UNIVERSTITATEA POLITEHNICA DIN BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE MECANICA SI MECATRONICA

SPECIALIZAREA MECATRONICA

Proiect Robotică
Mână mecanică cu mecanism bielă-manivelă

Student Dima Ana Gabriela

Grupa 542B

1
Cuprins
1. Tema de proiectare............................................................................... 3
2. Noțiuni mâini mecanice
2.1. Introducerea ............................................................................... 5
2.2. Mecanisme utilizate în structura mâinii mecanice MM ........... 6
2.3. Acționarea mâinilor mecanice MM ........................................... 6
3. Mâini mecanice cu mecanism bielă-manivelă .................................. 10
4. Memoriu justificativ al calcului de proiectare....................................12
5. Bibliografie ...........................................................................................

2
1. TEMA DE PROIECTARE

Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism bielă manivelă și acționare pneumatică cu motor

liniar cu următoarele date:

a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:

p= 2,3 bar
b) Elementele dimensionale ale mecanismului:
l1=23 mm
12= 30 mm
13= 60 mm
e1=8 mm
e2=12 mm
α0=22 grade
c) Unghiul bacului de prindere:
θ=30 grade
d) Date privitoare la obiectul manipulat care este confecționat din oțel
ρ=7,8* 10-6 Kg/mm3 (densitatea materialului)
D0=60 mm (diametrul nominal)
∆D=10 mm (variația de diametru)
Kp=1,2 (coeficient de lungime a piesei)
g=9,8 m/s (accelerația gravitațională)
e) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:
µ1=0,7
f) Coeficient de frecare dintre cuple:
µ2=0,7

g) Coeficient de frecare dintre etanșările motorului: µ=0,3

h) Randamentul motorului de acționare: η=0,85
i) Coeficientul de siguranță la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:
k=l,4

3
Schema cinematica a mâinii mecanice MM

F - forța de acționareQ -
forța de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
 − unghi curent de oscilație a degetului 2D =
D0 pentru  = 0
D = DM pentru  = ”
D = Dm pentru  = `

4
 2. Noțiuni mâini mecanice

2.1 Introducere
Dispozitivele de apucare (DA) reprezintă veriga finală din alcătuirea unui robot industrial, a
manipulatoarelor și a altor dispozitive automate, realizând ca funcție principală apucarea (prinderea)
obiectului de lucru (OL), menținerea acestuia fără pierderea orientării relative în timpul transportului și
desprinderea la sfârșitul ciclului.
După modul în care acționează asupra obiectului, dispozitivele de apucare pot fi cu clește, cu degete, cu
vid, cu elemente elastice și electromagnetice. În raport cu tipul și dimensiunile obiectelor de lucru aceste
dispozitive sunt speciale (utilizate pentru obiecte de aceeași formă și mărime),specializate (pentru obiecte
de aceeași formă și dimensiuni diferite), universale(pentru obiecte de formă și dimensiuni diferite, ce
variază într-un câmp limitat) și flexibile (folosite pentru obiecte având formă și dimensiuni diferite).
Toate aceste variante pot fi prevăzute cu senzori de forță.
Funcțiile și cerințele impuse DA vor conduce la o construcție ce va trebui adaptată OL, cât și tipului și
destinației concrete impuse de RI. Obiectele de lucru pot fi semifabricate, piese și subansamble, scule de
uz general în cazul manipulatoarelor din „camerele fierbinți“ din uzinele nucleare, scule de așchiere în
cazul centrelor de prelucrare, alte obiecte și subansamble specifice RI.
Funcția de prindere este, în general, asigurată prin efect mecanic, fiind însă utilizate și DA cu prindere
cu vacuum, cu magneți sau electromagneți. DA mecanice, la care forța de strângere este aplicată OL cu
ajutorul unor degete, denumite și Mâini Mecanice (MM), se bucură de cea mai largă răspândire, date
fiind avantajele pe care le prezintă: siguranța, buna centrare, posibilitatea manipulării sarcinilor mari,
funcționarea în medii agresive.
Forma, dimensiunile și masa OL, cât și proprietățile sale mecanice determină, de asemenea, construcția
DA.
În ceea ce privește forma OL, cele mai răspândite sunt piesele cilindrice (cazul nostru) și cele
prismatice, deși se pot ivi aplicații din cele mai diferite, cum ar fi, de exemplu DA utilizat pentru
asamblarea lanțurilor.
Prinderea prin efect mecanic se asigură în marea majoritate a cazurilor prin formă și forță(forțe de
strângere și frecare), prinderea numai prin formă (de exemplu cu ajutorul cârligelor),nefiind specifică RI.
Forța de strângere este realizată prin dispozitivul propriu de acționare al DA, situațiile în care
strângerea provine din greutatea proprie a OL sunt, de asemenea nespecifice RI.DA mecanice, la care
forța de strângere este aplicată OL cu ajutorul unor degete, denumite și mâini mecanice(MM), se bucură
de cea mai largă răspândire, dat fiind avantajele ce le prezintă: siguranța, bună centrare, posibilitatea
manipulării sarcinilor mari, funcționarea în medii agresive.

5
 Cele mai răspândite MM de uz general sunt construcții cu două degete, fiind însă utilizate și MM cu
trei degete, în cazul unor cerințe strânse privind precizia prinderii sau a manipulării sarcinilor mari.

Asigurarea flexibilității MM, la diferite dimensiuni și forme ale OL, se poate face prin reglarea
bacurilor sau schimbarea lor, existând și posibilitatea utilizării unor bacuri cu suprafață de prindere
adaptabilă formei OL. Un înalt grad de flexibilitate se poate obține prin utilizarea MM la care degetele
rigide portbac sunt înlocuite cu degete deformabile executate din elemente elastice sau din segmente
articulate.

2.2 Mecanisme utilizate în structura mâinii mecanice MM

Prinderea OL în DA se face prin mișcare sincronă, corelată, a doua sau trei degete port-bac, în acest fel
realizându-se atât centrarea OL fată de DA cât și preluarea forțelor transversale. Asigurarea mișcării
sincrone a degetelor se obține prin folosirea unui motor liniar și realizarea de structuri cinematice identice
pentru mișcarea degetelor (brațelor). Mecanismele folosite în construcția DA și care folosesc, în general
patru elemente, pot fi grupate în patru mari categorii:
1. cu patru cuple de rotație;
2. cu două cuple de translație dispuse la elementele diferite;
3. cu o singură cuplă de translație;
4. cu două cuple de translație așezate pe același element;
2.3 Acționarea mâinilor mecanice MM
Criteriul reducerii gabaritului și al greutății DA face ca natura și tipul acționării să fie, în general
independent de acționarea celorlalte unități ale robotului industrial.
Acționarea pneumatică este cea mai folosită pentru RI cu acționarea principală pneumatică sau
electrică. Acționarea pneumatică și în special cea cu cilindru, este preferată în aceste cazuri, datorită
simplității, prețului relativ scăzut, vitezei mari de lucru, precum și a unui raport forță-masă proprie mai
bun ca al acționării electrice. Folosirea unui cilindru cu dublu efect, deși mai scump față de unul cu
simplu efect, atât în ceea ce privește construcția, cât și comanda, se pretează atunci când sunt necesare
curse lungi, constanța forței pe cursă sau limitarea dimensiunii axiale.
Acționarea hidraulică se întâlnește numai când și RI este acționat hidraulic, astfel încât prețul de cost
nu justifică introducerea sa, cu toate că cilindrul hidraulic de acționare asigură un gabarit redus.
Acționarea electrică se întâlnește mai rar decât cea pneumatică datorită dezavantajului prezenței
regulatoarelor de turație, care, împreună cu motorul electric, conduce la mase proprii relativ mari.

6
Fig.1 prima mână robotizată funcţională, Handyman, dezvoltată în 1960 de către Ralph Mosher pentru General Electric

7
Fig.2 Mână mecanică a Universității din Utha și MIT

Fig. 3 Mână Shefield

8
Fig. 4 Shadow Robot Hand

Fig.5

9
3. Mâini mecanice cu mecanism bielă-manivelă

Mâinile mecanice cu mecanism bielă-manivelă sunt dispozitive mecanice folosite pentru a

transforma mișcarea rotativă în mișcare liniară sau invers. Aceste mâini mecanice sunt utilizate
într-o varietate de aplicații și mașini, inclusiv motoare cu ardere internă, pompe, mașini de forță,
prese și multe altele.

Mecanismul bielă-manivelă este compus din următoarele elemente:

Manivelă: Este un braț rigid care se rotește în jurul unui punct fix numit punct de pivot sau centru
de rotație.

Bielă: Este o tijă rigidă care este conectată la manivelă la un capăt și la altă componentă sau
mecanism la celălalt capăt. Biela se deplasează într-o mișcare liniară sau curbată, în funcție de
modul în care manivela este rotită.

Punct de pivot: Este un punct fix în jurul căruia manivela se rotește.

Când manivela este rotită, biela se mișcă în sus și în jos sau într-o altă mișcare liniară, în funcție
de construcția specifică a mecanismului bielă-manivelă. Această mișcare liniară poate fi folosită
pentru a efectua diverse sarcini utile, cum ar fi comprimarea unui fluid, ridicarea unei greutăți sau
generarea de energie mecanică.

Un exemplu des întâlnit al utilizării mecanismului bielă-manivelă este în motoarele cu ardere

internă. Într-un motor cu ardere internă, manivela este conectată la arborele cotit al motorului, iar
biela este conectată la piston. Atunci când combustibilul este ars în cilindru, mișcarea rezultată a
pistonului este transformată în mișcare rotativă a arborelui cotit prin intermediul mecanismului
bielă-manivelă. Acest lucru generează forța necesară pentru a propulsa vehiculul sau pentru a
efectua alte sarcini mecanice.

Mâinile mecanice cu mecanism bielă-manivelă sunt fundamentale în multe aplicații mecanice și

au fost utilizate timp de secole pentru a realiza mișcări liniare din mișcări rotative și vice versa.

10
 Fig.6

Fig.7 Mecanismul mavinelei motorului

11
4. Memoriu justificativ al calcului de proiectare

12
13
14
15
16
D = [0.05 , 0.051 , 0.052 , 0.053 , 0.054, 0.055, 0.056, 0.057,0.058,0.059 , 0.06, 0.061 , 0.062,
0.063,0.064,0.065,0.066,0.067,0.068,0.069,0.07]
rezultate_y = zeros(size(D));
D0=0.06
y= zeros(size(D));
for i = 1:length(D)
y(i) = asin((-0.012/0.060)*cos(atan(-(D(i)-D0)/(2*0.060*cos(pi/6))-(0.012/0.060))))-atan(-(D(i)-
D0)/(2*0.060*cos(pi/6))-(0.012/0.060));
rez_y(i)=y(i);
rezultate_y(i) = rad2deg(y(i));
fprintf('rezultate_y(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_y(i)));
end

B0 = asin((8+23*sin(0.383972)-12)/30);
rezultat_B0 = B0; % Păstrăm B0 în radiani
fprintf('B0 = %s\n', num2str(rad2deg(rezultat_B0)));

xi = pi - rezultat_B0;
fprintf('xi = %s\n', num2str(xi));

B = zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
B(i) = pi - xi - rez_y(i);
rezultate_B(i) = B(i);
fprintf('B(%d) = %s\n', i, num2str(rad2deg(rezultate_B(i))));

end
alfa = zeros(size(D));

for i = 1:length(D)12
alfa(i) = asin((12+30*sin(rezultate_B(i))-8)/23);
rezultate_alfa(i) = alfa(i);
fprintf('alfa(%d) = %s\n', i, num2str(rad2deg(rezultate_alfa(i))));

end
gamma= zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
gamma(i) = cos(rez_y(i))/(1+(12/60)*sin(rez_y(i)));
rezultate_gamma(i) = gamma(i);
fprintf('gamma(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_gamma(i)));

end
epsilon= zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
epsilon(i) = -60*((1+(12/60)*sin(rez_y(i)))/(cos(rez_y(i)))-1);
rezultate_epsilon(i) = epsilon(i);
fprintf('epsilon(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_epsilon(i)));

end
b=(80/(2*tan(pi/6)))+3;
a=(70/(2*cos(pi/6)))-15;
fprintf('b = %s\n',num2str(b));
fprintf('a = %s\n', num2str(a));
j=2;

17
h= zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
h(i) = round((30/(2*60))*(sin(rezultate_alfa(i)+rezultate_B(i))/cos(rezultate_alfa(i)))*rezultate_gamma(i)*1,
4);
rezultate_h(i) = h(i);
fprintf('h(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_h(i)));

end
G= zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
G(i) = 0.0013*((pi*D(i)*D(i)*D(i))/4)*7.8*10^(6)*9.8;
rezultate_G(i) = G(i);
fprintf('G(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_G(i)));

end

Qnec= zeros(size(D));
for i = 1:length(D)
Qnec(i)=1.4*rezultate_G(i)*cos(pi/6)/(2*0.8*cos(rez_y(i)));
rezultate_Qnec(i) = Qnec(i);
fprintf('Qnec(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_Qnec(i)));

end
Fnec= zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
Fnec(i)=Qnec(i)/h(i);
rezultate_Fnec(i) = Fnec(i);
fprintf('Fnec(%d) = %s\n', i, num2str(rezultate_Fnec(i)));

end

Dc=sqrt(4*526.2182/(0.85*pi*2.3*10^5))*10^3;
fprintf('Dc = %s\n', num2str(Dc));

s1= zeros(size(D));

for i = 1:length(D)
s1(i)=23*(cos(alfa(i))-cos(0.4771573095))+30*(cos(B(i))-cos(0.1981856272));
rezultate_s1(i) = s1(i);

18
19
Bibliografie

1. https://www.universal-robots.com/blog/robot-grippers-explained/

2. https://smithengineering.queensu.ca/mme/undergraduate/mechanical-materials-engineering

3. https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827114007306

4. https://www.scribd.com/document/58095895/Maini-Mecanice

20