Sisteme artificiale de prehensiune

Sistemul artificial de prehensiune (SAP) este sistemul complex care identifica, prinde
(eventual micromanipuleaza) controlat si desprinde in pozitia stabilita corpul (obiectul)
prehensat, in mod aseminator cu mana umana.
Un SAP are structura formata din sursa de energie, subsistemul de executie, traductori
(actuatori) si senzori, echipamentul de prelucrare a informatiilor si de comanda (Fig. 1).

Fig. 1 Structura sistemelor aftificiale de prehensiune

Sursa de energie asigura energia necesara functionarii sistemului.
Traductoarele masoara diversi parametrii de functionare interna, iar senzorii folosesc pentru
identificarea caracteristicilor mediului extern sistemului. Subsistemul de executie realizeaza
prehensiunea (prinderea efectiva) a obiectului supus operatiei realizate.
Echipamentul de prelucrare a informatiei si de comanda primeste informaliile
de la traductoare si senzori si dupa prelucrarea lor de comenzile necesare functionarii corecte a
sistemului.
Principalul criteriu de clasificare a SAP este functie de energia folosita pentru generarea
fortelor de prehensiune - fortelor de contact cu obiectul prehensat.
Conform acestui criteriu, sunt considerate semnificative urmatoarele tipuri de SAP:
a) sisteme artificiale de prehensiune mecanice, caracterizate prin utilizarea energiei
cinetice;
 b) sisteme artificiale de prehensiune cu vacuum la care prehensiunea se obtine datorita
fortelor de presiune hidrostatica;
c) sisteme artificiale de prehensiune magnetice, caz in care se obtine datorita fortei
magnetice;
d) sisteme artificiale de prehensiune bazate pe efecte speciale, cum ar fi adezive,
de,absorbtie, electrostatice etc.
Sisteme artificiale de prehensiune mecanice
Aceste SAP realizeaza prehensiunea prin intermediul fortelor mecanice de
contact generate intre unele elemente proprii si obiectul prehensat.

Structura acestor sisteme este caracterizata prin aceea ce subsistemul de executie este un
subsistem rnecanic. Acest subsistem mecanic este, de obicei, un mecanism format din elemente
rigide.
Deoarece sistemele artificiale de prehensiune mecanice (SAPM) se
diferentiaza, in primul rand, prin constructia subsistemului mecanic (a mecanismului),
principalul criteriu de clasificare fiind particularitatile acestei constructii.
Conform acestui criteriu SAPM se impart in:
1. SAPM cu bacuri(prehensoare cu bacuri);
2. SAPM tentaculare (prehensoare tentaculare);
3. SAPM antropomorfe (prehensoare antropomorfe) - asemanatoare cu mana uman.
1) SAPM cu bacuri
Sistemul cu bacuri este practic un mecanism a carui caracteristica principala
este data de elementele denumite bacuri, care au forme constructive specifice si sunt
destinate sa contacteze piesa (obiectul) prehensat si sa o manipuleze (fig. 2).
 Aceste prehensoare mecanice sunt cele mai utilizate la toate tipurile de roboli (roboti
industriali, roboli utilizati in medicina- bioroboti, aparatura biomedicala robotizati etc.).
2) SAPM tentaculare
Sunt alcatuite din unul sau mai multe elemente constructive inseriate in unul
sau mei rnulte ,,tentacule". Sunt destinate rnai ales manevrarii pieselor cu greutati
rnici si rnedii, cu suprafete fragile si pentru operatii de transfer fara precizie mare.
3) SAPM antropomorfe
Aceste sisteme sunt realizate prin similitudine cu structura mainii umane" in
functie de destinatie se disting:
 SAPM pentru protezarea mainii(proteze pentru mana)
 SAPM pentru roboti.
SAPM pentru roboti
Din punctul de vedere al modului in care se realizeaza prehensiunea, acestea
pot fi:
a) - sisteme cu actiune unilaterala: dispozitive de tipul ventuza cu vid, cu turbina,
magnetice, care nu vin in contact decat cu o singura fata a obiectului asupra caruia se exercita o
forta de atractie (fig 3 a);
b) - sisteme cu actiune bilaterala; aceste sisteme realizeaza prinderea prin presiunea a
doua degete rigide (fig. 3 b);
c) - sisteme cu actiune multilaterala: aceste "apuca" obiectul printr-un sistem de
prindere deformant (deget, tub, balon) in scopul maririi zonelor de contact (fig.3 c)

Fig.3 Exemple de SAPM pentru roboli

 Proteze pentru mana umana
Realizarea de proteze pentru mana este o preocupare de sute de ani. Din punct de vedere
mecanic, aceaste proteze este un mecanism mai mult sau mai pulin complicat. Solutiile tehnice
utilizate la proteze au fost si sunt utile la conceperea si perfectonarea mecanismelor de
prehensiune pentru roboti.
ln general, protezele pentru mana pot fi: cosmetice, utilitare si functionale.
Proteza cosmetica este numai o copie fidela, dar rigida a mainii intr-o pozitie
anumita si este fixata ca atare pe restul bratului.
Protezele utilitare au la baza un mecanism simplu si pot fi folosite pentru
realizarea uneia sau catorva operatii similare cu cele ale mainii, de regula de
prindere - desprindere si au forma unui cleste (tip "Hook").

Fig.4 Exemple de proteze utilitare tip "cleste" (Hook)

Protezele functionale au de asemenea la baza un mecanism, care insa permite realizarea
unei game mult mai largi dintre miscarile mainii, iar ca formd sunt asemanatoare cu mana.
Primele proteze cunoscute, care au la baza mecanisme, au fost realizate in jurul anului
1500.Dintre acestea, cea mai perfectionata este proteza Gdetz von Berlichinqen, datata 1509
(surprinzator de perfectionata pentru acea perioada). La aceasta proteza, toate cele trei segmente
ale fiecarui deget sunt mobile, fiind posibile doua pozitii (degetele intinse sau degetele strinse,
inclusiv degetul mare). Constructia protezei are la baza cate un mecanism combinat format din
elemente rigide (parghii, sectoare dintate, axuri etc.) si elastice (arcuri), asemanator fiecarui
segment al falangelor.
Mobilitatea protezei se caracterizeaza prin miscarea concomitenta a celor 4 falange,
independenta de cea a degetului mare, care este actionat separat.
 Fig. 5 Proteza GoE von Berlichingen
-elemente principale-

Pentru realizarea functionalitatii protezelor s-au utilizat diferite elemente constructive:

 mecanisme cu bare articulate,
 cu roti dintate,
 cu fire
 roti.
In ceea ce priveste actionarea falanqelor, pornindu-se de la mecanismul mainii s-au
utilzat 4 solutii principale (fig. 6):
- mecanism cu fire pentru extensia degetelor in paralel cu resorturi pentru strangere (a);
- mecanism cu fire pentru strangere in paralel cu resorturi pentru extensie (b);
- mecanism cu fire pentru extensie si strangere (c);
- mecanism cu bare articulate pentru ambele miscari (d).
 Fig. 6 Variante de actionare a degetelor unei proteze

Principalele variante constructive ale protezelor pentru mana umana sunt:

 Police nearticulat mobil fata de baza (palma);

 Police nearticulat si celelalte degete, care formeaza un bloc rigid, de asemenea
nearticulate;
 Police nearticulat mobil fata de palma si degetele nearticulate sau articulate,
mobile fata de palma;
 Police articulat si degete articulate mobile fata de palma.
Din punct de vedere al posibilitatii miscarilor relative independente ale celor 4 degete pot
fi :
 degete articulate fara miscari independente relative;
 degete articulate cu miscari relative independente.
Miscarea relativa independenta a celor 4 degete se poate realiza prin
mecanisme diferentiale sau cu micromotoare, solutie preferata in ultimul timp. In
acest ultim caz, fiecare deget este actionat de cate un micromotor separat, iar
comanda micromotoarelor se face prin circuite electrice si electronice adecvate.

Cateva proteze reprezentative pentru mana umana :

 Proteza CARNES
 Proteza HUFNER
 Proteza BERLIN
 Proteza BECHNER
 Proteza KLINGENBERG
 Proteza ES
 Proteza WASEDA
 ACTIONAREA SI COMANDA PROTEZELOR
Protezele pur mecanice sunt actionate manual, prin intermediul unor parghii sau a unor
cabluri, de restul bratului. In anumite cazuri, cand cotul este inca functional (valid), proteza este
actionata de un mecanism pus in miscare la extensia cotului.
a) Actionarea pneumatica se poate face cu motoare liniare cu simplu efect (Fig.1), cu
motoare liniare cu dublu efect (Fig.2) sau cu muschi artificiali.
 Muschii artificiali pot fi realizati dintr-un cilindru de cauciuc, imbracat intr-o
plasa din fibra sintetica. La introducerea gazului cu o anumita presiune se dezvolta o
forta de tractiune T.
 Dezavantajul principal al muschilor artificiali de acest fel este elasticitatea lor
mult prea mare.
b) Actionarea hidraulica este precisa si de buna calitate, dar are dezavantajul important
al volumului relativ mare necesar pentru amplasarea sa,datorita unui numar mare de componente
(sursa de energie electrica, pompa hidraulica, servovalve, motoare rotative sau liniare
hidraulice),
c) Actionarea electrici este folositi pe scara cea mai larga, deoarece motoarele electrice
pot fi miniaturizate, iar funtionarea lor poate fi bine controlata electronic.
d) Actionarea cu biocurenti, cea mai eleganta, dar si cea mai compticata actionare si
implicit comanda se bazeaza pe biocurenti culesi din restul bratului. Biocurentii preluati de la
brat sunt amplificati, prelucrati si transmisi la sistemul de actionare al protezei. Biocurentii au
rolul de a controla pozitia degetelor si, eventual, forta de strangere.
Tendinta actuala, in ceea ce priveste actionarea protezelor, este ca toate elementele
energetice si de actionare sa fie integrate si miniaturizate. Astfel, se utilizeaza baterii de Ni-Cd si
acumulatori miniaturizati; de asemenea, ca elemente de actionare se folosesc micromotoare cu
rotoare neferoase sau cu magneti permanenti de inalta energie (Fe-B-Neodim). Se urmareste
obtinerea unui raport putere-greutate cat mai inalt si un raspuns rapid si eficient la comanda.
 Comanda protezelor se poate face pe diverse cai:manuala, electrici,electronica,
bioelectrica sau chiar prin voce sau unde cerebrale, pe baza folosirii unor scheme de comanda
adecvate.
 Un exemplu de schema de comanda electronica pentru o proteza este aratat in figura 4.

Marimea de comanda C este transmisa printr-un bloc de transformare (traductor) la un

bloc de comparatie (BC) cu valoarea ei efectiva (Ɵr). Din comparare (Ɵ c cu Ɵ r) rezulta o
valoare Ɵ d care, dupa ce este amplificata intr-un bloc de amplificare cu factorul k, comanda
motorul de actionare in mod corespunzator.
Controlul functionarii presupune procesarea marimilor cu ajutorul unui microprocesor
sau microcalculator specializat.

FIXAREA PROTEZELOR

Fixarea protezei pe restul bratului este o problema delicata si relatia dificila. ln

cazul protezei pentru mana propriu-zisa, aceasta trebuie fixatS pe antebra{. Sistemul
de fixare care nu este permanent trebuie sa fie cat mai usor si simplu, dar in acelasi
timp functional, in sensul facilitarii unei bune comenzi a protezei.
Corelarea protezei cu restul fiintei umane
Proteza pentru mana nu poate functiona fara sprijinul corpului. Apropierea de
obiectul prehensat se face cu ajutorul localizirii acestuia de catre ochi si deplasirii protezei de
catre restul membrului superior prin implicarea muschilor antebralului si/sau bratului, care
constituie si o parte a bazei de fixare a protezei.
De multe ori comanda sau reglarea unei anumite pozitii a protezei este facuta
de cealalta mana.
Cresterea performantelor protezelor se poate face cu ajutorul utilizarii unor
senzori perforrnanti, care sa sesizeze calitatea prehensiunii, iar informatia corespunzatoare se
poate fi prelucrata cu ajutorul unui calculator. In perspectiva, prelucrarea informatiilor si darea
comenzilor s-ar putea face direct de creier si, ca urmare, proteza trebuie sa fie integrata partial
sau total ,,sistemului natural" reprezentat de om.

ESTETICA PROTEZARII
Aparatele de prehensiune sunt de natura total diferita, in functie de scopul lor (a proteza
amputatiile sau paraliziile) sau in functie de nivelul disfunctiei pe care acestea incearci sa le
protezeze. Pana relativ de curand doar protezele pentru amputatii au captat atentia cercetatorilor.
De-a lungul anilor, in mod progresiv, aparatele de prehensiune au evoluat, devenind mai usoare,
dar pastrandu-si relative cornplexitatea, datorita polifunctionalitatii. Cercetatorii au incercat sa le
confere functionalitati multiple, ajutati fiind si de evolutia tehnologica.

Functia estetica a protezelor

Estetica este o notiune evolutiva. Ceea ce conteaza este privirea celui de alaturi si
comportamentul acestuia. lar acestea se modifica in functie de obiceiuri, dar si de mass media.
ln domeniul vietii cotidiene exista tendinta sa se minimizeze constrangerile legate de infirmitati.
Totusi, nu trebuie neglijata contributia exigentei personale a persoanei infirme pentru
estetica si, de asemenea, reamintirea constanta a infirmitatii pe care le-ar putea induce un aparat
cu o inestetica provocanta.
Estetica poate fi realizatd prin mimetism.Va trebui, pentru inceput, incercata inducerea
uitarii handicapului, furnizand persoanei cu handicap protezat toate aparentele unui valid. Pentru
aceasta, proteza va trebui:
 sa restituie pacientului maximum dintre functiile absente, cele mai vizibile.
 sa dea iluzia ca proteza nu exista, deci sa semene perfect cu realitatea in cazul unei
proteze si sa fie invizibila in cazul unei orteze.
 sa dea iluzia ca gestul este executat sub controlul normal al pacientului. Miscarile
artificiale ar trebui sa fie cat mai naturale posibil.
Utilizdnd astfel de criterii pentru camanda protezei se va permite reproducerea sensibila a
gesturilor naturale. ln afara acestei "imitatii fundamentale" a miscarii, alte procedee de imitare
pot fi puse in practica, si in particular acela ce presupune eliminarea discontinuitatii miscarilor
generatoare de sacadari sau dezagreabile auditiv. Pot fi utilizate diferite tehnici de netezire a
miacarilor sacadate; de exemplu, comanda in viteza a efectorilor permite un asemenea efect de
netezire. Cea mai complexa tehnica consta in eliminarea efectului rezonantelor mecanice
generatoare de oscilatii dezagreabile pe plan esthetic si care, totodata perturba calitatea
comenzilor. lnlaturarea acestor rezonante este unul dintre domeniile actuale ale cercetarilor in
robotica si necesita in primul rand o tehnica matematica foarte elaborata .