Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Introducere
5/5
10/7
10/7
10/-
12/-
15/-
17/-
21/9
25/10
29/11
30/11
32/11
37/13
39/14
39/14
46/17
51/17
56/20
59/21
61/22
63/23
63/24
73/28
74/30
77/30
80/31
84/31
89/33
93/36
94/36
99/38
104/39
107/40
110/41
112/42
5.1. Descriere
112/42
114/42
114/43
121/45
124/46
126/47
131/49
133/51
unui semnal
140/52
145/53
Bibliografie
162/62
Introducere
Evoluia actual a tehnologiei cunoate un ritm accelerat datorit materialelor
descoperite n ultimii ani i a intensificrii cercetrii i dezvoltrii inovative din universiti,
institute de cercetare i mari firme i societi multinaionale. Automatizarea proceselor i
echipamentelor industriale contribuie n mod direct la avansul actual al tehnologiei, iar n
cadrul unui sistem automat actuatorul reprezint elementul de acionare, capabil s execute
comenzile impuse. Exist multiple posibiliti de exploatare a fenomenelor fizice n scopul
materializrii unor diferite tipuri i configuraii de actuatori, aspect ce contribuie la noi
perspective privind cercetarea, proiectarea i realizarea acestora. Totui, diversificarea
continu a domeniilor tehnologice existente impune un ritm susinut privind cercetarea i
implementarea de noi soluii originale i cu eficien ridicat, materiale inovative cu
proprieti deosebite, capabile s ndeplineasc noile cerine impuse.
Fluidele magnetice, au fost descoperite n anii 60 n cadrul laboratoarelor de
cercetare ale NASA Reserch Center, fiind investigate modaliti de control al lichidelor n
condiii de imponderabilitate. Acestea se pot clasifica n dou categorii distincte, i anume,
ferofluidele ce reprezint suspensii coloidale a unor particule magnetice foarte fine
(dimensiuni tipie de circa 10 nm) si fluidele magnetoreologice, ce reprezint suspensii, n
general instabile, de particule magnetice de dimensiuni de circa o mie de ori mai mari.
Analiznd proprietile ferohidrodinamice, lichidele magnetice reprezint un sistem bifazic
cu proprieti asemntoare materialelor magnetice solide, sub influena unui cmp magnetic,
comportndu-se, totodat, ca un lichid omogen, att n prezena ct i n absena lui.
Teza de doctorat are ca scop investigarea posibilitilor de dezvoltarea a actuatorilor
cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei (ACNFPDM) pentru
generarea de deplasri sau fore n diverse aplicaii ce implic obinerea unor aciuni
mecanice controlate, cum ar fi, poziionarea precis sau generarea i amortizarea vibraiilor.
Avnd n vedere c domeniul temei de cercetare este unic n ar i de mare noutate pe
plan extern, iar cercetrile privind utilizarea ferofluidelor n actuatori dateaz doar de circa 15
ani, teza de doctorat mai are drept scop aducerea de contribuii noi, proprii la acest domeniu.
Beneficiind de o caracteristic specific ferofluidelor, cea a fenomenului de levitaie
pasiv sau de levitaie magnetic de ordinul unu pentru un corp nemagnetic imersat ntr-un
ferofluid, teza urmrete 2 obiective: 1) analiza, optimizarea i proiectarea unui actuator
prentmpin sedimentarea lor, asta i pentru faptul c particulele sunt nvelite cu o substan
pentru a preveni interaciunea lor magnetic.
Efectul de pionierat n studiul, producerea i utilizarea acestor lichide a fost fcut de
S. S. Papel i R. E. Rosensweig, care au obinut ferofluide ultrastabile. Ei au artat c
lichidele magnetice sunt o clas unic de lichide n care pot fi induse fore magnetice
substaniale, care s duc la schimbarea radical a comportrii lichidului, atunci cnd asupra
lui acioneaz un cmp magnetic. Ferofluidele au proprietatea extraordinar de a avea
susceptibilitatea mare n cmp magnetic n comparaie cu lichidele ordinare.
1.1.2. Proprieti ale ferofluidelor
Magnetizaia de saturaie M s a unui ferofluid se exprim prin relaia,
Ms M p
(1.1)
(1.2)
B 0 H M 0 H H 0 1 H 0 r H H
(1.3)
Fg v bgdV bgV
(1.12)
Fb vf gdV f gV
(1.13)
H
1
Fb A 0 M 2n 0 MdHndA
0
2
(1.14)
Fora de plutire:
10
F / V b f g 0MH
(1.15)
Dup cum se poate observa din ultima relaie, corpul introdus n ferofluid se scufund
cnd b > f n absena cmpului magnetic extern.
Dac gradientul cmpului magnetic are orientare opus acceleraiei gravitaionale,
corpul nemagnetic poate fi levitat ntr-o poziie dorit prin controlul lui H, astfel condiiile
de levitare stabil pot fi exprimate prin relaia:
MH b f g / 0
(1.16)
11
puternic gradient de cmp magnetic care conine un disc nemagnetic, al crui deplasare este
controlat stabil i precis.
Principiul de funcionare al unui Actuator cu Corp Nemagnetic n Ferofluid
Premagnetizat cu Magnei (ACNFPDM) este ilustrat prin schema din figura 1.26 [Olaru et
al., 2012].
n figura 1.29 [Heranu, 2011] este prezentat variaia forei totale a actuatorului
12
gravitaional produs de masa corpului nemagnetic, iar FA, fora arhimedic. Caracteristica
experimental este aproape liniar i apropiat de cea teoretic, perfect liniar, diferena fiind
cauzat de incertitudinea din determinarea permeabilitii magnetice a ferofluidului.
Permeabilitatea magnetic utilizat n simulri este r = 1,5.
Caracteristicele experimentale aproximativ liniare Fm (I) i z(I) sunt n concordan
cu relaiile obinute pe cale analitic pentru fora magnetic (3.3), (3.4) [Olaru et al. 2012;
Olaru et al. 2013] i respectiv pentru deplasare (3.6) [Olaru et al. 2013]. Verificarea complet
i validarea relaiei pentru for, cu variantele sale, n cazul actuatorilor de tip ACNFPDM se
va face n capitolele urmtoare, prin simulare (Cap.2) i prin calcul i experiment (Cap. 3).
Fm 2 0 AH M H I sau Fm 2 0 k I AM M I i z
kI
I=kI
kz
(1.18)
13
rf =2.
14
Concluzia extras este c fora generat de actuator crete odat cu creterea distanei
dintre magnei i cu creterea nlimii corpului nemagnetic. Cele mai mari valori ale forei
sunt obinute la valorile cele mai mici ale cursei maxime.
Fig. 2.1. Model pentru studiul prin simulare a actuatorului cu unul, doi sau trei
magnei pe fiecare capt al recipientului cu ferofluid.
Cursa
maxima
zm
Fora F(I)
pentru Ff =2
2
1
0.504
0.903
10
2
4
6
3
2
1
0.450
0.816
1.128
14
12
4
6
8
4
3
2
0.643
0.908
1.155
18
16
6
8
10
12
5
4
3
2
0.710
0.915
1.116
1.312
22
20
8
10
12
14
16
6
5
4
3
2
0.707
0.873
1.038
1.208
1.378
Fig. 2.3. Dependena forei de distana dintre magnei z0 pentru zm =2, 3, 4 i 5 mm;
rf =2
16
Fig. 2.13. Influena carcasei feromagnetice asupra forei folosind doi (2M) i patru
(4M) magnei de premagnetizare; (a) fr carcas feromagnetic; (b) carcas
feromagnetic cu nlime de 77 mm; (c) carcas feromagnetic cu nlime de 46 mm
(capacele sunt n contact cu bobina).
17
MP
Br LMP
0
(2.1)
RM
1
Li
, unde Li , Ai i i reprezint lungimea, suprafaa transversal i respectiv
i Ai
N l dR
l ( R2 R1 )
dH
N i dr
z
( R2 R1 ) 2l z 2 R 2
z l
z l 2
2
R
18
(2.2)
R2 R22 z 2
R2 R22 ( z l ) 2
Ni
H dH
z ln
( z l ) ln
2
2
2l ( R2 R1 )
R
z
R1 R12 ( z l ) 2
R1
1
1
R2
(2.3)
Fig. 2.24. Variaia axial a intensitii cmpului magnetic generat de bobin de 1750
de spire 0.55 experimental Hexp si calculat Hcalc la cureni de 0.5, 1, 1.5 si 2A.
n continuare s-a reprezentat grafic rezultanta valorilor cmpului magnetic mediu
generat de magneii repulsivi n condiiile utilizrii a unu (2M), doi (4M) i respectiv trei
(3M) seturi de magnei permaneni amplasai repulsiv pe capetele recipientului (Fig. 2.26).
Studiul a fost efectuat pentru 22 mm distanta intre magneii permaneni i a fost secionat de
linii paralele cu axa y ce reprezint nlimile corpurilor mobile cu nltimi de la 4 mm pana
la 16 mm i valorile ce se nregistreaz n cele trei configuraii.
19
Fig. 2.26. Cmpul magnetic mediu H(A/m) generat de magnei la distanta de 22 mm,
in configuraiile (2M), (4M) i respectiv (6M).
20
carcas cu rol de ntrire a cmpului magnetic dar i cu rol de protecie mecanic aduce un
aport vizibil n cazul configuraiei cu un magnet pe capete 2M i doi magnei 4M nsa nu
modifica semnificativ valorile n cazul configuraiei de trei magnei 6 M.
23
pm 0 MdH
0
(3.1
HM
H M2
M M dH 0 d A
2
(3.2)
Fm 20 AH M H I
(3.3)
(3.4)
0 A
H M H M H I 2 ;
2
F2'
0 A
H M H M H I 2
2
24
(3.5)
unde H M reprezint variaia cmpului magnetic de premagnetizare. Cele dou fore sunt
egale cnd H M H I .
Dei cmpul magnetic generat ntr-un punct de un singur magnet are o dependen
neliniar cu distana punct-magnet, o dependen liniar poate fi obinut pentru deplasri z
mici ale cilindrului nemagnetic, datorit efectului diferenial al celor doi magnei n cmpul
rezultant, aa nct H M k z z H I , unde k z este o constant. Ca semnificaie fizic,
kz
H
z
unde, k
kI
=kI
kz
(3.6)
kI
reprezint factorul de transfer al caracteristicei statice curent-deplasare.
kz
Pentru a verifica prin calcul i experiment relaia (3.3) pentru fora magnetic a
actuatorului ACNFPDM, rescriem aceast relaie folosind magnetizaia ferofluidului,
MM HM :
Fm 2 0 A M M H I
(3.7)
Prin urmare, pentru a calcula fora cu relaia (3.7) n poziia mijlocie a cilindrului
nemagnetic, trebuie s cunoatem suprafaa seciunii circulare A a cilindrului nemagnetic,
magnetizaia ferofluidului M M n apropierea celor 2 suprafee de capt ale acestui cilindru i
cmpul magnetic H I (I) creat de curentul I ce trece prin bobina. Pentru a cunoate cu precizie
magnetizaia M M este nevoie s cunoatem cmpul magnetic H M creat de magnei n
ferofluid, astfel c din curba de magnetizare a ferofluidului M M ( H M ) s rezulte magnetizaia
sa. Parametrii geometrici i electrici trebuie de asemenea cunoscui pentru un actuator ca cel
din figura 3.1, prevzut cu 4 magnei de premagnetizare.
Am folosit ferofluidul MF-UTR produs n Laboratorul de Lichide Magnetice, Centrul
de Cercetri Tehnice Fundamentale i Avansate al Academiei Romane, sucursala Timsoara,
avnd urmtoarele caracteristici: magnetizaia de saturaie M s = 410 Gs (32,6 kA/m),
susceptibilitatea magnetic iniial i =0,74 i densitatea =1,286x10-3 Kg / m3 . Curba de
magnetizare a ferofluidului este ilustrat n figura 3.3. Dependena dintre susceptibilitatea
magnetic i cmpul magnetic este ilustrat grafic n figura 3.4.
25
In figura 3.6 este prezentat graficul valorii medii a cmpului magnetic H M .av (z)
pentru 5 valori ale distanei dintre magnei ( z 0 = 18, 22, 26, 30 mm) i 5 valori ale nlimii
cilindrului nemagnetic ( z c = 8, 14, 18, 22 mm).
In figura 3.7 este ilustrat variaia cmpului magnetic axial H M .ax ( z ) i a cmpului
magnetic mediu H M .av ( z ) ntre cei doi magnei pentru cazul distanei dintre magnei
26
Fig. 3.6. Valoarea medie a cmpului magnetic ntre cei doi magnei la distane de
z 0 = 18, 22, 26, i 30 mm, pentru z c = 8, 14, 18 i 22 mm.
27
Fig. 3.11. Fora funcie de curent F(I), cu valori experimentale i calculate pentru
actuatorul cu ferofluid MF-UTR, z 0 = 22 mm , z c = 8 i 14 mm.
In figura 3.12 sunt trasate curbele F(I) pentru trei tipuri de ferofluid cu susceptibilitii
magnetice diferite, = 0,74, 1,1 i respectiv 1,3. Aa cum era de ateptat (relaia (3.3)), panta
curbelor creste cu valoarea susceptibilitii.
Relaia (3.6) evideniaz liniaritatea caracteristicii de deplasare z(I) a actuatorului.
Figura 3.13 ilustreaz rezultatele experimentale ale acestei caracteristici pentru diferite valori
ale nlimii corpului mobil i distana ntre magnei de 22 mm. Caracteristicele de deplasare
sunt practic liniare, exceptnd cazul z c =14 mm.
(3.9)
Fig. 3.14. Seciune a modelului de actuator cu doi magnei (4M) pe fiecare capt
al recipientului cu ferofluid.
Figurile 3.15 i 3.16 prezint distribuia axial a cmpului magnetic H(z) n aer
folosind pentru comparaie doi respectiv patru magnei cu rol de premagnetizare, pentru
distana dintre magnei de z0 =22mm, n prezena sau n lipsa cmpului magnetic generat de
bobin.
29
30
32
Fig. 3.45. Influenta asupra forei F(I) a dispunerii capacelor carcasei n contact
cu magneii, ferofluid FER-01, zc 8 i 14 mm; ap-capace apropiate, pe magnei, depcapace n poziia iniial.
33
proiectarea corect a unui actuator sub aspectul cursei maxime obinute sau al forei maxime
generate.
Simulrile privind efectul susceptibilitii magnetice a ferofluidului asupra forei
magnetice dezvoltate au artat c fora crete cu susceptibilitatea, n general dar nu direct
proporional, cu excepia cazului valorilor mici ale acesteia, < 1, aa cum s-a artat i n
capitolul 2 i cum indic o variant a relaiei pentru for.
Utilizarea unui numr dublu de magnei, 4 n loc de 2, a condus la o cretere a cursei
maxime i a liniaritii caracteristicii deplasare-curent.
A fost evaluat efectul utilizrii anumitor materiale feromagnetice n structura
actuatorului 4M, cum ar fi inele aezate ntre recipient i magnei sau carcasa feromagnetic.
Astfel, panta caracteristicii deplasare-curent crete cu distana dintre magnei, cnd sunt
introduse inelele feromagnetice distaniere ntre magnei i recipient. n acelai timp fora
generat de actuator crete cu distana dintre magnei cnd sunt utilizate inele feromagnetice.
Prezena inelelor feromagnetice i a carcasei feromagnetice nu conduce la o cretere major a
forei dezvoltate de actuator. nsa, cu magneii montai pe recipient i utiliznd o carcas
feromagnetic, este nregistrat cea mai mare cretere a forei (circa 40%), iar caracteristica
foracurent rmne liniara. Dei utilizarea materialului feromagnetic sub forma de carcas
de 3 mm grosime crete cursa maxim cu numai 5 procente, utilizarea inelelor feromagnetice
montate n interiorul actuatorului ntre magneii permaneni i recipientul cu ferofluid crete
semnificativ cursa actuatorului (circa 20 procente) i nu afecteaz prea mult liniaritatea
caracteristicii deplasare-curent.
Prin urmare, utilizarea materialului feromagnetic n diferite configuraii, dar separat
numai carcasa feromagnetic sau numai inele feromagnetice, are ca principale beneficii:
carcasa feromagnetic crete n special fora magnetic a actuatorului pe cnd inelele
feromagnetice cresc deplasarea obinut la acelai curent de comand.
Rezultatele simulrilor i cele experimentale arat c se pot aplica anumite tehnici
pentru a creste fora generat de actuator:
-creterea numrului de perechi magnei sau creterea diametrului magneilor de
premagnetizare;
-utilizarea unui ferofluid cu susceptibilitate magnetic mare;
-creterea distanei dintre magnei de premagnetizare i n acelai timp creterea
nlimii corpului nemagnetic pentru o distan ct mai redus dintre recipient i magnei. Cu
alte cuvinte creterea forei pe aceast cale implic reducerea cursei maxime a dispozitivului;
34
35
ceea ce nsemn un cmp mai mare produs de bobina mai scurt, aa cum se confirm mai
departe.
Intensitatea cmpului magnetic n centrul bobinei atinge valori maxime n cazul
bobinei cu diametrul interior d=29 mm respectiv D=57 mm exterior, lungimea L=71 mm
distana ntre magnei z0=20 mm (Fig. 4.7).
a)
b)
Configuraia
Fz (N)
fr
cu ecran
ecran
21 mm
24mm
25,4mm
z0=15 mm
0.502
0.587
z0=20 mm
0.633
0.737
z0=25 mm
0.664
0.765
z0=30 mm
0.656
0.749
z0=35 mm
0.640
0.724
z0=20 mm
0.745
0.890
z0=25 mm
0.795
0.936
z0=30 mm
0.794
0.928
z0=35 mm
0.776
0.899
z0=20 mm
0.786
0.945
z0=25 mm
0.842
1.005
z0=30 mm
0.848
1.003
z0=35 mm
0.831
0.976
Din datele trecute n tabelul 4.1 reiese ca o cretere a diametrului corpului mobil de la
21 mm la 24 mm a condus la cretere a forei cu 19,7%, fr carcas, i 22,3% cu carcasa; o
cretere a dimetrului la 25,4 mm nu s-ar justifica deoarece creterea forei fa de cea obinut
prin corpul cu diametrul de 24 mm este mai mic, anume 6,66% i respectiv, 7,37%.
Valoarea optim pentru raza exterioar a bobinei Rext, la o seciune constant a ferestrei
acesteia de 1000 mm2 este Rext=0.044 m, dup cum rezult din graficul Hz(Rext) (Fig. 4.17).
Rezult ca lungimea optim a bobinei este L=0.03389 m (33,9 mm). O astfel de
lungime a bobinei este prea mic pentru configuraia din figura 4.1, deoarece lungimea total
38
a bobinei z0 mm, trebuie s depeasc lungimea celor doi magnei (50,8 mm) cu valoarea
distanei z0 dintre magnei.
Pentru lungimea L a bobinei situat n intervalul 66 mm (distana ntre magnei z0=15
mm) i 86 mm (z0=35 mm), rezult c raza exterioar a bobinei Rext este cuprins n
intervalul: 29,6 mm (diametrul exterior al bobinei D=59,3 mm) i 26,1 mm (D=52,4 mm).
8
x 10
7
6
Hz (A/m)
5
4
3
2
1
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Rext (m)
39
Fig. 4.22. Hmed(z) valori msurate mediate pentru distane ntre magnei,
z0=20, 25, 30 i 35 mm.
Pe baza experienei obinute cu actuatorul de for mic i avnd ca ghid relaia de
for confirmat la acest tip de actuator, s-a efectuat o analiz i o proiectare preliminar prin
40
simulare numeric pentru un model de ACNFPDM de fora mare. Rezultatele simulrii arat
ca se pot obine fore de acionare mult mai mari, creterea de fora fa de actuatorul de for
mic fiind aproximativ egal cu raportul dintre suprafeele circulare ale cilindrilor
nemagnetici din cele doua modelele de actuator, dac se asigur i magnei corespunztori la
creterea diametrului cilindrului nemagnetic. Creteri suplimentare de for se pot obine, aa
cum indic simulrile, prin creterea numrului de spire (deci a suprafeei ferestrei bobinei)
sau/i a modificrii configuraiei geometrice a bobinei prin aplatizarea sa.
41
de spire, cmpul maxim n centrul bobinei se obine pentru z0= 35 mm. Fora maxim se
obine tot n acest caz, o valoare apropiat obinndu-se i pentru z0= 30 mm.
Actuatorul cu bobin scurt devine o soluie de interes, mai ales c sporuri de for se
pot atepta prin nchiderea ntregului sistem ntr-o carcas feromagnetic. Un dezavantaj al
acestei variante ar fi creterea diametrului i gabaritului ntregului ansamblu.
M M (sau H M ) i H I . Structura de baz are avantajul unor valori mai mari pentru
magnetizaia ferofluidului M M datorat magneilor dispui n apropierea ferofluidului, n
timp ce a doua structur asigur valori mai mari pentru intensitatea cmpului magnetic
echivalent al bobinei, H I BI / 0 , din cauza redistribuirii i creterii densitii de flux
magnetic, BI , n zona de lucru a discului nemagnetic, urmare a ndeprtrii magneilor
42
permaneni din calea fluxului magnetic din circuitul ferofluidului; capetele coloanei de
ferofluid sunt acum dispuse n apropierea materialului magnetic, iar lungimea circuitului
magnetic al bobinei i implicit reluctana magnetic a circuitului scad cu valori importante.
Fig. 5.1. Model nou de actuator cu 2+2 magnei D27, bobina cu N=1750 spire,
curent maxim I = 2A.
zc
Fz (N)
(mm)
1
14
0.282
200
14
0.556
500
14
0.579
0.242
200
0.470
500
0.488
zc
Fz (N)
mm)
1
14
0.295
200
14
0.555
500
14
0.579
0.251
200
0.467
500
0.486
44
Din analiza valorilor trecute n tabelul 5.3, rezult c fora scade prin creterea grosimii
inelului feromagnetic, deci nu se justific creterea grosimii acestuia de la 5 mm la 8 mm.
Tabel 5.3. Influena grosimii inelului central asupra forei F(I)
carcas
zc(mm)
Fz (N)
14
0.268
200
14
0.507
500
14
0.528
0.198
200
0.368
500
0.382
zc
Fz (N)
(mm)
1
18
0.248
200
18
0.397
24
0.250
200
24
0.412
Valorile obinute pentru valoarea curentului I=2A au fost trecute n tabelul 5.5. Fora
nregistreaz o cretere substaniala n cazul corpului nemagnetic de 6 mm nlime n
prezena carcasei feromagnetice.
Tabel 5.5. Influena reducerii nlimii magnetului asupra forei F(I), I=2A
r_ecran
zc (mm)
Fz (N)
0.123
200
0.244
0.248
200
0.657
45
Fz (N)
actuator
zc=8 mm
0.491
0.583
a)
0.466
0.569
b)
0.350
0.404
c1)
0.362
0.441
c2)
0.277
0.318
zc=14 mm
a)
zc
Fz_sup
Fz_inf
(mm)
(N)
(N)
cu
fr
cu carcas
carcas
carcas
fr
carcas
-0.358198
-0.402499
0.358198
0.402505
14
-0.45077
-0.514811
0.45077
0.514811
-0.352007
-0.402303
0.352007
0.402303
14
-0.41838
-0.498887
0.41838
0.498887
punctele a) ,b) i c) sunt trecute n tabelul 5.6. Fora maxim se obine n cazul actuatorului de
referin, cu dimensiunile iniiale ale materialului feromagnetic, deci nici o mbuntire.
Pentru a vedea efectul asupra forelor magnetice ale magneilor, produs de carcas
feromagnetic i de modificarea circuitului magnetic de la cazul a) de mai sus (cnd cele 2
armaturi feromagnetice circulare ce nchid circuitul magnetic sus i jos au diametrul redus de
la 27mm la 16mm, egal cu diametrul interior al magneilor), n tabelul 5.7 sunt trecute
valorile acestei fore calculate separat pe faa superioar i inferioar a discului nemagnetic.
Linia notat cu R corespunde modelului de referin.
47
22 mm respectiv zc de 8 mm. Ferofluidul utilizat este FER-01, ambii actuatori fiind introdui
n carcas feromagnetic.
n comparaie cu actuatorul de baz, fora de revenire la noul actuator este mult mai
mare, cu excepia zonei finale de deplasare a cilindrului nemagnetic. Aceasta indic i faptul
c un cilindru nemagnetic lung, deci cu curs scurt, beneficiaz de fore de revenire mai
mici.
Aranjamentul experimental necesar realizarii acestei caracterisitici este prezentat n
figura 5.23.
Dei graficul forei de revenire n cazul actuatorului de baz prezint o bun
liniaritate, valorile forei n cazul configuraiei noi de actuator cu magnei D27 sunt mult mai
mari, de peste dou ori, pn n apropierea cursei maxime. De exemplu, la o deplasare de 3
mm fora de revenire este 2,25 ori mai mare.
49
circulare. Noua structur, pentru a fi eficient, trebuie nchis mpreun cu bobina ntr-o
carcas din material feromagnetic.
Principalul avantaj al noii structuri fa de structura magnetic a actuatorului de baz
tip ACNFPDM, este c, prin ndeprtarea magneilor din circuitul magnetic al ferofluidului,
se asigur o cretere important a fluxului magnetic i a intensitii cmpului magnetic, H I ,
produse de bobin n zona de lucru a cilindrului nemagnetic, sporind astfel fora magnetic
dezvoltat de actuator, relaia (3.7). Aportul carcasei feromagnetice n valoarea forei este
mult mai mare dect la actuatorul de baz. Cu toate acestea, prezena carcasei introduce i
dou dezavantaje: 1. Deviaz o parte din fluxul magnetic produs de magnei n ferofluid
printr-un circuit magnetic exterior acestuia, reducnd cmpul magnetic i magnetizaia
ferofluidului M M i deci i aportul acestei mrimi n obinerea forei magnetice, relaia (3.7);
2. Reduce forele magnetice de revenire asupra corpului nemagnetic, ceea ce scade
capacitatea acestuia de restabilire n poziia de repaus, n zona median a ferofluidului.
Aceste dezavantaje sunt compensate din plin de avantajul menionat. Cu alte cuvinte,
adugnd o carcas feromagnetic scade puin aportul cmpului magnetic al magneilor n
generarea forei, dar crete consistent aportul cmpului magnetic al bobinei parcurse de
curentul de comand.
n urma simulrilor n COMSOL Multipyisics, s-a gsit c structura magnetic cea
mai potrivit sub aspectul mrimii forei dezvoltate i al celui dimensional, configurat pe
baza magneilor tipizri R-27-16-05 (D27) este constituit din: 2x2 magnei D27, un inel
feromagnetic central i dou armturi feromagnetice circulare, toate piesele, inclusiv
magneii, avnd grosimea de 5 mm. Structura magnetic mpreun cu bobina trebuie nchise
ntr-o carcas feromagnetic de 2-3 mm grosime i un contact intim trebuie de asemenea
asigurat ntre carcas i capacele sau armturile circulare.
Rezultatele obinute prin simulare i experiment indic o cretere semnificativa a
forei generate prin raportarea la un actuatorul cu structura de baza cunoscut din capitolul 3.
Dac se compar fora maxim de 1,37 N la 2 A furnizat de modelul nou de actuator
tip ACNFPDM, cu fora maxim de 0,45 N la acelai curent obinut de actuatorul de for
mic, actuatorii avnd parametrii geometrici i de material ce concur la generarea forei
apropiai, se remarc o cretere de circa 3 ori a forei noului model de actuator de tip
ACNFPDM.
n acelai timp, se constat o liniaritate mai bun a caracteristicilor de deplasare i
for. Panta caracteristicii de for crete cu valoarea susceptibilitii, conform rezultatelor
anterioare obinute prin simulare i experiment i n acord cu teoria, relaia (3.3).
50
LatimePuls
Perioada
D T
(6.1)
y=
D T
1
y t =
T 0
T
T 1-D
1
D T
yMAX
+yMIN
T
T
(6.2)
n majoritatea cazurilor
YMIN 0
(6.3)
y yMAX
51
D
T
(6.4)
Metoda PWM sau modulaia impulsurilor n lime este o tehnic digitala prin care se
obin rezultate analogice. Controlul digital este folosit pentru a obine un semnal
dreptunghiular, un semnal comutat n poziia deschis sau nchis. Acest ciclu deschis-nchis
poate genera tensiuni ntre pragul maxim de 5V+(tensiunea de alimentare a plcii de
achiziie) i pragul minim 0V prin schimbarea raportului ntre durata de timp alocata poziiei
deschis i durata de timp pentru poziia nchis.
n loc de a modifica modulaia n frecven prin intermediul tensiunii este mai bine s
se realizeze o comutaie de tip deschis-nchis la frecven fix. Durata impulsului, deci i
factorul de umplere, este proporional cu semnalul de tensiune, privit ca semnal modulator. n
figura 6.4 este ilustrat obinerea factorului de umplere la un semnal care este mrimea de
ieire de la pinul PWM a unui modul Arduino, divizat prin 255.
Fig. 6.4. Semnal PWM generat prin pinul digital de pe placa Arduino Mega
ADK.
OA2 n conexiune repetoare (Fig. 6.11) prezint rezisten de intrare foarte mare (tipic
2Mohm) i rezisten de ieire foarte mic (aproximativ 20 Ohm).
53
form de disc de mici dimensiuni i greutate redus ce este montat pe captul tijei
actuatorului ce se deplaseaz n proximitatea senzorului [Arcire and Patelli, 2014b].
Majoritatea senzorilor liniari bazai pe efectul Hall au ieiri ratiometrice (0,5xVDD)
care rspund proporional cu intensitatea cmpului magnetic. Aceste integrate necesit de
obicei o surs de 5V iar valoarea tensiunii de ieire generat de senzor este 2,5V cnd nu
exista un cmp magnetic prezent n apropierea lor. Tensiunea de ieire crete pn la 5V cnd
cmpul generat de un magnet orientat cu polul nord spre suprafaa senzorului ajunge n
imediata apropiere a acestuia. Alternativ, tensiunea de ieire va scade pana la 0V cnd n
prezena senzorului va crete intensitatea cmpului magnetic al unui magnet orientat cu polul
sud spre suprafaa sensibil a senzorului (Fig. 6.17).
54
In figura 6.22 s-au trasat valorile experimentale msurate ale tensiunii Hall n
configuraia cu doi senzori la deplasarea magnetului de-a lungul cursei maxime Rmeas i de
asemeni rezultanta nsumrii celor doua deplasri msurate individual Rcalc, suprapunerea
lor fiind o indicaie clar asupra logicii corecte a codului ncrcat n memoria controlerului.
Analiza graficului din figura 6.25 indic ca sistemul reprezint o soluie fiabila uor
de construit cu resurse puine n obinerea deplasrii fr contact de precizie lund n calcul i
faptul c acest grafic este generat dintr-un singur set de msurtori i c de asemenea citirile
oferite de telemetru au o tendina de a varia cu 0,1mm pe parcursul multiplelor citiri. In plus
55
56
57
parametri geometrici sau de material n aceast structur. Analiza forelor n cele trei
configuraii cu doi (2M), patru (4M) sau ase (6M) magnei i coroborarea cu graficul
deplasrii au artat efectul favorabil al creterii lungimii magneilor inelari, mai
semnificativ pn la un raport lungime/diametru aproape de valoarea 1. In consecin sa decis investigarea complet a actuatorului configurat cu 2 magnei pe fiecare capt
(4M).
6. In tez este demonstrat valabilitatea i utilitatea unei relaii simplificate pentru calculul
forei magnetice la actuatorii de tip ACNFPDM, exprimat n 3 variante echivalente i
care depinde direct proporional de 4 mrimi sau parametri (relaiile (3.3), (3.4) i
(3.7)). Fora magnetic a unui model fizic de actuator a fost calculat utiliznd pentru
acurateea calculelor curba de magnetizare n detaliu a unui ferofluid, relaia fiind apoi
validat prin experiment, cu o corelaie satisfctoare ntre calcule i rezultatele
experimentale. Una dintre variante, cea care menioneaz dependena forei de curentul
I din bobin, reprezint ecuaia caracteristicii statice de transfer curentfor, F(I)
pentru acest gen de actuatori. Relaia pentru fora magnetic devine astfel fundamental,
un ghid n analiza i proiectarea actuatorilor de acest tip.
7. A fost dedus ecuaia simplificat pentru a doua caracteristic static de transfer a
actuatorilor tip ACNFPDM, cea de deplasare, de forma z = k I, n care factorul de
transfer k este raportul dintre coeficientul constructiv al bobinei i valoarea gradientului
cmpului magnetic produs de magnei n zona de deplasare a captului cilindrului
nemagnetic.
8. Simulrile efectuate i rezultatele experimentale obinute arat, n concordan cu
relaia pentru fora menionat, care sunt cile sau tehnicile pentru creterea forei
generate de un actuator tip ACNFPDM i anume:
- Creterea numrului de magnei i a diametrului magneilor de premagnetizare;
- Utilizarea unui ferofluid cu susceptibilitate magnetic ridicat;
- Creterea distanei dintre magneii de premagnetizare i n acelai timp creterea
nlimii corpului nemagnetic pentru o distan ct mai redus dintre recipient i
magnei. Cu alte cuvinte creterea forei pe aceast cale implic reducerea cursei
maxime a dispozitivului.
- Utilizarea unei carcase feromagnetice care asigur n acelai timp protecia mecanic
i ecranarea electromagnetic. Grosimea i permeabilitatea magnetic a ecranului nu au
o influen semnificativ asupra forei;
59
60
12. S-a pus la punct i s-a aplicat practic o metod de msurare fr contact a deplasrii
tijei actuatorului de tip ACNFPDM, bazat pe doi senzori Hall conectai ntr-o schem
de detecie a cmpului magnetic generat de un mic magnet fixat pe captul tijei
actuatorului. Utilizarea unui astfel de sistem de msurare permite nu numai trasarea
caracteristicei statice de transfer deplasare-curent, dar si realizarea unui studiu dinamic
al actuatorului, prin investigarea unor caracteristici dinamice ale acestuia, ca rspuns la
diferite forme de variaie a semnalului de intrare (curent sau tensiune), cum ar fi
rspunsul la frecvena sau rspunsul indicial.
O parte dintre rezultate i contribuii a fost diseminat pe parcursul elaborrii tezei de
doctorat, sau este n curs de diseminare, prin intermediul a 8 lucrri tiinifice elaborate, la 5
fiind prim autor. 4 lucrri tiinifice au fost publicate, dintre care una este indexat ISI
Proceedings i dou sunt indexate BDI (dintre care un articol ntr-o revist strin indexat
SCOPUS i n alte BDI). De asemenea, o lucrare a fost aprobat pentru prezentare la
Conferina Internaional EPE-2014-Iai i alte trei lucrri au fost trimise pentru evaluare,
dou n vederea publicrii (la reviste cotate ISI) i a treia pentru prezentarea la Conferina
Internaional EPE 2014-Iai.
61
Bibliografie selectiv
Ando, B., Baglio, S. and Beninato, A. (2010b). Behavior Analysis of Ferrofluidic
Gyroscope Performances, Sensors and Actuators A: Physical, 162(2):348-354.
Arcire A., Olaru R., Petrescu C. (2012), Study of the influence of ferromagnetic
material on the characteristics of an actuator based on ferrofluid and permanent magnets,
International Conference and Exposition on Electrical and Power Engineering (EPE 2012),
25-27 October, Iasi, Romania, p. 776 780.
Arcire A., Olaru R. (2013a), An experimental study on the displacement characteristics
of a magnetic actuator based on ferrofluid, Proceedings of the 9th International Conference of
Electromechanical and Power Systems, SIELMEN, 16-18 Octombrie, Iai, Romnia, p. 165170.
Arcire A., Olaru R. (2013b), Investigations on output displacement of a ferrofluid
based magnetic actuator, Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul LIX (LXIII), Fasc. 4;
Arcire A., Patelli D., (2014a), Electrical Command Methods of the Magnetic Actuators
Using Digital Techniques, Proceedings of the 8-th International Conference On Electrical
And Power Engineering, EPE 2014, 26-18 Octombrie, Iai, Romnia, trimis pentru evaluare
n vederea participarii.
Arcire A., Patelli D. (2014b), A low cost non-contact linear transducer for dynamic
measuring small displacements of the ferrofluid magnetic actuators, Proceedings of the 8-th
International Conference On Electrical And Power Engineering, EPE 2014, 26-18 Octombrie,
Iai, Romnia, aprobata pentru participare.
Astratini-Enache C., Heranu R. (2009a), Actuator miniaturizat de curs scurt cu
magnei permaneni, Cerere Brevet Nr. A/00502.
Astratini-Enache C., Olaru R., Heranu R. (2009b), Consideration on the
electromagnetic actuators with moving magnet, Proceedings of the 7th International
Conference of Electromechanical and Power Systems, SIELMEN 2009, 8-9 Octombrie, Iai,
Romnia, p. II-134-137.
Buioca C.D. , Iusan V., Stanci A., Zoller C. (2002), A new type magnetofluidic
actuator, Journal of Magnetism and Magnetic Materials 252, p. 318-320.
62
Chen L., Lee S., Choo J., Lee E. K. (2008), Continuous dynamic flow micropumps for
microfluid manipulation, J. Micromech. Microeng. 18, 013001.
Ding, Z., Wei, P., Chitnis, G. and Ziaie, B.(2011). Ferrofluid-impregnated Paper
Actuator, International Journal of Applied Electromagnetics and Mecanics, 20(1):59-64.
Du M., Ye X., Wu K., Zhou Z. (2009), A Peristaltic Micro Pump Driven by a Rotating
Motor with Magnetically Attracted Steel Balls, Sensors, 9, p. 2611-2620.
F. Schneider, D. Hohlfeld, U. Wallrabe (2006), Miniaturized electromagnetic ferrofluid
actuator, Actuator, 10th International Conference on New Actuators, 14 16 June 2006,
Bremen, Germany.
Faria, S.H., Kremer G.M. (1999), A constitutive theory for ferrofluids, Continuum
Mech. Thermodyn. 11, p. 297306.
Fertman V. E. (1990), Magnetic Fluids Guidebooks: Properties and Applications,
Hemisphere Publishing Corporation.
Greconici M. (2003), Cercetri privind lagrele cilindrice cu lichid magnetic, Tez de
doctorat, UPT Timioara.
Greivell N., Hannaford B. (1996), The Design of a Ferrofluid Magnetic Pipette, IEEE
Trans. Biomedical Engineering 44.
Hartshorne H., Backhouse C. J., Lee W. E. (2004), Ferrofluid-based microchip pump
and valve, Sensors and Actuators B 99, p. 592-600.
Hatch A., Kamholz A. E., Holman G., Yager P., Bhringer K. F. (2001), A Ferrofluidic
Magnetic Micropump, Journal of Microelectromechanical Systems 10, p. 215-221.
He W., Lee S. J., Jiles D. C. (2003), Design of high-magnetic field gradient sources for
controlling magnetically induced flow of ferrofluids in microfluidic systems, Journal Of
Applied Physics 93, 10, p. 7459-7461.
Heranu R., Astratini-Enache C. (2009a), Actuator cu magnet mobil multifuncional,
Cerere Brevet OSIM Nr. A/01048.
Heranu R., Olaru R., Astratini-Enache C. (2009b), Considerations on the
electromagnetic micropumps based on ferrofluids, Proceedings of the 7th International
Conference of Electromechanical and Power Systems, SIELMEN 2009, 8-9 Octombrie, Iai,
Romnia, p. II-130-133.
Heranu R., Astratini-Enache C. (2010a), Vibrator magnetic, Cerere Brevet OSIM Nr.
A/00026.
Heranu R., Olaru R. (2010b), A novel minipump actuated by magnetic piston,
Magnetic Measurements Conference, MM, 12-15 September, Prague, Czech Republic;
Journal Of Electrical Engineering, 61, 7/s, p. 148-151, 2010. ISI Journal.
Heranu R., Olaru R. (2010c), Magnetically actuated minipump with passive valves,
Proceedings of the 6-th International Conference On Electrical And Power Engineering, EPE
2010, 28-30 Octombrie, Iai, Romnia, p. II-20-23.
63
Heranu R., Olaru R., Petrescu C., Astratini-Enache C. (2011a), Vertical displacement
actuator with non-magnetic body immersed in ferrofluid, Buletinul Institutului Politehnic
Iai, Tomul LVII(LXI), Fasc. 3
Hertanu R (2011b) Contributii la utilizarea ferofluidelor in actuatori electromagnetici,
Teza de doctorat, Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi din Iasi.
Ivas S., (2005) Teoria macroscopica a cmpului electromagnetic, Editura. Fundatiei
Universitare Dunarea de Jos, Galati.
Jaromr J., Miloslav . (2013), Position Measurement with Hall Effect Sensors,
American Journal of Mechanical Engineering, 2013 1 (7), pp 231-235, DOI: 10.12691/ajme1-7-16
Kamholz A., Hatch A., Bohringer K., Yager P. (2002), Magnetically actuated fluid
handling devices for microfluidic applications, US Patent No. 6415821,.
Kikuchi T., Ikeda K., Otsuki K., Kakehashi T., Furusho J. (2009), Compact MR fluid
clutch device for human-friendly actuator, Journal of Physics: Conference Series 149,
012059.
Kim E. G., Oh J. G., Choi B. (2006), A study on the development of a continous
peristaltic micropump using magnetic fluids, Sensors and Actuators A 128, p. 43-51.
Kumar V., Pant R. P., Halder S. K., Yadav M. S. (2007), Development of ferrofluid and
its possible applications in MEMS, Indian Journal of Pure & Applied Physics 45, p. 406-410.
Lee, J.H., Nam, Y.J., Yamane, R. and Park, M.K. (2009). Position Feedback Control
of a Nonmagnetic Body Levitated in Magnetic Fluid, Journal of Physics: Conference Series,
149(1):1-5.
Lee J. H., Y. J. Nam, and M. K. Park (2011), Magnetic Fluid Actuator Based on
Passive Levitation Phenomenon, Journal of Intelligent Material Systems and Structures,
22(3), pp. 283-290.
Leland J. E. (1991), Ferrofluid piston pump for use with heat pipes or the like, US
Patent No. 5005639.
Livin Gh. (1996), Teoria sistemelor automate, Ed. Gama, Iai,.
Mao, L., Koser, H. (2005b), An integrated MEMS ferrofluid pump using insulated
metal substrate, Industrial Electronics Society, IECON 2005, 31st Annual Conference of
IEEE.
Melikhov Y., Lee S. J., Jiles D. C. (2003), Microelectromagnetic ferrofluid-based
actuator, Journal Of Applied Physics 93, 10, p. 8438-8440.
Mendelev V., Ivanov A. (2005), Magnetic properties of ferrofluids: an influence of
chain aggregates, Journal of Magnetism and Magnetic Materials 289, p. 211214.
Millet G., Hubert A. (2006), Design Of A 3 Dof Displacement Stage Based On
Ferrofluids, Actuators'06, Bremen, Germany.
64
65
Olaru R., Magnetic Actuations with ferrofluids (2006c), Buletinul Institutului Politehnic
Iai, Tomul LII (LVI), Fasc. 5;
Olaru R., Heranu R., Astratini-Enache C. (2008), Micropomp acionat
electromagnetic, Brevet OSIM Nr. 125730 A2.
Olaru R., Petrescu C. (2008), Simplified Approach For Calculating The Force Of A
Ferrofluidic Actuator, Rev. Roum. Sci. Techn.lectrotechn. Et nerg., 53, 4, p.435-443.
Olaru R, Heranu R., Astratini-Enache C. (2009), Study of a ferrofluid actuator for
electropneumatic converters, Proceedings of the 7-th International Conference on
Electromechanical and Power Systems, SIELMEN, 8-9 Octombrie, Iai, Romnia, p. II-17-20
Olaru R., Heranu R. (2009), Ciprian Astratini-Enache, Study of a ferrofluid actuator
for electropneumatic converters, Proceedings of the 7-th International Conference on
Electromechanical and Power Systems SIEMEN 2009, Volume 2, pp. 17-20.
Olaru R., Heranu R., Astratini-Enache C. (2009), A novel miniaturized electromagnetic
pump with magnetic piston, Proceedings of
the 7th International Conference of
Electromechanical and Power Systems, SIELMEN 2009, 8-9 Octombrie, Iai, Romnia, p. II34-36.
Olaru R., Heranu R. (2010a), Astratini-Enache C., A ferrofluidic actuator for
electropneumatic converters, Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul LVI (LX), Fasc. 2,
p. 15-24.
Olaru R., Heranu R., Astratini-Enache C. (2010b), A new magnetically actuated minipump, Buletinul Institutului Politehnic Iai, LVI (LX), 1, p. 69-76.
Olaru R., Petrescu C., Heranu R. (2010c), Magnetic Actuator With Ferrofluid And
Non-Magnetic Disc, International Journal Of Applied Electromagnetics And
Mechanics, Volume 32, Number 4, pp. 267-274.
Olaru R., Petrescu C., and Hertanu R. (2012), A novel double-action actuator based on
ferrofluid and permanent magnets, Journal of Intelligent Material Systems and Structures,
Vol. 23 (14), September 2012, pp. 1619-1626.
Olaru R., Petrescu C., Arcire A. (2013), Maximizing the Magnetic Force Generated by
an Actuator with Non-Magnetic Body in a Ferrofluid Pre-Magnetized by Permanent
Magnets, International Review of Electrical Engineering (IREE), Vol 8, No 2, March-April
2013, pp. 904-911.
Olaru R., Arcire A., Petrescu C. (2014), An analysis of the magnetic force delivered by
an actuator with ferrofluid and permanent magnets considering the ferrofluid magnetization
curve, Int. J. of Applied Electromagnetics and Mechanics, trimis pentru evaluare n vederea
publicrii.
Oldenburg C.M., Borglin S.E., Moridis G.J. (2000), Numerical simulation of
ferrofluid flow for subsurface environmental engineering applications, Transport in Porous
Media, Vol 38, No 3, pp. 319-344.
66
Peeters E. (2007), Magnetic actuator using ferrofluid slug, US Patent nr. 7204581.
Petrescu C., Olaru R. (1999), Numerical determination of magnetic forces in
ferrofluids, Rev. Roum. Sci. Techn. lectrotechn. et nerg., 44, 2, p. 135141.
Petrescu C, Olaru R. (2009), Study of a Mini-Actuator with Permanent Magnets,
Advances in Electrical and Computer Engineering, 9, p. 3-6.
Petrescu C., Olaru R., Heranu R. (2011), Study of a ferrofluid actuator with levitating
nonmagnetic disc, Proceedings of the 7th International Symposium on Advanced Topics in
Electrical Engineering, ATEE (2011), 12-14 Mai, Bucuresti, Romania, p. 349-352.
Pettersson A., Davis S., Gray J.O., Dodd T.J., Ohlsson T. (2010), Design of a
magnetorheological robot gripper for handling of delicate food products with varying
shapes, Journal of Food Engineering 98, p. 332338.
Qian j., Yang z. (2008), Characteristics of a magnetic fluid seal and its motion in an
axial variable seal gap, J China Univ Mining & Technol 18, p. 06340636.
Raj K., Moskowitz B., Casciari R. (1995), Advances in ferrofluid technology, Journal of
Magnetism and Magnetic Materials 149, p. 174-180.
Rasa M., Bica D., Philipse A.P., Vekas L. (2002), Dilution series approach for
investigation of microstructural properties and particle interactions in high-quality magnetic
fluids, Eur. Phys. J. E., 7, p. 209-220.
Ravaud R., Lemarquand G., Lemarquand V. (2010), Mechanical properties of
ferrofluid applications: Centering effect and capacity of a seal, Tribology International 43, p.
7682.
Rhodes S., He X., Elborai S., Lee S. H., Zahn M.(2006), Magnetic fluid behavior in
uniform DC, AC, and rotating magnetic fields, Journal of Electrostatics 64, p. 513519.
Rinaldi C., Chaves A., Elborai S., He X., Zahn M. (2005), Magnetic fluid rheology and
flows, Current Opinion in Colloid & Interface Science 10 p. 141-157.
Robillot C., Kettle B. T., Drese K. S. (2008), Flow control of ferrofluidic pumps,
International Patent No. WO 083431.
Rosensweig R. E., Kaiser R., Miskolczy G. (1969), Viscosity of magnetic fluid in a
magnetic field J. Colloid Interface Sci. 29, 680.
Rosensweig R. E. (1971), Magnetic fluid seals, U.S. Patent nr. 3260584
Rosensweig, R.E. (1985). Ferrohydrodynamics, Cambridge University Press, New
York,. 1985
Rosensweig R. E. (1987), Magnetic Fluids, Ann. Rev. Fluid Mech. 19, p. 437-453.
Rosensweig R. E. (1997), Ferrohydrodynamics, Cambridge Univ. Press, Cambridge,
London (1985); republicat de Dover.Publ.Inc., New York .
Rosensweig R.E. (2002), Heating magnetic fluid with alternating magnetic field,
Journal of Magnetism and Magnetic Materials 252, p. 370374.
Scherer C., A. M. Figueiredo Neto (2005), Ferrofluids: Properties and Applications,
Brazilian Journal of Physics, vol. 35, no. 3A;
67
68