Universitatea “Politehnica” din București

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Proiect Robotică
Mână Mecanică cu camă plană de translație

Student: Ioniță Nicolae-Valentin

Grupa: 543B
 1. Temă de proiectare
Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translație şi acționare
pneumatică cu motor liniar cu următoarele date:
 presiunea de alimentare a motorului liniar:
p = 2,6 bari
 elementele dimensionale ale mecanismului
l2 = 28 mm
l3 = 86 mm
e = 25 mm
β = 45o
γ0 = 25o
 unghiul bacului de prindere
θ = 30o
 date privitoare la obiectul manipulat, care este din oțel:
- densitate material ρ = 7,8·10-6 kg/mm3
- diametru nominal D0 = 70 mm
- variația diametrului obiectului: ∆D =10 mm
- coeficientul de lungime al piesei kp = 1,3
- lungimea obiectului L = kp·D; D - diametrul curent variabil
- accelerația gravitațională: g = 9,81 m/s2
- coeficientul de frecare dintre obiectul manipulat şi bacul de apucare: µ1 = 0,8
- coeficientul de frecare din cuplele mecanismului (rotație, translație): µ2 = 0,5
- coeficient de frecare din garniturile de etanşare ale motorului µ3 = 0,3
- coeficientul de siguranță la alunecare a obiectului manipulat dintre bacuri: k = 2
- randamentul motorului de acționare η = 0,85
1.1 Schema cinematică a mâinii mecanice cu mecanism cu camă plană de translație

F - forța de acționare
Q - forța de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
D = D0 pentru γ = 0
D = DM pentru γ = γ”
D = Dm pentru γ = γ`
l3 = OA
γ − unghi curent de oscilație a degetului 2
γ0− unghi din construcția degetului
δ − unghi de înclinare cama de translație 1
α - unghi de presiune al camei
 2. Prezentare generală

Mâna mecanică este un sistem care imită acțiunea unui braț uman. Aceasta este compusă din
mai multe grinzi conectate prin balamale fiind alimentate de actuatoare. Un capăt al mâinii este
atașat la o bază fermă, în timp ce celălalt are un instrument de prindere. Ele pot fi controlate de
oameni fie direct, fie la distanță.
Mâna mecanică cu acționare pneumatică are nevoie de următoarele componente pentru a
funcționa. Prima componenta este compresorul, care generează aerul comprimat. Următoarea
este rezervorul, care are funcția de stocare a aerului. Supapele, având rolul de a controla fluxul
de aer acestea fiind acționate de circuite, deplasează aerul între părțile care au nevoie de el. În
cele din urmă, aerul comprimat ajunge la un actuator.
Aceasta reprezinta veriga finală din alcătuirea unui robot industrial, a manipulatoarelor și a
altor dispozitive automate, realizând ca funcție principală apucarea (prinderea) obiectului de
lucru (OL), menținerea acestuia fara pierderea orientarii relative în timpul transportului si
desprinderea la sfârsitul ciclului.
Dupa modul în care actionează asupra obiectului, mâna mecanică pot fi cu cleste, cu degete,
cu vid, cu elemente elastice si electromagnetice. În raport cu tipul si dimensiunile obiectelor de
lucru aceste dispozitive sunt speciale (utilizate pentru obiecte de aceeasi forma si marime),
specializate (pentru obiecte de aceeași forma și dimensiuni diferite), universale (pentru obiecte
de forma si dimensiuni diferite, ce variaza într-un câmp limitat) si flexibile (folosite pentru
obiecte având forma si dimensiuni diferite). Toate aceste variante pot fi prevazute cu senzori de
forta.
Funcțiile si cerințele impuse mâinilor mecanice vor conduce la o constructie ce va trebui
adaptată obiectului de lucru, cât si tipului și destinației concrete impuse de RI. Obiectele de lucru
pot fi semifabricate, piese si subansamble, scule de uz general în cazul manipulatoarelor din
„camerele fierbinti“ din uzinele nucleare, scule de așchiere în cazul centrelor de prelucrare, alte
obiecte si subansamble specifice RI.
Funcția de prindere este asigurată prin efect mecanic, fiind însa utilizate si mecanisme de
apucare cu prindere cu vacuum, cu magneti sau electromagneti. Mâinile mecanice, la care forța
de strângere este aplicată obiectului de lucru cu ajutorul unor degete, se bucură de cea mai larga
raspândire, date fiind avantajele pe care le prezinta: sigurantă, buna centrare, posibilitatea
manipulării sarcinilor mari, funcționarea în medii agresive.
Forma, dimensiunile și masa obiectului de lucru, cât si proprietatile sale mecanice determina,
de asemenea, constructia mecanisme de apucare.
În ceea ce priveste forma obiectului de lucru, cele mai raspândite sunt piesele cilindrice
(cazul nostru) si cele prismatice, desi se pot ivi aplicatii din cele mai diferite, cum ar fi, de
exemplu mecanisme de apucare utilizat pentru asamblarea lanturilor.
Prinderea prin efect mecanic se asigura în marea majoritate a cazurilor prin forma si forta
(forte de strângere si frecare), prinderea numai prin forma (de exemplu cu ajutorul cârligelor),
nefiind specifica RI.Forta de strângere este realizată prin dispozitivul propriu de acționare al
mâinilor mecanice, situațiile în care strângerea provine din greutatea proprie a obiectului de
lucru sunt, de asemenea nespecifice RI.

Mâini mecanice cu mecanisme uzuale

Cel mai folosit tip de motor de acţionare al mâinii mecanice este cilindrul: pentru roboţii cu
acţionare electrică şi pneumatică- cilindrul pneumativ; pentru roboţii cu acţionare hidraulică-
cilindrul hidraulic. Mecanismele MM vor trebui să transforme mişcarea rectilinie a pistonului
cilindrului în rotaţia degetului. MM având 2 degete se vor folosi 2 mecanisme dispuse simetric
faţă de axa MM, pornind de la acelaşi cilindru. Din punct de vedere cinetostatic, pentru
aprecierea eficienţei, se utilizează funcţia forţei de strângere.

Fc fiind forţa dezvoltată de cilindru. Deasemenea este indicată şi o variaţie cât mai redusă a
valorilor lui H pentru o gamă de dimensiuni (diametre) ale OL: ∆D . Un alt parametru ce se va
calcula este cursa pistonului pentru o gamă de dimensiuni. Pentru aceiaşi gamă de dimensiuni se
va determina şi eroarea de prindere. Mecanismele cele mai utilizate pentru MM cu două degete
sunt:
- cu mecanism bielă-manivelă;
- cu mecanism cu camă;
- cu mecanism derivat din cel cu culisă oscilantă.
 Mână mecanică cu mecanism bielă-manivelă
Acest tip de Mână mecanică asigură valori mari pentru forța de strângere dar o variaţie
relativ mare pe domeniu. Se utilizează pentru OL grele cu o variaţie mică a dimensiunilor OL.

Mâini mecanice cu mecanism derivat din cel cu culisă oscilantă

MM cu mecanism derivat din cel cu culisă oscilantă au caracteristici comparabile cu cele cu
mecanism cu camă, neoferind flexibilitatea la proiectare ce o au cele din urmă prin modificarea
profilului camei. Se utilizează mecanismul înlocuitor prin cuplă superioară(Fig b) a
mecanismului cu culisă oscilantă(Fig a).
 Mâna mecanică cu mecanism cu camă
Mâna mecanică cu mecanism cu camă cu mişcare rectilinie are o caracteristică cu o
variaţie redusă a forţei de strângere pe domeniul de lucru, comparativ cu cea cu mecanism bielă-
manivelă.
Sunt construite cu profilul camei rectiliniu cu unghiuri de înclinare δ, uzual, de
300 ...600.
Există construcţii cu profil variabil dacă se urmăresc obţinerea anumitor particularităţi:
mâini mecanice autocentrante, mâini mecanice cu forţă de strângere constantă, mâini mecanice
cu profile diferite pentru strângere şi deschidere etc.
Aplicaţii ale mecanismului cu camă cu mişcare rectilinie:
 La mâna mecanică din figura „a”, tachetul 5 terminat cu rola 3, ia contact cu cama 2
solidară cu pistonul 1 al cilindrului pneumatic. Pentru menţinerea închisă a cuplei rolă-camă în
ambele sensuri de mişcare se introduce arcul de tracţiune 4. Cama are profil rectiliniu. Degetul 6
al mâinii mecanice, solidar cu tachetul 5, formează o pârghie de ordinul I articulată în O,
realizand strângerea obiectului de lucru. Forţa de interacţiune camă-rolă este notată cu N. Pentru
buna funcţionare a mecanismelor cu camă se impune verificarea pe tot domeniul de lucru a
unghiului de presiune αp , adică limitarea sa superioară la cca 450 ...600 depinzând de tipul
contactului (de alunecare sau de rostogolire).
Avantajele acestui tip de mână mecanică sunt:
-simplitate
-robusteţe
-caracteristică cu valori favorabile ale funcţiei forţei de strângere
Dezanvatajul principal fiind gabartul axial mare.
In figura „b”, mâna mecanică are pârghia de ordinul II ceea ce va conduce la valori ale
funcţiei forţei de strângere mai reduse. Această mâna mecanică are un gabarit axial redus fiind
deosebit de compactă. Cupla cinematică camă-tachet este de tip închis, aici ne mai fiind necesar
un arc. Unghiul de presiune are tendinţa spre valori mai ridicate.
 În figura „c” este reprezentată o mână mecanică cu unghiul δ = 900 . Se obţine, şi în acest
caz, un gabarit axial redus, însă valorile forţei de strângere sunt cele mai reduse. Un alt
dezavantaj este dat de reducerea forţei Fc.
Mâna mecanică din fig. „d” este o soluţie autocentrantă care are 3 puncte de contact (3
suprafeţe - în spaţiu) prin introducerea unui al treilea punct de pe tija 4 solidară cu cama.
Autocentrarea (menţinerea centrului de prindere Op) pentru toată gama de dimensiuni se
realizează prin sinteza corespunzătoare a profilului camei în planul său oxy. Această MM are un
gabarit axial redus. Urmărindu-se, în primul rând, autocentrarea apar unele dezavantaje legate de
neuniformitatea forţei de contact de pe cele trei pucte, cât şi unghiul variabil dintre puncte la
variaţii mari de diametru.
 3. Calcule
Calcule executabil

Calcul personal:
Cilindrul ales:
Bibliografie:

 https://baixardoc.com/documents/proiect-de-diploma-automatizare-brat-robotic-
5c7d8ae704d19
 https://www.scribd.com/document/204071700/Mana-Mecanica
 https://biblioteca.regielive.ro/proiecte/mecanica/mana-mecanica-cu-mecanism-biela-
manivela-27516.html
 https://www.festo.com/cat/ro_ro/products_DSBG