UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE AUTOMATICA, CALCULATOARE SI ELECTRONICA

MATERIALE INTELIGENTE, MICRO SI NANO TEHNOLOGII

PROFESOR INDRUMATOR: Prof.univ.dr.ing. STOIAN VIOREL

MASTERAND: UTOIU (MARINESCU) MIHAELA-DANA An II SCR, Grupa 10215

2012-2013

MAINI MECANICE

Prezentare general a minilor mecanice

Introducere Dispozitivele de apucare (DA) reprezint veriga final din alctuirea unui robot industrial, a manipulatoarelor i a altor dispozitive automate, realiznd ca funcie principal apucarea (prinderea) obiectului de lucru (OL), meninerea acestuia fr pierderea orientrii relative n timpul transportului i desprinderea la sfritul ciclului. Dup modul n care acioneaz asupra obiectului, dispozitivele de apucare pot fi cu clete, cu degete, cu vid, cu elemente elastice i electromagnetice. n raport cu tipul i dimensiunile obiectelor de lucru aceste dispozitive sunt speciale (utilizate pentru obiecte de aceeai form i mrime), specializate (pentru obiecte de aceeai form i dimensiuni diferite), universale (pentru obiecte de form i dimensiuni diferite, ce variaz ntr-un cmp limitat) i flexibile (folosite pentru obiecte avnd form i dimensiuni diferite). Toate aceste variante pot fi prevzute cu senzori de for. Funciile i cerinele impuse DA vor conduce la o construcie ce va trebui adaptat OL, ct i tipului i destinaiei concrete impuse de RI. Obiectele de lucru pot fi semifabricate, piese i subansamble, scule de uz general n cazul manipulatoarelor din camerele fierbini din uzinele nucleare, scule de achiere n cazul centrelor de prelucrare, alte obiecte i subansamble specifice RI. Funcia de prindere este, n general, asigurat prin efect mecanic, fiind ns utilizate i DA cu prindere cu vacuum, cu magnei sau electromagnei. DA mecanice, la care fora de strngere este aplicat OL cu ajutorul unor degete, denumite i Mini Mecanice (MM), se bucur de cea mai larg rspndire, date fiind avantajele pe care le prezint: sigurana, buna centrare, posibilitatea manipulrii sarcinilor mari, funcionarea n medii agresive. Forma, dimensiunile i masa OL, ct i proprietile sale mecanice determin, de asemenea, construcia DA. n ceea ce privete forma OL, cele mai rspndite sunt piesele cilindrice (cazul nostru) i cele prismatice, dei se pot ivi aplicaii din cele mai diferite, cum ar fi, de exemplu DA utilizat pentru asamblarea lanurilor. Prinderea prin efect mecanic se asigur n marea majoritate a cazurilor prin form i for (fore de strngere i frecare), prinderea numai prin form (de exemplu cu ajutorul crligelor), nefiind specific RI. Fora de strngere este realizat prin dispozitivul propriu de acionare al DA, situaiile n care strngerea provine din greutatea proprie a OL sunt, de asemenea nespecifice RI. DA mecanice, la care fora de strngere este aplicat OL cu ajutorul unor degete, denumite i mini mecanice (MM), se bucur de cea mai larg rspndire, dat fiind avantajele ce le prezint: siguran, bun centrare, posibilitatea manipulrii sarcinilor mari, funcionarea n medii agresive.

Cele mai rspndite MM de uz general sunt construcii cu dou degete, fiind ns utilizate i MM cu trei degete, n cazul unor cerine strnse privind precizia prinderii sau a manipulrii sarcinilor mari. Asigurarea flexibilitii MM, la diferite dimensiuni i forme ale OL, se poate face prin reglarea bacurilor sau schimbarea lor, existnd i posibilitatea utilizrii unor bacuri cu suprafa de prindere adaptabil formei OL. Un nalt grad de flexibilitate se poate obine prin utilizarea MM la care degetele rigide portbac sunt nlocuite cu degete deformabile executate din elemente elastice sau din segmente articulate. Mecanisme utilizate n structura minii mecanice MM Prinderea OL n DA se face prin micare sincron, corelat, a doua sau trei degete port-bac, n acest fel realizndu-se att centrarea OL fa de DA ct i preluarea forelor transversale. Asigurarea micrii sincrone a degetelor se obine prin folosirea unui motor liniar i realizarea de structuri cinematice identice pentru micarea degetelor (braelor). Mecanismele folosite n construcia DA i care folosesc, n general patru elemente, pot fi grupate n patru mari categorii: 1. cu patru cuple de rotaie; 2. cu dou cuple de translaie dispuse la elementele diferite; 3. cu o singur cupl de translaie; 4. cu dou cuple de translaie aezate pe acelai element; Acionarea minilor mecanice MM Criteriul reducerii gabaritului i al greutii DA face ca natura i tipul acionrii s fie, n general independent de acionarea celorlalte uniti ale robotului industrial. Acionarea pneumatic este cea mai folosit pentru RI cu acionarea principal pneumatic sau electric. Acionarea pneumatic i n special cea cu cilindru, este preferat n aceste cazuri, datorit simplitii, preului relativ sczut, vitezei mari de lucru, precum i a unui raport for-mas proprie mai bun ca al acionrii electrice. Folosirea unui cilindru cu dublu efect, dei mai scump fa de unul cu simplu efect, att n ceea ce privete construcia, ct i comanda, se preteaz atunci cnd sunt necesare curse lungi, constana forei pe curs sau limitarea dimensiunii axiale. Acionarea hidraulic se ntlnete numai cnd i RI este acionat hidraulic, astfel nct preul de cost nu justific introducerea sa, cu toate c cilindrul hidraulic de acionare asigur un gabarit redus. Acionarea electric se ntlnete mai rar dect cea pneumatic datorit dezavantajului prezenei regulatoarelor de turaie, care, mpreun cu motorul electric, conduce la mase proprii relativ mari.

Evolutia mainilor mecanice

Exemple
Timp de secole oamenii i-au folosit corpul i n special minile ca inspiraie i model pentru creaiile inginereti. Dar copierea mainii umane nu este asa de simpla pe cat pare, structura muscular si scheletica a maini ofer un echilibru unic si greu de egalat, mana este stabil si precis dar in acelai timp rapid i flexibila. In ciuda complexitatii problemei, multi proiectanti de roboti au apelat la nenumarate inovatii din diverse discipline aducandu-ne tot mai aproape de mana complet automatizata. considerata a fi prima mana robotizata funcional, Handyman, dezvoltat n 1960 de ctre Ralph Mosher pentru General Electric. Aceasta mana era o ghear cu doua degete, robust articulat, dar aceasta a asezat fundatia pentru urmatoarele incercari. Designul abordat pare rudimentar acum insa segmentele cu 5 grade de liberatate ale degetelor ce ncearc sa imite degetele umane rmn n continuare o mare inovatie. mana umana este alcatuita dintr-un set de legturi rigide (oase, muschi) conecate prin articulatii. fiecare articulatie are un grad de libertate (rotaie sau translaie) sau doua (rotative sau cilindrice) . avem patru grade de libertate n fiecare deget ceea ce ne da o mare flexibilitate si abilitatea de a executa micri complicate. Degetele lui Handyman aveau trei grade de libertate insa antebratul sau mecanic oferea cea mai importanta miscare a maini in timp ce "tendoane" mecanice trageau si impingeau degetele. Posibilitatile mainii Handyman erau limitate, mana nu putea decat sa apuce si sa ciupeasca dar nu avea nici o informatie despre ceea ce a apucat, putea sa apuce fara nici o discriminare orice era in jurul sau.

Mana mecanic a universitii din Utha si MIT

Construit pentru a masura timpii de reacie ai musculaturii robotice, man mecanic construit de Utha/MIT n 1980 este un sistem cu antebrat bazat pe tendoane. sistemul de tendoane era precis deoarece avea senzori n fiecare ncheietur ce ddea informatii despre unghiul fcut de fiecare incheietura precum si tensiunea din strangere. In plus tendoanele erau puternice si permiteau o viteza foarte mare precum si o for destul de mare, cele aproximativ 3 kilograme for de strngere n vrful fiecarui deget era un record la acea vreme. Puterea insa a sacrificat controlul si raza de actiune a intregii maini, ca sa muti aceasta mana trebuia sa pui la punct un sistem pentru a muta cei 288 de scripeti. Robotul Nasa Omni-hand, construit la inceputul anilor '90, de catre Mark Rosheim, era indemanatic,fiabil si era actionata de un sistem electromecanic ce se afla in palma. Aceasta mana mecanica a fost cea mai avansata si cu cea mai naturala miscare dintre cele create de agentia spatiala in anii '90, motiv pentru care cercetatorii au intentionat sa puna si o manusa pe ea.

Ca si mana umana, aceasta mana robotica permitea departarea si apropierea degetelor (aductie si abductie), miscare permisa datorita folosirii unor articulatii de tip "bila si locas" (sferice) . Articulatia era eficienta si in apucarea obiectelor permitand o strangere de 110 grade a degetelor si o eliberare fata de planul normal de 70 de grade. Articulatiile aveau limitatoare mecanice care nu permiteau articulatiilor degetelor sa se dea peste cap sau sa se stranga prea tare, asemanator unei maini umane. Folosind un sistem de actionare electromecanic, tendoanele nu au mai fost folosite asadar au fost folosite materiale de lagarurire mai puternice, de exemplu rulmenti cu doua randuri de bile pentru motoare mai puternice. In final degetele erau asemanatoare si puteau fi interschimbabile. Aceasta proteza de mana de 65000 de dolari este actionata de motoare electrice de foarte mici dimensiuni si are 5 degete articulate. semnalale de comanda sunt 2 semnale mioelectrice preluate de pe terminatiile nervoase ale pacientului care duceau spre membrul pierdut. i_limb, cum este numita aceasta proteza, ofera pacientului precizie in apucarea de obiecte precum si o buna forta de apucare si o buna dexteritate, similara celei naturale. Pe langa aceste caracteristici aceasta mana mai ofera avantajul de a avea degete interschimbabile, ceea ce face serviceul un pic mai facil si mai putin scump.

BH8 BarretHand este o mana robotica cu 3 degete programabila, cunoscuta pentru flexibilitatea sa. Doua dintre degete pot sa se roteasca cu 180 de grade in jurul palmei si sa isi schimbe pozitia usordand mainii doua degete opozabile. Mana are propriul sau procesor si poate fi controlota de un computer prin portul serial. De asemenea este durabila si completa echipata, si mai poseda un mecanism de tip ambreiaj pentru a putea controla forta strangerii. Expertii au dezvoltat aceasta mana cu noi aplicatii astfel ca aceasta poate apuca orice de la pahare de vin pana la periute de dinti prin intermediul comenzilor vocale.

Robo Habilis, creata in 2005 de catre companie europeana SENSOPAC este controlata de um model informatic al cerebelului uman. softwareul avansat se ocupa de gestionarea informatiilor proventie de la senzosri si miscarile actuatorilor si ne duce tot mai aproape de un sistem robotizat inteligent si constient. Mana robotica este acoperita cu o piele subtire si flexibila formata din senzori din fibra de carbon ce isi schimba rezistenta o data cu presiunea aplicata. Aceasta piele permite ingramadirea a mii de mici senzori care redau la un loc cu o acuratete mult mai mare informatii legate de obiectul apucat si de forta de strangere aplicata de mana decat era posibil pana acum. Mana este controlata de 58 de mototare asezate in perechi ce ofera o paleta larga de forte. degetele au 38 de motoare de actionare ceea ce permite mainii sa pocneasca degetele sau sa apuce un ou fara sa il sparga.

Mana Shefield, construita in 2002, se concentreaza pe dezvoltarea musculaturii artificiale si a articulatiilor sophisticate. Condusa de tije telescopice prin palma mainii, degetele sunt trase si indoite intr-o miscare rotativa. In schimb, falngele detaliate fac din aceasta mana una dintre cele mai flexibile maini care reproduce cel mai bine abductia si aductia mainii umane.

Mana include senzori (haptic) si musculatura din plastic dur mimeaza flexibilitatea unei maini umane. In procesul de testare, cercetatorii, au facut concursuri de scandenberg intre trei versiuni ai mainii robotice si mana umana. Mana Shefield a fost folosita de asemenea de laboratoarele de propulsie a NASA ca prim prototip pentru bratul de 1.50m al misiunii spatiale Discovery. Shadow Robot Hand

Shadow hand are senzori integrati in toata palma si degetele sale si poate controlata de diverse sisteme de calcul, motiv pentru care este preferata de majoritatea facultatilor si de contractorii particulari. Aceasta mana este deosebita datorita multitudinii de miscari pe care le paote face. Bancul de 40 de muschi pneumatici ii permite sa realizeze 24 de miscari diferite de unghi mare iar degetele sunt foarte sensibile. Mai mult muschii sunt moi si foarte bine controlati ceea ce permite mainii sa se joace cu obiecte fragile.

Mainile chirurgicale DAVINCI In ciuda faptului ca mainile robotice se dezvolta de aproape 50 de ani, aceste maini sunt abia la inceput. Ca si laptopurile si MP3 playerele inaintea lor, si mainile vor deveni mai fine si mai complexe. Mainile chirugicale EndoWrist sunt unelte chirurgicale mici, cu 5mm-8mm diametru. Cu 7 grade de liberate si articulatii la 90 de grade, ele sunt cele mai precise comprehensoare robotice din lumea meadicala. Sunt folosite pe scara larga de chirurgi deoarece ii ajuta sa imbunatateasca performantele de dexteritate pentru care sunt renumiti, si permit o interventie chirurgicala mai putin invaziva decat in mod clasic.

Doctorul manipuleaza cu varful degetelor de langa pacient aceste dispozitive urmarind o microcamera de filmat ce reda imaginile din interior. Desi pare greu de crezut aceste maini, desi atat de miniaturizate, sunt totusi destul de puternice sa manevreze o gama larga de obiecte chirurgicale.

Dimensionarea gripperelor
Forta pe care un gripper(mana robotica) o aplica unei piese este de obicei ceea ce ii ajuta pe ingineri in momentul in care sunt pusi in situatia in care trebuie sa aleaga un gripper. Desi forta este principalul considerent cand se face o astfel de alegere, cuplul pe care il dezvolta gripperul este important in aceeasi masura.

Mituri ale gripperelor

1+1=1? Primul mit care trebuie explicat este 1+1=2. In cazul mainilor mecanica, 5Kg de forta de la fiecare cleste adduce 5 kg forta piesei sau 1+1=1. In fapt, jumatate din forta dezvoltata de fiecare cleste este folosita pentru a contracara celalalt cleste. Pentru a demonstra acest lucru putem folosi urmatorul exeplu simplu: Sa presupunem ca vom aplica 20 Kg forta asupra unui perete. Ce va face peretele? Va trebui sa impinge inapoi cu 20 Kg forta altfel se va misca. Noi aplicam 20 Kg forta asupra peretelui, astfel orice este prins intre noi si perete va fi strivit cu o forta de 20 de Kg. In urma acestui exemplu este usor de inteles ca in cazul gripperelor atunci cand vorbim de forta este vorba de forta dezvoltata de un singur cleste.

Eficienta alunecarii gripperului

Eficienta alunecarii unui gripper este de obicei oferita prin intermediul unui table (diagrame) care ne arata lungimea clestelui vs forta dezvoltata. Acesta este un indicator al cumulului de forta care poate fi de fapt dezvoltata de catre gripper vs forta teoretica dezvoltata de catre un sistem pneumatic sau electric. Chiar daca eficienta reprezinta un factor important, in cele mai multe cazuri are putin de aface cu cerintele de marime ale gripperului, deoarece alunecarea este la fel de eficienta in ambele directii. Astfel, daca piesa are o reactie de respingere a clestelui, datorita greutatii sau acceleratiei, alunecarea va fi la fel de eficienta sau ineficienta in transmiterea acestei forte, create de piesa, catre gripper, cum va si in transmiterea fortei ,create de gripper, catre piesa. Eficienta alunecarii intra in discutie in momentul in care clestii gripperului sunt proiectati astfel incat este stipulate doar o apucare prin frecare iar strangerea este singurul lucru care tine piesa prinsa. In mod uzual diagramele [entru eficienta alunecarii sunt doar niste masuratori grosolane( aproximative) ale posibilitatilor cuplului alunecarii.

In concluzie: daca momentul in care dorim sa dimensionam un gripper avem nevoie de informatii cu privire la cuplu.

Dimensionarea
Exista 2 elemente principale care trebuie luate in considerare cand se doreste dimensionarea unei maini mecanice: forta gripperului si cuplul alunecarii. Cerintele pentru acesti 2 factori trebuie determinate pentru a asigura succesul aplicatiei.

Cerintele de forta pentru un gripper

Factorul Cleste Stilul clestelui care este folosit joaca un rol foarte important in determinarea fortei necesare intro aplicatie cu gripper. Exista 2 tipuri de clesti: care fac apucarea prin frecare si prin inconjurare. Clestii care fac apucarea prin frecare se bazeaza in totalitate pe forta dezvoltata de gripper pentru a tine piesa, strangerea gripperului face toata treaba. Clestii care fac apucarea prin inconjurare aduc stabilitate si putere deoarece ocrotesc piesa. Clestii care inconjoara detin un mare avantaj, 4 la 1, cand vorbim de forta necesara deoarece clestii trebuie sa fie deschisi pentru ca o piesa sa fie scapata dintr-o astfel de strangere. Astfel, ineficienta alunecarii ajuta sa tina piesa la locul ei. In cazul apucarii prin frecare clestii nu trebuie sa fie miscati semnificativ pentru ca piesa sa cada si in mod empiric coeficientul de frecare este 2 la 25. Prin definitie stim ca apucarea prin frecare necesita o forta de 4 ori mai mare decat apucarea prin inconjurare, pentru manevrarea aceleiasi piese.

Factorul greutate Urmatorul factor important in determinarea fortei cerute de gripper este greutatea pe care o experimenteaza mana mecanica datorita gravitatiei si acceleratiei.

10

Acceleratia reprezinta un factor important pentru gripper. Greutatea piesei manipulate trebuie inmultita cu numarul de G-uri(gravitatia Pamantului 1G)_ pentru a dimensiona gripperul. 1G=9,75m/s^2 Forta de apucare= Greutatea piesa*(1+G-ul piesei)*Stilul falcilor( 1 pentru inconjurare si 4 pentru frecare).

Cerinte de cuplu
Cuplul este celalalt factor important in dimensionare. Exista 2 tipuri de cupluri: cel generat de gripper asupra sa si cel generat de acceleratie si greutatea piesei asupra gripperului. De obicei sunt necesare pentru aplicatii clesti de lungime mare. Astfel cu cat lungimea clestilor este mai mare cu atat cuplul indus asupra sa de gripper este mai mare. Cuplul=Forta*Lungime clesti

Cuplul piesei este I esenta acceleratia( G-urile)*Greutate*Lungime clesti Stim ca acceleratia mareste forta. De asemenea adauga si cuplul in plus fata de forta asteptata de gripper.

11

In concluzie se poate spune ca factorii care influenteaza specificatiile pentru o mana mecanica sunt stilul clestilor, lungimea lor si acceleratia..

BIBLIOGRAFIE
Demian T., Tudor T., Curia I., Niu C. Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin, vol. I i II, Editura Tehnic, 1982,1984. Demian T., Tudor D., Grecu E. Mecanisme de mecanic fin, E.D.P. Bucureti, 1982. Demian T., Grecu E., Spnu A., Lucrri de laborator la mecanisme de mecanic fin, U.P. Bucureti, 1995. Kovacs F., Cojocaru C. Roboi industriali i aplicaiile lor, Editura Facla Timioara, 1980. Udrea C., Panaitopol M. Automate de control i servire. Roboi industriali, U.P. Bucureti, 1987.

Organe de maini standarde i comentarii, vol. II, Ed. Tehnic Bucureti, 1984. Elemente de fixare i de asamblare, Ed. Tehnic Bucureti, 1984.

12