Proiect Final Brat Robotic

Nume: Nica Ionut Cosmin
Grupa:544A sg. 2
POLITEHNICA din BUCUREŞTI
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică
PROIECT ROBOTICĂ
Mana mecanica cu mecanism cama
Îndrumător: Student:
Conf. Dr. Ing. Bogdan Grămescu Nica Ionut Cosmin
Grupa: 544A
București
- 2022-
Grupa:544A sg. 2
Contents
1. Tema de proiectare ....................................................................................................................... 3
2. Date generale: ............................................................................................................................... 4
3. Tabel pentru verificarea datelor..................................................................................................... 9
4.Stadiul Actual ................................................................................................................................. 9
Large Robot Gripper ................................................................................................................... 9
Digitek Solutions MS Robotic Arm Gripper ................................................................................... 11
Robotiq 2-Finger 140 mm Gripper Kit for Universal Robots .......................................................... 12
Adaptive Gripper ......................................................................................................................... 12
5.Justificarea calculelor de proiectare ............................................................................................ 13
Determinarea unghiului de oscilație γ de oscilatie al degetelor mainii mecanice in functie de
variatia de diametrului obiectului manipulat................................................................................ 13
Determinarea unghiului de oscilatie ............................................................................................ 14
Determinarea erorii de prindere .................................................................................................. 15
Determinarea functiei de transmitere a fortă h............................................................................ 15
Determinarea fortei de strângere ................................................................................................ 17
Determinarea motorului de actionare ......................................................................................... 18
Calculul cursei pistonului ............................................................................................................. 19
6.Stadiul desenului de ansamblu ..................................................................................................... 21
7.Comanda sistemului ..................................................................................................................... 23
Bibliografie ...................................................................................................................................... 24
Grupa:544A sg. 2
1. Tema de proiectare
Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translatie şi actionare pneumatica cu motor
liniar cu următoarele date:
a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:

p = 2,8 bar
b) Elementele dimensionale ale mecanismului:

12 = 26 mm
13 = 84 mm
e = 23mm
ℽ0=24
c) Unghiul bacului de prindere:

θ=30 grade
d)Date privitoare la obiectul manipulat care este confectonat din otel:

ρ=7,8* 10-6 Kg/mm3 (densitatea materialului)
D0=60mm (diametrul nominal)
∆D=10 mm (variatia de diametru)
Grupa:544A sg. 2
Kp=1,2 (coeficient de lungime a piesei)

g=9,8 m/s (accelerajia gravitationala)
e) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:

µ1= 0,7
f) Coeficient de frecare dintre cuple:

µ2=0,7
g)=Coeficient de frecare dintre etansarile motorului:

µ=0,3
h) Randamentul motorului de actonare:

η=0,85
i)Coeficientul de siguranță la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:

k=l.2
2. Date generale:
Manipularea şi montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul şi desprinderea

obiectului de lucru (OL), utilizând un dispozitiv periferic de interacţiune cu
dispozitiv de prehensiune (DP). La celelalte aplicaţii dispozitivul periferic este integrat procesului şi
depinde de aplicaţie.
Mai departe se va considera, în primul rând, ca aplicaţie manipularea OL. Formele OL pot fi:
- cilindrică;
- prismatică;
- forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.
Dispozitivele de prehensiune pot fi de diferite construcţii şi principii de lucru:
- mâini mecanice (MM);

- dispozitive magnetice;
- dispozitive cu vacuum;
- dispozitive adaptive la forma OL
Grupa:544A sg. 2
Grupa:544A sg. 2
Mecanism de prindere robotică
Schema cinematică a mâinii mecanice MM:
F = forța de acționare
Q = forța de strângere
D = diametrul curent al obiectului manipulat
γ = unghi curent de oscilație a degetului 2
D = D0 pentru γ = 0
Grupa:544A sg. 2
D = DM pentru γ = γ”
D = DM pentru γ = γ
Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operaţiile de manipulare şi

montaj sunt mâinile mecanice (MM) care sunt prevazute cu două sau trei degete, în general
rigide. Mai jos este reprezentat sistemul celor două degete ale unei MM. Degetele 2 şi 2’ sunt
prevazute cu bacurile prismatice 3 si 3’. Unghiul prismei bacurilor u = 1200. Unghiul decalcul:
θ = (180 – 120)/2 = 300 Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice
de diferite diametre. Astfel OL din are un diametru D > D . 0, D0 fiind diametrul nominal (faţă
de care se admit variaţii de diametre în functionare). Adaptarea MM se face prin prinderea OL
cu degetele înclinate cu un unghi γ faţă de starea nominală.
Mecanismul cu degete transformă momentul Mt aplicat articulaţiei O a degetului în

forţă de strângere Q aplicată OL. Calculul dependenţei Q (Mt Constructiv, degetele pot fi
construite din două părţi pentru a putea adapta MM la mai multe diametre nominale. Degetul
este format din două părţi: corpul 2 şi port-bacul 4 , asamblate cu şuruburile 3. Reglajul
diametrului nominal D ) va fi făcut mai jos. 0 Utilizarea bacului profilat după forma piesei
,deşi dă presiuni mici de interactiune cu OL, este limitată datorită inadaptării la variaţia
dimensiunilor OL. al piesei 7 se face prin deplasarea relativă a port-bacului. Bacul prismatic
6 este asamblat de port-bac prin şuruburile 8.
Grupa:544A sg. 2
Rezolvarea manipularii OL prismatice se poate face în două moduri: - prin folosirea

degetelor oscilante şi mecanism paralelogram, port-bacul capătând o mişcare plan-paralelă; -
cu ajutorul MM cu bacuri cu mişcare de translaţie rectilinie. Sistemul MM cu degete oscilante
şi mecanism paralelogram are pe lângă degetul motor 3 şi o bară 2 (element pasiv) cu care se
realizează paralelogramul. Mişcarea portbacului 4 şi a bacului plan 5 este plan-paralelă, putând,
astfel, manipula OL 6 de formă prismatică. Acest tip de MM au dezavantajele unui gabarit
transversal G mare şi o scădere a rigidăţii prin numarul mai mare de elemente şi de articulaţii.
MM cu bacuri cu mişcare de translaţie rectilinie sunt performante, au, însă un pret de cost
ridicat datorită construcţiei complexe. Varianta din figura 5 are acţionare pneumatică cu
cilindrul 9. Tija pistonului 10 este solidară cu cremaliera dublă (pentru a acţiona două degete).
Pentru exemplificare este descrisă acţionarea degetui inferior 5. Cremaliera angrenează

cu 132 sectorul dinţat 2 solidar cu roata dinţată 3, care angrenează cu cremaliera 4 cuplată cu
degetul 5. Degetul are mişcare rectilinie în ghidajul 6. Bacul 7 fixat pe deget strânge OL 8.
Grupa:544A sg. 2
3. Tabel pentru verificarea datelor
4.Stadiul Actual
Large Robot Gripper
Grupa:544A sg. 2
2 prindere robot DOF
 Gama mai mare de prindere cu fălci fante

 Capabilă să prindă obiectele mai strâns
Acest dispozitiv de prindere are o gamă mai mare de prindere, cu fețe maxilare cu
fante, care poate prinde obiectele mai strâns.
Grupa:544A sg. 2
Digitek Solutions MS Robotic Arm Gripper
Brand Digitek Solutions

Industry Education
Material MS
Color Silver
Finish Polished
Minimum Order Quantity 1 Piece
Grupa:544A sg. 2
Robotiq 2-Finger 140 mm Gripper Kit for Universal Robots
Dispozitivele de prindere adaptabile cu 2 degete Robotiq vă permit să utilizați

aceeași priză pentru toate piesele. Prinderile sunt perfecte pentru aplicații cu volum redus
sau cu comutare ridicată. Având aceeași priză pe toate celulele robotizate, instalarea,
programarea și întreținerea sunt mai rapide. Software-ul URCap încorporat permite, de
asemenea, utilizarea mai multor Grippers pe același braț UR.
Adaptive Gripper
Cu această priză puteți alege obiecte care sunt mai greu de ales cu alte tipuri de
clești, de exemplu: obiecte rotunde, ceașcă de ceai, măr, ou. Puteți fi sigur că obiectul va fi
Grupa:544A sg. 2
ales fără probleme și întotdeauna în centrul degetelor. Această priză este perfectă pentru a
face față obiectelor fragile sau când forma este prea neobișnuită. De asemenea, puteți alege
obiecte goale în interior (de exemplu: tub de aluminiu).
5.Justificarea calculelor de proiectare
Determinarea unghiului de oscilație γ de oscilatie al degetelor mainii mecanice in

functie de variatia de diametrului obiectului manipulat.
Grupa:544A sg. 2
Determinarea unghiului de oscilatie

Unghiul ℽe este unghiul pentru diametrul maxim plus j = 2 – 4 mm (j – jocul).
Se alege j=2.
Grupa:544A sg. 2
Determinarea erorii de prindere
Determinarea functiei de transmitere a fortă h

Grupa:544A sg. 2
Grupa:544A sg. 2
Determinarea fortei de strângere

Grupa:544A sg. 2
Determinarea motorului de actionare

Grupa:544A sg. 2
Calculul cursei pistonului
Pentru determinarea deplasarii curente apistonului s, în figura alăturată este schitat

mecanismul în cele două pozitii corespunzătoare,pentru Dmax si pentru D(diametrul curent),
pentru care înclinarea tachetului este:
Grupa:544A sg. 2
Grupa:544A sg. 2
6.Stadiul desenului de ansamblu

Grupa:544A sg. 2
Grupa:544A sg. 2
7.Comanda sistemului
Cu ajutorul programului FluidSim s-a realizat schema de comanda a sistemului. Aceasta este
compusa din cilindrul pneumatic cu dubla actiune, distribuitorul 5/2 bistabil cu actionare pilotata cu
ajutorul electromagnetilor EM1 si EM2.
Schema pneumatica de actiune

Grupa:544A sg. 2
Schema electrica de comanda
Bibliografie
https://cobots.se/produkt/2-finger-gripper-kit-for-universal-robots-140-mm/
https://www.robotshop.com/nl/en/large-robot-gripper.html
https://www.indiamart.com/proddetail/ms-robotic-arm-gripper-20587058488.html
Grupa:544A sg. 2
https://ozrobotics.com/shop/gripper-3-niryo-one/

Proiect Final Brat Robotic

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect Final Brat Robotic

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Nume: Nica Ionut Cosmin

POLITEHNICA din BUCUREŞTI

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:

b) Elementele dimensionale ale mecanismului:

c) Unghiul bacului de prindere:

d)Date privitoare la obiectul manipulat care este confectonat din otel:

Kp=1,2 (coeficient de lungime a piesei)

e) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:

f) Coeficient de frecare dintre cuple:

g)=Coeficient de frecare dintre etansarile motorului:

h) Randamentul motorului de actonare:

i)Coeficientul de siguranță la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:

Manipularea şi montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul şi desprinderea

Dispozitivele de prehensiune pot fi de diferite construcţii şi principii de lucru:

- mâini mecanice (MM);

Mecanism de prindere robotică

Schema cinematică a mâinii mecanice MM:

Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operaţiile de manipulare şi

Mecanismul cu degete transformă momentul Mt aplicat articulaţiei O a degetului în

Rezolvarea manipularii OL prismatice se poate face în două moduri: - prin folosirea

Pentru exemplificare este descrisă acţionarea degetui inferior 5. Cremaliera angrenează

3. Tabel pentru verificarea datelor

2 prindere robot DOF

 Gama mai mare de prindere cu fălci fante

Digitek Solutions MS Robotic Arm Gripper

Brand Digitek Solutions

Robotiq 2-Finger 140 mm Gripper Kit for Universal Robots

Dispozitivele de prindere adaptabile cu 2 degete Robotiq vă permit să utilizați

5.Justificarea calculelor de proiectare

Determinarea unghiului de oscilație γ de oscilatie al degetelor mainii mecanice in

Determinarea unghiului de oscilatie

Determinarea erorii de prindere

Determinarea functiei de transmitere a fortă h

Determinarea fortei de strângere

Determinarea motorului de actionare

Calculul cursei pistonului

Pentru determinarea deplasarii curente apistonului s, în figura alăturată este schitat

6.Stadiul desenului de ansamblu

Schema pneumatica de actiune

Schema electrica de comanda

S-ar putea să vă placă și