Sisteme de actionare electrica

CUPRINS

Argument ............................................................................................................................................ 2 Sisteme de acionare electric ............................................................................................................ 3 3.1. Sisteme de acionare electric ................................................................................................. 6 3.1.1. Motoare de curent continuu................................................................................................. 6 3.2. Sisteme de acionare hidraulic ............................................................................................. 15 3.3. Sisteme de acionare pneumatic .......................................................................................... 16 NORME DE TEHNICA SI SECURITATEA MUNCII ................................................................................. 17 CONCLUZII ......................................................................................................................................... 19

Sisteme de actionare electrica

Argument
Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde : 1) o surs primar de energie ; 2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ; 3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ; 4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 3.1. Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie : electric , pneumatic sau hidraulic. Procentual, cel mai mare numr de sisteme de roboi industriali moderni utilizeaz acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia. O arie larg o au deasemenea acionarile electrice, utilizate ndeosebi datorit facilitilor de control pe care le pot asigura. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor auxililiare.

Sisteme de actionare electrica

Sisteme de acionare electric

Dei mai puin utilizat dect acionarea hidraulic, acionarea electric ocup o arie suficient de ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor avantaje principale : a) sursa de energie electric primar este uor de gsit; b) sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o conducere numeric la nivel nalt; c) se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii; d) nu se impun probleme specifice de poluare. Sisteme de acionare hidraulic Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de pn la 100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al robotului sau aparinnd unui sistem centralizat Sisteme de acionare pneumatic Caracteristica principal a acestor dispozitive este dat de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de acionare. Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele hidraulice, particularitile tehnologice i constructive specifice lor fiind datorate schimbrii fluidului, cu specificul i proprietiile sale.

Sisteme de actionare electrica

SISTEME DE ACIONARE

Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde : 1) o surs primar de energie ; 2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ; 3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ; 4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 3.1. Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie : electric , pneumatic sau hidraulic. Procentual, cel mai mare numr de sisteme de roboi industriali moderni utilizeaz acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia. O arie larg o au deasemenea acionarile electrice, utilizate ndeosebi datorit facilitilor de control pe care le pot asigura. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor auxililiare.

Sisteme de actionare electrica

Figura 3.1

Sisteme de actionare electrica

3.1. Sisteme de acionare electric Dei mai puin utilizat dect acionarea hidraulic, acionarea electric ocup o arie suficient de ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor avantaje principale : a) sursa de energie electric primar este uor de gsit; b) sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o conducere numeric la nivel nalt; c) se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii; d) nu se impun probleme specifice de poluare. 3.1.1. Motoare de curent continuu Acionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important c momentul creat este practic independent de poziia i viteza motorului, depinznd numai de cmpul nfurrilor i curentul din armturi. Dacnfurrile de cmp sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporionalcu valoarea curentului din armturi i deci cu tensiunea aplicat

Anumite proceduri tehnologice au permis micorarea greutii motoarelor. Ele se refer, de exemplu, la eliminarea nfurrilor de excitaie prin utilizarea motoarelor cu magnet sau micorarea greutii rotorului prin motoarele disc. Dei teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru acionarea roboilor se utilizeaz numai motoare de curent continuu i pas cu pas, primul datorit sistemelor performante de control, iar al doilea datorit facilitilor pe care le ofer n controlul n bucl deschis la operaiile de poziionare . Dezavantajul principal al acestor acionri este
6

Sisteme de actionare electrica

greutatea componentelor. Raportul putere - greutate sau moment - greutate este mai mic dect la acionrile hidraulice. Aceast greutate nu poate fi redus n mod semnificativ datorit circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performane ridicate necesit o geometrie corespunztoare. Utilizarea motorului de c.c n acionarea roboilor impune : a) un sistem de control utiliznd tahogeneratoare i transformatoare de poziie; b) un sistem mecanic care s realizeze conversia miscrii de rotaie in micare de translaie; c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului . Motoarele de curent continuu sunt formate din dou pri : un sistem de excitatie i o nfurare dispus ntr-o armtur rotoric. Un sistem de comutaie, asigur n permanen un sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic, deci asigura o for n direcie constant.

Fluxul magnetic este proporional cu valoarea curentului de exciatie, (3.1) iar ecuaiile ce guverneaz regimul staionar (neglijnd anumite efecte secundare) sunt : (3.2) (3.3) (3.4) Dac motorul lucreaz sub curent de excitaie constant, atunci fluxul este constant deci (3.5) Dac opereaz n curent de excitaie variabil i tensiune de alimentare constant, atunci ecuaiile de funcionare devin:
7

Sisteme de actionare electrica

(3.5) (3.6)

Figura 3.2 Regimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flux constant se obine imediat din figura 3.2.

(3.7) iar cuplul motor va fi:

(3.8) unde J este momentul de inerie al elementelor de rotaie, k f definete coeficientul de frecare vscoas, M f este cuplul corespunztor frecrii uscate iar M s este cuplul de sarcin.

Sisteme de actionare electrica

Figura 3.3

Aplicnd transformarea Laplace relaiilor (3.7) i (3.8), considernd condiii iniiale nule, rezult: (3.9)

(3.10)

Sisteme de actionare electrica

Ecuaiile cestea definesc schema bloc echivalent a motorului (figura 3.4). Din (3.9) si (3.10) rezulta,

(3.11) Considernd cuplurile de frecare M f foarte mici i neglijnd cuplul de sarcin M s rezult funcia de transfer ntre vitez i tensiune : (3.12) Sau (3.13) unde (3.14) Dac k f se consider suficient de mic, atunci funcia de transfer poate fi rescris sub forma:

(3.15)

Unde

definete constanta de timp electric,

10

Sisteme de actionare electrica

iar,

constanta de timp electro-mecanic, (3.16) Ecuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi aplicate la toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor, diferenierile fiind de ordin tehnologic. Aceste ecuaii indic reglajul preferenial al turaiei prin reglarea tensiunii de alimentare u . Controlulde tensiune al turaiei este utilizat practic n peste 85% din sistemele de acionare al roboilor (cu acionare prin motor de c.c. ) i numai o mic parte utilizeaz controlul prin curent, aceast ultim procedur fiind avantajoas datorit funciei de transfer mai simple ntre cuplu i curent. Controlul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se rezolv prin dou metode: redresoare comandate cu tiristoare; variatoare de tensiune continu Redresoarele comandate cu tiristoare reprezint o soluie extrem de larg utilizat i o literatur extrem de bogat abordeaz aceast problematic. Din mulimea structurilor i schemelor bazate pe aceast metoda, se vor prezenta cteva tipuri utilizate frecvent n controlul roboilor. Redresoare monofazate n punte. Aceste sisteme sunt utilizate n special la puteri i tensiuni mici. Schema general a unui redresor de acest tip este prezentat n figura 3.5.

11

Sisteme de actionare electrica

Th1 us Th3

Th2 + M t Th4 L Id a) Figura 3.5 b) id t t

Ud 12

Controlul redresrii este obinut printr-o punte, n circuitul exterior al redresorului fiind montat motorul de c.c. Se remarc conducia, pe fiecare alternan a tensiunii din secundar, a dou tiristoare opuse. De exemplu ntr-o semialternan conduc tiristoarele Th 2 i Th 3 (linie nentrerupt), iar n cealalt semialternan grupul Th 1, Th 4 (linie punctat). Controlul valorii curentului redresat se obine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru atenuarea componentelor alternative ce apar n aceast redresare, n circuitul motorului se introduce o bobin de netezire L. Redresoare trifazate n puncte. Circuitele de acest tip reprezint stuctura cea mai eficient pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii i randamentului. Configuraia de baz a unui astfel de circuit este prezentat n figura 3.6, iar formele de und ale semnalelor se pot urmri n figura 3.7. Variatoare de tensiune continu. Aceste dispozitive trasform o tensiune continu aplicat la intrare, n impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieire, astfel nct valoarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica n funcie de factorul de umplere al impulsurilor. Schema de principiu a unei astfel de valori este prezentat n figura 3.8.

Sisteme de actionare electrica

Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de obicei, dintr-un tiristor comandat. nchiderea comutatorului nseamn aplicarea semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe o durata de timp Ti. Prezena inductiei L determin o cretere a curentului, presupus idealizat ca o cretere liniara (figura 3.8b),

(3.17) Deschiderea ntrerupatorului nseamn decuplarea alimentrii E i nchiderea curentului de autoinducie prin dioda D. Valoarea medie a tensiunii la bornele motorului va fi: (3.18) Aceast relaie indic doua modaliti de control a componentei continue: a) prin ajustarea duratei impulsului Ti n cadrul unei perioade T comutare constant ; b) prin meninerea duratei T i constanta i varierea perioadei T. Ambele metode determin funcionarea motorului ntr-un singur regim, regimul de motor. O soluie nbunatait este oferit de funcionarea motorului n dou regimuri n cadrul unei perioade de lucru, regim de motor popriu-zis i regimul de frn. de
13

Sisteme de actionare electrica

Figura 3.7 n figura 3.9 este reprezentat schema de principiu a unui astfel de variator. n primul regim este deschis comutatorul CS1, dioda D1 avnd rol de descrcare.

Figura 3.8 n al doilea regim se blocheaz CS1 i se deschide CS2 motorul trecnd n regim de frn prin scurtcircuitarea indusului, energia cinetic transformndu-se n energie mecanic. Cnd se deschide CS2 tensiunea electromotoare a mainii mpreun cu cea de autoinducie determin deschiderea diodei D2 i
14

Sisteme de actionare electrica

trecerea curentului spre sursa E, deci energia magnetic acumulat se transform n energie electric. Cele dou zone funcionale corespund cadranelor I i II a curenilor i tensiunilor de alimentare.

Figura 3.9

3.2. Sisteme de acionare hidraulic Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de pn la 100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al robotului sau aparinnd unui sistem centralizat. Dispozitivul cu cea mai larg utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul hidraulic liniar (fig.3.10)

Figura 3.10
15

Sisteme de actionare electrica

3.3. Sisteme de acionare pneumatic Caracteristica principal a acestor dispozitive este dat de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de acionare. Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele hidraulice, particularitile tehnologice i constructive specifice lor fiind datorate schimbrii fluidului, cu specificul i proprietiile sale. Din factorii care argumenteaz n favoarea utilizrii sistemelor pneumatice, se pot reine: simplitatea echipamentului de acionare; robusteea dispozitivelor utilizate; nepoluarea mediului de lucru; sisteme de control simple; raportul putere/greutate relativ ridicat; rezistena la suprasarcini de valori mari. Compresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control s fie utilizate n special la elementele mecanice care lucreaz pe principiul tot sau nimic fr a fi necesar un reglaj intermediar. Ca urmare, ele pot fi introduse cu succes la dispozitivele de acionare ale griperelor unde sunt conturate ntotdeauna numai dou stri distincte: deschis i nchis. Controlul poziiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar utilizat datorit performanelor slabe rezultate n comparaie cu cele electrice sau hidraulice. Aceste rezultate slabe se atribuie compresibilitii fluidului care introduce un timp de propagare, de ntrziere, n dinamic dispozitivului. De asemenea, o deficien de baz o constituie faptul c aceste sisteme utilizeaz controlul dup debit, parametru ce nu este ntotdeauna indicat pentru controlul pneumatic al unei micri. Din acest motiv, se recomanda utilizarea unui control al presiunii ce duce la o mbuntire considerabil a performanelor dar este mult mai complex i costisitor.

16

Sisteme de actionare electrica

NORME DE TEHNICA SI SECURITATEA MUNCII

Securitatea muncii reprezint un ansamblu de aciuni i msuri tehnice sanitare i organizatorice avnd ca scop ocrotirea vieii i sntii celor ce muncesc n timpul procesului de producie i asigurarea unor condiii optime de lucru, prin cunoaterea i nlturarea tuturor elementelor care pot aprea n procesul de munc, susceptibile s provoace accidente i mbolnviri profesionale.

Pentru nsuirea i aplicarea temeinic a msurilor i normelor de protecia muncii sunt necesare cunotine teoretice i practice, att de ordin general, ct i specifice procesului de producie.

n orice proces ce implic aciuni practice este necesar s interacioneze patru elemente, care se influeneaz reciproc: factorul uman; sarcina de munc; mijloace de producie; mediul de munc.

Pentru ca o activitate practic s se desfoare, nu este suficient ca aceste elemente s existe, de sine stttoare, n spaiu i la momente de timp diferite. Ele trebuie s coexiste i s intre n relaii unele cu altele, tocmai n scopul realizrii activitii respective. Toate cele patru elemente care intervin n procesul practic alctuiesc un sistem n care fiecare element trebuie s-i pstreze starea normal. Abaterea de la starea normal a cel puin unuia din elemente constituie o disfuncie a sistemului i are drept consecine un accident. Accidentul profesional se produce n cazul unei abateri lente repetate. Cauzele acestor abateri se regsesc la nivelul fiecrui element.

17

Sisteme de actionare electrica

Accidentele frecvente ce pot s apar n timpul executrii unei lucrri practice ntr-un laborator sau atelier de profil electric sunt urmtoarele: rniri, electrocutri, arsuri.

18

Sisteme de actionare electrica

CONCLUZII

19