Sistemul este o colecţie de obiecte convenabil aranjate şi interconectate funcţional.

Acesta are ca legături cu exteriorul doar mărimile cauză şi mărimile efect.

Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:
• u este mărimea de intrare;
• m este mărimea de comandă;
• y este mărimea de ieşire;
• p1 şi p2 sunt mărimi perturbatoare;
• S1 este procesul tehnologic (relaţie de cauzalitate m→ y);
• S2 este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru realizarea
relaţiei de cauzalitate u→m).

Astfel, în cazul sistemului închis, se disting două căi de transmitere a semnalelor:

• calea directă, de la intrare la ieşire, prin S2, S1, şi
• calea de reacţie, de la ieşire la intrare, prin S3.
Sistemului S3 formează mărimea r, numită mărime de reacţie, funcţie de mărimea
de ieşire y, iar sistemului conducător S2 formează mărimea de comanda m funcţie
de mărimea de intrare u şi funcţie de mărimea de reacţie r, ce conţine informaţii cu
privire la evoluţia ieşirii.
1. Mărimile sistemului automat închis sunt: q (mărimea prescrisă), i
(mărimea de intrare), r (mărimea de eroare), є=i -r (mărimea de eroare),
u (mărimea de comandă), m (mărimea de execuţie), y (mărimea de ieşire).
2. Elementele sistemului automat închis sunt: Ti (traductor de intrare),
EC (element de comparaţie), RA (regulator automat), EE (element de
execuţie), P (proces), Tr (traductor de reacţie).Sistemul automat este un caz
particular de sistem, la care relaţia de cauzalitate u→ y se realizează în mod
automat, fără intervenţia operatorului.
Definitie: Ansamblul compus din procesul condus, supus automatizării şi
mijloacele tehnice, respectiv echipamentele ce asigură automatizarea acestuia
constituie un sistem automat.
Sistemele automate (SA) se pot clasifica după mai multe criterii, având în vedere
fie structura acestora fie relaţia funcţională ce le caracterizează.
1. După structura sistemelor automate:
➢ SA cu structură deschisă;
➢ SA cu structură închisă.
2. După natura variaţiei mărimii de intrare:
➢ SA cu program fix sau cu consemn, când mărimea de intrare variază după o
regulă fixată. Acestea sunt cunoscute şi sub numele de sisteme de reglare
➢ SA de urmărire, când nu se cunoaşte apriori variaţia mărimii de intrare şi se
impune numai realizarea unei dependenţe cauzare între intrare şi ieşire r → y.
3. După cantitatea de informaţie apriorică disponibilă despre sistemul condus,
deosebim:
➢ SA convenţionale, la care informaţia aprionică despre proces este completă,
caracteristicile procesului fiind invariante în timp;
➢ SA adaptive când informaţia apriorică este incompletă, caracteristicile
procesului fiind variabile în timp, sub acţiunea perturbaţiilor.
Acestea, pe lângă conducerea procesului, efectuează operaţii de identificare
continuă a procesului şi elaborează strategii de modificare a legii de conducere.
4. După numărul variabilelor de intrare sau ieşire ale sistemului, deosebim:
➢ SA monovariabile (cu o intrare şi o ieşire);
➢ SA multivariabile (cu mai multe intrări şi/sau mai multe ieşiri).
5. După natura semnalelor prelucrate în SA, deosebim:
➢ SA cu acţiune continuă sau SA continue, când toate variabilele care intervin
în sistemul automat sunt funcţii continue în timp.
Sistemele automate continue, la rândul lor, se împart în:
➢ SA liniare;
➢ SA neliniare;
➢ SA discrete, când cel puţin una din variabile are o variaţie discretă
(discontinuă).
Sistemele automate discrete pot fi:
➢ cu impulsuri modelate
➢ numerice.

Funcţia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieşire, utilizat

pentru caracterizarea funcţionării sistemelor liniare şi continue, obţinut cu ajutorul
transformatei Laplace.
Prin definiţie funcţia de transfer este raportul dintre transformata laplace
directă a mărimii de intrare şi transformata Laplace directă a mărimii de ieşire, cu
condiţii iniţiale nule.

Criteriul Hurwitz Dacă cel puţin un coeficient al ecuaţiei caracteristice este

negativ sau nul, sistemul este instabil.
Când condiţia este îndeplinită, se continuă studiul stabilităţii cu întocmirea
determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H n Δ . Acesta se întocmeşte
după următoarele reguli:
➢ Pe diagonala principală, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s, începând cu coeficientul lui sn-1 şi terminând cu
termenul liber a0;
➢ Pe coloane, plecînd de la diagonala principală, sub aceasta se pun
coeficienţii ecuaţiei caracteristice în ordine crescătoare a puterilor lui s, iar
deasupra acesteia, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s. Atunci când coeficienţii se epuizează,
coloanele se completează cu zerouri. Conform acestor reguli, se obţine
determinantul:
Criteriul lui Nyguist utilizează, pentru studiul stabilităţii sistemului închis,
caracteristica amplitudine-fază sau caracteristicile logaritmice ale sistemului
deschis.
Pentru studiul stabilităţii sistemelor automate cu reacţie unitară, pe
caracteristica amplitudine-fază a sistemului deschis, se poate aplica criteriul
Nyquist în forma simplificată.

Elementele sistemului automat închis au denumiri consacrate şi sunt

următoarele: • P – procesul tehnologic, sau instalaţia automatizată.
• Ti, Tr - traductorul de intrare şi, respectiv, traductorul de de reacţie. Ele au rolul de
a converti o mărime de o anumită natură fizică într-o mărime de altă anumită
natură fizică. În unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau
ambele, să lipsească.
Traductorul de intrareTi primeşte mărimea prescrisă q, ce reflectă valoarea dorită
pentru mărimea de ieşire y,.şi formează mărimea de intrare i, iar traductorul de
reacţie

Tr primeşte mărimea de ieşire y şi formează mărimea de reacţie r,

• EC – elementul de comparaţie. Acesta formează, prin diferenţă, mărimea de
eroare є = i - r.
 • RA – regulatorul automat formează mărimea de comandă u prelucrând eroarea є,
după o anumită lege de reglare.
• EE – elementul de execuţie primeşte mărimea de comandă u şi elaborează
mărimea de execuţie m, ce acţionează asupra procesului, modificănd mărimea de
ieşire y. Schema funcţională a unui sistem SA se simplifică şi mai mult dacă
elementul de

execuţie, traductorul de ieşire şi procesul sunt grupate într-un singur bloc, notat cu F (vezi
fig.1.6). Ansamblul rezultat în urma grupării F=EE+P+Tr se numeşte parte fixată.

Semnificaţia simbolurilor din fig.1.8 este următoarea:

RAA – regulator automat adaptiv
BI - bloc de indentificare
BC – bloc de calcul
BMP – bloc de modificare a parametrilor
CP – criteriul de performanta

Functia de transfer
Funcţia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieşire, utilizat pentru
caracterizarea funcţionării sistemelor liniare şi continue, obţinut cu ajutorul transformatei
Laplace.
Considerăm că ecuaţia diferenţială ce caracterizează funcţionarea unui element liniar şi
continuu monovariabil este:
Prin definiţie funcţia de transfer este raportul dintre transformata laplace directă a
mărimii de intrare şi transformata Laplace directă a mărimii de ieşire, cu condiţii iniţiale nule:

Interpretarea funcţiei de transfer

Dacă pentru un element liniar, se cunosc funcţia de transfer şi mărimea de intrare, se
poate determina mărimea de ieşire. Astfel, din relaţia (2.24), rezultă:

de unde, aplicând transformata Laplace inversă, se obţine:

Algebra funcţiilor de transfer

Conexiunea serie
Considerăm n elemente conectate în serie

Conexiunea pararel
Considerăm n elemente conectate în paralel

Conexiunea cu reacţie
Considerăm o conexiune cu reacţie
Dacă reacţia este unitară (fig.2.6.), rezultă funcţia de transfer:

Caracteristica amplitudine–fază
Deosebit de importantă pentru analiza sistemelor automate este caracteristica
amplitudine–fază (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a elementelor lor, în
domeniul frecvenţelor, este necesar să se facă reprezentarea grafică a lui H( ω j ), pentru
diferite valori ale pulsaţiei ω. Astfel, pentru valori ale lui ω de la zero la ∞ + , adică atunci
când vectorul s = ω j parcurge axa imaginară pozitivă a planului s, vârful vectorul H (ω j )
descrie o curbă care este caracteristica amplitudine–fază.

Stabilitatea sistemelor automate liniare

Pentru stabilitatea unui sistem, există diverse definiţii şi concepte, dintre care
menţionăm:
• stabilitatea stării de echilibru, obţinută pentru 0 = x & ;
• conceptul de stabilitate energetic, conform căruia un sistem disipativ izolat este stabil
dacă variaţia de energie este negativă şi scade până la valoarea minimă,
corespunzătoare stării de echilibru;
• stabilitatea de tip ieşire mărginită pentru intrare mărginită, conform căruia, un sistem este
stabil dacă, pentru un semnal mărginit aplicat intrare, la ieşire, se obţine un semnal
mărginit.

Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz porneşte de la ecuaţia caracteristică aferentă ecuaţiei diferenţiale ce
caracterizează funcţionarea sistemului a cărui stabilitate dorim s-o studiem. Dacă ecuaţia
caracteristică este:

conform criteriului Hurwitz, o condiţie necesară, dar nu suficientă de stabilitate este ca toţi
coeficienţii ecuaţiei caracteristice să fie strict pozitivi, adică:

Dacă cel puţin un coeficient al ecuaţiei caracteristice este negativ sau nul, sistemul
este instabil.
Când condiţia este îndeplinită, se continuă studiul stabilităţii cu întocmirea
determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H n Δ . Acesta se întocmeşte după
următoarele reguli:
Pe diagonala principală, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s, începând cu coeficientul lui sn-1
şi terminând cu termenul
liber a0;
• Pe coloane, plecînd de la diagonala principală, sub aceasta se pun coeficienţii ecuaţiei
caracteristice în ordine crescătoare a puterilor lui s, iar deasupra acesteia, se pun
coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine descrescătoare a puterilor lui s. Atunci când
coeficienţii se epuizează, coloanele se completează cu zerouri.
Conform acestor reguli, se obţine determinantul:

După întocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilităţii se continuă

cu calculul tuturor minorilor lui H n Δ situaţi pe diagonala principală, adică calculul
determinanţilor:

Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul lui Nyguist utilizează, pentru studiul stabilităţii sistemului închis, caracteristica
amplitudine-fază sau caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis.
Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-fază
Pentru studiul stabilităţii sitemelor automate cu reacţie unitară, pe caracteristica
amplitudine-fază a sistemului deschis, se poate aplica criteriul Nyquist în forma simplificată.
Criteriul Nyquist simplificat: Un sistem liniar şi continuu este stabil, în stare închisă,
dacă, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază în sensul creşterii lui , ω punctul critic de
coordonate (-1, j0) rămâne în stânga.
Când caracteristica amplitudine-fază trece prin punctul critic, sistemul este la limită de
stabilitate, iar când, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază în sensul creşterii lui , ω
punctul critic rămâne în dreapta, sistemul este instabil
Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice

Sisteme neliniare
Un sistem este neliniar dacă conţine cel puţin un element neliniar.
În realitate, elemente perfect liniare nu există. Totuşi unele elemente prezintă
neliniarităţi care pot fi neglijate. Este cazul neliniarităţilor neesenţiale (liniarizabile), a căror
influenţă este nesemnificativă. În asemenea cazuri, elementele pot fi înlocuite prin modelele
lor liniare.
Există însă şi cazuri în care neliniarităţile existente în cadrul unui element nu pot fi
neglijate, deoarece acceptarea unui model liniar ar conduce la erori grosolane. Este cazul
neliniarităţilor esenţiale (neliniarizabile), şi elementul trebuie considerat neliniar.
Sistemele automate neliniare pe lângă elemente neliniare conţin şi un elemente
liniare. Schema bloc a unui sistem automat neliniar, ce conţine un singur element liniar, este
reprezentată în fig.6.1, unde cu EN s-a notat elementul neliniar, iar cu BL s-a notat blocul
elementelor liniare.

Într-un sistem neliniarităţile pot fi:

- inerente - când sunt determinate de caracteristicile reale ale elementelor sau
- introduse intenţionat – când introducerea lor este voită, în scopul îmbunătăţirii
performanţelor sistemului.
Principalele tipuri de neliniarităţi întâlnite în practică:
a) Elementul neliniar tip releu bipoziţional
b) Elementul neliniar cu caracteristică tip releu tripoziţional

c) Elementul neliniar cu saturaţie

d) Elementul neliniar cu zonă de insensibilitate