2.8.

2 Criteriul de stabilitate Routh

Aplicarea condiiilor necesare i suficiente precedente necesit calculul rdcinilor ecuaiei caracteristice a ecuaiei (2.9):

an r n an1r n1 a1r ao 0 .
Este suficient s determinm semnul prii reale a rdcinilor; acest lucru poate fi efectuat cu ajutorul unor criterii care nu necesit dect calcule simple. Unul din acestea este criteriul Routh, a crui aplicare necesit construirea unei matrici de (n+1) linii, dup cum urmeaz:

n n-1 n-2 n-3

an an-1 b1 c1

an-2 an-3 b2 c2

an-4 an-5 b3 c3

... ... ... ... ... ...

1 0

y1 z1

y2 z2

y3 z3

Primele dou linii a matricii lui Routh conin coeficienii ecuaiei caracteristice, iar celelalte linii conin elemente calculate n modul urmtor:

a .a a n .a n3 b1 n1 n 2 ; a n1 c1 b1 .a n3 a n1 .b2 ; b1

a .a a n .a n 5 b2 n 1 n 4 ; ... a n 1 c2 b1 .a n5 a n1 .b3 ; ... b1

i aa pn la ultimul element. Pe fiecare linie a matricii putem multiplica toate elementele cu un numr pozitiv oarecare. Atunci cnd tabloul s-a terminat, examinm elementele din prima coloan pentru a aplica criteriul de stabilitate a lui Routh:

Sistemul (2.9) este asimptotic stabildac i numai dac: - toi coeficienii sunt de acelai semn i

- toate elementele de pe prima coloan sunt de acelai semn. Rezultatul este i mai general: Numrul de schimbri de semn de pe prima coloan este egal cu numrul de rdcini cu partea real pozitiv ale ecuaiei caracteristice. Dac toate elementele de pe o linie sunt nule, ecuaia caracteristic are rdcini cu partea real nul. Dac, de exemplu, aplicm criteriul lui Routh pentru a studia stabilitatea unui sistem de ordinul patru, obinem urmtoarea matrice:

4 3 2

a4 a3

a2 a1 a0

a0 0 0

1
0
a0

0
0

0
0

Presupunnd c toi coeficienii ai , i 1,, n sunt pozitivi, condiiile de stabilitate impuse prin criteriul Routh sunt urmtoarele:

a3 .a2 a4 .a1 0
2 2 a1a2 a3 a1 a4 ao a3 0

(2.25) (2.26)

Condiia (2.26) se mai poate scrie:

2 a 0 a3 a2 a3 a1a 4 , a1

(2.24)

condiie care este mai strict ca (2.22) i se folosete singur, aa cum condiia necesar i suficient pentru stabilitatea asimptotic este urmtoarea:

a a aa a2 1 4 o 3 . a3 a1

2.9 Regim permanent i regim tranzitoriu

Deseori, pentru analiza unui sistem, considerm ca semnale de intrare semnale canonice, cum ar fi treapta unitar sau semnalul sinusoidal. Dac sistemul considerat este asimptotic stabil n anumite condiii date, constatm c rspunsul corespunde, dup un interval de timp ndelungat, unui semnal canonic, uneori de acelai tip ca a celui de intrare. n acest caz, considerm c sistemul se afl n regim permanent, cruia i corespunde rspunsul permanent ypm(t). Astfel, soluia y(t) mai poate fi descompus ntr-o alt form:

y(t ) ytr (t ) y pm (t ) ,
ytr(t) fiind rspunsul tranzitoriu al sistemului care are urmtoarea proprietate:
t

lim ytr (t ) 0 .

Subnelegem existena, n evoluia sistemului, a unui regim tranzitoriu de durat "finit", care, o dat terminat, las loc regimului permanent. n practic, considerm c regimul tranzitoriu se termin dup un timp "suficient" de lung pentru a putea fi neglijat. Dac relum sistemul considerat n exemplul 2.3 cu aceeai stare iniial, i cu rspunsul la treapt unitar:

y(t ) 0.2 2e 2t e 5t ,
vom constata c
t

lim y (t ) 0.2

Putem deci considera urmtoarea descompunere a rspunsului sistemului:

y pm (t ) 0.2 ytr (t ) 2e 2t e 5t