Universitatea Tehnică

“Gheorghe Asachi”, Iași

Facultatea de Construcții de Mașini și Management Industrial

Sisteme hidromecanice de înaltă

performanță
“Actuatori.Exemple și aplicații”

Student: Cotună Sergiu

Grupa: 4603
Îndrumător: Conf.dr.ing.C. Burlacu.
An universitar 2018-2019

IAȘI 2019
 Cuprins

Istoria ....................................................................................................................................................... 3
Actuator. Descriere. ................................................................................................................................. 4
Tipuri de actuatori. ................................................................................................................................... 5
1.Actuatoar electric................................................................................................................................... 5
 Actuator electric linear. ................................................................................................................ 5
 Actuator electric rotativ. ............................................................................................................... 6
2.Actuator mecanic. ................................................................................................................................. 6
3.Actuator cu acționare fluidă. ................................................................................................................. 7
 Actuator cu acționare fluidă tip linear. ......................................................................................... 7
 Actuator cu acționare fluidă tip rotativ. ....................................................................................... 7
4.Actuatoarele cu lanț liniar...................................................................................................................... 8
5.Actuatori manuali. ................................................................................................................................. 9
 Actuator linear cu acționare manuală. ......................................................................................... 9
 Actuator circular cu acționare manuală........................................................................................ 9
.............................................................................................................................................................. 9
Aplicații și Industrii ............................................................................................................................... 11
Consideraţii ............................................................................................................................................ 14
Atribute importante. ............................................................................................................................... 15
Bibliografie ............................................................................................................................................ 16

2|Page
 Istoria
În primele zile ale omenirii, când a trebuit să fie mișcat ceva, oamenii trebuiau să-l
împingă acolo unde trebuia să meargă. Dacă cineva avea nevoie de o stâncă mutată, cel mai bine
ar putea fi să folosească un număr mare de oameni pentru al împinge.

În cele din urmă, am inventat roata și am schimbat modul în care ne-am gândit la
mișcare. În cele din urmă am înțeles că am putea folosi articolele din jurul nostru ca instrumente
pentru a ușura viața. Odată cu trecerea timpului, am dezvoltat mijloace mai bune de mișcare, ca
niște berbeci. Bombardorul ar putea fi considerat primul actuator din istorie, deoarece creează
mișcarea pe linie dreaptă, dar încă nu a fost automatizată. Cu toate că făcea mai ușor misiunea de
mișcare, aveau încă nevoie de puterea oamenilor de a mișca berbecul de bătaie înainte și înapoi.

Când a început epoca industrială, sa schimbat modul în care ne gândim la mașini și am

dat naștere unor noi concepte despre sistemele de automatizare . Mașinile erau acum folosite
pentru a înlocui munca manuală, iar noi metode de creare a mașinilor capabile să facă muncă au
fost în continuă dezvoltare. Mulți ani mai târziu, Bent Jensen va schimba fața automatizării
moderne.

Bent Jensen, care face parte din lista Forbidarilor Milionari, a fost oferit posibilitatea de a
prelua compania tatălui său, cunoscut sub numele de Christian Jensen și Fiii. Ca absolvent recent
cu o diplomă în ingineria mecanică, aspirațiile sale nu au inclus urmărirea pașilor tatălui său. El a
acceptat fără rezerve și a decis să se lase cinci ani să revoluționeze metodele de producție ale
companiei.

Doar trei ani mai târziu, în 1979, a căutat să găsească o îmbunătățire pentru un scaun cu
rotile care aparținea unui prieten. Rezultatul a fost primul actuator mondial. Astăzi, un motor
liniar este un produs care este proiectat să creeze mișcarea într-o linie dreaptă. Înainte de această
perioadă, motoarele electrice au fost folosite pentru a crea mișcare într-o direcție circulară.
Propunerea într-o direcție circulară, cum ar fi mișcarea necesară în computere sau imprimante,
nu este eficientă și nu poate fi utilizată, dar cu mișcare liniară posibilitățile se deschid larg.

Nu a durat prea mult pentru ca produsul să explodeze. Prima industrie care folosea
produsul de automatizare inovatoare a lui Bent a fost agricultura. Agricultorii au descoperit că
dispozitivele de acționare liniare sunt o mare plus față de recolta lor de furaje. Piesele în mișcare
ale foragerului ar putea fi automatizate cu ajutorul dispozitivului de acționare liniar.

Astăzi avem actuatoare care sunt pneumatice, hidraulice, piezoelectrice, electro-mecanice

și electrice - și există încă mai multe modele create astăzi. Domeniul dezvoltă continuu noi
tehnologii și îmbunătățește modul în care trăim, lucrăm și jucăm. Dacă viața ta a fost ușurată, ar
putea fi pentru că există un mecanism de acționare implicat în ea undeva și totul a venit de la
dorința unui bărbat de a îmbunătăți un scaun cu rotile.

3|Page
 Actuator. Descriere.

Un actuator este o componentă a unei mașini care este responsabilă pentru deplasarea și
controlul unui mecanism sau sistem, de exemplu prin deschiderea unei supape. În termeni simpli,
este un "mișcător".

Un actuator necesită un semnal de comandă și o sursă de energie. Semnalul de comandă

este o energie relativ scăzută și poate fi o tensiune sau curent electric, o presiune pneumatică sau
hidraulică sau chiar o putere umană. Principala sa sursă de energie poate fi un curent electric ,
o presiune hidraulică sau o presiune pneumatică . Când primește un semnal de comandă, un
dispozitiv de acționare răspunde prin transformarea energiei semnalului în mișcare mecanică.

Un actuator este mecanismul prin care un sistem de control acționează asupra unui
mediu. Sistemul de control poate fi simplu (un sistem mecanic sau electronic fix), bazat pe
software (de ex. un driver de imprimantă, un sistem de control al robotului), un om sau orice altă
intrare.

Actuatoarele sunt dispozitive mecanice sau

electro-mecanice care asigură mișcări sau
poziționări controlate și uneori limitate, care
sunt operate electric, manual sau prin
diverse fluide cum ar fi aerul, hidraulicul
etc. Două mișcări de bază sunt liniare și
rotative. Conductoarele liniare convertesc
energia în mișcări liniare, în mod obișnuit
pentru aplicații de poziționare și de obicei
au o funcție de împingere și tragere. Unele
dispozitive de acționare liniare sunt

Fig.1 Actuator.

nealimentate și acționate manual prin utilizarea unui buton rotativ sau a unei roți de mână.

Servomotoarele rotative convertesc energia pentru a furniza o mișcare rotativă. O

utilizare tipică este controlul diferitelor supape, cum ar fi o minge. Fiecare tip de servomotor are
versiuni pentru diferite configurații de putere și vine în mai multe stiluri și dimensiuni în funcție
de aplicație.

Actuatoarele cu lanț liniar asigură mișcări de împingere și tragere cu lanțuri rigide.

4|Page
 Tipuri de actuatori.

1.Actuatoar electric.

 Actuator electric linear.

Un actuator electric este alimentat de un motor care transformă energia electrică în cuplu
mecanic. Energia electrică este utilizată pentru acționarea echipamentelor, cum ar fi supapele cu
rotițe multiple. În plus, o frână este de obicei montată deasupra motorului pentru a preveni
deschiderea supapei. Dacă nu este instalată frâna, servomotorul va descoperi supapa deschisă și
va roti-o înapoi în poziția închisă. Dacă acest lucru se întâmplă în continuare, motorul și
dispozitivul de acționare se vor deteriora. Este una dintre cele mai curate și mai ușor disponibile
forme de actuator, deoarece nu implică direct petrol sau alți combustibili fosili.
Actuatoarele electrice liniar
sunt alimentate electric, dispozitive
mecanice constând din motoare,
ghiduri liniare și mecanisme de
acționare, care sunt utilizate pentru a
transforma energia electrică în
deplasare liniară prin transmisie
mecanică, electro-magnetism sau
expansiune termică pentru a furniza o
mișcare de împingere / tragere dreaptă.
Printre specificațiile cheie se numără
aplicația, tipul de antrenare, tipul
motorului, configurația de montare,
precum și alte dimensiuni fizice și
caracteristici electrice.

Fig.2 Actuator electric liniar.

Actuatoarele electrice liniare sunt utilizate în principal în aplicațiile de automatizare

atunci când o componentă a mașinii, unealtă etc. necesită o mișcare controlată la o anumită
poziție. Acestea sunt utilizate într-o gamă largă de industrii în care este necesară poziționarea
liniară. Servomotoarele sunt acționate de mai multe mijloace, printre care șuruburi cu bile sau
plumb, curele sau bobine de voce, printre altele. Aplicațiile tipice includ amortizoare de
deschidere și închidere, uși de blocare, mișcări ale mașinii de frânare etc.

5|Page
  Actuator electric rotativ.

Servomotoarele rotative electrice sunt

alimentate electric, dispozitive mecanice constând
din motoare și mecanisme ale arborelui de ieșire cu
deplasare rotativă limitată care sunt utilizate pentru
a transforma energia electrică în mișcare de rotație.
Printre specificațiile cheie se numără aplicația
prevăzută, metoda de antrenare, numărul de poziții,
configurația de ieșire, configurația de montare, ca
precum și dimensiunile fizice și caracteristicile
electrice, după cum este necesar.

Fig.3 Actuator electric rotativ.

Servomotoarele rotative electrice sunt utilizate în principal în aplicațiile de automatizare

atunci când o poartă, o supapă etc. necesită mișcare controlată către anumite poziții de rotație.
Ele sunt utilizate într-o gamă largă de industrii în care este necesară poziționarea.
servomotoarele sunt acționate de diverse tipuri de motoare, bobine de voce etc.

Aplicațiile tipice cuprind trimestrul supape, ferestre, roboti, etc.

2.Actuator mecanic.

Un actuator mecanic funcționează pentru a executa

mișcarea transformând un fel de mișcare, cum ar fi mișcarea
rotativă , într-un alt tip, cum ar fi mișcarea liniară .
Funcționarea servomotoarelor mecanice se bazează pe
combinații de componente structurale, cum ar fi angrenaje și
șine, scripeți și lanțuri .

Fig.4 Actuator mecanic.

6|Page
 3.Actuator cu acționare fluidă.

 Actuator cu acționare fluidă tip linear.

Actuatoarele de tip fluid sunt dispozitive mecanice

formate din mecanisme cilindrice și pistoane care produc
deplasări liniare prin intermediul fluidului hidraulic, al gazului
sau al presiunii diferențiale de aer.
Printre specificațiile cheie se numără aplicația
prevăzută, tipul de alimentare cu lichid, configurația de
montare, lungimea călătoriei și capacitățile de forță, precum și
dimensiunile fizice necesare.
Servomotoarele liniare de putere lichidă sunt utilizate
în principal în aplicațiile de automatizare atunci când un
element necesită o mișcare controlată la o anumită poziție.
Acestea sunt utilizate într-o gamă largă de industrii în care
este necesară poziționarea liniară. Aplicațiile tipice includ
deschiderea și închiderea ușilor clapetei, strângerea, sudarea
etc.
Fig.5 Actuator linear cu acționare fluidă.

 Actuator cu acționare fluidă tip rotativ.

Servomotoarele rotative cu actionare

fluidă sunt dispozitive mecanice, care
constau din mecanisme cilindrice și piston,
angrenaje și arbori de ieșire care oferă o
mișcare de rotație limitată, care sunt folosite
pentru a transforma fluidul hidraulic, gazul
sau presiunea diferențială a aerului în
mișcare de rotație. Printre specificațiile cheie
se numără aplicația prevăzută, tipul de
alimentare cu lichid, mecanismul de
acționare,
Fig.6 Actuator rotativ cu acționare fluidă.

7|Page
configurația de montare, configurația de ieșire, limitele de rotație și capacitățile de forță, precum
și dimensiunile fizice necesare.
Servomotoarele rotative cu putere lichidă sunt utilizate în principal în aplicațiile de
automatizare atunci când un element necesită o mișcare de rotație controlată într-o anumită
poziție.
Acestea sunt utilizate într-o gamă largă de industrii unde este necesară poziționarea
rotativă. Servomotoarele sunt alimentate de diverse suporturi, inclusiv aer sau alte gaze și lichid
hidraulic.
Aplicațiile tipice includ amortizoare și porți de deschidere și închidere, strângere etc.

4.Actuatoarele cu lanț liniar.

Actuatoarele cu lanț liniar sunt

dispozitive mecanice formate din pinioane și
secțiuni de lanț care sunt utilizate pentru a
asigura mișcarea liniară prin capetele libere ale
lanțurilor special concepute. Printre specificațiile
cheie se numără aplicația, metoda și mecanismul
de antrenare, lungimea de acționare,
dimensiunea lanțului și configurația de montare.
Actuatoarele cu lanț liniar sunt utilizate
în principal în aplicațiile de comandă a mișcării
pentru a furniza o mișcare de împingere sau
tragere cu linia dreaptă. Lanțul, atunci când se
blochează în poziție dreaptă cu cele adiacente și
formează un membru rigid. Ele sunt disponibile
în mai multe dimensiuni și stiluri de lanț, precum
și în lanț opțiuni de stocare în funcție de spațiul
disponibil într-o anumită aplicație.
Servomotoarele au în mod obișnuit roți
dintate sau roți dințate care produc forțele
necesare mișcărilor de împingere și tragere.
Fig.7 Actuator cu lanț linear.

8|Page
 5.Actuatori manuali.
 Actuator linear cu acționare manuală.

Actuatorii manuali liniari sunt

dispozitive mecanice care asigură o
deplasare liniară prin traducerea șuruburilor
sau a roților dințate manual și constau din
butoane sau roți acționate manual, cutii de
viteze și ghidate mecanisme de mișcare
liniară. Specificațiile cheie includ utilizarea
intenționată, tipul de acționare, mecanismul
de antrenare, lungimea călătoriei și alte
dimensiuni fizice, după cum este necesar.
Fig.8 Actuator liniar cu acționare manuală
Servomotoarele liniare manuale sunt utilizate în principal în aplicații comerciale pentru
poziționarea precisă, cum ar fi uneltele de manipulare sau piesele de prelucrat. Servomotoarele
manuale nu sunt alimentate și se utilizează un buton rotativ sau o roată de mână pentru a
funcționa.
Există mai multe tipuri, inclusiv cele cu șuruburi de plumb, suporturi și pinioane, unitate
cu curea etc., fiecare având capacitatea sa specifică de încărcare și forța de antrenare.
Servomotoarele termo-mecanice sunt un alt tip și funcționează prin expansiunea termică,
de obicei pe o scară micro.

 Actuator circular cu acționare manuală.

Servomotoarele rotative manual sunt dispozitive mecanice care

asigură o ieșire rotativă prin traducerea șuruburilor, pârghiilor sau
treptelor de rotație manuală și sunt de obicei compuse din butoane,
pârghii sau roți de mână, cutii de viteze sau mecanisme cu piulițe
filetate și arbori de ieșire.
Printre specificațiile cheie se numără modul de utilizare și
mecanismul de antrenare, configurația de montare, tipul de supapă,
dacă este cazul, precum și dimensiunile fizice necesare.
Fig.9 Actuator circular cu acționare mecanică.

9|Page
 Servomotoarele manuale rotative sunt utilizate în principal pentru funcționarea supapelor.
Acestea sunt, de asemenea, cunoscute ca servomotoare de robinet manual sau operatori
de supape.
Tipurile de supape pot include supape cu bilă, fluture, cec și glob. Alte aplicații pot
include orice care necesită mișcare de rotație limitată și controlată.

10 | P a g e
 Aplicații și Industrii

Exemple și aplicații

În inginerie, servomotoarele sunt frecvent utilizate ca mecanisme pentru introducerea

mișcării sau pentru fixarea unui obiect astfel încât să se prevină mișcarea. În ingineria
electronică, servomotoarele sunt o subdiviziune a traductoarelor . Sunt dispozitive care
transformă un semnal de intrare (în principal un semnal electric) într-o formă de mișcare.

Fig.10 Industria auto.Roboți industriali.

Servomotoarele acționate în general cuprind motoare, cilindri sau alte dispozitive de

mișcare pentru a produce rotație sau traducere liniară. Aranjamentele, șuruburile cu bile și alte
tipuri de componente de transmisie a puterii leagă motoarele etc. de încărcături.
Actuatorii sunt separați de mișcare și de sursa de alimentare. Acționările liniare produc
acțiuni de împingere / tragere. Servomotoarele rotative produc mișcare de rotație. În multe
cazuri, servomotoarele liniare încep cu un motor rotativ - un motor, de obicei - a cărui rotire este
transformată în mișcare liniară printr-un șurub de putere sau un dispozitiv similar. Opusul este,
de asemenea, adevărat: mulți actuatori rotativi pot începe cu dispozitive liniare, cum ar fi
cilindrii hidraulici, care produc mișcare circular.

11 | P a g e
 Servomotoarele sunt utilizate în mod extensiv pentru a acționa supapele de la distanță. O
supapă astfel echipată este denumită supapă de control.Un actuator tipic pentru o supapă cu glob
trebuie să fie capabil să rotească tija supapei prin numeroasele sale rotații între deschise și
închise. Adesea, un dispozitiv de acționare a supapei globului va consta dintr-un motor electric
care acționează o roată dințată care, la rândul său, rotește o piuliță care cuplează filetele tijei de
comandă a supapei. Supapele cu rotiță triplă, cum ar fi robineții cu bilă, folosesc adesea elemente
de acționare pneumatice pentru a împinge și a trage din jurul pinionului care transmite mișcarea
rotativă a bilei supapei, fluturelui etc. Pe scurt, desenele actuatoarelor valvei sunt strâns aliniate
cu designul supapei să funcționeze.

Fig.12 Microscopie și procese de

imagistică.

Actuatoarele sunt, de asemenea, utilizate în multe aplicații de mișcare liniară, unde nu

este disponibilă o forță de aer pentru acționarea cilindrilor sau unde este nevoie de o forță
suplimentară de la modele compacte. Un actuator liniar neobișnuit utilizează un lanț care, atunci
când formează drepte o lungime rigidă, dar care se poate curba în jurul angrenajului pentru a
obține mișcarea. Alți actuatori de mișcare liniară folosesc curelele dințate, șuruburile cu plumb
sau seturile de rafturi și pinioane pentru a obține împingeți / trageți acțiunea. Servomotoarele
lineare și rotative mici utilizează adesea motoare cu bobină directă.
Dispozitivele de acționare liniare sunt utilizate în mașini de ambalat, echipamente
medicale, mașini de producție etc., precum și într-o serie de aplicații din industria de transport de
la aeronave la cele feroviare. Acționările liniare combină uneori motoarele cu pas cu șuruburi cu
bilă pentru a obține o poziționare precisă controlabilă (stânga).

Fig.13 Inginerie mecanică și tehnologie de fabricație.

12 | P a g e
 Atât acționările liniare cât și cele rotative sunt disponibile ca modele manuale care
servesc ca dispozitive de mișcare pentru diapozitive, etc. și ca operatori pentru supape
comandate manual.
În unele cazuri, dispozitivele de acționare manuală a supapelor sunt utilizate ca
dispozitive de suprasarcină pentru supape de comandă care sunt acționate în mod normal cu
servomotoare cu fluid sau electric (dreapta).
Acestea sunt proiectate să decupleze de la servomotoarele de comandă în timpul
funcționării automate normale, astfel încât să nu se rănească trecătorii.

13 | P a g e
 Consideraţii

Determinarea unor parametri precum încărcarea, lungimea cursei, calendarul etc. Mulți
dintre acești parametri au limite în ceea ce privește viteza și forța, iar restrângerea selecției în
acest mod poate aduce focalizarea tehnologiei.
Alte considerații includ tipurile de servicii disponibile. Servomotoarele hidraulice asigură
forțe mari în dimensiuni mici, dar au nevoie de o sursă de presiune hidraulică. Servomotoarele
alimentate cu aer utilizează aerul din fabrică ușor disponibil, dar există un compromis care
trebuie făcut datorită dimensiunilor lor mai mari pentru forțele echivalente.
Servomotoarele electrice au avantaje de o mai bună controlabilitate și sunt mai puțin
predispuse la scurgeri, un avantaj în setările camerei curate și mai economice pe termen lung.
Servomotoarele electrice tind să aibă costuri considerabile mai mari. Ele au, de
asemenea, avantaje în instalarea în aer liber, unde sistemele de aer pot îngheța.
Dispozitivele de acționare a supapelor pneumatice se încadrează în două tabere: cu dublă
acțiune și cu întoarcerea prin arc. Acționarea dublă înseamnă că presiunea aerului deplasează
supapa în ambele direcții. Întoarcerea arcului înseamnă că un arc este folosit într-o singură cursă
pe care presiunea aerului trebuie să o depășească pentru a deschide (sau a închide) supapa. Ea
face o diferență în ceea ce privește modul în care supapa se va comporta la o pierdere de presiune
a aerului. O supapă de revenire a arcului va readuce supapa la starea de alimentare
necorespunzătoare la o pierdere de presiune a aerului. Servomotoarele hidraulice pot fi montate
în moduri similare.
Pentru controlul mișcării, servomotoarele sunt selectate pe baza cerințelor de viteză și a
preciziei. Unele dispozitive de acționare liniare sunt proiectate pentru micro-poziționare și se
bazează pe cristale piezo pentru a produce mișcări foarte mici, de înaltă rezoluție, care sunt utile
în lumea nanometrelor optice, fabricarea semiconductorilor etc.
Mai tipic, dispozitivele de acționare cu șurub cu bile și cu bile împrăștie treptele de
poziționare și altele similare pentru a obține o repetabilitate măsurată în mii de unghi.
Unele dispozitive de acționare liniare sunt utilizate cu comenzi manuale, cum ar fi cele
găsite în scaunele dentare și nu necesită feedback pozițional altul decât întrerupătoarele limită de
sfârșit de cursă.
Unele fabrică elimină chiar și aceste întrerupătoare de limitare prin asigurarea unei roți
libere integrale la sfârșitul cursei, cum ar fi servomotoarele afișate la dreapta.

14 | P a g e
 Atribute importante.

Configurarea de montare
Acest atribut descrie modul în care dispozitivul de acționare se atașează dispozitivului
acționat. Servomotoarele ventilului se montează uneori direct pe flanșa supapei sau utilizează
montanți cu trunchiuri pentru a permite accesul la glandele de etanșare a supapelor.
Caracteristici de acționare
Selectarea revenirii cu două acționări sau a revenirii arcului va alege modul de defect al
servomotorului la pierderea presiunii hidraulice sau hidraulice.
Ieșire cuplu
Cuplul de ieșire se aplică atât servomotoarelor rotative cu acționare electrică, cât și
fluidelor și descrie forța de rotație pe care servomotorul o poate aplica supapei pentru ao închide.
Acesta este, de obicei, exprimat în in-lb. sau Nm.
Forța maximă de extindere / retragere / de reținere
Aceste atribute se aplică actuatoarelor liniare și uneori pot fi exprimate ca o singură
valoare, cum ar fi forța maximă de împingere. Acestea sunt de obicei date în lbf sau N.
Viteza maxima
Pentru servomotoarele acționate, aceasta este cea mai mare viteză liniară sau de rotație pe
care unitatea o poate livra. Este de obicei exprimată ca rpm pentru servomotoarele rotative și ca
/sec pentru dispozitivele liniare.

15 | P a g e
 Bibliografie

1. http://encyclopedia.che.engin.umich.edu/Pages/TransportStorage/Actuators/Actuators.ht
ml
2. https://en.wikipedia.org/wiki/Actuator#cite_note-1
3. https://www.festo.com/cms/en-ca_ca/59806.htm
4. https://www.pi-usa.us/en/products/
5. https://www.thomasnet.com/nsearch.html?cov=NA&heading=330407&what=Electric+Li
near+Actuators
6. http://www.tech-faq.com/what-is-a-pneumatic-actuator.html
7. https://www.globalspec.com/learnmore/flow_transfer_control/valve_actuators_positioner
s/pneumatic_valve_actuators
8. https://www.indelac.com/company-overview/history
9. https://www.actuatorzone.com/blog/about-actuators/first-actuator-history/

16 | P a g e