1

1. INTRODUCERE
1.1 Stadiul actual al roboticii
1921 Karel Capek Roboii industriali ai lui Rossum
1943 Isaac Asimov
1954 Kernward UK

I am a Robot
Brevet Manipulator cu dou brae

1956 George C. Devol USA

1959 Joseph Engelberger

Brevet Dispozitiv de transfer automat

Cumpr brevetul de la Devol i realizeaz n

anul 1960 robotul Unimate la firma Unimation Inc., firm ce va lucra n

profit de abia din anul 1973.
1968 38 roboi Unimate la linia de sudare a caroseriilor din Lordstown
1968 Kawasaki Heawy Industries a cumprat licena Unimate
1971 Primul robot japonez la Nissan Motors
1971 Fiat Italia / Torino
1971 ASEA Suedia

Linia de sudat n puncte caroserii

Primul robot cu acionare electric

1974 RV 70 Regie Renault / Frana robot cu acionare electric

1976 Prof. Chr. Pelecudi UP Bucureti / Introducere n robotic primul
articol de robotic aprut n Romnia MTM 76 Timioara / Reia
1979 Colectiv Multidisciplinar de Roboi Industriali la Institutul Politehnic
Traian Vuia Timioara.
1982, 8 februarie REMT 1 Primul robot industrial romnesc,
Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i Electromotor Timioara
Distins cu Premiul TRAIAN VUIA al Academiei Romne

2
1982 Kovacs Fr. Cojocaru G Manipulatoare, Roboi i aplicaiile lor
industriale prima carte de robotic din Romnia.
1983 RIP 6,3 Automatica Bucureti

Implementat la Autobuzul Bucureti

1985 RIC 25, RIS 63 ICSIT TITAN Bucureti n cadrul Programului

Naional de Roboi Industriali
1986 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i Electro-Timi Timioara
Familie de Roboi cu:
Acionare electric

mR 2,5

MRE 12,5 MAE 100

Acionare pneumatic

MRP 12,5

MAP 100

Acionare hidraulic

RH 1kN

1987 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i IMMUM Baia Mare

Manipulator sincron MASINh 500

Expus la TIB87 i distins

cu Medalia de aur
1988 Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara i IMMUM Baia Mare
Robotul Portal ROPOS 50
Medalia de aur

Expus la TIB88 i distins cu

3
1.2 Tendine de dezvoltare ale roboticii
- creterea gradului de autonomie ale roboilor
- scderea gradului de structurare al mediului
a) ROBOI INDUSTRIALI

1960

- mediu structurat
- obiecte situate n puncte de precizie ale mediului
- sarcini predefinite prin program
- executarea automat de programe explicite
b) ROBOI de PRESTRI SERVICII

1984

- model al universului bazat pe prelevate din mediu

- percepie artificial
- procesare informaional multisenzorial
- programe implicite
- planificarea traiectoriei (traiectorie dinamic)
b) ROBOI PERSONALI

2003

- capaciti de comunicare cu mediul

- utilizare de modele pentru nelegerea mediului
- planificarea automat a ntregului program
- funcii de supraveghere a ntregii activiti
Robot staionar Manipulare
Vehicul ghidat automat (VGA) Deplasare prin rulare
Maini pitoare Deplasare prin pire

4
Manipulare
Robot Industrial

Robot prestri
servicii
staionar

Robot industrial
avansat

Senzori

Interaciune

Roboi de

om main

Servicii

Deplasare pe roi
Vehicule
Ghidate
Automat

Vehicule Ghidate

Roboi de

Telerobot

Automat Avansate

Serviciu Mobili
Reea
Internet

Stabilitate

Senzori

Deplasare prin pire

Mecanism
de pire

Main
Pire
multiped

Main
Pire
biped

Robot
Humanoid

Fig. 1.1 Dezvoltarea Roboticii

1. ROBOI INDUSTRIALI:
Robot Industrial (Manipulare) + Senzori = Asamblare automat;
Roboi inteligeni staionari; Pe viitor Roboi de dezasamblare
2. VEHICULE GHIDATE AUTOMAT:
Fr elemente de inteligen artificial = Roboi Mobili pentru
Transportul Materialelor pe o traiectorie ghidat n mediu structurat;
cu Senzori (Video, de Proximitate) i aleg traiectoria ntr-un mediu nestructurat.
3. MAINI PITOARE multi-ped i biped

ELECTRONIC
MECANIC

CALCULATOARE

MECATRONIC i ROBOTIC

Fig. 1.2 Mecatronica i Robotica

6
2. NOIUNI DE TEORIA SISTEMELOR
2.1 Clasificarea sistemelor
Sistem: ansamblu de elemente i relaiile (legturile) dintre ele.
Mediu: ansamblul elementelor care nu fac parte din sistem.
Legturi orientate: Intrri (INPUT) sau Ieiri (OUTPUT)
Legturi neorientate: perturbaii (zgomote).
Sistem nchis: nu are legturi cu mediul su.
Sistem deschis: are legturi orientate sau neorientate cu mediul su.
Sistem simplu: are puine elemente i legturi ntre acestea.
Sistem complex: are multe elemente i legturi ntre ele.
Sistem concret: are elemente materiale.
Sistem abstract: nu are elemente materiale.
Sistem natural: exist fr intervenia omului.
Sistem artificial: este creat de om.
Sistem determinist: are legturi orientate.
Sistem stohastic: are legturi neorientate.
z1

z2

zk

Perturbaii
(zgomote)

. . .

(S)

x1

Intrri
Input

x2
xm

MEDIU

.
.
.

.
.
.

Fig. 2.1 Sistem deschis

y1
y2
yn

Ieiri
Output

7
2.2 Funcia de transfer T
Funcia de transfer: asigur transformarea mrimii de intrare X = X (t) n mrimi de
ieire Y = Y (t) conform relaiei:
.

(2.1)

Y=T X
Vectorul intrrilor

X = X (x1, x2, x3, . . . , xm)

Vectorul ieirilor

Y = Y (y1, y2, y3, . . . , yn)

Matricea de transfer

Vectorul perturbaiilor

Z = Z (z1, z2, z3, . . . , zk)

MEDIU

(S)
Y

TR Y

(SR)

TR

Fig. 2.2 Sistem cu bucl de reacie

Z caracter aleatoriu
Y Vectorul ieirilor perturbate
Y = T ( X + Z )

(2.2)

8
Bucla de reacie (SR) asigur eliminarea perturbaiilor.
Vectorul erorilor = intrarea n bucla de reacie
Y = Y Y
TR

(2.3)

Y ieirea din bucla de reacie

TR funcia de transfer a buclei de reacie

Y = T ( X + Z + TR

(2.4)

Y)

Ierarhizarea sistemelor
Sistemul de rang R conine unul sau mai multe sisteme de rang R-1 .

R-1

S S

(2.5)
R+1

Sistemul de rang R este un element al unui sistem de rang R+1 .

Ierarhizarea sistemelor = cunoaterea structurii unui sistem i a legturilor dintre
subsistemele acestuia.
2.3 Cuplarea a dou sisteme
Dou sisteme sunt cuplate dac cel puin o ieire a unuia este o intrare n cellalt.
(S1)

(S2)
Y (1)

X (2)

Fig. 2.3 Dou sisteme cuplate

X

(2)

= [x21, x22, x23, . . . , x2m]

(1)

= [y11, y12, y13, . . . , y1n]

x2p = y1q

p = 1...m

(2.6)

q = 1...n

(2.7)

Matricea de cuplare = Matrice m x n cu m intrri in S2 i n ieiri din S1.

K 12 = [ e pq ] p = 1...m q = 1...n

(2.8)

9
e
11

e
21

... e

... e2n

12

22

e
m

...

2q

.
e
... pn
.

p2

1n

1q

.
e

ep1

12

... e

.
m2

... epq
.
... emq

...

(2.9)

mn

x 2p y1q
p 1, m
epq
q 1, n
0 x 2p y
1q

(2.10)

epq = 1 exist o legtur ntre S1 i S2 epq = 0

nu exist o legtur ntre S1 i S2
Modelul matematic al cuplrii sistemelor S1 i S2
X

(2)

= K12

EXEMPLUL 2.1

(2.11)

Y (1)
m=5

x11

x12

n=3

(1)

K 12 = [ e pq ]5 x 3

(2)

= [1 0 1 0 0]

= [1 1 0]

x21 = y11 e11 = 1

(S1)

x23 = y13 e32 = 1

y11

y12

y13

x25
x24
x22

x21

x23

(S2)

12

y21

y22

Fig. 2.4 Cuplarea a dou sisteme

0 0

1 0
0
0

10
Matricea de structur = matricea unui sistem de rang R care conine "Si" subsistem
i = 1...n.

12

K21

S K31

. K

23

0
.

32

Kn

n2

13

1n

(2.12)

2n

3n

n3

K ij matricele de cuplare ale sistemelor "Si"

K ii = 0
Umrul maxim de cuplri
Nmax = n (n-1)

(2.13)
.

EXEMPLUL 2.2

n = 3 Nmax = 3 2 = 6

x11

x12

(S )
1

y11

S K
21

12

0
0

K 31 = 0

y12

13
K

23

K 32 = 0

x21

x31

(S2)
y21

(S3)

y22

y31
x32

Fig. 2.5 Matricea de structur

11
3. MODULUL MATEMATIC AL MANIPULRII

Celul de fabricaie = Mediu Industrial (MI) + Robot Industrial (RI) + Dispozitiv de

Alimentare / Evacuare + Main - Unealt + Dispozitiv de lucru (DL) + Obiect (OB)
+ Scul (SC) + Efector Final (EF)

EF

OB
RI

SC
MI
DL

Fig. 3.1 Modelul matematic al manipulrii

Manipulare = Corelarea elementelor lanului tehnologic de ctre sistemul de

comand prin programe elaborate pe baza algoritmelor de calcul transformri
succesive de coordonate ntre diferite sisteme de referin.

12
Zj
Yj
Oj
Sj
i

j P

Xj

P (Sj )

Zi
i

( Xi, Yi, Zi )
P ( Xj, Yj, Zj )

Si
Oi

Yi

Xi

Fig. 3.2 Transformri de coordonate ntre dou sisteme de referin

i

pr j

j Bij

(3.1)

r
r
r
Vectorul de poziie al punctului P n sistemul solidului Si

xi yi zi T

Vectorul de poziie al punctului P n sistemul solidului Sj

r
i

Vectorul de poziie al originii Oj in raport cu Oi

r0x

Bij eij

r e
x
i 0x e 11
yi
r0y
21

Cu quadri-vector
e e e
12 22 32

r0y r0z

ij
1,3
e
13 j
e
23

z
r
e
i 0 31

x j y j z j T (3.2)

Matricea cosinusurilor directoare

y j

33

(3.1)

(3.3)

Sj

Oj

x i yi zi 1T

r p xjyjzj1

Tij a kl k l 1,3

13
(3.4)

xi a11

a
a

yi 21

z
i
a31

12

22

32

13
23

33

a xj
14

a
a

24

y j

(3. 3)

j
1 1

1 0

34

3.1 Matricea de transformare omogen

Exprim situarea relativ a solidului Sj n raport cu solidul Si.
i

R j = Matricea de rotaie
i

e11

r i
Rj
0y

T j

e21

e31

r j = Matricea de translaie

12

22

32

13

23

0x

33

0z

0
Zi

OT

rj

(3. 5)

Zj

Yi

Si
Oi

rP

rP

Xj

0 j
r

Xi
0 i

Z0

rP

S0
O0

Y0

X0

Fig. 3.3 Transformri de coordonate ntre trei sisteme de referin

14
0

j p

Tj

Ti

i p

r
i

r
i

Tj

r
p

r
0

Relaia de recuren

SC MI

RI

(3.7)

i=j-1 j=1..6

(3.8)

Ti Tj

T j Ti Tj

MI

j p

r
0

(3.6)

RI

EF

T
EF

MI

MI

DL

DL

SC

RI

RI

EF

EF

SC

MI
T T

DL

SC

MI

TRI = depinde de amplasarea robotului n hal

RI

TEF = funcie de coordonatele generalizate

EF

TSC = depinde de construcia efectorului final

TDL = depinde de amplasarea DL (MU) n hal

= depinde de situarea OB n DL

DL

OB

OB

T T
SC MI

MI

SC

(3.9)

DL

OB

OB

(3.10)

SC

OB
OB

= se citete din desenul de execuie al OB

SC
RI

T T
MI

EF

RI
1

DL
MI

DL

T
OB

OB

T
SC

EF

T 1
SC

Conform cerinelor tehnologice = situarea sculei n raport cu obiectul Situarea

R
efectorului final n raport cu robotul
prin modificarea
T
OB

SC

EF

(3.11)

coordonatelor generalizate, qi , i=1...6;

Pentru o cupl de rotaie qi = i;

Pentru o cupl de translaie qi = di.

15
3.1.1 Matricele de transformare omogene elementare
Z0
Zi

i
ki

i0

Yi

k0 ji
i

j0
ii O0 = Oi

Y0

X0 = Xi

Fig. 3.4 Cupl de rotaie

Rot(xi ,i )

cosi
sin i
0

sin i
cosi
0

sin i

cosi
Rot(zi ,i )

cosi
Rot(yi ,i ) 0

sin i

sin i
cosi

0
0

0
0

0 0
0 0
1
0

Zi
Z0
ki

Oi

ii

ji

c
Xi

Yi

k0

O0
a

j0

i0

X0

Fig. 3.5 Cupl de translaie

Y0

0 sin i
1 0
0 cosi
0 0

1
(3.12)

16

Trans(xi ,a)

Trans(yi ,b)

1 0 0 0

1 0 b

0 0 a

0
1 0
0 1
0 0

(3.13)

1 0 0
0

0
1 0 0
Trans(zi ,c)

0 0 1 0

0 0

0 0 1

0 0

3.2 Matricea de situare

EF
z0

RI

'
M
OB

o
a

x0

O0

y0

Fig. 3.6 Matricea de situare

T
n x n y n z

Versor normal
n
Versor de orientare
o
Versor de apropiere

ox oy

oz

(3.14)

Vectorul de poziie

T
a x a y a z

p
p px y

pz

0
6 0
0

5 0

i=j-1 j=1..6

T j Ti Tj
4

4 0

17
(3.15)

2 0

T T ...

T T
2

T6 T1 T2

T3 T4

T5

T6 Ti
i1

(3.16)

Matricea de situare

TEF

Ecuaia matriceal a manipulrii

o a

(3.17)

0 0 1
0

TEF T6

(3.18)

18
4. MODELUL GEOMETRIC AL SITURII OBIECTULUI MANIPULAT
4.1 Modelul geometric direct al siturii obiectului manipulat
4.1.1 Modelul Denavit - Hartenberg
zi-1

zi

i
zi-2

i+1

i-1

i+1

i-1

i
ai

i-2

Oi-1
Oi

di

xi

xi-1
Oi-1

Oi-2

Fig. 4.1 Notaiile utilizate de modelul Denavit - Hartenberg

Metoda Denavit - Hartenberg s-a introdus n 1955. Este cea mai rspndit metoda
de modelare geometric a roboilor. Avantajul metodei const n numrul redus de
parametri necesari trecerii de la un sistem de referin la altul (6

4).

Algoritmul este urmtorul:

1) Se noteaz elementele pornind de la baza robotului (elementul 0) i terminnd
cu efectorul final. Numrul cuplei cinematice este dat elementul cu cifr mai
mare din componena ei.
2) Axa z i-1 este axa cuplei cinematice i, care leag elementul i-1 de elementul i.
3) Axa x i-1 este perpendiculara comun a axelor z i-1 i z i-2 i este orientat de la
Oi-2 la Oi-1. Originea sistemului de referin se alege n punctul de intersecie al
perpendicularei comune cu axele cuplelor cinematice.

19
Sensul pozitiv fiind de la indicele mai mic la cel cu indice mai mare.
4)

Axele Y sunt definite de produsul vectorial Y Z X .

5)

Se construiete un tabel cu parametri: i , di , ai , i

Trecerea de la sistemul de referin Oi-1 la cel cu originea n Oi se face prin 4 micri

elementare:
o rotaie cu unghiul i n jurul axei z

i-1

, de suprapunere a axei xi-1

pe direcia axei xi, sensul pozitiv fiind de la xi-1 la x i.

o translaie cu di de-a lungul axei z i-1 ce aduce originea Oi-1 n Oi1,

sensul pozitiv de la Oi-1 n Oi-1.

o translaie cu ai de-a lungul axei xi suprapunnd originea Oi-1cu

Oi, sensul pozitiv de la Oi-1 la Oi.

o rotaie cu unghiul i n jurul axei xi , de suprapunere a axei zi-1
pe axa zi, pozitiv n sensul trigonometric.

Matricea de transformare de la elementul i la elementul i-1 este de forma:

i-1

cos i sin i

i1Ti

sin

(4.1)

Ti = Rot (zi-1 , i) Trans (zi-1 , di) Trans (xi , ai) Rot (xi , i)

cos i

0 0 1

0 0 0 1

0 0 0 1 0 0

1 0 0

0 1

0 1

1 0 0

cos
i

i1 Ti

sin

di

0 0 ai 1

1 0 0 0 cos i
0

1 0 0

0 0 0 1

sin i

sin i

cos i

(4.2)

 sin i cos i
cos i cos i
sin i

20
Deci rezolvarea modelului geometric direct necesit cunoaterea unor dimensiuni
(liniare i unghiulare):
Pentru o cupl de rotaie:di , ai , i sunt constante i i = i (t)
Pentru o cupl de translaie:

i , ai , i sunt constante i di = di (t)

Tabelul Denavit-Hartenberg

di

ai

0-1
1-2

d1

a1

d2

a2

2-3

d3

a3

Revenind la ecuaia matriceal:

R

TEF T6

T6

i1

(4.3)

Ti

oy a y

n z

oz a z
0 0

y 21

pz f31
1 0

fij = fij i

px f11

ox a x

n x

12

13

f14

23

f24

22

32

a i
i

(4.4)

f34
1

33

(4.5)

unde
Pentru convenia Denavit - Hartenberg, soluia problemei geometrice directe const
n egalarea elementelor matricelor din relaia 4.4:
n x f11 ox = f12

a x = f13 px = f14

n y f21 oy f22

a y f23 py f24

n f

a f

31

o f
z

32

33

p f
z

34

(4.6)

21
EXEMPLUL

4.1

x2
d3

2
C

z1

z0
O1

2
3

d2
1

a2

O2

z2

3
M=O3

d2

z3

1
0

x3

d3

x1
a)

b)

1
O0=O1

x0

Fig. 4.2 Modelul geometric direct - Structura RTT:

a) schema cinematic b) schema asociat

01

i
1

di
0

ai
0

i
0

12

d2

a2

23

d3

+90
0

cos
i

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin

i1 Ti

cos1
0

T1

0
1

1 0

T2

cos1 0

T3

T3

d cos
1

d2

0 0

0 0

0 0 1 d3

0 0 0 1

a sin

a 2 cos1 d3 sin 1

sin 1

0 1 1 d2

0 cos

sin

(4.2)

ai sin i
i

0 0 0 1
0
0
1
2
T T T T
3

0 0

cos
0 1

ai cos i

cos i

0
0

sin 1

sin

sin i

22
4.1.2 Modelul Craig
zi
zi-1

i-1

i
i

i-1
i-2

zR

zP

i-1

xi

Oi
Oi-1=R

xR

ai-1
xi-1

zQ
xP

di
i
Q=P

xQ

Fig. 4.3 Notaiile utilizate de modelul Craig

Particularitatea modelului Craig const n alegerea axei z i n axa cuplei
cinematice i, care leag elementul i-1 de elementul i. Transformarea omogen
este o funcie de 4 parametri dintre care una este variabil iar celelalte trei sunt
constante. De fapt putem afirma c fiecare parametru exprim o matrice elementar
motiv pentru care se mai ataeaz 3 sisteme de referin intermediare R, Q i P. Strategia
de trecere de la sistemul legat de elementul i-1 la elementul i const n:

Trecerea de la sistemul de referin i-1 la sistemul de referin R,

care are loc printr-o rotaie cu unghiul i-1 n jurul axei xi-1 de
suprapunere a axei zi-1 pe axa zR, pozitiv n sensul trigonometric;
Trecerea de la sistemul de referin R la sistemul de referin Q care
are loc printr-o translaie cu ai-1 de-a lungul axei xi-1 suprapunnd
originea R cu Q, sensul pozitiv de la R la Q.

23
Trecerea de la sistemul de referin Q la sistemul de referin P care
are loc printr-o rotaie cu unghiul i n jurul axei zi de suprapunere a axei
xQ pe axa direcia axei xP, pozitiv n sensul trigonometric;

Trecerea de la sistemul de referin P la sistemul de referin i care are

loc printr-o translaie cu di de-a lungul axei zi ce aduce originea P n

Oi, sensul pozitiv de la P n Oi.

Conform relaiei de recuren:
R
i1

T i1 T

(4.7)

sau matricea de transformare omogen de la elementul i-1 la elementul i este:

i-1

Ti = Rot (xi-1 , i-1) Trans (xi-1 , ai-1) Rot (zi , i) Trans (zi , di)
i-1

respectiv

(4.8)

Ti = Elice (xi-1 , i-1 , ai-1) Elice (zi , i , di)

Utiliznd matricele elementare se obine:

i1

Ti

cos i1

sin i1

sin i1

cos i1

cos i

sin cos

i1 Ti

i1

sin i sin i1

cos

0 0

1 0

0 1
0 0

0 0

0 1

i1

sin

sin i
cos

0
0

1 0

sin i

0 0 1

0 0 0

1 0 0

(4.9)

i1

d sin

cos i cos i1

sin i1
cos i1

di cos i1

cos i sin i1

1 0 0 0 1 di

0
0 0 1

0
1

i1

(4.10)

Modelul Craig elimin confuzia datorat utilizrii indicelui i pentru axa i-1 ca n
cazul conveniei Denavit Hartenberg, dar pstreaz problema singularitii de
model datorat cazului axelor paralele. Transformarea omogen dup modelul Craig
poate fi privit ca o compunere de dou micri elicoidale.

24
4.1.3 Modelul Hayati
z'i-1

zi
zi-1

zi-1

i+1

yi

i
i

y'i-1

i+1

i
i-1

xi
i x'i-1

y'i-1
yi-1

ai

Oi

Oi-1
i
xi-1

Fig. 4.4 Notaiile utilizate de modelul Hayati

Pe baza modelului Denavit Hartenberg, modelul Hayati ncearc eliminarea
singularitii de model pentru cazul axelor paralele succesive, prin nlocuirea distanei

di, dintre originile sistemelor i i i-1 (modelele DenavitHartenberg i Craig),

cu unghiul de aliniere i, al axei yi cu axa yi-1. Utiliznd acest model
singularitatea de axe paralele este nlocuit cu singularitatea de axe perpendiculare,
problemele meninndu-se.
i-1

Ti = Rot (zi-1 , i) Trans (xi-1 , ai) Rot (xi -1, i) Rot (yi , i)

(4.11)

25
4.1.4 Modelul Hsu - Everett
z'i-1

zi
i
zi-1

zi-1

i+1

yi

y'i-1

i
i+1

xi
i

i-1

ai
O'i-1

i
x'i-1

Oi

y'i-1
yi-1

di
Oi-1

x'i-1
i
xi-1

Fig. 4.5 Notaiile utilizate de modelul Hsu - Everett

Pentru a elimina problemele aprute n urma modificrii fcute de Hayati, Hsu
i Everett menin aceast modificare (unghiul de aliniere i), dar reintroduc
parametrul di,
i-1

Ti = Rot (zi-1 , i) Trans (zi-1 , di) Trans (xi-1 , ai) Rot (xi-1 , i) Rot (yi , i)

(4.12)
Calibrarea utiliznd acest model, precum i studiul sensibilitii de model
referitor la liniaritatea operatorului au condus la rezultate remarcabile privind
insensibilitatea datorat erorilor de execuie i de montaj. Numrul parametrilor
variabili rmne acelai, fiind vorba doar de unul singur pentru o cupl cinematic
conductoare. Chiar dac iniial volumul de calcul este mai mare, simplificrile de
model pentru studiul dinamicii pot justifica folosirea a 5 parametrii.

26
z2 2

4.1.5 Modelul Kovcs - Stone

z2

d3

x2

a2

z1

C
B

O2= O2

d3

z0

2
3

d2
1

x3
x2

O2

z2

M=O3
z3

d2

x1

A
0

x2

a)

b)

1
O0=O1

x0

Fig. 4.6 Notaiile utilizate de modelul Kovcs pentru o structura de robot RTT
a) schema cinematic b) schema asociat
Modelul Kovcs const n ataarea unui contur poligonal deschis
dispozitivului de ghidare, atandu-se cte un sistem de referin fiecrui laturi a
conturului i elementelor n micare relativ. Convenia este urmtoarea:
Axele z se aleg ca axe ale cuplelor cinematice de rotaie sau de translaie;
Offseturile se aleg ca axe x;
Axele x se aleg paralele ntre ele.
0 3 0 1 1
T T T

T
2'

(4.13)

T T
2'

2''

2''

T 3 = Rot (z0 , 1) Trans (z1 , d2) Trans (x2 , a2) Rot (x2 , 2) Trans (z2 , d3)

(4.14)
0

T3

cos sin 0 0 1
1
1

sin

0
0

cos 1

0
0

0 0 0 1

1 0 0 0

0 0
1 0
0 0
0 1 0 0 0 1

0 0 a 1
2
1 0 0 0

1 d2 0 0 1 0

0 0 0 1

0 0 1

0 1

0 1 0
0 0 0

0 0 0

1 0 0
0 0 1 d3

1 0 0 0 1

(4.15)

27
cos 1
0

T3

sin

0
0

0 sin 1
d3 sin 1 a 2 cos 1
0 cos d cos a sin
1
3
1
2
1
1
0
d2

0
0
1

(4.16)

Modelul STONE (Arm Signature Model, S Model) este analog cu cel

prezentat anterior, utiliznd ns alte notaii. Situarea (orientarea + poziionarea) sunt
calculate asemntor modelului Denavit Hartenberg.
.

Sn = B1 B2

...

(4.17)

Bn

Matricele Bi descriu transformrile elementare relative dintre sistemele Si-1 i

Si avnd ca referin Si-1, fiind definit prin:
i-1

B i = Rot (z, i) Trans (0, 0, di) Trans (ai, 0, 0) Rot (x, i) Trans (0, 0, bi)
(4.18)

28
4.1.6 Modelul Kovcs utiliznd noiunea PeSiR

SS

PeSiR = Perechi de Sisteme de Referin

M
M
SM

N'

rM
N'

p
P

r N'

p
N

SN
O

SO

Fig. 4.7 Notaiile utilizate de modelul PeSiR

Elementele N i N n contact materializeaz o cupl cinematic generalizat.
Sistemele de referin N i N ataate constituie Perechea de Sisteme de Referin,
PeSiR N - N. Situarea relativ a dou sisteme de referin N i N, se exprim prin
matricea de situare:
1

SN'

0
n

0
o

0
a

n y oy
nz oz

(4.19)

x
a

z
z
Situarea relativ a sistemului de referin N fa de sistemul de referin N se
poate exprima i prin intermediul matricei de trecere de la N la N:
N

S N =

T N

(4.20)

29
unde:
N

T N = Trans (x, q1) Trans (y, q2) Trans (z , q3) Rot (x, q4) Rot (y, q5) Rot (z, q6)

(4.21)
0

c
c

TN'

0
s
s
6

q2

c
5

s5

ss
6

c4 c 5

(4.22)

4 6

c4 s5 s6 s4c6

s 4 c5

unde s4 = sin q4
N

c
s

s4 s5 s6 c4c6

c 5 s6

c4 = cos q4

T N se poate exprima i ca o matrice n form vectorial (6 x 1) i anume:

N

N'

q1 q2 q3 q4 q5 q6 T

(4.23)

Ceea ce conduce la exprimarea siturii sistemului N n raport cu N cu expresia:

N

unde matricea de situare

r N' rx ry
N

N'

(4.24)

N'

are expresia:

N'

N'

rx ry rz orx ory orz

(4.25)

rz este vectorul de poziie al originii sistemului de referin

T

N n raport cu sistemul de referin N;

r N'

rx

ory orz T este vectorul de orientare al sistemului de referin

N n raport cu sistemul de referin N.

Modelul matricial de ordinul zero al cuplei generalizate este definit de expresia:
N

N'

qi

i 1,6

avnd n componen elemente constante i elemente variabile:

(4.26)

N TvN' ct. N TvN' var.

N'

30
(4.27)

sau
i 1,6

qi T q i ct.T qi Tvar.

(4.28)

Modelul cinematic de ordinul 1 al cuplei generalizate are expresia:

T
N v
N v
N

&v

TN'

N'

&v

N'

var.

i var.

N'

&

0
ct.

(4.29)

Modelul cinematic de ordinul 2 al cuplei generalizate are expresia:

N

2 N v
&& v
T
N' t 2 T N'

unde: qi ct. este partea constant

&& v
T
N'

var.

&q& i Tvar.

(4.30)

i ct.

t
qi var.= qi var.(t)

qi var. este partea variabil

Numrul gradelor de libertate al cuplei generalizate se calculeaz cu relaia:

6 q var. j
L

q 0

j1

Clasa cuplei generalizate este:

(4.31)

var.

var. j

i=6-L

Elementul NM formeaz un offset generalizat (Fig. 4.7). O pereche de sisteme de

referin N i M se solidarizeaz cu acest element. Modelul matematic de ordinul
zero al offset-ului generalizat are expresia:
N'

TM qc1 qc2 qc3 qc4 qc5 qc6

v

(4.32)

n care elementul NM este nedeformabil (rigid). ntruct q&ci &q&ci 0 modelele

cinematice de ordinul 1 i 2 al offset-ului generalizat nu mai au sens.

31
Alegnd un reper PM, vectorul de poziie al punctului P (Fig. 4.7), n raport cu
sistemul de referin N se exprim prin:
N

TM

T N'

N'

(4.33)

iar n raport cu sistemul de referin N cu relaia:

N'

N'

p TM

(4.34)

Din sistemul format de relaiile (4.33) i (4.34):

N'

p T N'

TM

(4.35)

p TM

se obine:
N

TM T N' TM T
N

N'

(4.36)

Astfel n raport cu un reper exterior, offset-ul generalizat are ca expresie a

modelelor cinematice de ordinul 1 i 2:
N

&

&

TM T N'

N'

TM

N'

&

(4.37)

TM 0

respectiv:
N

N'
(4.38)
&& N && TM
TM T N'

Considernd lanul cinematic deschis (Fig. 4.8 a) format din dou elemente N i M

legate printr-o cupl cinematic NN i avnd un offset NM, expresia matricei de

situare a elementului M n raport cu elementul N este:

SM TM T
N

respectiv pentru un reper exterior:

(4.39)

32
N

p T M p

(4.40)

Viteza i acceleraia de schimbare a siturii elementului M n raport cu elementul N

este dat de expresia:
N

&
SM

N
T

SM

respectiv pentru un reper exterior:

deoarece pentru PM rezult:

p p 0

&&

(4.41)

t M

(4.42)

C
3
2

C2

C1

C3
2

B1

B2

B3
I
1

II

A2

A3

A1

III

Fig. 4.8 Mecanism generator de traiectorie: a) robot serial; b) robot paralel

Contururile nchise ale mecanismului (Fig. 4.8 b) se formeaz astfel nct fiecare
conexiune care leag elementul m de elementul 0 s se includ n maximum
dou contururi nchise. Conturul I:

0 A1 B1 C1 C2 B2 A2 0

Conturul II:

0 A2 B2 C2 C3 B3 A3 0

Conturul III:

0 A1 B1 C1 C3 B3 A3 0

33
0

Sm T

N1'

m
1

TN3'

N1'

2 m

TN2'

N2'

(4.43)
(4.44)

TN3'

unde T corespunde conexiunii NN, iar numrul de egaliti matriceale din

m

(4.45)

l ord 2

sistemul 4.44 este de :

unde s-a notat cu ord, ordinul elementului , dac ord 3

4.1.7 Modelul geometric invers Denavit Hartenberg
Pornind de la ecuaia matriceal prezentat n relaia 4.3
6

TEF T6 1i1 Ti
Pe baza matricei coordonatelor generalizate:
R

q q 1 q2

q3

q4

q5

q6

(4.46)

i nmulind la stnga se separ succesiv variabilele qi:

0

T11 R TEF 1 T2 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6 1

1
2

T6 1 T
2
3
4

1 0
2

R TEF 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6 2 T6

1 R

TEF T4 T5 T6 T6

T1

(4.47)

T4 T31 T2 T11 TEF T5 T6 T6

1 2

1 3

T5

1 1

T3

0 T1

1 2
4

1 0

1 1

1 0
2

T3

1 R

T1

TEF T6
0

Produsele matriceale conduc la urmtoarea egalitate:

f1 (n) f1 (o)
(n) f (o)
f
2

f1(a)
f (a)
2

f1 (p) h11

f3 (n) f3 (o)

f3 (a)

f3 (p) h31

(p)

h
21

h
h 12
h13
h22
h23
h32
33


h14 h24

h34

(4.48)

34
respectiv urmtoarele relaii ntre elementele matricelor:
f1 (n) h11

f1 (o) h12

f1 (a) h13

f1 (p) h14

f2 (o) h22

f2 (a) h23

f2 (p) h24 (4.49) f3 (p)

f3 (o) h32

f3 (a) h33

h34

f2 (n)

h21

f3 (n)

h31

Dintre aceste relaii se selecteaz relaia care este dependent numai de variabila
qi unde i=1...6. Soluionnd pe rnd relaiile 4.47 se obin variabilele qi.
EXEMPLUL 4.2
Aferent structurii robotului prezentat n Exemplul 4.1. Pornind de la expresia matricei

de transformare omogen aferent mecanismului generator de traiectorie de structura

RzTzTx:

T3

cos1

0 cos

sin

sin 1

a 2 cos1 d3 sin
1
a sin d cos

2
1
3
1
d2

px a 2 cos 1 d3 sin 1

py a 2 sin 1 d3 cos 1

pz d2

Prima soluie este d2 = pz.

Primele dou ecuaii ale sistemului 4.50 conduc la obinerea lui d3.
2
2
p a cos d

sin
1

2
p2 a 2 sin d 3 cos
1

d3

cos2 1 sin 2 1 a 22 cos2 1 sin 2 1 p2x p2y

(4.50)

(4.51)

35
2

d3 + a 2 = p x + p
2

pt. a2 = const.

A doua soluie este d3 = p x + p y a 2

Din prima relaie a sistemului 4.50 i anume

Fig.

d3 sin 1 + a 2 cos 1 = px

4.9

se admite o soluie de forma:

(4.52)

A sin 1 + Bcos 1 = D
Utiliznd substituia (conform Fig. 4.9):
A = r cos si B = r sin unde

=
arctg

iar r = A2 + B2

(4.53)

A
r cos sin 1 + r sin cos 1 =
D
cos sin + sin cos =
1

sin + =
1
r
2
cos + = 1 D

tg +
=
1

sin + 1

cos + 1

= arctg
1

Pentru A = d3

B = a2

2
2
2
A +B D
arctg B

A +B D

D = px

r D

= arctg

D
2

r2

D
r

1D

+ 1 = arctg

D
r

A
se obine a treia soluie 1:

(4.54)

 = arctg
1

px
d32 + a 22 p2x

arctg

a2
d3

36
5 MODELUL CINEMATIC DIRECT I INVERS AL ROBOTULUI
In cazul rezolvrii problemei cinematice directe a vitezelor se cunosc lungimile elementelor i vitezele lor relative i se calculeaz viteza rezultant a punctului caracteristic M.

In cazul rezolvrii problemei cinematice inverse a vitezelor se cunosc lungimile

elementelor i viteza rezultant a punctului caracteristic M (Fig. 5.1) i se calculeaz
vitezele relative ale cuplelor conductoare.
5.1 Modelul cinematic direct al robotului
xi

N
EF

z0

M=Oi

RI

yi
zi
O0y0

x0

Fig. 5.1 Model de calcul pentru analiza cinematic direct a vitezelor

Se consider un sistem de referin fix ataat bazei robotului - RI cu originea n
punctul O0 i un sistem de referin mobil ataat efectorului final EF sau
obiectului manipulat cu originea n punctul caracteristic M = Oi. Starea de vitez a
EF se definete prin matricea:
r &r
&

&

X r

&

&

unde: P Px
r
&
&
x

&

&

Pz
& &

este vectorul vitez liniar al originii Oi;

T

este vectorul vitez unghiular rezultant al EF;

(5.1)

37
Se definete matricea vitezelor generalizate:
r
&

q2

Q q 1

q3

& &

q4

&

&

q5

T
(5.2)

q6

&

&

unde: q&i t i pentru o cupl conductoare de rotaie;

q&i t d i pentru o cupl de translaie;

& &
Legtura dintre cele dou relaii X i Q este dat de matricea Jacobian:
r
& r&
X JQ
r

(5.3)

sau
&
J

&
y
P

21

11

&

31

41

23

24

25

32

42

33

43

62

53

63

15

&
J

61

14

J q

13

& J51 J52

12

22

&
P

34

44

J
J

54

64

&

J & 3
J

45

&

36

35

26

16

55

65

46

q
q4

&

J 56 5
&
qq&
J
66
6

(5.4)

Soluia problemei const n determinarea elementelor matricei

Jacobiene. Explicitnd prima linie:
&
P x J11q1 J12q2

pentru:

&
&

&

Px

J13q3 J14q4 J15q5 J16q6

&
&
&
&
qi qi

& t
t
Px J11q1 J12q2 J13q3 J14q4 J15q5 J16q6 / q1

(5.5)
(5.6)

Px

se obine

(5.7)

respectiv:

J Px
11

q2 J13 q3

J12
q1

q1

q1

J14

q4 J15 q5
q1

q1

J16

q6
q1

(5.8)

38
i avnd n vedere c n fiecare cupl conductoare parametrii cinematici
sunt independeni ntre ei, adic:

J Px
11

q2 q3 q4 q5 q6 0
q1

q1

q1

q1

q1

(5.9)

q1

n mod similar se deduc i celelalte elemente ale matricei Jacobiene,

soluionnd linie cu linie relaia 5.4. Sistemul de 36 de relaii rezultat este de forma:

J
1i

P
x

qi

2i

Py
q
i

P
3i

qi

J4i qi

5i

q
i

J6i qi

(5.10)

5.2 Modelul cinematic invers al robotului

&
Cunoscnd starea de vitez a EF prin matricea X , se determin starea de vitez a

cuplelor conductoare cu relaia:

r
&

&

(5.11)

QJ X

Din expresiile elementelor matricei Jacobiene, se constat c elementele primei

coloane depind numai de q1, elementele celei de-a doua coloane depind numai de q 2,

.a.m.d., adic:

Ji1 = f(q1)

Ji2 = f(q2)

...

Ji6 = f(q6)

(5.12)

Astfel primele trei linii ale matricei Jacobiene se obin cu ajutorul submatricei de
translaie, iar urmtoarele trei linii cu ajutorul submatricei de rotaie din cadrul
matricei de transformare omogen.
5.3 Metoda P. G. Rnky de determinare a elementelor matricei Jacobiene
Considernd un punct P, definit de vectorul de poziie P , fa de un sistem de
referin mobil cu originea OM, poziionat n raport cu un sistem de referin fix cu
r
originea n OF, prin vectorul X0 .

39
xM

OM

zF

x0

yM

zM

x
xF

OF

yF

Fig. 5.2 Model de calcul pentru viteza punctului P

Ecuaia vectorial a punctului P n sistemul de referin fix:
F

X X0 P

(5.13)

V V0 P

(5.14)

derivat n raport cu timpul:

Considernd submatricea de orientare definit prin relaia_

cos sin cos
R cos cos
sin

sin sin

cos sin

sin

cos

(5.15)

Vectorul de poziie al punctului P n raport cu sistemul de referin fix se exprim

prin relaia:
F

(5.16)

P R M P

sau derivata ei:

r
F

(5.17)
F

P R M P R M P
ntruct matricea R este ortonormal, avnd proprietatea:

R 1 R T
i cum:

M
P cons tan t

R
M

RI

P 0

(5.18)

40
se obine:
F

r
T

r
F

P R R R P R R R
Derivnd relaia 5.15 se obine:
sin cos cos
R

P R

(5.19)

cos sin
sin sin

sin cos

cos

(5.20)

Transpusa matricei din relaia 5.15 este:

cos
T
R
cos
sin

sin sin

0
sin

cos sin
cos

sin
cos cos

(5.21)

iar produsul matriceal:

0 1 0
R
R

&

1 0

Revenind la relaia 5.14:

F

(5.22)

(5.23)
F

V V0 R P

Submatricea de translaie are expresia:

a cos
r

F
X0 a sin

(5.24)

care prin derivare:

r
F

V0

&

a sin
&

a

cos d&

(5.25)

41
Relaia final a vitezei liniare este

&
&

0 1 0 cos sin cos

1 0 0 &

0 0 0
sin

a sin

&

a cos

sin sin r

(5.26)

cos sin M P

cos

sin cos cos

5.4 Cinematica unei cuple conductoare de rotaie

XF

XM

ZF = Z M

OF = OM
1

YF

YM

Fig. 5.3 Schema unei cuple conductoare de rotaie

F

Pentru cupla conductoare de rotaie conform Fig. 5.3 viteza liniar a originii V0 ,
F

deci din relaia 5.23 se obine:

VF F R M P

(5.27)

zi
Oi

yi
xi
iP

zn-1
On-1

zi-1

xn-1
xi-1

yi-1

yn-1

Oi-1

xn

i1

yn

On=M
zn

Fig. 5.4 Calculul vectorilor de poziie al punctului P

Pentru dou elemente succesive i-1 i i legate ntre ele printr-o

cupl conductoare de rotaie

i-1

i1

Ci relaia 5.27 devine:

V i1
i

i1

(5.28)

42
r

Considernd vectorul Pn ca unind punctul caracteristic M, aparinnd efectorului

r
1
final cu originea Oi, vectorul i

P se obine din relaia:

n
i1

i
P i1 R

(5.29)

Expresie utilizat n relaia 5.28 conduce la:

i1

i 1

i 1

sau:

0 1 0

Vi

i1

Vi i

0 0

0 0 0

i1

i 1

&

(5.30)

Pn
i 1

Py

Px

&

(5.31)

i
z

Pentru a exprima viteza elementului i n sistemul de referin fix este necesar s

apelm la submatriacea de rotaie R a matricei de transformare omogen 0 T i-1 i
anume 0 R i-1 i obinem:
0

i1
0

V R
i

i1

x
y & x
N
Px i y
Oy

N O
0

z
z

i1

Ny

A
A

Py n

N i1

x
y

0
n

O
x

i1

O i1

Oy

Micarea de rotaie finit n jurul axei zi:

r
r
r

P
y
&
Px i

z i1

i1

&

x n i

iar derivata:

(5.32)

(5.33)

(5.34)

43
n mod similar pentru a exprima viteza unghiular a elementului i n sistemul de
0

referin fix, apelm la submatricea de rotaie R i-1:

0

Nx

&

N
y

i1

Ox Ax

&

Oy A y
Oz A
z i1

Nx Ox
Oy
Oz

N
y

i1

Ax

0
&
0

&

r
i

z i1

Ax
&

Ay i (5.35)

i1
Grupnd viteza liniar i viteza unghiular relativ i absolut conform relaiei 5.1:
P
i 1

i 1 &

i 1

r
Xi

&

&

&
r
X r

&

Xi

&

&P
&
z

Py

r&

&

& y

i 1 &

N z

0
0
1

Xi

N
x

0
i 1

i 1

Py n

Oy

P x n

i 1

&
i (5.36b)

i 1

Ax

Ay

A
z

Ox

5.5 Cinematica unei cuple conductoare de translaie

XF

(5.36a)

&

di
ZF

XM

ZM

OF

OM

0
YF

YM

Fig. 5.5 Schema unei cuple conductoare de translaie

44
&
0 deci
(5.37)

cons tan t

Se caracterizeaz prin lipsa micrii de rotaie:

rmne numai componenta specific translaiei:

V V
0

Considernd sistemele fix i mobil ca fiind dou sisteme succesive ataate

elementelor i-1 i i legate ntre ele printr-o cupl de translaie

i1

i1

i1

&

0 di

&

Ci:

Vi

i-1

(5.38)

i n

Pentru a exprima viteza elementului i n sistemului de referin fix se apeleaz

0

la submatricea de orientare R i-1 a matricei de transformare omogen T i-1:

0

0
0

V R

i1

Ox Ax

Vi

i1

Nx

z i1

Ax

Oz A

&

O
y

i1

innd cont c vectorul vitez unghiular relativ

(5.39)

di Ay di

i1

i 1 r&

&

i absolut

i = 0

0 &r

= 0,

alturi de viteza liniar relativ i absolut se obine:

i 1
i 1

r
i 1 &

Xi

i 1 &

r&

i
0

Xi

&

di

(5.40a)

0

0
n

&
r

Xi

r
&

0
P

&

&

&

Xi

y
&

&

Pz

A
x

A
y
Az

&
0 di

0
& y 0
z i i
&

(5.40b)

45
6. MODELUL CINETOSTATIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL
ROBOILOR
Se consider dispozitivul de ghidare al unui robot industrial avnd la baz lanul cinematic
deschis prezentat n Fig. 6.1. Pentru determinarea reaciunilor dinamice n cuplele cinematice i
a forelor / momentelor de echilibrare n cuplele cinematice conductoare se impune s
cunoatem micarea mecanismului i rezultanta forelor / momentelor exterioare (gravitaionale,

r
r
de frecare i tehnologice) Fn i Mn

ce acioneaz asupra elementului n.

MA

RA
n-1

Mi

n
A

RD

Mn
i
D

MD

Fi
Fn

i-1
2
M
1

N
0

Fig. 6.1 Schema de calcul cinetostatic al dispozitivului de ghidare al roboilor

Se va determina torsorul reaciunilor dinamice R A i MA din cupla cinematic de

rotaie A pentru a atinge starea de micare dorit. Ecuaiile de echilibru sunt:

46
0

R A Fn

(6.1)

MA Mn 0

Admind c, cupla cinematic D este o cupl de translaie, al crui torsor al forelor exterioare

include forele/momentele Fi i Mi de echilibrare ale cuplei cinematice analizate anterior,

atunci ecuaia de echilibru este:

R D Fi

(6.2)

MD Mi

Torsorul forelor generalizate din cupla cinematic de rotaie A este:

R
R
r

R
r
Ax
Ay
T
A
R

A
unde

r
T
MA
A M Ax M Ay M Az
Az

R A

3x1

(6.3)

6x1

3x1

iar torsorul forelor generalizate exterioare:

Fn

unde

Mn
6x1

r
F F
n

nx

F F
ny

M nx

nz

3x1

M ny

M nz

(6.4)

3x1

Utiliznd matricea Jacobian:

(6.5)

A J

J11 J

12

Ax
Ay

Az

Ax

21

J
31

41

MAy J51

22

32

42

52

13
23

J
J

33

43

53

14
24

J
J

34

44

54

15
25

J
J

35

55

16

Fnx
J F
26

45

ny

J F
36
nz
J

46

56

nx

Mn

M
A

61

62

63

64

65

66

M
n

Explicitnd prima linie:

R J F J F J F J M J M J M
Ax

11

nx

12

ny

13

nz

14

nx

15

ny

16

nz

(6.6)

47
Se determin elementele matricei Jacobiene:
R
J12 R
J13 R Ax J14 R Ax

11

21

Ax

Fnx
R Ay

61

J32 R Az
F

J33 R Az
F

J34 R Az
M

J35 R Az
M

J36 R Az
M nz (6.7)

nz

nz

MAx

nx

ny

MAx

MAx

MAx

J42 F

J43 F

J44 M nx

J45 M ny

J46 M nz

J52 MAy
F

J53 MAy
F

J54 MAy
M nx

J55 MAy
M ny

J56 MAy
M nz

J62 MAz
F

J63 MAz
F

J64 MAz
M nx

J65 MAz
M ny

J66 MAz
M nz

ny

nz

ny

MAz
F

M nz
J26 R Ay
M nz

MAx

nx

M ny
J25 R Ay
M ny

ny

MAy

M nx
J24 R Ay
M nx

ny

nx

J
51 F

nz

J23 R Ay
F

nx

J16 R Ax

J22 R Ay
F

31

ny

Fnx
J R Az
F

41 MAx
F
J

J15 R Ax

Ax

ny

nz

nz

nx

6.1 Cinetostatica unei cuple conductoare de rotaie

MA

MeA
n

n-1

Fn
Mn

RA

hA
zn

i On k
xn

dn

j
yn

Fig. 6.2 Model de calcul al unei cuple conductoare de rota ie

48
Ecuaia de echilibru n cupla cinematic A este:
r 0

R
A

(6.8)

MA Mn hA R A dn Fn MfA 0
Neglijnd efectul momentelor forelor de frecare: MfA 0 i:
R
R
R
r
T
T

F
F
F

Ax
Ay
Az
F

rn

nx

Mn Mnx
r
d nx
dn

ny

nz

ny

3x1

nz

T
d

d
nz

ny

rA

3x1

MA MAx
Ay
h
r
h Ax Ay
h
A

MAz T

3x1

(6.9)

T 3x1

hAz

3x1

3x1

MfA 0 vezi Roboi Industriali Kovacs F. i Rdulescu C.: Litografia Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara, 1992 pag. 116.
r - rezultanta forelor exterioare;
unde:
Pentru

Fn
r

Mn - momentul rezultant al forelor exterioare;

r

- perpendiculara din On pe direcia vectorului Fn ;

RA - reaciunea din cupla cinematic A;

r

MA - momentul reactiv din cupla cinematic A;

hA - perpendiculara din On pe direcia vectorului RA .

Din prima ecuaie a relaiei 6.8 rezult:
R Ax

Fnx

R Ay Fny

Az

nz

Ax

F
nx

Ay F

(6.10)

ny

Az

nz

Ceea ce permite, ca din relaia 6.7, s se determine elementele matricei Jacobiene

din primele trei linii:
RAx

J
11

1 J J J J J 0
12

13

14

15

16

nx

J22 RAy
F

ny

1 J21J23J24 J25J26 0

(6.11)


J33 RAz 1 J31J32 J34 J35J36 0
Fnz

Neglijnd suma momentelor forelor de frecare MfA = 0 i efectund produsele:

49

h R

A Ax

dn Fn

Ay

Ax

nx

Az

d
ny

Ax

nz

r d F

F
ny nz

nx

Ay

Az

nz

ny

d F j

nx nz r

nz

nx

(6.13)

d nx Fny dnyFnx k

R Az h Az R d F d F

nz

F i

Ay

ny nz

MAy Mny hAzRAx hAxRAz

dnzFnx

h AxRAy hAyRAx k

F
F
F
nx
ny
nz

Din a doua ecuaie a relaiei 6.8 rezult:

h AyRAz hAz RAy i h AxRAz hAzRAx j (6.12)

Az

Ay

k
h

h R h R
Ax

Ay

Ay

nz ny

dnx Fnz

d F

d F

Ax

nx

(6.14)

ny nx

ny

Ceea ce permite s se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:

M M h R h R d F d F
Ax

nx

Ay

Az

Az

Ay

ny nz

nz

ny

M h F d F h F d F
nx

Ay nz

ny nz

(6.15)

nz ny

Az ny

Mnx h Az dnz Fny h Ay dny Fnz

J41 MAx

0 J42

MAx

Fnx

Fny

Mnx

Mny

MAx

h Az dnz J43

h Ay dny

Fnz

J44 MAx 1 J45 MAx 0

J46 MAx 0

Mnz

(6.16)

M M h R h R d F d F
Ay

ny

Az

Ax

Az nx

nz

Ax

Az

nz

nz

nx

M h F d F h F d F
ny

nx

Ax

nx

nx

nz

(6.17)

nz

Mny h Az dnz Fnx h Ax dnx Fnz

J51 MAy h Az dnz

J52 MAy 0 J53 MAy

Fnx

Fny

MAy

MAy

Fnz
MAy

h Ax dnx

(6.18)

J Mnx 0
54

J Mny 1 J56 Mnz 0

55

M M h R h R d F d F
Az

nz

Ax

Ay

nz

J61 MAz

Ay

Ax

nx

ny

M h F d F h
Ay nx

ny

nx

Ax

ny

J62

MAz

ny

nx

h Ax dnx

Fnx
J64 MAz 0

Fny
J65 MAz 0

Mnx

Mny

nx

F d F

Mnz h Ay dny Fnx h Ax dnx Fny

h Ay dny

50
(6.19)

ny

J63 M

Az

Fnz
J66 MAz 1

(6.20)

Mnz

Elementele matricei Jacobiene sunt:

J11J22 J33 J44 J55 J66 1
J42 h Az dnz J51
J43 h Ay dny J61

(6.21)

J53 h Ax dnx J62

Matrcea Jacobian pentru o cupl conductoare de rotaie are expresia:

11

0
J
rotatie

0
0

0
0

0
0

22

33

J42

J53

0
0

42

43

53

44

43

55

(6.22)

J
66

Momentului de echilibrare MeA din cupla cinematic de rotaie A, ce acioneaz pe

direcia axei z i pune n micare elementul n n raport cu n-1, se obine din

relaia:
MeA = MAz

(6.23)

51
6.2 Cinetostatica unei cuple conductoare de translaie
d

FeD

MD
n-1

Fn
n

RD
Mn

hD

zn
i On k
j

xn

dn

yn

Fig. 6.3 Model de calcul al unei cuple conductoare de translaie

Ecuaia de echilibru n cupla cinematic D este:
r
FfD 0

R
D

rr

(6.24)

MD Mn hD R D dn Fn 0

Pentru : FfD 0 i:
r
r
R
R
T
F F F
R

Dx
Dy
Dz T
F
R
n
nx
ny
r
3x1
M
M
M

T
(6.25)
Mn Mnx
ny
nz
MD MDx
Dy
MDz T

d
T

0 0 hDz 3x1
d

d
d
h

nx
nz

n
D
3x1
r
ny
Pentru FfD
vezi Roboi Industriali Kovacs F. i Rdulescu C.: Litografia Institutul Politehnic Traian Vuia Timioara, 1992 pag. 126.
0
r - rezultanta forelor exterioare;
F
unde:
n
nz

3x1

3x1

3x1

Mn - momentul rezultant al forelor exterioare;

r

dn - perpendiculara din On pe direcia vectorului Fn ;

r

R D - reaciunea din cupla cinematic

52

r
Mr D - momentul reactiv din cupla cinematic
D; hD - paralela cu direcia de micare.
Din prima ecuaie a relaiei 6.24 rezult:
R Dx

Fnx

R Dy Fny

Dz

Dx

Dy

nz

(6.26)

nx

ny

Dz

nz

Ceea ce permite, ca din relaia 6.7, s se determine elementele matricei Jacobiene din

primele trei linii:

J11

R Dx

1 J12 J13 J14 J15 J16 0

R Dy

J22

0 Fny

R Dz

J33

Fnz

nx

1 J21J23 J24 J25 J26

1 J31J32 J34 J35 J36 0

Neglijnd suma forelor de frecare FfD 0 i efectund produsele:

r

hD R D 0

d F d
n

j
d

ny

nx

F
nx

F
ny

Dy

Dz

hDz R Dy i hDz R Dx j

Dx
Dz
r
k
F d F r
F d F
d
i d
j
d
ny nz
nz ny
nx nz
nz
r nz nx
F
d nx Fny dnyFnx k
nz

Din a doua ecuaie a relaiei 6.24 rezult:

Dx

MDy

nx

R
Dz

Mny h Dz R
Dx

Dy

F d F
ny nz

nz ny

dnz Fnx dnx Fnz

(6.28)

(6.27)

(6.13)

(6.29)
Ceea ce permite s se determine elementele matricei Jacobiene din ultimele trei linii:

M M

M M h R d F d F
Dx

nx

Dz

Dy

ny

nz

nz

= M h F d F d F
=
J41 MDx

nx

Dz

ny

ny

nz

nz

Dz

ny

ny

Mnx h Dz dnz Fny dny Fnz

0 J42

MDx
F

Fnx
ny
J44 MDx 1 J45 MDx 0
Mnx

MDx

h Dz dnz J43

dny

Fnz
J46 MDx 0

Mny

Mnz

M M h R d F d F
Dy

ny

Dz

Dx

nz

nx

nx

nz

= M h F d F d F
=

J51 MDy

Dz

nx

nz

nx

nx

nz

Mny h Dz dnz Fnx dnx Fnz

h Dz dnz J52 MDy 0 J53 M

Fnx
J54 MDy 0
Mnx

ny

Dy

ny

dnx

nz

J55 MDy 1 J56 MDy 0

Mny

Mnz

53
(6.32)
(6.30)

(6.33)
(6.31)
(6.34)

J61 MDz dny

Fnx
J MDz 0
64
M

J62 MDz dnx

F

J63

ny

J MDz 0
65
M

nx

ny

MDz
F

(6.35)

nz

J66

MDz

nz

Elementele matricei Jacobiene sunt:

J11J22 J33 J44 J55 J66 1
J42 h Dz dnz J51
J43 dny J61
J53 dnx J62
Matrcea Jacobian pentru o cupl conductoare de transla ie are expresia:

(6.36)

J
translatie

54

J11
0

0
0

22

0
0

33

J42

J53

0
0

42

43

53

44

55

0
0

0
0

(6.37)

66

43

Fora de echilibrare FeA din cupla cinematic de translaie D, ce acioneaz pe direcia

axei z i pune n micare elementul n n raport cu n-1, se obine din relaia:

FeD = RDz

(6.38)

Analiza cinetostatic se efectueaz pentru fiecare cupl conductoare n parte ,

pornind de la efectorul final. Torsorul forelor exterioare (fora gravitaional, forele
tehnologice i momentul rezultant al forelor exterioare) ce ncarc elementul n i
cupla cinematic

n-1

Cn, permit determinarea reaciunilor dinamice i a forei,

respectiv momentului de echilibrare cu ajutorul creia se poate alege motorul de

antrenare liniar, respectiv rotativ.
Fora, respectiv momentul de echilibrare astfel determinat se va ngloba n torsorul
forelor exterioare (reaciunea i momentul reactiv ce ncarc elementul n-1), ceea
ce permite determinarea reaciunii i forei, respectiv momentului de echilibrare din
cupla conductoare

n-2

Cn-1 .a.m.d.

55
7.

MODELUL DINAMIC AL DISPOZITIVULUI DE GHIDARE AL

ROBOILOR

n capitolele precedente am studiat modelul matematic al manipulrii ntr-o celul de

fabricaie flexibil, modelele geometrice ale siturii obiectului manipulat, modelul
cinematic i modelul cinetostatic al dispozitivului de ghidare al roboilor, dar nu am
considerat niciodat fora ca o cauz a micrii. n acest capitol vom considera
ecuaiile de micare ale roboilor pe baza forei, respectiv momentului de acionare al
motorului. Dinamica roboilor va fi studiat pe structuri de roboi avnd la baz
lanuri cinematice deschise. Dinamica roboilor comport dou probleme:
prima problem o reprezint cazul cnd se impune un punct pe traiectorie,
q,q&,&q& i dorim s aflm momentul motor Mm, cazul conducerea robotului;

a doua problem este cum s calculm micarea mecanismului la aplicarea

unor fore, respectiv momente motoare n cuple conductoare. Deci se cunoate
momentul de acionare Mm i se calculeaz q,q&,&q& , cazul simularea

micrii robotului.
7.1 Modelul Lagrange Euler
Modelul dinamic al unui robot utiliznd metoda Lagrange Euler este simpl i
sistematic. Ecuaiile micrii ce se obin sunt de ordinul doi, ecuaii difereniale
neliniare specifice micrilor cuplate. De precizat c pentru a simplifica aceste
ecuaii s-au neglijat dinamica conducerii i forele de frecare din angrenaje.
Formalismul lagrangean se bazeaz pe funcia lui Lagrange definit prin:
L = Ec Ep

(7.1)

56
Ecuaiile dinamice clasice exprimate n termenii funciei lagrangene sunt:
d L L
Qi
&
q qi
dt i

i 1, n

(7.2)

unde n este numrul de grade de mobillitate al robotului, qi coordonata generalizat,

q& viteza generalizat, iar Qi fora generalizat.
Ecuaiile dinamice pentru un robot se obin in 5 pai:
a. se calculeaz viteza liniar a tuturor punctelor materiale ale elementelor;
.

b. se calculeaz energia cinetic Eci = 0,5 m v ;

c. se calculeaz energia potenial Ep = m g h;
d. se formeaz funcia lui Lagrange L = Ec Ep;
d L
e.

se determin ecuaia dinamic Qi

L
i 1, n

&

qi

qi

dt
a. Calculul vitezei unui punct al robotului
Un punct material aparinnd elementului i este definit n raport cu sistemul de
referin propriu prin vectorul de poziie:
r

zi 1T

yi

r xi

(7.3)

iar n raport cu sistemul de referin fix prin vectorul de poziie:

0

r x0 y0
r

z0 1

(7.4)

Relaia de legtur dintre cei doi vectori de poziie:

0

iar viteza:

r
r
0
i
r Ti r

Ti Ti q j

r i 0 T
0&
i

r
&

qj

i
r

j 1,i

q j q j (t)
r

i&

r 0

r
i

r cons tan t

(7.5)
(7.6)

57
Ptratul vitezei se exprim prin produsul scalar:

0 r
&

r r
0

&

&

(7.7)
r r
r

sau prin urma matricei produs (la o matrice ptratic suma ptratelor elementelor
de pe diagonala principal):
r

0 r 2 TR0 r 0
&

&

i 0 T
2

dt

i
TR

i
r

&

TR

j1 k1

qk

k1

r
i

q j

r T
i

(7.8)

qj

j1 q

r r

care conduce la:

dr
r

&

i
qk

&

rT T

q k

(7.9)

&

qk

&

b. Calculul energiei cinetice

Energia cinetic a unei particule de mas dm localizt n elementul i prin
vectorul de poziie r este:
r

ir

j1 k 1

dr

dEci

2 dt

i i

dm TR

0 Ti
q

0 T T

dm

& &

q k

q j qk

(7.10)

Energia cinetic a elementului i este suma energiilor cinetice ale tuturor punctelor
materiale ale elementului i:

E dE
c

1
ci

Mi

Matricea de inerie:

i i

0 Ti

TR
2
q
j1 k 1

r
r

T & &

dm q

j Mi

q j qk

Ji

(7.11)

(7.12)

58
sau:
x

xi yidm

Mi

yi dm

Mi

zi xidm

Mi i
1

yi zi 1dm Mi

xi dm

Mi
yi xidm

Mi

Mi

xi zidm

Mi

dm

Mi

xidm
Mi

zidm

Mi

yidm

Mi

Mi

yidm

yi zidm
Mi 2

zi yidm
Mi

xidm

Mi

Mi

z dm
i

(7.13)

dm

innd cont de momentele de inerie axiale i a centrifugale, n raport cu sistemul de

referin propriu elementului i:

yi2 zi2 dm

Iixx

Iixy

dm

Ii

2
2
x i yi dm

Iiyz

z i

Iiyy

Mi

Iizz

Mi

xi

xz

Mi

i a momentelor statice mecanice:

i

xidm

yidm

Mi
Mi

Mi
Mi

Mi

Mi

xi yidm

xi zidm

yi zidm

(7.14)

Mi

zidm

(7.15)

Mi
Mi

unde xi , yi , zi sunt coordonatele centrului de greutate al elementului i, n care este

concentrat masa Mi.
ntruct:
1

xi2dm

y i

zi2 dm

zi

xi

xi2 dm

yi2 dm

Mi

Mi

Mi

Mi

1
Iixx Iiyy Iizz
2
1
1
1
2
2
2
2
2
yi dm 2 z i xi dm 2 x i yi dm 2
Mi

Mi

1
Iixx Iiyy Iizz
2

Mi

(7.16 a)
2
2
y i zi dm
Mi

59

zi2dm

Mi

1
2
2
2
2
2
2

dm

i
i

yi zi dm zi xi dm
2

Mi

Mi

(7.16 b)

Mi

1 Iixx Iiyy Iizz

2
rezult:
Iixx Iiyy Iizz

Ji

Iixx Iiyy Iizz

2

Ii
yx
Ii

Iixy

Ii

zx

M xi

ceea ce permite reformularea relaiei:

1
E

ci

i i

2 j1 k1

0 Ti

TR
q j

Ii

Mi xi

M
yz

Iixx Iiyy Iizz

zy

M yi

Iixz

2
M i zi

y
i

Mi z i

Mi

(7.17)

J
i

0 Ti T

& &

q q
j

(7.18)

Energia cinetic total ale elementelor componente ale dispozitivului de ghidare:

0 Ti
T
6
1 6 i i
0 Ti

Ec Eci

TR

2 i1 j1 k1
i1
q

J
i

& &
q j qk

(7.19)

c. Calculul energiei poteniale

Energia potenial a elementului i de mas Mi, admind c nivelul de
potenial zero este planul xiOiyi al sistemului de referin propriu elementului
i, este exprimat de relaia:
r

Epi Mi gT

Ti i rci

unde vectorul acceleraie gravitaional este:

r
i

g 0 0 gi

(7.20)

(7.21)

60
iar vectorul de poziie al centrului de greutate Ci al elementului i, n care este
r

concentrat masa Mi a acestui element este:

xi

ir

ci

yi

(7.22)

zi 1

Energia potenial total a elementelor dispozitivului de ghidare este:

6

Ep Epi

Mi g
T

i1

i1

Ti rci

(7.23)

d. Funcia Lagrange
L = Ec Ep
i

16

2 i1 j1 k1

TR

0 T T

0 T

i i

(7.1)

Ji

r
Mi g

q j qk

r
rci

Ti

(7.24)

i1

f. Ecuaiile dinamice
d

L L

dt &
q
L
q

&

d L 6

dt q

&p
i p k1

qp
i

Ti

i p k 1

TR
i p k1 m1

(7.26)

qk

&&
qk

2 0T

0 Ti T
i

Ji
q q
q
m

T

i
&

k
0 T T

i p k1 m1
6 i

0 Ti

TR

(7.25)

p max i, j, k

TR

TR

6 i

0 T i

qk

&
qm

2 0 T i T

Ji

&

q q
k

qk

&

&

qm

(7.27)

L 6 i i TR 2 0 Ti
J
qp i p j1 k 1 q q j p

0 T T

i &
&

qk

q j qp Mi g

r T 0 T r (7.28)

ip

iir

qp

ci

61
Avnd n vedere c ecuaiile dinamice sunt independente de ordinea de sumare se
evideniaz urmtoarea form:
D

ij

qi
D ijk

j1

unde

i i

&&

&

q j qk

qi

r
q

&

- acceleraia

Qi

1,6

(7.29)

j1 k1

&&

Di

&

generalizat

q1

&&
qi

rr
- viteza generalizat

&

r
&

2
q

&

qn

&&
T

q1q3

& &

...

&&

q1q 2
& &

&

q jqk

q 2

&&

&

... qn1qn

&

2 T
...

&

&

(7.30)

D ij - este termenul inerial:

0 Tp
Dij TR

6
p max i, j

Jp

0 Tp

q j

qi

pentru: i = j D ii este termenul inerial al cuplei conductoare i;

pentru: i j D ij este cuplarea efectului inerial ntre cuplele conductoare i i j;

2 0 Tp

Termenul cinetic:

Dijk

p max i, j,k

TR

q jqk

(7.31)

qi

(7.32)

pentru: j = k D ijj este termenul forei centrifugale al cuplei conductoare i,

dependent de acceleraia cuplei j;
pentru j k D ijk este termenul forei Corriolis al cuplei conductoare i, dependent
de acceleraia cuplelor j i k;
Termenul gravitaional D i ce ncarc cupla conductoare i:

Di Mi g p 1

0 T p r

q i

ci

i 1,6

(7.33)

62
Matricele D depind de dimensiunea elementelor, de masele lor i de masa
manipulat, de poziie centrelor de greutate, momentul de inerie masic i de poziia
momentan. Interdependena dintre parametri cinematici generalizai duce la o
cuplare a micrilor. Termenii ineriali i gravitaionali sunt importani n conducerea
robotului, deoarece afecteaz stabilitatea i precizia de situare. Termenii centrifugal i
Corriolis sunt importani dac micarea are loc cu o vitez mare.
7.2 Modelul Newton Euler
Se va considera fiecare element al dispozitivlui de ghidare ca un solid rigid. Dac
cunoatem centrul de mas i tensorul de inerie al elementului, atunci distribuia masei
este complet caracterizat. Pentru a mica elementul se impune accelerarea lui. Fora de
inerie necesar este n funcie de masa i acceleraia dorit a elementului. Ecuaia lui
Newton pentru micarea de translaie i ecuaia lui Euler pentru micarea

de rotaie fac legtura dintre fora de inerie, mas i acceleraie.

r

Ci r&

Ci

Ci
i

r
Fi
Fig. 7.1 Aciunea unei fore n centrul de mas
n Fig. 7.1 un element avnd centrul de mas Ci va cauza accelerarea conform
r
&
r
ecuaiei lui Newton:
(7.34)
Fi Mi VCi
unde Mi este masa elementului i.

63
r

Ci

&Ci

Ci
i

r
Ni
Fig. 7.2 Aciunea unui moment n centrul de mas
r
n Fig. 7.2 se arat un element rotindu-se cu viteza unghiular i i acceleraia

r&

. n aceast situaie, momentul Ni cu care va fii acionat elementul, va cauza

aceast micare conform ecuaiei lui Euler:

Ci

rr
&

Ni Ii i i

Ci

r
Ii i

(7.35)

Ci

unde I i tensorul inerial, relativ la un sistem de axe cu centrul n C i; Fi

rezultanta forelor exterioare ce acioneaz n centrul de mas;
Ni momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu centrul de mas Ci;

7.2.1 Metoda iterativ Newton Euler

Stabilirea ecuaiilor dinamice prin metoda iterativ, care pune n eviden
variabilele generalizate, forele generalizate motoare i forele de legtur dintre
elementele componente ale robotului.
a) Metoda iteraiei de la baza robotului spre efectorul final. Pentru fiecare element se
determin viteza i acceleraia liniare i unghiulare, respectiv forele i momentele
forelor exterioare conform ecuaiilor dinamice Newton Euler.
b) Metoda iteraiei de la efectorul final spre baza robotului. Pentru fiecare

element se determin forele i momentele forelor de legtur dintre

64
elementele i-1 i i i i+1, respectiv forele generalizate motoare din
cuplele cinematice conductoare ale robotului.
a) Metoda iteraiei de la baza robotului spre efectorul final (i = 1n)
n ordine pentru calculul forei de inerie ce acioneaz asupra elementelor, se
calculeaz viteza de rotaie, acceleraia liniar i unghiular a centrului de mas al
fiecrui element. Iteraia pornete cu elementul 1 i continu element cu element
spre efectorul final n.
Propagarea vitezei unghiulare de la element la element:
i 1 r
&i
1 daca i rotatie
r i
i

i 1

i 1

i i

unde

(7.36)

daca i translatie i 1, n

Viteza liniar a originii fiecrui sistem al elementului i:

i
i 1 r
& i k unde
r i
r r
1 daca i rotatie
R

i1
i1
V

i1

V
i 1

i1

iq i

(7.37)

0 daca i translatie

Acceleraia unghiulare de la un element la altul:

i
i 1 r
i 1 r
r i
i

&

i 1

&

i 1

i 1

qi

&

i 1

ki qi

&

&&

ki

Acceleraia liniar a originii fiecrui sistem al elementului i:

i1 r
r
r r
r r
r
i&

&

Vi = R

i1

i1

i1

i1

+ r+

i1 i1

&

i1

i1

Acceleraia centrului de mas:

r
r
i&

i&

VCi = Vi +

&

i +

i1 r

i1

De notat c pentru elementul 0 se obine

&

i qi

&

i
ki + qi

&&

ki

(7.39)

(7.40)

rCi + i

(7.38)

ri r rCi
0 0

&

00

0. Avnd calculate acceleraiile

liniare i unghiulare ale centrului de mas al fiecrui element se aplic ecuaiile lui

65
Newton Euler pentru a calcula fora de inerie i momentul necesar
acionrii centrului de mas al fiecrui element.
i

i&

(7.41)

Fi Mi VCi
i

Ci i

Ci

&

&

(7.42)

Ni Ii Ci i Ii i
b) Metoda iteraiei de la efectorul final spre baza robotului (i = n1)

Avnd calculate fora i momentul ce acioneaz asupra fiecrui element, ne rmne s

calculm fora / momentul ce rezult n fiecare articulaie. Acestea se obin prin
scrierea unei ecuaii de echilibru a fiecrui element. Asupra fiecrui element acioneaz
fore i momente exterioare, care sunt echilibrate de forele i momentele

r r
de legtur f i n dintre elementele i 1, i respectiv forele i momentele de
i
i
r
r
legtur fi1 i ni1 dintre elementele i, i + 1
zi+1
i+1
zi

yi

Ci (Mi, Ii)

ir

ir

r
i

yi+1

i 1

Oi+1

Ci

i1

Oi

ni

r
i1
ni1

Fi

i
xi

xi+1

Ni

i-1

Fig. 7.3 Starea de echilibru al elementului i

fi fora exercitat de elementul i asupra elementului i-1;
r
ni momentul exercitat de elementul i asupra elementului i-1.

r
fi1

66
Sumnd forele ce acioneaz asupra elementului i scriem de fapt ecuaia
de echilibru a elementului i:
i

Fi fi fi 1 fi Ri 1

i 1

(7.43)

fi 1

Sumnd momentele ce acioneaz n raport cu centrul de mas se obine ecuaia de

echilibru a momentelor:
r
iN

i n i i n

r i f
i

i1

i r

i n i1

i r

i f

r
Ci

if

Ci

i r

Ci

i1

r
r
r
i f i1 i r i f i1
r
r
r
r
r
r
r
i f i f i1 i r i f i1
i n i n i1 i r
r
r
r
r
i
ir
i1 r
i1
i
i
i
i
ni Ri1 ni1 rCi Fi ri1 R i1 fi1
i n

Ci

i r i1 i r
i1

(7.44)

Ci

i1

n final se pot rearanja relaiile de echilibru ale forei i momentelor astfel ca ele
s devin relaii iterative, de la elementul n la 1.
ir
i

fi

r
Fi

i 1

i 1

i 1

r
r
r i ri
r i
i i
R i 1
R
i 1
n
n i Ni
rCi Fi ri 1 i
i 1
i

i 1

(7.45)

i 1

Fora generalizat motoare Qm din cupla cinematic conductoare este:

r
r
Qm i ni ki 1 i
daca i rotatie
i1

unde pentru:

T i

i T i
i
fi ki

Qf

i Ti

Qr m ni rki r

i
i

daca i translatie

i Ti

(7.46)

i
i

Qf
r

(7.47)

Qm fi ki Qf

Qf - este fora generalizat datorit frecrilor vscoase, avnd expresia:

i

Qf

&
bi qi Qfc

(7.48)

bi - coeficient de frecare vscoas;

r
i
Qfc - este fora generalizat datorit frecrilor uscate (coulombiene), avnd

expresia:

Qfc i ci

unde pentru:

r r
i

ki f i

daca

0 daca

ci

&

sign(qi ) 1

i rotatie

i translatie

fc

ci

2
i

67

ki f i
d r r
i

Qfc ci

&

sign(qi )

(7.49)

ki
i

ki

fi sign(q)

&

sign(qi )

(7.50)

&

ci - coeficient de frecare uscat;

di diametrul fusului din cupla de rotaie.
7.3 Modelul Apple
Ecuaiile lui Apple permit exprimarea dinamicii sistemelor mecanice. Ecuaiile lui
Apple au fost introduse pentru a descrie dinamica sistemelor non - holonomice. In
continuare se trateaz utilizarea ecuaiilor lui Apple pentru sisteme de rigide cuplate. Se
consider un sistem de N particule notate cu l = 1, 2, , N. Fie ca particula l s

aib masa ml i vectorul de poziie rl . Atunci poziia sistemul este definit prin
vectorii: r r
r . Fiecare vector de poziie se poate proiecta ntr-un sistem de
r
1 , r2 , L, rN
referin cartezian avnd proieciile:
r

x1, x2, x3,..x3N-2, x3N-1, x3N.

Tx (x1, x2 , x3 , ., x3N ) .

Deci poziie sistemului de particule (solidul rigid) este definit printr-un vector de
dimensiunea 3N
S lum n considerare constrngerile impuse sistemului:
f(x, t) = 0 sau f(x) = 0 (7.51) numite constrngeri
geometrice sau constrngeri holonomice. Dac un sistem este n micare i este supus
numai la astfel de constrngeri atunci vorbim de sisteme holonomice. Dac
constrngerile au o form neintegrabil:
3N

A (x, t)

dx A dt 0 sau

3N

A (x)

dx 0

(7.52)

 =1

=1

68
atunci acestea se numesc constrngeri non holonomice. Dac ele sunt impuse unui
sistem atunci vorbim de sisteme non holonomice.
Constrngerile la care timpul nu este exprimat n mod explicit se cheam scleronome
sau constrngeri statice. Dac este explicitat dependena de timp, aceste constrngeri
sunt reonome sau constrngeri dinamice. Considerm un sistem de particule n

micare supus la k constrngeri holonomice (geometrice):

= 1,2,L, k
f (x, t) = 0

(7.53)

Conform principiului lui dAlembert, dinamica unui sistem holonomic se

poate descrie prin ecuaiile difereniale:
r
m &r& R

ll

(7.54)

r
unde: Fl - rezultanta forelor active ce acioneaz asupra particulelor ml;
r

R l - rezultanta forelor reactive pe care le impun constrngerile.

Numrul de ecuaii necesare pentru a rezolva dinamica unui asemenea sistem este
mai mare dect numrul de grade de liberatate ale sistemului. Sistemul are n = 3N + k
grade de libertate, iar aici avem nevoie de 3N+k ecuaii scalare (3N ecuaii
difereniale de tipul (7.54), pentru c sunt rN vectori de poziie cu cte 3 proiecii i k
ecuaii de legtur de tipul (7.53) aferente fiecrei constrngeri n parte).
Se pune ntrebarea care este setul de ecuaii minimal pentru a descrie dinamica
sistemului. n acest scop pentru a deriva ecuaiile lui Apple se utilizeaz metoda
deplasrilor virtuale:
r

& &

m r R

ll

l r

r
l

unde rl - este deplasarea virtual a particulei l.

l 1, N

(7.55)

69
Dac summ pentru toate particulele l 1, N :
N r
r
&&

Fl ml r

l= 1

r
(7.56)

Rl rl 0

Vom lua n considerare numai constrngerile geometrice ideale pentru care

r
r
r
Rl rl , adic R l este perpendicular pe rl , atunci:
0
N r
r
r
&&

Fl ml r
l=1

(7.57)

rl 0

Aceast ecuaie unete principiul lui dAlembert i principiul deplasrilor virtuale al

lui Lagrange. De aceea de multe ori se cheam ecuaiile lui dAlembert - Lagrange.
Introducem proieciile carteziene cu urmtoarele notaii:
r

r1 x 1, x2
r

, x3 , r2
r

x4 , x5 , x6 ,L, rN
r

F1 P1, P2 , P3 , F2 P4 , P5 , P6 , L, FN

3N 2

,x

,x

3N 1

3N

P3N 2 , P3N 1, P3N (7.58)

i o renumerotare a maselor:
m1 m1, m2 , m3 m2 m4 , m5 , m6 L mN m3N 2 , m3N 1, m3N

(7.59)

Cu aceste notaii ecuaia (7.57) ia forma:

3N

x 0

(7.60)

P m x

&&

=1

Sistemul de N particule supus la k constrngeri are n = 3N k grade de libertate, iar

coordonatele x1, x2, , x3N nu sunt independente datorit constrngerilor. Se definesc n
parametri independeni q1, q2, , qn, care determin poziia sistemului i care se
cheam coordonate generalizate. Deci fiecare coordonat cartezian x se poate

exprima n funcie de aceste coordonate generalizate i timp:

x x q 1 q2 L

qn

qi qi t

i 1, n

(7.61)

70
Pentru un sistem staionar timpul t nu este explicit exprimat. Deplasarea virtual x
se exprim prin relaia:
x

ai x

n
qi ai qi
i =1

i =1

qi
nlocuind relaia (7.62) n relaia (7.60)
3N

P m x

&&

=1
3N
P a

qi
0

(7.62)

a i qi

i =1
n

3N

(7.63)

qi m x

ai qi 0

&&

=1
i =1
n 3N
m

=1

i =1
n 3N

a i qi
P a i qi

&&

i =1 =1

i =1 =1

Termenul din membrul drept reprezint lucrul mecanic virtual al tuturor forelor
active ce acioneaz asupra sistemului. Introducnd notaia:
3N

Qi P

i 1, n

=1

(7.64)

Lucrul mecanic virtual primete forma:

n

dA Qi qi

(7.65)

i =1

unde Qi este fora generalizat corespunztoare coordonatelor generalizate. Pentru a

transforma membrul stng al ecuaiei (7.63 ultima linie), se deriv expresia (7.61):
&
x

n
i =1

x &
qi

qi

n
i =1

t
n

&&

&&

x
n

i =1 j=1

ai qi ai

i =1

qi

n i

a i qi

a x

&

&

&

qi q j

j=1

q j

n
&

De unde se observ c ai se poate exprima i sub forma:

qi a
&
t
t

i
qj

i =1

(7.66)

a
i

71

x
&&

(7.67)

&&

qi
Revenind la membrul stng al relaiei (7.63 ultima linie) se obine:
n 3N

&&

n 3N

m x

&&

i =1 =1

&&

ai qi m x

&&

i =1 =1

qi

qi

Introducnd funcia S:
S 1

3N

=1

&&

numit energia de accelerare. Este evident relaia:

2
&& x S
3N

&&

&& &&
=1
qi qi
Deci membrul stng se poate scrie i sub forma:
n

i =1

S
qi

q i

i 1, n

Q i q i

sau

i =1

i =1

&&

qi

qi 0
i

&&

Deoarece deplasare virtual qi este o variabil independent, rezult drept

consecin c forma final a ecuaiilor lui Apple:

S
&&

Qi

i 1, n

(7.68)
(7.71)
(7.69)

(7.72)
(7.70)
Deci problema modelului dinamic se reduce la exprimarea energiei de acceleraie S n
funcie de coordonatele generalizate. Aplicnd ecuaiile lui Apple la un robot, rezult c
este suficient s calculm energia de acceleraie a unui element (corp rigid)

i s summ toate elementele lanului cinematic pentru a determina funcia S.

72
De exemplu funcia S este exprimat n funcie de coordonatele generalizate q i,
utiliznd o expresie de recuren a acceleraiei. Pornind de la expresia care consider

r
2

corpul rigid ca un sistem de particule:

d
ml

l1

dt

rl
2

(7.73)

Dac introducem centrul de mas cu vectorul su de poziie rc , atunci:

rl rc rl'

(7.74)

r
unde rl' este vectorul de poziie al particulei ml, raportat la centrul de mas Cl.
1 N
d r d r r
d 2 r d r 2
d r 2
2
2
2
2
N
1
d 2 r 2
r
r
r
r
r

S ml 2 2

2 2
2
2
2
m

2 l1
dt
2 l1
dt dt
dt
dt
dt

(7.75)
2
N
N
2
r
r
r
r
1 d2 r d2 r
1

d2 r

d2 r

2
2 l1
dt l1
dt
dt

dt

c

l'

l'

l'

l'

l'

unde M ml este masa total a corpului rigid.

l1

d r

ml

Expresia

l'

l1

conduce la:

dt

ml rl'

dt l1

d N

n raport cu centrul de mas Cl.

ml rl' 0

(7.76)
(7.77)

l1

Utiliznd relaiile (7.76) i (7.77) n relaia (7.75) obinem:

S

M
2 ac

1
2

r
ml al'2

(7.78)

l1

r
unde: ac este acceleraia centrului de mas;
r
al' este acceleraia centrului de mas ml n micarea s-a relativ raportat la
centrul de mas.

73

M
red

7.4 Modelul dinamic simplificat

Acest model decupleaz axele robotului, lund n considerare numai o singur ax i
neglijnd influenele reciproce ale axelor dispozitivului de ghidare al robotului. Fiecare
ax, fiecare modul, fiecare cupl cinematic conductoare se trateaz separat ca i un
sistem mecanic izolat compus dintr-un motor, o transmisie mecanic i un consumator.

Mred
M

TM

Mm
Fig. 7.4 Componena unei axe a robotului
Calculele se efectueaz pentru cupla cinematic conductoare i, i+1. Se iau n
..

..

considerare ca elemente mobile, elementele i+1 n. Lanul cinematic i+1 n,

coninnd i efectorul final cu obiectul manipulat, se vor considera n poziia cea
mai dezavantajoas, cnd momentul rezistent redus Mred este maxim. Toate
reducerile se fac la arborele motorului electric de acionare rotativ, sau la tija
pistonului motorului pneumatic / hidraulic liniar.
a) Cupla cinematic conductoare de rotaie i, i+1.
Se impune ca la arborele motorului electric rotativ s se dezvolte o putere motoare capabil s
nving puterea momentelor rezistente (gravitaionale, de frecare, de inerie i tehnologice).

P P
m

red

m Mm m Mred

red

red

red

fr

red

m 0 Mm Mred

red

in

(7.79)

tehn

unde: Mred g - momentul rezistent redus al forelor gravitaionale;

Mred fr - momentul rezistent redus al forelor de frecare;
Mred in - momentul rezistent redus al forelor de inerie;

- momentul rezistent redus al forelor tehnologice, care se calculeaz

numai dac robotul este purttor al unei scule sau al unui cap de for.

74
Momentul rezistent redus al forelor gravitaionale al elementelor lanului cinematic
..

i+1 n se determin din condiia echilibrrii puterilor consumate n sistem

de forele de greutate:
M

red

m G j VC j cos j

red

red

(7.80)

ji1
n

G j

m ji1

VC j cos j

unde: Gj fora de greutate a elementului j;

VCj viteza centrului de greutate al elementului

j; j unghiul de presiune.
j
V

Cj

Cj

mj

Cj

Fig. 7.5 Schema de calcul al

Mred g

Momentul rezistent redus al forelor de frecare se determin din condiia

compensrii puterilor disipate n sistem de forele de frecare, care acioneaz n
..

fiecare cupl cinematic a lanului cinematic i+1 n (inclusiv n cuplele

cinematice ale transmisiei mecanice i ale motorului rotativ).

red fr

m Ffr Vj
j

red fr

ji1
m

red fr

Ffr

m1 ji1

fr

km1
n

Vj

Mfr

km1

(7.81)

75
..

Momentul rezistent redus al forelor de inerie al lanului cinematic i+1 n se

determin din relaia:
n

red in

J
red

2 ECj

ji1

red

(7.82)

unde: Jred - momentul de inerie masic redus se determin din condiia ca energia
cinetic nmagazinat de ntregul sistem s fie nmagazinat i de arborele motor
(arborele de reducere).
m

ECj
ji1

m j VCj

JCk k

(7.83)

k m 1 2

ji1 2

unde: mj masa elementului j concentrat n centru de greutate Cj aflat n micare

de translaie cu viteza VCj;
JCk momentul de inerie masic al elementului k n raport cu axa de
rotaie (lundu-se n calcul i elementele transmisiei mecanice, inclusiv
rotorul motorului electric) n micare de rotaie cu viteza unghiular k.
J

red

m j VCj

m ji1

n
km1

JCk k

(7.84)

reg

tacc

tfr
T

Fig. 7.6 Variaia vitezei unghiulare

76
Acceleraia unghiular m a arborelui motor pentru un profil trapezoidal al
vitezei unghiulare m a arborelui motor se exprim prin relaia:
m m
kT
unde k < 1 exprim ponderea tacc, respectiv tfr, n timpul total, respectiv:

(7.86)

tacc tfr kT
T

(7.85)

(7.87)

1 2kk reg
unde: j cursa unghiular a micrii relative a elementului n micare de rotaie.
b) Cupla cinematic conductoare de translaie i, i+1.
Se impune la nivelul tijei motorului liniar s se dezvolte o putere motoare capabil s
nving puterea forelor rezistente (gravitaionale, de frecare, de inerie i tehnologice).

P P
m

m Fm m Fred
m 0 Fm Fred

red

F F
red

red g

red fr

red in

(7.88)

red tehn

unde: Fred g - fora rezistent redus a forelor gravitaionale;

Fred fr - fora rezistent redus a forelor de frecare;
Fred in - fora rezistent redus a forelor de inerie;
Fred tehn - fora rezistent redus a forelor tehnologice, care se
calculeaz numai dac robotul este purttor al unui cap de for.
Fora rezistent redus a forelor gravitaionale al elementelor lanului cinematic i+1 .. n
se determin din condiia echilibrrii puterilor consumate n sistem de forele de greutate:

red g

red g

red g

Vm G j VC cos j

G j VC j

j ji1
n

Vm ji1

cos j

(7.89)

77
unde: Gj fora de greutate a elementului j;
VCj viteza centrului de greutate al elementului j;

j unghiul de presiune.

j
V

Cj

Cj

mj

Cj

Fig. 7.7 Schema de calcul al

Fred g

Fora rezistent redus a forelor de frecare se determin din condiia nvingerii

puterilor disipate n sistem de forele de frecare, care acioneaz n fiecare cupl
..

cinematic a lanului cinematic i+1 n (inclusiv n cuplele cinematice ale

transmisiei mecanice i ale motorului liniar).
P

red

fr F

red

fr

Vm Ffr Vj
j

ji1
m

1
red fr

Vm1

Ffr

Mfr

km1
n

Mfr

V
j

km1

ji1

(7.90)

..

Fora rezistent redus a forelor de inerie al lanului cinematic i+1 n

se determin din relaia:
n

red

red

2 ECj
ji1

(7.91)

red in

Vm
unde: mred - masa redus se determin din condiia ca energia cinetic nmagazinat
de ntregul sistem s fie nmagazinat i de tija motoare (arborele de reducere).

1
2
ECj ji1
ji1
n

1
VCj
2
k m 1

mj

78
(7.92)

JCk k

unde: mj masa elementului j concentrat n centru de greutate Cj aflat n micare

de translaie cu viteza VCj;
JCk momentul de inerie masic al elementului k n raport cu axa de
rotaie, (lundu-se n calcul i elementele transmisiei mecanice, inclusiv
rotorul motorului electric) n micare de rotaie cu viteza unghiular k.
m

red

m j VCj

ji1

JCk k
km1

(7.93)

V
Vreg

tacc

tfr

T
Fig. 7.8 Variaia vitezei liniare
Acceleraia liniar am a tijei motoare pentru un profil trapezoidal al vitezei liniare
Vm a tijei motoare se exprim prin relaia:
(7.94)

a m Vm
kT
unde k < 1 exprim ponderea tacc, respectiv tfr, n timpul total, respectiv:
tacc tfr kT
T

1 2k Vj reg

unde: h cursa liniar a micrii relative a elementului n micare de translaie.

79
c) Determinare momentului de frnare

t12

t2 t
Fig. 7.9 Variaia vitezei unghiulare la frnare
Pentru o cupl cinematic conductoare i, i+1 acionat de un motor rotativ, se
pune condiia ca pe durata frnrii viteza unghiular s scad la zero n momentul
t2. Energia cinetic n momentul nceperii frnrii, t12 este:

(7.97)

EC Jred m2
2
t

t2

sau

EC

unde:

red

red

Mred d Mred d

12

red

(7.98)
t

12

red

fr

tehn

Mfr

d mdt

red

m t 2 t12 m k T
t
t
2
2
12
12
1
M 2EC
EC Mred m k
red
2
m k
T
T
M red M M
g M
fr M
tehn
2
d
2

fr

mdt

red

red

red

(7.99)
(7.100)
(7.101)
(7.102)

red

(7.103)
2EC Mred Mred Mred
red
fr
tehn
g
m k
T
Pentru alegerea frnei se calculeaz momentul sau fora de frnare care trebuie
dezvoltat. Pentru o cupl cinematic conductoare acionat de un motor rotativ:

fr

(7.104)

M M
fr

F M
fr

fr red V

fr red
fr

fr

80
d) Determinare forei de frnare
V
Vm

t12

t2

Fig. 7.10 Variaia vitezei liniare la frnare

Pentru o cupl cinematic conductoare i, i+1 acionat de un motor liniar, se
impune aceeai condiie ca pe durata frnrii viteza motorului s scad la zero
n momentul t2. Energia cinetic n momentul nceperii frnrii, t12 este:
E C 1 m red V 2
m
2

(7.105)

t2

t2

E F

sau

ds Fred

red

unde:

F F
red

red g

ds

12

fr red

red fr

12

EC 1 F

red

12

V
m

F F
red

F
1

12

tehn

red

Ffr

red

ds Vmdt

2
12
V t t 1 V k T
m
m
2
2
2EC
k
F
T
red V k T

V dt

(7.106)

ds

red g

red fr

m
red tehn

(7.107)
(7.108)

(7.109)
(7.110)

(7.111)
2EC F
F F
red g
red fr
red tehn
Vm k
T
Pentru alegerea frnei se calculeaz momentul sau fora de frnare care trebuie
dezvoltat. Pentru o cupl cinematic conductoare acionat de un motor liniar:

fr red

M F
fr

fr red

Vm

fr

Vm
F

fr red V

(7.112)

fr

fr

82
8. COMANDA I CONTROLUL ROBOILOR
8.1. Sarcina i funciile sistemului de comand
8.1.1. Structura robotului
Robotul se consider ca un sistem de rangul R, compus din subsisteme de rang R-1.
Structura unui robot este prezentat n figura 8.1.
SISTEM DE COMAND

SISTEM DE
ACIONARE

SENZORI

SISTEM
MECANIC

EFECTOR

TRADUCTOARE

FINAL

APARATE DE

SISTEM DE

PLATFORM

ENERGIZARE
A FLUIDULUI

MOBIL

MASUR

E
D
I
U

SISTEM DE CONDUCERE

Fig. 8.1 Schema structural a robotului

Sistemul mecanic este compus din mecanisme, care asigur micarea efectorului
final n siturile sale pe traiectoria programat. Platforma mobil se regsete numai
n structura roboilor mobili. Sistemul mecanic preia forele generalizate ce
acioneaz din mediu asupra robotului.
Sistemul de acionare impune micarea relativ a elementelor mecanismelor
sistemului mecanic. Sistemul de acionare are ca i componente cte un element
de acionare pentru fiecare cupl cinematic conductoare a mecanismelor
sistemului mecanic.

83
Sistemul de energizare a fluidului se utilizeaz la roboi n cazul sistemelor de
acionare hidraulice, respectiv pneumatice cu compresor propriu, deci a celora care
folosesc ca purttor de energie un fluid.
Sistemul de comand prelucreaz informaiile despre starea mediului (externo percepie) i despre starea interioar a robotului (proprio - percepie) i emite , n
conformitate cu aceste informaii i propriul program, comenzi ctre sistemul de
acionare. Senzorii i traductoarele sunt elemente de inteligen artificial ce culeg
informaii (senzori culeg informaii care nu sunt legate de deplasri provenite din
mediu , iar traductoarele culeg informaii legate de deplasri ale subsistemelor
robotului. Sistemul de conducere al robotului, reunete sistemul de comand,
sistemul de acionare i elementele de inteligent artificial.
Sarcina principal a sistemului de comand este de a transpune programele
de aplicaie n micri relative al elementelor cuplelor cinematice conductoare ale
dispozitivului de ghidare.
Comanda micrii este prima sarcina a sistemului de comand i const n:
a) coordonarea i supravegherea (controlul) micrii efectorului final prin
siturile programate, sau a punctului caracteristic M pe traiectoriile
programate;
b) sincronizarea desfurrii micrilor robotului ce evenimentele care au loc
la periferia robotului prin prelucrarea semnalelor externe preluate din
procesul de producie (maini unelte, dispozitive de lucru etc.)

84
c) prelucrarea datelor de la senzorii externi (sisteme de prelucrarea
imaginilor) i transpunerea rezultatelor prelucrate n reaciile dorite.
Programele de aplicaie arat ntr-o form interpretabil sarcinile pe care le are de
executat robotul. Aceste programe au fost concepute on-line de ctre un
programator, care de cele mai multe ori a folosit dispozitivul de ghidare i sistemul de
comand al robotului, n regim de instalaie de teleoperare. De aceea se impune a
doua sarcin a sistemului de comand i anume programarea robotului. Prin
programarea robotului se realizeaz n primul rnd dialogul cu operatorul uman,
cruia i se pun la dispoziie comenzile i funciile pentru conceperea, corectarea i
testarea programului de micare, precum i dispozitivele de: introducere, scoatere i
arhivare a programului.
Sarcinile sistemului de comand sunt realizate de cele dou componente ale sale:
a) subsistemul hardware bazat pe microprocesor;
b) subsistemul software.
n cazul sistemelor de comand moderne are loc o conlucrare a celor dou
componente permind:
a) comanda manual a robotului;
b) comanda automat a robotului;
c) comanda adaptiv a robotului;
d) iniializarea robotului (aducerea lui n poziia de referin);
e) programarea robotului, testarea i corectarea programelor.

85
8.2. Comanda micrii robotului
Principala sarcin a unui robot este aceea de execuie automat a micrilor
programate. Comanda micrii robotului se realizeaz pe nivele ierarhice.
Traductoare
Poziie Vitez

PROGRAM

Senzor de temperatur
Senzor audio
Senzor video

Nivel
nalt

Planificarea
micrii

Interfaa pentru
senzori i traductoare

Senzor tactil

Senzor de for / moment

Nivel
mediu

Generarea
traiectoriei

Nivel
de baz

Execuia
micrii
1

Fig. 8.2 Comanda micrii robotului

Pe nivelul nalt se planific micarea sistemului mecanic pe baza programului de
aplicaie i n acord cu informaia senzorial i a traductoarelor. Pentru obinerea
informaiilor din mediul de operare al robotului (externo percepie) se folosesc
senzori: tactili, de for /moment, vizuali (camere video CCD), auditivi
(microfoane), de temperatur etc. Prin senzor se nelege un dispozitiv care preia o
anumit informaie prin intermediul unui receptor, l transform ntr-un semnal , de

86
obicei electric, prin intermediul unui convertor i l transmite mai departe sistemului
de comand, eventual amplificat i prelucrat.
Pentru obinerea informaiilor despre stare intern a robotului (proprio percepie) se
folosesc traductoare care msoar poziia i viteza generalizat, relativ a elementelor
cuplelor cinematice conductoare.
La nivelul mediu are loc generarea traiectoriei, adic se determin punctele de precizie
prin care trece traiectoria punctului caracteristic ntre punctul START i punctul
INT. Se realizeaz de asemenea o coordonare a micrii axelor robotului (viteze i
acceleraii generalizat) astfel c aceste puncte s poat fi atinse.

La nivelul de baz, execuia micrii, se controleaz micarea relativ a elementelor

fiecrei cuple cinematice conductoare. Axele energetice aferente acestuia sunt
controlate digital.
8.2.1. Transformri de coordonate
Descrierea unei micri complexe se poate realiza direct n coordonate generalizate
(coordonate specifice robotului joint coordinate), adic n variabilele cuplelor
q

z
c

C
4

a T y

B
1

X
a)

Y
b)

c)

Fig. 8.3 Sisteme de coordonate a) coordonate generalizate (ROBOT);

b) coordonate operaionale(carteziene ataate bazei robotului);
c) coordonate operaionale (carteziene ataate efectorului final)

87
cinematice conductoare. Acest lucru este ns dificil de sesizat de ctre operatorul
uman. De aceea situarea efectorului final n sistemul de coordonate operaionale
ataat bazei robotului sau a efectorului final este mai uor de sesizat de ctre
operatorul uman, deoarece ambele sisteme sunt carteziene. n sistemul de coordonate
ataat efectorului final, micrile sunt relative deoarece originea T tool point a
sistemului de coordonate se modific. Acest sistem este preferat n cazul operaiilor
de montaj. Sistemele de comand avansate dau posibilitatea utilizatorului, ca n faza
de programare s poat alege ntre coordonatele generalizate i cele operaionale
(avnd originea la baza robotului sau la efectorul final). Acest lucru simplific
conducerea manual a robotului, operatorul putnd utiliza taste de direcionare sau
joystick ul. Pentru a exprima aceleai micri n diferite sisteme de coordonate
sunt necesare transformri de coordonate.
Transformarea direct de coordonate
Cnd punctele unei traiectorii sunt deja specificate n sistemul de coordonate
generalizat (de exp. la programarea prin instruire), atunci se poate determina n mod
univoc situarea efectorului final al robotului n sistemul de coordonate generalizat
ataat bazei robotului. Aceasta se realizeaz prin matricea de transformare omogen.

q q1

q2 L q6 T

6
R

TEF T6 Ti
0

i1

i1

n o a
0 0 0

TEF

p (8.1)
1

Transformarea invers de coordonate

Asigur trecerea de la sistemul de coordonate operaional cu originea la baza
robotului, la cel de coordonate generalizate.

88

q6 T

TEF

T1 R TEF 1 T2 2 T3L5 T6

T2 0 T1 R TEF

1
1
1
T3 1 T2 0 T1 R TEF 3 T4 4 T5 5 T6 q3

T4 2 T3 1 T2 0 T1 R TEF 4 T5 5 T6

T5 3 T4 2 T3 1 T2 0 T1 R TEF 5 T6

q2 L

q q1
R
0
1
TEF T1 T2L5 T6
1

TEF T6

q2

q1

T3 3 T4L5 T6

(8.2)
q4

q5 , q6

8.2.2. Comanda automat a roboilor

Comanda automat trebuie s suplineasc operatorul uman n prescrierea activitii
robotului. n acest scop se necesit: preluarea informaiilor privind sarcinile de executat
de ctre robot de la operatorul uman sub form de program, memorarea acestor sarcini,
definirea micrilor pe care trebuie s le execute efectorul final, definirea micrilor
relative ale cuplelor cinematice conductoare ale dispozitivului de ghidare, recepionarea
i interpretarea informaiilor primite privind micarea realizat.
Z

M13
M12

M2

M11
M1k

M1
X

M1

Z
M
Y

B
Y
X

Fig. 8.4 Comanda automat a micrii robotului

M1

89
Funcia de comand automat a robotului este realizat de sistemul de comand
automat a robotului compus din: unitatea central de comand i de procesare a
informaiilor, dispozitivul de programare, dispozitivul de memorare a micrilor
axelor, dispozitivul de intrare / ieire. Comanda n regim automat a micrii
robotului, ntre punctele START i INT poate fi:
a) Comanda secvenial cnd micarea efectorului final se compune din attea
secvene cte cuple cinematice conductoare contribuie la realizarea ei. Se
acioneaz succesiv fiecare cupl cinematic conductoare. Traiectoria punctului
caracteristic M este compus din segmentele M 1M1, M1M1, M1 M2.
b) Comanda punct cu punct PTP Point To Point, asincron, sincron i
multipunct. b1) comanda punct cu punct asincron PTP asincron, este cel mai
vechi i cel mai simplu mod de comand. El este folosit n aplicaii de manipulare,
paletizare i sudare n puncte. n acest caz se specific doar distana pn la punctul
int i profilul de vitez. Micrile axelor nu sunt corelate, ele ncep simultan i se

termin pe rnd. Traiectoria punctului caracteristic nu este definit.

b2) comanda punct cu punct sincron PTP sincron, i este caracteristic faptul c
toate axele i ncep micarea i o termin n acelai timp. n acest caz se impune
corelarea vitezelor elementelor cuplelor cinematice conductoare. i n

acest caz traiectoria punctului caracteristic nu este definit.

b3) comanda multipunct MP, este tot o comand de tip PTP, ns numrul
punctelor impuse pe traiectorie este mult mai mare. La comanda MP, pe lng
condiia ca micarea relativ a celor 3 cuple cinematice conductoare s nceap

90
i s se termine n acelai moment, se impune i condiia ca n intervalul de timp
ti+1 ti s se parcurg cursele xi+1 xi, yi+1 yi i zi+1 zi, ntre punctele de
precizie Mi(xi, yi, zi) i Mi+1 (xi+1, yi+1, zi+1). Aceste puncte de precizie sunt
memorate automat, n procesul de instruire, la intervale de timp fixe, stabilite de
sistemul de comand. i n acest caz traiectoria punctului caracteristic dintre
dou puncte de precizie nu este definit. Aceast comand este folosit pentru
roboi utilizai la sudarea n puncte sau la vopsire.
c) Comanda de traiectorie continu CP Continous Parth, realizeaz deplasarea
punctului caracteristic al efectorului final pe o traiectorie continu impus.
Pentru aceasta toate axele trebuie comandate simultan. Semnalele de comand
pentru aceste axe sunt calculate de interpolatorul de micare, care este o
component sofware a generatorului de traiectorie. Pentru generarea acestora
se parcurg urmtoarele etape: interpolarea traiectoriei n sistemul de
coordonate operaional ataat bazei robotului, sau al efectorului final,
transformarea invers de coordonate, interpolarea fin la nivelul axei de
micare i reglarea siturii elementelor fiecrei cuple cinematice conductoare.
Comanda pe traiectorie continu se impune n cazul unor aplicaii de sudare cu
arc electric, tiere cu jet de ap sau de laser, polizare i montaj. La comanda
CP traiectoria punctului caracteristic ntre punctele START i INT, este
aproximat prin intermediul unor curbe de interpolare (segmente de dreapt,
arce de cerc sau arce de parabol), avnd ecuaia:

F(x, y, z) 0

(8.3)

(x, y,z) 0

91
ceea ce impune corelarea micrilor relative ale cuplelor cinematice conductoare.

Dac la momentul tj punctul caracteristic trebuie s fie n poziia Mj(xj, yj,

zj), deplasrile relative ale cuplelor cinematice conductoare vor fi:
x1j x j x1
y
1j y j y1
z z z
j
1
1j

(8.4)

Pentru deplasarea x1j a cuplei cinematice conductoare A rezult:

F(x 1 x 1j , y y ,z 1 z 1j ) 0

1j

(x 1 x 1j , y 1 y ,z
1j

sistem din care se obin y1j i z1j.

z 1j ) 0

(8.5)

8.2.3. Comanda manual a roboilor

Se realizeaz de ctre operatorul uman, rolul sistemului de comand fiind preluat de
ctre acesta, el fiind sau nu asistat de senzori / traductoare. Dac operatorul uman se
gsete la distan de sistemul mecanic i de cel de acionare al robotului, comanda
manual este de teleoperare / telecomand, iar roboii se numesc instalaii de teleoperare.

Comanda manual se poate realiza fie direct fie prin metoda master slave.
a) Comanda manual direct.
Este asemntoare cu programarea on line prin instruire a unui robot comandat
automat. Ea se realizeaz prin acionarea de ctre operatorul uman a unor butoane,
ntreruptoare sau manete (joy stick), care comand direct motoarele de acionare
ale cuple lor cinematice conductoare. Toate butoanele, ntreruptoarele sau manetele
se monteaz pe un panou, care constituie interfaa om main.
Transmiterea la distan a comenzilor manuale se poate realiza prin:
cabluri / conducte de alimentare cu energie a motoarelor sistemului de acionare;

92
unde radio prin emitoare / receptoare radio;
biocureni prelevai de la operatorul uman cu deficiene fizice n cazul
protezelor sau ortezelor.
b) Comanda manual copiere.
Comanda manual direct este dificil, deoarece supune operatorul uman la controlul
simultan ai coordonat a unui numr mare de semnale i informaii. Comanda manual
prin copiere const n comandarea de ctre operatorul uman a unui lan cinematic
identic structural i proporional geometric (coeficientul de proporionalitate fiind
denumit coeficient de sclav). Lanul cinematic comandat direct poart denumirea de
lan master, iar robotul este un lan slave. Instalaiile master-slave se mai numesc
i manipulatoare sincrone deoarece lanul master i slave se mic sincron.

c) Comanda mixt a roboilor.

Se realizeaz prin conlucrarea operatorului uman cu sistemul de comand automat al
robotului. De regul operatorul uman apeleaz manual secvenele de program pe care
sistemul de comand automat al robotului o execut automat.
8.3. Programarea roboilor
Flexibilitatea i productivitatea unui robot industrial este legat de faptul c
sistemul su de comand poate fi programat pentru realizarea optim a unor sarcini
diversificate. Realizarea programului de comand a unui robot presupune:
programarea micrilor i programarea derulrii comenzilor.
Programarea micrilor se refer la axele energetice componente. n cadrul ei
se determin punctele traiectoriei de micare a punctului caracteristic,
orientrile aferente efectorului final i respectiv intervalele de micare.

93
Programarea derulrii comenzilor se refer la stabilirea legturii dintre intervalele de
micare, determinarea parametrilor de proces ca: timpi, viteze i acceleraii
generalizate, prelucrarea datelor de proces, precum i comunicaia cu periferia
sistemului robot. Programarea robotului poate fi on line (programare apropiat de
robot) i off line (programare ndeprtat de robot).
Programarea on line este cea mai rspndit. Programarea micrii se face prin
instruire, programatorul realiznd micrile prin conducerea manual a robotului, sau
a unui model n regim de instalaie de teleoperare, n timp ce sistemul de comand al
robotului nregistreaz n memorie datele de micare. n continuare operatorul uman
prin comenzi alfanumerice sau taste funcionale programeaz derularea programului.
Programarea off line programatorul prestabilete valorile numerice ale
parametrilor micrii pe un calculator aflat la distan fa de robot. Modul de
realizare a programrii micrii: Playback i Teach-in.
Programarea Playback Efectorul final strbate ntreaga succesiune de situri programate,
iar nregistrarea siturilor de pe traiectorie este independent de programator, fiind realizat
de sistemul de comand cu un tact prestabilit. Comanda n regim automat a unui robot la
care s-a folosit programarea Playback se face n modul multipunct MP. Dezavantajul const
n capacitatea de memorie mare pentru a stoca informaiile privind succesiunea de situri.
Programarea Teach in programatorul conduce efectorul final spre siturile marcate ale
succesiunii de situri programate, care apoi este nregistrat n memoria calculatorului.
Parametrii de micare ca: viteza, acceleraia, precizia de atingerea a unui punct i tipul
interpolrii ntre dou situri memorate, sunt introdui de programator n faza de editare a

94
programului. Dup editare urmeaz faza de compilare, n care programul editat
este transformat ntr-un cod binar, perceput de sistemul de comand. Tot n
aceast faz se corecteaz eventualele erori din faza de editare.
nregistrarea siturilor succesive ale efectorului final se poate face prin:
a) conducerea direct a robotului, cnd dup decuplarea frnelor, operatorul uman
acioneaz manual robotul cu ajutorul unui mner plasat pe efectorul final.
Aplicaia este frecvent la operaiile de vopsire.
b) conducerea unui model cinematic, cnd programatorul se folosete de un lan
cinematic asemntor din punct de vedere cinematic cu dispozitivul de ghidare al
robotului.
c) conducerea master - slave, cnd se manipuleaz sarcini foarte mari, iar
micarea robotului se realizeaz cu propriul sistem de acionare. Pentru aceasta se
utilizeaz un lan cinematic de conducere a robotului. Micrile robotului se
realizeaz sincron cu ale lanului cinematic, manevrat de operatorul uman, avnd
o instalaie master slave.
d) conducerea prin panou de nvare, comanda micrii robotului i nregistrarea
n memorie a siturilor succesive se face cu panouri mobile cu taste de direcie i
joystick-uri. Acionarea unei taste de direcie comand robotul s se deplaseze n
concordan cu semnificaia tastei i a sistemului de coordonate ales. Sistemele
de comand moderne permit transformri de coordonate (directe sau inverse) n
timp real, permind alegerea de ctre operator a sistemului de coordonate.

95
9. SINTEZA FUNCIILOR DE CONDUCERE A ROBOILOR
Micarea efectorului final se realizeaz n spaiul cartezian 3D. Poziiile punctului
caracteristic respectiv orientarea dreptei caracteristice i dreptei auxiliare se
definesc n conformitate cu matricea de situare n raport cu sistemul de referin fix
ataat bazei robotului. Definirea micrii relative a elementelor cuplelor cinematice
conductoare se realizeaz prin calcul, de ctre sistemul de comand al robotului.
Legile de variaie n funcie de timp al deplasrilor i vitezele generalizate
relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare se numesc legi de micare.
Cele mai des utilizate legi de micare sunt cele cu profil de vitez, polinomiale
i polinomiale cu racordri.
Sistemul de comand calculeaz la intervale de timp prescrise, n funcie de
siturile efectorului final (coordonatele sale n spaiul cartezian), i legea de micare
adoptat, n funcie de poziia i viteza relativ generalizat ale elementelor cuplelor
cinematice conductoare (coordonatele sale n spaiul cuplelor cinematice
conductoare), operaia numindu-se transformri de coordonate.
n cazul comenzii pe traiectorie continu, sistemul de comand
calculeaz vitezele generalizate ale micrilor relative ale elementelor cuplelor
cinematice conductoare n momentele aferente timpului de eantionare prin
intermediul modelului cinematic invers al dispozitivului de ghidare al robotului.
9.1.

Funcia de conducere

Funcia de conducere a axelor de robot este o mbinare a funciei de comand i

funcia de acionare a axelor robotului. Coninutul funciei de conducere este:

96
recepionarea semnalelor emise de sistemul de comand privind variaia n timp a
parametrilor micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare,
comanda funcionrii motoarelor de acionare pentru realizarea parametrilor amintii,
controlul realizrii lor i corelarea funcionrii motoarelor.
9.2. Legi de micare ale cuplelor cinematice conductoare
9.2.1. Legi de micare parabolic (cu profil de vitez trapezoidal)
x
x2
x22

x11

x1

t1

t11

t22 t2

V
V12

t
a

t
Fig. 9.1 Legea de micare cu profil de vitez trapezoidal
Legile de micare cu profil de vitez trapezoidal, v = ct., au dezavantajul unor ocuri
puternice n funcionare, ca efect al forei de inerie rezultante.

97
Pentru condiiile iniiale:
a1 a 2 a

x
x

11

a1 (t11

t1 )2 x11 1

2
22

t11 t1 t 2 t 22 kt 2

(9.1)

a k 2 t 22

V12 (t 22 t11 ) V12 (1 2k)t 2

(t 22 t11 ) t 2 (t11 t1 ) (t 2 t 22 ) (1 2k)t 2

x V (t t ) 1 a (t t ) 2 V kt 1 a k 2 t 2
2
12
2
22
22
12
2
2 2 2
2
1
12
11
22
2
2
2
2
x x x x a k t V (1 2k)t V kt 2 1 a k 2 t 2
12
12
2
2
V12 (1 k)t 2
k opt 1

12

V t

12

max 2

Se obine amax din expresia:

a 2x11 x11 x 2 x12 x 22
max

max

V t

12 2

(9.2)

x V
12

max

2
kopt2 t 22
x
12 Vmax (1 2kopt )t 2

(1 2k )t
opt

(9.3)

kopt2 t 22

9.2.2. Principiile legilor de micare polinomiale

Un polinom de rangul n i primele doua derivate ale sale au expresiile:
F(t) C 0 C t C 2 t 2 L C n1 t n1 Cn t n
1

(9.4)
2C 2 t 3C3t 2 L (n 1)Cn1t n2 nCn t n1
2

L (n 2)(n 1)Cn1t n3 n(n 1)Cn t n2

F (t) 2C2 6C3t
Pentru trasarea legii de micare de ordinul zero se impun N perechi de valori, unde N
F (t) C1

numrul coeficienilor polinomiale are expresia: N=n+1. Pentru a se evita ocurile n

funcionare se impune ca la capetele de curs s avem V = 0 i a = 0 adic:

t t1 0 F(t1 ) C0 0 F (t1 ) C1
0

tt2

F(t 2 ) x12

F (t 2 ) 0

F (t1 )
2C2
F (t 2 )

(9.5)

98
Pentru N = 6 condiii iniiale impuse rezulta n = 5 gradul poligonului, adic:
3

F(t) C3t C4 t C5 t

(9.6)

Din a doua condiie pus n relaiile (9.6) se obine sistemul de 3 ecuaii cu 3 necunoscute:

32

C4 t 2 C5 t 2 x12

F(t 2 )

F
(t

12

C3 10

F(t 2 ) C3t

3C3t 22

4C4 t32

5C5 t

4
2

2 ) 6C3t 2

15

C4
3

12C4 t 2 20C5 t

t32

x
C5 6

x 12

(9.7)

t 24

12

t2

Rezolvnd sistemul (9.7) expresia general a legii de micare polinomiale ce rspunde la

condiiile iniiale impuse este:
t 3

15x12

t
2

F(t) 10x12

Mi

t
2

Mj

(9.8)

t
2
6x

12

x
xj

Mj

xj

M j

xi
xi
t

t 5

xj
xi Mi
Mi
ti

tj

V
Vij

ti

tj

a)

b)

Fig. 9.2 Legea de micare cu profil de vitez o funcie polinomial a) i

aproximarea cu segmente de dreapt b)

99
n cazul n care profilul vitezei nu este trapezoidal, ci o funcie polinomial sau o funcie

trigonometric, ea se poate aproxima cu segmente de dreapt. Cea mai bun

aproximare se obine dac:
'

'

'

'

xi x j x xi xi x x j x j x xi xi x j x j x
F(t i ) C 0 C ti C 2 t 2 L Cn 1 t n1 C n t n x i
1

(9.9a)

F(t j ) C 0 C t j C 2 t 2 L Cn1 t n1 C n t n x j
1

V x j 'xi '
ij

ij

t j ti
2 x
t j ti

x 'x ' x x 2 x
j

V x j xi 2 x

ij

C C

(t

)C

t j ti
3

t j ti

t j ti
n
t j ti
n

(9.9b)

t j ti

9.2.3. Legi de micare polinomiale cu racordri

Pentru a exprima o traiectorie descris n coordonate carteziene sunt necesare M funcii
de aproximare, cte una pentru fiecare grad de mobilitate al robotului, iar aceste funcii
se calculeaz pentru fiecare punct de precizie impus pe traiectorie. innd cont c
fiecare punct de precizie reclam trei condiii iniiale (poziie, vitez i acceleraie)
gradul funciei polinomiale ce trece prin k puncte de precizie este n = 3k-1.

Metoda Ho i Cook utilizeaz aproximarea traiectoriei polinomiale prin

segmente de curb, utiliznd funcii polinomiale de gradul 3 pentru segmentele
intermediare i de gradul 4 pentru segmentele de nceput i de sfrit. Pentru a trasa
o traiectorie prin n puncte sunt necesare n-1 funcii polinomiale de aproximare: 2
funcii de gradul 4, pentru nceputul i sfritul traiectoriei i n-3 funcii de gradul 3
pentru segmentele intermediare.

100
a) Pentru dou puncte de precizie intermediare ale traiectoriei, Mk i Mk+1
( 2 k n 1), funcia polinomial de gradul trei pe segmentul Mk Mk scris pentru

o singur cupl cinematic conductoare:

F(t) C 0 C t C t 2 C
1

k
k1
t t 0, t

t3

(9.10)

F(tk+1)F(tk+2)
F(t)

Mk+2
Mk+1
Mk

0 t t k1 0 t t k2
tk

tk+1

tk+2

Fig. 9.3 Aproximarea ntre dou puncte de precizie ale traiectoriei

Pentru intervalul de timp t t k 0, t k1 se impun urmtoarele condiii iniiale:
F(0) Fk

F(t k1 ) Fk1

F (0) Fk

F (t k1 ) Fk 1

(9.11)

unde Fk i Fk+1 reprezint poziia n planul micrii, al punctelor Mk i

Mk+1 la momentele tk=0 i tk+1, iar Fk i Fk+1 reprezint vitezele cuplei
cinematice conductoare n aceleai puncte i aceleai momente.
Derivnd relaia (9.10) se obine expresia legii de micare de ordinul unu.
2
(9.12)

3C3t
F (t) C1 2C2 t
nlocuind condiiile iniiale din relaia (9.11) n relaiile (9.10) i (9.12) se obine:
(9.13)
F(0) Fk C0
F (0) Fk C1

F(t

Fk

F t

) F
k1

k1

F (t ) F
k1

k1

Fk

k1

C t C t
2

k1

3 k1

2C2 t k1

3C3t k1

(9.14)

101

Rezolvnd sistemul de ecuaii (9.14) se obine pe intervalul de timp t t k , t k1 :

C2 1 3Fk1 Fk 2Fk Fk

t
t

Fk Fk 1

k1

k1

1 2F F
C3 2 k k1

k1

k1

(9.15)

Pentru valori particulare 2 k n 1 relaiile (9.13) i (9.15) se pot grupa matriceal:

C
0
C

1
0
3

C 2 t k1
C 2
3

3
t k1

0
0
3
t

0 Fk
0

1 F
'
t k1 F
1 F'

0
1
2

2
k1

k1

t k21

t k1

k1

(9.16)

k1

t k21

Se vor selecta valorile lui tk+1 pentru care punctul Mk+1 asigura o eroare de
traiectorie minim:

k 1

M q

i1

i,k1

i,k

min im

(9.17)

qi,k+1 este coordonata generalizat obinut prin acionarea cuplei

cinematice conductoare pentru a atinge punctul Mk+1.
Vitezele Fk i Fk1 se determin din condiiile de continuitate a legii de micare de
ordinul doi (a acceleraiilor) n punctele de precizie. Prin derivarea expresiei vitezei
din relaia (9.11) se obine acceleraia la sfritul primului segment n punctul de

precizie Mk+1:

Ft k1 2C2 6C3t k1

(9.18)

Pentru nceputul celui de-al doilea segment expresia acceleraiei devine:

F t k2 2C2 6C3t k2

(9.19)

Particulariznd la t=0

F(0) = 2C2

(9.20)

102
Continuitatea legii de micare de gradul doi (n acceleraie constant)n punctul Mk+1:

F t k1 F t k2
Utiliznd expresiile (9.16), (9.18) i (9.20) n relaia (9.21) se obine:

t F 2(t t )F
k2 k

k1

k 1

k2

3 t k2 1 Fk 2 Fk 1 t k2

t F
k1 k 2

(9.21)

Fk1 Fk (9.22)

t t

k1 k2

Pentru valori particulare 2 k n 1 relaia (9.22) se poate grupa matriceal:

t

0
0

2(t3 t 4 )

0
M

0
M

2(t 4 t5 )

t6

2(t5 t6 )

t5

F

2
F'
'

'

t3t 4

t 4 t5

n1

'

3
t5 t 6
3

t 2 F
3

t 42 F5

t F
2
5

t n22 Fn1

L t

n1

2(t n2 t n1 )

F4 t52 F4 F3

F t 2 F F
3

F t
5

2
6

F
5

F
4

n2

(9.23)

Fn24 t n21 Fn2 Fn3

n2 n1

Rezolvnd sistemul matriceal (9.23) se obin valorile matricei vitezelor F

nlocuind n matricea (9.16) rezult o soluie unic a coeficienilor polinomiali pentru

fiecare funcie polinomial de ordinul trei. Pe msur ce se obin soluiile funciilor
polinomiale - relaia (9.10) - se impune verificarea respectrii condiiei de eroare
minim fa de traiectoria programat.
b) Pentru primul i ultimul segment al traiectoriei se impune condiia iniial de

funcionare fr ocuri:

F1 F1 Fn Fn 0

(9.24)

103
utiliznd funcia polinomial de gradul patru:
F(t) C 0 C t C t 2 C t3 C
1

F(t2)

M1

M3

F(t0)
M2

(9.25)
4

F2(t)

F1(t)

0tt2

0 t t k 1

t1

t2

t3

Fig. 9.4 Aproximarea primului segment al traiectoriei

pentru segmentul iniial

MM
1

pe intervalul de timp

t t 1 0, t 2

se

impun urmtoarele condiii iniiale:

C1 0
C2 0
F (0)
F (0)
2
3 3
4 4
F( ) F C t C t F
t
1
2
2
2

F(0) C0 F1

F(t 2 ) 3C3t 22 4C4 t32 F2

F(t

(9.26)

(9.27)

) 6C 3t 2 12C 4 t 2 F

2
2

Rezolvnd primele 2 ecuaii din sistemul de ecuaii (9.27) se obine:

C3 4 F2 F1 1F2
3

t 22
t2
3 F2 F1 1
C4
F2
3
4
t2
t

(9.28)

M M
pentru segmentul final
n-1 n
impun urmtoarele condiii iniiale:

F(0) C0 Fn1

pe intervalul de timp

F (0) C1 Fn 1

t t n1 0, t n

se

(9.29)

104
F(tn-1) F(tn)
Fn-1(t)

Mn
Mn-1

Fn(t)

Mn-2

0 t t n 1 0 t t n
tn-2

tn-1

tn

Fig. 9.5 Aproximarea ultimului segment al traiectoriei

F(t n ) Fn1 Fn 1t n C2 t n2 C3t3n C4 t n4 Fn

2
3
2C2 t n 3C3t n 4C 4 t n 0
F(t n ) Fn1

) 2C 6C t 12C t 2 0
F(t

3 n

(9.30)

Rezolvnd sistemul de ecuaii (9.30) se obine:

C2 1 6 Fn 6Fn1 3Fn 1t n
t n2

C3 1 8Fn 8Fn1 3Fn 1t n

(9.31)

t 3n

C4 1 3Fn 3Fn1 Fn 1t n 2

se impune condiia de continuitate a

Pentru determinarea matricei vitezelor F

legii de micare de ordinul doi (a acceleraiilor) n punctele de precizie M2 pentru

primul segment al traiectoriei i Mn-1 pentru ultimul al traiectoriei.
Acceleraia la sfritul primului segment de curb, n punctul de precizie M2 se
exprim prin derivata a doua a funciei polinomiale de gradul patru - vezi relaia (9.25):

t 2 6C3t 2 12C4 t 22

care cu ajutorul relaiilor (9.31) ia forma:

(9.32)

F t 2 12 F2 F1 6 F2

2
t2
t2
La nceputul primului segment de curb intermediar, derivata de ordinul doi a

105
(9.33)

funciei polinomiale de ordinul trei se obine cu ajutorul relaiei (9.12):

(9.34)

F t 2C2 6C3t
Particulariznd la t=0, corespunztor punctului de precizie M2 de nceput al primului
segment de curba intermediar: F(0) = 2C2 (9.35) unde coeficientul C2 este definit
de relaia (9.15) pentru k = 2:
2
F(0)

3F F
3

2F2

F3

Continuitatea legii de micare de gradul doi (n acceleraie

constant se exprim prin egalarea relaiilor (9.33) i (9.36):
F t 2 F t k 0
2

F2

1
F3

6 F2 F1 3 F3 F2
2

(9.36)

(9.37)

)n punctul M2,

(9.38)

n mod similar acceleraia la sfritul ultimului segment de curb intermediar,

n punctul de precizie Mn-1, este obinut din relaiei (9.34) pentru t = tn-1:
F

t n1 2C2 6C3t n1

(9.39)

unde coeficienii C2 i C3, definii de relaia (9.15), pe intervalul de timp t t k1, t k2

au expresia:

1 3Fk 2 F
2Fk 1 Fk

k1

C2

k2

k2

1 2Fk 1 Fk2 Fk 1 Fk

C3

k2

106

(9.15a)

k2

ce se particularizeaz pentru k = n 1:
C2 1 3Fn1 F
2Fn 2 Fn
n2
1

t
t
n1
n1

F
C3 1 2Fn2 n1 Fn 2 Fn
1
2

t
n1
t

n1
Cu aceste precizri relaia (9.38) devine:
F t n1

6F

n2

t n21

6F

n1

2 Fn

t n21

n1

(9.40)

4F

(9.41)

1
n1

La nceputul segmentului final, pentru tn = 0, acceleraia este definit de derivata a

doua a funciei polinomiale de ordinul patru, prin a treia ecuaie din relaia (9.30):

(9.42)

F 0 2C2
unde coeficientul C2 este definit de relaia (9.31):
F 0 t

6 Fn 6Fn1 3Fn 1t n
n

Egalnd relaiile (9.40) cu (9.41) rezult:

F t n1 F t n 0
se obine:
1

Fn

1
n
F

3
2

Fn1 Fn2

6 Fn F n 1

(9.43)

(9.44)

(9.45)

107
Combinnd relaiile (9.38) cu (9.45) cu relaia (9.23), prin completarea primei linii cu
relaia (9.38) i a ultimei linii cu relaia (9.45) se obine:

1
3
t2
t3
t4
2 t 3 t 4
0
t5
0
0
M

0
0
0
M

L t

0
0

M
2 t n2 t n1

n1

L0
L0
L0

0
0
t3
0
2 t 4 t5
t4
t6
2 t 5 t6 t5
M
M
M
0
0
0
0

n1

2 3

t
t
n2

n1

'
F

'

F'

'

t 5t 6 t 5 F6 F5 t6 F5 F4

t 2 F
3 4

Ft

n1

4 3

t 42 F5 F4 t52 F4
2

3
F
2
n2
t
t
t
F
'
Fn 1 n2 n1 n2 n1

3 F F

t2

t4t5
3

t 3t 4

6 F F

4
F '

3 F F
2

n1

F3

n24

n2

n1

6 F
t

n2

n1

n3

(9.46)
Rezolvnd sistemul matriceal al relaiei (9.46)se obin toate valorile matricei vitezei

F , definind astfel toate funciile polinomiale de gradul trei i patru utilizate

pentru aproximare traiectoriei prescrise n planul micrii.

Extinznd metoda prezentat pentru toate cele M cuple cinematice conductoare

ale unui robot industrial, ceea ce conduce la un maxim de (n-1).M funcii
polinomiale pentru o traiectorie aproximat prin n puncte de precizie.

108
Valorile extreme ale vitezelor se pot exprima printr-un factor:
i1
max F t

:
0

S v max j

ij

ij

(9.47)

unde Vij viteza de regim a unei cuple cinematice conductoare j, pentru j 1, M ;

Fij viteza pe segmentul de curba i, prin acionarea cuplei
cinematice conductoare j.
Valorile extreme ale acceleraiilor se pot exprima de asemenea printr-un factor:
max F
Sa max j

t
ij

: 0 t t
a

ij

i1

(9.48)

unde aij acceleraia de regim a cuplei cinematice conductoare j, pentru j 1, M ;

Fij acceleraia pe segmentul de curba i, prin acionarea cuplei cinematice
conductoare j.
Valoarea optim a factorului S este:
S = max. (Sv , Sa)

(9.48)