Bazele Fizicii Teoretice

De ce Mecanica Analitica ?
Descrierea unificata a tuturor fizicilor clasice (necuantice)
, a chimiei, ingineriei etc.
- mecanica cereasca (miscarea stelelor, planetelor, satelitilor)
- fizica plasmei
- dinamica moleculara
- mecanica (& electricitate) ing.
Este o infrastructura puternica pentru dezvoltarea Mecanicii Cuantice
CONINUTUL CURSULUI
1.SISTEME DE PUNCTE MATERIALE: Legturi, Principiul II al dinamicii
pentru SPM, Teoreme de variaie ale cantitii de micare, moment cinetic,
energie cinetic.
2.ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC:Coordonate generalizate,
Principiul lui dAlambert, Ecuaiile lui Lagrange (micarea liniar,
micarea unei particule incrcate electric in cmpuri electrice i
magnetice staionare, funcia lui Lagrange pentru un sistem de referin
neinerial).
3.ECUAIILE HAMILTON: Expresia ecuaiilor Hamilton, Proprietile
funciei Hamilton, Parantezele Poisson.

4.ECUAIA HAMILTON-JACOBI:. Expresia ecuaiei Hamilton-Jacobi,
Transformri canonice, Ecuaia Hamilton-Jacobi pentru sisteme
conservative.
5.APLICAII ALE SISTEMULUI LAGRANGIAN IN MECANICA
SISTEMELOR DISCRETE DE PUNCTE MATERIALE: Problema celor dou
corpuri, Micarea in cmp central, Problema lui Kepler, Micarea in cmp
gravitaional
6.CIOCNIRILE PARTICULELOR, OSCILAII:: Dezintegrarea particulelor,
Ciocniri elestice ale particulelor, Imprtierea particulelor, Formula lui
Rutherford, Teoria micilor oscilaii, Oscilaii amortizate, Oscilaii forate,
Micile oscilaii ale sistemelor cu mai multe grade de libertate, oscilaii
anarmonice, Rezonana parametric.
7. SOLIDUL RIGID: Micarea de translaie i de rotaie a solidului rigid,
Micarea solidului rigid cu punct fix.
Bibliografia obligatorie:

Mecanica L.D. Landau, E.M. Lifi, Ed. Tehnica, Bucuresti, 1966
Mecanica teoretica C. Iacob, Ed. Did. si Ped. Bucure;ti, 1971
Mecanica analitica si a mediilor deformabile Merches,
L. Burlacu, Ed. Did. si Ped. Bucure;ti, 1983
Mecanic analitic i aplicaii S. Filip, A. Marcu, Ed. Univ.
Oradea, 2002
Problems in Theoretical PhysicsL.G. Sugakov, MIR, Moscow 1977.
Problems in Theoretical Physics L.G. Grechko, MIR, Moscow, 1977
Culegere de probleme de Mecanica Analitic L. Burlacu, D.G.
David, Univ.Bucuresti, 1988
Introduction to Lagrangian and Hamiltonian mechanics ,A.J.
Brizard, Saint Michaels College,Colchester, 2003
Bibliografia opional:

Advanced Classical Mechanics, S.G. Rajeev, Univ.Rochester
Spring, 2000.
Classsical Mechanics, Haret C. Rosu, Leon, Guajanato,
Mexico,1999
http://arXiv.physics/9909035 v1 19 sept.1999
Los Alamos Electronic Archives : physics/9909035
Calculus of Variations and Applications, Lecture Notes, A.
Cherkaev, 2002
Lecture Notes on the Dynamics and Particles and Rigid Bodies,
Oliver M. Reilly, Berkeley, California 97420-1740, 2004
oreilly@me.berkely.edu
Methodsof mathematical physics I, Michael Stone, Univ. of
Illiois, 1110
West Green Str. Urbana, IL 61801, USA, 2004
Mechanics of Manipulation, Mat Mason, 2004
http://www.cs.cmu.edu/~mason

Istoric
Sec.16,17
Galileo
Newton
Leibnitz
Bernoulli
Cinematica particulelor
Vectorii forta si impuls
Gravitatia
Calculul variational
Sec.18
Euler
Lagrange
Descrierea Spatiului Configuratiilor
Energia
Principii variationale
Sec.19
Hamilton
Maxwell
Boltzmann
Gibbs
Descrierea Spatiului Fazelor
Electrodinamica
Simetrie
Sec.20
Poincare
Einstein
Noether
Landau
Kolmogorov
Integrabilitate
Mecanica Statistica
Teoria sistemelor Dinamice
Haos
Sec.21 Se pare ca este randul vostru!!!
-Simulare
-Vizualizare
-Complexitate
-Biodinamici
?
Leonhard Euler 1707 Basel 1783 St.Petesburg
Mechanica 1736-37 pentru
prima data se face o prezentare
a dinamicii Newtoniene in for-
malismul analizei matematice
Contributii importante
1.Mecanica mediilor continue
2.Teoria miscarii Lunii (Clairaut)
3.Elasticitate, Acustica, Hdraulica
4.Teoria ondulatorie a luminii
Theory of the Motions of
Rigid Bodies 1765
Joseph-Louis Lagrange 1736-1813
1788 Mecanique Analytique
Contributii importante
1. Calculul variatiilor
2. Calculul probabilitatilor
3. Propagarea sunetului
4. Studiul corzilor vibrante
6.Teoria orbitelor
7.Teoria numerelor
5. Integrarea ecuatiilor diferentiale
Sisteme simple
Teorie perfecta
Newton
Sisteme reale Cresterea Complexitatii
Ecuatii vectoriale care sunt dificil de controlat
Constrangeri
Inexistenta unor proceduri generale
Eliminarea constrangerilor
Utilizarea energiilor cinetice si potentiale
in rezolvarea miscarii
Standardizarea formei ecuatiilor
Propunerea Lagrange
Mecanica Analitica
Teorema cantitatii de miscare pentru un SPM
P
1

P
2

P
3

P
n

P
i

F
ji

F
ij

j
ij
F
rezultanta tuturor forelor interioare
i
R
rezultanta forelor exterioare ce acioneaz
asupra fiecrui punct material

+ =
j
ij i
i
i
F R
dt
r d
m
2
2

+ =
i i j
ij i
i
i
i
F R
dt
r d
m
2
2

=
i
i
i
dt
r d
m P
R
dt
P d
=

=
i
i
R R

. const v m
dt
r d
m P
i
i
i
i
i
i
= = =
0 = R

Teorema momentului cinetic pentru un SPM

+ =
i i j
ij i i i
i
i
i
i
F r R r
dt
v d
m r
0 =

i j
ij i
F v
conform principiului aciunii i reactiunii
i
i
i
i v m r L

=
momentul cinetic total al sistemului de puncte materiale

=
i
i i R r M vectorul moment rezultant al forelor exterioare
M
dt
L d
=
0 = M

. const v m r L
i
i
i
= =

Teorema energiei cinetic epentru un SPM

+ =
i j
i ij i
i
i i
i
i
i
r d F r d R r d
dt
v d
m

=
i
i i ext
r d R dL

=
i j
i
ij r d F dL
int
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare
Lucrul mecanic elementar al forelor interioare
( )

(

= =
i i
i i i
i
i i
i
i
i
v m d dt v
dt
v d
m r d
dt
v d
m
2
2
1
int
2
2
1
dL dL v m d
ext
i
i i
+ =
(

=
i
i i
v m T
2
2
1
int
dL dL dT
ext
+ =
. 0 const T dT = =
CONSTRANGERI
Sistemele naturale implica existenta unor legaturi (constangeri) prin
care PM sunt obligate a se misca pe curbe sau suprafete (z=0; x
2
+y
2
=R
2
).
Constrangerile sunt restrictii cinematice ale posibilitatilor de miscare
ale particulelor unui sistem si se exprima prin intermediul unor relatii
saclare de forma:

n i m j t r r i
i j
,... 2 , 1 ; ,... 2 , 1 ; 0 ) , , (
.
= = = u

Existenta constrangerilor duce la mari complicatii in rezolvarea
problemelor si de aceea :
-pot fi pur si simplu eliminate
-se lucreaza cu ele in mod direct (multiplicatorii Lagrange)
Tipuri de constrangeri:
Olonome (holos=integral) nu depind de viteze
n i m j t r
i j
,... 2 , 1 ; ,... 2 , 1 ; 0 ) , ( = = = u

n = numarul PM din sistem
m = numarul constrangerilor
Scleronome
(nu depind explicit de timp)-fixate
Reonome
(depind explicit de timp)
0 ) ( = u
i j
r

0 ) , ( = u t r
i j

miscarile se efectueaza fara frecare,

lucrul mecanic este nul
miscari pe curbe sau suprafete mobile,
fortele de reactiune produc lucru mecanic
Exemple:
Penddulul canonic
Coord. Carteziene
n =3= (x,y,z)
m = 1 (x
2
+y
2
+z
2
=L
2
)
NGL = n-m =2
Coord. Sferice
n = 3=(r, , )
m =1 , r = L
NGL = n-m =2

Pendulul dublu
n =6= (x
1
,y
1
,z
1
)
(x
2
,y
2
,z
2
)
m =4
z
1
=0
z
2
=0
x
1
2
+y
1
2
= l
1
2
(x
2
-x
1
)
2
+(y
2
-y
1
)
2
=l
2
2

NGL = n-m =2
(, )
(
1
,
2
)
Cd. ca un sistem sa poata efectua o miscare este m<3n
Spatiul Configuratiilor (Figurativ)
Dificultati induse de prezenta constrangerilor:
1. Razele vectoare nu mai sunt toate independente datorita ecuatiilor
legaturilor => Ec. de miscare nu mai sunt nici ele toate independente
2. Conform legii a IIIa a mecanicii, datorita legaturilor, asupra PM constranse
actioneaza si Forte de Reactiune (necunoscute apriori)
i
r

Cum pot fi inlaturate asemenea dificultati ?

N puncte materiale

K legaturi independente

( ) k j r r r
N j
, 1 , 0 ,..... ,
2 1
= = u

3N coordonate carteziene dintre care
k sunt dependente (se pot exprima in functie de
restul de 3N-k)
n=3N-k sunt independente =nr. Grd. Libertate Sistem
Propunerea Lagrange:
- se aleg n marimi independente (q
1
, q
2
,.q
n
) care pot descrie
in mod univoc configuratia spatiala a SPM
- se renunta a se lucra cu raza vectoare sau coord. carteziene
si se lucreaza direct cu q
i
i=1,n = coordonate generalizate

Coordonatele generalizate descriu in mod univoc,
configuratia SPM in orice moment

n
q q q ,... ,
2 1
Se ne imaginam un spatiu n-dimensional
Spatiul
configuratiilor
Fiecare punct din acest spatiu corespunde unei
configuratii a SPM
n
q q q ,... ,
2 1
Evolutia in timp asistemului Curba in Spatiul Configuratiilor
Pentru o deplasare virtuala t=0 toate
punctele sistemului sufera o deplasare
spontana, ele miscandu-se sincron
Deplasari
Efectul de miscare se reduce la deplasarile PM ce
alcatuiesc SPM, ale unor regiuni din SPM sau ale
intregului sistem ca un tot unitar
Deplasari posibile, reale

=
=
=
) , ,..., , (
... .......... .......... ..........
) , ,..., , (
) , ,..., , (
2 1
2 1 2 2
2 1 1 1
t q q q x x
t q q q x x
t q q q x x
n N N
n
n

c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
=
=
;
;
;
dt
t
z
dq
q
z
dz
dt
t
y
dq
q
y
dy
dt
t
x
dq
q
x
dx
dt v r d
i
k
k
i
i
i
k
k
i
i
i
k
k
i
i

Deplasari virtuale, compatibile cu constringerile
n i
k
q
k
q
i
z
i
z
k
q
k
q
i
y
i
y
k
q
k
q
i
x
i
x ,..., 2 , 1 ; ; ; =
c
c
=
c
c
=
c
c
= o o o o o o
Consideram un sistem cu constrangeri:
Deplasari virtuale, compatibile cu constringerile
Coordinate ordinare
) , 1 ( N i r
i
=

Coordonate generalizate
) , 1 ( n j q
j
=

=
=
=
) , ,..., , (
... .......... .......... ..........
) , ,..., , (
) , ,..., , (
2 1
2 1 2 2
2 1 1 1
t q q q r r
t q q q r r
t q q q r r
n N N
n
n



Sa ne imaginam ca toate particulele se misca usor:
i i i
r r r

o +
j j j
q q q o +
Deplasare virtuala
r
i
trebuie sa satisfaca constrangerile
j
j
j
i
i
q
q
r
r o o

c
c
=

n coordonate independente 3N coordonate dependente

Principiul lui d`Alembert
Dinamica Lagrangiana este capabila sa opereze cu constrangeri dependente de
timp, constrangeri care efectueaza lucru mecanic real, insa nu si lucru mecanic
virtual. Ne putem gandi la lucrul mec. virtual ca un lucru mecanic care a
uitat de timp. Nu exista nici o diferenta intre cele doua tipuri de lucru mecanic
atat timp cat se opereaza cu constrangeri dependente de timp.
O parte a fortei Fi se datoreaza constrangerilor
Din ecuatia de miscare a lui Newton:

Forta aplicata Forta de constrangere
Forta aplicata este cunoscuta
Forta de constrangere f
i
(in general) nu
efectueaza lucru mecanic
1.Miscarea este perpendicular pe forta
0 =
i
r
i
f o
2. Exceptia: frecarea
Multiplicand 0
.
) (
= +
i
p
i
f
a
i
F cu r
i
si summand dupa i
Deoarece
Forta de constrangere a fost eliminata
Si nu mai are rost indicele (a)
Principiul lui d`Alembert (1743)
Pentru un sistem de puncte materiale n micare, supus aciunii unor fore
date i unor legturi bilaterale fr frecare (dependente sau independente de
timp), suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor date i ale forelor de
inerie este nul
0
1 1
2
2
=
c
c
|
|
.
|

\
|

= =
n
j
j
j
i
N
i
i
i
i
q
q
r
dt
r d
m F o
j
j
j
i
i
q
q
r
r o o

c
c
=

Conceptul de lucru mechanic virtual ne-a permis eliminarea

tuturor constrangerilor din sistem si pastrarea doar a fortelor
externe!!
Acest principiu trebuie sa functioneze pentru orice variatie dq
j

0
1 1
2
2
=
c
c
|
|
.
|

\
|

= =
n
j
j
i
N
i
i
i
i
q
r
dt
r d
m F
0
1 1 1
=
(
(

c
c

c
c

= = =
- -
j i i
j
i
i
i
j
i
i
q
r
r m
q
r
F
j
i
j
i
i
n
j
j
j
i i
i i
n
j
i
j
j
i
i
q
r
q
v
t
r
q
q
r
dt
r d
r v
dt
t
r
dq
q
r
r d
c
c
=
c
c

c
c
+
c
c
= = =
c
c
+
c
c
=
-
=
-
-
=

1
1
dt
dq
q
j
j
=
-



= =
-
= =
= = = =
= =
- -

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
=
=
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=
=
c
c
=
c
c
N
i
j
i
i
i
N
i
j
i
i
i
N
i
j
i
i
i
N
i
j
i
i
i
N
i
i
j
i
i
N
i
j
i
i
i
N
i
j
i
i
i
N
i
j
i
i
i
N
i
j
i i
i
i
j
i
i
i
dq
v d
v m
q
r
v
dt
d
m
dq
v d
v m
q
r
v
dt
d
m
t
r
dq
d
v m
q
r
v
dt
d
m
q
r
dt
d
v m
q
r
v
dt
d
m
q
r
dt
v d
m
q
r
r m
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1

c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
c
c
-
i
j
i
i
i
i
j
i
i
i
i
j
i
i
q
v
v m
q
v
v
dt
d
m
q
r
F

=
c
c
=
N
i
j
i
i
j
q
r
F Q
1
Notam componentele generalizate ale forelor
( )
j
i
i i
j
i
j
i
i
i
j
i
i i
j
i
i
j
i
i
j
i
i
i
i
j
i
i
i
q
T
v m
q q
v
v m
q
T
dt
d
v m
q
dt
d
v
q
m
dt
d
q
v
v m
dt
d
q
v
v
dt
d
m
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
(
(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
=
(
(
(

c
c
=
=
(
(
(

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
|
.
|

\
|
c
c



- - -
- -
2
2 2
2
1
2
1
2
1
Observm c:
-
-
=
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
= ) , , ( ; t q q T T
q
T
q
T
dt
d
Q
j
j
j
Ec. Lagrange de spea a II-a.
n cazul forelor poteniale (forte conservative)
U F
i
i
V =

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
V =
c
c
V = V
j
j j
j
j
j
j
j i
j
i
i
i j
j
j
i
i
i
i
i
q Q q
q
U
q
q
r
U q
q
r
U r U o o o o o
j j
i
i
j
i
i
q
U
q
r
r
U
q
r
U
c
c
=
c
c

c
c
=
c
c
V
j
j
q
U
Q
c
c
=
( ) ) , ( ; 0 t q U U U T
q
q
T
dt
d
q
U
q
T
q
T
dt
d
Q
j
j
j j
j
j
= =
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
- -
Intoducem notiunea de potenialul cinetic
( ) t q U t q q T t q q L , , , , ,
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
- -
0 =
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
-
j
j
q
L
q
L
dt
d Ec Lagrange
sau ecuaiile difereniale ale micrii unui SPM