Lecţia a 7-a.

Fenomene neliniare. Elemente neliniare de sistem.

Modele de sisteme neliniare

Caracteristice pentru teoria sistemelor, ı̂n particular pentru sistemele

automate, sunt elementele orientate - la care ieşirea apare ca un răspuns la
anumite intrări. Elemente (sisteme) liniare sunt cele pentru care este valabil
principiul superpoziţiei şi sunt descrise matematic de ecuaţii liniare.
A. După o definiţie devenită deja clasică, se numeşte sistem automat
neliniar un sistem care conţine cel puţin un element neliniar (adică descris
de o ecuaţie neliniară). Se pot enumera o serie de elemente funcţionale
neliniare

- elementul tip releu (ideal, cu zonă de insensibilitate, cu hysterezis) -

fig.1a-e;

- elemente cu caracteristică liniară pe porţiuni - fig.2 sau descrise de

ecuaţii diferenţiale liniare pe porţiuni;

- elemente cu caracteristică statică neliniară continuă de orice formă;

- elemente neliniare cu impulsuri, de exemplu elementul de cuantificare

a nivelului - fig.1f;

- elemente logice binare - fig.1e.

Vom face o menţiune specială pentru elementele cu caracteristică statică

continuă. Dintre acestea sunt mai cunoscute saturaţia (fig.2) şi sigmoida.
Saturaţia este binecunoscută din electrotehnică sau electronică, fiind consid-
erată, ı̂ntr-un anume sens, cea mai simplă neliniaritate care apare ı̂n practica
inginerească.
Sigmoida, prezentă prioritar ı̂n reţelele neuronale, reprezintă o variantă
netezită a funcţiei cu prag - elementul logic binar din fig.1e. Cum prin

1
 f

Figura 1: Caracteristici tip releu: (a) releu ideal; (b) releu cu insensibili-
tate; (c) releu cu hysterezis pasiv; (d) releu cu hysterezis activ (e) releu cu
hysterezis şi insensibilitate. (f) neliniaritate tip cuantizator

Figura 2: Caracteristici liniare pe porţiuni: (a) saturaţie; (b) saturaţie cu

insensibilitate.

2
sigmoidă se ı̂nţelege ı̂n primul rând o funcţie f : [0, 1] 7→ [0, 1] monoton
crescătoare, o sigmoidă poate fi funcţia liniară


 0 , σ < −1


1
f (σ) = (1 + σ) , 0 ≤ σ ≤ 1 (1)

 2


1, σ>1

care are ı̂nsă derivata discontinuă ı̂n σ = 0 şi σ = 1. Funcţiile sigmoide

f1 (σ) = (1 + e−ασ )−1 , f2 (σ) = tanh ασ , α > 0 (2)

sunt analitice şi aplică pe R pe (0, 1) respectiv pe (−1, 1).

Există elemente neliniare care prezintă o anumită incertitudine ı̂n definirea
modelului lor matematic, cum este cazul servomotoarelor hidraulice a căror
caracteristică statică neliniară se modifică la modificarea sarcinii. Pentru
astfel de elemente neliniare “incerte” funcţia neliniară se ı̂nlocuieşte printr-
o clasă de caracteristici; corespunzător şi sistemul automat care conţine un
element neliniar cu incertitudine se ı̂nlocuieşte printr-o clasă de sisteme au-
tomate. Orice proprietate obţinută pentru ı̂ntreaga clasă de sisteme este ı̂n
fond un rezultat de robusteţe.
Cel mai cunoscut caz de astfel de element neliniar este dat de elementul
cu caracteristica restricţionată ı̂ntr-un sector (fig.3)
ϕ(σ)
ϕ≤ ≤ ϕ̄ (3)
σ
Alte clase de neliniarităţi uzuale mai pot fi : neliniarităţile monotone
definite de
(ϕ(σ1 ) − ϕ(σ2 ))(σ1 − σ2 ) ≥ 0 , ∀σ1 , σ2 , (4)
neliniarităţile global lipschitziene definite de
ϕ(σ1 ) − ϕ(σ2 )
0≤ ≤ L , ∀σ1 , σ2 , (5)
σ1 − σ2
sau neliniarităţile cu restricţii la derivată

−α1 ≤ ϕ0 (σ) ≤ α2 , αi > 0 (6)

Dintre echipamentele cu caracteristici neliniare se pot menţiona diverse

traductoare (traductorul electrolitic de verticală, termorezistenţele, termis-
torii, transformatoarele rotative, selsinele), relee diverse, elemente electron-
ice neliniare de circuit, convertoare de semnal la care se adaugă elementele

3
 -

Figura 3: Caracteristică neliniară ı̂n sector

de execuţie deja menţionate, transmisiile mecanice cu insensibilitate din ser-

vomecanisme, diverse obiecte automatizate neliniare.
B. Nu este lipsit de interes să enumerăm aici unele din fenomenele
“neliniare” - care ı̂n fapt sunt fenomene ce nu pot fi modelate prin ecuaţii
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi (sau variabili). Dacă nu luăm ı̂n
considerare sistemele liniare ale căror coeficienţi corespund limitei de stabil-
itate - rădăcini pe axa imaginară ale ecuaţiei caracteristice - ı̂ntr-un sistem
liniar nu sunt posibile decât două tipuri de mişcări (evoluţii). Într-un sistem
liniar stabil, oricare ar fi abaterile iniţiale de la un regim permanent, aba-
terile vor tinde ulterior exponenţial spre 0, iar ı̂ntr-un sistem instabil ele vor
creşte nemărginit şi, de regulă, tot exponenţial. În cazul limitei de stabil-
itate oscilatorii (una sau mai multe perechi de rădăcini complex conjugate
pe axa imaginară) sunt posibile oscilaţii neamortizate, a căror amplitudine
depinde de condiţiile iniţiale; la cea mai mică modificare a parametrilor,
oscilaţiile devin amortizate sau nemărginit crescătoare. Alte evoluţii ı̂n sis-
temele liniare nu sunt posibile.
Pe de altă parte observaţiile făcute asupra sistemelor automate reale
arată o varietate mult mai mare de evoluţii decât ı̂n sistemele liniare. De
exemplu, ı̂n sistemele reale este posibilă apariţia, ı̂n absenţa unor semnale
externe oscilatorii, a unor oscilaţii stabile de amplitudine şi frecvenţă de-
terminate, numite autooscilaţii. Mai mult, sistemul poate avea mai multe

4
forme de procese oscilatorii stabile cu parametri determinaţi. Prezenţa unor
astfel de regimuri este rezultatul unor proprietăţi neliniare interne ale sis-
temului. Apariţia şi “instaurarea” unui regim oscilatoriu sau a altuia de-
pinde de condiţiile iniţiale. Deci, spre deosebire de sistemele liniare, ı̂nsuşi
caracterul modurilor proprii (oscilaţii, oscilaţii amortizate sau crescătoare,
procese aperiodice) depinde de condiţiile iniţiale: acelaşi sistem, ı̂n condiţii
iniţiale diferite, poate avea evoluţii de tipuri complet diferite unul de altul.
Lucrurile se pot petrece asemănător şi ı̂n cazul unui semnal periodic ex-
tern, când ı̂n sistemele neliniare sunt posibile cazuri speciale de rezonanţă,
improprii sistemelor liniare şi caracterizate printr-o dependenţă neunivocă
de frecvenţă a amplitudinii oscilaţiilor. Rezonanţa ı̂n sistemele neliniare e
posibilă şi la o frecvenţă fracţionară - egală cu o fracţiune din frecvenţa
de excitaţie externă; de asemenea, ı̂n unele sisteme neliniare este posibilă
rezonanţa parametrică - apariţia oscilaţiilor la modificări periodice ale para-
metrilor.
Alte exemple de fenomene “esenţial neliniare” (ce nu pot fi explicate prin
modele liniare) sunt:

- eşaparea ı̂n timp finit (finite time escape) - când o variabilă de stare
a sistemului tinde spre infinit ı̂n timp finit: limt→a x(t) = ∞, a < ∞;
aceasta corespunde matematic asimptotei verticale;

- existenţa mai multor echilibre izolate;

- comportamentul haotic, corespunzând unei dinamici complexe ı̂n care

procesele au aspectul unor realizări de procese aleatoare deşi dinamica
este definită de ecuaţii deterministe.

C. Din punct de vedere sistemic este important să ı̂nţelegem modul ı̂n
care elementele funcţionale neliniare se integrează ı̂n sistemele automate.
Metodologia generală de scriere a ecuaţiilor (modelului) unui sistem neliniar
constă ı̂n următoarele. Se realizează mai ı̂ntâi liniarizarea ecuaţiilor ele-
mentelor sistemului pentru care acest lucru este posibil - de regulă pen-
tru toate, excepţie făcând 1-2 elemente “esenţial neliniare”. Apoi se scriu
ecuaţiile acestor ultime elemente (neliniare), cu toate simplificările admisi-
bile. Rezultatul ı̂l constituie un sistem descris de ecuaţii liniare (diferenţiale
cu coeficienţi constanţi, dar nu numai) căruia i se adaugă 1-2 elemente
neliniare.
Vom exemplifica această metodologie cu două cazuri destul de generale.
Se consideră că o mare parte a sistemelor neliniare provin din considerarea

5
 r + H u Q
( Ac , bc , f c , J c ) ( A, b, c ) M (Q )
-

Figura 4: Sistem automat cu ieşire neliniară

r + H Qc u Q
( Ac , bc , f c ) M (Q c ) ( A, b, c )
-

Figura 5: Sistem automat cu element de execuţie neliniar

unor ieşiri neliniare ale obiectelor reglate (fig.4) sau a unor elemente de
execuţie neliniare (fig.5).

6
 Ca şi ı̂n studiul sistemelor liniare, vom presupune că H(s) este o funcţie
de transfer strict proprie, cu realizarea de stare

ẋ = Ax + bu(t)
(7)
y = cT x

iar Hc (s) o funcţie de transfer cel mult proprie, cu realizarea de stare

ẋc = Ac xc + bc ε(t)
(8)
uc = fcT xc + γc ε(t)

La aceste realizări vom adăuga ecuaţia elementului neliniar şi ecuaţiile de

conexiune. Pentru prima din scheme (fig.4), având ieşirea neliniară, vom
avea

y = ϕ(σ) , ε = r(t) − y , uc = u (9)

de unde obţinem ecuaţiile de stare

ẋ = Ax + bfcT xc − γc bϕ(cT x) + γc br(t)

(10)
ẋc = Ac xc − bc ϕ(cT x) + bc r(t)

care pot fi scrise sub formă vectorială

à ! à !à ! à ! à !
d x A bfcT x γc b γc b
= − ϕ(cT x) + r(t) (11)
dt xc 0 Ac xc bc bc

deci, cu notaţiile corespunzătoare

ẋR = AR − bR ϕR (cTR xR ) + bR r(t) (12)

Introducând blocul liniar

ẋR = AR xR + bR uR (t)
(13)
σR = cTR xR

7
se obţine structura din fig.6a, ı̂n care funcţia de transfer HR (s) rezultă după
un calcul nu prea complicat

HR (s) = cTR (sI − AR )−1 bR = Hc (s)H(s) (14)

r (t )
VR
r (t ) VR
H r (s)
- -

M (˜) M (˜)

a. b.

Figura 6: Structuri cu reacţie inversă neliniară

Pentru cea de a doua din scheme vom avea

u = ϕ(σ) , ε = r(t) − y , σ = uc (15)

de unde obţinem ecuaţiile de stare

ẋ = Ax + bϕ(fcT xc + γc (r(t) − cT x))

(16)
ẋc = −bc cT x + Ac xc + bc r(t)

Pentru simplificarea calculelor vom lua γc = 0 şi astfel r(t) va dispărea din
argumentul neliniarităţii ϕ(σ). Deducem ecuaţiile

à ! à !à ! à ! à !
d x A 0 x −b 0
= − ϕ(fcT xc ) + r(t) (17)
dt xc −bcT Ac xc 0 bc

8
care sunt de acelaşi tip cu (12), diferenţele fiind minime

ẋR = AR − bR ϕR (cTR xR ) + dR r(t) (18)

Şi aici se poate separa blocul liniar, dar cu două intrări

ẋR = AR xR + bR uR (t) + dR r(t)

(19)
σR = cTR xR

care conduce la schema din fig.6b. Cele două funcţii de transfer asociate
blocului liniar (19) vor fi
¯
σ̃R (s) ¯¯
HR (s) = = cTR (sI − AR )−1 bR = Hc (s)H(s) (20)
ũR (s) ¯r≡0
respectiv
¯
σ̃R (s) ¯¯
Hr (s) = = cTR (sI − AR )−1 dR = Hc (s) (21)
r̃(s) ¯uR ≡0