)
∂(ln H d )

Sensibilitatea este o funcție complexă. Pentru aprecierea efectivă a gradului de

sensibilitate se utilizează valorile funcției de sensibilitate. Valoarea nulă a modului acesteia arată
că sistemul corespunzător este insensibil la variația parametrilor: o valoare strict pozitivă indică
un anumit grad de sensibilitate la variația parametrilor.
Dacă asupra sistemului acționează referința și perturbația, atunci ecuația transferului
intrare-ieșire (perturbația-ieșire) este:

Hd (s ) H p( s )
y ( s )= r ( s) ± p ( s )=H 0 (s)r ( s) ± H 0 p ( s) p (s), (4.64)
1+ H d ( s ) H tr ( s ) 1+ H d ( s ) H tr ( s )
unde s-a notat:

Hd (s )
H 0 ( s )= ,
1+ H d ( s ) H tr ( s )
(4.65)

H p ( s)
H 0 p ( s )= ,
1+ H d ( s ) H tr ( s )
(4.66)

în care (4.64) prezintă f.d.t. a sistemului în buclă închisă referința – ieșire, iar (4.65) - f.d.t. a
sistemului în buclă închisă perturbația-ieșire.
După analogie cu expresia (4.62) se obține funcția de sensibilitate pentru perturbație-
ieșire în forma:

116
 p ∂ H 0 p / H 0 p ∂(ln H 0 p)
S0Hp= = .
∂ H d/ Hd ∂( ln H d )
(4.67)

Dacă sistemul este descris de (4.64) cu f.d.t. H 0 ( s) şi H 0 p ( s), atunci aplicând (4.65) şi
(4.66) se obțin pentru referință:

Hd ∂ H0 Hd 1
S0 = = ,
∂ H d H 0 1+ H d ( s ) H tr ( s )
(4.68)

și respectiv pentru perturbație:

∂ H 0 p H d −H d ( s ) H tr ( s )
S0Hp=
d
= .
∂ H d H 0 p 1+ H d ( s ) H tr ( s )
(4.69)

În ipoteza că se îndeplinește relația |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1 rezultă că funcţiile de sensibilitate

Hd
S ≈ 0 din (4.62), care indică o sensibilitate foarte mică pentru sistemul fără acțiunea perturbației
0
H
și |S0 p|≈ 1 din (4.67) respectiv mare în raport cu variația parametrilor căii directe.
d

4.9.3 Sensibilitatea la variația parametrilor canalului perturbației

În cazul când variază parametrii f.d.t. H p (s) a perturbaţiei, atunci aceasta se prezintă în
forma H p ( s )+ ∆ H p ( s )=H p +∆ H p şi sensibilitatea se defineşte prin relaţia:

∂ H 0 p / H 0 p ∂(ln H 0 p)
S0Hp=
p
= .
∂ H p/ H p ∂(ln H p )
(4.70)

Calculând expresia (4.70) cu f.d.t. (4.66) se obține:

Hp ∂ H0 p H p
S0 p = =1, (4.71)
∂ H p H0 p

care indică o sensibilitate ridicată a sistemului în raport cu perturbația.

4.9.4 Sensibilitatea la variația parametrilor canalului de reacție

În acest caz se analizează variațiile parametrilor traductorului și f.d.t. H tr (s) va deveni

H tr ( s )+ ∆ H tr ( s )=H tr +∆ H tr . Pentru cazul dat se definesc două funcţii de sensibilitate a
sistemului în buclă închisă în raport cu semnalele de intrare.
Pentru referință se obține:

∂ H 0 /H 0 ∂( ln H 0 )
S0H =
tr
=
∂ H tr /H tr ∂( ln H tr )
(4.72)

117
și pentru perturbație:

∂ H 0 p /H 0 p ∂(ln H 0 p )
S0Hp =
tr
= .
∂ H tr /H tr ∂(ln H tr )
(4.73)

Se calculează sensibilitatea (4.73) a sistemului cu buclă închisă cu f.d.t. H 0 ( s) din (4.65)

cu semnalul de referință:

∂ H 0 H tr −H d ( s ) H tr ( s )
S0H =
tr
= (4.74)
∂ H tr H 0 1+ H d ( s ) H tr ( s )

și sensibilitatea (4.74) a sistemului cu buclă închisă cu f.d.t. H 0 p ( s) din (4.66) cu semnalul de

perturbației:

∂ H 0 p H tr −H d ( s ) H tr ( s )
S0Hp =
tr
= .
∂ H tr H 0 p 1+ H d ( s ) H tr ( s )
(4.75)

La condiția |H d ( s ) H tr ( s )|≫ 1 rezultă că sensibilitățile din (4.74) și (4.75) se aproximează:

|S0H |=|S H0 p|≈ 1,

tr tr

de unde rezultă că sensibilitatea este ridicată la variația parametrilor căii de reacție.

Relațiile obținute (4.68), (4.69), (4.70), (4.74), (4.75) descriu noi aspecte ale principiului
abaterii. Se evidențiază că sensibilitatea transferului r (t )→ y (t) al unui sistem automat, evaluată
cu relaţia (4.58), este redusă. Însă, nu se poate da o afirmație similară despre sensibilitățile
evaluate prin S0Hp, S0Hp, S0H , S0Hp [2, 3, 15, 17].
d p tr tr

În cazurile când parametrii sistemului automat se modifică în timp sub acțiunea factorilor
mediului sau altor cauze este necesar să se adopte soluții de proiectare care să asigure reducerea
sensibilității, dar păstrând stabilitatea sistemului.
Exemplul 4.6. Se consideră SRA a turației motorului electric de curent continuu cu regulator P. Se
presupune că factorul de amplificare k al redresorului se modifică în timp.
Funcțiile de transfer ale sistemului deschis pe transferul referința-ieșirea și transferul perturbație ieșire sunt
date de relațiile:

H R (s)k g k k 2 −Ls + R
H d ( s) = , H dp ( s )= ,
( Ls+ R ) ( J s+ k 3 ) +k 1 k 2 ( Ls+ R ) ( Js +k 3) + k 1 k 2

unde H R ( s )=k R este f.d.t. a regulatorului, L, R , k g, k , k 2, k 1, J - parametrii sistemului.

Sk0 și perturbație-ieșire
Se cere să se studieze funcțiile de sensibilitate ale sistemului închis referință-ieșire
Sk0 p la variația parametrului k pentru regimul staționar și să se găsească valoarea parametrului de acord k R al
regulatorului P care asigură valori acceptabile ale funcțiilor de sensibilitate.
Funcțiile de transfer ale sistemului în buclă închisă referință – ieșire H 0 ( s ) şi pe canalul perturbaţie – ieşire
H 0 p ( s ) se determină în regim staţionar şi sunt necesare pentru a calcula sensibilitatea sistemului se dau de
expresiile:

118
 H d (s) k R k g k k2 k g k2 kR k a kR k
H 0 ( s)s=0= = = = ,
1+ H d (s) H r ( s) ( Ls+ R ) ( Js +k 3 ) + k 1 k 2 +k R k g k k 2 R k 3 + k 1 k 2+ c k R k b+ c k R k

−H dp ( s ) −Ls + R −R −R
H 0 p (s)s=0= = = = ,
1+ H d ( s ) H r ( s ) ( Ls+ R)(Js+k 3)+k 1 k 2+ k R k g k k 2 R k 3 +k 1 k 2 +c k R k b+c k R k

unde H r ( s )=k r este f.d.t. a reacției, coeficienții a=k g k 2, b=R k 3 +k 1 k 2 , c=k t a , a> 0, b> 0, c >0 .
Funcțiile de sensibilitate a sistemului închis în regim staționar sunt:

1 b
Sk0 = = ,
1+ H d ( 0 ) H r ( 0 ) b+ c k R k

H ( 0) H r ( 0) c kRk
|S0k p|= 1+ Hd =
b+ c k R k
,
d (0) H r (0 )

unde acestea satisfac egalitatea Sk0 +|S k0 p|=1.

Variind coeficientul k s-au realizat calculele pentru funcțiile de sensibilitate Sk0 , Sk0 și curbele sunt date în
fig. 4.13.

Fig. 4.13. Curbele funcțiilor de sensibilitate ale sistemului automat închis

Dacă se acordă o importanță egală celor două funcții de sensibilitate, atunci soluția corespunzătoare va fi:

b ckRk
Sk0 =|S k0 p|, = , b=c k R k ,
b+c k R k b+c k R k

b
de unde se obține: k R k = .
c
Pentru cazul când este cunoscută valoarea minimală k R min şi maximală k R max a parametrului de acord al
regulatorului P, atunci valoarea lui k R se poate alege din condiția:

1 b 1 1
k R = ( k R min + k R max )=
2 ( +
2 c k max k min
. )
Pentru a găsi soluția Sk0 =|S k0 p| este necesar de minimizat funcţia pătratică:

J ( k )=¿ ¿

Astfel, se obține:

dJ ( k ) bc k R
= 3(
−b+ c k R k )=0 ,
dk ( b+ c k R k )

119
 b
de unde se determină ceea ce s-a obținut deja: k R k = .
c
Într-o formă mai generală se poate de considerat funcționala de forma:

J ( k )=¿ ¿, α 1> 0, α 2> 0,

unde α 1 și α 2 , cu condiţia α 1 +α 2=1, sunt coeficienţi de ponderare prin care se acordă o importanţă celor două
funcții de sensibilitate.
Reieșind din aceste condiții se obține:

dJ ( k ) bc k R [−ab+ ( 1−α 1 ) c k R k ]
= 3
=0 .
dk ( b+ c k R k )
Soluționând expresia de mai sus se obține:

ab
kRk= , cu valoarea lui α 1 ∈(0,1) fixată,
( 1−α 1) c
iar valoarea coeficientului de acord k R se poate alege după relaţia:

1 1
1
k R = ( k R min + k R max )=
ab (k max
+
k min .■ )
2 2 ( 1−α 1) c

120