Cap. 2

Conf. Dr. Ing.
Valentina Emilia Bălaș Complemente de teoria sistemelor
Sisteme neinerțiale cu 2 intrări
Astfel de sisteme pot să apară în mai multe situații practice. Una dintre acestea
este cea a regulatoarelor cu 2 intrări.
În figura de mai sus este prezentată o structură de reglare convențională cu

reacție după ieșire.
R – regulator
C – proces condus
Regulatorul R conduce procesul pe baza unui algoritm de reglare. În ultimă
instanță implementează un operator:
=
=
−
=
−
(1)
De regulă legile de reglare sunt mai complicate și în general:
=
=
−
(2)
Spre deosebire de (1) în (2) avem 2 intrări:
În diferite situații, pentru a realiza o lege de reglare folosim și blocuri neinerțiale

cu 2 intrări și o ieșire. Astfel regulatoarele fuzzy sau regulatoarele neuronale folosesc
structuri neinerțiale cu două intrări și o ieșire.
1
Universitatea „Aurel Vlaicu” Arad Automatizări și sisteme inteligente
Pentru blocurile cu 2 intrări și o ieșire ne interesează
= ,
Reținem principalele modalități de exprimare a = , :

• În repere ortogonale:
Dacă este mărime de comandă rezultă o suprafață de comandă.

Este greu de operat, în consecință se utilizează curbe echipotențiale denumite și
câmpuri caracteristice.
2
Conf. Dr. Ing. Valentina Emilia Bălaș Complemente de teoria sistemelor
• Curbe echipotențiale (câmpuri de caracteristici):
3
Sisteme neliniare de ordinul I
Se vor prezenta aspectele generale referitoare la sisteme neliniare de ordinul I și

se vor detalia alte aspecte prin intermediul a două exemple.
În practică se întâlnesc 2 tipuri de sisteme de ordinul I ca modele a unor sisteme
fizice și anume sisteme autonome, cu modele de forma
= (1)
și sisteme neautonome cu modele de forma
= , (2)
Pentru studiul acestor sisteme se recurge de la caz la caz la reprezentări grafice

sau la calcul explicit al soluției.
Reprezentarea ne permite să stabilim punctele de echilibru (la intersecția cu axa
) și natura punctului de echilibru (stabil sau instabil).

ox), să stabilim modul în care evoluează sistemul pe caracteristică (din interpretarea lui
ẋ ẋ
punct semistabil
o P o P
x x
punct de
echilibru instabil
Calculul lui se poate face plecând de la (1) prin separarea variabilelor.

= ⟹ = ; =

= ⟹

4

=

(3)

⟹
orice punct trece o singură traiectorie.

Tot plecând de la (1) se poate deduce un alt rezultat important și anume: prin
= ⟹ =
=
− = ⟹

= + (4)

Întrucât este unică și este unică.

Deci pentru un dat rezultă o traiectorie unică. Mai mult, rezultatul poate fi
considerat că depinde de diferența − .
În cazul sistemelor neautonome, dacă este variabilă în timp, atunci nu mai
Dacă însă este privit ca și parametru atunci sunt posibile interpretări similare.
sunt posibile interpretări grafice ca și in cazul sistemelor autonome.
Dacă este considerat ca și parametru, atunci traiectoria se poate obține cu o

formulă asemănătoare cu (3):

=
,
(5)

5
Pe de altă parte, similar lui (4) din (2) rezultă:

= + , (6)

Dacă este parametru, atunci prin fiecare punct 0 trece o singură caracteristică.
Dacă nu este parametru ci o funcție care în diverse circumstanțe se poate
modifica, prin 0 trec mai multe caracteristici funcție de .
Se consideră sistemul cu propulsie cu modelul matematic: + | | = .

Exemplul 1:
Caracteristica = , , – parametru
+, <0 &

2
=− | |+="
− +, ≥0
2
De fiecare dată avem puncte de echilibru stabile. Interpretarea diagramelor este

în corelare cu interpretarea fizică și anume dacă elicea se oprește rezultă că nava se
oprește; dacă elicea se învârte cu constantă atunci nava se va deplasa cu constant
într-un sens dat de elice.
• dacă > 0 ⟹ = − +
Calculul traiectoriilor:
(

⟹ =
−

(
• dacă <0 ⟹ =
+
(

⟹ +
=

(
Considerăm câteva cazuri particulare:
6
• = 1 , = >0
+ *ℎ −
⟹ =

1 + ∙ *ℎ −
- − - .
*ℎ =
- + - .
• = 1 , = <0
= * − − /*
• =0
; <0

31 −
−
1
= 0 ; = 0&
2

1
; >0
01 + −

7
Exemplul 2:
1
= 4 − 15 +
2
Determinăm punctele de echilibru (PE).
= 0 ⇔ = 7 = 89:.
1
⟹0= 4 − 15 +
2 7
Pentru ca ecuația să aibă soluție este necesar ca = 89:. =
⟹ 7 = 1 − 2
1 − 2 < 0 ⟹ > nu avem soluție

Dacă
1 − 2 = 0 ⟹ = ⟹ < = 0 = = 0

1 − 2 > 0 ⟹ < ⟹ <>,? = ±A1 − 2

8
1
u 0
>
2
1
u 0
=
2
Interpretând semnul lui a rezultat sensul de parcurgere din cele 3 cazuri:

• Dacă > sistemul nu are puncte de echilibru. Din orice poziție

inițială – crește.

• Dacă = sistemul are un punct de echilibru în = = 0. Acest punct de

echilibru este semistabil întrucât dacă < 0 crește până când
ajunge la valoarea = 0 . Dacă > 0 , va crește nemărginit
• Dacă < sistemul are două puncte de echilibru = și =. Primul este

(stabilitatea se judecă în ipoteza că sistemul este scos din echilibru).
stabil, al doilea este instabil.
9
Portretul de stare
Portretul de stare reprezintă un mijloc grafic folosit pentru studiul sistemelor

liniare și neliniare. El se folosește de regulă pentru sisteme de ordinul II sub denumirea
de planul fazelor. Poate fi utilizat si pentru sisteme de ordin mai mare, dar
reprezentările devin dificile.
Sisteme de poziționare
Sub denumirea de sistem de poziționare se înțeleg sistemele de ordin II liniare cu
funcția de transfer:
1
B: =
:

sau combinații neliniare cu elemente neliniare și neesențiale ale blocurilor cu
f.d.t. C? .
ε
u 1 y a u 1
y a u 1
y
-ε
u0 u0
2 2 2
s -u0 s -u0 s
F = F: 1
⟹ FG = ⟹ =
= : :
Considerăm ca model general al unui sistem de poziționare sistemul de ecuații:
= &
"
=
(1)
Această formă subînțelege faptul că:
=

= H I

Pentru (1) ne interesează punctele de echilibru și traiectoriile din planul stărilor

(la sistemele de ordin II planul stărilor este numit și planul fazelor).
PE:
= 89:. = 7 0 = 7 &

⟹"
= 89:. = 7 0 =
Sistemul are puncte de echilibru numai dacă = 0.

În acest caz 7 = 0 și 7 - nedeterminat. În consecință are un număr infinit de
puncte de echilibru.
În contextul cuplării cu elemente neliniare de tipul bipozițional sau tripozițional,
evoluția sistemului poate avea loc pe diverse traiectorii de stare.
10
Se determină:
= 89:. =
1 ⟹ = ⟹
= ∙ + 0 (2)
?
− = −
= ⟹ = ⟹
= 0 ⟹ = 0
?
⟹ =

= + 0 + 0
2
(3)
Traiectoria de stare:
se obține eliminând timpul.

Relațiile (2) și (3) ne dau traiectoria de stare în formă parametrică. Dependența
1 1
= + 0 − 0
2 2
(4)
Același rezultat se poate obține și pe altă cale:

L
= =
1
1 ⟹ & ⟹ =
K
= 1

J
=
= ?
>
> ?
1
− 0 = − 0 ⟹ /-MțO 4
2
11
Reprezentăm traiectoria de stare pentru diferite valori ale lui :
Se numește portret de stare ansamblul traiectoriilor de stare corespunzătoare

diferitelor situații.
12
Pentru schema cu bloc bipozițional, portretul de stare este reprezentat în figura:
Figura reprezintă traiectoriile de stare ale sistemului cu reacție. O traiectorie de
comutare. Curba închisă înseamnă evoluție periodică ⟹ în sistem se produce un proces

stare este o curbă închisă alcătuită din 2 arce de parabolă simetrice cu dreapta de
oscilant.
De exemplu = 0 ⟹ = 0, = 0 , întrucât
= 0 ⟹ > 0 și =
Curba de evoluție depinde de CI.
Când ajunge în A, =
, = 0, datorită inerției crește și comnda comută
sistemul evoluează pe traiectoria OA.
pe − ⟹ sistemul evoluează pe arcul QRS T . În C se produce o nouă comutare pe și

V
sistemul evoluează pe SU.
Din punct de vedere practic, soluția nu convine întrucât oscilațiile
necesar să prevedem un sistem suplimentar de aducere inițial al lui cât mai aproape
neamortizându-se, pentru ca mișcarea să se realizeze cu amplitudini cât mai mici este
de
.
În acest context a fost imaginată soluția din fig.:
a~ 1
2
s
Efectul introducerii elementului de corecție PD îl constituie înclinarea dreptei de

comutare.
= 0
L
& = WX YZX ∙ [ + [\
⟹
[ =
] − ⟹ [ = − K
^_`C. J
ZX − +
− = 0 (5)
1 = &
= Y
− \ a
ZX =
13
Explicații cu privire la figura de mai sus:

1 și 2 reprezintă cele 2 tipuri de parabole cu ajutorul cărora poate fi studiată
evoluția. Dintre parabolele de tipul 1 doar una singură este tangentă la dreapta de
comutare. Dintre parabolele de tipul 2 doar parabola 4 este tangentă la dreapta de
comutare. Punctele de tangență s-au notat cu T- și T+. P este un punct arbitrar pe
segmentul T-T+. 5 și 6 sunt parabolele de tipul 1 și 2 care trec prin P.
Presupunem că sistemul a ajuns într-un fel oarecare în punctul P. În acest caz se
constată că el nu mai poate părăsi dreapta de comutare. Orice revenire într-un semiplan
sau altul a punctului de funcționare se soldează cu revenirea pe dreapta de comutare. Ca
Dacă ∈ cde , df g atunci evoluția sistemului are loc potrivit relației:
urmare, evoluția sistemului se produce potrivit relației (5).

= +
− h1 − - di j
.

= +
− h1 − - di j
.
(6)
14
echilibru: 7 =
; 7 = 0 . Modul în care se relizează alunecarea este dat de relația
Potrivit acestei rezolvări P „alunecă” pe dreapta de comutare spre punctul de
k
(6) în care apare - li cunoscută sub denumirea de modul sistemului de ordinul I
.
ZX + =
, de aici denumirea de regim modal alunecător.
Observație: În regim modal alunecător, mărimea de comandă u basculează cu o
frecvență infinită între valorile –u0 și u0. Fenomenul este numit chattering și se caută să
fie evitat.
T , UT
de corecție. Sunt respectate 3 traiectorii de stare: UQR= m Qm = , U"T
Q" R " = .
Figura de mai sus ilustrează portretul de stare al sistemului de reacție cu element
a~ 1
2
s
Folosind un ET-2Ph apar două drepte de comutare.
15
În cazul sistemelor cu bloc 3P soluțiile practice se bazează tot pe utilizarea unor
corespunzătoare lui = o ⟹ =
− o și = −o ⟹ =
+ o
bucle de reglare. În planul stărilor sistemul are 2 drepte de comutare, una

− o < <
+ o
−o < −
< o
o > > −o
−o < < o
• Dacă |
− | > o traiectoriile sunt curbe închise ⟹ evoluția este
Sunt posibile două traiectorii de stare:
• Dacă |
− | < o traiectoriile se reduc la un punct. Sistemul rămâne în
periodică.
stare de repaus.
Problematica portretelor de stare

Portretele de stare reprezintă un mijloc de investigare grafo-analitică a
comportării sistemului. În paragraful anterior s-a arătat modul în care ele sunt folosite
pentru a descrie evoluția în timp a unui sistem care în general nu are puncte de
echilibru.
16
Ideea portretului de stare aparține lui Poincare, care a introdus-o pentru sisteme
mecanice modelate prin ecuații de forma:
G = , (1)
= și = .
Unui sistem de tipul (1) i se poate asocia un model de stare definind stările:
= &
⟹"
= ,
(2)
Mai general:
= , &
"
= ,
(3)
Din paragraful anterior ⟹ din (3) se pot obține traiectoriile de stare în CI

, sub diverse forme și anume:
• sub formă parametrică
,
• sub formă integrală
=
Exemplu:
x , x& , &x&
pG + qr = 0 (4)
p, qr = 89:.
(4) corespunde unui oscilator armonic.

p
+ = 0
qr
(5)
Acest model se poate aduce prin normare la forma canonică:
G + = 0 (6)
17
Fie s și s valorile de bază pentru x și t:

t = ; ̂ =
s s
s ∙ t s
G = = = ∙
s ∙ ̂ s
p s t 1&
∙ ∙ + s ∙ t = 0 v
qr s ̂ s
p t
s = w ⟹ + t = 0 ⟹
qr ̂
tG + t = 0 (7)
În continuare operăm cu forma normată dată de (7). Scopul urmărit este
planul < 0 >.

reprezentarea portretului de stare și stabilirea naturii punctului de echilibru considerând
Un prim aspect care aparține problematicii portretului de stare este calcularea

traiectoriilor de stare (mișcare). La dispoziție ne stau diferite metode: analitice sau
grafo-analitice.
Numărul metodelor analitice depinde de tipul modelului.
considerând condițiile inițiale: 0 = și 0 = .

Pentru (7) distingem metoda de calcul a răspunsului unui sistem liniar,
A doua metodă este metoda de calcul a răspunsului asociată unui model

intrare-stare-ieșire asociată lui (7):
= = &
7 ⟹ "
= − 0 =
Metode calcul bazate pe forma particulară a modelului:

G = = ∙ = ∙

7 ⟹ ∙ + = 0

= −

1 1
⟹ − − = Y − 0\ = − Y − 0\ ⟹
2 2

18
+ =

+

(8)
x&
(8) se mai poate scrie și cu ajutorul variabilelor de stare sub forma:
+ =

+

Problemei calculului traiectoriei îi aparține și problema calculului sensului de

parcurgere. În cazul nostru sensul rezultă din ecuația de stare.
> 0 ↗
=
< 0 ↘
O a doua problemă legată de portretul de stare este discutarea punctelor de

echilibru. Pentru sistemele liniare dacă matricea A este nesingulară avem un singur
punct de echilibru.
0 1
H I = { |{ | = Q 7 = 0 ⟹ Q ∙ 7 = 0 ⟹ 7 = 0
−1 0
-Q ≠ 0 ⟹ matrice nesingulară
⟹ 7 = 0; 7 = 0
complet determinate de punctul inițial. Ele sunt cercuri de rază A +
Traiectoriile de stare din jurul punctului de echilibru au proprietatea că sunt

.
Sistemul nu este capabil să treacă punctul de funcționare de pe o traiectorie pe
alta. Acest lucru poate fi făcut numai prin mijloace externe.
Interpretarea portretului de stare este o altă operatie importantă. Ea se face
folosind atât reprezentarea grafică cât și ecuațiile care au condus la aceasta. În cazul de
față traiectoriile sunt curbe închise. Aceasta înseamnă mișcare periodică, atât poziția
cât si viteza variază periodic. Procedeul de calcul adoptat nu furnizează informații
suplimentare.
exemplu, dacă considerăm: 0 = , = 0

Dacă plecăm însă de la primele două metode se obțin aceste informații. De
19
= 8: &

⟹"
= − :O9
⟹ mișcare periodică de tip sinusoidal.

Metode grafo-analitice
Aceste metode au apărut în condițiile în care tehnica de calcul nu era suficient de
dezvoltată. Una dintre metode s-a păstrat și astăzi ca urmare a caracteristicilor intuitive.
Ne vom referi doar la o metodă – metoda izoclinelor.
Izoclinele reprezintă locul geometric din planul stărilor, al punctelor pentru care
tangenta la traiectoriile de stare au aceeași pantă.
Pentru oscilatorul armonic:

= 89:. = q

= &
"
q= = ∙ = =− = −
G + = 0
1
⟹ = −
q
Metoda izoclinelor constă în construirea unei familii de izocline corespunzătoare

la diverse pante și determinarea pe această bază prin aproximare a traiectoriilor de stare.
20
x2
x1
În cazul general izoclinele sunt curbe oarecare.

=
=
= &
"
= ,
Funcția , poate prezenta de la caz la caz diferite parități și anume:

• , , , − = , - paritate în raport cu ;
traiectoriile de stare simetrice în raport cu 8
− , = , - paritate în raport cu ; ⟹
simetrie față de 8
•
− , − = , ⟹ simetrie în raport cu originea

Presupunem că e îndeplinită condiția : , − = ,
•
x2
x2 P
O x1 x1
-x2 P’

,
~ = = =

m , − ,

~ = = =− = −~
m m −
21
Portretul de stare al sistemelor de ordinul II

Capitolul are două părți. În prima parte ne vom referi la sisteme liniare. Pentru
acestrea calculele pot fi făcute analitic și pot fi trecute principalele aspecte care apar din
punct de vedere calitativ și în cazul neliniar. În a doua parte se prezintă un exemplu de
studiu al unui sistem neliniar. În exemplu se regăsesc aspecte din cazul liniar.
Observație: Și în cazul liniar tratarea este incompletă.
Se consideră un sistem de ordinul II:
= Q (1)

H I = { | { |

(2)

Presupunem că det Q ≠ 0.
: − −
: = - : − Q = − : − =

: − + : + − (3)
Fie , rădăcinile ecuației : = 0 . Ele se numesc valori proprii ale

sistemului. Celor două valori proprii le corespund vectorii proprii , . Ele se obțin ca
soluții ale sistemului nedeterminat:
Q = &
"
Q =
(4)

= H I = H I

Traiectoriile de stare ale sistemului (2) sunt date de ecuația:
= S - > + S - ? (5)
- > , - ? - sunt modurile sistemului.

Faptul că (5) este soluția sistemului (1) rezultă prin simplă înlocuire.

= YS - > + S - ? \ = S - > ∙
+ S -
?
∙
=

> ?
= QS - > + S - ? =Q∙
Valorile lui S și S din (5) depind de condițiile inițiale.

Dacă se cunoaște:

= { |

22
⟹ S , S se obțin rezolvând (5) pentru momentul

S - > H
I + S - ? H I = { |

S - > - ?
H I=H I∙{ |
S - > - ?
Sistemul (1) este un sistem liniar, rezultă că momentul poate fi considerat 0.

Presupunem soluția (5). Reprezentarea grafică ne furnizează traiectoriile de stare
• Explicitarea din (5) a lui și . Ansamblul , poartă
(mișcare). Construcția poate fi făcută în mai multe moduri:
denumirea de ansamblu parametric în raport cu timpul.
x2
x2(t2)
x2(t1)
x1(t1) x1(t2) x1
Interpretarea vectorială a relației (5).
= m + mm

m = S - >
mm = S - ?
(6)
m și mm au ca reprezentare grafică traiectorii liniare
S - >
m = S - > =
S - >
x (x ')
2 2
λ 1
>0
λ 1
<0
x (x ')
1 1
23
m m S - >

H mI ⟹ m = = = 89:.
S - >
mm
=
mm
x (x ' ')
2 2
x (x ' ' )
1 1
Traiectoria trece prin origine dacă S S = 0.

Observație: Pe cele două drepte suport apar vectorii de poziție Um și Umm . De
asemenea apar și sensurile de deplasare dependente de semnele lui , .
Dacă , > 0, m și mm se îndepărtează de origine.
Combinăm cele două reprezentări potrivit relației (5).
x2
P”(x”(t)) P(x1(t),x2(t))
x2(t1)
P’(x’(t))
O x1
24
x2
P(t2)
P”(t2)
P(t1)
P”(t1)
P’(t2)
P’(t1)
O x1
Se știe că printr-o transformare de stare adecvată sistemul (1) se poate aduce în

forma în care matricea A este de tip diagonală.
Pentru a nu se complica notațiile, presupunem că în (1), A este diagonală.
0
Q = H I
0
În acest caz vectorii proprii sunt de forma:
0 = m + mm

= { | ; = H I m = S - >
0
mm = S - ?
Combinăm acest rezultat cu relația (5):
⟹ m = S - > = HS - I

>
⟹ m se deplasează pe axa U
0
⟹ mm = S - ? = H I
S - ?

25
⟹ mm se deplasează pe axa U

Ca urmare combinarea vectorială are direct interpretarea carteziană
Cele studiate ne permit să studiem natura punctului de echilibru
7 = 0
7 = 0
Caz 1: > 0 , > 0
Punctul de echilibru este instabil întrucât scoaterea din echilibru se soldează cu
Caz 2: , = +
evoluția punctului de funcționare prin îndepărtare nelimitată de punctul de echilibru.
⟹ puncte de echilibru de tip focar
26
Dacă A nu este o matrice diagonală se păstrează natura punctului de echilibru

însă în raport cu axe oblice. Axele poartă în acest caz numele de separatoare.
Concluzie
proprii simple, punctul de echilibru din origine poate fi funcție de , de tip mod, șa,
Pentru sistemele de ordinul II de tipul (1) cu matricea A nesingulară și valori
centru sau focar.

Dacă A este diagonală, separatoarele, traiectorii de stare particulare se suprapun
peste axele carteziene.
27
Dacă A nu este diagonală, separatoarele au diverse poziții în plan, iar unghiul

dintre ele nu mai este de 90°.
Pentru sistemele neliniare se consevă cele patru tipuri de puncte de echilibru, în
sensul că traiectoriile de stare din vecinătatea acestora se aseamănă cu cele patru
sisteme liniare. Diferă numărul punctelor de echilibru. Un sistem neliniar poate avea
mai multe puncte de echilibru.
În acest context studiem sistemul:
= 2 − &

"
= − + ∙
(7)
0 = 27 − 7

&
"
0 = −7 + 7 ∙ 7
(8)
7 = 0 șO 7 = 2 = 0,0

⟹
7 = 0 șO 7 = 0 = 2,0
Portretul de stare al sistemelor de ordinul II - exemplu
= 2 − &

"
= − + ∙
(1)
Are două puncte de echilibru: = 0,0, = 0,0
x& 1
1
2
s
x& 2
1
2
s
Determinarea traiectoriilor de stare ale sistemului prin metoda

curbelor integrale.
2 − − 1

⟹ = ⟹ =
− + 2 −
Integrarea se face asigurând coincidența limitelor pentru cei doi membri

(limitele inferioare se referă la un același moment – momentul inițial; iar limitele
superioare de asemenea la un moment comun – momentul curent).
28
> ? > ?
− 1 0,5 0,5 1
= ⟹ ~− − =
2 − − 2
> ? > ?
Efectuând calculele ⟹ legătura dintre și sub forma:
| 2 − |

=
| 2 − |
(2)
(2) este ecuația traiectoriilor de stare. , iau diferite valori.

Raportul > nu poate fi calculat în punctele de echilibru. Deci pentru a găsi
?
traiectoriile de stare care trec prin punctele de echilibru trebuie să plecăm de la relațiile
Observație: În toate calculele făcute, și sunt funcții de timp. Aceste

(1).
traiectorii particulare reprezintă separatoarele portretelor de stare. Portretul are 3
• Prima separatoare: = 0 ⟹ = − .

separatoare:
Fie condiția inițială (CI) a lui . Soluția ultimei ecuații este:
= ∙ - .
Separatoarea are ecuațiile:
= 0 &
"
= ∙ - .
(3)
• A doua separatoare: = 2 ⟹ =
⟹ = ∙ - .
Ecuațiile separatoarei:
= 2 &
"
= ∙ -
(4)
29
• A treia separatoare dată de a doua ecuație din (1) = 0

Din prima ecuație din (1):
= 0
1 &
=
= ⟹ & 2 −
2 − 2 − M9 v ∙ v = &
> 2 ∙
Sensul de deplasare este dat de prima ecuație din (1).

Portretul de stare se obține integrând toate aceste informații într-o singură
reprezentare grafică:
⟹ reprezentarea în Simulink.
Relația (2) dă graficul traiectoriilor; sensul e dat de separatoare.
Explicații:
Diverse traiectorii de stare din figură au fost construite pe baza relației (2) și
ținând seama de sensurile marcate pe separatoare. Dacă studiul e făcut corect atunci
există o continuitate a sensurilor.
30
Rezultatul ne permite stabilirea naturii celor două puncte de echilibru. Ambele

sunt puncte de echilibru de tip șa (cu excepția separatoarelor, traiectoriile nu trec prin
ele).
Stabilirea naturii punctelor de echilibru prin metoda

liniarizării a lui Liapunov
Se consideră un sistem neliniar:
= ; 0 = (1)
Presupunem că e derivabilă și că sistemul are un punct de echilibru în 7 ,

adică:
7 = 0 (2)
În acest caz se știe că sistemul este liniarizat după tangentă în vecinătatea lui 7 .
Fie
= Q7 ∙ (3)
modelul obținut prin liniarizare.

În (3)
¦ ¦ ¦
¥ ⋯ ¬
¤¦ ¦ ¦` «
¤ ¦ ¦ ¦ «
Q7 = & = ¤¦ ⋯
v
¡¢ ¦ ¦` «
¤ «
¤ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ «
(4)
¤ ¦ ` ¦
⋯
¦ ` «
£¦ ¦ ¦` ª
Aproximarea se face prin interpretarea relației (3)
= Q7 − 7
Liapunov a avut ideea de a corela comportarea sistemului liniar (3) cu a

sistemului neliniar (1) în vecinătatea punctului de echilibru. Rezultatul obținut de
Liapunov este următorul:
• Dacă sistemul (3) este stabil în origine atunci sistemul (1) este stabil în
punctul de echilibru. Natura punctului de echilibru rezultă din analiza
sistemului.
• Dacă sistemul (3) este instabil în origine atunci sistemul (1) este instabil
sistemului (3) adică a matricei Q7 .

în punctul de echilibru. Natura punctului de echilibru rezultă din spectrul
• Dacă sistemul (3) este la limita de stabilitate (marginal stabil în origine)

atunci nu se pot face precizări cu privire la natura punctului de echilibru
a sistemului (1).
Se consideră două exemple:
31
• Primul se referă la cazul al doilea studiat în paragraful anterior.

²>
®¯¯°¯¯±
= 2 − &
= −
+

(5)
²?
¦ ¦
¥ ¬
¦ ¦ « 2 − 2 - 0
Q = ¤& ³³ =H I
¤ ¦ ¦ « - 7 − 1
£¦ ¦ ª ¡
¢
2 0
= 0,0 ⟹ QY´> \ = { | ⟹ Y´> \ = 2, −1
0 −1 C7^rµ¶
: = ·: − Q´> · = : − 2: + 1
În acest caz ⟹ punctul de echilibru este de tip șa (o rădăcină pozitivă și una

negativă).
−2 0
= 2,0 ⟹ QY´? \ = { | ⟹ Y´? \ = −2,1
0 −1
Sistemul este instabil și punctul de echilibru este de tip șa.
• Al doilea exemplu.
Pendulul este capabil să se rotească în jurul punctului S. Toată masa se consideră

concentrată la extremitatea mobilă și are valoarea m. Urmărim unghiul θ față de
verticală. Tija are lungimea l:
pM G + ¸ + p*M sin = 0

:O:-p 9-MO9O/
(6)
¸ = 89:. > 0
¸ = coeficient de frecare corespunzător punctului de frecare din punctul de
sprijin S.
Modelul de stare al sistemului se scrie adoptând:
= &
"
= O-¼
32
=
½ ¸ * &
= − − sin
pM M
(7)
Punctele de echilibru rezultă din condițiile:
7 = 0; 7 = 0
:O9 7 = 0&
⟹"
7 = 0
Din punct de vedere fizic apar două puncte de echilibru
Analitic, plecând de la (7)
0 1
Q7 = * ¸
− 8: 7 −
M pM
0 1
QY´> \ = * ¸ ⟹
− −
M pM
: −1 ¸ *
´> : = * ¸ = : + ∙ : +
:+ pM M
M pM
Conform criteriului lui Hurwitz, polinomul caracteristic cu toți coeficienții
Sistemul liniar asociat sistemului este stabil în punctul = .

pozitivi aparține unui sistem stabil.
0 1
QY´? \ = * ¸ ⟹
− −
M pM
: −1 ¸ *
´? : = * ¸ = : + ∙ : −
− :+ pM M
M pM
⟹ sistemul este instabil (apare variație de semn).
atunci (7) este instabil în =. (Referire la origine, pentru că prin liniarizare punctul de
Deci sistemul liniarizat corespunzător sistemului (7) este instabil în origine,
echilibru devine origine).

Cicluri limită
În sistemele neliniare pot să apară variații periodice. Se disting două categorii de
variații periodice:
33
• Variații periodice în vecinătatea cărora evoluțiile sistemului sunt tot

periodice.
• Variații periodice în vecinătatea cărora evoluțiile sistemului nu sunt
periodice.
Acestea din urmă poartă denumirea de cicluri limită și fac obiectul acestui
paragraf.
Prezentarea recurge la portretul de stare.
Observație: Primul tip de variații periodice a fost întâlnit în paragrafele
anterioare în diverse variante. Astfel la oscilatorul armonic variațiile sunt date de
externe din acest regim și este dus prin în punctul 7 sau ¾ , el este dus pe o nouă
traiectorii în formă de cerc (de exemplul cercul 1). Dacă sistemul este scos prin mijloace
traiectorie și nu mai revine pe traiectoria 1.
Al doilea caz s-a întâlnit la legarea bipozițională la un sistem de poziționare.

Evoluțiile periodice de tip ciclu limită depind de natura interconexiunilor din cadrul
acestui sistem. Realizarea existenței lor este o problemă specifică sistemelor neliniare.
De regulă ne dăm seama de existența lor construind portretul de stare al sistemului
dintr-un ansamblu de traiectorii de stare relevante pentru evoluția sistemului.
Se disting trei tipuri de cicluri limită:
34
• stabile
• instabile
• semistabile
Ciclul limită stabil Ciclul limită instabil

x2
Ie
Ie Ii
Ii
x1
În continuare se prezintă 4 exemple în care apar cicluri limită (se consideră

subiecte teoretice).
Fiecare exemplu are rolul de a releva pe lângă problematica ciclurilor limită și
alte aspecte (cu caracter metodologic sau cu caracter aplicativ).
1) Ecuațiile de logistică
Prin ecuații de logistică se înțeleg ecuațiile unui sistem neliniar de ordinul II de
forma:
= + À Á − − , = 0 &

¿
= − + À Á − − , 0 =
(1)
α și β reprezintă parametri reali în funcție de care se configurează diferitele
poate fi abordată și analitic transformând coordonatele carteziene , în coordonate

situații practice. Aspectul metodologic legat de acest exemplu este următorul: problema
polare Â, .
3Â = Ã +
&
2
* =
(2)
0
35
Ecuațiile în Â și se obțin prin derivarea membru cu membru a relațiilor de

legătură (2).
∙ + ∙ + À Á − − − + À Á − −

Â = =
A + A +
= À Ã + ÅÁ
−
−

Æ ⟹

? .Ä
Ä
Â = ÀÂÁ − Â (3)
1 −
∙ =
cos

1 − + À ⋯ − − À ⋯

∙ =
cos

1 Ê,Ë Â = ÀÂÁ − Â &
∙ = −1 −
cos ⟹ " = −1
É?
1 1
∙ = −
cos
cos
(4)
Este ușor de observat că sistemul (1) are ca punct de echilibru originea 7 =
0; 7 = 0.
În consecință, modelul (3), (4) este valabil în întregul plan Â, mai puțin
originea. Originea reprezintă un punct singular pentru care Â = 0, iar nu este precizat.
Considerăm cazul particular când À = 1; F = 1.
Â = Â1 − Â &
¿
= −1
(5)
condiția de echilibru: Â7 = 1. Aceasta înseamnă un cerc de rază unitară cu centrul în

Potrivit relațiilor (5) apare un ciclu limită stabil. El se manifestă formal prin
originea sistemului 〈 0 〉.
36
x2
Ie
Ii
1
x1
Dacă sistemul se găsește inițial într-un punct în interiorul cercului Â < 1 ⟹

Â > 0.
Dacă Â > 1 ⟹ Â < 0 și ρ scade spre valoarea 1 (7 în exteriorul cercului).
orar întrucât din a doua ecuație din (5) ⟹

Deplasarea pe ciclul limită și pe traiectoriile de stare învecinate se face în sens
= − + (6)
- moment inițial
Modul în care variază ρ în timp rezultă integrând.
Â 1
= ⟹ Â =
Â1 − Â A1 + S - .
= 0 1
S = −1
Â0 = 0 Â
(7)
În cazul general:
Á
Â =
Á
1+~ − 1 - .Î Ï &
?
Â
(8)
= −
= Â cos &

"
= Â sin
(9)
2) Oscilatorul Van der Pol
− ÁY1 − \ + = 0 (1)
Sistem neliniar de ordinul II care nu mai poate fi studiat analitic. Aspectul

metodologic adus de acest exemplu e legat de studiul grafo-analitic asistat de calculator,
care recurge atât la integrarea în timp direct, cât și la integrarea în timp invers.
37
= , =
= , 0 = &
"
= Á 1 − − , 0 =

Determinarea ciclului limită se face prin simulări. Se setează un timp de

simulare suficient de mult pentru ca sistemul să ajungă în regim periodic. Aceasta
pereche de valori , și din reprezentarea grafică rezultă ciclul limită.
înseamnă că reprezentarea grafică converge spre o curbă închisă. Înițial se stabilește o
Dacă punctul , adoptat a fost în interiorul ciclului limită, este necesar
un al doilea calcul cu un punct exterior ciclului si invers.
Stabilitatea ciclului rezultă din faptul că în final ambele traiectorii converg spre
aceeași curbă.
Dacă într-unul din cazuri se constată că traiectoriile nu converg spre o curbă, ci
spre un punct sau se depărtează tot mai mult de origine, pentru a determina ciclul limită
recurgem la determinarea în timp invers.
unei traiectorii de stare pe intervalul c , ² g prin parcurgerea acestui interval de timp de
„Integrarea în sens invers” înseamnă obținerea răspunsului unui sistem sau a
la ² la atunci când se cunoaște „condiția inițială” la momentul ² .

În acest scop se face schimbarea de variabilă:
Ð = ² − (2)
În consecință = −Ð, iar ÐÑc0, ² − g.

În cazul sistemului autonom = : = Y\ vom avea
= = − Ò . Deci Ò = − Ð sau
Ò Ò
= − Ð (3)
= &
Exemplu: Pentru sistemul de poziționare "
=
vom avea de integrat
= − &
ecuațiile "
= −
.
Întrucât în ambele cazuri > = ? , ca rezultat se va obține aceeași curbă

? µ
integrală.
38
1
= −

+
2
Dacă = 89:. > 0 și , este punctul inițial, atunci prin integrare în
timp direct se obține arcul 4Q, iar prin integrarea în timp invers se obține arcul 4R.
Sensul de parcurgere rezultă din ecuația = > 0, respectiv = − < 0.
3) Structuri de stabilizare prin reacție după stare

Se numește structură de stabilizare prin reacție după stare structura din figura de
mai jos. Structura realizează conducerea procesului în buclă închisă folosind „legea de
comandă”.
= d +
(1)
= intrarea procesului condus (mărime de comandă)

= starea procesului condus ∈ `

= mărimea de conducere (sau de referință)
d = 4 , , ⋯ , ` 5 este o matrice constantă numită compensator după stare
Problema de proiectare a unui astfel de sistem constă în determinarea lui d
astfel incat sistemul închis să fie stabil și să aibă o dinamică dorită.
În cazul când procesul este liniar, întrucât (1) este tot o relație liniară, rezultă că
întreaga structură este liniară. Soluția problemei de proiectare depinde de
controlabilitatea procesului. Considerăm că ne gasim în cazul liniar.
Fie
= Q + ¸&

"
=
(2)
ecuațiile procesului.
Ultima ecuație însemnă că toate stările sunt măsurabile.
39
Dacă procesul este de ordinul II avem situația din figură:
= Q + ¸4 d +

5 , respectiv
Pentru această structură obținem în general:
= Q + ¸ d + ¸
&
"
=
(3)
Sinteza (proiectarea) compensatorului se bazează pe așa numita teoremă a

alocării:
„Dacă sistemul (2) este controlabil, atunci sistemului (3) i se poate aloca orice
spectru simetric în raport cu axa reală”.
Presupunem că ∈ Ó` .
Ce înseamnă acest lucru?
Fie Ô = F , F , … , F` o mulțime de numere alcătuită din numere reale și
Q, ¸
numere complex conjugate (aceasta înseamnă simetrie în raport cu axa reală).
Ö^ = 4¸; Q¸; Q ¸; … ; Q`. ¸5 are rangul 9, Ö^ = 9 ⇔ det Ö^ ≠ 0 atunci există un

Dacă perechea este controlabilă, adică matricea
compensator ∈ Ó` astfel încât sistemul (3) să aibă spectrul Ô . Altfel spus, există
∈ Ó` așa încât radăcinile polinomului caracteristic:
: = -: − Q − ¸ (4)
să fie tocmai elementele mulțimii Ô.

Cum se determină ?
Există mai multe metode. În principiu ele consemnează faptul că pe lângă forma
(4) polinomul caracteristic are și forma:
: = : − F : − F … : − F` (5)
impusă de spectru.
Dacă procesul este controlabil atunci din identitatea
-: − Q − ¸ = : − F : − F … : − F` , ∀: ∈ Ø (6)
rezultă un sistem având ca necunoscute componentele lui , sistem care este cu

certitudine compatibil unic determinat.
40
Exemplu:
Procesul are ecuația:
= − 2 & 1 −2 0
" : H I = { |{ | + { | ∙
= + + 1 1
Ù1
s
|: − Q| = : − 2: + 3 ⟹ :, = 1 ± √2
Spectrul matricii A este = Ü1 − √2, 1 + √2Ý ∉ ØC

Prin calcule simple constatăm că acest proces este instabil.
Totodată procesul este controlabil
0 −2
Ö^ = 4¸; Q¸5 = { | ⟹ /9*Ö^ = 2
1 1
Dorim să stabilizăm procesul folosind legea de comandă (1) și impunându-i
sistemului închis spectrul
Ô = ½−1
− √2
, −1
+ √2
ß
> ?
Cu relația (5) obținem:
: = : − F : − F = Y: + 1 + √2\Y: + 1 − √2\ = : + 2: + 3 (7)
Pe de altă parte, cu relația (4) avem:
1 0 1 −2 1 5á
: = - à: { |−{ | − { | 4
0 1 1 1 0
= : − 2 + : + 3 + 2 +
(8)
Potrivit identității (6), din (7) și (8) rezultă:
: − 2 + : + 3 + 2 + = : + 2: + 3, ∀: ∈ Ø
−2 − = 2 & =2 &
respectiv " deci "
3 + 2 + = 3 = −4
În consecință spectrul Ô se obține folosind legea de comandă
= 2 − 4 +
(9)
Sistemul în circuit închis (3) ia forma:
1 −2 0
H I = { | { | + { | ∙
&
½ 3 −3 1
=
(10)
41
x2
I(x10, x20)
1 O x1
x 2
= x 1
2
w=0
x2 = x1
Datorită spectrului adoptat, punctul de echilibru U0,0 este de tip focar atractor.
(Traiectoria de stare care pornește din , se apropie de 0 după o spirală).
Dacă
≠ 0,
= 89:. , atunci punctul de echilibru se mută în origine.
În realitate, legea de comandă (1) se implementează sub forma:
+
, ă − ãä ≤ +
≤ ãä &
="
ãä ∙ :*9 +
, ă | +
| > ãä
(11)
produce într-un interval limitat 4−ãä , ãä 5 sau 4ã¾` , ãä 5 ceea ce înseamnă că
În locul structurii inițiale avem structura din figura alăturată. Variația lui u se
implementarea reală conduce la un sistem neliniar.
u~
u~
Care este consecința? Sistemul nu mai evoluează din orice punct inițial pe o
proiectant neavizat nu le poate înțelege. Dacă în (11) ãä = 1 și pentru exemplul

traiectorie specifică fiecărui atractor. În particular, pot să apară cicluri limită pe care un
anterior
2 − 4 , ă |2 − 4 | ≤ 1 &

="
:*92 − 4 , ă |2 − 4 | > 1
atunci ciclul limită este semistabil. Din se ajunge în punctul de echilibru 0, din
se ajunge pe ciclul limită CL.
42
x2
I2 CL
I1
O
x1
w=0
Cum putem obține ciclul limită CL:

• făcând simulări cu SIMULINK pentru diferite condiții inițiale și intervale
de timp suficient de lungi
• integrând ecuațiile sistemului în circuit închis în timp direct și în timp
invers, pe intervale de timp suficient de lungi si pentru diferite condiții
inițiale.
Observație: Figura conține mai multe greșeli. Găsiți-le.
4) Reglarea bipozițională a unui proces integrator cu timp mort
Sistemul de reglare are aspectul din figură:
1 − τs
se
De ce studiem acest sistem?

• Este un sistem în care se produce un ciclu limită.
• Procesul este cu timp mort (sistem infinit dimensional).
• Problema poate fi studiată analitic (spre deosebire de ex. 2 și 3)
• Situația studiată servește ca termen de comparație pentru cazul când
sistemul e analizat folosind metoda balansului armonic (se va studia
ulterior).
Pentru a analiza procesele care se produc în acest sistem, descompunem blocul P
într-o structură serială alcătuită dintr-un bloc cu timp mort și un bloc integrator ca în
figură:
~y
− τs 1
e s
Mărimea [ este o mărime fictivă ajutătoare care are semnificația de viteză de

variație a lui y (întrucât = C [ ⟹ [ = ).

Urmărim modul în care variază în timp , [ și y.

În acest scop ne imaginăm că inițial y are valoarea 0 = .
Figura s-a construit în ipoteza că <
și că = − .
43
y, ~
y
La momentul , comută de pe − pe . Datorită timpului mort, [ rămâne

încă τ secunde pe nivelul − producând scăderea lui y. După τ secunde când y ajunge
în punctul 1, [ comută pe . Mărimea y începe să crească. Când y atinge nivelul
, = 0, comută pe nivelul − (punctul 2). Acesta e momentul . Din nou [

întârzie τ secunde. La momentul + Ð, ajunge în punctul 3 iar [ comută pe − .
Efectul: y începe să scadă. În punctul 4, la momentul , =
și comută pe
. Dar [ întârzie τ secunde și y scade până în punctul 5. Din acest moment începe un
proces periodic (perioada este marcată de punctele 5-6-7-8-9).
Descrierea anterioară a fost calitativă.
• Până la ce nivel crește y? Pe segmentul 2-3 de lungime τ avem [ = ,

Calitativ ne interesează:
deci:
> æÒ >æÒ
+ Ð =
+ [ =
+ =
+ Ð = ãä ⟹
> >
ãä =
+ Ð
• Până la ce nivel scade y? Pe segmentul 4-5 de lungime τ avem [ = − .

Rezultatul este valabil pentru punctele 3, 7, 11.
Deci:
+ Ð =
− Ð = ã¾` ⟹
ã¾` =
− Ð
44
În consecință y variază între

− ∙ Ð și
+ ∙ Ð cu o amplitudine egală cu
∙ Ð.
• În cât timp ajunge y din punctul 3 în punctul 4?
?
=
si = ãä + − Ð
> æÒ
⟹
=
+ Ð − − − Ð ⟹ − = 2Ð
çççç și 34
La fel, segmentele 23 çççç. Analog, − = 2Ð.
Deci 4 și 2 sunt simetrice în raport cu verticala care trece prin 3.
În consecunță perioada oscilațiilor este:
Z = Ê − = Ê − + − = 4Ð
Z = 4Ð
Temă: Studiați cazul când ãä ≠ −ã¾` . Ce valori au ãä , ã¾` și T?
10
y& 9 6 7
5 1 2 3
u0
tranziții
instantanee
w-u0 y0 w w+u0 y
-u0
5 4 3
9 8 7
ymin ymax
Tranzițiile care au loc pentru =

+ Ð și =
+ Ð sunt instantanee.
Procesul studiat poate fi ilustrat în figură.
〈 0 〉 rămâne aceeași. Deci avem un ciclu limită.

Considerând diferite valori inițiale y vom constata că traiectoria din planul
Reprezentări în planul 〈 0 〉 folosesc în diferite situații, de exemplu când

Observație: Este important și d.p.d.v. metodologic .
procesul condus este un ET-PT1 cu MM-II: Z + = W.
y&
Ku
T
45
Teoreme referitoare la existența ciclurilor limită

Ne referim numai la sistemele de ordinul II
&
"
= ,
(1)
ale căror portrete de stare prezintă puncte de echilibru și/sau cicluri limită.
Teorema 1 (teorema indecșilor)
Dacă portretul de stare al sistemului (1) conține cicluri limită și puncte de
echilibru, S – puncte de tip șa, și N – puncte de echilibru de tip nod, focar sau centru,
atunci:
è=é+1 (2)
Observație: Valabilitatea teoremei poate fi probată în cazurile 1, 2 și 3.

Teorema 2 (teorema Poincare-Bendixon)
Dacă o traiectorie a sistemului (1) rămâne într-o zonă finită a spațiului stărilor
(planul fazelor) atunci e adevărată una din situațiile:
i. Traiectoria converge spre un punct de echilibru.
ii. Traiectoria tinde asimptotic spre un ciclu limită.
Observație: În teoria câmpurilor pentru un vector = 4 , , … , ` 5` și o

iii. Traiectoria însăși este un ciclu limită.
funcție = 4 , , … , ` 5 se definește funcția divergentă
¦ ¦ ¦ `
O = + + …+
¦ ¦ ¦`
Reprezentarea (1) întrunește toate elementele din teoria câmpurilor.

Teorema 3 (teorema lui Bendixon)
care O = ê> + ê? nu tinde către 0 și nu își schimbă semnul.

Pentru sistemul (1) pot exista cicluri limită pe un domeniu al planului fazelor în
ê² ê²
> ?
Exemplu:
Să se demonstreze că sistemul
²>
3 ®¯¯°¯ ¯±
= + &
2 = − +

0 ²?
nu poate prezenta cicluri limită.

Soluție:
¦ ¦
O = + = + > 0 F. , ≠ 0
¦ ¦
46
În consecință sistemul nu prezintă cicluri limită.

Generalizare: Sistemul
= ë + ìæ ∙ µ &

¿
= ë + ã ∙ µæ
nu prezintă cicluri limită.
47
Sensibilitatea sistemelor
Concepte fundamentale referitoare la sensibilitatea

sistemelor
Tipuri de incertitudini de modelare
În TS sistemele fizice și semnalele se urilizează prin intermediul unor modele
abstracte. În legătură cu aceste modele abstracte apar întotdeauna incertitudini care sunt
de mai multe tipuri:
• Referitoare la parametri modelelor. Parametri pot fi:
o coeficienți
o coordonate ale punctelor de discontinuitate
o mărimi fizice care intră în expresiile coeficienților sau ale
coordonatelor punctelor de discontinuitate
• Referitoare la condițiile inițiale. Modelele sunt realizate pentru un anumit
scop si sunt folosite în acest scop prin intermediul unor scenarii. Pentru
sistemele inerțiale trebuie adoptate valori inițiale ale mărimilor de stare.
Nu întotdeauna există certitudinea că valorile inițiale adoptate corespund
realității.
• Referitoare la ordinul sistemului. În general se lucrează cu modele
simplificate, prin urmare de ordin mai mic decât cel corespunzător
ordinului fizic. Pe de altă parte, majoritatea sistemelor sunt sisteme cu
parametri distribuiți (modelele lor sunt descrise cu derivate parțiale).
Modelele acestora sunt echivalente cu modele cu parametri concentrati. Orice
aproximare este o sursă de incertitudine. În acest context s-a pus problema: în ce măsură
poate fi surprins sfectul diferitelor tipuri de incertitudini. Răspunsul la această problemă
este dat de teoria sensibilității sistemelor dinamice.
Soluțiile propuse de teoria sensibilității sunt valabile în contextul unor variatii
mici ale parametrilor și ale condițiilor inițiale, respectiv în contextul modificării
ordinului sistemului cu o unitate, cel mult două. Variațiile se consideră față de o situație
nominală. Această situație se presupune ca fiind de regulă cea pentru care a fost
proiectat sistemul de conducere. Pentru variații se folosește termenul de abatere.
Se disting 3 tipuri de abateri:
• abateri de tip α (parametrice)
• abateri de tip β (condiții inițiale)
• abateri de tip λ (ale ordinului sistemului)
Convenim să notăm vectorul parametrilor cu ρ.
Pentru ilustrarea celor trei tipuri de abateri se consideră următorul exemplu:
un sistem liniar în timp continuu de ordinul II descris prin MM-II:
Z Z G + Z +Z + = q (1)
Pentru acest sistem se pot considera 3 parametri: Z , Z , q. Z ≪ Z

În funcție de incertitudinile referitoare la aceștia, putem să avem diverse situații:
Z Z
Â = H I : Â = { | ; Â = Z − - OFM À
Z q
48
Problema care tratează situațiile de incertitudini datorate abaterilor parametrice

sunt abateri de tip α.
Modelul (1) are condițiile inițiale:
0 =
" ⟹ Â = { m | ; Â = 4 5& − - OF Á
0 =
m

de timp Z este mult mai mare decât Z ⟹ Z ≈ 0. În astfel de cazuri, modelul (1) poate
Există situații în care modelul (1) este asociat unor sisteme pentru care constanta
fi aproximat printr-un model de ordinul I:
Z ∙ + = q (2)
0 =
Trecerea parametrului Z prin 0 asociată cu modificarea ordinului sistemului

respectiv, reprezintă o abatere de tip λ.
Pentru modelul (1) funcția de transfer este:
q q
B : = F. 1 B : = F. 2
Z : + 1Z : + 1 Z : + 1Z : + 1
1 u~ k
T2s+1 T1s +1
(2)
(1)
1
O t
Abaterile au efect asupra unor mărimi din sistem. Pentru a studia efectul
abaterilor este necesar să se detecteze care sunt mărimile din sistem pe care abaterile le
influențează în mod semnificativ. Aceste mărimi se numesc mărimi caracteristice. Se
notează cu ξ.
ξ afectată de parametrul ρ. ρ – un vector de dimensiuni / ⟹ Â/, 1

În contextul sensibilitătii sistemelor se lucrează așadar cu mărimea caracteristică
49
Se folosește următoarea reprezentare:
Convenim să notăm cazul nominal prin utilizarea indicelui „0”.
Se definește abaterea parametrilor de la valoarea nominală:
∆Â = Â − Â (3)
Funcții de sensibilitate. Generatoare de funcții de sensibilitate
∆Â față de situația nominală. În acest scop se urmărește înlocuirea operării cu modulul

Studiul sensibilității sistemelor se referă la modalitatea de a aproxima abaterea
∑Ä,ñ cu operarea cu modulul ∑Ä,ñ și un model de sensibilitate G care să lucreze cu

abaterile ∆Â.
Întregul studiu are ca scop evitarea simulărilor cu modelul ∑Ä,ñ . Studiul se
formula lui Taylor există, precum și că abaterile ∆Â sunt mici, astel încât Z : să fie
bazează pe descompunerea în serie Taylor. Se presupune că toate derivatele care apar în
neglijat.
Pentru ξ se evidențiază dependența atât de timp cât și de parametri ρ.
ò, Â
Din (3) ⟹ Â = Â + ∆Â
¦ò ∙∆Ä
ò , Â = ò , Â + ∆Â = ò, Â + & v + Z :
¦Â Ä¡Ä
¦ò ∙∆Ä
≅ ò , Â + & v
¦Â Ä¡Ä
valoare nominală Â expresia:

Definiție: Se numește funcție de sensibilitate în raport cu parametrul ρ, de
¦ξ
Â, Â = & v
¦ρ Â = Â0
(4)
⟹ Â, Â ≈ Â, Â + Â, Â ∙ ∆ρ (5)
50
Conform relației (5) ⟹ următoarea schemă:
G – bloc generator al funcțiilor de sensibilitate

se obține pe baza modelului sistemului cu ajutorul lui u și al unor mărimi care
În funcție de dimensiunea lui ò, òF, 1 și de dimensiunea parametrului Â, Â/, 1

provin din modelul nominal.
funcția de sensibilitate Â, poate avea diferite expresii.

Dacă mărimea caracteristică este mărimea de ieșire, atunci funcția de
sensibilitate se notează cu
¦
, Â = & v
¦Â Â = Â
Dacă mărimea caracteristică este vectorul de stare atunci funcția de sensibilitate

a stării se notează cu
¦
, Â = & v
¦Â Â = Â
¦
ò = ⟹ Â, Â = , Â = & v
¦Â Â = Â
¦
ò = ⟹ Â, Â = , Â = & v
¦Â Â = Â
Pentru stabilirea modelului de sensibilitate, adică a modelului blocului G, se vor

considera următoarele cazuri:
• Cazul sistemelor SISO modelate prin funcții de transfer.
• Cazul sistemelor MIMO descrise prin MM-ISI
Pentru aceste cazuri, dezvoltările considerate sunt valabile atât la sisteme în timp
continuu cât și la sisteme în timp discret și se referă la abateri de tip α. De asemenea se
vor considera cazurile SISO pentru sisteme de timp continuu descrise prin MM-II
pentru care se vor stabili modele de sensibilitate de tip α și/sau modele de sensibilitate
de tip β.
Exemplu: Se consideră un sistem în timp continuu cu B: = dCæ . Să se

determine funcția de sensibilitate în raport cu T de valoare nominală Z în regiunea de

funcționare determinată de aplicarea unui semnal treaptă la intrare.
0, < 0&
Â = 4Z5 ; = à
1, ≥ 0
51
B :, Z 1
, = ℒ . ¿& a ∙ ÷
¦Z Z = Z :
: 1 1
, = ℒ . " ∙ ø = ℒ .
" ø
Z : + 1 : Z : + 1
1 d
⟹ , = − ∙∙-
.d
Z

T01 < T02
∆T<0 y0(t,T0) (cazul nominal, T=T0)

1
∆T=T-T0
∆T>0
t
σ(t,T0)
Maniera de tratare din acest exemplu este generală în sensul că ea este valabilă
pentru STC și STD de orice ordin. Cu mici modificări poate fi adaptată cazului când
lucrăm cu matrice de transfer.
Pentru sistemele de conducere numerică pasul de discretizare h reprezintă un
parametru. Când proiectăm un sistem de conducere adoptăm o anumită valoare pentru
h. La implementarea sistemului de conducere este posibil ca valoarea lui h să fie
diferită, deci apare o abatere.
Considerăm situația din figură:
u
y
Ea redă principiul discretizării rist.

Studiul sensibilității acestui sistem deschis în raport cu parametrul h, arată că în
timp abaterea dintre cazul real și cazul nominal variază în mod necontrolat.
Din punct de vedere practic, acest rezultat îl tratăm în modul următor:
52
• Dacă structura din figură este folosită în buclă închisă, adică în cadrul
unui sistem de reglare, abaterea menționată este controlată de însuși
sistemul de reglare și este tratată ca o perturbație pe care sistemul o
rejectează. În acest caz studiul are doar un caracter informativ.
• Dacă structura este folosită în sistem deschis, atunci este necesar să
recorectăm modelul nominal potrivit unei valori ale lui h măsurată cu
precizie. Altfel valorile de calcul nu au relevanță practică.
5) Sisteme descrise prin MM-ISI (abatere de tip α)
Se consideră un sistem afectat de parametrul ρ dat prin MM-ISI:
m , Â = , Â, , Â&

" , Â =
, Â = *, Â, , Â
(1)
Se observă că în ecuația sistemului ρ apare atât ca și variabilă independentă, cât

și ca variabilă a mărimilor de stare. Acest lucru este important atunci când se calculează
derivatele lui f și g în raport cu ρ.
că ele (1) se presupun valabile în regim nominal, iar apoi înlocuind pe Â + ∆Â = Â se

Ecuațiile generatorului de sensibilitate se stabilesc pe calea cunoscută, în sensul
dezvoltă în serie Taylor (liniarizarea după tangentă). Se neglijează Z : , se reduc

termenii ce caracterizează regimul nominal și în final se obțin următoarele ecuații:
m
3 ¦
& , Â ¦ ¦ ¦
1 ¦Â a =& ∙ v +& v
Â = Â ¦ ¦Â Â = Â ¦Â Â = Â &
2 ¦ , Â ¦* ¦ ¦*
1 & ¦Â a Â = Â = & ¦ ∙ ¦Â v Â = Â + & ¦Â v Â = Â
(2)
0
(2) ⟹ reprezentarea ecuației generale de sensibilitate pentru sistemul (1).

Dacă pentru êÄ = și êÄ = ⟹
ê `_ êù `_
¦ ¦
3 m , Â = &
v ∙ , Â + & v
¦ Â = Â ¦Â Â = Â &
¦*
2 , Â = & v ¦*
∙ , Â + & v
(3)
0
¦ Â = Â ¦Â Â = Â
Din (1) prin notația se precizează că se consideră condițiile inițiale constante,

deci independente de ρ. În consecință derivatele lor în raport cu ρ sunt nule. În (2) și (3)
pentru x condițiile inițiale vor fi nule.
Exemplificăm utilizarea rezultatului (3) considerând sistemul:
m , Â =
QÂ, Â + RÂ ∙ , Â =

²,µ,Ä &
, Â =
SÂ, Â + úÂ ∙
(4)
É,µ,Ä
53
¦
& v = QÂ
¦ Â = Â
¦
& v = Qm , + R m Â
¦Â Â = Â
¦*
& v = S Â
¦ Â = Â
¦*
& v = S m , + úm Â
¦Â Â = Â
m , Â = QÂ , Â + Qm Â , Â + R m Â &

"
, Â = S Â , Â + S m Â , Â + úm Â
(5)
, Â = 0
6) Sisteme descrise prin MM-II (abateri de tip α)

Forma canonică pe care o considerăm este:
Y µ , Â, µ. , Â, … , , Â, Â, \ = 0 (1)
cu condițiile inițiale:
µ. , Â = µ., , … , m , Â = , , , Â = ,
Exemplu: Modul în care se ajunge la forma canonică considerând sistemul de

ordinul II
mm + 2òµ + µ = q

& m = , &
= ,
Presupunem că fiecare dintre acești parametri ò, µ , q prezintă abateri față de

cazul nominal.
54
ò
Â = ûµ ü Ca urmare vom avea , Â.
q
de o variație în rampă a lui .

Presupunem că regimul care ne interesează este un regim de urmărire determinat
≥ 0, = 0, =
În acest caz modelul inițial devine:
mm , Â + 2òµ , Â + µ , Â − q = 0 (1)
0, Â = , ; 0, Â = ,
G , , , Â, = 0
după tangentă. Liniarizarea se face în vecinătatea punctului Â = Â .

Modelul de sensibilitate se obține plecând de la (1) și urmând calea liniarizării
Y µ , Â , µ. , Â , … , , Â , Â , \ = 0 (2)
Y µ , Â + ∆Â, µ. , Â + ∆Â, … , , Â + ∆Â, Â + ∆Â, \ = 0 (3)
Dezvoltăm (3) în serie Taylor în vecinătatea lui Â = Â .
¦ ¦ µ
Y µ , Â , µ. , Â , … , , Â , Â , \ + &
∙ a ∙ ∆Â
¦ µ ¦Â Â = Â
¦ ¦ µ. ¦ ¦
+ & µ. ∙ a ∙ ∆Â + ⋯ + & ∙ v ∙ ∆Â
¦ ¦Â Â = Â ¦ ¦Â Â = Â
¦
+& v ∙ ∆Â + Z :
¦Â Â = Â
Întrucât suma rămasă = 0, ∀∆Â obținem următorul model de sensibilitate:
& ¦ v ¦
µ , Â + & −1 v µ. , Â + ⋯
¦ Â = Â ¦ Â = Â
¦ ¦
+& v , Â + & v =0
¦ Â = Â ¦Â Â = Â
(4)
Presupunem că în exemplul dat parametri au valori nominale
ò 0,8
Â = ûµ ü = û200ü
q 5
55
Atunci modelul de sensibilitate obținut pe baza formei generale (4) va fi
G ò Y, Â0 \ ò Y, Â0 \ ò Y, Â0 \

&¦ v þG Y, Â0 \൪ + & ¦
v þ Y, Â0 \൪ +
¦
& v þ Y, Â0 \൪
¦G Â = Â ¦ Â = Â ¦ Â = Â
G q Y, Â0 \ q Y, Â0 \ q Y, Â0 \
¦
+& v
(5)
=0
¦Â Â = Â
În (5)
&¦ v =1
¦G Â = Â
¦
& v = 2ò µ = 320
¦ Â = Â
¦
& v = µ

= 40.000
¦ Â = Â
¦ 2 , Â
& v = û2ò , Â + 2 , Â ü
¦Â
−
Condițiile inițiale pentru (5) sunt nule.
56

Cap. 2

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap. 2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Conf. Dr. Ing.

Valentina Emilia Bălaș Complemente de teoria sistemelor

Sisteme neinerțiale cu 2 intrări

În figura de mai sus este prezentată o structură de reglare convențională cu

De regulă legile de reglare sunt mai complicate și în general:

Spre deosebire de (1) în (2) avem 2 intrări:

În diferite situații, pentru a realiza o lege de reglare folosim și blocuri neinerțiale

Pentru blocurile cu 2 intrări și o ieșire ne interesează

Reținem principalele modalități de exprimare a =  ,  :

Dacă este mărime de comandă rezultă o suprafață de comandă.

• Curbe echipotențiale (câmpuri de caracteristici):

Sisteme neliniare de ordinul I

Se vor prezenta aspectele generale referitoare la sisteme neliniare de ordinul I și

și sisteme neautonome cu modele de forma

Pentru studiul acestor sisteme se recurge de la caz la caz la reprezentări grafice

Reprezentarea ne permite să stabilim punctele de echilibru (la intersecția cu axa

 ) și natura punctului de echilibru (stabil sau instabil).

orice punct  trece o singură traiectorie.

 =  +   (4)

Întrucât  este unică și  este unică.

Dacă  este considerat ca și parametru, atunci traiectoria se poate obține cu o

Pe de altă parte, similar lui (4) din (2) rezultă:

 =  +  ,  (6)

Se consideră sistemul cu propulsie cu modelul matematic:  + | | = .

+, <0 &

De fiecare dată avem puncte de echilibru stabile. Interpretarea diagramelor este

Considerăm câteva cazuri particulare:

= * −  − /* 

1 − 2 < 0 ⟹  > nu avem soluție

Interpretând semnul lui  a rezultat sensul de parcurgere din cele 3 cazuri:

inițială  – crește.

stabil, al doilea este instabil.

Portretul de stare reprezintă un mijloc grafic folosit pentru studiul sistemelor

Considerăm ca model general al unui sistem de poziționare sistemul de ecuații:

Această formă subînțelege faptul că:

Pentru (1) ne interesează punctele de echilibru și traiectoriile din planul stărilor

 = 89:. = 7 0 = 7 &

Sistemul are puncte de echilibru numai dacă  = 0.

 =  ∙ +  0 (2)

Traiectoria de stare:  

  se obține eliminând timpul.

Același rezultat se poate obține și pe altă cale:

Reprezentăm traiectoria de stare pentru diferite valori ale lui  :

Se numește portret de stare ansamblul traiectoriilor de stare corespunzătoare

Pentru schema cu bloc bipozițional, portretul de stare este reprezentat în figura:

Figura reprezintă traiectoriile de stare ale sistemului cu reacție. O traiectorie de

comutare. Curba închisă înseamnă evoluție periodică ⟹ în sistem se produce un proces

pe − ⟹ sistemul evoluează pe arcul QRS T . În C se produce o nouă comutare pe  și

Efectul introducerii elementului de corecție PD îl constituie înclinarea dreptei de

Explicații cu privire la figura de mai sus:

Folosind un ET-2Ph apar două drepte de comutare.

În cazul sistemelor cu bloc 3P soluțiile practice se bazează tot pe utilizarea unor

Problematica portretelor de stare

Din paragraful anterior ⟹ din (3) se pot obține traiectoriile de stare în CI

• sub formă integrală

(4) corespunde unui oscilator armonic.

Acest model se poate aduce prin normare la forma canonică:

Fie s și s valorile de bază pentru x și t:

În continuare operăm cu forma normată dată de (7). Scopul urmărit este

planul <  0  >.

Un prim aspect care aparține problematicii portretului de stare este calcularea

considerând condițiile inițiale:  0 =  și  0 =  .

A doua metodă este metoda de calcul a răspunsului asociată unui model

Metode calcul bazate pe forma particulară a modelului:

Reținem principalele modalități de exprimare a = , :

) și natura punctului de echilibru (stabil sau instabil).

orice punct trece o singură traiectorie.

= + (4)

Întrucât este unică și este unică.

Dacă este considerat ca și parametru, atunci traiectoria se poate obține cu o

= + , (6)

Se consideră sistemul cu propulsie cu modelul matematic: + | | = .

+, <0 &

= * − − /*

1 − 2 < 0 ⟹ > nu avem soluție

Interpretând semnul lui a rezultat sensul de parcurgere din cele 3 cazuri:

inițială – crește.

= 89:. = 7 0 = 7 &

Sistemul are puncte de echilibru numai dacă = 0.

= ∙ + 0 (2)

Traiectoria de stare:

se obține eliminând timpul.

Reprezentăm traiectoria de stare pentru diferite valori ale lui :

pe − ⟹ sistemul evoluează pe arcul QRS T . În C se produce o nouă comutare pe și

Fie s și s valorile de bază pentru x și t:

planul < 0 >.

considerând condițiile inițiale: 0 = și 0 = .

+ =

+ =

-Q ≠ 0 ⟹ matrice nesingulară

exemplu, dacă considerăm: 0 = , = 0

= 8: &

Funcția , poate prezenta de la caz la caz diferite parități și anume:

− , − = , ⟹ simetrie în raport cu originea

m , − ,

: − + : + − (3)

Fie , rădăcinile ecuației : = 0 . Ele se numesc valori proprii ale

= S - > + S - ? (5)

- > , - ? - sunt modurile sistemului.

Valorile lui S și S din (5) depind de condițiile inițiale.

⟹ S , S se obțin rezolvând (5) pentru momentul

Sistemul (1) este un sistem liniar, rezultă că momentul poate fi considerat 0.

= m + mm

m și mm au ca reprezentare grafică traiectorii liniare

m m S - >

Traiectoria trece prin origine dacă S S = 0.

0 = m + mm

⟹ m = S - > = HS - I

⟹ m se deplasează pe axa U

⟹ mm se deplasează pe axa U

Caz 1: > 0 , > 0

= 2 − &

7 = 0 șO 7 = 2 = 0,0

= 2 − &

Are două puncte de echilibru: = 0,0, = 0,0

2 − − 1

Efectuând calculele ⟹ legătura dintre și sub forma:

| 2 − |

Observație: În toate calculele făcute, și sunt funcții de timp. Aceste

• Prima separatoare: = 0 ⟹ = − .

• A doua separatoare: = 2 ⟹ =

⟹ = ∙ - .

• A treia separatoare dată de a doua ecuație din (1) = 0

= ; 0 = (1)

Presupunem că e derivabilă și că sistemul are un punct de echilibru în 7 ,

= Q7 ∙ (3)