Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PROTEZĂ DE MÂNĂ CU
COMANDĂ MIOELECTRICĂ
Student:
Grupa:
Conducător Științific:
București
Martie 2021
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
CUPRINS
Prefață .................................................................................................................. 3
Bibliography ........................................................................................................ 26
2
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
PREFAȚĂ
3
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
4
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
5
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
6
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
7
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
ce un motorul fost decuplat. Mâna protetică poate, de asemenea include un dispozitiv de blocare
a treptelor care poate fi configurat pentru a bloca articulația unui deget. [1]
8
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
9
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.1.2. US20200330246A1
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete mobile care include cel puțin un
deget mecanic(policele,notat cu 110a) având un suport metacarpal(111) și o legătură rigidă
proximală(112)conectat la suportul metacarpal printr-o articulație cilindrică proximală(113).
Degetul mecanic include un element de transmisie conectat la legătura rigidă proximală.
Elementul de transmisie include un șurub melcat integrat la legătura rigidă proximală.
Elementul de transmisie include un rack flexibil având o primă porțiune de capăt, conectată
pivot la meta suport carpian și o a doua porțiune de capăt aranjată pentru a se cupla cu profilul
filetat al șurubului melcat la o zonă de cuplare a raftului flexibil. Structura include, de asemenea,
un servomotor montat pe degetul mecanic și pentru acționarea unui șurub melcat,
determinându-l să se rotească în jurul axei sale de rotație, astfel încât, atunci când dispozitivul
de acționare să miște șurubul melcat, degetul mecanic se extinde sau se flexează. [2]
10
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.1.3. US6921419
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete rigide cu un mecanism format din:
sistemul de acționare 102 ce include motorul 104, care în varianta din Fig.2.1.5 poate să fie un
motor MicroMo MM17243 volți la care este supratensibil creșteți performanța. Deoarece
lățimea totală a protezei mecanismul 100 este proiectat să fie mai mică decât lățimea tipică a
mâinii unui utilizator, în comparație cu componenta standard lungimi pentru un motor MicroMo
MM1724, motorul 104 mai includ un arbore de ieșire cu lungime redusă 106 și, de asemenea,
un pinion de ieșire cu lungime redusă 108. Un distanțier al roții dințate a motorului 110 poate
fi montat pe motorul 104 prin intermediul șuruburilor 113 filetate prin deschiderile de ghidare
111 și pot fi furnizate pentru a asigura potrivirea corectă a pinionului de ieșire al motorului 108
cu etapa de intrare a trenului de viteze planetar 112. Invenția folosește un angrenaj planetar din
cauza capacității de autocentrare și datorită distribuției egale a cuplului pe angrenajele roților,
cu o eficiență mai bună, capabil să manipuleze cupluri mari necesare pentru a genera forțe de
prindere acceptabile pentru mecanism de prindere 105. [3]
11
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.1.4. US7867287
Acest brevet este al unei proteze de mână cu degete rigide. Scopul invenției este de a
furniza o proteză de mână care are un control simplu, funcționează fiabil și poate fi la un cost
redus. Proteza de mână cuprinde un șasiu, la care un număr de deget protezele sunt articulate.
Protezele degetelor sunt fiecare
deplasabil față de șasiu aproximativ cel puțin un pivotant
axa prin intermediul unei acționări, care este conectată la deget
proteza prin intermediul unității de transmisie a forței. Forta
unitățile de transmisie sunt pe o unitate comună și sunt cuplate la
protezarea degetelor în așa fel încât, începând de la odihnă
poziția protezelor degetelor, cel puțin două proteze de deget
parcurgeți diferite unghiuri de reglare în raport cu șasiul
în funcție de sensul de rotație al acționării. Dacă unitatea
este activat într-un sens de rotație, de exemplu, mai întâi
degetul arătător și degetul mijlociu se deplasează dintr-o poziție de repaus în
direcția suprafeței interioare a mâinii, în timp ce degetul mare este
activat mai târziu sau mai încet.
Fig.2.1.6. Proteza de mână este compună dintr-un șasiu (2), trei degete protetice(index-
3,inelar-4,mijlociu-5) articulate de șasiu, celelalte degete (inelar, degetul mic) sunt
confecționate dintr-un elastomer pentru a lăsa o impresie de naturalețe. Motorul (6 montat în
cadrul șasiului(2) împreună cu sursa de alimentare.
12
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Când motorul 6 este pornit, discul 7 se rotește cu un anumit unghi. Prin urmare, fusurile
16 sunt deplasate direct(policele) sau prin intermediul unui rocker(arătătorul,mijlociul) (8) în
raport cu axele pivotante 15a-c, momentul este transmis prin unitățile 10 către degete, care
execută diferite mișcări. Când discul 7 se rotește în sens orar, arătătorul(4) și mijlociul(5) se
mișcă spre interiorul palmei, pe urmă policele este activat și ajunge spre interiorul palmei
formând prinderea laterală. Când discul 7 se rotește în sens trigonometric, policele se mișcă
primul iar celelalte degete au o cursă a mișcării redusă ce permite apucarea vârfului degetelor.
13
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.1. Otto Bock’s Sensor Hand și Otto Bock’s VariPlus Fig. 2.2. Steeper’s Select
14
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
15
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.3. Proteză bionică „be-bionic”. Inițial deținută de firma Steeper(din Marea
Britanie), din februarie 2017 acest model de proteză bionică îi aparține companiei germane
OttoBock.
Cu 14 prinderi și poziții diferite pentru mâini, mâna bionică facilitează desfășurarea
activităților de zi cu zi, cum ar fi mâncarea meselor, transportarea genților(hook grip, precision
closed/open grip), deschiderea ușilor, aprinderea luminilor și tastarea(active index grip) etc.
Motoarele individuale din fiecare deget permit controlarea cu precizie mâinii și apucarea
obiectelor într-un mod natural, coordonat. Controlul proporțional al vitezei oferă un control
suprem asupra sarcinilor delicate. [3]
Informații tehnice:
Capacitatea de încărcare a mâinii (statică): 45kg
Sarcina de încărcare a degetelor (statică): 25kg
Timpul de deschidere/închidere: 0.5s
Masa: 433-616g(mărimea mică-mărimea medie)
Lățime: 122-136mm
Lungime: 100-120mm
16
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.4. și Fig. 2.5. Ambele sunt proteze bionice Open Bionics Hero. Acest concept este
preferat de copii prin faptul că modelul este customizabil ceea ce îmbunătățește acceptarea
socială, băieții aleg adesea brațul bionic Iron Man.
17
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.6. Proteza bionica ”i-limb hand” - pentru dezarticulație încheietura mâinii
18
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 2.7. Specificații tehnice a protezei Luke arm, disponibilă în 3 modelele pentru:
dezarticulare a încheieturii mâinii și dezarticulare transradială (modelul radial), dezarticulare
a cotului sau transhumerală (modelul humeral), dezarticulare a umărului sau dezarticulare
scapulo-toracică(modelul shoulder).
Fig. 2.8. Acest tip de braț este cel mai scurt dintre cele trei și este pentru amputate cu
un membru rezidual sub cot.
19
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 3.1. E-skin-ul nou dezvoltat a fost creat prin stratificarea unui hidrogel,
poliacrilamidă ranforsată cu nanoparticule de siliciu, și o nano-foaie 2D titanium carbide
MXene ca matrice de detectare și nanofire 1D din polipirol (PpyNWs). Legătura de hidrogen
din compus îi conferă capacitatea de a fi mai dură (~ 7020 J / m2) și de a avea mai puțin
histerezis (<0,1) comparativ cu hidrogelurile existente.
KAUST susține că prototipul său de piele electronică poate detecta obiecte de la 20 de
centimetri distanță, răspunde la stimuli în mai puțin de o zecime de secundă și, atunci când este
utilizat ca senzor de presiune, distinge scrierea de mână scrisă pe ea.
20
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
Fig. 3.2. Acest senzor a continuat să funcționeze bine după 5.000 de deformări,
recuperându-se în aproximativ un sfert de secundă de fiecare dată. Cercetătorii afirmă că acest
senzor poate transmite o serie de date fiziologice diferite care pot ajuta la dezvoltarea
planurilor de tratament și la crearea de programe de antrenament pentru ameliorarea
leziunilor.
21
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
2.3.3. Proteză cu AI
Prin inteligența artificială, este posibil să se imite funcțiile complexe ale mâinii.
Cercetătorii de la UC Berkeley au urmărit această simulare complicată prin dezvoltarea unui
biosenzor purtabil cu software de inteligență artificială. Se spune că acest software recunoaște
ce gest de mână intenționează să facă o persoană pe baza modelelor de semnal electric din
antebraț. [9]
23
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
4. MEMORIU DE CALCUL
24
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
25
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
BIBLIOGRAPHY
26
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală
27