Regulatoare Automate

Stabilitatea şi conexiunea sistemelor liniare

Laborator 6

RA.LAB.06.A

L.6 - 1/14
Conţinut
1. Introducere ......................................................................................................................3
1.1. Scop .........................................................................................................................3
1.2. Aria de utilizare.........................................................................................................3
1.3. Definitii şi prescurtări ................................................................................................3
1.4. Documentaţie asociată .............................................................................................3
2. Stabilitatea sistemelor liniare ........................................................................................3
2.1. Stabilitatea internă ....................................................................................................3
2.2. Stabilitatea externă ...................................................................................................5
2.3. Exemple....................................................................................................................6
3. Conexiunea sistemelor...................................................................................................7
3.1. Conexiunea în serie..................................................................................................7
3.2. Conexiunea în paralel...............................................................................................8
3.3. Conexiunea în reacţie...............................................................................................9
3.4. Exemple..................................................................................................................10
4. Cerinţele lucrării de laborator ......................................................................................12

Lista de figuri
Figura 6.1 Domeniul de stabilitate pentru sistemele liniare cu timp continuu...........................4
Figura 6.2 Domeniul de stabilitate pentru sistemele liniare cu timp discret..............................4
Figura 6.3 Conexiunea în serie ................................................................................................7
Figura 6.4 Conexiunea în paralel .............................................................................................8
Figura 6.5 Conexiunea în reacţie .............................................................................................9
Figura 6.6 Sistemul 1. Schema de conexiuni ........................................................................11
Figura 6.7 Sistemul 2. Schema de conexiuni ........................................................................11
Figura 6.8 Sistemul 3. Schema de conexiuni ........................................................................12
Figura 6.9 Sistemul 4. Schema de conexiuni ........................................................................12
Figura 6.10 Schema Simulink pentru compararea celor trei reprezentări ..............................13
Figura 6.11 Introducerea unui zgomot alb..............................................................................13
Figura 6.12 Obţinerea unui zgomot alb cu generatorul de semnal ........................................14

Lista de tabele
Tabela 6.1 Sistemul echivalent pentru conexiunea în serie .....................................................8
Tabela 6.2 Sistemul echivalent pentru conexiunea în paralel ..................................................9
Tabela 6.3 Sistemul echivalent pentru conexiunea în reacţie ..................................................9

L.6 - 2/14
1. Introducere
1.1. Scop
Acest laborator urmăreşte:
• Prezentarea noţiunilor de stabilitate internă şi externă a sistemelor liniare şi a
metodelor practice de testare a acestora
• Prezentarea tipurilor de conexiuni ale sistemelor liniare şi a modalităţilor de-a obţine
sistemul echivalent

1.2. Aria de utilizare

Laboratorul se adresează în principal studenţilor Facultăţii de Electrotehnică, din anul III,
care urmează cursul de Regulatoare Automate.

1.3. Definitii şi prescurtări

C − – Semiplanul stâng din planul C al numerelor complexe, exclusiv axa imaginară
U 1 (0 ) – Aria din interiorul unui cerc de rază 1, centrat în origine, exclusiv frontiera

1.4. Documentaţie asociată

• C. Ilaş, M. Priboianu – Teoria sistemelor de reglare automată. Îndrumar de laborator, Ed.
Matrix Rom, Bucureşti, 2004.
• C. Ilaş, D. Boghiu – Teoria sistemelor de reglare automată. Culegere de probleme,
Litografia UPB, Bucureşti, 1994
• C. Ilaş – Teoria sistemelor de reglare automată, Ed. Matrix Rom, Bucureşti, 2001
• S. Şerban – Sisteme dinamice liniare. Aplicaţii numerice, Ed. Printech, Bucureşti, 2001
• V. Ionescu – Teoria sistemelor. Sisteme liniare, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1985

2. Stabilitatea sistemelor liniare

Stabilitatea sistemelor este de două tipuri:
• internă, numită şi în sens Liapunov
• externă, numită şi în sens intrare mărginită, ieşire mărginită sau BIBO (Bounded Input,
Bounded Output).

2.1. Stabilitatea internă

Un sistem linear este intern asimptotic stabil dacă:

⎧⎪ e At , t ∈ R
(6.1) lim φ(t ) = 0 , unde: φ(t ) = ⎨
t →∞ ⎪⎩ At , t ∈ Z

Notă: t ∈ R se referă la sisteme cu timp continuu, t ∈ Z se referă la sisteme cu timp discret

Ţinănd cont că φ(t ) ⋅ x0 reprezintă componenta de regim liber din evoluţia stărilor unui
sistem, relaţia Error! Reference source not found. spune că un sistem liniar este intern

L.6 - 3/14
asimptotic stabil dacă evoluţia stărilor sale tinde către zero când t → ∞ , în absenţa intrărilor
(comenzi şi perturbaţii):

(6.2) lim xl (t ) = lim φ(t ) ⋅ x0 = 0

t →∞ t →∞

Din punct de vedere practic, verificarea stabilităţii interne asimptotice se face utilizând
următoarea teoremă:
Un sistem este intern asimptotic stabil dacă:
Re( λ i ) < 0 , t ∈ R în cazul sistemelor cu timp continuu
(6.3)
λ i < 1 , t ∈ Z în cazul sistemelor cu timp discret
unde : λ i sunt valorile proprii ale matricei A, din reprezentarea în spaţiul stărilor, adică
soluţiile ecuaţiei: det(λI − A) = 0 .
Relaţiile (6.2) definesc domeniile de stabilitate pentru sistemele liniare:

Im
Domeniul de
stabilitate
−
C

Re

Figura 6.1 Domeniul de stabilitate pentru sistemele liniare cu timp continuu

Domeniul de
stabilitate Im
U1(0) j

Re
-1 1

-j

Figura 6.2 Domeniul de stabilitate pentru sistemele liniare cu timp discret

Note:
• Stabilitatea internă este determinată doar de valorile matricei A, celelalte matrice neavând
nici o influeţă

L.6 - 4/14
• Dacă un sistem continuu este intern asimptotic stabil, adică Re( λ i ) < 0 , prin
discretizarea lui stabilitatea internă se păstrează, deoarece Ad = e
AT
va avea valorile
λit
proprii λ d = e ∈ U1 (0) .
i

• În Matlab, valorile proprii ale unei matrici se pot obţine cu funcţia eig
Exemplu:
>> A=[0 1;-2 -3];
>> eig(A)
ans =
-1
-2

2.2. Stabilitatea externă

Un sistem liniar este extern stric stabil dacă:
∞

∫ hc (t ) < ∞, t ∈ R în cazul sistemelor cu timp continuu

0
(6.4)
∞
∑ hd (t ) < ∞, t ∈ Z în cazul sistemelor cu timp discret
t =0
Din punct de vedere practic, verificarea stabilităţii externe stricte se face utilizând următoarea
teoremă:
Un sistem este extern strict stabil dacă:
Re( pi ) < 0 , t ∈ R în cazul sistemelor cu timp continuu
(6.5)
pi < 1 , t ∈ Z în cazul sistemelor cu timp discret
r (λ )
unde: pi sunt polii funcţiei de transfer H (λ ) = , adică soluţiile ecuaţiei: p (λ ) = 0 .
p (λ )
Relaţiile (6.5) definesc aceleaşi domenii de stabilitate ca şi relaţiile (6.2), domenii prezentate
în Figura 6.1 şi Figura 6.2.
O definiţie alternativă a stabilităţii externe este:
Un sistem este extern strict stabil dacă şi numai dacă ∃ M > 0 , astfel încât pentru
∀ u (t ) < N , t ≥ 0, y (t ) < M .
Altfel spus, dacă sistemul este extern strict stabil la o intrare mărginită, ieşirea este tot
mărginită (Bounded Input, Bounded Output). Se poate demonstra că aceată condiţie se
îndeplineşte numai dacă relaţiile (6.4) sunt repectate.
Note:

(λI − A) +
−1
• Ţinând cont că H (λ ) = c (λI − A) b = c
T T
b , polii funcţiei de transfer sunt
det(λI − A)
o submulţime a valorilor proprii ale matricei A. Prin urmare dacă un sistem este intern
asimptotic stabil atunci el este şi extern strict stabil. În schimb este posibil ca un sistem să
nu fie intern asimptotic stabil, dar să fie extern strict stabil. Acest lucru se întâmplă dacă în
urma aducerii H (λ ) la forma ireductibilă se simplifică polii situaţi în zona de instabilitate

L.6 - 5/14
• În Matlab, rădăcinile unui polinom se pot obţine cu funcţia roots
Exemplu:
>> A=[1 4 3];
>> roots(A)
ans =
-3
-1

2.3. Exemple
1. Să se testeze stabilitatea internă şi externă pentru următorul sistem cu timp continuu:

⎛ 1 10 ⎞ ⎛ − 1⎞
A = ⎜⎜ ⎟⎟ , b = ⎜⎜ ⎟⎟ , c T = (0 2 )
⎝ 0 − 1⎠ ⎝1⎠
Rezolvare:
a) Testarea stabilităţii interne. Se calculează valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea
ecuaţiei det (sI − A) = 0 :

s − 1 − 10
det (sI − A) = = s 2 −1 => s1 = −1, s 2 = 1
0 s +1
sau alternativ utilizând Matlab:
>> A=[1 10;0 -1];
>> eig(A)
ans =
1
-1
−
Întrucât s 2 = 1 ∉ C sistemul nu este intern asimptotic stabil.

−1
b) Testarea stabilităţii externe. Se calculează funcţia de transfer cu H ( s ) = c ( sI − A)
T
b
⎛ s + 1 10 ⎞⎛ − 1⎞
(0 2 )⎜⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 s − 1⎟⎠⎜⎝ 1 ⎟⎠ 2(s − 1)
H (s ) = = 2
s2 −1 s −1
sau alternativ utilizând Matlab:
>> A=[1 10;0 -1];
>> b=[-1;1];
>> cT=[0 2];
>> d=0;
>> [num,den]=ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0 2 -2
den =
1 0 -1
Se aduce H (s) la forma ireductibilă şi se determină polii, adică rădăcinile numitorului:
2(s − 1) 2
H (s) = = => p1 = −1
s 2 −1 s +1
−
Întrucât p1 ∈ C sistemul este extern strict stabil, deşi intern nu este asimptitic stabil

L.6 - 6/14
2. Să se testeze stabilitatea internă şi externă pentru următorul proces discretizat:

⎛ − 0.5 0 ⎞ ⎛ − 1⎞
Ad = ⎜⎜ ⎟⎟ , bd = ⎜⎜ ⎟⎟ , c dT = (0 2 )
⎝ 0 − 0.5 ⎠ ⎝1⎠
Rezolvare:
a) Testarea stabilităţii interne. Se calculează valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea
ecuaţiei det( zI − A) = 0 :

z + 0.5 0
det (zI − Ad ) = => z1 = −0.5, z 2 = −0.5
0 z + 0.5
sau alternativ utilizând Matlab:
>> Ad=[-0.5 0;0 -0.5];
>> eig(Ad)
ans =
-0.5000
-0.5000
Întrucât z1 , z 2 ∈ U1 (0 ) sistemul este intern asimptotic stabil.

b) Testarea stabilităţii externe. Deoarece sistemul este intern asimptotic stabil el este şi
extern strict stabil

3. Conexiunea sistemelor
Sistemele liniare pot fi conectate în:
• serie
• paralel
• reacţie.

3.1. Conexiunea în serie

Două sisteme sunt conectate în serie dacă ieşirea primului este intrare pentru cel de-al
doilea.

u1 y1 u2 y2
Sistem 1 Sistem 2

u = u1 Sistem echivalent y = y2
serie

Figura 6.3 Conexiunea în serie

Tabela 6.1 prezintă relaţiile de calcul pentru funcţia de transfer H (λ) şi reprezentarea în
spaţiul stărilor ( A, b, c ) ale sistemului echivalent pornind de la funcţiile de transfer H 1 (λ ) ,
T

H 2 (λ ) respectiv de la reprezentările în spaţiul stărilor ( A1 , b1 , c1T ) , ( A2 , b2 , c 2T ) ale celor

2 sisteme legate în serie

L.6 - 7/14
Tabela 6.1 Sistemul echivalent pentru conexiunea în serie

Relaţiile Funcţia de transfer Reprezentarea în spaţiul stărilor echivalentă

conexiunii echivalentă
u 2 = y1 H (λ ) = H1 (λ ) ⋅ H 2 (λ ) ⎡ A 0⎤ ⎡b ⎤
A=⎢ 1 ⎥ , B = ⎢ 1 ⎥, c T = [0 c2 ]
u = u1 ⎣b2 c1 A2 ⎦ ⎣0⎦
y = y2

În cazul conexiunii în serie, det(λI − A) = det(λI − A1 ) ⋅ det(λI − A2 ) sau altfel spus,

valorile proprii ale sistemului echivalent sunt cumulul valorilor proprii ale celor 2 sisteme
componente. Prin urmare, dacă unul dintre sisteme nu este intern asimptotic stabil, nici
sistemul echivalent nu este intern asimptotic stabil.
Dacă unul din sisteme nu este extern strict stabil, în teorie este posibilă obţinerea unui
sistem echivalent extern strict stabil, dacă se simplifică polii din zona de instabilitate. În
practică însă, legatura dintre cele două sisteme nu este niciodată ideală şi cum zgomotul
adăugat nu mai este compensat de celălalt sistem, sistemul rezultant devine instabil.
În concluzie, conexiunea în serie nu poate duce la un sistem echivalent stabil, dacă unul din
sistemele înseriate este instabil.
n
Notă: În cazul în care n sisteme sunt legate în serie H (λ ) = C H i (λ )
i =1

3.2. Conexiunea în paralel

Două sisteme sunt conectate în paralel dacă au aceeaşi intrare şi ieşirile sunt însumate.

u1 y1
Sistem 1
u + y2
+
u2 y2
Sistem 2

u = u1 = u 2 Sistem echivalent y = y2 + y2
paralel

Figura 6.4 Conexiunea în paralel

Tabela 6.2 prezintă relaţiile de calcul pentru funcţia de transfer H (λ) şi reprezentarea în
spaţiul stărilor ( A, b, c ) ale sistemului echivalent pornind de la funcţiile de transfer H 1 (λ ) ,
T

H 2 (λ ) respectiv de la reprezentările în spaţiul stărilor ( A1 , b1 , c1T ) , ( A2 , b2 , c 2T ) ale celor

2 sisteme legate în paralel

L.6 - 8/14
Tabela 6.2 Sistemul echivalent pentru conexiunea în paralel

Relaţiile Funcţia de transfer Reprezentarea în spaţiul stărilor echivalentă

conexiunii echivalentă
u1 = u 2 = u H (λ ) = H1 (λ ) + H 2 (λ ) ⎡A 0⎤ ⎡b ⎤
A=⎢ 1 ⎥ , B = ⎢ 1 ⎥, C = [c1 c 2 ]
y = y1 + y 2 ⎣0 A2 ⎦ ⎣b2 ⎦

În cazul conexiunii în paralel det(λI − A) = det(λI − A1 ) ⋅ det(λI − A2 ) sau altfel spus,

valorile proprii ale sistemului echivalent sunt cumulul valorilor proprii ale celor 2 sisteme
componente. Prin urmare, dacă unul dintre sisteme nu este intern sau extern stabil nici
sistemul echivalent nu va fi intern sau extern stabil.
n
Notă: În cazul în care n sisteme sunt legate în paralel H (λ ) = ∑ H i (λ )
i =1

3.3. Conexiunea în reacţie

Două sisteme sunt conectate în reacţie dacă ieşirea sistemului 1 este adusă la intrare prin
intermediul sistemului 2. Conexiunea în reacţie este negativă cănd ieşirea sistemului 2 se
scade din intrare sau pozitivă când se adună la comandă.

u u1 y1 y
Sistem 1
±

y2 u2
Sistem 2

u Sistem echivalent y
reactie

Figura 6.5 Conexiunea în reacţie

Tabela 6.3 prezintă relaţiile de calcul pentru funcţia de transfer H (λ) şi reprezentarea în
spaţiul stărilor ( A, b, c ) ale sistemului echivalent pornind de la funcţiile de transfer H 1 (λ ) ,
T

H 2 (λ ) respectiv de la reprezentările în spaţiul stărilor ( A1 , b1 , c1T ) , ( A2 , b2 , c 2T ) ale celor

2 sisteme legate în reacţie
Tabela 6.3 Sistemul echivalent pentru conexiunea în reacţie

Relaţiile Funcţia de transfer Reprezentarea în spaţiul stărilor echivalentă

conexiunii echivalentă

L.6 - 9/14
 u1 = u ± y 2 H1 (s ) ⎡ A ± B1C 2 ⎤ ⎡B ⎤
H (s ) = A=⎢ 1 ⎥ , B = ⎢ 1 ⎥, C = [C1 0]
u 2 = y1 1 m H1 (s ) ⋅ H 2 (s ) ⎣ B2 C1 A2 ⎦ ⎣0⎦
y = y1 + la reacţia negativă + la reacţia pozitivă
– la reacţia pozitivă – la reacţia negativă

În cazul conexiunii în reacţie, valorile proprii ale sistemului echivalent sunt diferite de cele ale
celor 2 sisteme componente. Prin urmare, conexiunea în reacţie se poate utiliza pentru
stabilizarea proceselor instabile. Mai mult, prin alegerea atentă a elementelor blocului pe
reacţie se poate obţine un sistem echivalent având exact valorile proprii dorite.
Notă: În Matlab se pot obţine sistemele echivalente pentru cele 3 tipuri de conexiuni cu
ajutorul funcţiilor: series, parallel şi feedback.

3.4. Exemple
1. Să se determine funcţia de transfer echivalentă la conectarea serie, paralel şi în reacţie

negativă a sistemelor următoare: H 1 (s ) = , H 2 (s ) =

1 1
s +1 s+2
Rezolvare:
1 1 1 1 1 2s + 3
H serie (s ) = ⋅ = 2 ; H paralel (s ) = + = 2
s + 1 s + 2 s + 3s + 2 s + 1 s + 2 s + 3s + 2
1
s +1 s+2
H reactie (s ) = = 2
1+
1
⋅
1 s + 3s + 3
s +1 s + 2
sau alternativ utilizând Matlab:
>> num=[0 1];
>> den=[1 1];
>> den1=[1 2];
>> [num_s,den_s]=series(num,den,num,den1)
num_s =
0 0 1
den_s =
1 3 2
>> [num_p,den_p]=parallel(num,den,num,den1)
num_p =
0 2 3
den_p =
1 3 2
>> [num_f,den_f]=feedback(num,den,num,den1,-1)
num_f =
0 1 2
den_f =
1 3 3
2. Calculaţi funcţia de transfer echivalentă (Hech) pentru următoarele sisteme:
1)

L.6 - 10/14
 H1
+
∑ H3 H4 H5
+
H2

Figura 6.6 Sistemul 1. Schema de conexiuni

pasul 1:
+ H3 ⋅ H4 ⋅ (H1 + H2)
∑ H5
+

pasul 2:

+ H3H4 ⋅ (H1 + H2 )
∑
1 + H3H4 ⋅ (H1 + H2 )
H5
+

H 3 H 4 H 5 (H 1 + H 2 )
pasul 3: H ech =
1 + H 3 H 4 (H1 + H 2 )(1 − H 5 )
2)

H3

u + y
∑ H1 ∑ H2
+

H4

Figura 6.7 Sistemul 2. Schema de conexiuni

H1H 2
H ech =
1 + H 2 H 3 + H1 H 2 H 4
3)

L.6 - 11/14
 H1
+
∑ ∑
− −
H2 H3

H4

Figura 6.8 Sistemul 3. Schema de conexiuni

H1 − H 2 H 3
H ech =
1 + H 4 (H1 − H 2 H 3 )

4. Cerinţele lucrării de laborator

⎛ −1 0 0⎞ ⎡1⎤
⎜ ⎟ ⎢ ⎥ T
1. Un sistem cu timp continuu are A = ⎜ 0 − 3 0 ⎟, b = 1 , c = [1 0 0]. Se cere:
⎢ ⎥
⎜0 ⎟ ⎢⎣0⎥⎦
⎝ 0 5⎠
a) Să se verifice dacă este intern asimptotic stabil;
b) Să se calculeze funcţia lui de transfer şi să se verifice dacă este extern strict stabil
2. Un proces are urmărtoarea schemă de conexiuni pe subprocese:

H1
+
∑ H2 H3

H3

H4

H1

H2

Figura 6.9 Sistemul 4. Schema de conexiuni

unde: H 1 (s ) = H 2 (s ) = H 3 (s ) = H 4 (s ) =
1 1 1 1
, , , . Se cere să se
s +1 s+2 s+3 s+4
simuleze comparativ răspunsul la o intrare treaptă unitară al:
a) schemei pe subprocese conform cu Figura 6.10
b) funcţiei de transfer echivalente calculată analitic
c) funcţiei de transfer echivalente, calculată cu funcţiile Matlab: series, parallel şi
feedback.

L.6 - 12/14
 num1
(1) den1
num2 num3
H.1.
Step den2 den3
sum
H2 H3 num3 sum2 Scope
H4 den3
num4 H3.

H1. sum1 den4

num1 H2.
den1 num2
den2

(2) nume
dene
Hechivalent Scope1

numet
denet
Hechivalent_total calcul analitic Scope2

Figura 6.10 Schema Simulink pentru compararea celor trei reprezentări

3. Un proces este compus din următoarele 2 sisteme conectate serie:
s −1 1
H1 = , H2 =
(s + 1)(s + 2 ) s −1
a) analizaţi stabilitatea externă a celor 2 sisteme şi a sistemului echivalent
b) conectaţi în serie sistemele conform cu Figura 6.11. Simulaţi comportarea lor cu şi
fără aplicarea unui zgomot alb între sisteme

zgomot alb

(caz 2)

treapta +
H1 H2 osciloscop
unitate

Figura 6.11 Introducerea unui zgomot alb

Notă: Pentru obţinerea zgomotului alb, folosiţi fie blocul Signal Generator fie blocul White
Noise din biblioteca Sources

L.6 - 13/14
 Figura 6.12 Obţinerea unui zgomot alb cu generatorul de semnal
Parametrul Peak indică amplitudinea zgomotului

L.6 - 14/14